WO2020133079A1 - 一种对象轨迹跟踪展示方法以及系统 - Google Patents

一种对象轨迹跟踪展示方法以及系统 Download PDF

Info

Publication number
WO2020133079A1
WO2020133079A1 PCT/CN2018/124408 CN2018124408W WO2020133079A1 WO 2020133079 A1 WO2020133079 A1 WO 2020133079A1 CN 2018124408 W CN2018124408 W CN 2018124408W WO 2020133079 A1 WO2020133079 A1 WO 2020133079A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
information
trajectory
wifi
wifi information
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CN2018/124408
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
熊友军
贾亮亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ubtech Robotics Corp
Original Assignee
Ubtech Robotics Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ubtech Robotics Corp filed Critical Ubtech Robotics Corp
Priority to PCT/CN2018/124408 priority Critical patent/WO2020133079A1/zh
Priority to US16/611,476 priority patent/US11263453B2/en
Publication of WO2020133079A1 publication Critical patent/WO2020133079A1/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/25—Fusion techniques
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/77—Processing image or video features in feature spaces; using data integration or data reduction, e.g. principal component analysis [PCA] or independent component analysis [ICA] or self-organising maps [SOM]; Blind source separation
    • G06V10/80—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30232—Surveillance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30241—Trajectory
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services

Definitions

  • the present application relates to the field of computer cloud computing technology, and in particular, to an object trajectory tracking display method and system.
  • the image features of the arming object are generally used for trajectory tracking in the prior art.
  • the image acquisition device can be used The location information of the real-time display of the current location information of pedestrians on the map of the requesting terminal.
  • the present application provides a detailed latitude and longitude position information generated by connecting the object's WIFI device to the network, associating the image characteristics of the object with the WIFI device, and establishing a mapping relationship database between the image characteristics and the WI FI information, By searching for the location information collection of objects in the mapping relational database updated in real time, the method and system for tracking and displaying the object trajectory with more accurate location of the sampling data point and higher trajectory query accuracy.
  • a technical solution provided by an embodiment of the present application is: To provide a method for tracking and displaying an object trajectory, including the following steps:
  • each WIF I information including location information
  • the step of generating real-time trajectory information of the monitored object according to the position information set further includes:
  • the step of generating real-time trajectory information of the monitored object according to the location information set further includes:
  • the request terminal displays the real-time trajectory of the monitored object on the local map module according to the location information of the monitored object received in real time.
  • the step of receiving a trajectory query request based on the monitored object it also includes:
  • the location information set corresponding to the registration service category is pushed to the requesting terminal.
  • mapping relationship library between the image features and the WFI information is updated in real time.
  • the step of updating the image feature and WIFI information mapping relationship library in real time further includes: [0025] the information collection device collects image features and WIFI information of an unspecified object;
  • the steps of cleaning the image characteristics and WIFI information of the unspecified objects collected include:
  • [0030] Determine whether the collected WIFI information of the non-specific object includes position information, the position information is latitude and longitude position information, and delete the collected image characteristics of the non-specific object and the WIFI information when the WIFI information does not include the position information.
  • the information collection device collects image characteristics and WIFI information of a specific object
  • an embodiment of the present invention further provides an object trajectory tracking display system, including a trajectory tracking server and a distributed search server, and the request terminal can access the trajectory tracking server and the distributed search server, wherein,
  • the trajectory tracking server and the distributed search server each include at least one processor; and,
  • the memory stores instructions executable by the at least one processor, and when the instructions are executed by the at least one processor, a data channel is established through a communication component to enable the at least one processor to perform the method described above .
  • an embodiment of the present invention further provides a computer program product, the computer program product including a computer program stored on a non-volatile computer-readable storage medium, the computer program including program instructions, When the program instructions are executed by the computer, the computer is caused to execute the method as described above.
  • the beneficial effects of the embodiments of the present application are:
  • the method and system for tracking and displaying an object trajectory in this embodiment, in addition to describing the trajectory of a monitoring object or an arming object according to the image characteristics of the object, is also generated by using the object's WIFI device to connect to the network Detailed latitude and longitude position information, associate the image characteristics of the object with the WIFI device and establish a mapping relationship database, which is used for trajectory query to generate trajectory information of the monitoring object or the arming object.
  • the object trajectory tracking display method and system of this embodiment are used simultaneously
  • the image characteristics of the object and the location information generated by the WIFI device connected to the network are used as the sampling data points to describe the object trajectory, which makes the location of the sampling data points describing the trajectory more accurate, improves the accuracy of the object trajectory query, and can also avoid using only the object
  • the image feature data describes the unity of the trajectory.
  • FIG. 1 is a main processing flowchart of an object trajectory tracking and displaying method according to an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a detailed processing flowchart of the object trajectory tracking and displaying method according to an embodiment of the present application
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a request terminal registration process of an object trajectory tracking and displaying method according to an embodiment of the present application;
  • FIG. 4 is a data cleaning flowchart of an object trajectory tracking and displaying method according to an embodiment of the present application;
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a database update process of an object trajectory tracking and displaying method according to an embodiment of the present application
  • FIG. 6 is a system module structure diagram of an object track tracking display system according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a working frame diagram of an object track tracking display system according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of a device hardware architecture of an object track tracking display system according to an embodiment of the present application.
  • the present application relates to a method and system for tracking and displaying an object trajectory.
  • the object trajectory tracking and displaying method in this embodiment mainly includes the following steps: establishing a mapping relationship database of object image characteristics and WIFI information in a distributed search server, each WIFI information including location information; receiving a track query based on the monitored object Request; search the database of the mapping relationship between the image feature and the WIFI information according to the image characteristics of the monitored object to form a WIFI information set, and form a corresponding position information set according to the WIFI information set; and generate the real-time monitoring object according to the position information set Track information.
  • the method and system for tracking and displaying an object track in this embodiment adopts two methods when displaying the track of a monitored object in response to a request terminal, one is an advanced search method, and the other is a message subscription method.
  • the object trajectory tracking display method and system of this embodiment establishes a one-to-one mapping relationship between the image characteristics of an object and WIFI information. And send the image characteristics of the object collected in real time and the location information of the information collection device together with the WIFI information to the message system of the trajectory tracking server, request the terminal to receive the geographic location information of the monitored object in real time through the message subscription service, and According to the location information, the track of the monitored object is displayed on the map of the requesting terminal in real time.
  • the image characteristics and WIFI information of the object are sent to the buffer stack of the message system of the trajectory tracking server, and the terminal user is requested to obtain the location information set of the object with image characteristics in real time by subscribing to the message , So that the track of the monitored object is displayed on the map of the requesting terminal in real time.
  • the collected image features of the object and WIFI information data includes location information, indexed into a distributed search server cluster, the distributed search server cluster provides an advanced query module, the advanced The query module may search in the time period and area agreed by the query condition according to the query condition proposed by the request terminal.
  • the advanced query module can also monitor objects Query the walking trajectory in a certain period of time.
  • the distributed search server is based on the mapping relation database, together with the image features and WIFI information of the object acquired by the acquisition and index information acquisition device in real time to complete the advanced trajectory query under the query condition of the request terminal.
  • the distributed search server can also query the walking trajectory of an armed object in a certain period of time.
  • the object trajectory tracking display method and system of this embodiment in addition to describing the trajectory of the monitoring object or the arming object according to the image characteristics of the object, at the same time, with the help of the WIFI device of the object to generate detailed latitude and longitude position information connected to the network, the object
  • the image feature is associated with the WIFI device and a mapping relationship database is established for trajectory query to generate trajectory information of the monitoring object or the arming object.
  • the object trajectory tracking display method and system of this embodiment simultaneously use the image feature of the object and the WIFI device to connect to the network
  • the generated position information is used as a sampling data point for describing the trajectory of the object, which makes the location of the sampling data point for describing the trajectory more accurate, improves the accuracy of querying the trajectory of the object, and also avoids using the image feature data of the object to describe the singularity of the trajectory.
  • FIG. 6 is a structural diagram of a system module of an object track tracking display system of the present application.
  • the object trajectory tracking display method is completed by the system.
  • the object track tracking display system includes a request terminal 10, a distributed center server 20, a track tracking server 30, and a distributed search server 40.
  • the trajectory tracking server 30 is a distributed trajectory tracking server cluster. By modifying the address of the service node in real time on the central server, the number of service nodes can be dynamically expanded on the side of the trajectory tracking server.
  • the distributed search server 40 is a distributed search server cluster.
  • the storage node of the distributed search server can also be dynamically expanded to improve the storage concurrency of the mapping relationship database.
  • the requesting terminal may be an advanced management user, or may be a registered user or a machine Device terminal.
  • the request terminal 10 includes a map unit 11, a trajectory overlay unit 12, a first sending unit 13, and a first receiving unit 14.
  • the map unit 11 is used to display a map locally.
  • the track superimposing unit 12 is used to superimpose the track of the monitoring object on the map according to the position information set fed back by the track tracking server.
  • the first sending unit 13 and the first receiving unit 14 are used to send and receive data to the central server.
  • the distributed center server 20 includes a registration unit 21, a link unit 22, a second sending unit 23, a second receiving unit 24, and a user management unit 25.
  • the registration unit 21 is used for a registration request terminal, such as an advanced management user or a registered user or a robot terminal, to determine the registration service type of the registration request terminal.
  • the link unit 22 is used to allocate the service node address to the requesting terminal.
  • the second sending unit 23 and the second receiving unit 24 are used to complete data interaction with the requesting terminal and data interaction with the trajectory tracking server.
  • the user management unit 25 is used to manage registered request terminals, such as completing member management.
  • the trajectory tracking server 30 includes a request receiving unit 31, a search unit 32, a real-time trajectory generating unit 33, an advanced query unit 34, a message service unit 35, a second sending unit 36, and a second receiving unit 37.
  • the request receiving unit 31 is used to receive a location information search task assigned by a central server.
  • the search unit 32 is used to search the location information set according to the query conditions from the image feature database of the object and the WIFI information mapping relationship library.
  • the real-time trajectory generating unit 33 is used to generate trajectory information of the monitoring object according to the position information set.
  • the advanced query unit 34 is used to provide in-depth trajectory analysis and tracking services to advanced management users.
  • the message service unit 35 is used to provide real-time trajectory tracking of monitored objects to message subscribers.
  • the second sending unit 36 and the second receiving unit 37 are used to complete data interaction with the central server and data mapping with the distributed search server's mapping relation database.
  • the distributed search server 40 includes an image feature and WIFI information mapping relationship library 41, a database update unit 42, a cleaning unit 43, an index unit 44, a fourth sending unit 45, and a fourth receiving unit 46.
  • the image feature and WIFI information mapping relationship library 41 is used to dynamically store the image feature and WIFI information mapping relationship data in real time.
  • the database updating unit 42 is connected to the cleaning unit, and is used to receive the mapping data between the image characteristics and the WIFI information updated by the information collection device.
  • the cleaning unit 43 is used for cleaning the image feature data and WIFI information mapping relationship data acquired by the information collection device.
  • the index unit 44 is used Index the cleaned image features and WIFI information mapping relationship data to the database.
  • the fourth sending unit 45 and the fourth receiving unit 46 are used to complete the data interaction with the information collection device and the data interaction with the trajectory tracking server.
  • the object trajectory tracking and display system of this embodiment sends the image features and WIFI information of the object to the distributed search server for storage in the mapping relation database after data cleaning, so as to improve data utilization and trajectory generation efficiency.
  • the location information set corresponding to the interception is searched and intercepted from the mapping relationship database according to the image characteristics of the tracking object.
  • the real-time collected position information set is sent to the message system of the trajectory tracking server, the request terminal receives the geographic location information of the monitored object in real time through the message subscription service, and displays the monitored object's trajectory to the request in real time according to the location information On the terminal map.
  • the image features and corresponding location information of the object collected by the information collection device also need to be cleaned and then sent to the buffer stack message queue of the distributed search server, requesting the message module of the terminal to subscribe to track tracking in real time
  • the image feature and WIFI information of the tracking object of the message system in the server are displayed on the map of the requesting terminal in real time according to the image feature of the object and the latitude and longitude information of the WIFI device.
  • the server cluster provides an advanced query module.
  • the advanced query module can search in the time period and area stipulated by the query conditions according to the query conditions proposed by the request terminal. For another example, the advanced query module can also query the walking trajectory of the monitored object in a certain period of time.
  • the object track tracking display method in this embodiment mainly includes the following steps:
  • Step 101 Establish a mapping relationship library of object image characteristics and WIFI information in a distributed search server, and each WIFI information includes location information;
  • Step 102 Receive a track query request based on the monitored object
  • Step 103 Search the image feature and WIFI information mapping relationship library according to the image characteristics of the monitored object to form a WIFI information set, and form a corresponding position information set according to the WIFI information set; and [0080] Step 104: set based on the position information of real time information of the monitored object in the trajectory.
  • the step of generating real-time trajectory information of the monitored object according to the position information set further includes:
  • Step 121 Obtain query conditions
  • Step 122 Analyze the position information set according to the query condition, and generate depth trajectory information of the monitored object that meets the query condition;
  • Step 123 Send the deep real-time trajectory information to the requesting terminal.
  • the step of generating real-time trajectory information of the monitored object according to the location information set further includes:
  • Step 131 Receive the location information set in real time, set a buffer stack for the real-time location information set, and send the queued location information in the buffer stack to the requesting terminal in a first-in first-out manner based on the message system;
  • Step 132 The request terminal displays the real-time trajectory of the monitored object on the local map module according to the location information of the monitored object received in real time.
  • the central server divides the trajectory tracking service into multiple service categories, and provides personalized trajectory tracking services according to the registration service category of the requesting terminal. Therefore, the object track tracking display method also includes:
  • Step 111 Request the terminal to register with the distributed center server to determine the registration service type
  • Step 112 According to the registered service category of the requesting terminal, the requesting terminal obtains the location information set corresponding to the registered service category from the distributed central server.
  • the step of updating the image characteristic and WIFI information mapping relationship library in real time further includes:
  • Step 150 Update the image characteristic and WIFI information mapping relationship library in real time
  • Step 161 The information collection device collects image characteristics and WIFI information of an unspecified object
  • Step 162 cleaning the collected image features and WIFI information of the non-specific object
  • Step 163 Index the cleaned image features and associated WIFI information to the distributed search server. [0097] In the message subscription embodiment, in order to update the image feature and WIFI information mapping relationship database in real time, the following steps are further included:
  • Step 171 The information collection device collects image characteristics and WIFI information of a specific object,
  • Step 172 Search the image feature and WIFI information mapping relationship library to intercept the WIFI information that matches the image characteristics of the specific object;
  • Step 173 Send the WIFI information to the buffer stack, and send the queued position information in the buffer stack to the requesting terminal in a first-in first-out manner based on the message system.
  • the steps of cleaning the collected image features of specific or non-specific objects and WIFI information include:
  • Step 141 judging whether the collected image features of the unspecific object and the WIFI information can establish an association mapping relationship through collision analysis
  • Step 142 Determine whether to establish an association mapping relationship
  • Step 143 When the association mapping relationship cannot be established, delete the collected image features of the non-specific object and the WIFI information;
  • Step 144 When the association mapping relationship can be established, determine whether the collected WIFI information of the non-specific object includes location information, and the location information is latitude and longitude location information;
  • Step 145 When the WIFI information does not include location information, delete the collected image features of the non-specific object and the WIFI information;
  • Step 146 When the WIFI information includes location information, index the cleaned image features and associated WIFI information to the distributed search server.
  • the request terminal requests a track request of a specific monitoring object from the central server.
  • the trajectory tracking server queries the image characteristics and WIFI information of the monitored object, and queries the tracking trajectory data of the monitored object within a certain period of time in the mapping relation database of the distributed search server.
  • the request terminal completes the trajectory query according to the registration server type registered in the central server, the central server provides the address of the service node of the trajectory tracking server, and queries the image characteristics and WIFI information of the monitored object in the mapping relation database of the distributed search server .
  • the distributed search server compares the searched or identified image characteristic data of the monitored object with the WIFI information Send a message to the message system of the trajectory tracking server, request a terminal, such as a robot, to set up a map module.
  • the map module obtains the image characteristics and WIFI information of the object in real time by subscribing to the message, and displays the action trajectory of the monitored object in real time according to the position information set. Request a map on the terminal.
  • a request terminal such as an advanced management user, sends a query condition to the central server to request a track request for a specific monitoring object.
  • the trajectory tracking server queries the image characteristics of the monitored object and WIFI information, and searches the monitored object's walking trajectory data according to the query conditions in the mapping relation database of the distributed search server.
  • the central server After the senior management user issues a trajectory query request, the central server provides the address of the service node of the trajectory tracking server, and queries the monitored objects by region and time period according to the query conditions in the mapping relation database of the distributed search server Image features and WIFI information, and return the track information of the monitored object to the calling request terminal.
  • the object trajectory tracking display method and system of this embodiment in addition to describing the trajectory of the monitored object or the arming object according to the image characteristics of the object, at the same time, by using the detailed latitudinal position information generated by the object's WIFI device connected to the network, the object The image feature is associated with the WIFI device and a mapping relationship database is established for trajectory query to generate trajectory information of the monitoring object or the arming object.
  • the object trajectory tracking display method and system of this embodiment simultaneously use the image feature of the object and the WIFI device to connect to the network
  • the generated position information is used as a sampling data point for describing the trajectory of the object, which makes the location of the sampling data point for describing the trajectory more accurate, improves the accuracy of querying the trajectory of the object, and also avoids using the image feature data of the object to describe the singularity of the trajectory.
  • the method and system for tracking and displaying an object trajectory in this embodiment when updating the database of the image characteristics of the object and the WIFI information mapping relationship, clean the newly collected data to ensure the accuracy of the tracking trajectory.
  • the object's image feature data and WIFI information are comprehensively analyzed to establish an association relationship.
  • collision analysis is performed on the image characteristics of the object and the WIFI information data, and the image characteristics of the object appearing in the same time period in multiple areas are associated with the WIFI device information, for example, the image characteristics of the object and the WIFI information collide
  • the image features and WIFI information of the same object are stored in multiple areas, the image features of the object and the WIFI device are considered to have an associated mapping relationship, and the image features of the object and the WIFI information are saved to the mapping relationship Library.
  • the query service node of the trajectory tracking server It can be dynamically expanded to improve the concurrency of trajectory query.
  • the requesting terminal registers with the central server, and the requesting terminal can find the address of the trajectory query service node from the central server's registration center.
  • dynamic expansion can be achieved on the trajectory tracking server side The number of track query service nodes.
  • the storage node of the distributed search server can also be dynamically expanded to improve the storage concurrency of the mapping relationship database.
  • the distributed search server indexes the image features and WIFI information of the objects into the cloth search server cluster to provide location information query.
  • the distributed search server cluster can provide trajectory query operations based on location information to query the trajectory information of the armed objects within a certain period of time, and the distributed search server cluster can increase storage and query nodes through dynamic expansion , Improve storage and query efficiency.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of a hardware structure of an object trajectory tracking display system device provided by an embodiment of the present application, such as device 600. As shown in FIG. 8, device 600 of the system includes:
  • FIG. 8 takes one processor 610 as an example.
  • the memory 620 stores instructions executable by the at least one processor 610.
  • a data channel is established through the communication component 650, so that the at least one processor can perform the object track tracking display method.
  • the processor 610, the memory 620, and the communication component 650 may be connected through a bus or in other ways. In FIG. 8, connection through a bus is used as an example.
  • the memory 620 can be used to store non-volatile software programs, non-volatile computer executable programs, and modules, such as object track tracking displays in embodiments of the present application Program instructions/modules corresponding to the method.
  • the processor 610 executes various functional applications and data processing of the server by running non-volatile software programs, instructions, and modules stored in the memory 620, that is, implementing the object track tracking display method in the above method embodiment.
  • the memory 620 may include a storage program area and a storage data area, where the storage program area may store an operating system and at least one function required application program; the storage data area may store the use of the object track tracking display system created created Data etc.
  • the memory 620 may include a high-speed random access memory, and may further include a non-volatile memory, such as at least one magnetic disk storage device, a flash memory device, or other non-volatile solid-state storage devices.
  • the memory 620 may optionally include 610 remotely set memories, these remote memories can be connected to the robot through a network. Examples of the above network include but are not limited to the Internet, intranet, local area network, mobile communication network, and combinations thereof.
  • the one or more modules are stored in the memory 620, and when executed by the one or more processors 610, execute the above object trajectory tracking display method, for example, execute the above-described FIG. 1 Method steps 101 to 104, or perform method steps 121 to 132 in FIG. 2, or perform method steps 141 to 146 in FIG. 4; realize the distributed search server 40, track tracking server 30, distributed in FIG. 6
  • the above product can execute the method provided by the embodiments of the present application, and has the corresponding functional modules and beneficial effects of the execution method.
  • the above product can execute the method provided by the embodiments of the present application, and has the corresponding functional modules and beneficial effects of the execution method.
  • Embodiments of the present application provide a non-volatile computer-readable storage medium that stores computer-executable instructions that are executed by one or more processors, for example , Perform the method steps 101 to 104 in FIG. 1 described above, or perform the method steps 121 to 132 in FIG. 2, or perform the method steps 141 to 146 in FIG. 4; implement the distributed search server in FIG. 6 40.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

一种对象轨迹跟踪展示方法，包括以下步骤：在分布式搜索服务器中建立对象的图像特征与WIFI信息映射关系库，每一WIFI信息包括位置信息(步骤101)；接收基于监控对象的轨迹查询请求(步骤102)；根据该监控对象的图像特征，搜索该图像特征与WIFI信息映射关系库，形成WIFI信息集合，根据该WIFI信息集合形成对应的位置信息集合(步骤103)；以及根据该位置信息集合生成该监控对象的实时轨迹信息(步骤104)。本方法使轨迹查询准确率更高。

Description

一种对象轨迹跟踪展示方法以及系统 技术领域
[0001] 本申请涉及计算机云计算技术领域， 特别是涉及一种对象轨迹跟踪展示方法以 及系统。
背景技术
[0002] 随着人工智能、 计算机软硬件技术的发展， 基于图像处理的安全布防系统以直 观、 方便、 内容广泛获得了快速发展并在多个公共安全领域被广泛应用。 随着 视频监控系统推广， 可有效提高案件侦破率以及提高公众安全感指数。
[0003] 为了满足公共安全监控， 需要查询监控对象或者布防对象的活动轨迹。
[0004] 对于潜在的布防对象， 因未持有追踪装置， 因此现有技术中一般采用布防对象 的图像特征来进行轨迹追踪， 在可以采集到对象的图像特征的情况下， 可根据 图像采集装置的位置信息实现实时将行人的当前位置信息展示到请求终端的地 图上。
发明概述
技术问题
[0005] 但是， 如果只是依靠采集布防对象的图像特征以及图像采集设备位置来追踪的 话， 则在公共区域会存在很大的盲区， 在该盲区中， 图像采集设备无法获取对 象的图像特征数据， 不能获取监控对象或者布防对象的位置信息， 因此无法在 请求终端上实时更新监控对象或者布防对象的轨迹， 不能将监控对象或者布防 对象的轨迹实时展示到请求终端的地图上。 因此， 5见有的安全布防系统对监控 对象或者布防对象的轨迹追踪误差很大。
[0006] 案例： 如安全布防系统展示巡逻民警的巡逻轨迹， 在请求终端的界面上需要实 时的展示巡逻民警的当前位置， 在现有安全布防系统中由于仅通过单一的对象 的图像特征采集设备作为位置信息采样点， 在巡逻民警的图像特征采集设备的 采集盲区， 无法采集巡逻民警的图像特征数据， 无法获取巡逻民警的位置数据 ， 故不能准确的展示巡逻民警的实时轨迹。 [0007] 因此， 5见有的对象轨迹跟踪技术还有待于改进和发展。
问题的解决方案
技术解决方案
[0008] 本申请针对以上存在的技术问题， 提供一种借助对象的 WIFI设备连接网络产生 的详细经纬位置信息， 将对象的图像特征和 WIFI设备关联并建立图像特征与 WI FI信息映射关系数据库， 通过在实时更新的映射关系数据库中搜索对象的位置信 息集合， 使得采样数据点位置更精确， 轨迹查询准确率更高的对象轨迹跟踪展 示方法以及系统。
[0009] 第一方面， 本申请实施方式提供的技术方案是： 提供一种对象轨迹跟踪展示方 法， 包括以下步骤：
[0010] 在分布式搜索服务器中建立对象的图像特征与 WIFI信息映射关系库， 每一 WIF I信息包括位置信息；
[0011] 接收基于监控对象的轨迹查询请求；
[0012] 根据该监控对象的图像特征， 搜索该图像特征与 WIFI信息映射关系库， 形成 W IFI信息集合， 根据该 WIFI信息集合形成对应的位置信息集合； 以及
[0013] 根据该位置信息集合生成该监控对象的实时轨迹信息。
[0014] 在高级检索实施例中， 该根据该位置信息集合生成该监控对象的实时轨迹信息 的步骤还包括：
[0015] 获取查询条件；
[0016] 根据该查询条件， 分析该位置信息集合， 生成符合该查询条件的该监控对象的 深度轨迹信息， 发送该深度实时轨迹信息至请求终端。
[0017] 在消息订阅实施例中， 该根据该位置信息集合生成该监控对象的实时轨迹信息 的步骤还包括：
[0018] 实时接收该位置信息集合， 设置实时位置信息集合的缓冲栈， 基于消息系统以 先进先出的方式发送该缓冲栈中列队的位置信息至请求终端；
[0019] 该请求终端根据实时接收的该监控对象的位置信息， 在本地地图模块上展示该 监控对象的实时轨迹。
[0020] 为了提高轨迹推算服务的多样性， 在该接收基于监控对象的轨迹查询请求的步 骤之前， 还包括：
[0021] 请求终端在分布式中心服务器注册， 确定注册服务类别；
[0022] 根据请求终端的注册服务类别， 向该请求终端推送与注册服务类别相应的位置 信息集合。
[0023] 为了提高数据库的数据量以进一步提高轨迹准确率， 实时更新该图像特征与 W IFI信息映射关系库。
[0024] 具体实施时， 该实时更新该图像特征与 WIFI信息映射关系库的步骤还包括： [0025] 信息采集设备采集不特定对象的图像特征以及 WIFI信息；
[0026] 清洗采集的不特定对象的图像特征以及 WIFI信息；
[0027] 将经过清洗的图像特征以及关联的 WIFI信息索引至该分布式搜索服务器。
[0028] 其中， 该清洗采集的不特定对象的图像特征以及 WIFI信息的步骤包括：
[0029] 通过碰撞分析判断采集的不特定对象的图像特征以及 WIFI信息是否可建立关联 映射关系， 在不能建立关联映射关系时删除采集的不特定对象的图像特征以及 W IFI信息；
[0030] 判断采集的不特定对象的 WIFI信息是否包括位置信息， 该位置信息为经纬度位 置信息， 在该 WIFI信息不包括位置信息时删除采集的不特定对象的图像特征以 及 WIFI信息。
[0031] 进一步地， 在消息订阅实施例中，
[0032] 信息采集设备采集特定对象的图像特征以及 WIFI信息，
[0033] 搜索该图像特征与 WIFI信息映射关系库， 拦截与特定对象的图像特征匹配的 W
IFI信息；
[0034] 将该 WIFI信息发送至该缓冲栈， 基于消息系统以先进先出的方式发送该缓冲栈 中列队的位置信息至请求终端。
[0035] 第二方面， 本发明实施例还提供了一种对象轨迹跟踪展示系统， 包括轨迹跟踪 服务器以及分布式搜索服务器， 请求终端可接入该轨迹跟踪服务器以及分布式 搜索服务器， 其中，
[0036] 该轨迹跟踪服务器以及分布式搜索服务器均包括至少一个处理器； 以及，
[0037] 与该至少一个处理器通信连接的存储器以及通信组件； [0038] 该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令， 该指令被该至少一个处理 器执行时， 通过通信组件建立数据通道， 以使该至少一个处理器能够执行如上 所述的方法。
[0039] 第三方面， 本发明实施例还提供了一种计算机程序产品， 所述计算机程序产品 包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序， 所述计算机程序包 括程序指令， 当所述程序指令被计算机执行时， 使所述计算机执行如上所述的 方法。
发明的有益效果
有益效果
[0040] 本申请实施方式的有益效果是： 本实施例的对象轨迹跟踪展示方法以及系统， 除了根据对象的图像特征描述监控对象或者布防对象的轨迹之外， 同时借助对 象的 WIFI设备连接网络产生的详细经纬位置信息， 将对象的图像特征和 WIFI设 备关联并建立映射关系数据库， 以用于轨迹查询生成监控对象或者布防对象的 轨迹信息， 本实施例的对象轨迹跟踪展示方法以及系统， 同时使用对象的图像 特征以及 WIFI设备连接网络产生的位置信息作为描述对象轨迹的采样数据点， 使得描述轨迹的采样数据点位置更精确， 提高了对象轨迹查询的准确性， 同时 也可避免仅使用对象的图像特征数据描述轨迹的单一性。
对附图的简要说明
附图说明
[0041] 一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明， 这些示例性 说明并不构成对实施例的限定， 附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类 似的元件， 除非有特别申明， 附图中的图不构成比例限制。
[0042] 图 1是本申请实施例的对象轨迹跟踪展示方法的主要处理流程图；
[0043] 图 2是本申请实施例的对象轨迹跟踪展示方法的详细处理流程图；
[0044] 图 3是本申请实施例的对象轨迹跟踪展示方法的请求终端注册流程示意图； [0045] 图 4是本申请实施例的对象轨迹跟踪展示方法的数据清洗流程图；
[0046] 图 5是本申请实施例的对象轨迹跟踪展示方法的数据库更新流程示意图；
[0047] 图 6是本申请实施例的对象轨迹跟踪展示系统的系统模块结构图； [0048] 图 7是本申请实施例的对象轨迹跟踪展示系统的工作框架图； 以及
[0049] 图 8本申请实施例的对象轨迹跟踪展示系统的设备硬件架构简图。
发明实施例
本发明的实施方式
[0050] 为使本申请实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚明白， 下面结合附图对本 申请实施例作进一步详细说明。 在此， 本申请的示意性实施例及其说明用于解 释本申请， 但并不作为对本申请的限定。
[0051] 如图 1所示， 本申请涉及对象轨迹跟踪展示方法以及系统。
[0052] 本实施例的对象轨迹跟踪展示方法主要包括以下步骤： 在分布式搜索服务器中 建立对象的图像特征与 WIFI信息映射关系库， 每一 WIFI信息包括位置信息； 接 收基于监控对象的轨迹查询请求； 根据该监控对象的图像特征， 搜索该图像特 征与 WIFI信息映射关系库， 形成 WIFI信息集合， 根据该 WIFI信息集合形成对应 的位置信息集合； 以及根据该位置信息集合生成该监控对象的实时轨迹信息。
[0053] 本实施例的对象轨迹跟踪展示方法和系统， 在响应请求终端展示监控对象的轨 迹时， 采用两种方式， 一种是高级检索方式， 一种是消息订阅方式。
[0054] 在消息订阅方式中， 本实施例的对象轨迹跟踪展示方法和系统， 建立对象的图 像特征与 WIFI信息的一对一的映射关系。 并将实时采集到的对象的图像特征以 及信息采集设备的位置信息， 连同 WIFI信息发送到轨迹跟踪服务器的消息系统 中， 请求终端通过消息订阅服务， 实时地接收到监控对象的地理位置信息， 并 根据该位置信息将监控对象的轨迹实时展示到请求终端的地图上。
[0055] 在消息订阅用户实施例中， 将对象的图像特征和 WIFI信息发送到轨迹跟踪服务 器的消息系统的缓冲栈中， 请求终端用户通过订阅消息， 实时获取具有图像特 征的对象的位置信息集合， 从而将监控对象的轨迹实时展示到请求终端的地图 上。
[0056] 在高级检索方式中， 将采集到的对象的图像特征与 WIFI信息数据， 该 WIFI信 息包括位置信息， 索引到分布式搜索服务器集群中， 分布式搜索服务器集群提 供高级查询模块， 该高级查询模块可以按照请求终端提出的查询条件， 在查询 条件约定的时间段和区域进行搜索。 又如， 该高级查询模块也可以对监控对象 在某个时间段的行走轨迹进行查询。
[0057] 在将对象的图像特征与 WIFI信息进行关联并建立一一对应关联映射关系时， 采 用碰撞分析完成。 比如， 经过多个区域碰撞分析， 发现对象的图像特征和 WIFI 信息同时出现， 则认为是同一个对象的图像特征和对应的 WIFI设备， 可以建立 关联映射关系。 该分布式搜索服务器基于映射关系库， 连同获取和索引信息采 集设备实时获取的对象的图像特征和 WIFI信息完成请求终端查询条件下的高级 轨迹查询。 在公共安全监控中， 该分布式搜索服务器也可以对布防对象在某个 时间段的行走轨迹进行查询， 借助对象的图像特征以及 WIFI设备连接网络产生 的位置信息， 使得描述对象轨迹的位置采样点具有更精确的位置信息。
[0058] 本实施例的对象轨迹跟踪展示方法以及系统， 除了根据对象的图像特征描述监 控对象或者布防对象的轨迹之外， 同时借助对象的 WIFI设备连接网络产生的详 细经纬位置信息， 将对象的图像特征和 WIFI设备关联并建立映射关系数据库， 以用于轨迹查询生成监控对象或者布防对象的轨迹信息， 本实施例的对象轨迹 跟踪展示方法以及系统， 同时使用对象的图像特征以及 WIFI设备连接网络产生 的位置信息作为描述对象轨迹的采样数据点， 使得描述轨迹的采样数据点位置 更精确， 提高了对象轨迹查询的准确性， 同时也可避免仅使用对象的图像特征 数据描述轨迹的单一性。
具体实施例
[0059] 请参考图 6， 所示为本申请对象轨迹跟踪展示系统的系统模块结构图。 该对象 轨迹跟踪展示方法由该系统完成。
[0060] 该对象轨迹跟踪展示系统包括请求终端 10、 分布式中心服务器 20、 轨迹跟踪服 务器 30以及分布式搜索服务器 40。
[0061] 该轨迹跟踪服务器 30为分布式轨迹跟踪服务器集群。 通过在中心服务器实时修 改服务节点的地址， 在轨迹跟踪服务器一侧可实现动态扩展轨迹查询服务节点 的数量。
[0062] 该分布式搜索服务器 40为分布式搜索服务器集群。 该分布式搜索服务器的存储 节点也可以动态扩展， 以提高映射关系库的存储并发性。
[0063] 本实施例中， 该请求终端可以是高级管理用户， 也可以是注册用户也可以是机 器人终端。
[0064] 为了实现数据交互和实时展示轨迹， 该请求终端 10包括地图单元 11、 轨迹叠加 单元 12、 第一发送单元 13以及第一接收单元 14。
[0065] 该地图单元 11用于在本地展示地图。 该轨迹叠加单元 12用于在该地图上根据轨 迹跟踪服务器反馈的位置信息集合叠加监控对象的轨迹。 该第一发送单元 13以 及第一接收单元 14用于向该中心服务器发送数据和接收数据。
[0066] 该分布式中心服务器 20包括注册单元 21、 链接单元 22、 第二发送单元 23、 第二 接收单元 24以及用户管理单元 25。
[0067] 该注册单元 21用于注册请求终端， 比如高级管理用户或者注册用户或者机器人 终端， 确定注册请求终端的注册服务类别。 该链接单元 22用于为请求终端分配 服务节点地址。 该第二发送单元 23、 第二接收单元 24用于完成跟请求终端的数 据交互以及完成与轨迹跟踪服务器的数据交互。 该用户管理单元 25用于管理注 册的请求终端， 比如完成会员管理。
[0068] 该轨迹跟踪服务器 30包括请求接收单元 31、 搜索单元 32、 实时轨迹生成单元 33 、 高级查询单元 34、 消息服务单元 35、 第二发送单元 36以及第二接收单元 37。
[0069] 该请求接收单元 31用于接收中心服务器分配的位置信息搜索任务。 该搜索单元 32用于向该对象的图像特征与 WIFI信息映射关系库根据查询条件搜索位置信息 集合。 该实时轨迹生成单元 33用于根据该位置信息集合生成监控对象的轨迹信 息。 该高级查询单元 34用于向高级管理用户提供深度轨迹分析和追踪服务。 该 消息服务单元 35用于向消息订阅用户提供监控对象的实时轨迹跟踪。 该第二发 送单元 36以及第二接收单元 37用于完成跟中心服务器的数据交互以及完成与分 布式搜索服务器的映射关系库的数据交互。
[0070] 该分布式搜索服务器 40包括图像特征与 WIFI信息映射关系库 41、 数据库更新单 元 42、 清洗单元 43、 索引单元 44、 第四发送单元 45以及第四接收单元 46。
[0071] 该图像特征与 WIFI信息映射关系库 41用于实时动态存储该图像特征与 WIFI信 息映射关系数据。 该数据库更新单元 42与清洗单元连接， 用于接收信息采集设 备更新的图像特征与 WIFI信息映射关系数据。 该清洗单元 43用于对该信息采集 设备获取的图像特征数据和 WIFI信息映射关系数据作清洗。 该索引单元 44用于 将清洗后的图像特征与 WIFI信息映射关系数据索引至数据库。 该第四发送单元 4 5以及第四接收单元 46用于完成跟信息采集设备的数据交互以及完成与轨迹跟踪 服务器的数据交互。
[0072] 本实施例的对象轨迹跟踪展示系统， 将对象的图像特征与 WIFI信息经过数据清 洗后发送至该分布式搜索服务器的映射关系库存储， 以提高数据利用率和轨迹 生成效率。
[0073] 在请求终端通过消息订阅方式获取某一跟踪对象轨迹时， 根据该跟踪对象的图 像特征从该映射关系库中搜索拦截对应的位置信息集合。 并将实时采集到位置 信息集发送到轨迹跟踪服务器的消息系统中， 请求终端通过消息订阅服务， 实 时地接收到监控对象的地理位置信息， 并根据该位置信息将监控对象的轨迹实 时展示到请求终端的地图上。
[0074] 同时， 信息采集设备采集到的对象的图像特征和对应的位置信息也需经过数据 清洗后， 发送到分布式搜索服务器的缓冲栈消息队列中， 请求终端的消息模块 实时订阅到轨迹跟踪服务器中消息系统的跟踪对象的图像特征与 WIFI信息， 根 据对象的图像特征和 WIFI设备的经纬度信息， 实时的在请求终端的地图上进行 展示。
[0075] 在请求终端通过消息订阅方式获取某一跟踪对象轨迹时， 将采集到的对象的图 像特征与 WIFI信息数据， 该 WIFI信息包括位置信息， 索引到分布式搜索服务器 集群中， 分布式搜索服务器集群提供高级查询模块， 该高级查询模块可以按照 请求终端提出的查询条件， 在查询条件约定的时间段和区域进行搜索。 又如， 该高级查询模块也可以对监控对象在某个时间段的行走轨迹进行查询。
[0076] 请一并参考图 1以及图 2, 本实施例的对象轨迹跟踪展示方法， 主要包括以下步 骤：
[0077] 步骤 101 : 在分布式搜索服务器中建立对象的图像特征与 WIFI信息映射关系库 ， 每一 WIFI信息包括位置信息；
[0078] 步骤 102: 接收基于监控对象的轨迹查询请求；
[0079] 步骤 103: 根据该监控对象的图像特征， 搜索该图像特征与 WIFI信息映射关系 库， 形成 WIFI信息集合， 根据该 WIFI信息集合形成对应的位置信息集合； 以及 [0080] 步骤 104: 根据该位置信息集合生成该监控对象的实时轨迹信息。
[0081] 在高级检索实施例中， 该根据该位置信息集合生成该监控对象的实时轨迹信息 的步骤还包括：
[0082] 步骤 121 : 获取查询条件；
[0083] 步骤 122: 根据该查询条件， 分析该位置信息集合， 生成符合该查询条件的该 监控对象的深度轨迹信息；
[0084] 步骤 123: 发送该深度实时轨迹信息至请求终端。
[0085] 在消息订阅实施例中， 该根据该位置信息集合生成该监控对象的实时轨迹信息 的步骤还包括：
[0086] 步骤 131 : 实时接收该位置信息集合， 设置实时位置信息集合的缓冲栈， 基于 消息系统以先进先出的方式发送该缓冲栈中列队的位置信息至请求终端；
[0087] 步骤 132: 该请求终端根据实时接收的该监控对象的位置信息， 在本地地图模 块上展示该监控对象的实时轨迹。
[0088] 请参考图 3 , 为了提供多样性的轨迹推算服务， 该中心服务器将轨迹跟踪服务 分为多种服务类别， 根据请求终端的注册服务类别， 提供个性化的轨迹追踪服 务。 因此， 该对象轨迹跟踪展示方法还包括：
[0089] 步骤 111 : 请求终端在分布式中心服务器注册， 确定注册服务类别；
[0090] 步骤 112: 根据请求终端的注册服务类别， 该请求终端从该分布式中心服务器 获取与注册服务类别相应的位置信息集合。
[0091] 本实施例中， 为了提高数据库的数据量以进一步提高轨迹准确率， 还需实时更 新该图像特征与 WIFI信息映射关系库。
[0092] 请参考图 5 , 具体实施时， 该实时更新该图像特征与 WIFI信息映射关系库的步 骤还包括：
[0093] 步骤 150: 实时更新该图像特征与 WIFI信息映射关系库；
[0094] 步骤 161 : 信息采集设备采集不特定对象的图像特征以及 WIFI信息；
[0095] 步骤 162 : 清洗采集的不特定对象的图像特征以及 WIFI信息；
[0096] 步骤 163: 将经过清洗的图像特征以及关联的 WIFI信息索引至该分布式搜索服 务器。 [0097] 在消息订阅实施例中， 为了实时更新该图像特征与 WIFI信息映射关系库， 还包 括以下步骤：
[0098] 步骤 171 : 信息采集设备采集特定对象的图像特征以及 WIFI信息，
[0099] 步骤 172: 搜索该图像特征与 WIFI信息映射关系库， 拦截与特定对象的图像特 征匹配的 WIFI信息；
[0100] 步骤 173: 将该 WIFI信息发送至该缓冲栈， 基于消息系统以先进先出的方式发 送该缓冲栈中列队的位置信息至请求终端。
[0101] 如图 4所示， 该清洗采集的特定或者不特定对象的图像特征以及 WIFI信息的步 骤包括：
[0102] 步骤 141 : 通过碰撞分析判断采集的不特定对象的图像特征以及 WIFI信息是否 可建立关联映射关系；
[0103] 步骤 142: 判断是否建立关联映射关系；
[0104] 步骤 143: 在不能建立关联映射关系时， 删除采集的不特定对象的图像特征以 及 WIFI信息；
[0105] 步骤 144: 在可以建立关联映射关系时， 判断采集的不特定对象的 WIFI信息是 否包括位置信息， 该位置信息为经纬度位置信息；
[0106] 步骤 145: 在该 WIFI信息不包括位置信息时删除采集的不特定对象的图像特征 以及 WIFI信息；
[0107] 步骤 146: 在该 WIFI信息包括位置信息时， 将经过清洗的图像特征以及关联的 WIFI信息索引至该分布式搜索服务器。
[0108] 请参考图 7 , 该对象轨迹跟踪展示系统的操作流程介绍：
[0109] 在消息订阅模式下， 请求终端向中心服务器请求特定监控对象的轨迹请求。 该 轨迹跟踪服务器进行监控对象的图像特征与 WIFI信息的查询， 在该分布式搜索 服务器的映射关系库中查询某段时间内监控对象的行走轨迹数据。
[0110] 请求终端根据注册到中心服务器注册服务器类别完成轨迹查询， 该中心服务器 提供轨迹跟踪服务器的服务节点的地址， 在该分布式搜索服务器的映射关系库 中查询监控对象的图像特征与 WIFI信息。
[0111] 该分布式搜索服务器将搜索或者识别后的监控对象的图像特征数据与 WIFI信 息发送给轨迹跟踪服务器的消息系统， 请求终端， 比如机器人， 设置地图模块 ， 该地图模块通过订阅消息， 实时获取对象的图像特征与 WIFI信息， 根据位置 信息集合将监控对象的行动轨迹实时展示到请求终端的地图上。
[0112] 在高级检索模式下， 请求终端， 比如高级管理用户， 向中心服务器发送查询条 件， 请求特定监控对象的轨迹请求。 该轨迹跟踪服务器进行监控对象的图像特 征与 WIFI信息的查询， 在该分布式搜索服务器的映射关系库中根据查询条件搜 索监控对象的行走轨迹数据。
[0113] 该高级管理用户发出轨迹查询请求后， 该中心服务器提供轨迹跟踪服务器的服 务节点的地址， 在该分布式搜索服务器的映射关系库中按照查询条件的按照区 域和时间段查询监控对象的图像特征与 WIFI信息， 并将监控对象的轨迹信息返 回给调用请求终端。
[0114] 本实施例的对象轨迹跟踪展示方法以及系统， 除了根据对象的图像特征描述监 控对象或者布防对象的轨迹之外， 同时借助对象的 WIFI设备连接网络产生的详 细经纬位置信息， 将对象的图像特征和 WIFI设备关联并建立映射关系数据库， 以用于轨迹查询生成监控对象或者布防对象的轨迹信息， 本实施例的对象轨迹 跟踪展示方法以及系统， 同时使用对象的图像特征以及 WIFI设备连接网络产生 的位置信息作为描述对象轨迹的采样数据点， 使得描述轨迹的采样数据点位置 更精确， 提高了对象轨迹查询的准确性， 同时也可避免仅使用对象的图像特征 数据描述轨迹的单一性。
[0115] 本实施例的对象轨迹跟踪展示方法以及系统， 在更新该对象的图像特征与 WIFI 信息映射关系库时， 对新采集的数据进行清洗以保障跟踪轨迹的准确性。 将对 象的图像特征数据与 WIFI信息进行综合分析以建立关联关系。 具体实施时， 对 对象的图像特征与 WIFI信息数据进行碰撞分析， 将在多个区域在同一时间段出 现的对象的图像特征与 WIFI设备信息进行关联， 比如， 对象的图像特征和 WIFI 信息进行碰撞分析后， 如果在多个区域内， 相同的对象的图像特征和 WIFI信息 都有存储， 则认为该对象的图像特征和 WIFI设备有关联映射关系， 并保存对象 的图像特征与 WIFI信息至映射关系库。
[0116] 本实施例的对象轨迹跟踪展示方法以及系统， 轨迹跟踪服务器的查询服务节点 可以动态扩展， 以提高轨迹查询的并发性。 具体实施时， 请求终端注册到中心 服务器， 请求终端可以从中心服务器的注册中心查找到轨迹查询服务节点的地 址， 通过在中心服务器实时修改服务节点的地址， 在轨迹跟踪服务器一侧可实 现动态扩展轨迹查询服务节点的数量。
[0117] 同样的， 该分布式搜索服务器的存储节点也可以动态扩展， 以提高映射关系库 的存储并发性。 该分布式搜索服务器将对象的图像特征与 WIFI信息索引到布式 搜索服务器集群中， 提供位置信息查询。 布式搜索服务器集群可以提供根据位 置信息的轨迹查询操作， 以查询某个时间段内， 区域内的布防对象的轨迹信息 ， 而且布式搜索服务器集群可以通过动态扩展方式， 增加存储和查询的节点， 提高存储和查询的效率。
[0118] 图 8是本申请实施例提供的对象轨迹跟踪展示系统的设备， 比如设备 600的硬件 结构示意图， 如图 8所示， 该系统的设备 600包括：
[0119] 一个或多个处理器 610、 存储器 620以及通信组件 650， 图 8中以一个处理器 610 为例。 该存储器 620存储有可被该至少一个处理器 610执行的指令， 该指令被该 至少一个处理器执行时， 通过通信组件 650建立数据通道， 以使该至少一个处理 器能够执行该对象轨迹跟踪展示方法。
[0120] 处理器 610、 存储器 620以及通信组件 650可以通过总线或者其他方式连接， 图 8 中以通过总线连接为例。
[0121] 存储器 620作为一种非易失性计算机可读存储介质， 可用于存储非易失性软件 程序、 非易失性计算机可执行程序以及模块， 如本申请实施例中的对象轨迹跟 踪展示方法对应的程序指令 /模块。 处理器 610通过运行存储在存储器 620中的非 易失性软件程序、 指令以及模块， 从而执行服务器的各种功能应用以及数据处 理， 即实现上述方法实施例中的对象轨迹跟踪展示方法。
[0122] 存储器 620可以包括存储程序区和存储数据区， 其中， 存储程序区可存储操作 系统、 至少一个功能所需要的应用程序； 存储数据区可存储根据对象轨迹跟踪 展示系统的使用所创建的数据等。 此外， 存储器 620可以包括高速随机存取存储 器， 还可以包括非易失性存储器， 例如至少一个磁盘存储器件、 闪存器件、 或 其他非易失性固态存储器件。 在一些实施例中， 存储器 620可选包括相对于处理 器 610远程设置的存储器， 这些远程存储器可以通过网络连接至机器人。 上述网 络的实例包括但不限于互联网、 企业内部网、 局域网、 移动通信网及其组合。
[0123] 所述一个或者多个模块存储在所述存储器 620中， 当被所述一个或者多个处理 器 610执行时， 执行上述对象轨迹跟踪展示方法， 例如， 执行以上描述的图 1中 的方法步骤 101至步骤 104， 或者执行图 2中的方法步骤 121至步骤 132， 或者执行 图 4中的方法步骤 141至步骤 146; 实现附图 6分布式搜索服务器 40、 轨迹跟踪服 务器 30、 分布式中心服务器 20以及请求终端 10中所有模块的功能。
[0124] 上述产品可执行本申请实施例所提供的方法， 具备执行方法相应的功能模块和 有益效果。 未在本实施例中详尽描述的技术细节， 可参见本申请实施例所提供 的方法。
[0125] 本申请实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储 介质存储有计算机可执行指令， 该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行 ， 例如， 执行以上描述的图 1中的方法步骤 101至步骤 104， 或者执行图 2中的方 法步骤 121至步骤 132, 或者执行图 4中的方法步骤 141至步骤 146; 实现附图 6分 布式搜索服务器 40、 轨迹跟踪服务器 30、 分布式中心服务器 20以及请求终端 10 中所有模块的功能。
[0126] 最后应说明的是： 以上实施例仅用以说明本申请的技术方案， 而非对其限制； 在本申请的思路下， 以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行 组合， 步骤可以以任意顺序实现， 并存在如上所述的本申请的不同方面的许多 其它变化， 为了简明， 它们没有在细节中提供； 尽管参照前述实施例对本申请 进行了详细的说明， 本领域的普通技术人员应当理解： 其依然可以对前述各实 施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分技术特征进行等同替换； 而 这些修改或者替换， 并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案 的范围。

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种对象轨迹跟踪展示方法， 其特征在于， 包括以下步骤：
在分布式搜索服务器中建立对象的图像特征与 WIFI信息映射关系库 ， 每一 WIFI信息包括位置信息；
接收基于监控对象的轨迹查询请求；
根据所述监控对象的图像特征， 搜索所述图像特征与 WIFI信息映射 关系库， 形成 WIFI信息集合， 根据所述 WIFI信息集合形成对应的位 置信息集合； 以及
根据所述位置信息集合生成所述监控对象的实时轨迹信息。
[权利要求 2] 根据权利要求 1所述的对象轨迹跟踪展示方法， 其特征在于，
所述根据所述位置信息集合生成所述监控对象的实时轨迹信息的步骤 还包括：
获取查询条件；
根据所述查询条件， 分析所述位置信息集合， 生成符合所述查询条件 的所述监控对象的深度轨迹信息， 发送所述深度实时轨迹信息至请求 终端。
[权利要求 3] 根据权利要求 1所述的对象轨迹跟踪展示方法， 其特征在于，
所述根据所述位置信息集合生成所述监控对象的实时轨迹信息的步骤 还包括：
实时接收所述位置信息集合， 设置实时位置信息集合的缓冲栈， 基于 消息系统以先进先出的方式发送所述缓冲栈中列队的位置信息至请求 终端；
所述请求终端根据实时接收的所述监控对象的位置信息， 在本地地图 模块上展示所述监控对象的实时轨迹。
[权利要求 4] 根据权利要求 3所述的对象轨迹跟踪展示方法， 其特征在于， 在所述 接收基于监控对象的轨迹查询请求的步骤之前， 还包括：
请求终端在分布式中心服务器注册， 确定注册服务类别；
根据请求终端的注册服务类别， 所述请求终端从所述分布式中心服务 器获取与注册服务类别相应的位置信息集合。
[权利要求 5] 根据权利要求 1-4任意一项所述的对象轨迹跟踪展示方法， 其特征在 于， 实时更新所述图像特征与 WIFI信息映射关系库。
[权利要求 6] 根据权利要求 5所述的对象轨迹跟踪展示方法， 其特征在于， 所述实 时更新所述图像特征与 WIFI信息映射关系库的步骤还包括： 信息采集设备采集不特定对象的图像特征以及 WIFI信息；
清洗采集的不特定对象的图像特征以及 WIFI信息； 将经过清洗的图像特征以及关联的 WIFI信息索引至所述分布式搜索 服务器。
[权利要求 7] 根据权利要求 6所述的对象轨迹跟踪展示方法， 其特征在于， 所述清 洗采集的不特定对象的图像特征以及 WIFI信息的步骤包括： 通过碰撞分析判断采集的不特定对象的图像特征以及 WIFI信息是否 可建立关联映射关系， 在不能建立关联映射关系时删除采集的不特定 对象的图像特征以及 WIFI信息；
判断采集的不特定对象的 WIFI信息是否包括位置信息， 所述位置信 息为经纬度位置信息， 在所述 WIFI信息不包括位置信息时删除采集 的不特定对象的图像特征以及 WIFI信息。
[权利要求 8] 根据权利要求 3所述的对象轨迹跟踪展示方法， 其特征在于，
信息采集设备采集特定对象的图像特征以及 WIFI信息，
搜索所述图像特征与 WIFI信息映射关系库， 拦截与特定对象的图像 特征匹配的 WIFI信息；
将所述 WIFI信息发送至所述缓冲栈， 基于消息系统以先进先出的方 式发送所述缓冲栈中列队的位置信息至请求终端。
[权利要求 9] 一种对象轨迹跟踪展示系统， 其特征在于， 包括轨迹跟踪服务器以及 分布式搜索服务器， 请求终端可接入所述轨迹跟踪服务器以及分布式 搜索服务器， 其中，
所述轨迹跟踪服务器以及分布式搜索服务器均包括至少一个处理器； 以及， 与所述至少一个处理器通信连接的存储器以及通信组件；
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被 所述至少一个处理器执行时， 通过通信组件建立数据通道， 以使所述 至少一个处理器能够执行权利要求 1-8任一项所述的方法。
[权利要求 10] 一种计算机程序产品， 其特征在于， 所述计算机程序产品包括存储在 非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序， 所述计算机程序包括 程序指令， 当所述程序指令被计算机执行时， 使所述计算机执行权利 要求 1-8任一项所述的方法。
PCT/CN2018/124408 2018-12-27 2018-12-27 一种对象轨迹跟踪展示方法以及系统 Ceased WO2020133079A1 (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2018/124408 WO2020133079A1 (zh) 2018-12-27 2018-12-27 一种对象轨迹跟踪展示方法以及系统
US16/611,476 US11263453B2 (en) 2018-12-27 2018-12-27 Method and system for tracking and displaying object trajectory

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2018/124408 WO2020133079A1 (zh) 2018-12-27 2018-12-27 一种对象轨迹跟踪展示方法以及系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020133079A1 true WO2020133079A1 (zh) 2020-07-02

Family

ID=71126145

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2018/124408 Ceased WO2020133079A1 (zh) 2018-12-27 2018-12-27 一种对象轨迹跟踪展示方法以及系统

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11263453B2 (zh)
WO (1) WO2020133079A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113569645A (zh) * 2021-06-28 2021-10-29 广东技术师范大学 基于图像检测的轨迹生成方法、装置及系统
CN114579780A (zh) * 2022-03-04 2022-06-03 浪潮软件集团有限公司 国产cpu及操作系统下人员活动轨迹查询方法及系统
CN115905342A (zh) * 2022-07-25 2023-04-04 中华人民共和国广东海事局 水上移动对象轨迹抽稀方法、装置和计算机设备

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020174566A1 (ja) * 2019-02-26 2020-09-03 日本電気株式会社 監視装置、追跡方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体
CN116821257A (zh) * 2022-11-30 2023-09-29 慧之安信息技术股份有限公司 一种基于电子地图的核心场所智能管控方法及系统
CN118741427A (zh) * 2024-06-13 2024-10-01 嘉兴新生纪智能科技有限公司 一种移动设备室内运行监控方法、系统和服务器
CN118819355B (zh) * 2024-09-18 2025-02-07 浙江力嘉电子科技有限公司 执勤对象位置显示方法、装置、存储介质和电子设备

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103475700A (zh) * 2013-08-28 2013-12-25 小米科技有限责任公司 一种获取地址信息的方法、装置及终端
CN106405493A (zh) * 2016-09-06 2017-02-15 北京易游华成科技有限公司 人流轨迹追踪方法及设备
WO2018038442A1 (ko) * 2016-08-22 2018-03-01 정정주 시간 및 위치 정보를 이용하여 사진 이미지를 공유하는 방법, 서버 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI488521B (zh) * 2012-11-23 2015-06-11 Ind Tech Res Inst 行動軌跡分析方法與系統
US9648462B2 (en) * 2014-11-28 2017-05-09 Szegedi Tudományegyetem Method for tracking of motion of objects associated with wireless communication devices within a predefined area

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103475700A (zh) * 2013-08-28 2013-12-25 小米科技有限责任公司 一种获取地址信息的方法、装置及终端
WO2018038442A1 (ko) * 2016-08-22 2018-03-01 정정주 시간 및 위치 정보를 이용하여 사진 이미지를 공유하는 방법, 서버 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
CN106405493A (zh) * 2016-09-06 2017-02-15 北京易游华成科技有限公司 人流轨迹追踪方法及设备

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113569645A (zh) * 2021-06-28 2021-10-29 广东技术师范大学 基于图像检测的轨迹生成方法、装置及系统
CN113569645B (zh) * 2021-06-28 2024-03-22 广东技术师范大学 基于图像检测的轨迹生成方法、装置及系统
CN114579780A (zh) * 2022-03-04 2022-06-03 浪潮软件集团有限公司 国产cpu及操作系统下人员活动轨迹查询方法及系统
CN115905342A (zh) * 2022-07-25 2023-04-04 中华人民共和国广东海事局 水上移动对象轨迹抽稀方法、装置和计算机设备
CN115905342B (zh) * 2022-07-25 2023-12-15 中华人民共和国广东海事局 水上移动对象轨迹抽稀方法、装置和计算机设备

Also Published As

Publication number Publication date
US20210334534A1 (en) 2021-10-28
US11263453B2 (en) 2022-03-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020133079A1 (zh) 一种对象轨迹跟踪展示方法以及系统
CN111639092B (zh) 一种人员流动分析方法、装置、电子设备及存储介质
CN110659560B (zh) 一种关联对象的识别方法及系统
JP2015505180A (ja) 移動端末のナビゲーション機能に基づく画像位置特定方法およびシステム
CN111065044B (zh) 基于大数据的数据关联分析方法、装置及计算机存储介质
CN104301431B (zh) 一种基于多源大数据gis的重点人群实时监控系统
WO2020173080A1 (zh) 调用链信息查询方法以及设备
CN111767432A (zh) 共现对象的查找方法和装置
CN104598503A (zh) 地理信息数据查询方法、装置及系统
WO2017088473A1 (zh) 一种客户端定位方法和装置
WO2021218218A1 (zh) 数据处理方法、装置和计算机设备
CN111143496B (zh) 用于确定轨迹相似的目标对象的方法和装置
WO2014183700A1 (zh) 一种基于m2m的信息处理方法和m2m业务平台
CN110248156B (zh) 视频分析方法、平台设备、智能相机和智能监控系统
US20220369278A1 (en) Object monitoring methods and apparatuses, electronic devices and computer readable storage media
CN110601891B (zh) 一种报警处理的方法以及相关装置
CN112699196A (zh) 轨迹生成方法、装置、终端设备及存储介质
CN106027692B (zh) 信息获取方法、装置及服务器
WO2016201992A1 (zh) 云存储服务器的视频存储及检索方法、视频云存储系统
CN106504540B (zh) 一种车辆信息的分析方法和装置
CN111382215B (zh) 一种对象轨迹跟踪展示方法以及系统
CN107888388B (zh) 一种网络加速服务的计费方法和系统
CN111695069A (zh) 一种警务资源可视化方法、系统、装置和存储介质
CN115714738A (zh) 一种应用拓扑的动态感知方法、装置
Mamoulis et al. Optimization of spatial joins on mobile devices

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18944431

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18944431

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1