WO2020105379A1 - データ転送装置、データ転送方法 - Google Patents

データ転送装置、データ転送方法

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WO2020105379A1
WO2020105379A1 PCT/JP2019/042368 JP2019042368W WO2020105379A1 WO 2020105379 A1 WO2020105379 A1 WO 2020105379A1 JP 2019042368 W JP2019042368 W JP 2019042368W WO 2020105379 A1 WO2020105379 A1 WO 2020105379A1
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data
side communication
transfer
communication port
time
Prior art date
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PCT/JP2019/042368
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French (fr)
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大輔 眞下
泰輔 植田
坂本　英之
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日立オートモティブシステムズ株式会社
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    • G06F13/14—Handling requests for interconnection or transfer
    • G06F13/16—Handling requests for interconnection or transfer for access to memory bus
    • G06F13/1668—Details of memory controller
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
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    • G06F13/38—Information transfer, e.g. on bus
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    • G06F13/42—Bus transfer protocol, e.g. handshake; Synchronisation
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    • H04L2012/40267—Bus for use in transportation systems
    • H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a data transfer device and a data transfer method.
  • the network processing load for the processing logic to receive them via the communication network in the vehicle increases, and the required hardware resource, that is, the vehicle cost increases.
  • the input rate of sensor data required by the processing logic to obtain the desired outcome may be lower than the sensor data generation rate at the sensor. From this, in order to reduce the network load of the processing logic in the vehicle, it is required to control the communication rate of the sensor data on the communication network and suppress the communication rate to the communication rate necessary for information processing of the processing logic.
  • Patent Document 1 communication between one terminal device connected to one bus forming one network and another terminal device connected to another bus forming another network is described.
  • a gateway device relaying between one and another network, managing transmission of data received from the one bus to the other bus, and transmitting data received from the other bus to the one bus.
  • the information is stored, the data received from the other terminal device is saved in the storage device, and the saved data is sent to the one terminal device according to the designation of the data transmission interval represented by the stored information.
  • a gateway device configured to transmit is disclosed.
  • a data transfer apparatus is an acquisition-side communication port for receiving data including an identifier indicating a type from the outside, a distribution-side communication port for transmitting the data to the outside, the identifier and the data.
  • a storage unit that stores transfer information that associates a condition relating to time is received
  • the acquisition-side communication port receives the reception data that is the data, the identifier included in the reception data, the time information of the reception data, and the transfer
  • a transfer processing unit that determines whether or not to transmit the received data to the distribution side communication port based on information, and the time information of the received data means that the received side data is received by the acquisition side communication port. It is the time when it was performed or the time included in the received data.
  • a data transfer method is directed to an acquisition side communication port for receiving data including an identifier indicating a type from the outside, a distribution side communication port for transmitting the data to the outside, and the identifier and the data.
  • a data transfer method executed by a data transfer device comprising: a storage unit that stores transfer information that associates a condition related to time, wherein the received data is received when the acquisition-side communication port receives the received data. And determining whether to transmit the received data to the distribution side communication port based on the transfer information and the identifier of the received data and the time information of the received data, and the time information of the received data is , The time when the acquisition-side communication port receives the reception data, or the time included in the reception data.
  • a data transfer apparatus is an acquisition-side communication port for receiving data including an identifier indicating a type from the outside, a distribution-side communication port for transmitting the data to the outside, the identifier and the data.
  • a storage unit that stores transfer information that associates a condition related to an order, and, when the acquisition-side communication port receives the received data that is the data, an identifier included in the received data, information about the order of the received data, and the transfer.
  • a transfer processing unit that determines whether or not to transmit the received data to the distribution-side communication port based on information, and the order information of the received data means that the received-side data is received by the acquisition-side communication port. It is the information of the order in which the received data is included, or the order included in the received data.
  • Configuration diagram of an automatic driving control system S in the first embodiment The figure which shows an example of the transfer information table 100 in 1st Embodiment.
  • Flowchart showing the operation of the transfer processing unit 20 The figure which shows the operation sequence example of the automatic driving control system S in 1st Embodiment.
  • Diagram showing the operation of the comparative example Configuration diagram of an automatic driving control system S in the second embodiment The figure which shows an example of the search target information table 200.
  • Flowchart showing the processing of the transfer information selection unit 21 The figure which shows the operation example of the automatic driving control system S in 2nd Embodiment.
  • Configuration diagram of an automatic driving control system S in the third embodiment The figure which shows an example of the notification source ID conversion table 300.
  • Flowchart showing the operation of the transfer abnormality detection unit 22 The figure which shows an example of the transfer information table 100 in 4th Embodiment.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a data transfer device according to the first embodiment.
  • the automatic driving control system S is mounted on a vehicle and is referred to as "own vehicle” in the present embodiment in order to distinguish this vehicle from other vehicles.
  • the automatic driving control system S includes a data transfer device 1, a sensor 2, and a processing logic 3.
  • the sensor 2 is a general term for one or more sensors
  • the processing logic 3 is a general term for one or more processing logics.
  • the sensor 2 generates a sensor data packet 60S including the sensing content, and periodically outputs the sensor data packet 60S to the data transfer device 1.
  • the data transfer device 1 transmits the sensor data packet 60S received from the sensor 2 to one or more processing logics 3 according to the type. As will be described later in detail, the data transfer device 1 may discard the sensor data packet 60S without transmitting it to any processing logic 3.
  • the processing logic 3 executes information processing using the received sensor data packet 60S as input information.
  • the content of the information processing executed by the processing logic 3 is arbitrary and may be any processing.
  • An example of the processing logic 3 is processing relating to automatic driving of a vehicle, for example.
  • the data transfer device 1, the sensor 2, and the processing logic 3 have synchronized time information.
  • synchronized here means that synchronization is performed to such an extent that the processing executed by the processing logic 3 satisfies the accuracy required.
  • the data transfer device 1, the sensor 2, and the processing logic 3 synchronize time information at predetermined time intervals by a known time synchronization protocol.
  • each of them may be provided with a highly accurate clock so that the time information may be kept substantially synchronized without performing a periodic synchronization process.
  • the sensor 2 is, for example, a camera, a laser radar, an ultrasonic sensor or the like.
  • the sensor 2 produces
  • one block of communication data is simply referred to as a “packet”, and the communication protocol is not limited. "Packet” may be called “datagram” or "frame”.
  • the senor 2 gives an identifier for distinguishing the data in the automatic driving control system S to each sensor data packet 60S.
  • the identifier for example, a VLAN ID of Ethernet (registered trademark) is used.
  • each sensor 2 is represented by a code with a hyphen and a serial number from 1. That is, the sensor 2 is a generic term for the sensor 2-1, the sensor 2-2, ..., The sensor 2-x.
  • sensor 2 when describing the configuration and operation common to each sensor, they are simply referred to as “sensor 2”, and when describing an operation example of a specific sensor, a hyphen and a serial number are used. It does not matter in the present embodiment which code each sensor corresponds to.
  • the sensor 2-1 may correspond to a camera, a laser radar, or an ultrasonic sensor.
  • the processing logic 3 executes information processing using the sensor data packet 60S received from the data transfer device 1.
  • each of the processing logics 3 is represented by a code with a hyphen and a serial number from 1. That is, the processing logic 3 is a general term for the processing logic 3-1, the processing logic 3-2, ..., The processing logic 3-y.
  • processing logic 3 when describing the configuration and operation common to each processing logic, it is simply referred to as “processing logic 3”, and when describing the operation example of a specific processing logic, a code with a hyphen and a serial number is attached. To use.
  • the content of the processing executed by each processing logic is irrelevant in the present embodiment.
  • the processing logic 3-1 may perform the operation regarding the operation of the engine, the operation regarding the entire operation of the vehicle, or the operation regarding the route calculation.
  • Each processing logic 3 performs processing on the assumption that the output of one of the sensors 2 is input at every predetermined time. Regarding the output of the sensor 2 input to the processing logic 3, not only the input timing has a predetermined cycle, but also the time interval at which the sensor 2 senses the information included in the input output is constant. desirable. In the present embodiment, this is expressed as “the time granularity is constant”.
  • the data transfer device 1 is a device that is mounted on a vehicle and performs calculation and communication, for example, an ECU (Electronic Control Unit).
  • the data transfer device 1 has, as its functions, one or more acquisition-side communication ports 10, a transfer processing unit 20, one or more delivery-side communication ports 30, a storage unit 40, and a time synchronization processing unit 50. ..
  • Each acquisition-side communication port 10 and each distribution-side communication port 30 are configured to include physical communication ports.
  • the arithmetic processing functions of the respective acquisition-side communication ports 10 and the respective distribution-side communication ports 30 may be realized by the same hardware, or the arithmetic processing functions of the transfer processing unit 20 may also be combined. It may be realized by wear.
  • the storage unit 40 is a non-volatile storage device, for example, a flash memory.
  • the transfer processing unit 20 includes a CPU that is a central processing unit, a ROM that is a read-only storage device, and a RAM that is a readable / writable storage device.
  • the CPU expands a program stored in the ROM into the RAM and executes the program. This realizes the functions described below.
  • the transfer processing unit 20 is realized by an FPGA (Field Programmable Gate Array) that is a rewritable logic circuit instead of a combination of a CPU, a ROM, and a RAM, and an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) that is an integrated circuit for a specific application. May be.
  • the transfer processing unit 20 may be realized by a combination of different configurations, for example, a combination of CPU, ROM, RAM, and FPGA, instead of a combination of CPU, ROM, and RAM.
  • the hardware configuration of the time synchronization processing unit 50 may be realized by using any of a CPU, FPGA, and ASIC, or may be realized by a combination thereof. Note that the transfer processing unit 20 and the time synchronization processing unit 50 do not have to be realized by the same type of hardware, but when they are realized by the same type of hardware, the transfer processing unit 20 and the time synchronization processing unit 50 are integrated. It may be realized by hardware.
  • Each of the acquisition side communication ports 10 is an interface connected to each of the sensors 2, and at least the same number as the sensors 2 is provided.
  • Each acquisition-side communication port 10 includes a reception processing unit 11, a transmission processing unit 12, and a time giving unit 13.
  • the reception processing unit 11 receives the sensor data packet 60S and the time synchronization packet from the connected sensor 2.
  • the reception processing unit 11 causes the time assigning unit 13 to process it, and when the received packet is a time synchronization packet, causes the time synchronization processing unit 50 to process it.
  • the transmission processing unit 12 receives the time synchronization packet from the time synchronization processing unit 50 and transmits the time synchronization packet to the connected sensor 2.
  • the time assignment unit 13 receives the sensor data packet 60S from the reception processing unit 11, the time assignment unit 13 acquires the time synchronized in the entire system from the time synchronization processing unit 50. Then, the time assigning unit 13 assigns the received time information of the received sensor data packet 60S as the reception time, and outputs it as the time data packet 60T to the transfer processing unit 20.
  • the transfer processing unit 20 When the transfer processing unit 20 receives the time data packet 60T from the acquisition side communication port 10, the transfer processing unit 20 outputs it to one of the distribution side communication ports 30 or discards it. However, the transfer processing unit 20 may output the time data packet 60T to the plurality of distribution side communication ports 30. Instead of discarding immediately, discarding may be performed on the condition that a predetermined time has elapsed or the buffer has been filled.
  • the transfer processing unit 20 refers to the identifier and the reception time given to the time data packet 60T and the transfer information table 100 held by the storage unit 40 in order to determine the output destination. Details will be described later.
  • Each of the distribution side communication ports 30 is an interface connected to each of the processing logics 3, and at least the same number as the processing logics 3 is provided.
  • Each distribution-side communication port 30 includes a transmission processing unit 31 and a reception processing unit 32.
  • the transmission processing unit 31 When the transmission processing unit 31 receives the time data packet 60T from the transfer processing unit 20, the transmission processing unit 31 deletes the reception time given to the time data packet 60T and transmits it to the connected processing logic 3. That is, the transmission processing unit 31 transmits the sensor data packet 60S to the processing logic 3. Upon receiving the time synchronization packet from the time synchronization processing unit 50, the transmission processing unit 31 transmits the time synchronization packet to the connected processing logic 3.
  • the reception processing unit 32 receives the time synchronization packet from the connected processing logic 3 and transmits the received time synchronization packet to the time synchronization processing unit 50.
  • one transfer information table 100 is stored in the storage unit 40.
  • the transfer information table 100 the correspondence between the identifier and the reception time given to the time data packet 60T received by the transfer processing unit 20 from the acquisition side communication port 10 and the distribution side communication port 30 to be transmitted are shown.
  • the time data packet 60T to which the combination of the identifier and the reception time, which is not described in the transfer information table 100, is added is discarded.
  • the transfer information table 100 may be simply referred to as “transfer information”.
  • the time synchronization processing unit 50 executes a time synchronization protocol for the data transfer device 1, the sensor 2, and the processing logic 3 that form the automatic driving control system S to have synchronized time information.
  • the time synchronization processing unit 50 transmits and receives the time synchronization packet used by the sensor 2, the processing logic 3, and the time synchronization protocol.
  • the time synchronization protocol for example, PTP (Precision Time Protocol) is used.
  • PTP Precision Time Protocol
  • the sensor data packet 60S and the time data packet 60T will be referred to as "data packet 60" unless otherwise distinguished. That is, the data packet 60 is a general term for the sensor data packet 60S and the time data packet 60T.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the transfer information table 100. As described above, in the present embodiment, only one transfer information table 100 is stored in the storage unit 40.
  • the transfer information table 100 is composed of a plurality of entries, and each entry includes an identifier 101, a reception time 102 and an output port ID 103.
  • the identifier 101 is a data identifier and is given by the sensor 2.
  • the reception time 102 is the reception time given to the sensor data packet 60S by the time giving unit 13.
  • the output port ID 103 is an ID for specifying the delivery side communication port 30 that outputs the sensor data packet 60S, and one or more IDs are included in one entry.
  • the reception time 102 may be a specific time that is applicable only once, or may be a part of time information that may be applied repeatedly.
  • the specific time that is applicable only once is, for example, “January 2, 2019 3: 45: 1.2345 seconds”.
  • the part of the time information that can be repeatedly applied is, for example, “cycle delimiter + 10 ms”, which is premised on the operation in a 100 ms cycle.
  • a predetermined time for example, the time when the power of the data transfer device 1 is turned on may be used as the reference time, that is, the starting point of the time count.
  • the example of the reception time 102 shown in FIG. 2 is a case where the automatic driving control system S operates in a cycle of 100 ms, and the reception time 102 which is the first entry is “0”. Specifically, N is an integer. , The reception time is “reference time + 100 ms ⁇ N”. The second entry of FIG. 2, the reception time 102 being “10”, specifically means that when N is an integer, the reception time is “reference time + 100 ms ⁇ N + 10 ms”.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the transfer processing unit 20.
  • the transfer processing unit 20 receives the time data packet 60T from the acquisition side communication port 10
  • the transfer processing unit 20 starts the process shown in FIG.
  • the transfer processing unit 20 first acquires the identifier and the value of the reception time given to the received time data packet 60T (S101).
  • the transfer processing unit 20 searches the transfer information table 100 in the storage unit 40 using the acquired combination of the identifier and the reception time as a key (S102).
  • the transfer processing unit 20 determines whether or not there is an entry corresponding to the transfer information table 100 as a result of the search in S102 (S103).
  • the transfer processing unit 20 proceeds to S104 when determining that the corresponding entry exists, and proceeds to S107 when determining that the corresponding entry does not exist.
  • the transfer processing unit 20 identifies the output port ID by referring to the corresponding entry described in the transfer information table 100. Then, the transfer processing unit 20 transmits the received time data packet 60T to the distribution side communication port 30 having the ID specified in S104 (S106). When there are a plurality of output port IDs specified in S104, the received time data packet 60T is duplicated and transmitted to each distribution side communication port 30.
  • FIG. 4 is a diagram showing an operation sequence example of the first embodiment.
  • the transfer information table 100 is the one illustrated in FIG.
  • the two distribution side communication ports 30 provided in the data transfer apparatus 1 are described as a “distribution side communication port 30-1” and a “distribution side communication port 30-2”.
  • the acquisition side communication port 10 receives the sensor data packet 60-1S assigned with the identifier [100] from the sensor 2 (S10).
  • the time assignment unit 13 of the acquisition-side communication port 10 assigns [0], which is the reception time, to the sensor data packet 60-1S and transmits it to the transfer processing unit 20 as a time data packet 60-1T (S11).
  • the transfer processing unit 20 searches the transfer information table 100 using the identifier [100] and the reception time [0] as keys.
  • the transfer processing unit 20 confirms the existence of the corresponding entry, that is, the first entry, and acquires the output port ID [1, 2].
  • the transfer processing unit 20 duplicates the received time data packet 60-1T and transmits it to the distribution side communication ports 30-1 and 30-2 indicated by the output port ID. (S12, S13).
  • the sensor data packet 60-1S is used.
  • the transmission processing unit 31 transmits the sensor data packet 60-1S to the connected processing logic 3-1 and processing logic 3-2 (S14, S15).
  • the sensor data packet 60-2S is received by the acquisition-side communication port 10 (S20), is given time [10], and is transmitted to the transfer processing unit 20 as a time data packet 60-2T (S21).
  • the transfer processing unit 20 searches the transfer information table 100 and acquires the output port ID [1].
  • the time data packet 60-2T is not copied and is transmitted only to the distribution side communication port 30-1 (S22) and is transmitted to the processing logic 3-1 (S23). ..
  • the acquisition side communication port 10 receives the sensor data packet 60-3S (S30), the time [15] which is the time at that time is added, and the time data packet 60-3T is transmitted to the transfer processing unit 20 ( S31).
  • the transfer processing unit 20 searches the transfer information table 100 using the identifier [100] and the reception time [15] as keys. However, since the corresponding entry does not exist in the transfer information table 100, the transfer processing unit 20 discards the time data packet 60-3T (S32).
  • FIG. 5A is a diagram showing an input pattern example of the sensor data packet 60S from the sensor 2-1 to the data transfer device 1
  • FIG. 5B is a sensor from the data transfer device 1 to the distribution side communication port 30-1
  • FIG. 5C is a diagram showing an output pattern example of the data packet 60S
  • FIG. 5C is a diagram showing an output pattern example of the sensor data packet 60S from the data transfer device 1 to the distribution side communication port 30-2.
  • FIGS. 5 (a) to 5 (c) time progresses toward the right, and the times are synchronized in the three figures.
  • the numbers 1 to 11 in the sensor data packet 60S in FIG. 5 indicate the sequence numbers of the same type of sensor data packet 60S.
  • FIG. 5A shows that the sensor data packet 60S is received in a cycle of 10 ns with reference to the reception time of the sensor data packet 60S having the sequence number 1.
  • the transfer processing unit 20 operates as described with reference to FIGS. 3 and 4. However, it is assumed that the transfer information table 100 shows a repeated operation in a 40 ns cycle. That is, at 50 ns, the transfer processing unit 20 refers to the entry whose reception time is [10].
  • the transfer processing unit 20 When the sensor data packet 60S is input according to the pattern shown in FIG. 5A, the transfer processing unit 20 follows the description of the transfer information table 100 to generate the sensor data packet as shown in FIGS. 5B and 5C. 60S is output. That is, the transfer processing unit 20 outputs all the sensor data packets 60S to the distribution side communication port 30-1 at a cycle of 10 ns which is the same communication rate as the input. Further, the transfer processing unit 20 outputs to the distribution side communication port 30-2 at a cycle of 20 ns, which is 1/2 of the input communication rate. Furthermore, since the transfer processing unit 20 determines the necessity of transfer based on the reception time of the sensor data packet 60S, the sequence number of the sensor data packet 60S transmitted to the distribution side communication port 30-2 has periodicity.
  • the sequence number of the sensor data packet 60S transmitted to the distribution side communication port 30-2 is “1, 3, 5, 7, 9, 11”, It increases by 2, that is, every 1 step.
  • the time granularity of the sensor data included in the sensor data packet 60S transmitted from the data transfer device 1 is constant.
  • the minimum output interval which is the minimum output time interval for outputting the data packet 60
  • the comparative example data transfer device outputs an arbitrary data packet 60 at an interval equal to or shorter than the minimum output interval.
  • FIG. 6A is a diagram showing a data packet 60 input to the comparative data transfer device, and the numbers 1 to 11 in the data packet 60 indicate the sequence numbers of the same type of data packets 60.
  • FIG. 6B shows the output of the comparative data transfer device when the minimum output interval is 20 ns.
  • the time elapses toward the right side, and one scale indicates 10 ns.
  • the unit of time [ns] is omitted, and for example, 10 ns is referred to as “time 10”.
  • the comparative example data transfer device outputs the received data packet 60 of sequence number 1.
  • the comparative data transfer device does not output at time 10, but stores the data packet 60 of sequence number 2.
  • the comparative example data transfer device receives the data packet 60 of sequence number 3 at time 20, but outputs the stored data packet 60 of sequence number 2.
  • the data transfer device of the comparative example stores the data packet 60 of sequence number 4 at time 30, and outputs the received data packet 60 of sequence number 5 at time 40.
  • the output itself is constant in a 20 ns cycle as shown in FIG. 6B, but the interval between the sequence numbers of the output data packets 60 is not constant. That is, the time granularity of the sensor data included in the data packet 60 transmitted from the comparative data transfer device is not constant. On the other hand, the time granularity of the sensor data included in the data packet 60 transmitted from the data transfer device 1 is constant.
  • the data transfer device 1 associates the acquisition-side communication port 10 that receives data including an identifier indicating a type, the delivery-side communication port 30 that transmits data to the outside, and the identifier and the condition regarding the time of data.
  • the storage unit 40 that stores the transfer information table 100 and the acquisition-side communication port 10 receive the reception data that is data
  • the reception data is distributed based on the identifier included in the reception data, the time information of the reception data, and the transfer information.
  • the transfer processing unit 20 determines whether or not to transmit to the side communication port 30.
  • the information on the time of the received data is the time when the acquisition side communication port receives the received data. Therefore, as shown in FIG. 5, the time granularity of the reception data transmitted to the outside is constant, that is, the interval of the reception time of the sensor data transmitted by the data transfer device 1 is constant.
  • the number of distribution side communication ports 30 is equal to or more than the number of processing logics 3, that is, a plurality of distribution side communication ports 30 are provided.
  • the transfer information table 100 is associated with an identifier, a condition regarding the time of data, and at least one distribution-side communication port.
  • the transfer processing unit 20 transmits the received data to the delivery-side communication port 30 associated with the identifier included in the received data and the time information of the received data.
  • the data transfer device 1 can transmit the sensor data packet 60S to the appropriate processing logic 3 according to the time condition.
  • the reception time 102 of the transfer information table 100 may be represented by a mathematical expression or a range. That is, the reception time 102 only needs to describe a condition relating to some time.
  • N which is an arbitrary integer may be used and expressed by a polynomial such as “N + 3N ⁇ 2 + 5N ⁇ 3”.
  • N which is an arbitrary integer
  • N When represented by a range, for example, “8 to 12” may be used instead of “10” in the second entry of FIG.
  • the data transfer device 1 may include only one distribution-side communication port 30. In this case, since there is only one output destination, that is, there is no option, it is not necessary to specify the delivery-side communication port 30, and the output port ID 103 may be deleted from the transfer information table 100.
  • the data transfer device 1 may always send the same sensor data packet 60S to all the distribution-side communication ports 30. In this case, since it is not necessary to specify the delivery side communication port 30, the output port ID 103 may be deleted from the transfer information table 100.
  • the sensor 2 may transmit the sensor data packet 60S by including the time information. This is because the sensor 2 and the data transfer device 1 are synchronized in time information, and there is no substantial difference whichever of the sensor 2 and the data transfer device 1 gives the time information.
  • the data transfer device 1 does not include the time assigning unit 13 and handles the sensor data packet 60S received from the sensor 2 as the time data packet 60T in the first embodiment.
  • the transmission processing unit 31 may transmit the time information to the processing logic 3 without deleting the time information from the time data packet 60T.
  • FIGS. 7 to 11 A second embodiment of the data transfer device will be described with reference to FIGS. 7 to 11.
  • the same components as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the differences are mainly described.
  • the points that are not particularly described are the same as those in the first embodiment.
  • This embodiment differs from the first embodiment mainly in that the transfer processing unit 20 selects the transfer information table 100 according to the situation.
  • FIG. 7 is a configuration diagram of the automatic driving control system S according to the second embodiment.
  • the transfer processing unit 20 is provided with the transfer information selection unit 21, and the storage unit 40 stores a plurality of transfer information tables 100 each having an ID and one search target information table 200. ..
  • the transfer information selection unit 21 specifies the ID of the transfer information table 100 to be searched by the transfer processing unit 20 according to the states of the sensor 2, the processing logic 3, the acquisition-side communication port 10, and the distribution-side communication port 30. ..
  • the transfer information selection unit 21 refers to the search target information table 200 to identify this ID.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of the search target information table 200.
  • the search target information table 200 has a plurality of entries, and each entry includes a notification source ID 201, a state content ID 202, and a transfer information table ID 203.
  • a plurality of sets are stored in the search target information table 200 in association with the notification source ID 201, the state content ID 202, and the transfer information table ID 203.
  • the notification source ID 201 and the state content ID 202 correspond to the notification source ID and the state content ID given to the state notification packet described later.
  • the transfer information table ID 203 is an ID for identifying the transfer information table 100.
  • Two or more combinations of the communication source ID 201 and the state content ID 202 may be associated with each transfer information table ID as one search key.
  • the entry of the transfer information table ID [3] is searched with the combination of both the notification source ID [3], the state content ID [3] and the notification source ID [4], and the state content ID [4] as a key.
  • Only the first entry in the example shown in FIG. 8 is special and indicates that the transfer information table 100 with the ID [0] is used in the initial state, that is, in the normal state in which no abnormality has occurred.
  • the transfer information table 100 with the ID [0] will be referred to as an “initial table”.
  • one combination of the communication source ID 201 and the state content ID 202 is associated as each search key, but a plurality of combinations of the communication source ID 201 and the state content ID 202 may be associated as search keys.
  • search keys a plurality of combinations of the communication source ID 201 and the state content ID 202 may be associated as search keys.
  • the transfer information table with the ID of [9] There may be entries using 100.
  • the defect of the combination of the communication source ID [3] and the state content ID [3] is resolved while the entry using the transfer information table 100 with the ID [9] is selected, the following is performed.
  • the entry is selected. That is, since the combination of the communication source ID [1] and the state content ID [1] remains, the entry using the transfer information table 100 with the ID [1] is selected according to the example of FIG. Returning to FIG. 7, the description will be continued.
  • the senor 2, the processing logic 3, the reception processing unit 11, the reception processing unit 32, the transmission processing unit 12, and the transmission processing unit 31 can detect the state change, and when the state change is detected, the state is detected.
  • a notification packet is generated and notified to the transfer information selection unit 21 of the data transfer device 1. The status notification packet will be described later.
  • the detection of the state change means detection of the sensor 2 being incapable of sensing, detection of a hardware failure in the processing logic 3, and a result of information processing in the processing logic 3 being a predetermined value, for example, automatic driving control. For example, it is detected that it is determined to be released.
  • the detection of the state change of the reception processing unit 11, the reception processing unit 32, the transmission processing unit 12, and the transmission processing unit 31 is, for example, the detection of a communication failure with the sensor 2 and the processing logic 3. It should be noted that detection of elimination of various faults is also included in detection of state change.
  • the status notification packet includes a communication source ID that specifies the transmission source of the packet and a status content ID that specifies the content of the status change.
  • the communication source ID and the state content ID are determined in advance when the system is designed and are stored in advance in each transmission source of the state notification packet.
  • the state content ID when returning to the communication failure normal state is commonly used by all the transmission sources, for example, as [0].
  • the status notification packet transmitted from the sensor 2 and the processing logic 3 is detected by the reception processing unit 11 and the reception processing unit 32, and is transmitted to the transfer information selection unit 21.
  • the transfer information selection unit 21 Upon receiving the status notification packet, the transfer information selection unit 21 reads the combination of the communication source ID and the status content ID given to the status notification packet. Then, the transfer information selection unit 21 searches the search target information table 200 for a combination of the read communication source ID and state content ID, and identifies the ID of the transfer information table 100 associated with the combination. The transfer processing unit 20 uses the transfer information table 100 corresponding to the ID specified by the transfer information selecting unit 21.
  • the transfer information selection unit 21 is the transfer information table 100 used in the normal status based on the information included in the received status notification packet. Identify the table ID.
  • the transfer processing unit 20 searches the transfer information table 100 corresponding to the ID specified by the transfer information selecting unit 21 for a combination of the reception time and the identifier included in the received time data packet 60T.
  • the operation of the transfer processing unit 20 after the search is the same as that of the first embodiment, and therefore the description is omitted.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the processing of the transfer information selection unit 21.
  • the transfer information selection unit 21 receives the status notification packet, the transfer information selection unit 21 starts the process shown in FIG.
  • the transfer information selection unit 21 Upon receiving the status notification packet, the transfer information selection unit 21 acquires the values of the notification source ID and status content ID given to the packet (S201). The transfer information selection unit 21 determines whether or not the acquired state content ID is [0] indicating that the state information has returned to the normal state (S202). If it is determined that the state content ID is [0], the transfer information selection unit 21 proceeds to S208. 0], the process proceeds to S203. In S203, the transfer information selection unit 21 adds the acquired combination of the notification source ID and the state content ID to the already held combination and holds it, and proceeds to S204.
  • the transfer information selection unit 21 searches the search target information table 200 using all the combinations of the notification source ID and the status content ID that are held as keys. Next, the transfer information selection unit 21 determines whether or not there is an entry corresponding to the search target information table 200 as a result of the search (S205). When determining that the transfer information selection unit 21 exists, the transfer information selection unit 21 acquires the transfer information table ID from the corresponding entry (S206), and notifies the transfer processing unit 20 of the acquired transfer information table ID (S207). When the transfer information selection unit 21 makes a negative determination in S205, the transfer information selection unit 21 directly ends the process illustrated in FIG.
  • the transfer information selection unit 21 deletes the corresponding combination of the notification source ID and the state content ID.
  • the transfer information selection unit 21 determines whether or not there is another combination of the notification source ID and the state content ID held by the transfer information selection unit 21.
  • the transfer information selection unit 21 proceeds to S204 when determining that it exists, and proceeds to S210 when determining that it does not exist.
  • the transfer information selection unit 21 acquires the transfer information table ID corresponding to the normal state from the search target information table 200 in the storage unit 40, and proceeds to S207.
  • the sensor 2, the processing logic 3-1, and the processing logic 3-2 are connected via the data transfer device 1. Further, the processing logic 3-1 operates on the high-spec CPU in order to execute the information processing determination control of the automatic driving during the normal operation.
  • the processing logic 3-2 operates on the low-spec CPU as information processing logic at the time of degenerate operation due to a failure of the processing logic 3-1.
  • the data transfer device 1 changes the transfer information table to be searched at the time of data packet transfer based on the packet, and stops the data transfer to the processing logic 3-1. Perform the following processing. That is, the data transfer device 1 reduces the communication rate of the data packet 60 received from the sensor 2 in the cycle of 10 ms to the processing logic 3-2 for the degeneration operation in the cycle of 50 ms. In this case, the data transfer apparatus 1 can accurately select and output the received data packet 60 every 5 packets. As a result, the granularity of the time of the sensor data can be secured while reducing unnecessary network processing load.
  • the sensor 2, the processing logic 3-1, and the processing logic 3-2 are connected via the data transfer device 1 as in the case of FIG.
  • the processing logic 3-1 executes information processing of automatic driving judgment control during normal operation.
  • the processing logic 3-2 stores the data packet 60 transmitted by the sensor 2 as a log.
  • the data transfer device 1 transfers all of the data packet 60 output by the sensor 2 in 10 ms to the processing logic 3-1 to execute advanced information processing. .. Similarly, during normal operation, the data transfer device 1 reduces the communication rate to the processing logic 3-2 in a cycle of 100 ms, and selects and outputs the received data packets 60 every 10 packets exactly. .. By executing such transfer processing, it is possible to reduce the log acquisition amount of the processing logic 3-2, which is a logger, at the normal time, save the storage, and also reduce the network processing load.
  • the data transfer device 1 changes the operation as follows, for example, by changing the search target transfer information table at the time of transferring the data packet based on the packet, as shown in FIG. 11B. .. That is, the data transfer device 1 transfers the data to the processing logic 3-1 as it is at a 10 ms cycle, and also transfers it to the processing logic 3-2 of the logger at a 10 ms cycle to acquire a detailed log. Can be changed.
  • a plurality of transfer information tables 100 are stored in the storage unit 40.
  • the transfer processing unit 20 includes a state of the acquisition side communication port 10, a state of the distribution side communication port 30, a device connected to the acquisition side communication port 10, that is, a state of the sensor 2, and a device connected to the distribution side communication port 30. That is, based on the state of the processing logic 3, one of the transfer information tables 100 is selected from the plurality of transfer information tables 100 by referring to the search target information table 200 and used for the determination regarding the received data. Therefore, as shown in FIGS. 10 and 11, data transfer can be realized according to the situation.
  • the transfer processing unit 20 receives information regarding the states from the sensor 2 and the processing logic 3, and determines the states of the sensor 2 and the processing logic 3.
  • the senor 2, the processing logic 3, the reception processing unit 11, the reception processing unit 32, the transmission processing unit 12, and the transmission processing unit 31 all detect a state change and transfer the state notification packet.
  • the information selection unit 21 is notified.
  • at least one of the sensor 2, the processing logic 3, the reception processing unit 11, the reception processing unit 32, the transmission processing unit 12, and the transmission processing unit 31 can detect the status change and notify the transfer information selection unit 21 of the status notification packet. I wish I had it.
  • FIGS. A third embodiment of the data transfer apparatus will be described with reference to FIGS.
  • the same components as those of the second embodiment are designated by the same reference numerals, and the differences are mainly described.
  • the points that are not particularly described are the same as those in the second embodiment.
  • the present embodiment is different from the second embodiment mainly in that a communication abnormality is detected using the transfer information table 100.
  • FIG. 12 is a configuration diagram of the automatic driving control system S according to the third embodiment.
  • the data transfer device 1 of the present system includes a transfer abnormality detection unit 22 in addition to the configurations of the first and second embodiments.
  • the storage unit 40 in the present embodiment includes two or more transfer information tables 100, one search target information table 200, and one notification source ID conversion table 300.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of the notification source ID conversion table 300.
  • the notification source ID conversion table 300 includes an identifier 301 and a notification source ID 302.
  • the identifier 301 corresponds to the identifier 101 of the transfer information table 100.
  • the notification source ID is an ID that identifies the transmission source of the sensor data packet 60S including the identifier in the present system, and is determined in advance when the system is designed. Returning to FIG. 12, the description will be continued.
  • the transfer processing unit 20 performs the following processing in addition to the processing in the second embodiment. That is, when the transfer processing unit 20 receives the sensor data packet 60S from the acquisition side communication port 10, the transfer processing unit 20 transmits the identifier and the reception time given to the packet to the transfer abnormality detecting unit 22.
  • the transfer abnormality detection unit 22 holds the identifier and the reception time received immediately before. In addition to these values, the transfer abnormality detection unit 22 searches the transfer information table 100, which is an initial table, using the newly received identifier and reception time as keys. Then, the transfer abnormality detection unit 22 detects an abnormality of the sensor 2 when the entries corresponding to the search conditions are not consecutive in the initial table. That is, the transfer abnormality detection unit 22 detects an abnormality of the sensor 2 based on two pieces of continuously received data, that is, two sensor data packets 60S and the initial table.
  • the combinations of the identifier and the reception time received immediately before are [100] and [20], and the combinations of the identifier and the reception time received this time are [100] and [40].
  • the judgment is as follows. That is, since the transfer abnormality detection unit 22 has not received the combination of [100] and [30] between the combination of both, the sensor 2 which gives the identifier [100] and outputs it. Judge that there is an abnormality.
  • the transfer abnormality detection unit 22 determines that there is an abnormality, it acquires the notification source ID corresponding to the identifier of the entry that has not been executed by referring to the notification source ID conversion table 300, and includes the acquired notification source ID.
  • the notification packet is transmitted to the transfer information selection unit 21.
  • the transfer abnormality detection unit 22 transmits a status notification packet including the notification source ID [10] to the transfer information selection unit 21.
  • FIG. 14 is a flowchart showing the operation of the transfer abnormality detection unit 22.
  • the transfer abnormality detection unit 22 Upon receiving the identifier and the reception time from the transfer processing unit 20, the transfer abnormality detection unit 22 starts the process shown in FIG. As will be described later, the transfer abnormality detection unit 22 holds the received identifier and the received time, and therefore holds the previously received identifier and the received time when the process shown in FIG. 14 starts.
  • the transfer abnormality detection unit 22 searches the initial table in the storage unit 40 using the identifiers and the reception times received this time and the previous time as keys (S301). Next, the transfer abnormality detection unit 22 acquires the values of the notification source ID and the state content ID given to the packet (S301). Next, the transfer abnormality detection unit 22 determines whether or not there is an entry for which the transfer processing has not been executed in the transfer processing unit 20 based on the reception time of the entry corresponding to each search key (S302).
  • S302 if there is another entry at the time between the entries corresponding to the respective search keys, S302 is affirmatively determined that there is an entry that has not been executed, and the entries corresponding to the respective search keys are If there is no other entry in, a negative decision is made.
  • entries with combinations of identifiers and reception times of [100] and [10] and entries with combinations of identifiers and reception time of [100] and [20] are detected. In this case, judge as follows. That is, the times of the retrieved entries are [10] and [20], and there is an entry having the time of [10] as well, but there is no entry of the time between them, so that a negative determination is made in S302.
  • the process proceeds to S303, and when it is determined that there is no entry for which the transfer process is not executed, proceeds to S306.
  • the transfer abnormality detection unit 22 acquires the identifier 101 of the entry for which the transfer has not been executed, and proceeds to S304.
  • the transfer abnormality detection unit 22 searches the notification source ID conversion table 300 using the acquired identifier 101 as a key, and acquires the corresponding notification source ID.
  • the transfer abnormality detection unit 22 transmits a status notification packet including the acquired notification source ID and the status change ID indicating the transfer abnormality to the transfer information selection unit 21 (S305). After S305 or when a negative determination is made in S302, the transfer abnormality detection unit 22 deletes the previously received identifier and reception time, holds the time received this time (S306), and executes the processing shown in FIG. finish.
  • the case where the scheduled transfer processing is not executed at the reception time indicated by the initial table is detected as an abnormality of the sensor 2, and the transfer information table 100 to be searched by the transfer processing unit 20 is changed.
  • the communication rate is reduced during normal operation with respect to the processing logic 3 that executes information processing for automatic driving determination control. It is used for supplementing input information by increasing the number of data packets 60 from the sensor 2.
  • the transfer processing unit 20 detects an abnormality in the sensor 2 based on the plurality of sensor data packets 60S and the initial table that are continuously received. Therefore, the abnormality of the sensor 2 can be detected using the initial table used for the transfer determination.
  • the transfer abnormality detection unit 22 detects the abnormality of the sensor 2 based on the two consecutively received data and the initial table.
  • the transfer abnormality detection unit 22 may detect the abnormality of the sensor 2 based on the continuously received three or more sensor data packets 60S and the initial table.
  • the abnormality of the sensor 2 can be accurately detected even if a plurality of entries in the initial table have the same time. More specifically, if there are N entries having the same time in the initial table, N + 1 or more sensor data packets 60S that are continuously received may be used.
  • the time giving unit 13 gives the order of reception instead of the time.
  • the time assigning unit 13 assigns an independent order according to the identifier included in the data packet 60. For example, the time assignment unit 13 assigns the order “1” to the first received sensor data packet with the identifier “100”, and the second “2” to the second received sensor data packet with the identifier “100”. Is given.
  • the transfer information table 100A is stored in the storage unit 40 instead of the transfer information table 100.
  • Each entry of the transfer information table 100A includes a reception order 102A instead of the reception time 102 in the transfer information table 100.
  • the reception order 102A is the order given to the sensor data packet 60S by the time giving unit 13.
  • the transfer processing unit 20 refers to the identifier and the reception time given to the time data packet 60T and the transfer information table 100A held by the storage unit 40, in order to determine the output destination.
  • FIG. 15 is a diagram showing an example of the transfer information table 100A.
  • the condition regarding the order of the time data packet 60T is stored in the field of the reception order 102A.
  • the condition regarding the order may be a condition in which only a single order is applicable, or a condition in which it is applicable repeatedly. For example, as shown in FIG. 15, “even number”, “odd number”, and “multiple of 10" may be used. Furthermore, a natural number N may be used to describe the corresponding order as “2N” or “10N”.
  • the transfer processing unit 20 When referring to the transfer information table 100A shown in FIG. 15, the transfer processing unit 20 outputs the output port IDs [1, 2 if the even-numbered order is added to the time data packet 60T to which the identifier “100” is added. ] To the output port ID [1] if an odd numbered order is given.
  • the sensor 2 may transmit the sensor data packet 60S by including the order information.
  • the order information given by the sensor 2 is independent for each identifier.
  • the data transfer device 1 does not include the time assigning unit 13 and handles the sensor data packet 60S received from the sensor 2 as the time data packet 60T in the first embodiment.
  • the transmission processing unit 31 may transmit the time information packet 60T to the processing logic 3 without deleting the order information.
  • the transfer processing unit 20 may detect the abnormality of the sensor 2 because the order information included in the sensor data packet 60S received from the sensor 2 is not continuous.

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Abstract

データ転送装置は、種別を示す識別子を含むデータを外部から受信する取得側通信ポートと、データを外部に送信する配信側通信ポートと、識別子とデータの時刻に関する条件とを対応づける転送情報を格納する記憶部と、取得側通信ポートがデータである受信データを受信すると、受信データに含まれる識別子および受信データの時刻の情報と転送情報に基づき、受信データを配信側通信ポートに送信するか否かを決定する転送処理部とを備え、受信データの時刻の情報とは、受信データを取得側通信ポートが受信した時刻、または受信データに含まれる時刻である。

Description

データ転送装置、データ転送方法
　本発明は、データ転送装置、およびデータ転送方法に関する。
　近年、安全・安心な交通社会を実現するために、自動運転車両に対する期待が高まっており、世界各国で技術開発が進められている。自動運転車両は、周期的に生成されるセンサ情報を利用した周辺状況の認識などのために多数の処理ロジックが連携し、高度な情報処理を周期的に行うことが求められる。安定した自動運転の実現に向けては、処理ロジックにおける情報処理が高度化するとともに、情報処理のための入力情報となるセンサデータの種類およびデータ量が増加することが見込まれている。
　センサデータが増加すると処理ロジックが車両内の通信ネットワークを経由してそれらを受信するためのネットワーク処理負荷が増加し、必要とするハードウェアリソースすなわち車両コストが増大する。一方で、処理ロジックが所望の結果制度を得るために必要とするセンサデータの入力レートは、センサにおけるセンサデータの生成レートよりも低い場合がある。このことから、処理ロジックの車両内のネットワーク負荷を低減するために、通信ネットワーク上でセンサデータの通信レートを制御し、処理ロジックの情報処理に必要な通信レートに抑制することが求められる。
　特許文献１には、一のネットワークを構成する一のバスに接続された一の端末装置と、他のネットワークを構成する他のバスに接続された他の端末装置との間の通信を、前記一及び他のネットワーク間で中継するゲートウェイ装置であって、前記一のバスから受信したデータの前記他のバスへの送信を管理すると共に、前記他のバスから受信したデータの前記一のバスへの送信を管理する処理装置を備え、前記処理装置は、前記一の端末装置から前記他の端末装置へ向けて送信された、データ送信間隔を指定する情報を含む第１の所定の信号を検出して、当該情報を記憶し、前記他の端末装置から受信したデータを記憶装置に保存し、当該保存したデータを、前記記憶した情報が表すデータ送信間隔の指定に従って、前記一の端末装置へ送信するよう構成されているゲートウェイ装置が開示されている。
日本国特開２０１５－０００５９７号公報
　特許文献１に記載されている発明では、転送されるデータの時間の粒度が保証できない。
　本発明の第１の態様によるデータ転送装置は、種別を示す識別子を含むデータを外部から受信する取得側通信ポートと、前記データを外部に送信する配信側通信ポートと、前記識別子と前記データの時刻に関する条件とを対応づける転送情報を格納する記憶部と、前記取得側通信ポートが前記データである受信データを受信すると、前記受信データに含まれる識別子および前記受信データの時刻の情報と前記転送情報に基づき、前記受信データを前記配信側通信ポートに送信するか否かを決定する転送処理部とを備え、前記受信データの時刻の情報とは、前記受信データを前記取得側通信ポートが受信した時刻、または前記受信データに含まれる時刻である。
　本発明の第２の態様によるデータ転送方法は、種別を示す識別子を含むデータを外部から受信する取得側通信ポートと、前記データを外部に送信する配信側通信ポートと、前記識別子と前記データの時刻に関する条件とを対応づける転送情報を格納する記憶部と、を備えるデータ転送装置が実行するデータ転送方法であって、前記取得側通信ポートが前記データである受信データを受信すると、前記受信データに含まれる識別子および前記受信データの時刻の情報と前記転送情報に基づき、前記受信データを前記配信側通信ポートに送信するか否かを決定することを含み、前記受信データの時刻の情報とは、前記受信データを前記取得側通信ポートが受信した時刻、または前記受信データに含まれる時刻である。
　本発明の第３の態様によるデータ転送装置は、種別を示す識別子を含むデータを外部から受信する取得側通信ポートと、前記データを外部に送信する配信側通信ポートと、前記識別子と前記データの順序に関する条件とを対応づける転送情報を格納する記憶部と、前記取得側通信ポートが前記データである受信データを受信すると、前記受信データに含まれる識別子および前記受信データの順序の情報と前記転送情報に基づき、前記受信データを前記配信側通信ポートに送信するか否かを決定する転送処理部とを備え、前記受信データの順序の情報とは、前記受信データを前記取得側通信ポートが受信した順序、または前記受信データに含まれる順序の情報である。
　本発明によれば、転送されるデータの時間の粒度を一定にできる。
第１の実施の形態における自動運転制御システムＳの構成図 第１の実施の形態における転送情報テーブル１００の一例を示す図 転送処理部２０の動作を示すフローチャート 第１の実施の形態における自動運転制御システムＳの動作シーケンス例を示す図 第１の実施の形態における自動運転制御システムＳの動作例を示す図 比較例の動作を示す図 第２の実施の形態における自動運転制御システムＳの構成図 検索対象情報テーブル２００の一例を示す図 転送情報選択部２１の処理を示すフローチャート 第２の実施の形態における自動運転制御システムＳの動作例を示す図 第２の実施の形態における自動運転制御システムＳの動作例を示す図 第３の実施の形態における自動運転制御システムＳの構成図 通知元ＩＤ変換テーブル３００の一例を示す図 転送異常検出部２２の動作を示すフローチャート 第４の実施の形態における転送情報テーブル１００の一例を示す図
―第１の実施の形態―
　以下、図１～図６を参照して、自動運転制御システムＳの第１の実施の形態を説明する。
　図１は、第１の実施の形態におけるデータ転送装置の構成図である。自動運転制御システムＳは車両に搭載され、この車両を他の車両と区別するために本実施の形態では「自車両」と呼ぶ。自動運転制御システムＳは、データ転送装置１と、センサ２と、処理ロジック３とを含んで構成される。センサ２は１以上のセンサの総称であり、処理ロジック３は１以上の処理ロジックの総称である。
　センサ２は、センシング内容を含むセンサデータパケット６０Ｓを生成し、このセンサデータパケット６０Ｓを周期的にデータ転送装置１に出力する。データ転送装置１は、センサ２より受信したセンサデータパケット６０Ｓを、種別に応じて１つ以上の処理ロジック３に送信する。詳しくは後述するが、データ転送装置１はセンサデータパケット６０Ｓをいずれの処理ロジック３にも送信せず破棄する場合もある。処理ロジック３は、受信したセンサデータパケット６０Ｓを入力情報として情報処理を実行する。処理ロジック３が実行する情報処理の内容は任意であり、どのような処理であってもよい。処理ロジック３の一例をあげると、たとえば車両の自動運転に関する処理である。
　データ転送装置１、センサ２、および処理ロジック３は、同期された時刻情報を有する。ただしここでいう「同期された」とは、処理ロジック３が実行する処理が要求する精度を満たす程度に同期がされていればよい。本実施の形態では、データ転送装置１、センサ２、および処理ロジック３は、既知の時刻同期プロトコルにより所定時間ごとに時刻情報を同期する。ただし、それぞれが高精度な時計を備えることにより定期的な同期処理を行うことなく実質的に時刻情報が同期された状態を保ってもよい。
　センサ２は、たとえばカメラ、レーザレーダ、超音波センサなどである。センサ２は、自車両の周辺をセンシングした内容を含む通信データであるセンサデータパケット６０Ｓを生成する。そしてセンサ２は、生成したセンサデータパケット６０Ｓを事前に設計された時刻または周期に従って、一定の時間間隔でデータ転送装置１に送信する。ただしここでは一塊の通信データを便宜的に「パケット」と呼んでいるにすぎず、通信プロトコルを限定するものではない。「パケット」を「データグラム」や「フレーム」に呼び換えてもよい。
　またセンサ２は、それぞれのセンサデータパケット６０Ｓに、自動運転制御システムＳにおいてデータを区別するための識別子を付与する。識別子はたとえば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）のＶＬＡＮ　ＩＤが利用される。
　以下では、センサ２のそれぞれをハイフンと１からの連番を付した符号で表す。すなわちセンサ２は、センサ２－１と、センサ２－２と、・・・、センサ２－ｘとの総称である。以下では、それぞれのセンサに共通する構成や動作を説明する際には単に「センサ２」と表記し、特定のセンサの動作例を説明する際にハイフンと連番を付した符号を用いる。個別のセンサがどの符号に対応するかは本実施の形態において不問である。たとえば、センサ２－１はカメラに対応してもよいし、レーザレーダに対応してもよいし、超音波センサに対応してもよい。
　処理ロジック３は、データ転送装置１から受信したセンサデータパケット６０Ｓを用いて情報処理を実行する。以下では、処理ロジック３のそれぞれをハイフンと１からの連番を付した符号で表す。すなわち処理ロジック３は、処理ロジック３－１と、処理ロジック３－２と、・・・、処理ロジック３－ｙとの総称である。以下では、それぞれの処理ロジックに共通する構成や動作を説明する際には単に「処理ロジック３」と表記し、特定の処理ロジックの動作例を説明する際にハイフンと連番を付した符号を用いる。それぞれの処理ロジックが実行する処理の内容は、本実施の形態において不問である。たとえば処理ロジック３ー１がエンジンの動作に関する演算を行ってもよいし、車両の全体動作に関する演算を行ってもよいし、経路演算に関する演算を行ってもよい。
　それぞれの処理ロジック３は、所定の時間ごとにいずれかのセンサ２の出力が入力されることを前提に処理を行う。処理ロジック３に入力されるセンサ２の出力は、入力されるタイミングが所定の周期であるだけでなく、入力される出力に含まれる情報をセンサ２がセンシングした時刻の間隔が一定であることが望ましい。これを本実施の形態では、「時間の粒度が一定」と表現する。
　データ転送装置１は、車両に搭載され、演算および通信を行う装置、たとえばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ：電子制御装置）である。データ転送装置１はその機能として、１つ以上の取得側通信ポート１０と、転送処理部２０と、１つ以上の配信側通信ポート３０と、記憶部４０と、時刻同期処理部５０とを備える。
　それぞれの取得側通信ポート１０およびそれぞれの配信側通信ポート３０は、物理的な通信ポートを含んで構成される。ただしそれぞれの取得側通信ポート１０およびそれぞれの配信側通信ポート３０が備える演算処理機能は、同一のハードウエアにより実現されてもよいし、さらに転送処理部２０の演算処理機能もあわせて同一のハードウエアにより実現されてもよい。記憶部４０は、不揮発性の記憶装置、たとえばフラッシュメモリである。
　転送処理部２０は、中央演算装置であるＣＰＵ、読み出し専用の記憶装置であるＲＯＭ、および読み書き可能な記憶装置であるＲＡＭを備え、ＣＰＵがＲＯＭに格納されるプログラムをＲＡＭに展開して実行することで後述する機能を実現する。ただし転送処理部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭの組み合わせの代わりに書き換え可能な論理回路であるＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）や特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）により実現されてもよい。また転送処理部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭの組み合わせの代わりに、異なる構成の組み合わせ、たとえばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭとＦＰＧＡの組み合わせにより実現されてもよい。
　時刻同期処理部５０のハードウエア構成は転送処理部２０と同様に、ＣＰＵ、ＦＰＧＡ、およびＡＳＩＣのいずれを用いて実現されてもよいし、それらの組み合わせにより実現されてもよい。なお転送処理部２０と時刻同期処理部５０が同種のハードウエアにより実現されなくてもよいが、同種のハードウエアにより実現される場合には、転送処理部２０と時刻同期処理部５０が一体のハードウエアにより実現されてもよい。
　取得側通信ポート１０のそれぞれは、センサ２のそれぞれと接続されるインターフェースであり、少なくともセンサ２と同数が備えられる。それぞれの取得側通信ポート１０は、受信処理部１１と、送信処理部１２と、時刻付与部１３とを備える。受信処理部１１は、接続しているセンサ２からセンサデータパケット６０Ｓおよび時刻同期パケットを受信する。受信処理部１１は、受信したパケットがセンサデータパケット６０Ｓの場合は時刻付与部１３に処理させ、時刻同期パケットの場合は時刻同期処理部５０に処理させる。
　送信処理部１２は、時刻同期処理部５０から時刻同期パケットを受信し、接続しているセンサ２へ時刻同期パケットを送信する。時刻付与部１３は、受信処理部１１からセンサデータパケット６０Ｓを受信すると、時刻同期処理部５０からシステム全体で同期した時刻を取得する。そして時刻付与部１３は、受信したセンサデータパケット６０Ｓを取得した時刻情報を受信時刻として付与し、時刻データパケット６０Ｔとして転送処理部２０に出力する。
　転送処理部２０は、取得側通信ポート１０から時刻データパケット６０Ｔを受信すると、いずれかの配信側通信ポート３０に出力、または廃棄する。ただし転送処理部２０は時刻データパケット６０Ｔを複数の配信側通信ポート３０に出力してもよい。また直ちに破棄をせず、所定時間の経過やバッファが埋め尽くされたことを条件に破棄をしてもよい。転送処理部２０は、出力先を決定するために、時刻データパケット６０Ｔに付与されている識別子および受信時刻と、記憶部４０が保持する転送情報テーブル１００とを参照する。詳しくは後述する。
　配信側通信ポート３０のそれぞれは、処理ロジック３のそれぞれと接続されるインターフェースであり、少なくとも処理ロジック３と同数が備えられる。それぞれの配信側通信ポート３０は、送信処理部３１と、受信処理部３２とを備える。
　送信処理部３１は、転送処理部２０から時刻データパケット６０Ｔを受信すると、時刻データパケット６０Ｔに付与されている受信時刻を削除して、接続している処理ロジック３へ送信する。すなわち送信処理部３１は、センサデータパケット６０Ｓを処理ロジック３へ送信する。送信処理部３１は、時刻同期処理部５０から時刻同期パケットを受信すると、接続している処理ロジック３へ送信する。
　受信処理部３２は、接続している処理ロジック３から時刻同期パケットを受信し、受信した時刻同期パケットを時刻同期処理部５０に送信する。
　記憶部４０には、本実施の形態では１つの転送情報テーブル１００が格納される。転送情報テーブル１００には、転送処理部２０が、取得側通信ポート１０から受信した時刻データパケット６０Ｔに付与されている識別子および受信時刻と、送信する配信側通信ポート３０の対応が示される。なお、転送情報テーブル１００に記載されていない識別子と受信時刻の組み合わせが付与されている時刻データパケット６０Ｔは破棄される。なお転送情報テーブル１００は、単に「転送情報」と呼ばれることもある。
　時刻同期処理部５０は、自動運転制御システムＳを構成するデータ転送装置１、センサ２、および処理ロジック３が、それぞれ同期した時刻情報をもつための時刻同期プロトコルを実行する。時刻同期処理部５０は、センサ２、処理ロジック３、および時刻同期プロトコルが使用する時刻同期パケットを送受信する。時刻同期プロトコルは、たとえばＰＴＰ（Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ　Ｔｉｍｅ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）が利用される。なお以下では、センサデータパケット６０Ｓと時刻データパケット６０Ｔとを特に区別しない場合に、「データパケット６０」と呼ぶ。すなわちデータパケット６０は、センサデータパケット６０Ｓおよび時刻データパケット６０Ｔの総称である。
（転送情報テーブル１００の一例）
　図２は、転送情報テーブル１００の一例を示す図である。前述のとおり、本実施の形態では、記憶部４０には転送情報テーブル１００が１つのみ格納される。
　転送情報テーブル１００は、複数のエントリーから構成され、各エントリーは、識別子１０１、受信時刻１０２および出力ポートＩＤ１０３を含む。識別子１０１は、データの識別子でありセンサ２が付与する。受信時刻１０２は、時刻付与部１３においてセンサデータパケット６０Ｓに付与された受信時刻である。出力ポートＩＤ１０３は、センサデータパケット６０Ｓを出力する配信側通信ポート３０を特定するためのＩＤであり、１または複数のＩＤが１つのエントリー中に含まれる。
　受信時刻１０２は一度しか該当ない特定の時刻であってもよいし、繰り返し該当しうる時刻情報の一部であってもよい。一度しか該当ない特定の時刻とはたとえば、「２０１９年１月２日午前３時４５分１．２３４５秒」である。繰り返し該当しうる時刻情報の一部とはたとえば、１００ｍｓ周期での動作を前提とした「周期区切り＋１０ｍｓ」である。繰り返し該当しうる時刻情報を用いる場合には、所定の時刻、たとえばデータ転送装置１の電源がオンにされた時刻を基準時刻、すなわち時刻カウントの起点としてもよい。
　図２に示す受信時刻１０２の例は、自動運転制御システムＳが１００ｍｓ周期で動作する場合の記載であり、最初のエントリーである受信時刻１０２が「０」とは具体的には、Ｎを整数とするときに、受信時刻が「基準時刻＋１００ｍｓ×Ｎ」であることを表す。図２の２つ目のエントリーである受信時刻１０２が「１０」とは具体的には、Ｎを整数とするときに、受信時刻が「基準時刻＋１００ｍｓ×Ｎ＋１０ｍｓ」であることを表す。
（転送処理部２０の動作）
　図３は、転送処理部２０の動作を示すフローチャートである。転送処理部２０は、取得側通信ポート１０から時刻データパケット６０Ｔを受信すると図３に示す処理を開始する。転送処理部２０はまず、受信した時刻データパケット６０Ｔに付与されている識別子と受信時刻の値を取得する（Ｓ１０１）。次に転送処理部２０は、取得した識別子と受信時刻の組み合わせをキーとして、記憶部４０の転送情報テーブル１００を検索する（Ｓ１０２）。そして転送処理部２０は、Ｓ１０２における検索の結果として、転送情報テーブル１００に対応するエントリーが存在するか否かを判断する（Ｓ１０３）。転送処理部２０は、対応するエントリーが存在すると判断する場合はＳ１０４に進み、対応するエントリーが存在しないと判断する場合はＳ１０７に進む。
　Ｓ１０４では転送処理部２０は、転送情報テーブル１００に記載されている対応するエントリーを参照して出力ポートＩＤを特定する。そして転送処理部２０は、受信した時刻データパケット６０ＴをＳ１０４において特定したＩＤを有する配信側通信ポート３０に送信する（Ｓ１０６）。なおＳ１０４において特定した出力ポートＩＤが複数存在する場合は、受信した時刻データパケット６０Ｔを複製してそれぞれの配信側通信ポート３０に送信する。
　Ｓ１０３において否定判断されると実行されるＳ１０７では転送処理部２０は、受信した時刻データパケット６０Ｔを破棄する。Ｓ１０６またはＳ１０７の実行が完了すると、転送処理部２０は図３に示す処理を終了する。
（動作例）
　図４は、第１の実施の形態の動作シーケンス例を示す図である。この動作例では、転送情報テーブル１００は図２に例示したものとする。また図４では、データ転送装置１に備えられる２つの配信側通信ポート３０を、「配信側通信ポート３０－１」と「配信側通信ポート３０－２」として記載している。
　まず、センサ２から識別子［１００］が付与されたセンサデータパケット６０－１Ｓを取得側通信ポート１０が受信する（Ｓ１０）。取得側通信ポート１０の時刻付与部１３は受信時刻である［０］をセンサデータパケット６０－１Ｓに付与し、時刻データパケット６０－１Ｔとして転送処理部２０に送信する（Ｓ１１）。すると転送処理部２０は、識別子［１００］と受信時刻［０］をキーとして転送情報テーブル１００を検索する。そして転送処理部２０は、対応するエントリー、すなわち１つ目のエントリーの存在を確認し、出力ポートＩＤ［１、２］を取得する。
　この場合は取得した出力ポートＩＤが２つ存在するので、転送処理部２０は受信した時刻データパケット６０－１Ｔを複製し、出力ポートＩＤが示す配信側通信ポート３０－１および３０－２に送信する（Ｓ１２、Ｓ１３）。転送処理部２０から時刻データパケット６０－１Ｔを受信した配信側通信ポート３０－１および３０－２は、送信処理部３１において、時刻データパケット６０－１Ｔに付与されている受信時刻を削除してセンサデータパケット６０－１Ｓとする。そして送信処理部３１は、接続されている処理ロジック３－１および処理ロジック３－２にセンサデータパケット６０－１Ｓ送信する（Ｓ１４、Ｓ１５）。
　次に、センサデータパケット６０－２Ｓを取得側通信ポート１０が受信し（Ｓ２０）、時刻［１０］が付与されて転送処理部２０に時刻データパケット６０－２Ｔとして送信される（Ｓ２１）。転送処理部２０は転送情報テーブル１００を検索し、出力ポートＩＤ［１］を取得する。ここでは取得した出力ポートＩＤが１つのため、時刻データパケット６０－２Ｔは複製されず、配信側通信ポート３０－１のみに送信され（Ｓ２２）、処理ロジック３－１に送信される（Ｓ２３）。
　そしてセンサデータパケット６０－３Ｓを取得側通信ポート１０が受信し（Ｓ３０）、そのときの時刻である時刻［１５］が付与されて時刻データパケット６０－３Ｔが転送処理部２０に送信される（Ｓ３１）。転送処理部２０は、識別子［１００］と受信時刻［１５］をキーとして転送情報テーブル１００を検索する。しかし対応するエントリーが転送情報テーブル１００に存在しないため、転送処理部２０は時刻データパケット６０－３Ｔを廃棄する（Ｓ３２）。
　図５を用いて、本実施の形態で示したデータ転送装置１の処理により実現されるデータパケット６０の入出力パターン例を説明する。ただしここでも、転送情報テーブル１００は、図２に示した例のとおりとする。図５（ａ）はセンサ２－１からデータ転送装置１へのセンサデータパケット６０Ｓの入力パターン例を示す図、図５（ｂ）はデータ転送装置１から配信側通信ポート３０－１へのセンサデータパケット６０Ｓの出力パターン例を示す図、図５（ｃ）はデータ転送装置１から配信側通信ポート３０－２へのセンサデータパケット６０Ｓの出力パターン例を示す図である。
　図５（ａ）～図５（ｃ）では右に進むほど時間が経過しており、３つの図において時刻は同期している。図５におけるセンサデータパケット６０Ｓ内の１～１１の数字は、同種のセンサデータパケット６０Ｓのシーケンス番号を示す。図５（ａ）は、シーケンス番号１のセンサデータパケット６０Ｓの受信時刻を基準として、１０ｎｓ周期でセンサデータパケット６０Ｓを受信することを示している。転送処理部２０は、図３や図４を参照して説明したように動作する。ただし転送情報テーブル１００は４０ｎｓ周期での繰り返し動作を示していることとする。すなわち５０ｎｓでは転送処理部２０は、受信時刻が［１０］のエントリーを参照する。
　転送処理部２０は図５（ａ）に示すパターンでセンサデータパケット６０Ｓが入力されると、転送情報テーブル１００の記載に従って図５（ｂ）および図５（ｃ）に示すように、センサデータパケット６０Ｓを出力する。すなわち転送処理部２０は、配信側通信ポート３０－１には、入力と同じ通信レートである１０ｎｓ周期で全てのセンサデータパケット６０Ｓを出力する。また転送処理部２０は、配信側通信ポート３０－２には、入力の通信レートの１／２である２０ｎｓ周期で出力する。さらに転送処理部２０は、センサデータパケット６０Ｓの受信時刻に基づき転送の要否を決定するので、配信側通信ポート３０－２に送信するセンサデータパケット６０Ｓのシーケンス番号が周期性をもつ。
　具体的には、図５（ｃ）に示すように配信側通信ポート３０－２に送信されるセンサデータパケット６０Ｓのシーケンス番号は、「１、３、５、７、９、１１」であり、２ずつ増加、すなわち１とびとなる。換言すると、データ転送装置１から送信されるセンサデータパケット６０Ｓに含まれるセンサデータの時間の粒度が一定である。
（比較例）
　図６を参照して比較例の動作を説明する。比較例である比較例データ転送装置は、転送情報テーブル１００を用いずに、データパケット６０を出力する最低の出力時間間隔である最低出力間隔が定められている。比較例データ転送装置は、最低出力間隔と同一またはそれよりも短い間隔で任意のデータパケット６０を出力する。
　図６（ａ）は比較例データ転送装置に入力されるデータパケット６０を示す図であり、データパケット６０内の１～１１の数字は、同種のデータパケット６０のシーケンス番号を示す。図６（ｂ）は、最低出力間隔を２０ｎｓとした場合の比較例データ転送装置の出力である。図６（ａ）と図６（ｂ）では右側に進むほど時間が経過しており、１つの目盛りが１０ｎｓを示す。ただし以下では時間の単位である［ｎｓ］を省略して、たとえば１０ｎｓを「時刻１０」と呼ぶ。
　比較例データ転送装置は、まず時刻０において、受信したシーケンス番号１のデータパケット６０を出力する。次に比較例データ転送装置は、時刻１０では出力を行わないがシーケンス番号２のデータパケット６０を保存する。そして比較例データ転送装置は、時刻２０ではシーケンス番号３のデータパケット６０を受信するが、保存していたシーケンス番号２のデータパケット６０を出力する。
　比較例データ転送装置は時刻３０ではシーケンス番号４のデータパケット６０を保存し、時刻４０には受信したシーケンス番号５のデータパケット６０を出力する。このように最低出力間隔のみを規定すると、図６（ｂ）に示すように出力そのものは２０ｎｓ周期で一定ではあるが、出力されるデータパケット６０のシーケンス番号の間隔は一定ではない。すなわち比較例データ転送装置から送信されるデータパケット６０に含まれるセンサデータの時間の粒度は一定ではない。これに対してデータ転送装置１から送信されるデータパケット６０に含まれるセンサデータの時間の粒度は一定である。
　上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）データ転送装置１は、種別を示す識別子を含むデータを受信する取得側通信ポート１０と、データを外部に送信する配信側通信ポート３０と、識別子とデータの時刻に関する条件とを対応づける転送情報テーブル１００を格納する記憶部４０と、取得側通信ポート１０がデータである受信データを受信すると、受信データに含まれる識別子および受信データの時刻の情報と転送情報に基づき、受信データを配信側通信ポート３０に送信するか否かを決定する転送処理部２０とを備える。受信データの時刻の情報とは、受信データを取得側通信ポートが受信した時刻である。そのため図５に示したように、外部に送信される受信データの時間の粒度が一定、すなわちデータ転送装置１が送信するセンサデータの受信時刻の間隔が一定である。
（２）配信側通信ポート３０は処理ロジック３の数と同等以上、すなわち複数備えられる。転送情報テーブル１００には図２に示すように、識別子とデータの時刻に関する条件と少なくとも１つの配信側通信ポートとが対応付けられる。転送処理部２０は、受信データに含まれる識別子および受信データの時刻の情報に対応付けられた配信側通信ポート３０に受信データを送信する。データ転送装置１は、時刻の条件に応じて適切な処理ロジック３にセンサデータパケット６０Ｓを送信できる。
（変形例１）
　転送情報テーブル１００の受信時刻１０２は、数式で表されてもよいし、範囲で表されてもよい。すなわち受信時刻１０２は、何らかの時刻に関する条件が記載されていればよい。数式で表される場合はたとえば、任意の整数であるＮを用いて、「Ｎ＋３Ｎ＾２＋５Ｎ＾３」などのように多項式で表されてもよい。範囲で表される場合はたとえば、図２の２つ目のエントリーにおいて「１０」の代わりに「８～１２」としてもよい。
（変形例２）
　データ転送装置１には、配信側通信ポート３０が１つのみ含まれてもよい。この場合は出力先が１つしか存在しない、すなわち選択肢が存在しないことから配信側通信ポート３０を特定する必要がなく、転送情報テーブル１００から出力ポートＩＤ１０３を削除してもよい。
（変形例３）
　データ転送装置１は、常に全ての配信側通信ポート３０に同一のセンサデータパケット６０Ｓを送信してもよい。この場合は配信側通信ポート３０を特定する必要がないので、転送情報テーブル１００から出力ポートＩＤ１０３を削除してもよい。
（変形例４）
　センサ２は、センサデータパケット６０Ｓに時刻情報を含めて送信してもよい。センサ２とデータ転送装置１は時刻情報の同期がとれているので、センサ２とデータ転送装置１のどちらが時刻情報を付与しても実質的な差がないからである。この場合はデータ転送装置１は時刻付与部１３を備えず、センサ２から受信したセンサデータパケット６０Ｓを第１の実施の形態における時刻データパケット６０Ｔとして扱う。なおこの場合に送信処理部３１は、時刻データパケット６０Ｔから時刻情報を削除せずに処理ロジック３に送信してもよい。
―第２の実施の形態―
　図７～図１１を参照して、データ転送装置の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、転送処理部２０が転送情報テーブル１００を状況に応じて選択する点で、第１の実施の形態と異なる。
（構成）
　図７は、第２の実施の形態における自動運転制御システムＳの構成図である。本実施の形態では、転送処理部２０に転送情報選択部２１が備えられ、記憶部４０にはそれぞれＩＤが付与された複数の転送情報テーブル１００、および１つの検索対象情報テーブル２００が格納される。転送情報選択部２１は、センサ２、処理ロジック３、取得側通信ポート１０、および配信側通信ポート３０の状態に応じて、転送処理部２０が検索対象とする転送情報テーブル１００のＩＤを特定する。転送情報選択部２１は、このＩＤの特定のために検索対象情報テーブル２００を参照する。
　図８は、検索対象情報テーブル２００の一例を示す図である。検索対象情報テーブル２００は複数のエントリーを有し、各エントリーは、通知元ＩＤ２０１、状態内容ＩＤ２０２および転送情報テーブルＩＤ２０３を含む。換言すると検索対象情報テーブル２００には、通知元ＩＤ２０１、状態内容ＩＤ２０２、および転送情報テーブルＩＤ２０３が対応付けられて複数組が格納される。通知元ＩＤ２０１および状態内容ＩＤ２０２は、後述する状態通知パケットに付与された通知元ＩＤおよび状態内容ＩＤに対応する。転送情報テーブルＩＤ２０３は、転送情報テーブル１００を識別するＩＤである。
　それぞれの転送情報テーブルＩＤに対して、通信元ＩＤ２０１および状態内容ＩＤ２０２の組み合わせの２つ以上が１つの検索キーとして対応づけられてもよい。たとえば、転送情報テーブルＩＤ［３］のエントリーは、通知元ＩＤ［３］、状態内容ＩＤ［３］と通知元ＩＤ［４］、状態内容ＩＤ［４］の両方の組み合わせをキーとして検索された場合に対応する。図８に示す例における最初のエントリーのみ特別であり、初期状態、すなわち異常が発生していない通常状態ではＩＤが［０］の転送情報テーブル１００を使用することを示している。以下では、ＩＤが［０］の転送情報テーブル１００を「初期テーブル」と呼ぶ。
　なお図８では、通信元ＩＤ２０１および状態内容ＩＤ２０２の１組の組み合わせがそれぞれの検索キーとして対応付けられているが、通信元ＩＤ２０１および状態内容ＩＤ２０２の複数の組み合わせが検索キーとして対応付けられてもよい。たとえば、通信元ＩＤ［１］と状態内容ＩＤ［１］の組み合わせ、かつ通信元ＩＤ［３］と状態内容ＩＤ［３］の組み合わせが同時に該当する場合は、ＩＤが［９］の転送情報テーブル１００を使用するエントリーが存在してもよい。
　さらにこの場合に、ＩＤが［９］の転送情報テーブル１００を使用するエントリーが選択されている状態で通信元ＩＤ［３］と状態内容ＩＤ［３］の組み合わせの不具合が解消すると、次のようにエントリーが選択される。すなわち、通信元ＩＤ［１］と状態内容ＩＤ［１］の組み合わせが残るので、図８の例によればＩＤが［１］の転送情報テーブル１００を使用するエントリーが選択される。図７に戻って説明を続ける。
　第２の実施の形態では、センサ２、処理ロジック３、受信処理部１１、受信処理部３２、送信処理部１２、および送信処理部３１は状態変化を検出可能であり、状態変化を検出すると状態通知パケットを生成してデータ転送装置１の転送情報選択部２１に通知する。状態通知パケットについては後述する。
　状態変化の検出とは、センサ２がセンシング不可になったことの検出、処理ロジック３にハードウエア障害が発生したことの検出、および処理ロジック３における情報処理の結果が所定値、たとえば自動運転制御の解除と判断されたことの検出などである。受信処理部１１、受信処理部３２、送信処理部１２、および送信処理部３１の状態変化の検出とは、たとえばセンサ２および処理ロジック３との通信障害の発生の検出である。なお様々な障害が解消したことの検出も状態変化の検出に含まれる。
　状態通知パケットは、当該パケットの送信元を特定する通信元ＩＤと、状態変化の内容を特定する状態内容ＩＤとを含む。通信元ＩＤおよび状態内容ＩＤは、システム設計時に事前に決定され、状態通知パケットの各送信元にあらかじめ記憶されている。通信障害通常状態に戻った場合の状態内容ＩＤは、たとえば［０］として、全ての送信元で共通に利用される。センサ２および処理ロジック３から送信される状態通知パケットは、受信処理部１１および受信処理部３２において検出され、転送情報選択部２１に送信される。
　転送情報選択部２１は、状態通知パケットを受信すると、状態通知パケットに付与されている通信元ＩＤおよび状態内容ＩＤの組み合わせを読み込む。そして転送情報選択部２１は、読み込んだ通信元ＩＤおよび状態内容ＩＤの組み合わせを検索対象情報テーブル２００から検索し、その組み合わせに対応付けられる転送情報テーブル１００のＩＤを特定する。転送処理部２０は、転送情報選択部２１が特定したＩＤに対応する転送情報テーブル１００を使用する。
　なお通常状態に戻った際にも状態通知パケットが送信されるので、転送情報選択部２１は受信した状態通知パケットに含まれる情報に基づき、異常がない状態で使用する転送情報テーブル１００である初期テーブルのＩＤを特定する。
　転送処理部２０は、受信した時刻データパケット６０Ｔに含まれる受信時刻および識別子の組み合わせを、転送情報選択部２１が特定したＩＤに対応する転送情報テーブル１００を参照して検索する。検索後の転送処理部２０の動作は第１の実施の形態と同様なので説明を省略する。
（転送情報選択部２１の動作）
　図９は、転送情報選択部２１の処理を示すフローチャートである。転送情報選択部２１は、状態通知パケットを受信すると図９に示す処理を開始する。
　転送情報選択部２１は、状態通知パケットを受信すると当該パケットに付与されている通知元ＩＤと状態内容ＩＤの値を取得する（Ｓ２０１）。転送情報選択部２１は、取得した状態内容ＩＤが通常状態に戻ったことを示す［０］であるか否か判断し（Ｓ２０２）、［０］であると判断する場合はＳ２０８に進み、［０］であると判断する場合はＳ２０３に進む。Ｓ２０３では転送情報選択部２１は、取得した通知元ＩＤと状態内容ＩＤの組み合わせを、すでに保持しているものに追加して保持してＳ２０４に進む。
　Ｓ２０４では転送情報選択部２１は、保持している通知元ＩＤと状態内容ＩＤの組み合わせの全てをキーとして、検索対象情報テーブル２００を検索する。次に転送情報選択部２１は、検索の結果として検索対象情報テーブル２００に対応するエントリーが存在するか否かを判断する（Ｓ２０５）。転送情報選択部２１は、存在すると判断する場合は、対応するエントリーから転送情報テーブルＩＤを取得し（Ｓ２０６）、取得した転送情報テーブルＩＤを転送処理部２０に通知する（Ｓ２０７）。転送情報選択部２１は、Ｓ２０５において否定判断をする場合は、そのまま図９に示す処理を終了する。
　Ｓ２０２において肯定判断された場合に実行されるＳ２０８では、転送情報選択部２１は対応する通知元ＩＤおよび状態内容ＩＤの組み合わせを削除する。続くＳ２０９では転送情報選択部２１は、他に転送情報選択部２１が保持している通知元ＩＤおよび状態内容ＩＤ組み合わせが存在するか否かを判断する。転送情報選択部２１は、存在すると判断する場合はＳ２０４に進み、存在しないと判断する場合はＳ２１０に進む。Ｓ２１０では転送情報選択部２１は、記憶部４０内の検索対象情報テーブル２００から通常状態に対応する転送情報テーブルＩＤを取得し、Ｓ２０７に進む。
（動作例）
　図１０および図１１を参照して本実施の形態におけるデータ転送装置１の動作例を説明する。
　図１０に示す自動運転システムは、センサ２、処理ロジック３－１、および処理ロジック３－２が、データ転送装置１を経由して接続されている。また、処理ロジック３－１は通常動作時において自動運転の情報処理判断制御を実行するために、高スペックＣＰＵ上で動作している。処理ロジック３－２は、処理ロジック３－１に障害が発生した場合などによる縮退動作時の情報処理用ロジックとして、低スペックＣＰＵ上で動作している。
　図１０（ａ）に示すように、通常動作時には、センサ２が１０ｍｓで出力するデータパケット６０を処理ロジック３－１に対して全て転送し、高度な情報処理を実行させる。一方で、処理ロジック３－１に障害が発生し、たとえば処理ロジック３－１がデータ転送装置１に状態通知パケットを送信すると、データ転送装置１は次のように動作する。
　すなわちデータ転送装置１は図１０（ｂ）に示すように、当該パケットに基づいてデータパケット転送時の検索対象の転送情報テーブルを変更し、処理ロジック３－１へのデータ転送を停止するとともに、次の処理を行わせる。すなわちデータ転送装置１は、縮退動作用の処理ロジック３－２に対して、１０ｍｓ周期でセンサ２から受信したデータパケット６０を、５０ｍｓ周期に通信レートを削減する。この場合にデータ転送装置１は、受信したデータパケット６０に対して、正確に５パケットおきに選択して出力することが可能となる。これにより、不要なネットワーク処理負荷を削減しつつ、センサデータの時間の粒度を担保することができる。
　図１１に示す自動運転システムは、図１０と同様にセンサ２、処理ロジック３－１、および処理ロジック３－２が、データ転送装置１を経由して接続されている。処理ロジック３－１は通常動作時において自動運転判断制御の情報処理を実行する。処理ロジック３－２は、センサ２が送信するデータパケット６０をログとして保存する。
　図１１（ａ）に示すように、データ転送装置１は通常動作時には、センサ２が１０ｍｓで出力するデータパケット６０を、処理ロジック３－１に対しては全て転送し高度な情報処理を実行させる。また同じく通常動作時にデータ転送装置１は、処理ロジック３－２対しては１００ｍｓ周期に通信レートを削減し、かつ、受信したデータパケット６０に対して、正確に１０パケットおきに選択して出力する。このような転送処理を実行することで、ロガーである処理ロジック３－２の通常時のログ取得量を削減し、ストレージを節約しつつ、ネットワーク処理負荷も低減することができる。
　その後、処理ロジック３－１における自動運転判断制御のための情報処理の結果、自動運転の解除動作が実行されることとなり、処理ロジック３－１がデータ転送装置１に状態通知パケットを送信した場合を想定する。この場合はデータ転送装置１は、図１１（ｂ）に示すように、当該パケットに基づいてデータパケット転送時の検索対象の転送情報テーブルを変更することで、たとえば次のように動作を変更する。すなわちデータ転送装置１は、処理ロジック３－１へのデータ転送はそのまま１０ｍｓ周期で転送するとともに、ロガーの処理ロジック３－２に対しても１０ｍｓ周期で転送し、詳細なログを取得するように変更することができる。
　上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（３）記憶部４０には転送情報テーブル１００が複数格納される。転送処理部２０は、取得側通信ポート１０の状態、配信側通信ポート３０の状態、取得側通信ポート１０に接続される機器、すなわちセンサ２の状態、および配信側通信ポート３０に接続される機器、すなわち処理ロジック３の状態に基づき、検索対象情報テーブル２００を参照して複数の転送情報テーブル１００からいずれかの転送情報テーブル１００を選択し、受信データに関する決定に用いる。そのため、図１０や図１１に示すように状況に応じたデータの転送が実現できる。
（４）転送処理部２０は、センサ２および処理ロジック３から状態に関する情報を受信し、センサ２および処理ロジック３の状態を判断する。
（第２の実施の形態の変形例）
　上述した第２の実施の形態では、センサ２、処理ロジック３、受信処理部１１、受信処理部３２、送信処理部１２、および送信処理部３１の全てが状態変化を検出し状態通知パケットを転送情報選択部２１に通知した。しかしセンサ２、処理ロジック３、受信処理部１１、受信処理部３２、送信処理部１２、および送信処理部３１の少なくとも１つが状態変化を検出し状態通知パケットを転送情報選択部２１に通知可能であればよい。
―第３の実施の形態―
　図１２～図１４を参照して、データ転送装置の第３の実施の形態を説明する。以下の説明では、第２の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第２の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、転送情報テーブル１００を用いて通信の異常を検出する点で、第２の実施の形態と異なる。
　図１２は、第３の実施の形態における自動運転制御システムＳの構成図である。本システムのデータ転送装置１は、第１の実施の形態および第２の実施の形態の構成に加え、転送異常検出部２２を備える。本実施の形態における記憶部４０には２つ以上の転送情報テーブル１００と、１つの検索対象情報テーブル２００と、１つの通知元ＩＤ変換テーブル３００とが含まれる。
　図１３は、通知元ＩＤ変換テーブル３００の一例を示す図である。通知元ＩＤ変換テーブル３００は、識別子３０１および通知元ＩＤ３０２を含む。識別子３０１は、転送情報テーブル１００の識別子１０１に対応する。また通知元ＩＤは、本システム内で当該識別子を含むセンサデータパケット６０Ｓの送信元を特定するＩＤであり、システム設計時に事前に決定される。図１２に戻って説明を続ける。
　転送処理部２０は、第２の実施の形態における処理に加えて、次に説明する処理を行う。すなわち転送処理部２０は、取得側通信ポート１０からセンサデータパケット６０Ｓを受信すると、当該パケットに付与されている識別子と受信時刻を転送異常検出部２２に送信する。
　転送異常検出部２２は、直前に受信した識別子と受信時刻を保持している。転送異常検出部２２は、これらの値に加え、新たに受信した識別子と受信時刻をキーとして初期テーブルである転送情報テーブル１００を検索する。そして転送異常検出部２２は、検索条件に該当するエントリーが初期テーブルにおいて連続していない場合はセンサ２の異常として検出する。すなわち転送異常検出部２２は、連続して受信した２つの受信データ、すなわち２つのセンサデータパケット６０Ｓおよび初期テーブルに基づきセンサ２の異常を検出する。
　たとえば図２に示す初期テーブルの例において、直前に受信した識別子と受信時刻の組み合わせが［１００］と［２０］であり、今回受信した識別子と受信時刻の組み合わせが［１００］と［４０］の場合には次のように判断する。すなわち転送異常検出部２２は、両者の組み合わせの間には［１００］と［３０］の組み合わせが存在し、この受信が行われなかったので、識別子［１００］を付与して出力するセンサ２に異常があると判断する。
　さらに転送異常検出部２２は、異常があると判断すると、実行されなかったエントリーの識別子に対応する通知元ＩＤを通知元ＩＤ変換テーブル３００を参照して取得し、取得した通知元ＩＤを含む状態通知パケットを転送情報選択部２１に送信する。たとえば前述の例では識別子と受信時刻の組み合わせが［１００］と［３０］であるエントリーが実行されなかったので、通知元ＩＤ変換テーブル３００が図１３に示す例の場合には、識別子［１００］に対応する通知元ＩＤ［１０］が取得される。そのため転送異常検出部２２は、通知元ＩＤ［１０］を含む状態通知パケットを転送情報選択部２１に送信する。
（転送異常検出部２２の動作）
　図１４は、転送異常検出部２２の動作を示すフローチャートである。転送異常検出部２２は、転送処理部２０から識別子および受信時刻を受信すると図１４に示す処理を開始する。なお後述するように転送異常検出部２２は受信した識別子および受信時刻を保持するので、図１４に示す処理が開始する時点で前回受信した識別子および受信時刻を保持している。
　転送異常検出部２２はまず、今回および前回受信した識別子と受信時刻をキーとして、それぞれ記憶部４０内の初期テーブルを検索する（Ｓ３０１）。次に転送異常検出部２２は、当該パケットに付与されている通知元ＩＤと状態内容ＩＤの値を取得する（Ｓ３０１）。次に転送異常検出部２２は、各検索キーに対応するエントリーの受信時刻に基づき、転送処理部２０において転送処理が実行されなかったエントリーが存在するか否かを判断する（Ｓ３０２）。
　具体的には、各検索キーに対応するエントリーの間の時刻に他のエントリーが存在する場合には実行されなかったエントリーが存在するとしてＳ３０２は肯定判断され、各検索キーに対応するエントリーの間に他のエントリーが存在しない場合は否定判断される。たとえば図２に例示した転送情報テーブル１００において、識別子と受信時刻の組み合わせが［１００］と［１０］のエントリー、および識別子と受信時刻の組み合わせが［１００］と［２０］のエントリーが検出された場合は次のように判断する。すなわち、検索されたエントリーの時刻は［１０］と［２０］であり、同じく時刻が［１０］であるエントリーは存在するが、その間の時刻のエントリーは存在しないのでＳ３０２は否定判断される。
　転送異常検出部２２は、転送処理が実行されなかったエントリーが存在すると判断する場合は、Ｓ３０３に進み、転送処理が実行されなかったエントリーが存在しないと判断する場合はＳ３０６に進む。Ｓ３０３では転送異常検出部２２は、転送が実行されなかったエントリーの識別子１０１を取得してＳ３０４に進む。Ｓ３０４では転送異常検出部２２は、取得した識別子１０１をキーとして、通知元ＩＤ変換テーブル３００を検索し、対応する通知元ＩＤを取得する。
　そして転送異常検出部２２は、取得した通知元ＩＤおよび転送異常を示す状態変化ＩＤを含む状態通知パケットを転送情報選択部２１に送信する（Ｓ３０５）。Ｓ３０５の次に、またはＳ３０２において否定判断をした場合に転送異常検出部２２は、前回受信した識別子と受信時刻を削除するとともに、今回受信した時刻を保持し（Ｓ３０６）、図１４に示す処理を終了する。
　以上の処理により、初期テーブルが示す受信時刻で、予定された転送処理が実行されなかった場合をセンサ２の異常として検出し、転送処理部２０が検索対象とする転送情報テーブル１００を変更することが可能となる。本実施の形態の処理は、たとえばセンサ２が失陥した場合に、自動運転判断制御のための情報処理を実行する処理ロジック３に対して、通常動作時では通信レートを削減していた他のセンサ２からのデータパケット６０を増加させることで、入力情報を補填する等の場合に利用される。
　上述した第３の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（５）転送処理部２０は、連続して受信した複数のセンサデータパケット６０Ｓおよび初期テーブルに基づき、センサ２の異常を検出する。そのため、転送の判断に用いる初期テーブルを利用してセンサ２の異常を検出できる。
（第３の実施の形態の変形例）
　上述した第３の実施の形態では、転送異常検出部２２は連続して受信した２つの受信データおよび初期テーブルに基づき、センサ２の異常を検出した。しかし転送異常検出部２２は、連続して受信した３つ以上のセンサデータパケット６０Ｓおよび初期テーブルに基づきセンサ２の異常を検出してもよい。３つ以上のセンサデータパケット６０Ｓを用いることにより、初期テーブルにおいて複数のエントリーが同一の時刻であっても正確にセンサ２の異常を検出できる。詳述すると、初期テーブルにおいて同一の時刻を有するエントリーがＮ個存在する場合には、連続して受信したＮ＋１個以上のセンサデータパケット６０Ｓを用いればよい。
―第４の実施の形態―
　図１５を参照して、データ転送装置の第４の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第２の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、受信時刻の代わりに受信した順序を利用するで、第１の実施の形態と異なる。なお本実施の形態では「順番」と「順序」は同じ意味である。
　本実施の形態では時刻付与部１３は、時刻の代わりに受信した順序を付与する。ただし時刻付与部１３は、データパケット６０に含まれる識別子に応じてそれぞれ独立した順序を付与する。たとえば時刻付与部１３は、最初に受信した識別子が「１００」のセンサデータパケットには順序「１」を付与し、２番目に受信した識別子が「１００」のセンサデータパケットには順序「２」を付与する。
　本実施の形態では、記憶部４０には転送情報テーブル１００の代わりに転送情報テーブル１００Ａが格納される。転送情報テーブル１００Ａの各エントリーは、転送情報テーブル１００における受信時刻１０２の代わりに受信順１０２Ａを含む。受信順１０２Ａは、時刻付与部１３においてセンサデータパケット６０Ｓに付与された順序である。転送処理部２０は、出力先を決定するために、時刻データパケット６０Ｔに付与されている識別子および受信時刻と、記憶部４０が保持する転送情報テーブル１００Ａとを参照する。
　図１５は、転送情報テーブル１００Ａの一例を示す図である。受信順１０２Ａの欄には、時刻データパケット６０Ｔの順序に関する条件が格納される。順序に関する条件は単一の順序のみが該当する条件でもよいし、繰り返し該当する条件でもよい。たとえば図１５に示すように「偶数番」、「奇数番」、「１０の倍数」としてもよい。さらに自然数Ｎを用いて該当する順序を「２Ｎ」や「１０Ｎ」として記載してもよい。
　転送処理部２０は図１５に示す転送情報テーブル１００Ａを参照する場合は、識別子「１００」が付与された時刻データパケット６０Ｔについて、偶数番の順序が付与されていれば出力ポートＩＤ［１、２］に出力し、奇数番の順序が付与されていれば出力ポートＩＤ［１］に出力する。
（第４の実施の形態の変形例）
　センサ２は、センサデータパケット６０Ｓに順序の情報を含めて送信してもよい。ただしセンサ２が付与する順序の情報は、識別子ごとに独立したものとする。この場合はデータ転送装置１は時刻付与部１３を備えず、センサ２から受信したセンサデータパケット６０Ｓを第１の実施の形態における時刻データパケット６０Ｔとして扱う。なおこの場合に送信処理部３１は、時刻データパケット６０Ｔから順序の情報を削除せずに処理ロジック３に送信してもよい。またこの場合は、転送処理部２０はセンサ２から受信したセンサデータパケット６０Ｓに含まれる順序の情報が連続していないことを理由にセンサ２の異常を検出してもよい。
　上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。ただし第３の実施の形態と第４の実施の形態を組み合わせることはできない。上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
　次の優先権基礎出願の開示内容は引用文としてここに組み込まれる。
　日本国特許出願２０１８－２１９６６２（２０１８年１１月２２日出願）
１…データ転送装置
２…センサ
３…処理ロジック
１０…取得側通信ポート
１１、３２…受信処理部
１２、３１…送信処理部
１３…時刻付与部
２０…転送処理部
２１…転送情報選択部
２２…転送異常検出部
３０…配信側通信ポート
４０…記憶部
５０…時刻同期処理部
６０…データパケット
６０Ｓ…センサデータパケット
６０Ｔ…時刻データパケット
１００…転送情報テーブル
２００…検索対象情報テーブル
３００…通知元ＩＤ変換テーブル

Claims (13)

  1. 　種別を示す識別子を含むデータを外部から受信する取得側通信ポートと、
    　前記データを外部に送信する配信側通信ポートと、
    　前記識別子と前記データの時刻に関する条件とを対応づける転送情報を格納する記憶部と、
    　前記取得側通信ポートが前記データである受信データを受信すると、前記受信データに含まれる識別子および前記受信データの時刻の情報と前記転送情報に基づき、前記受信データを前記配信側通信ポートに送信するか否かを決定する転送処理部とを備え、
    　前記受信データの時刻の情報とは、前記受信データを前記取得側通信ポートが受信した時刻、または前記受信データに含まれる時刻であるデータ転送装置。
  2. 　請求項１に記載のデータ転送装置において、
    　前記配信側通信ポートは複数備えられ、
    　前記転送情報には、前記識別子と前記データの時刻に関する条件と少なくとも１つの前記配信側通信ポートとが対応付けられ、
    　前記転送処理部は、前記受信データに含まれる識別子および前記受信データの時刻の情報に対応付けられた前記配信側通信ポートに前記受信データを送信するデータ転送装置。
  3. 　請求項１に記載のデータ転送装置において、
    　前記記憶部には前記転送情報が複数格納され、
    　前記転送処理部は、前記取得側通信ポートの状態、前記配信側通信ポートの状態、前記取得側通信ポートに接続される機器の状態、および前記配信側通信ポートに接続される機器の状態、のうち少なくとも１つの状態に基づき複数の前記転送情報からいずれかの前記転送情報を選択し、前記受信データに関する前記決定に用いるデータ転送装置。
  4. 　請求項３に記載のデータ転送装置において、
    　前記転送処理部は、前記取得側通信ポートに接続される機器および前記配信側通信ポートに接続される機器から状態に関する情報を受信し、前記取得側通信ポートに接続される機器および前記配信側通信ポートに接続される機器の状態を判断するデータ転送装置。
  5. 　請求項３に記載のデータ転送装置において、
    　前記転送処理部は、連続して受信した複数の前記受信データおよび前記転送情報に基づき、前記取得側通信ポートに接続される機器の異常を検出するデータ転送装置。
  6. 　種別を示す識別子を含むデータを外部から受信する取得側通信ポートと、前記データを外部に送信する配信側通信ポートと、前記識別子と前記データの時刻に関する条件とを対応づける転送情報を格納する記憶部と、を備えるデータ転送装置が実行するデータ転送方法であって、
    　前記取得側通信ポートが前記データである受信データを受信すると、前記受信データに含まれる識別子および前記受信データの時刻の情報と前記転送情報に基づき、前記受信データを前記配信側通信ポートに送信するか否かを決定することを含み、
    　前記受信データの時刻の情報とは、前記受信データを前記取得側通信ポートが受信した時刻、または前記受信データに含まれる時刻であるデータ転送方法。
  7. 　請求項６に記載のデータ転送方法において、
    　前記配信側通信ポートは複数備えられ、
    　前記転送情報には、前記識別子と前記データの時刻に関する条件と少なくとも１つの前記配信側通信ポートとが対応付けられ、
    　前記受信データを前記配信側通信ポートに送信する際には、前記受信データに含まれる識別子および前記受信データの時刻の情報に対応付けられた前記配信側通信ポートに前記受信データを送信するデータ転送方法。
  8. 　請求項６に記載のデータ転送方法において、
    　前記記憶部には前記転送情報が複数格納され、
    　前記取得側通信ポートの状態、前記配信側通信ポートの状態、前記取得側通信ポートに接続される機器の状態、および前記配信側通信ポートに接続される機器の状態、のうち少なくとも１つの状態に基づき複数の前記転送情報からいずれかの前記転送情報を選択し、前記受信データに関する前記決定に用いることをさらに含むデータ転送方法。
  9. 　請求項８に記載のデータ転送方法において、
    　前記取得側通信ポートに接続される機器および前記配信側通信ポートに接続される機器から状態に関する情報を受信し、前記取得側通信ポートに接続される機器および前記配信側通信ポートに接続される機器の状態を判断することをさらに含むデータ転送方法。
  10. 　請求項８に記載のデータ転送方法において、
    　連続して受信した複数の前記受信データおよび前記転送情報に基づき、前記取得側通信ポートに接続される機器の異常を検出することをさらに含むデータ転送方法。
  11. 　種別を示す識別子を含むデータを外部から受信する取得側通信ポートと、
    　前記データを外部に送信する配信側通信ポートと、
    　前記識別子と前記データの順序に関する条件とを対応づける転送情報を格納する記憶部と、
    　前記取得側通信ポートが前記データである受信データを受信すると、前記受信データに含まれる識別子および前記受信データの順序の情報と前記転送情報に基づき、前記受信データを前記配信側通信ポートに送信するか否かを決定する転送処理部とを備え、
    　前記受信データの順序の情報とは、前記受信データを前記取得側通信ポートが受信した順序、または前記受信データに含まれる順序の情報であるデータ転送装置。
  12. 　請求項１１に記載のデータ転送装置において、
    　前記配信側通信ポートは複数備えられ、
    　前記転送情報には、前記識別子と前記データの順序に関する条件と少なくとも１つの前記配信側通信ポートとが対応付けられ、
    　前記転送処理部は、前記受信データに含まれる識別子および前記受信データの順序の情報に対応付けられた前記配信側通信ポートに前記受信データを送信するデータ転送装置。
  13. 　請求項１１に記載のデータ転送装置において、
    　前記記憶部には前記転送情報が複数格納され、
    　前記転送処理部は、前記取得側通信ポートの状態、前記配信側通信ポートの状態、前記取得側通信ポートに接続される機器の状態、および前記配信側通信ポートに接続される機器の状態、のうち少なくとも１つの状態に基づき複数の前記転送情報からいずれかの前記転送情報を選択し、前記受信データに関する前記決定に用いるデータ転送装置。
     
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