WO2020116387A1 - 治療システム、および、画像生成方法 - Google Patents

治療システム、および、画像生成方法 Download PDF

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史義 大島
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Definitions

  • the present invention relates to a treatment system and an image generation method.
  • Patent Documents 1 and 2 disclose a biomagnetism measuring device including a magnetic sensor that detects a biomagnetic field generated by a human body.
  • Patent Document 3 discloses a magnetocardiogram that visualizes a biomagnetic field.
  • Patent Document 4 discloses a current density map of the heart.
  • the present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide a technique for improving the convenience of a treatment system.
  • the present invention has been made to solve at least a part of the above-mentioned problems, and can be realized as the following modes.
  • a treatment system includes a magnetic sensor for detecting a biomagnetic field generated by a living body to be treated, a catheter inserted into the living body, biomagnetic field information output from the magnetic sensor, and the catheter inserted into the living body. And an image information processing unit that generates a composite image including an image representing the strength of the biomagnetic field and an image representing the position of the catheter, and a display unit that displays the composite image. , Is provided.
  • the operator of the catheter can perform the treatment while checking the composite image including the image showing the strength of the biomagnetic field and the image showing the position of the catheter, which is convenient during the treatment. It is possible to improve the sex.
  • the image information processing unit includes an image showing a biomagnetic field distribution that is a distribution of a biomagnetic field generated by a specific organ of the living body, and the biomagnetic field distribution at the tip of the catheter.
  • a composite image including an image showing a position relative to According to this configuration, the displayed composite image allows the operator of the catheter to easily confirm the relative position of the distal end of the catheter with respect to the biomagnetic field distribution of a specific organ, which is convenient during treatment. It is possible to further improve the sex.
  • the image information processing unit includes a composite image including an image showing the biomagnetic field distribution and an image showing a relative position and orientation of the distal end portion of the catheter with respect to the biomagnetic field distribution. May be generated. According to this configuration, the catheter operator can easily confirm the relative position and orientation of the distal end of the catheter with respect to the biomagnetic field distribution of a specific organ, thereby further improving convenience during treatment. Can be planned.
  • the display unit displays the two combined images, and the two combined images displayed on the display unit include the living body at different positions of the specific organ.
  • An image showing a magnetic field distribution and an image showing a relative position of the distal end portion of the catheter with respect to each biomagnetic field distribution may be included.
  • the catheter operator can confirm the biomagnetic field distribution and the relative position of the catheter tip at different positions of a specific organ, thereby further improving convenience during treatment. be able to.
  • the treatment system of the above-described mode further includes an operation unit for changing the content of the composite image displayed on the display unit, and the image information processing unit, when the operation unit is operated, Using the biomagnetic field information, of the biomagnetic field generated by the specific organ, an image showing the biomagnetic field distribution at a position corresponding to the operation of the operation unit, and the relative to the biomagnetic field distribution of the distal end of the catheter. A new composite image including an image indicating a specific position may be generated.
  • the catheter operator can confirm the relative magnetic field distribution of the biomedical field at the desired position of the specific organ and the relative position of the catheter tip by operating the operation unit. The convenience can be further improved.
  • the catheter has a marker at its tip
  • the magnetic sensor is further capable of detecting a magnetic field generated by the marker
  • the image information processing unit is
  • the composite image may be generated using magnetic field information output from a magnetic sensor and including position information of the marker and the biomagnetic field information.
  • the present invention can be implemented in various modes, for example, in the form of an image generating device, an image generating method, an inspection system, an inspection method, a treatment system manufacturing method, a catheter used in the treatment system, or the like. Can be realized.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a schematic configuration of the treatment system 1 according to the first embodiment.
  • the treatment system 1 is a device used for treatment of a living body 90 (here, a human body) to be treated, and includes a magnetic sensor array 10, a catheter 20, a high frequency generator 30, a computer 50, a monitor 60, and an operation. And a section 70.
  • the treatment system 1 used for arrhythmia treatment will be described as an example of the present embodiment.
  • the magnetic sensor array 10 is a device that detects the strength, direction, and the like of the biomagnetic field generated by the human body 90 to be treated, and a plurality of magnetic sensors 11 are arranged in a matrix with a plurality of rows and columns.
  • the magnetic sensor 11 is an element that detects the strength and direction of the biomagnetic field, and examples thereof include a magnetoresistive effect element (MR), a magnetic impedance element (MI), and a superconducting quantum interference element (SUQUID).
  • MR magnetoresistive effect element
  • MI magnetic impedance element
  • SUQUID superconducting quantum interference element
  • the magnetic sensor array 10 is arranged in the vicinity of the central portion of the table 80 on which the human body 90 lies during treatment.
  • the magnetic sensor array 10 may be configured to be attached to the human body 90 during treatment.
  • the magnetic sensor array 10 may be formed in a strip shape and wound around the human body 90, or may be formed in a clothing shape or a hat shape. In these cases, the magnetic sensor 11 can be arranged along the shape of the human body 90. Further, the magnetic sensor array 10 may be three-dimensionally arranged on the front surface and the back surface of the human body, or on one surface or both surfaces of both sides, respectively.
  • the strength and direction of the cardiac magnetic field generated by the heart 91 (FIG. 2), which is one of the organs of the human body 90, is detected.
  • the catheter 20 is a so-called ablation catheter that is inserted into the human body 90 during treatment and generates plasma from the tip inside the heart 91 (FIG. 2).
  • the catheter 20 includes a main body portion 21, a distal end tip 22, a connector 23, and a marker 24.
  • the main body 21 has a long outer shape, and a first wire (core wire) and a second wire (not shown) having conductivity are arranged inside the outer layer of electrical insulation.
  • the tip 22 is provided at the tip of the main body 21 and is electrically connected to the tip of the first wire.
  • the connector 23 is provided at the base end of the main body 21 and is connected to the high frequency generator 30.
  • the marker 24 is a conductive member used to detect the position of the distal end portion of the catheter 20, and is provided on the distal end side of the main body portion 21 and on the proximal end side of the distal end tip 22.
  • the marker 24 is electrically connected to the tip of the second core wire.
  • the high frequency generator 30 is a device that supplies a high frequency current to the catheter 20, supplies a high frequency current to the tip tip 22 via a first wire, and supplies a current for position detection to the marker 24 via a second wire. To do.
  • the high frequency generator 30 is also electrically connected to the energizing counter electrode plate 31 and supplies a high frequency current to the tip chip 22 to generate plasma between the tip chip 22 and the energizing counter electrode plate 31. This plasma can cauterize the portion of the heart 91 where the arrhythmia is occurring.
  • the high frequency generator 30 supplies a current for position detection to the marker 24 to generate a magnetic field from the marker 24. Thereby, as will be described later, the position and orientation of the distal end portion of the catheter 20 can be specified.
  • the high frequency generator 30 is connected to the computer 50, and whether or not the high frequency current is supplied to the tip chip 22 and the position detecting current is supplied to the marker 24 according to an instruction from the computer 50. Switch.
  • the computer 50 is a device that controls the entire treatment system 1, and is electrically connected to each of the magnetic sensor array 10, the high frequency generator 30, the monitor 60, and the operation unit 70.
  • the computer 50 is configured to include a CPU, a ROM, and a RAM, which are not shown, and the functions of the main control unit 51 and the image information processing unit 52 are realized by the CPU executing a program stored in the ROM. To be realized.
  • the main control unit 51 exchanges information with the magnetic sensor array 10, the high frequency generator 30, the monitor 60, and the operation unit 70, and controls the entire treatment system 1.
  • the main control unit 51 controls the high frequency generator 30 to supply a high frequency current to the tip chip 22.
  • the main control unit 51 intermittently supplies the position detection current to the marker 24 when the high frequency current is not supplied to the tip chip 22.
  • the main controller 51 is information about the strength and direction of the biomagnetic field detected by the magnetic sensor array 10 when current is not supplied to both the tip 22 and the marker 24 (hereinafter, also referred to as “first magnetic field information”).
  • the first magnetic field information is biomagnetic field information indicating the strength and direction of the biomagnetic field MFh (FIG. 2) generated by the human body 90.
  • the second magnetic field information is a combined magnetic field of the biomagnetic field MFh generated by the human body 90 and the magnetic field generated by the marker 24 (hereinafter also referred to as “marker magnetic field”) MFm (hereinafter “biomarker mixed magnetic field”). It is also called magnetic field information indicating strength and direction. Since the second magnetic field information includes information about the marker magnetic field, the position of the marker 24 inside the human body 90 can be specified. From this, it can be said that the second magnetic field information includes the position information of the catheter 20.
  • the image information processing unit 52 uses the first magnetic field information (biomagnetic field information) and the second magnetic field information (positional information of the catheter 20) output from the magnetic sensor array 10 to generate a composite image CI described later. ..
  • the image information processing unit 52 includes a magnetic distribution image generation unit 521, a position image generation unit 522, and a composite image generation unit 523.
  • the magnetic distribution image generation unit 521 generates a magnetic field distribution image (magnetocardiogram) MI (FIG. 3B) from the first magnetic field information (biomagnetic field information).
  • the position image generator 522 generates the catheter position image PI (FIG. 6B) using the second magnetic field information (position information of the catheter 20).
  • the composite image generation unit 523 generates a composite image CI (for example, FIG. 9) using the biomagnetic field distribution image MI and the catheter position image PI.
  • the contents of the biomagnetic field distribution image MI, the catheter position image PI, and the composite image CI will be described later.
  • the generated combined image CI is displayed on the display screen 61 of the monitor 60 by the main control unit 51.
  • the monitor 60 is a display unit having a display screen 61, and is composed of a liquid crystal display or the like.
  • the treatment system 1 may include a display unit other than the monitor 60.
  • the treatment system 1 may include smart glasses having a display screen, or may include a projector that projects an image.
  • the operation unit 70 includes a keyboard and the like, and is operated, for example, when the operator of the catheter 20 switches the display content of the display screen 61.
  • the operation unit 70 may be provided in a part of the catheter 20.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing the method of detecting the biomagnetic field MFh by the magnetic sensor array 10.
  • FIG. 3A is an explanatory diagram showing the strength (detection value Vd) of the biomagnetic field MFh detected by each magnetic sensor 11 of the magnetic sensor array 10.
  • FIG. 3B is an explanatory diagram illustrating the biomagnetic field distribution image MI.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating the biomagnetic field distribution images MI on the plurality of virtual planes VP of the heart 91.
  • the magnetic sensor array 10 outputs biomagnetic field information (first magnetic field information) indicating the strength and direction of the biomagnetic field MFh generated by the human body 90.
  • an electrical signal CD is generated from the sinus node in order to contract the atrium and ventricle.
  • the magnetic sensor array 10 detects the strength and direction of the biological magnetic field (cardiac magnetic field) MFh generated by the electric signal CD. Since the magnetic sensors 11 are arranged in a matrix on a two-dimensional plane (XY plane) in the magnetic sensor array 10, as shown in FIG. 3A, the strength of the biomagnetic field MFh at each position on the two-dimensional plane is increased. (Detection value Vd) can be detected.
  • FIG. 3A shows a time series change in the strength of the biomagnetic field MFh at each position on the two-dimensional plane (XY plane).
  • the direction of the biomagnetic field MFh on the two-dimensional plane can be detected from the temporal change in the strength of the biomagnetic field MFh at each position on the two-dimensional plane.
  • the magnetic sensor 11 is configured to be able to detect a change in the strength of the biomagnetic field MFh in the normal direction (Z direction) of the two-dimensional plane.
  • each magnetic sensor 11 includes a plurality of (for example, two) elements arranged in the normal direction of the two-dimensional plane, and is relatively close to the heart 91 in the normal direction (Z direction). It is possible to detect the strength of the biomagnetic field MFh at the position and the strength of the biomagnetic field MFh at the relatively distant position.
  • the magnetic sensor array 10 can detect the strength and direction of the biomagnetic field MFh on an arbitrary virtual plane (XY plane) VP that cuts the heart 91.
  • the magnetic sensor array 10 outputs biomagnetic field information (first magnetic field information) including the intensities of these biomagnetic fields MFh detected by the magnetic sensors 11.
  • the magnetic distribution image generation unit 521 (FIG. 1) generates the biomagnetic field distribution image MI shown in FIG. 3B from the biomagnetic field information (first magnetic field information) output from the magnetic sensor array 10.
  • the strength (FIG. 3A) of the biomagnetic field MFh at each position on the two-dimensional plane (XY plane) is represented by contour lines.
  • the position of the arrhythmia can be specified, for example, by the contour shape of the biomagnetic field MFh.
  • the magnetic distribution image generation unit 521 can generate a biomagnetic field distribution image MI on an arbitrary virtual plane VP that cuts the heart 91 from the biomagnetic field information (first magnetic field information).
  • biomagnetic field distribution images MI1, MI2, and MI3 corresponding to three virtual planes are illustrated.
  • FIG. 5 is an explanatory view schematically showing a method of detecting a biomarker mixed magnetic field by the magnetic sensor array 10.
  • FIG. 6A is an explanatory diagram illustrating the mixed magnetic field distribution image DMI.
  • FIG. 6A is an explanatory diagram illustrating the catheter position image PI.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram exemplifying catheter position images PI on a plurality of virtual planes VP of the heart 91.
  • the main control unit 51 (FIG. 1) supplies the detection current to the marker 24 and the marker magnetic field MFm is generated from the marker 24.
  • the magnetic sensor array 10 outputs second magnetic field information indicating the strength and direction of the biomarker mixed magnetic field in which both the biomagnetic field MFh generated by the human body 90 and the marker magnetic field MFm generated by the marker 24 are combined.
  • the magnetic sensor array 10 detects the strength and direction of the biomarker mixed magnetic field in which the marker magnetic field MFm and the biomagnetic field MFh are combined. With the configuration described above, the magnetic sensor array 10 can detect the strength and direction of the biomarker mixed magnetic field at each position on the two-dimensional plane. Further, the magnetic sensor array 10 can detect the strength and direction of the biomarker mixed magnetic field in an arbitrary virtual plane (XY plane) VP that cuts the heart 91. The magnetic sensor array 10 outputs the second magnetic field information including the strengths of the biomarker mixed magnetic fields detected by the magnetic sensors 11.
  • the position image generation unit 522 (FIG. 1) generates the mixed magnetic field distribution image DMI shown in FIG. 6A from the second magnetic field information output from the magnetic sensor array 10.
  • the strength of the biomarker mixed magnetic field at each position on the two-dimensional plane (XY plane) is represented by contour lines.
  • the contour lines of the mixed magnetic field distribution image DMI include a portion affected by the biomagnetic field MFh and a portion affected by the marker magnetic field MFm.
  • the position image generation unit 522 receives the influence of the marker magnetic field MFm by comparing the biomagnetic field distribution image MI (FIG. 3B) generated by the magnetic distribution image generation unit 521 with the mixed magnetic field distribution image DMI.
  • the biomagnetic field distribution image MI in FIG. 3B is almost unaffected by the marker magnetic field MFm and is formed by the biomagnetic field (cardiac magnetic field) MFh, while the mixed magnetic field distribution image DMI is the biomagnetic field. It is formed by (cardiac magnetic field) MFh and marker magnetic field MFm. Therefore, the portion of the mixed magnetic field distribution image DMI affected by the marker magnetic field MFm can be determined from the difference between these two images. Thereby, the position of the marker 24 in the mixed magnetic field distribution image DMI can be specified. In addition, the orientation of the marker 24 at the specified position can be determined from the contour line shape of the portion affected by the marker magnetic field MFm.
  • the position of the marker 24 in the XY plane can be determined.
  • the position image generation unit 522 (FIG. 1) generates the catheter position image PI of FIG. 6(B) when the position, orientation and inclination (rotation) of the marker 24 are specified in the mixed magnetic field distribution image DMI.
  • the catheter position image PI is an image in which the contour lines in the mixed magnetic field distribution image DMI are deleted or made invisible, and an icon indicating the position of the distal end portion of the catheter 20 is arranged at the position of the specified marker 24.
  • an arrow shape is illustrated as the icon.
  • the catheter position image PI represents the position and orientation of the tip portion of the catheter 20 by the position and orientation of the arrow.
  • the catheter position image PI is represented as a three-dimensional image of an arrow
  • the inclination (rotation) of the distal end portion of the catheter 20 is represented by changing the shape of the arrow into an inclined shape.
  • the position image generation unit 522 (FIG. 1) represents the position of the marker 24 in the Z direction in the form of the contour of the catheter position image PI. Specifically, the position of the marker 24 in the Z direction is the same.
  • the contour of the catheter position image PI is shown by a solid line, and on the virtual plane (XY plane) VP where the positions of the markers 24 in the Z direction do not match, the contour of the catheter position image PI is a broken line.
  • the contour of the catheter position image PI2 is shown by a solid line, and the contours of the catheter position images PI1 and PI3 are shown by broken lines, whereby the position of the tip of the catheter 20 in the Z direction is the first position. It can be seen that it coincides with the two virtual planes VP2 With this configuration, the position of the tip of the catheter in the Z direction can be easily specified.
  • FIG. 8 is a schematic diagram for explaining the method of generating the composite image CI.
  • the composite image generation unit 523 (FIG. 1) superimposes the biomagnetic field distribution image MI generated by the magnetic distribution image generation unit 521 and the catheter position image PI generated by the position image generation unit 522 (FIG. 1) on top of each other.
  • a composite image CI in which the catheter position image PI is displayed on the biomagnetic field distribution image MI is generated.
  • the composite image CI shows the relative position of the distal end portion of the catheter 20 with respect to the biomagnetic field distribution.
  • the composite image generation unit 523 generates a composite image CI by superimposing the biomagnetic field distribution image MI and the catheter position image PI for each arbitrary virtual plane VP.
  • the biomagnetic field distribution image MI1 and the catheter position image PI1 corresponding to the first virtual plane VP1 are overlapped to generate a composite image CI1
  • the biomagnetic field distribution image MI2 and the catheter position corresponding to the second virtual plane VP2 are generated.
  • An example is shown in which the composite image CI2 is generated by superimposing the image PI2, and the biomagnetic field distribution image MI3 and the catheter position image PI3 corresponding to the third virtual plane VP3 are superimposed to generate the composite image CI3.
  • the generated combined image CI is displayed on the display screen 61 by the main control unit 51.
  • the image information processing unit 52 continuously generates the composite images CI at predetermined intervals, and the display screen 61 displays the real-time composite images CI, that is, the real-time biomagnetic field distribution and the tip of the catheter 20 for the biomagnetic field distribution.
  • the relative position of the parts is displayed.
  • the main control unit 51 displays the composite image CI corresponding to an arbitrary virtual surface VP on the display screen 61 according to the operation of the operation unit 70. For example, when the operation unit 70 receives an operation for displaying the virtual surface on the +Z direction side while the composite image CI2 corresponding to the second virtual surface VP2 is displayed, the main control unit 51 receives the first virtual surface VP1.
  • the composite image CI1 corresponding to is displayed. Further, when the operation unit 70 receives an operation of displaying the virtual surface on the ⁇ Z direction side while displaying the composite image CI2 corresponding to the second virtual surface VP2, the main control unit 51 receives the third virtual surface. The composite image CI3 corresponding to VP3 is displayed.
  • FIG. 9A is an explanatory diagram showing a first display example of the composite image CI2 corresponding to the second virtual surface VP2.
  • FIG. 9B is an explanatory diagram showing a second display example of the composite image CI2.
  • FIG. 10A is an explanatory diagram showing a third display example of the composite image CI2.
  • FIG. 10B is an explanatory diagram showing a fourth display example of the composite image CI2.
  • 9(A), 9(B), 10(A), and 10(B) are the same except that the arrow shapes of the catheter position image PI2 are different.
  • FIG. 9A is an explanatory diagram showing a first display example of the composite image CI2 corresponding to the second virtual surface VP2.
  • FIG. 9B is an explanatory diagram showing a second display example of the composite image CI2.
  • FIG. 10A is an explanatory diagram showing a third display example of the composite image CI2.
  • FIG. 10B is an explanatory diagram showing a fourth display example of the composite image
  • FIG. 11A is an explanatory diagram showing a display example of the composite image CI1 corresponding to the first virtual surface VP1.
  • FIG. 11B is an explanatory diagram showing a display example of the composite image CI3 corresponding to the third virtual surface VP3.
  • the display is switched according to the operation of the operation unit 70. That is, the main control unit 51 causes the display screen 61 to display the composite image CI corresponding to the virtual plane VP at an arbitrary position in the Z direction according to the operation of the operation unit 70.
  • the composite image CI2 includes a biomagnetic field distribution image MI2 and a catheter position image PI2.
  • the relative position of the catheter position image PI2 with respect to the biomagnetic field distribution image MI2 indicates the relative position of the distal end portion of the catheter 20 with respect to the biomagnetic field distribution.
  • the direction of the arrow in the catheter position image PI2 indicates the direction of the tip of the catheter 20 with respect to the biomagnetic field distribution.
  • the catheter position image PI2 has the shape of an arrow that is parallel to the surface (XY plane) of the display screen 61 and points right above. The outline of the arrow is shown by a solid line.
  • the catheter position image PI2 is not parallel to the surface (XY plane) of the display screen 61, but has the shape of an arrow pointing upward from the front side to the back side of the display screen 61. There is. The outline of the arrow is shown by a solid line. Thus, it can be seen that the tip of the catheter 20 is located on the second virtual plane VP2 of the heart 91 and faces the ⁇ Y direction and the ⁇ Z direction.
  • the catheter position image PI2 is not parallel to the surface (XY plane) of the display screen 61, but points in the upper right direction from the front side to the back side of the display screen 61 and tilts to the right (right side). It has the shape of an arrow (turned in).
  • the outline of the arrow is shown by a solid line.
  • the tip of the catheter 20 is located on the second virtual plane VP2 of the heart 91, faces the ⁇ X direction, the ⁇ Y direction, and the ⁇ Z direction, and is inclined to the right (rotated to the right). Recognize.
  • the catheter position image PI2 is not parallel to the surface (XY plane) of the display screen 61, but points in the lower left direction from the back side of the display screen 61 toward the front side, and is tilted to the right (right side). It has the shape of an arrow (turned in).
  • the outline of the arrow is shown by a solid line.
  • the tip of the catheter 20 is located on the second virtual plane VP2 of the heart 91, faces the +X direction, the +Y direction, and the +Z direction, and is tilted to the right (rotated to the right).
  • the composite image CI1 includes a biomagnetic field distribution image MI1 and a catheter position image PI1.
  • the catheter position image PI1 of FIG. 11A is different from the catheter position image PI2 of FIG. 10A in that the outline of the arrow is indicated by a broken line. This indicates that the tip of the catheter 20 is not on the displayed first virtual plane VP1.
  • the inside of the outline of the broken line is displayed in white. This indicates that the position of the tip of the catheter 20 in the Z direction is on the ⁇ Z direction side of the displayed first virtual plane VP1.
  • the composite image CI3 includes a biomagnetic field distribution image MI3 and a catheter position image PI3.
  • the catheter position image PI3 of FIG. 11B is different from the catheter position image PI2 of FIG. 10B in that the outline of the arrow is indicated by a broken line and the color inside the outline of the broken line is different.
  • the outline of the arrow is a broken line, which indicates that the tip of the catheter 20 is not on the displayed third virtual plane VP3.
  • the color of the inside of the outline of the broken line is different, which indicates that the position of the tip of the catheter 20 in the Z direction is on the +Z direction side of the displayed third virtual plane VP3.
  • the composite image CI including the biomagnetic field distribution image MI showing the strength of the biomagnetic field and the catheter position image PI showing the position of the catheter 20 is displayed on the display screen 61. Displayed in. Therefore, the operator of the catheter 20 can perform the treatment while checking the displayed composite image CI. As a result, convenience during treatment can be improved.
  • the strength (FIG. 3A) of the biomagnetic field MFh at each position on the two-dimensional plane (XY plane) is a contour line.
  • the catheter position image PI2 is displayed on the contour line. This allows the operator of the catheter 20 to confirm the relative position of the distal end portion of the catheter 20 with respect to the biomagnetic field distribution. Thereby, the convenience can be further improved.
  • the display screen 61 displays the real-time biomagnetic field distribution and the relative position of the distal end portion of the catheter 20 with respect to the biomagnetic field distribution. Therefore, the position of the ablation catheter with respect to the arrhythmia occurrence site can be provided to the operator of the catheter 20 in real time. Further, by confirming the biomagnetic field distribution after cauterization, it is possible to confirm whether or not the biomagnetic field distribution showing arrhythmia disappears without removing the ablation catheter.
  • FIG. 12 is explanatory drawing which illustrated the schematic structure of the treatment system 1A of 2nd Embodiment.
  • the treatment system 1A of the second embodiment is different from the treatment system 1 of the first embodiment (FIG. 1) in that a position detection unit 40 is further provided.
  • Other configurations are similar to those of the medical treatment system 1 of the first embodiment, and therefore description thereof will be omitted.
  • the position detector 40 includes three sensors 41, 42, 43 and detects the three-dimensional position of the catheter 20.
  • the three sensors 41, 42, 43 are respectively arranged at three-dimensional spatial positions different from each other, and detect the strength and direction of the marker magnetic field MFm generated by the marker 24.
  • the main control unit 51 controls the current for position detection supplied to the marker 24 so that the marker magnetic field MFm becomes significantly larger than the biomagnetic field (cardiac magnetic field) MFh. Since the marker magnetic field MFm is much larger than the biomagnetic field MFh, the effect of the biomagnetic field MFh contained in the magnetic field detected by the position detection unit 40 can be neglected.
  • the main control unit 51 supplies information about the strength and direction of the magnetic field detected by the position detection unit 40 (hereinafter also referred to as “third magnetic field information”) to the position detection unit while supplying the detection current to the marker 24. Get from 40.
  • the third magnetic field information is magnetic field information that almost does not include the biological magnetic field MFh generated by the human body 90 and represents the strength and direction of the marker magnetic field MFm generated by the marker 24. Since the third magnetic field information includes the information about the marker magnetic field MFm, it can be said that the third magnetic field information includes the position information of the catheter 20.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram schematically showing the method of detecting the position of the catheter 20 by the position detecting unit 40.
  • illustration of the biomagnetic field MFh is omitted.
  • FIG. 14A is an explanatory diagram illustrating the strength of the marker magnetic field MFm detected by the sensors 41, 42, 43.
  • FIG. 14B is an explanatory diagram that schematically shows the position of the distal end portion of the catheter 20.
  • the position detector 40 detects the strength of the marker magnetic field MFm from three different positions by the three sensors 41, 42, 43. As described above, the biomagnetic field MFh generated from the heart 91 is very small with respect to the marker magnetic field MFm, so the influence of the biomagnetic field MFh can be neglected. As shown in FIG. 14A, the position detection unit 40 outputs the third magnetic field information including the strengths V 41 , V 42 , and V 43 of the marker magnetic fields MFm detected by the sensors 41 , 42 , and 43 , respectively. .. The position image generator 522 generates a catheter position image PI (FIG. 6B) from the third magnetic field information.
  • the position image generation unit 522 determines the position Pc and the direction (arrow) of the catheter 20 in the three-dimensional space from the temporal change of the marker magnetic field MFm detected by the sensors 41, 42, 43, as shown in FIG. ) Is specified. Thereby, the position image generation unit 522 can generate the catheter position image PI on the arbitrary virtual plane VP that cuts the heart 91 from the third magnetic field information.
  • the composite image generation unit 523 overlaps the biomagnetic field distribution image MI generated by the magnetic distribution image generation unit 521 with the catheter position image PI generated by the position image generation unit 522.
  • a composite image CI in which the catheter position image PI is displayed on the biomagnetic field distribution image MI is generated.
  • the generated combined image CI is displayed on the display screen 61 by the main control unit 51.
  • the display example of the composite image CI displayed on the display screen 61 is the same as that in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.
  • the sensor for specifying the position of the catheter 20 is not limited to the magnetic sensor array 10, and any other sensor can be adopted. Also by the treatment system 1A of the present embodiment in which the position of the catheter 20 is specified by a sensor other than the magnetic sensor array 10, the biomagnetic field distribution image MI showing the strength of the biomagnetic field and the catheter position image PI showing the position of the catheter 20. Since the composite image CI including and can be generated, the treatment can be performed while confirming the composite image CI. As a result, convenience during treatment can be improved.
  • FIG. 15 is an explanatory diagram showing a display example of the composite image CI in the third embodiment.
  • FIG. 15A is an explanatory diagram showing a display example of the composite image CI2 corresponding to the second virtual surface VP2.
  • FIG. 15B is an explanatory diagram showing a display example of the composite image CI1 corresponding to the first virtual surface VP1.
  • the display example of the third embodiment differs from the display example of the first embodiment in the shape of the catheter position image PI included in the composite image CI.
  • the other configuration is similar to that of the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.
  • the composite image CI2 includes a biomagnetic field distribution image MI2 and a catheter position image PI2a.
  • the catheter position image PI2a in FIG. 15A has a white circle shape, and the relative position of the catheter position image PI2a with respect to the biomagnetic field distribution image MI2 is relative to the biomagnetic field distribution of the tip of the catheter 20. It shows the position.
  • the catheter position image PI2a is an image having no directionality and does not include information regarding the orientation of the distal end portion of the catheter 20.
  • the composite image CI1 corresponding to the first virtual surface VP1 and its legend EN are displayed on the display screen 61 of FIG. 15(B).
  • the composite image CI1 includes a biomagnetic field distribution image MI1 and a catheter position image PI1a.
  • the catheter position image PI1a of FIG. 15(B) is different from the catheter position image PI2a of FIG. 15(A) in that the outline of a circle is shown by a broken line. This indicates that the tip of the catheter 20 is not on the displayed first virtual plane VP1.
  • the inside of the outline of the broken line is displayed in white.
  • the catheter position image PI1a indicates that the Z direction position of the distal end portion of the catheter 20 is on the ⁇ Z direction side of the currently displayed first virtual plane VP1.
  • the Z direction position of the distal end portion of the catheter 20 is on the +Z direction side of the displayed virtual plane VP. ing.
  • the shape of the catheter position image PI1a is not limited to the arrow and can be any shape.
  • the combined image CI includes the biomagnetic field distribution image MI showing the strength of the biomagnetic field and the catheter position image PI showing the position of the catheter 20, so that the procedure of the catheter 20 is performed.
  • the person can perform the treatment while checking the composite image CI. As a result, convenience during treatment can be improved.
  • FIG. 16 is an explanatory diagram showing a display example of the composite image CI in the fourth embodiment.
  • the display example of the fourth embodiment differs from the display example of the first embodiment in the number of composite images CI displayed on the display screen 61. Further, an image not displayed in the first embodiment is additionally displayed.
  • the other configuration is similar to that of the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.
  • a composite image CI1 corresponding to the first virtual surface VP1, a composite image CI2 corresponding to the second virtual surface VP2, a heart model image SI, and a heart rate display image FI. And a legend EN are displayed.
  • the composite image CI1 includes a biomagnetic field distribution image MI1 and a catheter position image PI1.
  • the composite image CI2 includes a biomagnetic field distribution image MI2 and a catheter position image PI2.
  • the heart model image SI the position of the virtual plane VP corresponding to the two displayed composite images CI is displayed.
  • the heart rate display image FI includes a number indicating the heart rate of the heart 91.
  • the two composite images CI displayed on the display screen 61 can be switched by operating the operation unit 70.
  • the main control unit 51 causes the display screen 61 to display two composite images CI corresponding to the virtual planes VP at two arbitrary positions in the Z direction, according to the operation of the operation unit 70.
  • the position of the virtual plane VP displayed in the heart model image SI is also switched.
  • the number of catheter position images PI displayed on the display screen 61 is not limited to one, and can be any number. Even in this case, when a plurality of composite images CI are displayed, the operator of the catheter can perform treatment while simultaneously confirming the plurality of composite images CI. As a result, the convenience during treatment can be further improved.
  • FIG. 17 is an explanatory diagram showing a display example of the composite image CI in the fifth embodiment.
  • the display example of the fifth embodiment is different from the display example of the first embodiment in the aspect of the biomagnetic field distribution image MI.
  • the other configuration is similar to that of the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.
  • the biomagnetic field distribution image MI2 (FIG. 9) of the first embodiment, the biomagnetic field MFh is represented by contour lines.
  • the biomagnetic field MFh is represented by a plurality of arrows.
  • the composite image CI2a includes a biomagnetic field distribution image MI2a and a catheter position image PI2a.
  • the strength direction of the biomagnetic field MFh at each position of the second virtual plane VP2 is represented by the length direction of the arrow.
  • the catheter position image PI2a has a white circle shape like the catheter position image PI2a of the third embodiment, and is displayed so as to overlap the plurality of arrows of the biomagnetic field distribution image MI2a.
  • the relative position of the catheter position image PI2a with respect to the biomagnetic field distribution image MI2a indicates the relative position of the distal end portion of the catheter 20 with respect to the biomagnetic field distribution.
  • the form of the biomagnetic field distribution image MI is not limited to the contour line form, and can be any form. Even in this case, since the composite image CI includes the biomagnetic field distribution image MI showing the strength of the biomagnetic field and the catheter position image PI showing the position of the catheter 20, the operator of the catheter is required. Can perform treatment while confirming the relative position of the distal end portion of the catheter 20 with respect to the biomagnetic field distribution. As a result, convenience during treatment can be improved.
  • FIG. 18 is an explanatory diagram showing a display example of the composite image CI in the sixth embodiment.
  • the display example of the sixth embodiment is different from the display example of the first embodiment in the method of displaying the strength of the biomagnetic field (cardiac magnetic field) MFh.
  • the other configuration is similar to that of the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.
  • the strength of the biomagnetic field MFh is represented by the biomagnetic field distribution image MI.
  • the detected value Vd of each magnetic sensor 11 at each position on the two-dimensional plane (XY plane) is displayed as an image showing the strength of the biomagnetic field MFh.
  • the composite image CI2b corresponding to the second virtual surface VP2 is displayed.
  • the composite image CI2b includes the detection value Vd of each magnetic sensor 11 and the catheter position image PI2a.
  • the time-series change of the strength of the biomagnetic field MFh at each position of the second virtual surface VP2 is indicated by a polygonal line.
  • the catheter position image PI2a has the shape of an open circle like the catheter position image PI2a of the third embodiment, and is displayed so as to overlap the image of the detection value Vd.
  • the relative position of the catheter position image PI2a with respect to the display position of the detection value Vd of each magnetic sensor 11 indicates the relative position of the distal end portion of the catheter 20 with respect to the biomagnetic field distribution.
  • the image included in the composite image CI and showing the strength of the biomagnetic field (cardiac magnetic field) MFh is not limited to the biomagnetic field distribution image MI, Any image can be adopted.
  • the composite image CI includes the image (detection value Vd) representing the strength of the biomagnetic field and the catheter position image PI representing the position of the catheter 20, The operator can confirm the relative position of the distal end portion of the catheter 20 with respect to the biomagnetic field distribution. As a result, convenience during treatment can be improved.
  • the treatment system 1 of the present embodiment has been described as being used for arrhythmia treatment. However, the treatment system 1 may be used for treatments other than arrhythmia treatment. The treatment system 1 may also be used to treat organs other than the heart. For example, the treatment system 1 may be used for treating the brain. In this case, the magnetic sensor array 10 may have a hat-like shape that the human body 90 to be treated covers.
  • the catheter 20 of the present embodiment has been described as an ablation catheter using plasma.
  • the ablation method using the catheter 20 may be one in which a high-frequency current is passed or laser irradiation is performed in addition to generating plasma. Further, it is not limited to cauterization, and the injection of a drug by puncture may be performed.
  • the marker 24 and the distal tip 22 are configured as separate bodies.
  • the marker 24 and the tip 22 need not be separate bodies.
  • a high frequency current for cauterization and a current for position detection may be alternately passed through the tip chip 22 to impart the marker function to the tip chip 22.
  • the treatment system 1 according to the present embodiment includes the catheter 20, but may include a medical device such as a guide wire, an endoscope, or a dilator instead of the catheter 20.
  • the relative position of the tip of the medical device with respect to the biomagnetic field distribution can be displayed by the composite image CI.
  • the catheter 20 of the present embodiment has been described as a configuration in which the magnetic field generated by passing an electric current through the coil is used as the marker 24.
  • a permanent magnet as the marker 24
  • the magnetic field strength generated by a permanent magnet is constant, the difference between the magnetic field strength detected by the magnetic field sensor 10 and the magnetic field strength generated by the permanent magnet is obtained to obtain the original magnetic field strength generated by the living body. It becomes possible to ask.
  • the magnetic field sensor 10 should appropriately detect the magnetic field generated by the living tissue. Becomes difficult. Therefore, it is desirable that the magnetic field strength generated by the permanent magnet is within 100 times the magnetic field strength generated by the living tissue.
  • the catheter position image PI is displayed on the biomagnetic field distribution image MI.
  • the biomagnetic field distribution image MI and the catheter position image PI may be displayed separately.
  • the biomagnetic field distribution image MI and the catheter position image PI may be displayed in different display areas.
  • the display screen 61 of the present embodiment displays the composite image CI corresponding to the plurality of virtual planes VP that are parallel to each other.
  • the composite image CI displayed on the display screen 61 may be a composite image CI corresponding to a plurality of virtual planes VP parallel to each other or a composite image CI corresponding to a plurality of virtual planes VP intersecting with each other. .. That is, the composite image CI may correspond to not only the XY plane but also the virtual plane VP intersecting the XY plane in accordance with the operation of the operation unit 70.
  • the mode of the catheter position image PI changes depending on the difference in the position of the corresponding virtual plane VP in the Z-axis direction.
  • the composite image CI may remain constant without changing the aspect of the catheter position image PI even if the position of the corresponding virtual plane VP in the Z-axis direction changes.
  • the shape of the catheter position image PI may be appropriately switchable according to the operation of the operation unit 70.
  • the composite image CI of the present embodiment includes one catheter position image PI corresponding to the tip portion of one catheter 20.
  • the composite image CI may include a plurality of catheter position images PI respectively corresponding to the tip portions of the plurality of catheters.
  • the operation unit 70 by operating the operation unit 70, only the catheter position image PI corresponding to the selected catheter among the plurality of catheter position images PI may be displayed. That is, the catheter for displaying the catheter position image PI may be switched by operating the operation unit 70.
  • the shapes of the plurality of catheter position images PI may be different from each other.
  • the content of the biomagnetic field distribution image MI illustrated in the present embodiment is an example, and the content of the biomagnetic field distribution image MI is not limited to the content of the above embodiment.
  • the strength of the biomagnetic field MFh is represented by contour lines, but the strength of the biomagnetic field MFh may be represented by a numerical value or a line graph. It may have been done.
  • the direction of the biomagnetic field MFh may be represented by a triangle or a symbol.
  • an image showing the current flow and density generated by the living body may be used. Even in this case, the image showing the current flow and density generated by the living body can be said to be the image showing the strength of the biomagnetic field.
  • the display example of the display screen 61 of the present embodiment is an example, and a display other than the display examples described above may be performed. Some of the display examples described above may not be displayed, and other images may be added. For example, the legend EN may not be displayed, and the blood pressure or the operation unit image may be displayed.
  • the configuration of the present embodiment can be applied to devices other than the treatment system.
  • the configuration of this embodiment can be applied to an inspection system, an inspection method, an image generation device, an image generation method, and the like.
  • a part of each configuration of the treatment system illustrated in the first to sixth embodiments can be appropriately combined and can be appropriately removed.

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Abstract

治療システムは、治療対象の生体が発生する生体磁界を検出する磁気センサと、生体に挿入されるカテーテルと、磁気センサから出力される生体磁界情報と、生体に挿入されたカテーテルの位置情報とを用いて、生体磁界の強さを表した画像と、カテーテルの位置を表す画像とを含む合成画像を生成する画像情報処理部と、合成画像を表示する表示部と、を備える。

Description

治療システム、および、画像生成方法
　本発明は、治療システム、および、画像生成方法に関する。
　従来から、人体等の生体が発生する生体磁界を検出する磁気センサが知られている。例えば、特許文献１、２には、人体が発生する生体磁界を検出する磁気センサを備えた生体磁気測定装置が開示されている。また、特許文献３には、生体磁界を視覚化した心磁図が開示されている。また、特許文献４には、心臓の電流密度マップが開示されている。
国際公開第２０１７／２０９２７３号 国際公開第２００５／１１７６９５号 米国特許第７７４２８０６号明細書 米国特許第９４３３３６３号明細書
　例えば、不整脈治療において、治療対象の人体が発生する生体磁界を確認しながら処置をおこなうための治療システムの利便性の向上が望まれている。しかしながら、上述した先行技術によっても、治療システムの利便性には、なお、改善の余地があった。
　本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、治療システムの利便性の向上を図るための技術の提供を目的とする。
　本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
　（１）本発明の一形態によれば、治療システムが提供される。この治療システムは、治療対象の生体が発生する生体磁界を検出する磁気センサと、前記生体に挿入されるカテーテルと、前記磁気センサから出力される生体磁界情報と、前記生体に挿入された前記カテーテルの位置情報とを用いて、前記生体磁界の強さを表した画像と、前記カテーテルの位置を表す画像とを含む合成画像を生成する画像情報処理部と、前記合成画像を表示する表示部と、を備える。
　この構成によれば、カテーテルの手技者は、生体磁界の強さを表した画像と、カテーテルの位置を表す画像とを含む合成画像を確認しながら治療をおこなうことができるため、治療時における利便性の向上を図ることができる。
　（２）上記形態の治療システムにおいて、前記画像情報処理部は、前記生体の特定の臓器が発生する生体磁界の分布である生体磁界分布を表す画像と、前記カテーテルの先端部の前記生体磁界分布に対する相対的な位置を示す画像とを含む合成画像を生成してもよい。この構成によれば、表示される合成画像によって、カテーテルの手技者は、特定の臓器の生体磁界分布に対するカテーテルの先端部の相対的な位置を容易に確認することができるため、治療時における利便性のさらなる向上を図ることができる。
　（３）上記形態の治療システムにおいて、前記画像情報処理部は、前記生体磁界分布を表す画像と、前記カテーテルの先端部の前記生体磁界分布に対する相対的な位置および向きを示す画像を含む合成画像を生成してもよい。この構成によれば、カテーテルの手技者は、特定の臓器の生体磁界分布に対するカテーテルの先端部の相対的な位置および向きを容易に確認することができるため、治療時における利便性のさらなる向上を図ることができる。
　（４）上記形態の治療システムにおいて、前記表示部は、２つの前記合成画像を表示し、前記表示部に表示される前記２つの合成画像には、前記特定の臓器の互いに異なる位置における前記生体磁界分布を表す画像と、それぞれの前記生体磁界分布に対する前記カテーテルの先端部の相対的な位置を示す画像と、が含まれていてもよい。この構成によれば、カテーテルの手技者は、特定の臓器の互いに異なる位置における生体磁界分布とカテーテル先端部の相対的な位置を確認することができるため、治療時における利便性のさらなる向上を図ることができる。
　（５）上記形態の治療システムは、さらに、前記表示部に表示される前記合成画像の内容を変更するための操作部を備え、前記画像情報処理部は、前記操作部が操作されると、前記生体磁界情報を用いて、前記特定の臓器が発生する生体磁界のうち、前記操作部の操作に応じた位置における生体磁界分布を表す画像と、前記カテーテルの先端部の前記生体磁界分布に対する相対的な位置を示す画像とを含む新たな合成画像を生成してもよい。この構成によれば、カテーテルの手技者は、操作部を操作することによって、特定の臓器の所望の位置における生体磁界分布とカテーテル先端部の相対的な位置を確認することができるため、治療時における利便性のさらなる向上を図ることができる。
　（６）上記形態の治療システムにおいて、前記カテーテルは、先端部にマーカを備えており、前記磁気センサは、さらに、前記マーカが発生する磁界を検出可能であり、前記画像情報処理部は、前記磁気センサから出力され、前記マーカの位置情報を含む磁界情報と、前記生体磁界情報と、を用いて前記合成画像を生成してもよい。この構成によれば、マーカの位置情報を含む磁界情報を用いて、生体磁界の強さを表した画像と、カテーテルの位置を表す画像とを含む合成画像を容易に生成することができる。
　なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、画像生成装置、画像生成方法、検査システム、検査方法、治療システムの製造方法、治療システムに用いられるカテーテルなどの形態で実現することができる。
第１実施形態の治療システムの概略構成を例示した説明図である。 磁気センサアレイによる生体磁界の検出方法を示した説明図である。 生体磁界分布画像を説明するための図である。 心臓の複数の仮想面における生体磁界分布画像を例示した説明図である。 磁気センサアレイによる混合磁界の検出方法を示した説明図である。 カテーテル位置画像を説明するための図である。 心臓の複数の仮想面におけるカテーテル位置画像を例示した説明図である。 合成画像の生成方法を説明するための模式図である。 第２仮想面に対応する合成画像の表示例を示した第１の説明図である。 第２仮想面に対応する合成画像の表示例を示した第２の説明図である。 第１、３仮想面に対応する合成画像の表示例を示した説明図である。 第２実施形態の治療システムの概略構成を例示した説明図である。 位置検出部によるカテーテルの位置検出方法を示した説明図である。 各センサによって検出されたマーカ磁界の強さを例示した説明図である。 第３実施形態における合成画像の表示例を示した説明図である。 第４実施形態における合成画像の表示例を示した説明図である。 第５実施形態における合成画像の表示例を示した説明図である。 第６実施形態における合成画像の表示例を示した説明図である。
＜第１実施形態＞
　図１は、第１実施形態の治療システム１の概略構成を例示した説明図である。治療システム１は、治療対象の生体（ここでは、人体）９０の治療に用いられる装置であり、磁気センサアレイ１０と、カテーテル２０と、高周波発生器３０と、コンピュータ５０と、モニタ６０と、操作部７０と、を備えている。ここでは、本実施形態の一例として、不整脈治療に用いられる治療システム１について説明する。
　磁気センサアレイ１０は、治療対象の人体９０が発生する生体磁界の強さや向き等を検出する装置であり、複数の磁気センサ１１が縦横に複数並んだマトリックス状に配置されている。磁気センサ１１は、生体磁界の強さや向きを検出する素子であり、例えば、磁気抵抗効果素子（ＭＲ）、磁気インピーダンス素子（ＭＩ）、超伝導量子干渉素子（ＳＵＱＵＩＤ）を例示することができる。ここでは、磁気センサアレイ１０は、治療時に人体９０が横たわる台８０の中央部付近に配設されている。なお、磁気センサアレイ１０は、治療時に人体９０に装着されるように構成されていてもよい。例えば、磁気センサアレイ１０は、帯状に構成され、人体９０に巻き付けられてもよいし、衣服状や帽子状に構成されていてもよい。これらの場合には、人体９０の形状に沿って磁気センサ１１を配置されることができる。また磁気センサアレイ１０は人体の前面と背面の１面又は両面と、両側面の１面又は両面、の夫々に板上の磁気センサアレイ１０を３次元的に配置されるのであっても良い。ここでは、人体９０の臓器の１つである心臓９１（図２）が発生する心磁界の強さや向きを検出する例について説明する。
　カテーテル２０は、治療時に人体９０に挿入され、心臓９１（図２）の内側において先端からプラズマを発生させる、いわゆる焼灼カテーテルである。カテーテル２０は、本体部２１と、先端チップ２２と、コネクタ２３と、マーカ２４とを備えている。本体部２１は、長尺状の外形を備え、電気絶縁の外層の内側に、それぞれ導電性を有する図示しない第１ワイヤ（コアワイヤ）と第２ワイヤが配設されている。先端チップ２２は、本体部２１の先端に設けられており、第１ワイヤの先端と電気的に接続されている。コネクタ２３は、本体部２１の基端に設けられており、高周波発生器３０に接続されている。コネクタ２３と高周波発生器３０との接続によって、第１ワイヤおよび第２ワイヤのそれぞれの基端が高周波発生器３０と電気的に接続される。マーカ２４は、カテーテル２０の先端部の位置を検出するために用いられる導電性部材であり、本体部２１の先端側であって、先端チップ２２の基端側に設けられている。ここでは、マーカ２４は、第２コアワイヤの先端と電気的に接続されている。
　高周波発生器３０は、カテーテル２０に高周波電流を供給する装置であり、第１ワイヤを介して先端チップ２２に高周波電流を供給し、第２ワイヤを介してマーカ２４に位置検出用の電流を供給する。高周波発生器３０は、通電用対極板３１とも電気的に接続されており、先端チップ２２に高周波電流を供給することで、先端チップ２２と通電用対極板３１との間でプラズマを発生させる。このプラズマによって、心臓９１の不整脈が生じている部分を焼灼することができる。高周波発生器３０は、マーカ２４に位置検出用の電流を供給することで、マーカ２４から磁界を発生させる。これにより、後述するように、カテーテル２０の先端部の位置や向きを特定することができる。ここでは、高周波発生器３０は、コンピュータ５０に接続されており、コンピュータ５０からの指示により、先端チップ２２への高周波電流の供給の有無、および、マーカ２４への位置検出用電流の供給の有無を切り替える。
　コンピュータ５０は、治療システム１の全体を制御する装置であり、磁気センサアレイ１０、高周波発生器３０、モニタ６０、操作部７０のそれぞれと電気的に接続されている。コンピュータ５０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、および、ＲＡＭを含んで構成されており、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することにより、主制御部５１と、画像情報処理部５２の機能を実現する。
　主制御部５１は、磁気センサアレイ１０、高周波発生器３０、モニタ６０、および、操作部７０と情報のやりとりをし、治療システム１の全体を制御する。主制御部５１は、操作部７０が所定の操作を受け付けたときに、高周波発生器３０を制御して、先端チップ２２に高周波電流を供給する。また、主制御部５１は、先端チップ２２に高周波電流を供給していないとき、マーカ２４に位置検出用電流を断続的に供給する。主制御部５１は、先端チップ２２およびマーカ２４の両方に電流を供給していないときに、磁気センサアレイ１０が検出した生体磁界の強さや向きに関する情報（以後、「第１磁界情報」とも呼ぶ）と、マーカ２４に検出用電流を供給しているときに、磁気センサアレイ１０が検出した磁界の強さや向きに関する情報（以後、「第２磁界情報」とも呼ぶ）と、を磁気センサアレイ１０から取得する。第１磁界情報は、人体９０が発生する生体磁界ＭＦｈ（図２）の強さや向きが表されている生体磁界情報である。第２磁界情報は、人体９０が発生する生体磁界ＭＦｈと、マーカ２４が発生する磁界（以後「マーカ磁界」とも呼ぶ）ＭＦｍ（図５）の両方が合わさった磁界（以後「生体マーカ混合磁界」とも呼ぶ）の強さと向きが表されている磁界情報である。第２磁界情報には、マーカ磁界に関する情報が含まれているため、人体９０の内部のマーカ２４の位置を特定することができる。このことから、第２磁界情報には、カテーテル２０の位置情報が含まれているといえる。
　画像情報処理部５２は、磁気センサアレイ１０から出力された第１磁界情報（生体磁界情報）、および、第２磁界情報（カテーテル２０の位置情報）を用いて、後述する合成画像ＣＩを生成する。画像情報処理部５２は、磁気分布画像生成部５２１と、位置画像生成部５２２と、合成画像生成部５２３と、を含んでいる。磁気分布画像生成部５２１は、第１磁界情報（生体磁界情報）から磁界分布画像（心磁図）ＭＩ（図３（Ｂ））を生成する。位置画像生成部５２２は、第２磁界情報（カテーテル２０の位置情報）を用いて、カテーテル位置画像ＰＩ（図６（Ｂ））を生成する。合成画像生成部５２３は、生体磁界分布画像ＭＩと、カテーテル位置画像ＰＩとを用いて合成画像ＣＩ(例えば、図９)を生成する。生体磁界分布画像ＭＩ、カテーテル位置画像ＰＩ、合成画像ＣＩの内容については後述する。生成された合成画像ＣＩは、主制御部５１によって、モニタ６０の表示画面６１に表示される。
　モニタ６０は、表示画面６１を備えた表示部であり、液晶ディスプレイ等で構成される。治療システム１は、モニタ６０以外の表示部を備えていてもよい。例えば、治療システム１は、表示画面を備えたスマートグラスを備えていてもよいし、画像を投射するプロジェクタを備えていてもよい。操作部７０は、キーボード等で構成され、例えば、カテーテル２０の手技者が表示画面６１の表示内容を切り替えるときに操作される。操作部７０は、カテーテル２０の一部に設けられていてもよい。
　図２～図４を用いて、磁気分布画像生成部５２１（図１）による磁界分布画像（心磁図）ＭＩの生成方法について説明する。図２は、磁気センサアレイ１０による生体磁界ＭＦｈの検出方法を模式的に示した説明図である。図３（Ａ）は、磁気センサアレイ１０の各磁気センサ１１が検出した生体磁界ＭＦｈの強さ（検出値Ｖｄ）を示した説明図である。図３（Ｂ）は、生体磁界分布画像ＭＩを例示した説明図である。図４は、心臓９１の複数の仮想面ＶＰにおける生体磁界分布画像ＭＩを例示した説明図である。ここでは、主制御部５１（図１）は、先端チップ２２およびマーカ２４の両方に電流を供給しておらず、先端チップ２２やマーカ２４からは磁界が発生していないものとする。よって、磁気センサアレイ１０は、人体９０が発生する生体磁界ＭＦｈの強さや向きが表されている生体磁界情報（第１磁界情報）を出力する。
　図２に示すように、心臓９１では、心房や心室を収縮させるために洞結節から電気信号ＣＤが発生している。磁気センサアレイ１０は、電気信号ＣＤによって生じる生体磁界（心磁界）ＭＦｈの強さや向き検出する。磁気センサアレイ１０には、磁気センサ１１が２次元平面（ＸＹ平面）にマトリックス状に配置されているため、図３（Ａ）に示すように、２次元平面の各位置における生体磁界ＭＦｈの強さ（検出値Ｖｄ）を検出することができる。図３（Ａ）では、２次元平面（ＸＹ平面）の各位置における生体磁界ＭＦｈの強さの時系列変化が表されている。２次元平面の各位置における生体磁界ＭＦｈの強さの時間的変化から、２次元平面における生体磁界ＭＦｈの向きを検出することができる。さらに、磁気センサ１１は、２次元平面の法線方向（Ｚ方向）における生体磁界ＭＦｈの強さの変化を検出可能に構成されている。ここでは、各磁気センサ１１は、それぞれ、２次元平面の法線方向に並ぶ複数（例えば、２つ）の素子を含んでおり、法線方向（Ｚ方向）において、相対的に心臓９１に近い位置における生体磁界ＭＦｈの強さと、相対的に遠い位置における生体磁界ＭＦｈの強さを検出することができる。この構成によって、磁気センサアレイ１０は、心臓９１を切断する任意の仮想面（ＸＹ平面）ＶＰにおける生体磁界ＭＦｈの強さや向きを検出することができる。磁気センサアレイ１０は、各磁気センサ１１によって検出されたこれらの生体磁界ＭＦｈの強さを含む生体磁界情報（第１磁界情報）を出力する。
　磁気分布画像生成部５２１（図１）は、磁気センサアレイ１０から出力された生体磁界情報（第１磁界情報）から、図３（Ｂ）に示す生体磁界分布画像ＭＩを生成する。ここでは、生体磁界分布画像ＭＩの一例として、２次元平面（ＸＹ平面）の各位置における生体磁界ＭＦｈの強さ（図３（Ａ））が等高線状に表されている。この生体磁界ＭＦｈの等高線の形状等によって、例えば、不整脈の位置を特定することができる。図４に示すように、磁気分布画像生成部５２１は、生体磁界情報（第１磁界情報）から、心臓９１を切断する任意の仮想面ＶＰにおける生体磁界分布画像ＭＩを生成することができる。ここでは、一例として、３つの仮想面（第１仮想面ＶＰ１、第２仮想面ＶＰ２、第３仮想面ＶＰ３）にそれぞれ対応する生体磁界分布画像ＭＩ１、ＭＩ２、ＭＩ３が例示されている。
　図５～図７を用いて位置画像生成部５２２（図１）によるカテーテル位置画像ＰＩの生成方法について説明する。図５は、磁気センサアレイ１０による生体マーカ混合磁界の検出方法を模式的に示した説明図である。図６（Ａ）は、混合磁界分布画像ＤＭＩを例示した説明図である。図６（Ａ）は、カテーテル位置画像ＰＩを例示した説明図である。図７は、心臓９１の複数の仮想面ＶＰにおけるカテーテル位置画像ＰＩを例示した説明図である。ここでは、主制御部５１（図１）は、マーカ２４に検出用電流を供給しており、マーカ２４からマーカ磁界ＭＦｍが発生しているものとする。磁気センサアレイ１０は、人体９０が発生する生体磁界ＭＦｈと、マーカ２４が発生するマーカ磁界ＭＦｍの両方が合わさった生体マーカ混合磁界の強さや向きが表されている第２磁界情報を出力する。
　マーカ２４には検出用電流が流れているため、図５に示すように、マーカ２４からは、マーカ磁界ＭＦｍが発生している。また、心臓９１からは、電気信号ＣＤによる生体磁界（心磁界）ＭＦｈが発生している。磁気センサアレイ１０は、マーカ磁界ＭＦｍと生体磁界ＭＦｈが合わさった生体マーカ混合磁界の強さや向き検出する。既述の構成によって、磁気センサアレイ１０は、２次元平面の各位置における生体マーカ混合磁界の強さや向きを検出することができる。また、磁気センサアレイ１０は、心臓９１を切断する任意の仮想面（ＸＹ平面）ＶＰにおける生体マーカ混合磁界の強さや向きを検出することができる。磁気センサアレイ１０は、各磁気センサ１１によって検出されたこれらの生体マーカ混合磁界の強さを含む第２磁界情報を出力する。
　位置画像生成部５２２（図１）は、磁気センサアレイ１０から出力された第２磁界情報から、図６（Ａ）に示す混合磁界分布画像ＤＭＩを生成する。ここでは、混合磁界分布画像ＤＭＩの一例として、２次元平面（ＸＹ平面）の各位置における生体マーカ混合磁界の強さが等高線状に表されている。この混合磁界分布画像ＤＭＩの等高線には、生体磁界ＭＦｈの影響を受けている部分と、マーカ磁界ＭＦｍの影響を受けている部分が含まれている。位置画像生成部５２２は、磁気分布画像生成部５２１によって生成された生体磁界分布画像ＭＩ（図３（Ｂ））と、混合磁界分布画像ＤＭＩとを比較することによって、マーカ磁界ＭＦｍの影響を受けている部分を特定する。すなわち、図３（Ｂ）の生体磁界分布画像ＭＩは、マーカ磁界ＭＦｍの影響をほぼ受けておらず、生体磁界（心磁界）ＭＦｈによって形成されている一方、混合磁界分布画像ＤＭＩは、生体磁界（心磁界）ＭＦｈと、マーカ磁界ＭＦｍによって形成されている。そのため、この２つの画像の差分から、混合磁界分布画像ＤＭＩのうち、マーカ磁界ＭＦｍの影響を受けている部分を判別することができる。これにより、混合磁界分布画像ＤＭＩにおけるマーカ２４の位置を特定することができる。また、マーカ磁界ＭＦｍの影響を受けている部分の等高線の形状から、特定された位置におけるマーカ２４の向きを判別することができる。また、Ｚ方向の位置が異なる複数の仮想面の混合磁界分布画像ＤＭＩのそれぞれから、マーカ磁界ＭＦｍの影響を受けている部分の等高線の形状を比較することにより、ＸＹ平面におけるマーカ２４の位置、向きだけでなく、Ｘ方向も含めた３次元におけるマーカ２４の位置、向き、傾き（回転）を判別することができる。
　位置画像生成部５２２（図１）は、混合磁界分布画像ＤＭＩにおいて、マーカ２４の位置、向き、傾き（回転）、を特定すると、図６（Ｂ）のカテーテル位置画像ＰＩを生成する。カテーテル位置画像ＰＩは、混合磁界分布画像ＤＭＩにおいて等高線を削除または視認できない状態にし、特定されたマーカ２４の位置にカテーテル２０の先端部の位置を示すアイコンが配置された画像である。ここでは、アイコンとして矢印形状が例示されている。カテーテル位置画像ＰＩは、矢印の位置や向きによって、カテーテル２０の先端部の位置や向きを表している。ここでは、後述するように、カテーテル位置画像ＰＩは、矢印の立体画像として表されており、矢印の形状が傾いた形状に変化することによって、カテーテル２０の先端部の傾き（回転）の表すことができる。
　位置画像生成部５２２（図１）は、第２磁界情報から、心臓９１を切断する任意の仮想面ＶＰにおける混合磁界分布画像ＤＭＩを生成することができる。そして、対応する仮想面ＶＰにおける生体磁界分布画像ＭＩ（図３（Ｂ）と比較することによって、図７に示すように、任意の仮想面ＶＰにおけるカテーテル位置画像ＰＩを生成することができる。ここでは、一例として、３つの仮想面（第１仮想面ＶＰ１、第２仮想面ＶＰ２、第３仮想面ＶＰ３）にそれぞれ対応するカテーテル位置画像ＰＩ１、ＰＩ２、ＰＩ３が例示されている。位置画像生成部５２２（図１）は、任意の仮想面ＶＰにおける混合磁界分布画像ＤＭＩと、対応する生体磁界分布画像ＭＩとの比較によって、マーカ２４のＺ方向における位置も特定することができる。そのため、ここでは、位置画像生成部５２２（図１）は、マーカ２４のＺ方向における位置をカテーテル位置画像ＰＩの輪郭の態様で表している。具体的には、マーカ２４のＺ方向の位置が一致している仮想面（ＸＹ平面）ＶＰでは、カテーテル位置画像ＰＩの輪郭が実線で示され、マーカ２４のＺ方向の位置が一致していない仮想面（ＸＹ平面）ＶＰでは、カテーテル位置画像ＰＩの輪郭が破線で示される。ここでは、カテーテル位置画像ＰＩ２の輪郭が実線で示され、カテーテル位置画像ＰＩ１、ＰＩ３の輪郭が破線で示されている。これにより、カテーテル２０の先端のＺ方向の位置は、第２仮想面ＶＰ２と一致することがわかる。この構成によって、カテーテルの先端のＺ方向の位置を容易に特定することができる。
　図８を用いて、合成画像生成部５２３（図１）による合成画像ＣＩの生成方法について説明する。図８は、合成画像ＣＩの生成方法を説明するための模式図である。合成画像生成部５２３（図１）は、磁気分布画像生成部５２１によって生成された生体磁界分布画像ＭＩと、位置画像生成部５２２（図１）によって生成されたカテーテル位置画像ＰＩとを重ねることによって、生体磁界分布画像ＭＩ上にカテーテル位置画像ＰＩが表示された合成画像ＣＩを生成する。合成画像ＣＩには、生体磁界分布に対するカテーテル２０の先端部の相対的な位置が示されている。合成画像生成部５２３は、任意の仮想面ＶＰごとに、生体磁界分布画像ＭＩとカテーテル位置画像ＰＩを重ねて合成画像ＣＩを生成する。ここでは、第１仮想面ＶＰ１に対応する、生体磁界分布画像ＭＩ１とカテーテル位置画像ＰＩ１とを重ねて合成画像ＣＩ１を生成し、第２仮想面ＶＰ２に対応する、生体磁界分布画像ＭＩ２とカテーテル位置画像ＰＩ２とを重ねて合成画像ＣＩ２を生成し、第３仮想面ＶＰ３に対応する、生体磁界分布画像ＭＩ３とカテーテル位置画像ＰＩ３とを重ねて合成画像ＣＩ３を生成する例が示されている。
　生成された合成画像ＣＩは、主制御部５１によって、表示画面６１に表示される。画像情報処理部５２は、所定の間隔で連続的に合成画像ＣＩを生成し、表示画面６１にはリアルタイムの合成画像ＣＩ、すなわち、リアルタイムの生体磁界分布と、その生体磁界分布に対するカテーテル２０の先端部の相対的な位置が表示される。主制御部５１は、操作部７０による操作に応じて、任意の仮想面ＶＰに対応する合成画像ＣＩを表示画面６１に表示させる。例えば、主制御部５１は、第２仮想面ＶＰ２に対応する合成画像ＣＩ２を表示させているときに、操作部７０が＋Ｚ方向側の仮想面を表示する操作を受け付けると、第１仮想面ＶＰ１に対応する合成画像ＣＩ１を表示させる。また、主制御部５１は、第２仮想面ＶＰ２に対応する合成画像ＣＩ２を表示させているときに、操作部７０が－Ｚ方向側の仮想面を表示する操作を受け付けると、第３仮想面ＶＰ３に対応する合成画像ＣＩ３を表示させる。
　図９～図１１を用いて、表示画面６１に表示される合成画像ＣＩの表示例について説明図する。図９（Ａ）は、第２仮想面ＶＰ２に対応する合成画像ＣＩ２の第１の表示例を示した説明図である。図９（Ｂ）は、合成画像ＣＩ２の第２の表示例を示した説明図である。図１０（Ａ）は、合成画像ＣＩ２の第３の表示例を示した説明図である。図１０（Ｂ）は、合成画像ＣＩ２の第４の表示例を示した説明図である。図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）は、カテーテル位置画像ＰＩ２の矢印形状がそれぞれ異なる点以外は同じである。図１１（Ａ）は、第１仮想面ＶＰ１に対応する合成画像ＣＩ１の表示例を示した説明図である。図１１（Ｂ）は、第３仮想面ＶＰ３に対応する合成画像ＣＩ３の表示例を示した説明図である。図９、図１０の合成画像ＣＩ２から、図１１（Ａ）の合成画像ＣＩ１への表示への切り替え、および、図９、図１０の合成画像ＣＩ２から、図１１（Ｂ）の合成画像ＣＩ３への表示の切り替えは、操作部７０の操作に応じておこなわれる。すなわち、主制御部５１は、操作部７０の操作に応じて、Ｚ方向における任意の位置の仮想面ＶＰに対応する合成画像ＣＩを表示画面６１に表示させる。
　図９（Ａ）に示すように、表示画面６１には、第２仮想面ＶＰ２に対応する合成画像ＣＩ２と、その凡例ＥＮと、が表示される。合成画像ＣＩ２には、生体磁界分布画像ＭＩ２と、カテーテル位置画像ＰＩ２とが含まれている。生体磁界分布画像ＭＩ２に対するカテーテル位置画像ＰＩ２の相対的な位置は、生体磁界分布に対するカテーテル２０の先端部の相対的な位置を示している。カテーテル位置画像ＰＩ２の矢印の向きは、生体磁界分布に対するカテーテル２０の先端部の向きを示している。図９（Ａ）では、カテーテル位置画像ＰＩ２は、表示画面６１の面（ＸＹ平面）に平行で真上を指す矢印の形状を有している。矢印の輪郭は実線で示されている。これにより、カテーテル２０の先端は、心臓９１の第２仮想面ＶＰ２上に位置し、第２仮想面ＶＰ２と平行で－Ｙ方向を向いていることがわかる。
　図９（Ｂ）では、カテーテル位置画像ＰＩ２は、表示画面６１の面（ＸＹ平面）に平行ではなく、表示画面６１の手前側から奥側に向かって上方向を指す矢印の形状を有している。矢印の輪郭は実線で示されている。これにより、カテーテル２０の先端は、心臓９１の第２仮想面ＶＰ２上に位置し、－Ｙ方向および－Ｚ方向を向いていることがわかる。図１０（Ａ）では、カテーテル位置画像ＰＩ２は、表示画面６１の面（ＸＹ平面）に平行ではなく、表示画面６１の手前側から奥側に向かって右上方向を指し、右に傾いた(右に回転した)矢印の形状を有している。矢印の輪郭は実線で示されている。これにより、カテーテル２０の先端は、心臓９１の第２仮想面ＶＰ２上に位置し、－Ｘ方向、－Ｙ方向および－Ｚ方向を向き、右に傾いて(右に回転して)いることがわかる。図１０（Ｂ）では、カテーテル位置画像ＰＩ２は、表示画面６１の面（ＸＹ平面）に平行ではなく、表示画面６１の奥側から手前側に向かって左下方向を指し、右に傾いた(右に回転した)矢印の形状を有している。矢印の輪郭は実線で示されている。これにより、カテーテル２０の先端は、心臓９１の第２仮想面ＶＰ２上に位置し、＋Ｘ方向、＋Ｙ方向および＋Ｚ方向を向き、右に傾いて(右に回転して)いることがわかる。
　図１１（Ａ）の表示画面６１には、第１仮想面ＶＰ１に対応する合成画像ＣＩ１と、その凡例ＥＮと、が表示される。合成画像ＣＩ１には、生体磁界分布画像ＭＩ１と、カテーテル位置画像ＰＩ１とが含まれている。図１１（Ａ）のカテーテル位置画像ＰＩ１は、図１０（Ａ）のカテーテル位置画像ＰＩ２と比較すると、矢印の輪郭が破線で示されている点が異なる。これは、カテーテル２０の先端が表示されている第１仮想面ＶＰ１上にはないことを示している。図１１（Ａ）のカテーテル位置画像ＰＩ１は、破線の輪郭内側が白色で表示されている。これにより、カテーテル２０の先端のＺ方向における位置は、表示されている第１仮想面ＶＰ１よりも－Ｚ方向側であることを示している。
　図１１（Ｂ）の表示画面６１には、第３仮想面ＶＰ３に対応する合成画像ＣＩ３と、その凡例ＥＮと、が表示される。合成画像ＣＩ３には、生体磁界分布画像ＭＩ３と、カテーテル位置画像ＰＩ３とが含まれている。図１１（Ｂ）のカテーテル位置画像ＰＩ３は、図１０（Ｂ）のカテーテル位置画像ＰＩ２と比較すると、矢印の輪郭が破線で示されている点、および、破線の輪郭内側の色が異なる。矢印の輪郭が破線であることにより、カテーテル２０の先端が表示されている第３仮想面ＶＰ３上にないことを示している。破線の輪郭内側の色が異なることにより、カテーテル２０の先端のＺ方向における位置が、表示されている第３仮想面ＶＰ３よりも＋Ｚ方向側であることを示している。
＜本実施形態の効果例＞
　以上説明した、本実施形態の治療システム１によれば、生体磁界の強さを表した生体磁界分布画像ＭＩと、カテーテル２０の位置を表すカテーテル位置画像ＰＩとを含む合成画像ＣＩが表示画面６１に表示される。そのため、カテーテル２０の手技者は、表示された合成画像ＣＩを確認しながら治療をおこなうことでができる。これにより、治療時における利便性の向上を図ることができる。
　また、本実施形態の治療システム１によれば、さらに、生体磁界分布画像ＭＩは、２次元平面（ＸＹ平面）の各位置における生体磁界ＭＦｈの強さ（図３（Ａ））が等高線状で表され、その等高線上にカテーテル位置画像ＰＩ２が表示される。これにより、カテーテル２０の手技者は、生体磁界分布に対するカテーテル２０の先端部の相対的な位置を確認することができる。これにより、さらに、利便性の向上を図ることができる。
　また、本実施形態の治療システム１によれば、表示画面６１にはリアルタイムの生体磁界分布と、その生体磁界分布に対するカテーテル２０の先端部の相対的な位置が表示される。そのため、カテーテル２０の手技者に対して、不整脈発生箇所に対する焼灼カテーテルの位置をリアルタイムで提供することができる。また、焼灼後のの生体磁界分布を確認することで、焼灼カテーテルを抜き出すことなく、不整脈を示す生体磁界分布の消失の有無を確認することができる。
＜第２実施形態＞
　図１２は、第２実施形態の治療システム１Ａの概略構成を例示した説明図である。第２実施形態の治療システム１Ａは、第１実施形態の治療システム１（図１）と比較すると、位置検出部４０をさらに備えている点が異なる。その他の構成は、第１実施形態の治療システム１と同様であるため説明を省略する。位置検出部４０は、３つのセンサ４１、４２、４３を含んでおり、カテーテル２０の３次元位置を検出する。３つのセンサ４１、４２、４３は、互いに異なる３次元空間位置にそれぞれ配置され、マーカ２４が発生するマーカ磁界ＭＦｍの強さや向きを検出する。ここでは、主制御部５１は、マーカ磁界ＭＦｍが生体磁界（心磁界）ＭＦｈに対して非常に大きくなるように、マーカ２４に供給する位置検出用の電流を制御する。マーカ磁界ＭＦｍは、生体磁界ＭＦｈよりも非常に大きいため、位置検出部４０が検出した磁界に含まれる生体磁界ＭＦｈの影響はぼぼ無視できるものとする。
　主制御部５１は、マーカ２４に検出用電流を供給しているときに、位置検出部４０が検出した磁界の強さや向きに関する情報（以後、「第３磁界情報」とも呼ぶ）を位置検出部４０から取得する。第３磁界情報は、人体９０が発生する生体磁界ＭＦｈはほぼ含まれておらず、マーカ２４が発生するマーカ磁界ＭＦｍの強さと向きが表されている磁界情報である。第３磁界情報には、マーカ磁界ＭＦｍに関する情報が含まれているため、カテーテル２０の位置情報が含まれているといえる。
　図１３、図１４を用いて、位置検出部４０によるカテーテル２０の位置検出方法について説明する。図１３は、位置検出部４０によるカテーテル２０の位置検出方法を模式的に示した説明図である。図１３では、生体磁界ＭＦｈの図示を省略している。図１４（Ａ）は、各センサ４１、４２、４３によって検出されたマーカ磁界ＭＦｍの強さを例示した説明図である。図１４（Ｂ）は、カテーテル２０の先端部の位置を模式的に示した説明図である。
　図１３に示すように、位置検出部４０は、３つのセンサ４１、４２、４３によって、それぞれ異なる位置から、マーカ磁界ＭＦｍの強さを検出する。上述のように、心臓９１から発生する生体磁界ＭＦｈは、マーカ磁界ＭＦｍに対して非常に小さいため、生体磁界ＭＦｈの影響はぼぼ無視できる。位置検出部４０は、図１４（Ａ）に示すように、センサ４１、４２、４３からそれぞれ検出されたマーカ磁界ＭＦｍの強さＶ４１、Ｖ４２、Ｖ４３を含む第３磁界情報を出力する。位置画像生成部５２２は、第３磁界情報からカテーテル位置画像ＰＩ（図６（Ｂ））を生成する。位置画像生成部５２２は、各センサ４１、４２、４３によって検出されたマーカ磁界ＭＦｍの時間的変化から、図１４（Ｂ）に示すように、３次元空間におけるカテーテル２０の位置Ｐｃおよび向き（矢印）を特定する。これにより、位置画像生成部５２２は、第３磁界情報から、心臓９１を切断する任意の仮想面ＶＰにおけるカテーテル位置画像ＰＩを生成することができる。
　合成画像生成部５２３は、第１実施形態と同様に、磁気分布画像生成部５２１によって生成された生体磁界分布画像ＭＩと、位置画像生成部５２２によって生成されたカテーテル位置画像ＰＩとを重ねることによって、生体磁界分布画像ＭＩ上にカテーテル位置画像ＰＩが表示された合成画像ＣＩを生成する。生成された合成画像ＣＩは、主制御部５１によって、表示画面６１に表示される。表示画面６１に表示される合成画像ＣＩの表示例については第１実施形態と同様のため説明を省略する。
　以上説明した、本実施形態の治療システム１Ａによれば、カテーテル２０の位置を特定するセンサは磁気センサアレイ１０に限定されず、他の任意のセンサを採用することができる。磁気センサアレイ１０以外のセンサによってカテーテル２０の位置を特定した本実施形態の治療システム１Ａによっても、生体磁界の強さを表した生体磁界分布画像ＭＩと、カテーテル２０の位置を表すカテーテル位置画像ＰＩとを含む合成画像ＣＩを生成することができるため、合成画像ＣＩを確認しながら治療をおこなうことができる。これにより、治療時における利便性の向上を図ることができる。
＜第３実施形態＞
　図１５は、第３実施形態における合成画像ＣＩの表示例を示した説明図である。図１５（Ａ）は、第２仮想面ＶＰ２に対応する合成画像ＣＩ２の表示例を示した説明図である。図１５（Ｂ）は、第１仮想面ＶＰ１に対応する合成画像ＣＩ１の表示例を示した説明図である。第３実施形態の表示例は、第１実施形態の表示例と比較すると、合成画像ＣＩに含まれるカテーテル位置画像ＰＩの形状が異なる。その他の構成は、第１実施形態と同様であるため説明を省略する。
　図１５（Ａ）に示すように、表示画面６１には、第２仮想面ＶＰ２に対応する合成画像ＣＩ２と、その凡例ＥＮと、が表示される。合成画像ＣＩ２には、生体磁界分布画像ＭＩ２と、カテーテル位置画像ＰＩ２ａとが含まれている。図１５（Ａ）のカテーテル位置画像ＰＩ２ａは、白丸の形状を有しており、生体磁界分布画像ＭＩ２に対するカテーテル位置画像ＰＩ２ａの相対的な位置は、生体磁界分布に対するカテーテル２０の先端部の相対的な位置を示している。第１実施形態と異なり、カテーテル位置画像ＰＩ２ａは、方向性を持たない画像であり、カテーテル２０の先端部の向きに関する情報を含んでいない。
　図１５（Ｂ）の表示画面６１には、第１仮想面ＶＰ１に対応する合成画像ＣＩ１と、その凡例ＥＮと、が表示される。合成画像ＣＩ１には、生体磁界分布画像ＭＩ１と、カテーテル位置画像ＰＩ１ａとが含まれている。図１５（Ｂ）のカテーテル位置画像ＰＩ１ａは、図１５（Ａ）のカテーテル位置画像ＰＩ２ａと比較すると、円の輪郭が破線で示されている点が異なる。これは、カテーテル２０の先端が表示されている第１仮想面ＶＰ１上にはないことを示している。図１５（Ｂ）のカテーテル位置画像ＰＩ１ａは、破線の輪郭内側が白色で表示されている。これにより、カテーテル位置画像ＰＩ１ａは、カテーテル２０の先端部のＺ方向位置が、現在表示されている第１仮想面ＶＰ１よりも－Ｚ方向側であることを示している。なお、カテーテル位置画像ＰＩ１ａは、破線の輪郭内側が異なる色で表示されている場合、カテーテル２０の先端部のＺ方向位置が、表示されている仮想面ＶＰよりも＋Ｚ方向側であることを示している。
　以上説明した、本実施形態の合成画像ＣＩの表示例によれば、カテーテル位置画像ＰＩ１ａの形状は矢印に限定されず、任意の形状とすることができる。この場合であっても、合成画像ＣＩには、生体磁界の強さを表した生体磁界分布画像ＭＩと、カテーテル２０の位置を表すカテーテル位置画像ＰＩとが含まれているため、カテーテル２０の手技者は、合成画像ＣＩを確認しながら治療をおこなうことができる。これにより、治療時における利便性の向上を図ることができる。
＜第４実施形態＞
　図１６は、第４実施形態における合成画像ＣＩの表示例を示した説明図である。第４実施形態の表示例は、第１実施形態の表示例と比較すると、表示画面６１に表示される合成画像ＣＩの数が異なる。また、第１実施形態で表示されていない画像が追加して表示さえる。その他の構成は、第１実施形態と同様であるため説明を省略する。
　図１６に示すように、表示画面６１には、第１仮想面ＶＰ１に対応する合成画像ＣＩ１と、第２仮想面ＶＰ２に対応する合成画像ＣＩ２と、心臓モデル画像ＳＩと、心拍数表示画像ＦＩと、凡例ＥＮと、が表示される。合成画像ＣＩ１には、生体磁界分布画像ＭＩ１と、カテーテル位置画像ＰＩ１とが含まれている。合成画像ＣＩ２には、生体磁界分布画像ＭＩ２と、カテーテル位置画像ＰＩ２とが含まれている。心臓モデル画像ＳＩには、表示されている２つの合成画像ＣＩに対応する仮想面ＶＰの位置が表示されている。心拍数表示画像ＦＩには、心臓９１の心拍数を示す数字が含まれている。
　表示画面６１に表示される２つの合成画像ＣＩは、操作部７０の操作によって切り替え可能となっている。主制御部５１は、操作部７０の操作に応じて、Ｚ方向における任意の２つの位置の仮想面ＶＰにそれぞれ対応する２つの合成画像ＣＩを表示画面６１に表示させる。表示される合成画像ＣＩの切り替えによって、心臓モデル画像ＳＩに表示されている仮想面ＶＰの位置も切り替わる。
　以上説明した、本実施形態の合成画像ＣＩの表示例によれば、表示画面６１に表示されるカテーテル位置画像ＰＩの数は、一つに限定されず、任意の数にすることができる。この場合であっても、合成画像ＣＩが複数表示された場合、カテーテルの手技者は、複数の合成画像ＣＩを同時に確認しながら治療をおこなうことができる。これにより、治療時における利便性のさらなる向上を図ることができる。
＜第５実施形態＞
　図１７は、第５実施形態における合成画像ＣＩの表示例を示した説明図である。第５実施形態の表示例は、第１実施形態の表示例と比較すると、生体磁界分布画像ＭＩの態様が異なる。その他の構成は、第１実施形態と同様であるため説明を省略する。第１実施形態の生体磁界分布画像ＭＩ２（図９）は、生体磁界ＭＦｈが等高線状に表わされているものとした。第５実施形態の生体磁界分布画像ＭＩ２ａは、生体磁界ＭＦｈが複数の矢印によって表されている。
　図１７に示すように、表示画面６１には、第２仮想面ＶＰ２に対応する合成画像ＣＩ２ａが表示される。合成画像ＣＩ２ａには、生体磁界分布画像ＭＩ２ａと、カテーテル位置画像ＰＩ２ａとが含まれている。生体磁界分布画像ＭＩ２ａは、第２仮想面ＶＰ２の各位置における生体磁界ＭＦｈの強さ向きが、矢印の長さ方向で表されている。カテーテル位置画像ＰＩ２ａは、第３実施形態のカテーテル位置画像ＰＩ２ａと同様に白丸の形状を有しており、生体磁界分布画像ＭＩ２ａの複数の矢印の上に重なって表示されている。生体磁界分布画像ＭＩ２ａに対するカテーテル位置画像ＰＩ２ａの相対的な位置は、生体磁界分布に対するカテーテル２０の先端部の相対的な位置を示している。
　以上説明した、本実施形態の合成画像ＣＩの表示例によれば、生体磁界分布画像ＭＩの態様は等高線状に限定されず、任意の態様とすることができる。この場合であっても、合成画像ＣＩには、生体磁界の強さを表した生体磁界分布画像ＭＩと、カテーテル２０の位置を表すカテーテル位置画像ＰＩとが含まれているため、カテーテルの手技者は、生体磁界分布に対するカテーテル２０の先端部の相対的な位置を確認しながら治療をおこなうことができる。これにより、治療時における利便性の向上を図ることができる。
＜第６実施形態＞
　図１８は、第６実施形態における合成画像ＣＩの表示例を示した説明図である。第６実施形態の表示例は、第１実施形態の表示例と比較すると、生体磁界（心磁界）ＭＦｈの強さを表示する方法が異なる。その他の構成は、第１実施形態と同様であるため説明を省略する。第１実施形態では、生体磁界ＭＦｈの強さを生体磁界分布画像ＭＩによって表していた。第６実施形態では、生体磁界ＭＦｈの強さを表す画像として、２次元平面（ＸＹ平面）の各位置における各磁気センサ１１の検出値Ｖｄが表示されている。
　図１８に示すように、表示画面６１には、第２仮想面ＶＰ２に対応する合成画像ＣＩ２ｂが表示される。合成画像ＣＩ２ｂには、各磁気センサ１１の検出値Ｖｄと、カテーテル位置画像ＰＩ２ａとが含まれている。表示される各磁気センサ１１の検出値Ｖｄは、第２仮想面ＶＰ２の各位置における生体磁界ＭＦｈの強さの時系列変化が折れ線で示されている。カテーテル位置画像ＰＩ２ａは、第３実施形態のカテーテル位置画像ＰＩ２ａと同様に白丸の形状を有しており、検出値Ｖｄの画像上に重なって表示されている。各磁気センサ１１の検出値Ｖｄの表示位置に対するカテーテル位置画像ＰＩ２ａの相対的な位置は、生体磁界分布に対するカテーテル２０の先端部の相対的な位置を示している。
　以上説明した、本実施形態の合成画像ＣＩの表示例によれば、合成画像ＣＩに含まれ、生体磁界（心磁界）ＭＦｈの強さを示す画像は、生体磁界分布画像ＭＩに限定されず、任意の画像を採用することができる。本実施形態であっても、合成画像ＣＩには、生体磁界の強さを表した画像（検出値Ｖｄ）と、カテーテル２０の位置を表すカテーテル位置画像ＰＩとが含まれているため、カテーテルの手技者は、生体磁界分布に対するカテーテル２０の先端部の相対的な位置を確認することができる。これにより、治療時における利便性の向上を図ることができる。
＜本実施形態の変形例＞
　本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
　［変形例１］
　本実施形態の治療システム１は、不整脈治療に用いられるものとして説明した。しかし、治療システム１は、不整脈治療以外の治療に用いられてもよい。また、治療システム１は、心臓以外の臓器の治療に用いられてもよい。例えば、治療システム１は、脳の治療に用いられてもよい。この場合、磁気センサアレイ１０は、治療対象の人体９０が被る帽子状の形態であってもよい。
　［変形例２］
　本実施の形態のカテーテル２０は、プラズマによる焼灼カテーテルとして説明をした。しかしカテーテル２０での焼灼方法は、プラズマを発生させる他、高周波電流を流す又はレーザ照射を行うものであっても良い。また焼灼に限定されず、穿刺による薬剤の注入を行うものであっても良い。
　［変形例３］
　本実施形態のカテーテル２０は、マーカ２４と、先端チップ２２は別体として構成されていた。しかし、マーカ２４と、先端チップ２２は別体でなくてもよい。例えば、先端チップ２２に焼灼用の高周波電流と、位置検出用の電流とを交互に流すことによって、先端チップ２２にマーカの機能を付与させてもよい。また、本実施形態の治療システム１は、カテーテル２０を備えるものとしたが、カテーテル２０の代わりにガイドワイヤ、内視鏡、ダイレータ等の医療器具を備えていてもよい。この場合、合成画像ＣＩによって、生体磁界分布に対する医療器具の先端部の相対的な位置を表示させることができる。
　［変形例４］
　本実施の形態のカテーテル２０は、マーカ２４としてコイルに電流を流すことにより生じる磁場を用いる構成として説明した。しかしマーカ２４として永久磁石を用いることで、カテーテル先端位置を確認するためにマーカ２４のコイルに電流を流す操作を不要とすることが可能となる。また永久磁石であれば発生する磁界強度は一定となることから、磁場センサ１０で検知した磁界強度から、永久磁石が発生する磁界強度との差分を求めることで、本来の生体の発生する磁界強度を求めることが可能となる。但し永久磁石をマーカ２４として用いる場合、永久磁石が発生する磁界強度が生体組織の発生する磁界強度と比較して非常に大きい場合、生体組織の発生する磁界を磁場センサ１０で適切に検出することが困難になる。よって永久磁石の発生する磁界強度は生体組織の発生する磁界強度の１００倍以内であることが望ましい。
　［変形例５］
　第１～５実施形態の合成画像ＣＩは、生体磁界分布画像ＭＩ上にカテーテル位置画像ＰＩが表示されているものとした。しかし、合成画像ＣＩは、生体磁界分布画像ＭＩとカテーテル位置画像ＰＩとが、離れて表示されていもよい。また、表示画面６１において、生体磁界分布画像ＭＩとカテーテル位置画像ＰＩをそれぞれ異なる表示領域に表示されてもよい。
　［変形例６］
　本実施形態の表示画面６１には、互いに平行な複数の仮想面ＶＰに対応する合成画像ＣＩが表示されるものとした。しかし、表示画面６１に表示される合成画像ＣＩは、互いに平行な複数の仮想面ＶＰに対応する合成画像ＣＩのほか、互いに交差する複数の仮想面ＶＰに対応する合成画像ＣＩであってもよい。すなわち、合成画像ＣＩは、操作部７０の操作に応じて、ＸＹ平面だけでなく、ＸＹ平面に交差する仮想面ＶＰに対応するものであってもよい。
　［変形例７］
　本実施形態の合成画像ＣＩは、対応する仮想面ＶＰのＺ軸方向における位置の違いによって、カテーテル位置画像ＰＩの態様が変化するものとした。しかし、合成画像ＣＩは、対応する仮想面ＶＰのＺ軸方向における位置が変化しても、カテーテル位置画像ＰＩの態様が変化せず一定のままであってもよい。また、カテーテル位置画像ＰＩの形状は、操作部７０の操作に応じて適宜形状が切り替え可能であってもよい。また、本実施形態の合成画像ＣＩには、１つのカテーテル２０の先端部に対応したカテーテル位置画像ＰＩが一つ含まれているものとした。しかし、合成画像ＣＩには、複数のカテーテルの先端部にそれぞれ対応した複数のカテーテル位置画像ＰＩが含まれていてもよい。このとき、操作部７０の操作によって、複数のカテーテル位置画像ＰＩのうち、選択されたカテーテルに対応するカテーテル位置画像ＰＩだけを表示してもよい。すなわち、操作部７０の操作によって、カテーテル位置画像ＰＩを表示させるカテーテルを切り替えてもよい。また、複数のカテーテル位置画像ＰＩの形状は、それぞれ異なっていてもよい。
　［変形例８］
　本実施形態で例示した生体磁界分布画像ＭＩの内容はその一例であり、生体磁界分布画像ＭＩの内容は上記実施形態の内容に限定されない。例えば、上記実施形態の生体磁界分布画像ＭＩでは、生体磁界ＭＦｈの強さを等高線状に表していたが、生体磁界ＭＦｈの強さは、数値で表されていてもよいし、折れ線グラフで表されていてもよい。また、生体磁界ＭＦｈの向きを三角形や記号などで表されていてもよい。また、生体磁界分布画像ＭＩの代わりに、生体が発生する電流の流れや密度を示す画像であってもよい。この場合であっても、生体が発生する電流の流れや密度を示す画像は、生体磁界の強さを示した画像ともいえる。
　［変形例９］
　本実施形態の表示画面６１の表示例は一例であり、上述した表示例以外の表示をおこなってもよい。上述した表示例のうちの一部が表示されていなくてもよいし、他の画像が追加されていてもよい。例えば、凡例ＥＮが表示されていなくてもよいし、血圧や、操作部画像が表示されてもよい。
　［変形例１０］
　本実施形態の構成は、治療システム以外の装置に対しても適用することができる。例えば、本実施形態の構成は、検査システム、検査方法、画像生成装置、画像生成方法などにおいても適用することができる。また、第１～第６実施形態で例示した治療システムの各構成は、その一部を適宜組み合わせることができるとともに、適宜除くことができる。
　以上、実施形態、変形例に基づき本態様について説明してきたが、上記した態様の実施の形態は、本態様の理解を容易にするためのものであり、本態様を限定するものではない。本態様は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本態様にはその等価物が含まれる。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することができる。
　　１…治療システム
　　１０…磁気センサアレイ
　　２０…カテーテル
　　２２…先端チップ
　　２４…マーカ
　　３０…高周波発生器
　　４０…位置検出部
　　５０…コンピュータ
　　５１…主制御部
　　５２…画像情報処理部
　　５２１…磁気分布画像生成部
　　５２２…位置画像生成部
　　５２３…合成画像生成部
　　６０…モニタ
　　６１…表示画面
　　７０…操作部
　　９０…人体
　　９１…心臓
　　ＣＩ…合成画像
　　ＰＩ…カテーテル位置画像
　　ＭＩ…生体磁界分布画像
　　ＳＩ…心臓モデル画像
　　ＦＩ…心拍数表示画像
　　ＶＰ…仮想面
　　ＤＭＩ…混合磁界分布画像
　　ＭＦｈ…生体磁界
　　ＭＦｍ…マーカ磁界

Claims (7)

  1. 　治療システムであって、
    　治療対象の生体が発生する生体磁界を検出する磁気センサと、
    　前記生体に挿入されるカテーテルと、
    　前記磁気センサから出力される生体磁界情報と、前記生体に挿入された前記カテーテルの位置情報とを用いて、前記生体磁界の強さを表した画像と、前記カテーテルの位置を表す画像とを含む合成画像を生成する画像情報処理部と、
    　前記合成画像を表示する表示部と、を備える、
    　治療システム。
  2. 　請求項１に記載の治療システムであって、
    　前記画像情報処理部は、前記生体の特定の臓器が発生する生体磁界の分布である生体磁界分布を表す画像と、前記カテーテルの先端部の前記生体磁界分布に対する相対的な位置を示す画像とを含む合成画像を生成する、
    　治療システム。
  3. 　請求項２に記載の治療システムであって、
    　前記画像情報処理部は、前記生体磁界分布を表す画像と、前記カテーテルの先端部の前記生体磁界分布に対する相対的な位置および向きを示す画像を含む合成画像を生成する、
    　治療システム。
  4. 　請求項２または請求項３に記載の治療システムであって、
    　前記表示部は、２つの前記合成画像を表示し、
    　前記表示部に表示される前記２つの合成画像には、前記特定の臓器の互いに異なる位置における前記生体磁界分布を表す画像と、それぞれの前記生体磁界分布に対する前記カテーテルの先端部の相対的な位置を示す画像と、が含まれている、
    　治療システム。
  5. 　請求項２から請求項４までのいずれか一項に記載の治療システムは、さらに、
    　前記表示部に表示される前記合成画像の内容を変更するための操作部を備え、
    　前記画像情報処理部は、前記操作部が操作されると、前記生体磁界情報を用いて、前記特定の臓器が発生する生体磁界のうち、前記操作部の操作に応じた位置における生体磁界分布を表す画像と、前記カテーテルの先端部の前記生体磁界分布に対する相対的な位置を示す画像とを含む新たな合成画像を生成する、
    　治療システム。
  6. 　請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の治療システムであって、
    　前記カテーテルは、先端部にマーカを備えており、
    　前記磁気センサは、さらに、前記マーカが発生する磁界を検出可能であり、
    　前記画像情報処理部は、前記磁気センサから出力され、前記マーカの位置情報を含む磁界情報と、前記生体磁界情報と、を用いて前記合成画像を生成する、
    　治療システム。
  7. 　画像生成方法であって、
    　治療対象の生体が発生する生体磁界を検出する工程と、
    　検出された生体磁界に関する生体磁界情報と、前記生体に挿入されたカテーテルの位置情報とを用いて、前記生体磁界の強さを表した画像と、前記カテーテルの位置を表す画像とを含む合成画像を生成する工程と、を備える、
    　画像生成方法。
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