WO2020136804A1 - 無人航空機 - Google Patents

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顕一 李
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    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports

Definitions

  • the present invention relates to an unmanned aerial vehicle.
  • Drones equipped with landing gears for landing are known, and drones that can accommodate the landing gears during flight are also being considered. Further, a drone is known in which a holding mechanism that can load and drop luggage is provided at the bottom.
  • a drone equipped with both a landing gear and a holding mechanism can be handled by providing a landing gear on the outside, for example, if the holding mechanism is movable so as to accommodate loads of various sizes and shapes. Drone becomes larger.
  • the purpose of the present invention is to cope with loads of various sizes and shapes while suppressing an increase in size.
  • An unmanned aerial vehicle includes a propulsion device for generating a downdraft, a luggage carrier, and a plurality of wheels arranged such that the luggage carrier is self-supporting.
  • a plurality of vertical members that surround the load in a horizontal direction to prevent falling, a plurality of support members that respectively support the load of the load at a plurality of locations, and a plurality of vertical members that can be moved horizontally relative to each other
  • the relative horizontal movement of the plurality of longitudinal members is possible with the plurality of vertical members attached to the corresponding one, with the plurality of wheels grounded, and the relative horizontal movement of the plurality of longitudinal members enables the relative horizontal movement of the plurality of longitudinal members. It is characterized in that the load can be detached from a plurality of supports.
  • the luggage carrier since the vertical member of the luggage carrier can be moved horizontally, the luggage carrier can accommodate packages of various sizes and shapes. Further, since the wheels are attached to the vertical members, it is possible to suppress the size increase and to move the vertical members horizontally while the wheels are grounded.
  • the coupler holds each of the plurality of longitudinal members so as to be movable only along one corresponding direction, and each of the plurality of wheels. May be rotatable only along the direction in which the corresponding one of the plurality of longitudinal members can move.
  • the plurality of longitudinal members are divided into a plurality of groups that are different in the movable direction, and the plurality of wheels are divided into a plurality of groups that are different in the rotatable direction. It may be characterized by being performed.
  • the plurality of vertical members may include a vertical member to which none of the plurality of support members is fixed. Good.
  • the plurality of vertical members may include a vertical member to which none of the plurality of wheels is attached. Good.
  • the plurality of vertical members include a vertical member that does not support any load, and does not support any load.
  • the vertical member may be held by the connector so that the vertical member can be tilted inside the space surrounded by the plurality of vertical members but not outside the space.
  • two or more of the plurality of wheels are attached to the corresponding one of the plurality of longitudinal members. It may be characterized by being present.
  • the propulsion device may include a rotary wing.
  • the unmanned aerial vehicle according to any one of (1) to (8), further including a damper interposed between each of the plurality of wheels and the corresponding one of the plurality of longitudinal members. It may be characterized.
  • the connector may be an actuator for relatively horizontally moving the plurality of vertical members. Good.
  • the plurality of wheels may be arranged outside an area surrounded by the plurality of supports. Good.
  • FIG. 1 is a perspective view of an unmanned aerial vehicle according to the first embodiment.
  • An unmanned aerial vehicle is an aircraft that is not boarded by a person, and may be, for example, a battery-powered drone or an engine.
  • the unmanned aerial vehicle has a thruster 10 for producing a downdraft.
  • the propulsion device 10 includes a rotary blade 12 (for example, a propeller).
  • the propulsion device 10 includes a motor and a battery (not shown) for rotating the rotary blade 12.
  • the unmanned aerial vehicle includes a control unit, a storage unit, a communication unit, and a sensor unit (not shown).
  • the unmanned aerial vehicle has a luggage carrier 14.
  • FIG. 2 is a perspective view of the luggage carrier 14.
  • the luggage carrier 14 includes a plurality of longitudinal members 16.
  • the vertical member 16 extends in the vertical direction (vertical direction) when the unmanned aerial vehicle (the luggage carrier 14) is landed.
  • the vertical members 16 surround the luggage 18 in the horizontal direction to prevent the cargo 18 from falling. That is, the luggage 18 is loaded in the space surrounded by the plurality of vertical members 16.
  • at least one pair (two pairs in the example of FIG. 2) of longitudinal members 16A are arranged at intervals in the first direction D1 and at least one pair (FIG. 2) at intervals in the second direction D2 orthogonal to the first direction D1.
  • a pair of vertical members 16B and 16N are arranged.
  • the load of the luggage 18 is supported by a plurality of supports 20 (for example, arms or claws) at a plurality of places.
  • Each of the plurality of supports 20 is fixed to a corresponding one of the plurality of vertical members 16.
  • the support 20 extends from the vertical member 16 (for example, the lower end thereof) in the direction of the space surrounded by the plurality of vertical members 16.
  • the horizontal length of the support tool 20 is shorter than the horizontal movement of the vertical member 16.
  • a pair of supporting members 20 extending in mutually opposing directions are fixed to the pair of opposing vertical members 16.
  • the pair of supporting members 20 facing each other are separated from each other.
  • the total horizontal length of the pair of support members 20 is smaller than the relative horizontal movement distance of the pair of vertical members 16.
  • the vertical member 16 to which the supporting member 20 is fixed supports the load of the luggage 18.
  • the support tool 20 supports only the end of the luggage 18. Therefore, the luggage 18 can be dropped from the support tool 20 (the luggage 18 supported by the support tool 20 is dropped) by horizontally moving the vertical members 16 (separating the facing vertical materials 16 from each other). ..
  • the plurality of vertical members 16 include vertical members 16B and 16N that do not have the support tool 20. The vertical members 16B and 16N do not support the load of the luggage 18.
  • Each vertical member 16 is connected to a slide rod 22 extending in the horizontal direction.
  • the slide rod 22 is adapted to slide along the direction in which it extends. This allows the vertical members 16 to move horizontally, and the luggage carrier 14 can accommodate luggage 18 of various sizes and shapes.
  • the luggage carrier 14 includes a coupler 24 that holds a plurality of longitudinal members 16.
  • the slide rod 22 is directly held by the coupler 24, and the vertical member 16 is held via the slide rod 22.
  • the coupler 24 holds the plurality of vertical members 16 so as to allow relative horizontal movement.
  • the relative horizontal movement is horizontal movement of the plurality of vertical members 16. If any of the vertical members 16 moves horizontally, even if any of the other vertical members 16 is stopped, it is included in the relative horizontal movement.
  • the coupler 24 holds each of the plurality of vertical members 16 (directly, the slide rod 22) so as to be movable only along one corresponding direction.
  • the coupler 24 is an actuator, and is configured to relatively horizontally move the plurality of vertical members 16.
  • the plurality of vertical members 16 are divided into a plurality of different groups in the movable direction, and include, for example, a vertical member 16A that moves only in the first direction D1 and vertical members 16B and 16N that move only in the second direction D2.
  • a plurality of wheels 26 are attached to the luggage carrier 14. Due to the plurality of wheels 26, the luggage carrier 14 is self-supporting, and the unmanned aerial vehicle shown in FIG. 1 is also self-supporting. Each of the plurality of wheels 26 is attached to a corresponding one of the plurality of longitudinal members 16. The vertical member 16B to which the wheels 26 are attached but the supporting member 20 is not fixed does not support the load of the luggage 18 but supports the load of the propulsion device 10.
  • the relative horizontal movement of the vertical members 16 is possible with the wheels 26 grounded. Therefore, it is not necessary to separately provide a landing gear, so that it is possible to suppress the size increase.
  • Each of the plurality of wheels 26 can rotate only along the direction in which the corresponding one of the plurality of longitudinal members 16 can move.
  • the plurality of wheels 26 are divided into different groups in the rotatable direction, and include, for example, a wheel 26A that rotates only in the first direction D1 and a wheel 26B that rotates only in the second direction D2. Therefore, the plurality of wheels 26 cannot rotate when all are in contact with the ground. As a result, the luggage carrier 14 or the unmanned aerial vehicle does not move, and movement due to wind or the like can be prevented.
  • the plurality of vertical members 16 include a vertical member 16N that surrounds the luggage 18 in the horizontal direction and prevents the load 18 from falling, but does not support any load. None of the support tools 20 are fixed to the vertical member 16N, and neither of the wheels 26 is attached.
  • the vertical member 16N is held by the coupler 24 so that the vertical member 16N can tilt inside the space surrounded by the plurality of vertical members 16 but does not tilt outside the space. This movement is possible with a hinge (not shown) and is used during loading.
  • 3A to 3D are diagrams showing the loading operation. As shown in FIG. 3(A), during loading, the luggage 18 is transported toward the vertical member 16N. When loading, it is preferable that the space surrounded by the plurality of vertical members 16 is large. Therefore, the plurality of vertical members 16 are horizontally moved in a direction (outward direction) away from each other.
  • the luggage 18 is loaded while inclining the vertical member 16N inside the space surrounded by the plurality of vertical members 16.
  • the load of the luggage 18 is supported by the plurality of supports 20.
  • the plurality of vertical members 16 are horizontally moved in a direction in which they approach each other (inward direction). At this time, since the vertical member 16N does not incline outward, like the other vertical members 16, the luggage 18 can be prevented from falling. By moving the vertical member 16 horizontally, the luggage carrier 14 can accommodate luggage 18 of various sizes and shapes. Thus, when the loading is complete, the unmanned aerial vehicle will take off, fly and land at the destination.
  • FIG. 4(A) and 4(B) are diagrams showing the operation of unloading.
  • the luggage 18 When landing, as shown in FIG. 4(A), the luggage 18 is surrounded by the plurality of vertical members 16 and is prevented from falling. Then, as shown in FIG. 4(B), the plurality of vertical members 16 are horizontally moved in a direction away from each other (outward direction). Since the support tool 20 supports only the ends of the load 18, the relative horizontal movement of the vertical members 16 allows the load 18 to be released from the support tools 20 and the load 18 can be dropped. Become.
  • FIG. 5 is a side view showing the unmanned aerial vehicle according to the second embodiment.
  • the unmanned aerial vehicle includes a propulsion unit 210, a luggage carrier 214, and a plurality of wheels 226.
  • the details described in the first embodiment correspond to these details.
  • the luggage 218 is supported by the plurality of supports 220, and is prevented from falling by the plurality of vertical members 216.
  • a damper 228 is interposed between each of the plurality of wheels 226 and the corresponding one of the plurality of vertical members 216. The damper 228 absorbs the impact at the time of landing of the unmanned aerial vehicle.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining unloading from the unmanned aerial vehicle shown in FIG. Also in the present embodiment, the relative horizontal movement of the plurality of vertical members 216 allows the loads 218 to be detached from the plurality of supports 220 and the loads 218 to be dropped. Specifically, the contents described in the first embodiment correspond.
  • FIG. 7 is a side view showing an unmanned aerial vehicle according to the third embodiment.
  • the plurality of wheels 326 are arranged outside the area surrounded by the plurality of supports 320.
  • the bracket 330 projects from the vertical member 316 in the direction opposite to the direction in which the support tool 320 projects, and the wheels 326 are attached to the bracket 330.
  • the other contents correspond to those described in the second embodiment.
  • FIG. 8 is a side view showing an unmanned aerial vehicle according to the fourth embodiment.
  • two or more of the plurality of wheels 426 are attached to a corresponding one of the plurality of longitudinal members 416.
  • the bracket 430 protrudes in the direction opposite to the direction in which the supporting member 420 projects from the vertical member 416, and two or more wheels 426 are attached to the bracket 430.
  • the other contents correspond to those described in the second embodiment.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made.
  • the configuration described in the embodiments can be replaced with a configuration that is substantially the same, a configuration that achieves the same operational effect, or a configuration that can achieve the same object.

Abstract

無人航空機は、下降気流を生じさせるための推進器（１０）と、荷物キャリア（１４）と、荷物キャリア（１４）が自立するように配置された複数の車輪（２６）と、を有する。荷物キャリア（１４）は、荷物（１８）を水平方向で囲んで落下を防止するための複数の縦材（１６）と、荷物（１８）の荷重を複数個所でそれぞれ支える複数の支持具（２０）と、複数の縦材（１６）を相対的な水平移動が可能になるように保持する連結器（２４）と、を含む。複数の支持具（２０）のそれぞれは、複数の縦材（１６）の対応する１つに固定される。複数の車輪（２６）のそれぞれは、複数の縦材（１６）の対応する１つに取り付けられる。複数の車輪（２６）が接地した状態で、複数の縦材（１６）の相対的な水平移動が可能になる。複数の縦材（１６）の相対的な水平移動によって、複数の支持具（２０）から荷物（１８）の離脱が可能になる。

Description

無人航空機
　本発明は、無人航空機に関する。
　着陸のための降着装置が設けられたドローンが知られており、飛行中には降着装置を格納可能にしたドローンも検討されている。また、荷物の積載及び投下が可能な保持機構を下部に備えたドローンが知られている。
特開２０１８－１２２６７４号公報 特開２０１７－１９６９４９号公報
　降着装置及び保持機構の両方を備えたドローンは、保持機構が様々な大きさ・形状の荷物に対応する可動式であれば、例えばその外側に降着装置を設けることで対応可能であるが、それではドローンが大型化する。
　本発明は、大型化することを抑えて様々な大きさ・形状の荷物に対応することを目的とする。
　（１）本発明に係る無人航空機は、下降気流を生じさせるための推進器と、荷物キャリアと、前記荷物キャリアが自立するように配置された複数の車輪と、を有し、前記荷物キャリアは、荷物を水平方向で囲んで落下を防止するための複数の縦材と、前記荷物の荷重を複数個所でそれぞれ支える複数の支持具と、前記複数の縦材を相対的な水平移動が可能になるように保持する連結器と、を含み、前記複数の支持具のそれぞれは、前記複数の縦材の対応する１つに固定され、前記複数の車輪のそれぞれは、前記複数の縦材の前記対応する１つに取り付けられ、前記複数の車輪が接地した状態で、前記複数の縦材の前記相対的な水平移動が可能になり、前記複数の縦材の前記相対的な水平移動によって、前記複数の支持具から前記荷物の離脱が可能になることを特徴とする。
　本発明によれば、荷物キャリアは、縦材が水平移動可能であるため、様々な大きさ・形状の荷物に対応している。また、縦材に車輪が取り付けられているので、大型化を抑えて、車輪が接地した状態で縦材の水平移動が可能になっている。
　（２）（１）に記載された無人航空機において、前記連結器は、前記複数の縦材のそれぞれを、対応する１つの方向に沿ってのみ移動できるように保持し、前記複数の車輪のそれぞれは、前記複数の縦材の前記対応する１つが移動できる前記方向に沿ってのみ回転可能であることを特徴としてもよい。
　（３）（２）に記載された無人航空機において、前記複数の縦材は、移動できる前記方向において異なる複数グループに分けられ、前記複数の車輪は、回転可能な前記方向において異なる複数グループに分けられることを特徴としてもよい。
　（４）（１）から（３）のいずれか１項に記載された無人航空機において、前記複数の縦材は、前記複数の支持具のいずれもが固定されない縦材を含むことを特徴としてもよい。
　（５）（１）から（４）のいずれか１項に記載された無人航空機において、前記複数の縦材は、前記複数の車輪のいずれもが取り付けられない縦材を含むことを特徴としてもよい。
　（６）（１）から（３）のいずれか１項に記載された無人航空機において、前記複数の縦材は、何らの荷重をも支えない縦材を含み、前記何らの荷重をも支えない縦材は、前記複数の縦材によって囲まれたスペースの内側に傾斜できるが前記スペースの外側には傾斜しないように、前記連結器に保持されていることを特徴としてもよい。
　（７）（１）から（６）のいずれか１項に記載された無人航空機において、前記複数の車輪の２つ又はそれ以上が、前記複数の縦材の前記対応する１つに取り付けられていることを特徴としてもよい。
　（８）（１）から（７）のいずれか１項に記載された無人航空機において、前記推進器は、回転翼を含むことを特徴としてもよい。
　（９）（１）から（８）のいずれか１項に記載された無人航空機において、前記複数の車輪のそれぞれと前記複数の縦材の前記対応する１つとの間に介在するダンパをさらに有することを特徴としてもよい。
　（１０）（１）から（９）のいずれか１項に記載された無人航空機において、前記連結器は、前記複数の縦材を相対的に水平移動させるためのアクチュエータであることを特徴としてもよい。
　（１１）（１）から（１０）のいずれか１項に記載された無人航空機において、前記複数の車輪は、前記複数の支持具によって囲まれる領域の外側に配列されていることを特徴としてもよい。
第１の実施形態に係る無人航空機の斜視図である。 荷物キャリアの斜視図である。 図３（Ａ）～図３（Ｄ）は、荷積みの動作を示す図である。 図４（Ａ）～図４（Ｂ）は、荷卸しの動作を示す図である。 第２の実施形態に係る無人航空機を示す側面図である。 図５に示す無人航空機からの荷卸しを説明する図である。 第３の実施形態に係る無人航空機を示す側面図である。 第４の実施形態に係る無人航空機を示す側面図である。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲において様々な態様で実施することができ、以下に例示する実施形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。
［第１の実施形態］
　図１は、第１の実施形態に係る無人航空機の斜視図である。無人航空機は、人が搭乗しない航空機であり、例えば、バッテリーで駆動されるドローンであってもよく、エンジンで駆動されてもよい。無人航空機は、下降気流を生じさせるための推進器１０を有する。推進器１０は、回転翼１２（例えばプロペラ）を含む。推進器１０は、回転翼１２を回転させるためのモータやバッテリー（図示せず）を含む。無人航空機は、制御部、記憶部、通信部及びセンサ部を含む（図示せず）。無人航空機は、荷物キャリア１４を有する。
　図２は、荷物キャリア１４の斜視図である。荷物キャリア１４は、複数の縦材１６を含む。縦材１６は、無人航空機（荷物キャリア１４）が着陸した状態で、垂直方向（鉛直方向）に延びる。複数の縦材１６は、荷物１８を水平方向で囲んで落下を防止するようになっている。つまり、複数の縦材１６によって囲まれたスペースに荷物１８が積載される。例えば、第１方向Ｄ１に間隔をあけて少なくとも一対（図２の例では二対）の縦材１６Ａが配置され、第１方向Ｄ１に直交する第２方向Ｄ２に間隔をあけて少なくとも一対（図２の例では一対）の縦材１６Ｂ，１６Ｎが配置されている。
　荷物１８の荷重は、複数個所で複数の支持具２０（例えばアーム又は爪）によって支えられる。複数の支持具２０のそれぞれは、複数の縦材１６の対応する１つに固定されている。例えば、支持具２０は、複数の縦材１６に囲まれたスペースの方向に、縦材１６（例えばその下端）から延びている。支持具２０の水平方向の長さは、縦材１６が水平移動する長さよりも短い。対向する一対の縦材１６に、相互に対向する方向に延びる一対の支持具２０が固定されている。対向する一対の支持具２０は離れている。一対の支持具２０の水平方向の長さの合計は、一対の縦材１６の相対的な水平移動の距離よりも小さい。支持具２０が固定された縦材１６は、荷物１８の荷重を支えるようになっている。例えば、支持具２０は、荷物１８の端部のみを支える。したがって、縦材１６を水平移動させる（対向する縦材１６を相互に離れさせる）ことで、荷物１８を支持具２０から脱落させる（支持具２０に支持された荷物１８を投下する）ことができる。なお、複数の縦材１６は、支持具２０を有しない縦材１６Ｂ，１６Ｎを含む。縦材１６Ｂ，１６Ｎは、荷物１８の荷重を支えない。
　それぞれの縦材１６は、水平方向に延びるスライドロッド２２に接続されている。スライドロッド２２は、それが延びる方向に沿ってスライドするようになっている。これにより、縦材１６が水平移動可能になり、荷物キャリア１４は、様々な大きさ・形状の荷物１８に対応する。
　荷物キャリア１４は、複数の縦材１６を保持する連結器２４を含む。直接的には、スライドロッド２２が連結器２４に保持され、スライドロッド２２を介して、縦材１６が保持される。連結器２４は、複数の縦材１６を相対的な水平移動が可能になるように保持する。相対的な水平移動とは、複数の縦材１６同士の水平移動である。いずれかの縦材１６が水平移動すれば、他のいずれかの縦材１６は止まっていても、相対的な水平移動に含まれる。
連結器２４は、複数の縦材１６のそれぞれ（直接的にはスライドロッド２２）を、対応する１つの方向に沿ってのみ移動できるように保持する。連結器２４は、アクチュエータであって、複数の縦材１６を相対的に水平移動させるようになっている。複数の縦材１６は、移動できる方向において異なる複数グループに分けられ、例えば、第１方向Ｄ１にのみ移動する縦材１６Ａと第２方向Ｄ２にのみ移動する縦材１６Ｂ，１６Ｎを含む。
　荷物キャリア１４には複数の車輪２６が取り付けられている。複数の車輪２６によって、荷物キャリア１４は自立するようになっており、図１に示す無人航空機も自立するようになっている。複数の車輪２６のそれぞれは、複数の縦材１６の対応する１つに取り付けられている。車輪２６が取り付けられるが支持具２０が固定されない縦材１６Ｂは、荷物１８の荷重は支えないが、推進器１０の荷重は支えるようになっている。
　複数の車輪２６が接地した状態で、複数の縦材１６の相対的な水平移動が可能になる。したがって、別にランディングギアを設ける必要がないので大型化を抑えることができる。
　複数の車輪２６のそれぞれは、複数の縦材１６の対応する１つが移動できる方向に沿ってのみ回転可能である。複数の車輪２６は、回転可能な方向において異なる複数グループに分けられ、例えば、第１方向Ｄ１にのみ回転する車輪２６Ａと第２方向Ｄ２にのみ回転する車輪２６Ｂを含む。したがって、複数の車輪２６は、全てが接地すると回転することができない。これにより、荷物キャリア１４又は無人航空機は移動しなくなり、風などによる移動を防止することができる。
　複数の縦材１６は、荷物１８を水平方向で囲んで落下を防止するが、何らの荷重をも支えない縦材１６Ｎを含む。縦材１６Ｎには、いずれの支持具２０も固定されず、いずれの車輪２６も取り付けられない。縦材１６Ｎは、複数の縦材１６によって囲まれたスペースの内側に傾斜できるがスペースの外側には傾斜しないように、連結器２４に保持されている。この動きは、図示しないヒンジによって可能であり、荷積みのときに使用される。
　図３（Ａ）～図３（Ｄ）は、荷積みの動作を示す図である。図３（Ａ）に示すように、荷積みのときには、荷物１８は、縦材１６Ｎに向けて搬送する。なお、荷積みのときには、複数の縦材１６によって囲まれるスペースが大きいことが好ましい。そのため、複数の縦材１６は、相互に離れる方向（外方向）に水平移動させておく。
　図３（Ｂ）に示すように、縦材１６Ｎを、複数の縦材１６によって囲まれたスペースの内側に傾斜させながら、荷物１８を積み込む。荷物１８の荷重は、複数の支持具２０で支持させる。
　図３（Ｃ）に示すように、複数の縦材１６に囲まれたスペースに荷物１８を入れると、傾斜した縦材１６Ｎは、垂直方向に延びる位置に戻る。この動作は、重力によってなされるようにしてもよいし、図示しない弾性体（バネやゴム）を使用してもよい。
　図３（Ｄ）に示すように、複数の縦材１６を相互に接近する方向（内方向）に水平移動させる。このとき、縦材１６Ｎは、外側には傾斜しないので、他の縦材１６と同様に、荷物１８の落下を防ぐことができる。縦材１６が水平移動することで、荷物キャリア１４は、様々な大きさ・形状の荷物１８に対応する。こうして、荷積みが完了すると、無人航空機は、離陸し、飛行し、目的地に着陸する。
　図４（Ａ）～図４（Ｂ）は、荷卸しの動作を示す図である。着陸したときに、図４（Ａ）に示すように、荷物１８は複数の縦材１６に囲まれて落下が防止されている。そして、図４（Ｂ）に示すように、複数の縦材１６を相互に離れる方向（外方向）に水平移動させる。支持具２０は、荷物１８の端部のみを支持しているので、複数の縦材１６の相対的な水平移動によって、複数の支持具２０から荷物１８を離脱させて荷物１８の投下が可能になる。
［第２の実施形態］
　図５は、第２の実施形態に係る無人航空機を示す側面図である。無人航空機は、推進器２１０、荷物キャリア２１４及び複数の車輪２２６を含む。これらの詳細は、第１の実施形態で説明した内容が該当する。荷物２１８は、複数の支持具２２０によって支持され、複数の縦材２１６によって落下が防止される。また、複数の車輪２２６のそれぞれと複数の縦材２１６の対応する１つとの間にダンパ２２８が介在する。ダンパ２２８は、無人航空機の着陸時の衝撃を吸収する。
　図６は、図５に示す無人航空機からの荷卸しを説明する図である。本実施形態でも、複数の縦材２１６の相対的な水平移動によって、複数の支持具２２０から荷物２１８を離脱させて荷物２１８の投下が可能になる。詳しくは、第１の実施形態で説明した内容が該当する。
［第３の実施形態］
　図７は、第３の実施形態に係る無人航空機を示す側面図である。本実施形態では、複数の車輪３２６は、複数の支持具３２０によって囲まれる領域の外側に配列されている。詳しくは、縦材３１６から支持具３２０が突出する方向とは反対に、ブラケット３３０が突出し、ブラケット３３０に車輪３２６が取り付けられている。それ以外の内容は、第２の実施形態で説明した内容が該当する。
［第４の実施形態］
　図８は、第４の実施形態に係る無人航空機を示す側面図である。本実施形態では、複数の車輪４２６の２つ又はそれ以上が、複数の縦材４１６の対応する１つに取り付けられている。詳しくは、縦材４１６から支持具４２０が突出する方向とは反対に、ブラケット４３０が突出し、ブラケット４３０に２つ以上の車輪４２６が取り付けられている。それ以外の内容は、第２の実施形態で説明した内容が該当する。
　本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、実施形態で説明した構成は、実質的に同一の構成、同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成で置き換えることができる。

Claims (11)

  1. 　下降気流を生じさせるための推進器と、
    　荷物キャリアと、
    　前記荷物キャリアが自立するように配置された複数の車輪と、
    　を有し、
    　前記荷物キャリアは、荷物を水平方向で囲んで落下を防止するための複数の縦材と、前記荷物の荷重を複数個所でそれぞれ支える複数の支持具と、前記複数の縦材を相対的な水平移動が可能になるように保持する連結器と、を含み、
    　前記複数の支持具のそれぞれは、前記複数の縦材の対応する１つに固定され、
    　前記複数の車輪のそれぞれは、前記複数の縦材の前記対応する１つに取り付けられ、前記複数の車輪が接地した状態で、前記複数の縦材の前記相対的な水平移動が可能になり、
    　前記複数の縦材の前記相対的な水平移動によって、前記複数の支持具から前記荷物の離脱が可能になることを特徴とする無人航空機。
  2. 　請求項１に記載された無人航空機において、
    　前記連結器は、前記複数の縦材のそれぞれを、対応する１つの方向に沿ってのみ移動できるように保持し、
    　前記複数の車輪のそれぞれは、前記複数の縦材の前記対応する１つが移動できる前記方向に沿ってのみ回転可能であることを特徴とする無人航空機。
  3. 　請求項２に記載された無人航空機において、
    　前記複数の縦材は、移動できる前記方向において異なる複数グループに分けられ、
    　前記複数の車輪は、回転可能な前記方向において異なる複数グループに分けられることを特徴とする無人航空機。
  4. 　請求項１から３のいずれか１項に記載された無人航空機において、
    　前記複数の縦材は、前記複数の支持具のいずれもが固定されない縦材を含むことを特徴とする無人航空機。
  5. 　請求項１から３のいずれか１項に記載された無人航空機において、
    　前記複数の縦材は、前記複数の車輪のいずれもが取り付けられない縦材を含むことを特徴とする無人航空機。
  6. 　請求項１から３のいずれか１項に記載された無人航空機において、
    　前記複数の縦材は、何らの荷重をも支えない縦材を含み、
    　前記何らの荷重をも支えない縦材は、前記複数の縦材によって囲まれたスペースの内側に傾斜できるが前記スペースの外側には傾斜しないように、前記連結器に保持されていることを特徴とする無人航空機。
  7. 　請求項１から３のいずれか１項に記載された無人航空機において、
    　前記複数の車輪の２つ又はそれ以上が、前記複数の縦材の前記対応する１つに取り付けられていることを特徴とする無人航空機。
  8. 　請求項１から３のいずれか１項に記載された無人航空機において、
    　前記推進器は、回転翼を含むことを特徴とする無人航空機。
  9. 　請求項１から３のいずれか１項に記載された無人航空機において、
    　前記複数の車輪のそれぞれと前記複数の縦材の前記対応する１つとの間に介在するダンパをさらに有することを特徴とする無人航空機。
  10. 　請求項１から３のいずれか１項に記載された無人航空機において、
    　前記連結器は、前記複数の縦材を相対的に水平移動させるためのアクチュエータであることを特徴とする無人航空機。
  11. 　請求項１から３のいずれか１項に記載された無人航空機において、
    　前記複数の車輪は、前記複数の支持具によって囲まれる領域の外側に配列されていることを特徴とする無人航空機。
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