WO2020104244A1 - Verfahren und system zum bereitstellen von transformationsparametern - Google Patents

Verfahren und system zum bereitstellen von transformationsparametern

Info

Publication number
WO2020104244A1
WO2020104244A1 PCT/EP2019/080956 EP2019080956W WO2020104244A1 WO 2020104244 A1 WO2020104244 A1 WO 2020104244A1 EP 2019080956 W EP2019080956 W EP 2019080956W WO 2020104244 A1 WO2020104244 A1 WO 2020104244A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
trajectory
vehicle
coordinate system
geometric parameter
transformation
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/080956
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ulrich Reith
Tomas Szabo
Original Assignee
Zf Friedrichshafen Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zf Friedrichshafen Ag filed Critical Zf Friedrichshafen Ag
Priority to CN201980076869.5A priority Critical patent/CN113167584A/zh
Priority to US17/295,953 priority patent/US20220009551A1/en
Publication of WO2020104244A1 publication Critical patent/WO2020104244A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system

Definitions

  • the invention relates to a method and a system for providing transformation parameters for a transformation of a vehicle position between coordinate systems.
  • the invention also relates to a control device for performing such a method.
  • the invention also relates to a vehicle with such a control device or such a system.
  • the invention relates to a method for providing transformation parameters for transforming a position of a vehicle between a first coordinate system and a second coordinate system.
  • a transformation of the position of the vehicle between the first coordinate system and the second coordinate system with knowledge of the transformation parameters, can have a transformation of the position of the vehicle from the first coordinate system into the second coordinate system or vice versa.
  • at least one further coordinate system can be taken into account, in which case transformation parameters can then be provided in pairs for each of two of the at least three coordinate systems present in this way.
  • the position of the vehicle can indicate a position or a location of the vehicle in one of the coordinate systems.
  • the position of the to be transformed The vehicle can in principle be any point defined in a vehicle coordinate system, which can be defined within the vehicle, on the vehicle or in the vicinity of the vehicle.
  • the vehicle coordinate system can be a coordinate system that is bound to the vehicle itself or that moves with it.
  • the position of the vehicle to be transformed can also relate to a specific vehicle reference point, for example to a center point of a vehicle axis.
  • the position of the vehicle to be transformed can thus relate to a current location of the vehicle or to a current vehicle position along a driven or to be traversed vehicle trajectory.
  • the transformation can be a two-dimensional similarity transformation with four transformation parameters.
  • the four transformation parameters can include a rotation angle, a translation vector, which can have two translation parameters, and a scale factor.
  • the scale factor can be predetermined, that is, for example, essentially equal to one.
  • the transformation can also be a two-dimensional affine transformation with at least five transformation parameters. In addition to the four transformation parameters of the two-dimensional similarity transformation, these transformation parameters can include, for example, at least one shear angle between coordinate system axes of a coordinate system as a further transformation parameter.
  • the first coordinate system can be a local coordinate system, for example a transponder coordinate system or a transponder grid
  • the second coordinate system can be a global coordinate system, for example a satellite navigation coordinate system, or vice versa.
  • the global coordinate system can also be referred to as a superordinate coordinate system.
  • the terms “local”, “global” or “higher level” can be understood hierarchically in terms of their spatial extension for a corresponding position determination of the vehicle. Thus, the position determination in a local coordinate system can be possible locally limited, while the position determination in a global coordinate system can be essentially spatially unlimited.
  • the terms “local”, “global” or “higher level” can also be functionally different stand, whereby the local coordinate system can cover a gap in the position determination with the global coordinate system.
  • a transponder system as a local position detection system in a building can compensate for the unavailability of a satellite positioning system as a global position detection system.
  • One of the coordinate systems can therefore also be an indoor coordinate system and the other of the coordinate systems can be an outdoor coordinate system.
  • the vehicle can in principle be any vehicle, which can be a rail-bound or a non-rail-bound vehicle, which can be designed to transport containers, material or goods.
  • the vehicle can therefore be a transport vehicle.
  • the vehicle can be a work vehicle, for example the vehicle can be a construction machine.
  • the vehicle can drive, for example, in a container port, in a train station, on a factory site, in a factory building and / or on a construction site, and the vehicle can also travel from one of these locations to another of these locations.
  • the method comprises traversing a trajectory with the vehicle.
  • the vehicle can drive on a road, a drivable surface or any other paved surface.
  • the trajectory can be traversed automatically, controlled externally or manually by a driver.
  • the geometry of the trajectory can be predetermined.
  • the trajectory can have a geometry that can be traveled essentially as desired.
  • Driving off the trajectory can therefore involve driving or driving the trajectory with the vehicle.
  • the trajectory can have a predetermined or an actually driven route of the vehicle. The gradients and thus the height information of the vehicle when driving off the trajectory can be neglected.
  • geometric information regarding the trajectory can be provided.
  • the geometric information can in principle refer to any geometry of the trajectory.
  • the geometric information can at least have a geometric parameter or a geometric element of the trajectory.
  • Providing geometric information or the geometric parameter relating to the trajectory can be carried out as a further step before, during and / or after the step of traversing the trajectory with the vehicle.
  • the method can provide geometric information relating to a trajectory that is still to be traversed or with respect to a trajectory that has already been traversed.
  • the provision of geometric information can thus include a predefinition and / or a determination of geometric information.
  • the derivation of the transformation parameters can be based on the geometric information provided.
  • the method comprises detecting positions of the vehicle when the trajectory is traversed using a first position detection system in the first coordinate system.
  • the first position detection system can be, for example, the transponder system for detecting positions of the vehicle in the transponder coordinate system.
  • the transponder system can have an antenna arranged on the vehicle and a transponder network arranged in a road surface, in particular an RFID network, for detecting vehicle positions.
  • the method comprises detecting positions of the vehicle when the trajectory is being traveled with a second position detection system in the second coordinate system.
  • the second position detection system can be, for example, the satellite navigation system for detecting positions of the vehicle in the satellite navigation coordinate system.
  • the satellite navigation system can be a system based on GNSS information.
  • the satellite navigation system can have a receiver for satellite signals arranged on the vehicle, for example a GNSS antenna.
  • At least one of the position detection systems can also detect a direction or an orientation of the vehicle along the traveled trajectory in a coordinate system.
  • a direction or an orientation can also be derived from at least two detected positions or directly be recorded with regard to a position.
  • a yaw rate sensor can be arranged on the vehicle, for example.
  • a position detection system can therefore be a position and direction-giving system.
  • the method includes deriving transformation parameters between the coordinate systems based on the positions of the vehicle detected in the coordinate systems and based on at least one geometric parameter of the trajectory. Transformation parameters between the coordinate systems can thus be calculated based on acquired positions and / or on geometric parameters.
  • the recorded positions can be used as control points or as corresponding points for calculating the transformation parameters.
  • geometric parameters can be used as corresponding geometric objects for calculating the transformation parameters.
  • the derivation of the transformation parameters can also have a correction or an improvement of transformation parameters which can be derived based on the detected positions of the vehicle.
  • the at least one geometric parameter of the trajectory can be used for such a correction or improvement.
  • the at least one geometric parameter can therefore also serve as additional information for deriving the transformation parameters.
  • a direction or orientation of the vehicle detected in both coordinate systems can also be used to derive the transformation parameters.
  • transformation parameters for transforming a vehicle position between two coordinate systems can be calculated based on discrete position information and / or geometric properties of a trajectory that can be driven off.
  • a geometric parameter for example a geometric curve parameter of the trajectory
  • transformation parameters derived on the basis of detected positions can thus be corrected locally. the.
  • tensions between the coordinate systems, which cannot be uncovered on the basis of the detected positions alone can only be determined and corrected by taking into account a geometric trajectory parameter. Overlaying the coordinate systems can be improved in this way.
  • the quality of the derivable transformation parameters can thus be improved in that a further transformation element in the form of a geometric parameter of the trajectory can be added to a position-based derivation of transformation parameters.
  • a system transition may be necessary, for example, if the vehicle travels from an open route under a building roof, where navigation in a transponder system may be possible, but navigation in a satellite navigation system may not be possible due to satellite signals shadowed by the building roof.
  • a transition between the satellite navigation system and the transponder system based on derived transformation parameters between these systems may then be required.
  • the step of deriving transformation parameters comprises determining or detecting at least one Geometric parameters based on the positions of the vehicle detected in the coordinate systems when traversing the trajectory.
  • the step of deriving transformation parameters further comprises comparing the at least one specific or detected geometric parameter with the at least one geometric parameter of the trajectory.
  • a predefined or determined geometric parameter of the trajectory can thus be compared with a recorded geometric parameter, which can be derived from the positions that can be recorded along the trajectory.
  • Geometric parameters recorded in both coordinate systems can be recorded geometric profiles, for example, which are based on an interpolation of recorded vehicle positions. A comparison can be carried out during the journey or “online” or after the journey of the trajectory or in a post process.
  • a trajectory geometry or a geometric parameter can be recorded in the coordinate systems with the respective position detection system and can be compared with at least one known geometric parameter of the trajectory.
  • a position detection with a respective position detection system can then be correctable or calibratable based on such a comparison.
  • By comparing the trajectory geometries recorded with both position detection systems relative deviations or gaps between the two position detection systems can be determined and corrected.
  • By comparing a trajectory geometry recorded with one of the position detection systems with a predetermined trajectory geometry absolute deviations or systematic positioning errors can be determined and corrected.
  • a further embodiment of the method has, as a further step, a prior specification of the trajectory to be driven by the vehicle.
  • the given trajectory can basically have any geometry.
  • a geometric course of the trajectory can thus be predetermined before the trajectory is traversed.
  • Moveable waypoints can also be specified along the trajectory, the positions of which can be determined in at least one of the coordinate systems.
  • a position of the vehicle can be detected in the coordinate systems with the position detection systems. The position can be recorded while driving or when the journey is interrupted. Traversing a predetermined trajectory can thus have a ge forced travel of the vehicle along the trajectory.
  • the step of deriving transformation parameters can be carried out based on at least one predefined geometric parameter of the trajectory.
  • a trajectory geometry recorded with the position detection systems can thus be compared with a predetermined trajectory geometry.
  • the predetermined trajectory geometry can therefore also have a reference geometry or a target geometry and a detected trajectory geometry can have an actual geometry.
  • a trajectory to be traversed is specified based on a route.
  • the route can have a route with a predetermined geometry, along which the vehicle can drive.
  • waypoints can be defined along the route between which the vehicle can move. At the waypoints, for example, recesses for wheels of the vehicle can be present in a road surface in order to repeatably position the vehicle with them in a predetermined position.
  • the geometry of the entire route and / or the position of individual waypoints can be defined as a geometric parameter and used to derive the transformation parameters.
  • the step of traversing the trajectory can be carried out by driving on the route.
  • the vehicle can be moved along the route by rail or not by rail.
  • the vehicle can move along the route itself or can be moved along it. Traversing the trajectory can thus have a calibration run to determine deviations between the position detection systems during their position detection.
  • the step of deriving transformation parameters can be carried out on the basis of at least one geometric parameter of the trajectory predetermined by the route.
  • a geometry of the routing determined on the basis of the detected positions can be compared with the specified geometry.
  • Correction parameters or transformation parameters can be derived from adapting the determined geometry to the specified geometry.
  • a trajectory to be traversed is specified based on a vehicle control parameter.
  • the vehicle control parameter can be any parameter that causes a specific trajectory geometry by controlling the vehicle with the parameter. There can be a clear functional connection between the control parameter and the resulting trajectory geometry.
  • the vehicle control parameter may be a control parameter for controlling the steering of the vehicle.
  • a control parameter can be, for example, a steering angle, which can cause cornering with a certain curvature or with a certain curve radius.
  • the steering angle can thus indirectly specify the curvature as a geometric parameter.
  • the steering angle can, for example, be a maximum steering angle, which can be brought about automatically or manually.
  • a non-changing steering angle can be kept constant while driving along the trajectory.
  • a defined circular arc with a defined diameter can thus be driven off the vehicle. At a low speed, the arc can be traversed with a high level of repeatability.
  • the step of deriving transformation parameters can be carried out on the basis of at least one geometric parameter of the trajectory predetermined by the vehicle control parameter.
  • an embodiment of the method comprises determining the trajectory traveled by the vehicle.
  • a geometric course of the trajectory can thus be determined during or after the same has been traversed.
  • the trajectory can also be used to determine waypoints whose positions can be determined in at least one of the coordinate systems.
  • a position of the vehicle in the coordinate systems can be detected using the position detection systems along the determined geometric course and / or at such a waypoint.
  • Driving a given trajectory can thus have a basically arbitrary travel of the vehicle along the determined actual trajectory geometry.
  • the step of deriving transformation parameters can be carried out based on at least one determined geometric parameter of the trajectory.
  • a trajectory geometry recorded with the position detection systems can be compared with a determined trajectory geometry.
  • the determined trajectory geometry cannot be determined with one of the position detection systems, but with another detection system.
  • the other detection system can be a position detection system that is independent of the two position detection systems.
  • the trajectory geometry determined with the detection system can therefore have a target geometry and a trajectory geometry detected with a position detection system can have an actual geometry.
  • a further embodiment of the method has a visualization of a trajectory traversed, the at least one geometric parameter of the trajectory traversed being derived from the visualized trajectory.
  • the visualization of the trajectory can be carried out on a road surface.
  • the trajectory can be visibly transferred to the road surface.
  • Such a transfer can take place, for example, with a coloring substance on the wheels or on the road surface.
  • the road surface can experience a color change or plastic deformation due to a wheel rolling on it as a visualization of the trajectory.
  • the transmission of the trajectory to the roadway can also be carried out with a visualization device provided for this purpose on the vehicle, which can change a visualization substance on the roadway or can apply a visualization substance to the roadway.
  • a brush can be provided for this purpose, which can apply color to the road.
  • the visualization can be carried out based on a light-emitting component, for example a vehicle light.
  • the path of the light-emitting component can be traced here.
  • a camera system can track the movement of the light-emitting component.
  • the geometry of the visualized trajectory can then be measured and a geometric parameter can be derived from it.
  • the visualized trajectory can be measured on the road or with a camera-based evaluation unit.
  • a further embodiment of the method has a metrological detection of a trajectory traversed, wherein the at least one geometric parameter of the trajectory traversed is derived from the trajectory recorded by metrology.
  • the vehicle movement while traversing the trajectory can be recorded with a measuring system.
  • the vehicle can, for example, be tracked with a tracking system, for example a tachymeter can track a prism arranged on the vehicle.
  • the vehicle can also be tracked with another measurement system, for example a camera system or a measurement system based on laser scanning, in order to determine the geometry of the trajectory traveled by the vehicle.
  • individual vehicle positions and vehicle orientations along the trajectory driven can also be measured.
  • a vehicle control parameter is detected with which the vehicle is controlled when the trajectory is traversed.
  • the at least one geometric parameter of the trajectory traveled can then be derived from the detected vehicle control parameter.
  • the described, predefined vehicle control parameter cannot be predefined, but can be determined and the trajectory geometry can be derived therefrom. For example, from a recorded steering angle profile, the curvature profile of the trajectory and, in turn, the local profile thereof can be determined as a geometric parameter.
  • the vehicle speed curve can also be recorded.
  • the trajectory traveled can then be derived from the steering angle curve or from both curves. Alternatively or additionally, a dangerous rene trajectory based on existing acceleration sensors or odometric sensors on the vehicle.
  • an embodiment of the method comprises measuring a geometry of a trajectory to be traversed or traversed with a measurement system.
  • the at least one geometric parameter of the trajectory traversed can thus be derived based on the measured geometry.
  • a geometry defining the geometric parameter can thus be measured.
  • the specified or determined trajectory geometry as such can be measured.
  • geometric reference points to the trajectory geometry that are not on this can also be measured. If the trajectory has an arc or a circle, for example the center of the circle and / or tangent points can be measured with respect to the trajectory in order to indirectly determine the trajectory geometry.
  • the measurement of a geometric parameter can also include incorporating or appending the trajectory geometry to a superordinate coordinate system.
  • a tachymeter or a theodolite can be used for the measurement.
  • the superordinate coordinate system can be a system of superordinate accuracy.
  • the higher-level system can be, for example, an official coordinate system, a factory coordinate system, a port coordinate system or a construction site coordinate system. A reference to a higher-level system can thus be established by embedding the trajectory in such a system.
  • the trajectory has at least one curved section.
  • the geometric parameter can have at least one geometric curve parameter of a curved section of the trajectory.
  • the geometric curve parameter can be a curvature or a reciprocal radius of curvature of the trajectory. Curvatures that can be derived from the positions in the respective coordinate systems that were recorded with the position detection systems can thus be compared with the geometric curve parameter as a reference variable. Distortion between the position Acquisitions with the position detection systems can thus be balanced or adjusted to the geometric curve parameters.
  • the trajectory has at least one section of a conic curve.
  • the trajectory can have a straight line, an arc, a circle, an ellipse and / or an oval.
  • the trajectory can also have a parabola and / or a hyperbola.
  • the trajectory can also have, for example, a clothoid or a sinusoid as a trajectory element.
  • the trajectory which can be driven off has a section which has a circular arc.
  • An arcuate trajectory section or cornering with constant curvature can be brought about with a constant predetermined or controlled steering angle.
  • a respective circular arc in the respective coordinate systems can be derived from at least three positions that can be recorded using the position detection systems and compared with the circular arc-shaped trajectory section.
  • a respective center point and a respective circle radius in the respective coordinate systems can be derived and compared with the arcuate trajectory section. The roundness of the circular arc can thus be used as a correction measure for correcting a position detection with one of the position detection systems.
  • the drivable trajectory has a section which has a straight section.
  • a straight trajectory section or a curvilinear straight-ahead travel can be brought about with a predetermined or controlled and straight-ahead steering angle.
  • a respective straight line section in the respective coordinate systems can be derived from at least two positions that can be determined with the position detection systems and compared with the straight line section of the trajectory. The two positions can define a starting point and an ending point of the trajectory. The linearity of the straight line section can thus be used as a correction measure.
  • the invention also relates to a control device which is set up to carry out steps of the method according to one of its embodiments.
  • the invention further relates to a transformation system for providing transformation parameters for transforming a position of a vehicle between a first coordinate system and a second coordinate system.
  • the transformation system can be arranged on the vehicle.
  • the transformation system can also communicate with the vehicle and not be arranged on the vehicle.
  • the transformation system has a provider for providing a geometric parameter relating to a trajectory that can be driven by the vehicle.
  • the provider can have a parameter specification unit for specifying a geometric parameter relating to a trajectory to be traversed.
  • the provider can have a parameter determination unit for determining geometric information of a trajectory traversed.
  • the provider can be set up to specify and / or determine at least one of the described geometric parameters.
  • the transformation system also has a first position detection system for detecting positions of the vehicle along the mobile trajectory in the first coordinate system.
  • the transformation system also has a second position detection system for detecting positions of the vehicle along the drivable trajectory in the second coordinate system.
  • the first and / or second position detection system can be arranged partially or essentially completely on the vehicle.
  • the first and / or second position detection system can also be arranged outside the vehicle and detect respective positions of the vehicle.
  • the transformation system also has a computing unit for deriving transformation parameters between the first coordinate system and the second coordinate system based on those in the first coordinate system and in the second coordinate system. positions of the vehicle that can be detected and the geometric parameter that can be provided with respect to the trajectory.
  • the provider is a route that the vehicle can drive to traverse the trajectory.
  • the route can be a track set up, for example, in a port area or on a construction site, on which the vehicle can travel with a predetermined trajectory geometry.
  • the at least one geometric parameter can be predefined as described.
  • the provider is a visualizer of a trajectory driven by the vehicle. The visualizer can be arranged permanently on the vehicle or can be temporarily arranged on the vehicle in order to visualize a trajectory geometry that can be driven off.
  • the at least one geometric parameter can be ascertainable as described.
  • the invention also relates to a vehicle which has the control device or the transformation system.
  • the vehicle can be designed as an autonomously operable vehicle.
  • FIG. 1 schematically shows a vehicle and a trajectory in a plan view to explain the method and the transformation system for providing transformation parameters.
  • Figure 2 shows schematically the vehicle and a further trajectory in one
  • Figure 3 shows schematically the vehicle and a further trajectory in one
  • FIG. 4 shows schematically the vehicle and a further trajectory in one
  • FIG. 5 schematically shows the vehicle and a further trajectory in one
  • Figure 6 shows the vehicle of Figures 1 to 5 in one embodiment.
  • FIG. 7 shows a flow chart of method steps for performing the
  • FIG. 8 shows a flow diagram of method steps for performing the
  • a vehicle 10 is shown in FIG. 1, which travels along a curved trajectory 11.
  • the vehicle 10 moves in a first coordinate system 20 and in a second coordinate system 40.
  • the curved course of the trajectory 11 is curved in sections and alternately to the left and to the right.
  • a first position detection system (not shown) arranged on vehicle 10 detects exemplary vehicle positions 12 shown in first coordinate system 20.
  • a second position detection system (not shown) arranged on vehicle 10 detects vehicle positions 12 in the second coordinate system 40.
  • An offset between the position detection systems is known for this purpose in a vehicle coordinate system in order to detect corresponding positions 12.
  • the vehicle positions 12 shown as examples relate to curvature maxima along the trajectory 11, that is to say to trajectory points with maximum curvature in a respective left-curved or right-curved trajectory section. From the respective vehicle positions 12 detected in the two coordinate systems 20, 40, a geometric course of the trajectory 11 detected by the position detection systems is derived and compared with the trajectory 11 actually traveled by the vehicle 10. A geometric course is derived in each case by interpolation based on the detected vehicle positions 12.
  • the actual trajectory 11 is predetermined or is determined.
  • the actual trajectory 11 is derived, for example, from a detected steering angle profile of the vehicle 10.
  • the geometric parameter of the trajectory 11 is its curvature. Transfor mation parameters between the first coordinate system 20 and the second coordinate system 40 are then from a superposition of the vehicle positions 12 detected in the two coordinate systems 20, 40 or the geometric curvature profiles of the trajectory 11 derived therefrom in the coordinate systems 20, 40 with the actual curvature profile Trajectory 11 derived.
  • FIG. 2 shows the vehicle 10 which travels through an arc 32.
  • the vehicle 10 moves in the first coordinate system 20 and in the second coordinate system 40.
  • the vehicle positions 12 detected by the two position detection systems when the trajectory 11 in the two coordinate systems 20, 40 relate to circle points along the trajectory 11 , that is, on trajectory points with the same radius with respect to a center point 33 of the circular arc 32.
  • the geometric parameter of the trajectory 11 is the course of the circular arc. From the respective vehicle positions 12 detected in the two coordinate systems 20, 40, an arcuate course of the trajectory 11 detected by the position detection systems is compared with the circular arcuate trajectory 11 actually driven by the vehicle 10.
  • the actual trajectory 11 is predetermined or is determined.
  • the actual trajectory 11 is, for example, derived from a detected steering angle profile of the vehicle 10, which results from a maximum steering angle.
  • FIG. 3 shows the vehicle 10 which travels an ellipse section 36. The vehicle 10 moves in the first coordinate system 20 and in the second coordinate system 40.
  • the vehicle positions 12 detected by the two position detection systems when the trajectory 11 in the two coordinate systems 20, 40 relate to ellipse points along the trajectory 11 , ie on trajectory points defined with respect to an ellipse center 38 and with respect to ellipse focal points 37 of the ellipse section 36.
  • the vehicle positions 12 shown relate to curvature maxima and curvature minima along the trajectory 11, that is to say to trajectory points with maximum and minimum curvature.
  • the geometric parameter of the trajectory 11 is the elliptical curvature. From the respective vehicle positions 12 detected in the two coordinate systems 20, 40, an elliptical course of the trajectory 11 detected by the position detection systems is compared with the elliptical trajectory 11 actually traveled by the vehicle 10.
  • the actual trajectory 11 is predetermined or is averaged. For this purpose, the actual trajectory 11 is derived, for example, from a known route (not shown) which specifies the elliptical trajectory course.
  • FIG. 4 shows the vehicle 10 which travels a straight section 52.
  • the vehicle 10 moves in the first coordinate system 20 and in the second coordinate system 40.
  • the vehicle positions 12 detected by the two position detection systems when the trajectory 11 is traversed in the two coordinate systems 20, 40 relate to a start and end point of the Straight section 52.
  • the geometric parameter of the trajectory 11 is the straight line. From the respective vehicle positions 12 detected in the two coordinate systems 20, 40, a straight geometric course of the trajectory 11 detected by the position detection systems is compared with the straight-line trajectory 11 actually traveled by the vehicle 10.
  • the actual trajectory 11 is predefined or is averages. For this purpose, the actual trajectory 11 is derived, for example, from a known route (not shown), which specifies the straight-line trajectory.
  • FIG. 5 shows the vehicle 10 which travels a trajectory 11, which has sections formed from circular arcs 32 and straight sections 52.
  • the vehicle 10 moves in the first coordinate system 20 and in the second coordinate system 40.
  • the vehicle positions 12 detected by the two position detection systems when the trajectory 11 is traversed in the two coordinate systems 20, 40 relate to transition points between the arcs 32 and the straight line sections 52 and to a respective point on the circular arcs 32.
  • Geometric parameters of the trajectory 11 are the respective rectilinear course and the circular arc-shaped course of the individual trajectory sections. From the respective vehicle positions 12 detected in the two coordinate systems 20, 40, a geometric course of the trajectory 11, which is detected by the position detection systems, is compared with the trajectory 11 actually traveled by the vehicle 10. The actual trajectory 1 1 is predetermined or is determined. For this purpose, the actual trajectory 11 is derived, for example, from a known route (not shown), which specifies the straight-line trajectory.
  • the vehicle 10 is shown schematically in FIG.
  • the vehicle 10 has a transformation system 100.
  • the transformation system 100 has a provider 80, which here is a steering 82 of the vehicle 10 in one embodiment.
  • the steering 82 aligns the wheels 84 of the vehicle 10 and thereby provides a current steering angle of the vehicle 10. By aligning the wheels 84 and steering in this way, the vehicle 10 can be moved along the trajectories 11 shown. From the current steering angle, the curvature of the trajectory 11 actually driven and thus this itself can be derived.
  • the transformation system 100 also has the first position detection system 13 and the second position detection system 15, which detects the vehicle positions 12 and the course of the trajectory 11 in the respective coordinate systems 20, 40. sen.
  • the position detection systems 13, 15 are positioned in a vehicle coordinate system 60 on the vehicle 10.
  • the vehicle positions 12 and the trajectory 11 refer to the origin of the vehicle coordinate system 60.
  • a computing unit 92 is connected to the two position detection systems 13, 15 and to the steering 82 and to the provider 80, respectively, in order to convert the transformation parameters as described to derive.
  • a control device 90 comprises the computing unit 92 in order to carry out method steps for deriving the transformation parameters.
  • the control device 90 is also connected to the two position detection systems 13, 15 and to the steering 82 or to the provider 80.
  • FIG. 7 shows method steps S 1, S2, S3, S5 of an embodiment for performing the method for providing the transformation parameters for a transformation of a vehicle position 12 between the coordinate systems 20, 40 in a chronological sequence.
  • a first step S1 one of the trajectories 11 described in FIGS. 1 to 5 is specified.
  • the trajectories 11 described in FIGS. 1 to 5 can also be specified partially, repeatedly or in combination.
  • the trajectory 11 specified in step S1 is traversed.
  • the vehicle positions 12 shown by way of example in FIGS. 1 to 5 and thus the geometric profiles of the trajectory 11 when the trajectory 11 travels are detected.
  • the vehicle positions 12 and the geometric course of the trajectory 11 are recorded with the first position detection system 13 in the first coordinate system 20 in a first position detection.
  • a second sub-step S3b the vehicle positions 12 and the geometric course of the trajectory 11 with the second position detection system 15 are recorded in the second coordinate system 40 in a second position detection.
  • the transformation parameters are derived as described.
  • FIG. 8 shows method steps S2, S3, S4, S5 of a further embodiment for carrying out the method for providing the transformation parameters for a transformation of a vehicle position 12 between the coordinate systems 20, 40 in a chronological sequence.
  • a first step S2 one travels from one of the trajectories 11 described in FIGS. 1 to 5.
  • a second step S3 the vehicle positions 12 shown by way of example in FIGS. 1 to 5 and thus the geometric profiles of the trajectory 11 are recorded Trajectory 11 is traversed in accordance with substeps S3a, S3b.
  • the actual trajectory 11 traversed in step S2 is determined as described.
  • the transformation parameters are derived as described.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Transformationsparametern für eine Transformation einer Position eines Fahrzeugs (10) zwischen einem ersten Koordinatensystem (20) und einem zweiten Koordinatensystem (40). In einem Schritt wird mit dem Fahrzeug (10) eine Trajektorie (11) abgefahren. In weiteren Schritten werden Positionen (12) des Fahrzeugs (10) beim Abfahren der Trajektorie (11) mit einem ersten Positionserfassungssystem (13) in dem ersten Koordinatensystem (20) und mit einem zweiten Positionserfassungssystem (15) in dem zweiten Koordinatensystem (40) erfasst. In einem weiteren Schritt werden Transformationsparameter zwischen den Koordinatensystemen (20, 40) basierend auf den in den Koordinatensystemen (20, 40) erfassten Positionen (12) des Fahrzeugs (10) und basierend auf mindestens einem geometrischen Parameter der Trajektorie (11) abgeleitet.

Description

VERFAHREN UND SYSTEM ZUM BEREITSTELLEN VON TRANSFORMATIONSPARAMETERN
Technischer Bereich
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Bereitstellen von Transforma tionsparametern für eine Transformation einer Fahrzeugposition zwischen Koordinaten systemen. Die Erfindung betrifft zudem eine Steuereinrichtung zum Durchführen eines derartigen Verfahrens. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeug mit einer derarti gen Steuereinrichtung oder einem derartigen System.
Stand der Technik
Aus der DE 10 2016 108 446 A1 ist es bekannt, den Aufenthaltsort eines Transportfahr zeugs mit einer an dem Transportfahrzeug angebrachten Antenne und in einer Fahr bahn fest angeordneten Transpondern zu bestimmen. Mit einem in einem Fahrbahnbe lag angeordneten Transpondernetz kann ein Aufenthaltsort eines Fahrzeugs innerhalb der räumlichen Ausdehnung des Transpondernetzes bestimmt werden.
Zusammenfassung der Erfindung
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Bereitstellen von Transformationspa rametern für eine Transformation einer Position eines Fahrzeugs zwischen einem ers ten Koordinatensystem und einem zweiten Koordinatensystem. Eine Transformation der Position des Fahrzeugs zwischen dem ersten Koordinatensystem und dem zweiten Ko ordinatensystem kann unter Kenntnis der Transformationsparameter eine Transformati on der Position des Fahrzeugs von dem ersten Koordinatensystem in das zweite Koor dinatensystem oder umgekehrt aufweisen. Neben dem zweiten Koordinatensystem kann mindestens ein weiteres Koordinatensystem berücksichtigt werden, wobei dann Transformationsparameter nach dem Verfahren paarweise für jeweils zwei der so vor handenen mindestens drei Koordinatensysteme bereitgestellt werden können.
Die Position des Fahrzeugs kann eine Position beziehungsweise einen Ort des Fahr zeugs in einem der Koordinatensysteme angeben. Die zu transformierende Position des Fahrzeugs kann grundsätzlich jeder in einem Fahrzeugkoordinatensystem definierte Punkt sein, welcher innerhalb des Fahrzeugs, auf dem Fahrzeug oder auch im Umfeld des Fahrzeugs festgelegt sein kann. Das Fahrzeugkoordinatensystem kann ein an das Fahrzeug selbst gebundenes beziehungsweise mitfahrendes Koordinatensystem sein. Die zu transformierende Position des Fahrzeugs kann sich ferner auf einen bestimmten Fahrzeugreferenzpunkt beziehen, beispielsweise auf einen Mittelpunkt einer Fahrzeug achse. Die zu transformierende Position des Fahrzeugs kann sich so auf einen aktuel len Aufenthaltsort des Fahrzeugs oder auf eine aktuelle Fahrzeugposition entlang einer abgefahrenen oder abzufahrenden Fahrzeugtrajektorie beziehen.
Bei der Transformation kann es sich um eine zweidimensionale Ähnlichkeitstransforma tion mit vier Transformationsparametern handeln. Die vier Transformationsparameter können einen Rotationswinkel, einen Translationsvektor, welcher zwei Translationspa rameter aufweisen kann, und einen Maßstabsfaktor umfassen . Der Maßstabsfaktor kann vorgegeben sein, das heißt beispielsweise im Wesentlichen gleich Eins sein. Bei der Transformation kann es sich auch um eine zweidimensionale Affintransformation mit mindestens fünf Transformationsparametern handeln. Diese Transformationspara meter können zusätzlich zu den vier Transformationsparametern der zweidimensiona len Ähnlichkeitstransformation beispielsweise mindestens einen Scherwinkel zwischen Koordinatensystemachsen eines Koordinatensystems als einen weiteren Transforma tionsparameter umfassen.
Das erste Koordinatensystem kann ein lokales Koordinatensystem, beispielsweise ein Transponderkoordinatensystem beziehungsweise ein Transpondergrid, und das zweite Koordinatensystem ein globales Koordinatensystem, beispielsweise ein Satellitennavi gationskoordinatensystem, oder umgekehrt, sein. Das globale Koordinatensystem kann auch als übergeordnetes Koordinatensystem bezeichnet werden. Die Begriffe„lokal“, „global“ beziehungsweise„übergeordnet“ können hierarchisch im Sinne ihrer räumli chen Ausdehnung für eine entsprechende Positionsbestimmung des Fahrzeugs ver standen werden. So kann die Positionsbestimmung in einem lokalen Koordinatensys tem lokal begrenzt möglich sein, während die Positionsbestimmung in einem globalen Koordinatensystem im Wesentlichen räumlich unbegrenzt möglich sein kann . Die Be griffe„lokal“,„global“ beziehungsweise„übergeordnet“ können ferner funktional ver- standen werden, wobei das lokale Koordinatensystem eine Lücke in der Positionsbe stimmung mit dem globalen Koordinatensystem abdecken kann. So kann beispielswei se ein Transpondersystem als lokales Positionserfassungssystem in einem Gebäude eine Nichtverfügbarkeit eines Satellitenpositionierungssystems als globales Positionser fassungssystem kompensieren. Eines der Koordinatensysteme kann daher auch ein Indoor-Koordinatensystem und das andere der Koordinatensysteme ein Outdoor- Koordinatensystem sein.
Das Fahrzeug kann grundsätzlich jedes Fahrzeug sein, wobei es sich um ein schienen gebundenes oder ein nicht schienengebundenes Fahrzeug handeln kann, welches aus gebildet sein kann, Container, Material oder Güter zu transportieren. Das Fahrzeug kann daher ein Transportfahrzeug sein. Alternativ oder zusätzlich kann es sich bei dem Fahrzeug um ein Arbeitsfahrzeug handeln, beispielsweise kann das Fahrzeug eine Baumaschine sein. Das Fahrzeug kann beispielsweise in einem Container-Hafen, in einem Bahnhof, auf einem Fabrikgelände, in einer Fabrikhalle und/oder auf einer Bau stelle fahren, wobei das Fahrzeug auch von einem dieser Orte zu einem anderen dieser Orte fahren kann.
Das Verfahren weist als einen Schritt ein Abfahren einer Trajektorie mit dem Fahrzeug auf. Das Fahrzeug kann dabei auf einer Straße, einem befahrbaren Untergrund oder jeder anderen befestigen Fläche fahren. Das Abfahren der Trajektorie kann automati siert beziehungsweise fremdgesteuert oder manuell von einem Fahrer durchgeführt werden. Die Trajektorie kann in ihrer Geometrie vorgegeben sein. Alternativ dazu kann die Trajektorie eine im Wesentlichen beliebig abfahrbare Geometrie aufweisen. Das Abfahren der Trajektorie kann daher ein Befahren oder Fahren der Trajektorie mit dem Fahrzeug aufweisen. Mit anderen Worten kann die Trajektorie einen vorbestimmten oder einen tatsächlich gefahrenen Fahrtweg des Fahrzeugs aufweisen. Die Gradiente und somit Höheninformationen des Fahrzeugs beim Abfahren der Trajektorie können vernachlässigt werden.
Bei dem Verfahren kann geometrische Information bezüglich der Trajektorie bereitge stellt werden. Die geometrische Information kann sich grundsätzlich auf eine beliebige Geometrie der Trajektorie beziehen. Die geometrische Information kann den mindes- tens einen geometrischen Parameter beziehungsweise ein geometrisches Element der Trajektorie aufweisen. Ein Bereitstellen von geometrischer Information beziehungswei se des geometrischen Parameters bezüglich der Trajektorie kann als weiterer Schritt vor, während und/oder nach dem Schritt des Abfahrens der Trajektorie mit dem Fahr zeug durchgeführt werden. Mit anderen Worten kann bei dem Verfahren geometrische Information bezüglich einer noch abzufahrenden Trajektorie oder bezüglich einer bereits abgefahrenen Trajektorie bereitgestellt werden. Das Bereitstellen von geometrischer Information kann somit ein Vorgeben und/oder ein Ermitteln von geometrischer Informa tion aufweisen. Das Ableiten der Transformationsparameter kann auf den bereitgestell ten geometrischen Informationen basieren.
Das Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein Erfassen von Positionen des Fahr zeugs beim Abfahren der Trajektorie mit einem ersten Positionserfassungssystem in dem ersten Koordinatensystem auf. Das erste Positionserfassungssystem kann bei spielsweise das Transpondersystem zum Erfassen von Positionen des Fahrzeugs in dem Transponderkoordinatensystem sein. Das Transpondersystem kann zum Erfassen von Fahrzeugpositionen eine auf dem Fahrzeug angeordnete Antenne und ein in einem Fahrbahnbelag angeordnetes Transpondernetz, insbesondere eine RFID-Netz, aufwei sen.
Das Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein Erfassen von Positionen des Fahr zeugs beim Abfahren der Trajektorie mit einem zweiten Positionserfassungssystem in dem zweiten Koordinatensystem auf. Das zweite Positionserfassungssystem kann bei spielsweise das Satellitennavigationssystem zum Erfassen von Positionen des Fahr zeugs in dem Satellitennavigationskoordinatensystem sein. Das Satellitennavigations system kann ein auf GNSS-Informationen basierendes System sein. Das Satellitenna vigationssystem kann einen auf dem Fahrzeug angeordneten Empfänger für Satelliten signale, beispielsweise eine GNSS-Antenne, aufweisen.
Zumindest eines der Positionserfassungssysteme kann auch eine Richtung bezie hungsweise eine Ausrichtung des Fahrzeugs entlang der abgefahrenen Trajektorie in einem Koordinatensystem erfassen. Eine Richtung beziehungsweise eine Ausrichtung kann auch aus mindestens zwei erfassten Positionen abgeleitet werden oder direkt be- züglich einer Position erfasst werden. Hierfür kann beispielsweise ein Gierratensensor auf dem Fahrzeug angeordnet sein. Ein Positionserfassungssystem kann daher ein po- sitions- und richtungsgebendes System sein.
Das Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein Ableiten von Transformationspara metern zwischen den Koordinatensystemen basierend auf den in den Koordinatensys temen erfassten Positionen des Fahrzeugs und basierend auf mindestens einem geo metrischen Parameter der Trajektorie auf. Transformationsparameter zwischen den Ko ordinatensystemen können so basierend auf erfassten Positionen und/oder auf geomet rischen Parametern berechnet werden. Die erfassten Positionen können hierfür als Passpunkte beziehungsweise als korrespondierende Punkte für ein Berechnen der Transformationsparameter verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich können geo metrische Parameter als korrespondierende geometrische Objekte für ein Berechnen der Transformationsparameter verwendet werden.
Das Ableiten der Transformationsparameter kann auch ein Korrigieren beziehungswei se ein Verbessern von Transformationsparametern aufweisen, welche basierend auf den erfassten Positionen des Fahrzeugs ableitbar sind. Für ein derartiges Korrigieren beziehungsweise Verbessern kann der mindestens eine geometrische Parameter der Trajektorie herangezogen werden. Der mindestens eine geometrische Parameter kann daher auch als eine Zusatzinformation zum Ableiten der Transformationsparameter die nen. Zusätzlich dazu kann auch eine in beiden Koordinatensystemen erfasste Richtung beziehungsweise Ausrichtung des Fahrzeugs zum Ableiten der Transformationspara meter herangezogen werden.
Im Rahmen der Erfindung können Transformationsparameter zum Transformieren einer Fahrzeugposition zwischen zwei Koordinatensystemen basierend auf diskreten Positi onsinformationen und/oder Geometrieeigenschaften einer abfahrbaren Trajektorie be rechnet werden. Durch das Verwenden eines geometrischen Parameters, beispielweise eines geometrischen Kurvenparameters der Trajektorie, können neben einer Transla tion und einer Rotation zwischen den Koordinatensystemen auch Verzerrungen und Maßstäbe zwischen den Koordinatensystemen abgeleitet werden. Auf erfassten Positi onen basierend abgeleitete Transformationsparameter können so lokal korrigiert wer- den. Mit anderen Worten können Spannungen zwischen den Koordinatensystemen, welche auf Basis der erfassten Positionen alleine nicht aufgedeckt werden können, durch ein Berücksichtigen eines geometrischen Trajektorienparameters erst bestimmt und korrigiert werden. Ein Überlagern von den Koordinatensystemen kann so verbes sert werden. Im Rahmen der Erfindung kann somit die Güte der ableitbaren Transfor mationsparameter dadurch verbessert werden, dass einer positionsbasierten Ableitung von Transformationsparametern ein weiteres Transformationselement in Form eines geometrischen Parameters der Trajektorie hinzugefügt werden kann.
Ein vorteilhafter Effekt kann somit darin gesehen werden, dass bei einem Wechsel zwi schen den Positionserfassungssystemen beziehungsweise einer sich abwechselnden Berücksichtigung unterschiedlicher beziehungsweise unterschiedlich vieler Positionser fassungssysteme beim Navigieren des Fahrzeugs, wozu die Transformationsparameter verwendet werden können, ein Übergang zwischen den verschiedenen Koordinatensys temen während einer Fahrt im Wesentlichen sprungfrei beziehungsweise ruckfrei erfol gen kann. Bei einer Nichtverfügbarkeit oder einem Systemwechsel kann eine während der Fahrt fortschreitende Navigation beruhend auf den verschiedenen Systemen somit unter Vermeidung longitudinaler und lateraler Sprünge beziehungsweise Korrekturen bezüglich der Fahrtrichtung ausgeführt werden. Ungewollte Fahrzeugreaktionen bei einem derartigen Wechsel beziehungsweise Übergang, das heißt vermeintliche Positi- ons- und Richtungsänderungen des Fahrzeugs bei einem Übergang zwischen ver schiedenen Systemen, können so vermieden werden.
Ein Systemübergang kann beispielweise dann notwendig sein, wenn das Fahrzeug von einer offenen Strecke unter ein Gebäudedach fährt, wo ein Navigieren in einem Trans pondersystem zwar möglich sein kann, ein Navigieren in einem Satellitennavigations system dagegen aufgrund von dem Gebäudedach abgeschatteter Satellitensignale un möglich sein kann. Ein Übergang zwischen dem Satellitennavigationssystem und dem Transpondersystem basierend auf abgeleiteten Transformationsparametern zwischen diesen Systemen kann dann erforderlich sein.
In einer Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Ableitens von Transfor mationsparametern ein Bestimmen beziehungsweise Erfassen von mindestens einem geometrischen Parameter basierend auf den in den Koordinatensystemen beim Abfah ren der Trajektorie erfassten Positionen des Fahrzeugs auf. Im Rahmen dieser Ausfüh rungsform weist der Schritt des Ableitens von Transformationsparametern ferner ein Vergleichen des mindestens einen bestimmten beziehungsweise erfassten geometri schen Parameters mit dem mindestens einen geometrischen Parameter der Trajektorie auf. Ein vorgegebener oder ermittelter geometrischer Parameter der Trajektorie kann so mit einem erfassten geometrischen Parameter verglichen werden, welcher aus den Po sitionen, die entlang der Trajektorie erfasst werden können, abgeleitet werden kann. In beiden Koordinatensystemen erfasste geometrische Parameter können beispielsweise erfasste geometrische Verläufe sein, welche auf einer Interpolation von erfassten Fahr zeugpositionen basieren. Ein Vergleichen kann während der Fahrt beziehungsweise „online“ oder nach der Fahrt der Trajektorie beziehungsweise in einem Postprozess durchgeführt werden.
Eine Trajektoriengeometrie beziehungsweise ein geometrischer Parameter kann in bei den Koordinatensystemen mit dem jeweiligen Positionserfassungssystem erfasst wer den und mit mindestens einem bekannten geometrischen Parameter der Trajektorie verglichen werden. Eine Positionserfassung mit einem jeweiligen Positionserfassungs system kann dann basierend auf einem derartigen Vergleich korrigierbar beziehungs weise kalibierbar sein. Durch einen Vergleich von mit beiden Positionserfassungssys temen erfassten Trajektoriengeometrien können relative Abweichungen beziehungs weise Klaffungen zwischen den beiden Positionserfassungssystemen bestimmt und korrigiert werden. Durch einen Vergleich einer mit einem der Positionserfassungssys temen erfassten Trajektoriengeometrien mit einer vorgegebenen Trajektoriengeometrie können absolute Abweichungen beziehungsweise systematische Positionierungsfehler bestimmt und korrigiert werden.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist als einen weiteren Schritt ein Vor geben der von dem Fahrzeug abzufahrenden Trajektorie auf. Die vorgegebene Trajek torie kann grundsätzlich eine beliebige Geometrie aufweisen. Ein geometrischer Verlauf der Trajektorie kann so vor einem Abfahren derselben vorgegeben werden. Entlang der Trajektorie können auch abfahrbare Wegpunkte vorgegeben werden, deren Positionen in mindestens einem der Koordinatensysteme bestimmt sein können. Entlang dem vor- gegebenen geometrischen Verlauf und/oder an einem derartigen Wegpunkt kann eine Position des Fahrzeugs in den Koordinatensystemen mit den Positionserfassungssys temen erfasst werden. Die Positionserfassung kann in der Fahrt oder bei unterbrochen er Fahrt erfolgen. Ein Abfahren einer vorgegebenen Trajektorie kann somit eine ge zwängte Fahrt des Fahrzeugs entlang der Trajektorie aufweisen.
Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Ableitens von Transformationspa rametern basierend auf mindestens einem vorgegebenen geometrischen Parameter der Trajektorie durchgeführt werden. Eine mit den Positionserfassungssystemen erfasste Trajektoriengeometrie kann so mit einer vorgegebenen Trajektoriengeometrie vergli chen werden. Die vorgegebene Trajektoriengeometrie kann daher auch eine Bezugs geometrie oder eine Soll-Geometrie und eine erfasste Trajektoriengeometrie eine Ist- Geometrie aufweisen.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird eine abzufahrende Trajektorie basierend auf einer Streckenführung vorgegeben. Die Streckenführung kann eine Streckenführung mit vorgegebener Geometrie aufweisen, entlang welcher das Fahr zeug fahren kann. Alternativ oder zusätzlich können entlang der Streckenführung Weg punkte festgelegt sein, zwischen denen sich das Fahrzeug bewegen kann. An den Wegpunkten können beispielsweise Ausnehmungen für Räder des Fahrzeugs in einer Fahrbahnoberfläche vorhanden sein, um das Fahrzeug mit diesen in einer vorgegebe nen Position wiederholbar zu positionieren. Die Geometrie der gesamten Streckenfüh rung und/oder die Lage einzelner Wegpunkte kann als geometrischer Parameter defi niert sein und dem Ableiten der Transformationsparameter zugrunde gelegt werden.
Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Abfahrens der T rajektorie durch Befahren der Streckenführung durchgeführt werden. Das Fahrzeug kann entlang der Streckenführung schienengebunden oder nicht schienengebunden bewegt werden. Das Fahrzeug kann sich entlang der Streckenführung selbst bewegen oder entlang dieser bewegt werden. Ein Abfahren der Trajektorie kann somit eine Kalibrierfahrt zum Be stimmen von Abweichungen zwischen den Positionserfassungssystemen bei deren Po sitionserfassung aufweisen. Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Ableitens von T ransformationspa- rametern basierend auf mindestens einem durch die Streckenführung vorgegebenen geometrischen Parameter der Trajektorie durchgeführt werden . Eine basierend auf den erfassten Positionen bestimmte Geometrie der Streckenführung kann mit der vorgege benen Geometrie verglichen werden. Aus einem Anpassen der bestimmten Geometrie an die vorgegebene Geometrie können Korrekturparameter beziehungsweise Trans formationsparameter abgeleitet werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird eine abzufahrende Trajektorie basierend auf einem Fahrzeugsteuerungsparameter vorgegeben . Der Fahrzeugsteue rungsparameter kann jeder Parameter sein, welcher eine bestimmte Trajektoriengeo- metrie durch ein Steuern des Fahrzeugs mit dem Parameter hervorruft. Zwischen dem Steuerungsparameter und der hervorgerufenen Trajektoriengeometrie kann ein eindeu tiger funktioneller Zusammenhang bestehen.
Der Fahrzeugsteuerungsparameter kann ein Steuerungsparameter zum Steuern der Lenkung des Fahrzeugs sein. Ein derartiger Steuerungsparameter kann beispielsweise ein Lenkwinkel sein, welcher eine Kurvenfahrt mit einer bestimmten Krümmung bezie hungsweise mit einem bestimmten Kurvenradius hervorrufen kann. Der Lenkwinkel kann so die Krümmung als ein geometrischer Parameter mittelbar vorgeben. Der Lenk winkel kann beispielsweise ein maximaler Lenkwinkel sein, welcher automatisiert oder manuell herbeigeführt werden kann. Ein sich nicht ändernder Lenkwinkel kann während der Fahrt entlang der Trajektorie konstant gehalten werden. Ein definierter Kreisbogen mit einem definierten Durchmesser kann so von dem Fahrzeug abgefahren werden. Bei einer geringen Fahrtgeschwindigkeit kann der Kreisbogen mit einer hohen Wiederhol genauigkeit abgefahren werden.
Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Ableitens von Transformationspa rametern basierend auf mindestens einem durch den Fahrzeugsteuerungsparameter vorgegebenen geometrischen Parameter der Trajektorie durchgeführt werden.
Eine Ausführungsform des Verfahrens weist als einen weiteren Schritt ein Ermitteln der von dem Fahrzeug abgefahrenen Trajektorie auf. Ein geometrischer Verlauf der Trajek torie kann so während oder nach einem Abfahren derselben ermittelt werden. Entlang der Trajektorie können auch abgefahrene Wegpunkte ermittelt werden, deren Positio nen in mindestens einem der Koordinatensysteme bestimmt sein können. Entlang dem ermittelten geometrischen Verlauf und/oder an einem derartigen Wegpunkt kann eine Position des Fahrzeugs in den Koordinatensystemen mit den Positionserfassungssys temen erfasst werden. Ein Abfahren einer vorgegebenen Trajektorie kann somit eine grundsätzlich beliebige Fahrt des Fahrzeugs entlang der ermittelten tatsächlichen Trajektoriengeometrie aufweisen.
Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Ableitens von Transformationspa rametern basierend auf mindestens einem ermittelten geometrischen Parameter der Trajektorie durchgeführt werden. Eine mit den Positionserfassungssystemen erfasste Trajektoriengeometrie kann dabei mit einer ermittelten Trajektoriengeometrie verglichen werden. Die ermittelte Trajektoriengeometrie kann dabei nicht mit einem der Postionser fassungssysteme, sondern mit einem anderen Erfassungssystem ermittelt werden. Das andere Erfassungssystem kann ein von den beiden Positionserfassungssystemen un abhängiges Positionserfassungssystem sein. Die mit dem Erfassungssystem ermittelte, abgefahrene Trajektoriengeometrie kann daher eine Soll-Geometrie und eine mit einem Positionserfassungssystem erfasste T rajektoriengeometrie eine Ist-Geometrie aufwei sen.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist als weiteren Schritt ein Visualisie- ren einer abgefahrenen Trajektorie auf, wobei der mindestens eine geometrische Pa rameter der abgefahrenen Trajektorie von der visualisierten Trajektorie abgeleitet wird. Das Visualisieren der Trajektorie kann auf einer Fahrbahnoberfläche durchgeführt wer den. Hierfür kann die Trajektorie auf die Fahrbahnoberfläche sichtbar übertragen wer den. Ein derartiges Übertragen kann beispielsweise mit einer farbgebenden Substanz auf den Rädern oder auf der Fahrbahnoberfläche erfolgen. Die Fahrbahnoberfläche kann beispielsweise eine Farbänderung oder eine plastische Verformung durch ein auf ihr abrollendes Rad als Visualisierung der Trajektorie erfahren. Das Übertragen der Trajektorie auf die Fahrbahn kann auch mit einer hierfür auf dem Fahrzeug vorgesehe nen Visualisierungseinrichtung durchgeführt werden, welche eine Visualisierungssub stanz auf der Fahrbahn ändern kann oder eine Visualisierungssubstanz auf die Fahr bahn aufbringen kann. In einer einfachsten Ausführungsform kann hierfür ein Pinsel vorgesehen sein, welcher Farbe auf die Fahrbahn aufbringen kann. Alternativ oder zu- sätzlich kann das Visualisieren basierend auf einer lichtaussendenden Komponente, beispielsweise einem Fahrzeuglicht, durchgeführt werden. Hierbei kann der zurückge legte Weg der lichtaussendenden Komponente verfolgt werden. Beispielweise kann ein Kamerasystem die Bewegung der lichtaussendenden Komponente verfolgen. Die Ge ometrie der visualisierten Trajektorie kann dann vermessen werden und daraus ein ge ometrischer Parameter abgeleitet werden. Ein Vermessen der visualisierten Trajektorie kann auf der Fahrbahn oder mit einer kamerabildbasierten Auswerteeinheit erfolgen.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist ein messtechnisches Erfassen ei ner abgefahrenen Trajektorie auf, wobei der mindestens eine geometrische Parameter der abgefahrenen Trajektorie von der messtechnisch erfassten Trajektorie abgeleitet wird. Die Fahrzeugbewegung während dem Abfahren der Trajektorie kann mit einem Messsystem erfasst werden. Das Fahrzeug kann beispielsweise mit einem Trackingsys tem verfolgt werden, wobei beispielsweise ein Tachymeter ein auf dem Fahrzeug ange ordnetes Prisma tracken kann. Das Fahrzeug kann auch mit einem anderen Messsys tem, beispielsweise einem Kamerasystem oder einem auf Laserscanning basierenden Messystem verfolgt werden, um daraus die Geometrie der von dem Fahrzeug zurück gelegten Trajektorie zu bestimmen. Neben der Geometrie der von dem Fahrzeug gefah renen Trajektorie können so auch einzelne Fahrzeugpositionen und Fahrzeugausrich tungen entlang der gefahrenen Trajektorie messtechnisch erfasst werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird beim Schritt des Abfahrens ei ner Trajektorie mit dem Fahrzeug ein Fahrzeugsteuerungsparameter erfasst, mit wel chem das Fahrzeug beim Abfahren der Trajektorie gesteuert wird. Der mindestens eine geometrische Parameter der abgefahrenen Trajektorie kann dann von dem erfassten Fahrzeugsteuerungsparameter abgeleitet werden. Der beschriebene, vorgegebene Fahrzeugsteuerungsparameter kann nicht vorgegeben, sondern ermittelt werden und daraus die Trajektoriengeometrie abgeleitet werden. So können beispielsweise aus ei nem aufgezeichneten Lenkwinkelverlauf der Krümmungsverlauf der Trajektorie und wiederum daraus der örtliche Verlauf derselben als geometrischer Parameter bestimmt werden. Zusätzlich zum Lenkwinkelverlauf kann auch der Fahrzeuggeschwindigkeits verlauf erfasst werden. Aus dem Lenkwinkelverlauf oder beiden Verläufen kann dann die gefahrene Trajektorie abgeleitet werden. Alternativ oder zusätzlich kann eine gefah- rene Trajektorie basierend auf auf dem Fahrzeug vorhandenen Beschleunigungssenso ren oder odometrischen Sensoren erfasst werden.
Eine Ausführungsform des Verfahrens weist als einen weiteren Schritt ein Vermessen einer Geometrie einer abzufahrenden oder abgefahrenen Trajektorie mit einem Ver messungssystem auf. Der mindestens eine geometrische Parameter der abgefahrenen Trajektorie kann damit basierend auf der vermessenen Geometrie abgeleitet werden. Eine den geometrischen Parameter definierende Geometrie kann so vermessen wer den. Die vorgegebene beziehungsweise ermittelte Trajektoriengeometrie als solche kann vermessen werden. Alternativ oder zusätzlich können auch geometrische Be zugspunkte zur Trajektoriengeometrie, welche nicht auf dieser liegen, vermessen wer den. Weist die Trajektorie einen Kreisbogen oder einen Kreis auf, kann beispielsweise der Kreismittelpunkt und/oder Tangentenpunkte bezüglich der Trajektorie vermessen werden, um so die Trajektoriengeometrie mittelbar zu bestimmen. Das Vermessen ei nes geometrischen Parameters kann auch ein Einbinden beziehungsweise Anhängen der Trajektoriengeometrie an ein übergeordnetes Koordinatensystem aufweisen. Für das Vermessen kann ein Tachymeter beziehungsweise ein Theodolit verwendet wer den. Bei dem übergeordneten Koordinatensystem kann es sich um ein System überge ordneter Genauigkeit handeln. Das übergeordnete System kann beispielsweise ein amt liches Koordinatensystem, ein Fabrikkoordinatensystem, ein Hafenkoordinatensystem oder ein Baustellenkoordinatensystem sein. Ein Bezug zu einem übergeordneten Sys tem kann somit durch ein Einbetten der Trajektorie in ein solches System hergestellt werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist die Trajektorie zumindest ei nen gekrümmten Abschnitt auf. Der geometrische Parameter kann zumindest einen geometrischen Kurvenparameter eines gekrümmten Abschnitts der Trajektorie aufwei sen. Der geometrische Kurvenparameter kann eine Krümmung beziehungsweise ein reziproker Krümmungsradius der Trajektorie sein. Krümmungen, welche aus den mit den Positionserfassungssystemen jeweils erfassten Positionen in den jeweiligen Koor dinatensystemen abgleitet werden können, können so mit dem geometrischen Kurven parameter als Bezugsgröße verglichen werden. Verzerrungen zwischen den Positions- erfassungen mit den Positionserfassungssystemen können so ausgeglichen bezie hungsweise an den geometrischen Kurven parameter angeglichen werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist die Trajektorie zumindest ei nen Abschnitt einer Kegelschnittkurve auf. Die Trajektorie kann eine Gerade, einen Kreisbogen, einen Kreis, eine Ellipse und/oder ein Oval aufweisen. Die Trajektorie kann ferner eine Parabel und/oder eine Hyperbel aufweisen. Neben einer derartigen Kegel schnittkurve kann die Trajektorie beispielsweise auch eine Klothoide oder eine Sinusoi- de als ein Trajektorienelement aufweisen.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist die abfahrbare Trajektorie ei nen Abschnitt auf, welcher einen Kreisbogen aufweist. Eine kreisbogenförmiger Trajek- torienabschnitt oder eine Kurvenfahrt mit konstanter Krümmung kann mit einem kon stant vorgegebenen oder gesteuerten Lenkwinkel herbeigeführt werden. Aus mindes tens drei Positionen, welche mit den Positionserfassungssystemen erfasst werden kön nen, kann ein jeweiliger Kreisbogen in den jeweiligen Koordinatensystemen abgeleitet werden und mit dem kreisbogenförmigen Trajektorienabschnitt verglichen werden. Al ternativ oder zusätzlich kann auch ein jeweiliger Kreismittelpunkt und ein jeweiliger Kreisradius in den jeweiligen Koordinatensystemen abgeleitet werden und mit dem kreisbogenförmigen Trajektorienabschnitt verglichen werden. So kann die Rundheit des Kreisbogens als ein Korrekturmaß zum Korrigieren einer Positionserfassung mit einem der Positionserfassungssysteme herangezogen werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist die abfahrbare Trajektorie ei nen Abschnitt auf, welcher einen Geradenabschnitt aufweist. Ein gerader Trajektorien abschnitt oder eine krümmungslose Geradeausfahrt kann mit einem vorgegebenen oder gesteuerten und geradeaus gerichteten Lenkeinschlag herbeigeführt werden. Aus mindestens zwei Positionen, welche mit den Positionserfassungssystemen bestimmt werden können, kann ein jeweiliger Geradenabschnitt in den jeweiligen Koordinatensys temen abgeleitet werden und mit dem Geradenabschnitt der Trajektorie verglichen wer den. Die zwei Positionen können einen Anfangspunkt und einen Endpunkt der Trajekto rie definieren. So kann die Linearität des Geradenabschnitts als Korrekturmaß herange zogen werden. Die Erfindung bezieht sich zudem auf eine Steuereinrichtung, welches dazu eingerichtet ist, Schritte des Verfahrens nach einem seiner Ausführungsformen durchzuführen.
Die Erfindung bezieht sich ferner auf ein Transformationssystem zum Bereitstellen von Transformationsparametern für eine Transformation einer Position eines Fahrzeugs zwischen einem ersten Koordinatensystem und einem zweiten Koordinatensystem . Das Transformationssystem kann auf dem Fahrzeug angeordnet sein. Das Transforma tionssystem kann auch mit dem Fahrzeug kommunizieren und nicht auf dem Fahrzeug angeordnet sein.
Das Transformationssystem weist einen Bereitsteller zum Bereitstellen eines geometri schen Parameters bezüglich einer von dem Fahrzeug fahrbaren Trajektorie auf. Der Bereitsteller kann eine Parametervorgabeeinheit zum Vorgeben eines geometrischen Parameters bezüglich einer abzufahrenden Trajektorie aufweisen. Alternativ oder zu sätzlich kann der Bereitsteller eine Parameterermittlungseinheit zum Ermitteln von ge ometrischen Informationen einer abgefahrenen Trajektorie aufweisen. Der Bereitsteller kann dazu eingerichtet sein, mindestens einen der beschriebenen geometrischen Pa rameter vorzugeben und/oder zu ermitteln.
Das Transformationssystem weist zudem ein erstes Positionserfassungssystem zum Erfassen von Positionen des Fahrzeugs entlang der fahrbaren Trajektorie in dem ersten Koordinatensystem auf. Das Transformationssystem weist zudem ein zweites Posi tionserfassungssystem zum Erfassen von Positionen des Fahrzeugs entlang der fahr baren Trajektorie in dem zweiten Koordinatensystem auf. Das erste und/oder zweite Positionserfassungssystem kann teilweise oder im Wesentlichen vollständig auf dem Fahrzeug angeordnet sein. Das erste und/oder zweite Positionserfassungssystem kann alternativ oder zusätzlich auch außerhalb von dem Fahrzeug angeordnet sein und je weilige Positionen des Fahrzeugs erfassen.
Das Transformationssystem weist zudem eine Recheneinheit zum Ableiten von Trans formationsparametern zwischen dem ersten Koordinatensystem und dem zweiten Ko ordinatensystem basierend auf den in dem ersten Koordinatensystem und in dem zwei- ten Koordinatensystem erfassbaren Positionen des Fahrzeugs und dem bezüglich der Trajektorie bereitstellbaren geometrischen Parameter auf.
In einer Ausführungsform des Transformationssystems ist der Bereitsteller eine von dem Fahrzeug befahrbaren Strecke zum Abfahren der Trajektorie. Die Strecke kann eine beispielsweise in einem Hafengelände oder auf einer Baustelle eingerichtete Fahr bahn sein, auf welcher das Fahrzeug mit vorgegebener Trajektoriengeometrie fahren kann. Der mindestens eine geometrische Parameter kann so wie beschrieben vorgeb- bar sein. In einer Ausführungsform des Transformationssystems ist der Bereitsteller ein Visualisierer von einer von dem Fahrzeug gefahrenen Trajektorie. Der Visualisierer kann an dem Fahrzeug fest angeordnet oder temporär an dem Fahrzeug anordbar sein, um eine abfahrbare Trajektoriengeometrie zu visualisieren. Der mindestens eine geo metrische Parameter kann so wie beschrieben ermittelbar sein.
Die Erfindung bezieht sich außerdem auf ein Fahrzeug, welches die Steuereinrichtung oder das Transformationssystem aufweist. Das Fahrzeug kann als ein autonom be treibbares Fahrzeug ausgebildet sein.
Kurzbeschreibunq der Zeichnungen
Figur 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug und eine Trajektorie in einer Draufsicht zur Erläuterung des Verfahrens und des Transformationssystems zum Be reitstellen von Transformationsparametern.
Figur 2 zeigt schematisch das Fahrzeug und eine weitere Trajektorie in einer
Draufsicht zur weiteren Erläuterung des Verfahrens und des Transforma tionssystems zum Bereitstellen von Transformationsparametern.
Figur 3 zeigt schematisch das Fahrzeug und eine weitere Trajektorie in einer
Draufsicht zur weiteren Erläuterung des Verfahrens und des Transforma tionssystems zum Bereitstellen von Transformationsparametern. Figur 4 zeigt schematisch das Fahrzeug und eine weitere Trajektorie in einer
Draufsicht zur weiteren Erläuterung des Verfahrens und des Transforma tionssystems zum Bereitstellen von Transformationsparametern.
Figur 5 zeigt schematisch das Fahrzeug und eine weitere Trajektorie in einer
Draufsicht zur weiteren Erläuterung des Verfahrens und des Transforma tionssystems zum Bereitstellen von Transformationsparametern.
Figur 6 zeigt das Fahrzeug der Figuren 1 bis 5 in einer Ausführungsform.
Figur 7 zeigt ein Ablaufdiagramm von Verfahrensschritten zum Durchführen des
Verfahren in einer Ausführungsform.
Figur 8 zeigt ein Ablaufdiagramm von Verfahrensschritten zum Durchführen des
Verfahren in einer weiteren Ausführungsform.
Detaillierte Beschreibung von Ausführunqsformen
In Figur 1 ist ein Fahrzeug 10 gezeigt, welches eine gekrümmte Trajektorie 11 abfährt. Das Fahrzeug 10 bewegt sich herbei in einem ersten Koordinatensystem 20 und in ei nem zweite Koordinatensystem 40. Der gekrümmte Verlauf der Trajektorie 11 ist ab schnittsweise und abwechselnd linksgekrümmt und rechtsgekrümmt.
Beim Abfahren der Trajektorie 11 erfasst ein erstes auf dem Fahrzeug 10 angeordnetes Positionserfassungssystem (nicht gezeigt) exemplarisch gezeigte Fahrzeugpositio nen 12 in dem ersten Koordinatensystem 20. Ein zweites auf dem Fahrzeug 10 ange ordnetes Positionserfassungssystem (nicht gezeigt) erfasst die Fahrzeugpositionen 12 in dem zweiten Koordinatensystem 40. Ein Offset zwischen den Positionserfassungs systemen ist hierfür in einem Fahrzeugkoordinatensystem bekannt, um korrespondie rende Positionen 12 zu erfassen. Die exemplarisch gezeigten Fahrzeugpositionen 12 beziehen sich auf Krümmungsmaxima entlang der Trajektorie 1 1 , das heißt auf Trajek- torienpunkte mit maximaler Krümmung in einem jeweiligen linksgekrümmten oder rechtsgekrümmten Trajektorienabschnitt. Aus den jeweiligen in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 erfassten Fahrzeugposi tionen 12 wird ein durch die Positionserfassungssysteme erfasster geometrischer Ver lauf der Trajektorie 11 abgeleitet und mit der tatsächlich von dem Fahrzeug 10 abgefah renen Trajektorie 11 verglichen. Ein geometrischer Verlauf wird jeweils durch Interpola tion basierend auf den erfassten Fahrzeugpositionen 12 abgleitet. Die tatsächliche Trajektorie 11 ist vorgegeben oder wird ermittelt. Die tatsächliche Trajektorie 11 wird hierfür zum Beispiel aus einem erfassten Lenkwinkelverlauf des Fahrzeugs 10 abgelei tet.
Der geometrische Parameter der Trajektorie 11 ist deren Krümmungsverlauf. Transfor mationsparametern zwischen dem ersten Koordinatensystem 20 und dem zweiten Ko ordinatensystem 40 werden dann aus einer Überlagerung der in den beiden Koordina tensystemen 20, 40 erfassten Fahrzeugpositionen 12 beziehungsweise den daraus in den Koordinatensystemen 20, 40 abgeleiteten geometrischen Krümmungsverläufen der Trajektorie 11 mit dem tatsächlichen Krümmungsverlauf der Trajektorie 11 abgeleitet.
In Figur 2 ist das Fahrzeug 10 gezeigt, welches einen Kreisbogen 32 abfährt. Das Fahr zeug 10 bewegt sich herbei in dem ersten Koordinatensystem 20 und in dem zweite Koordinatensystem 40. Die beim Abfahren der Trajektorie 1 1 in den beiden Koordina tensystemen 20, 40 von den beiden Positionserfassungssystemen erfassten Fahrzeug positionen 12 beziehen sich auf Kreispunkte entlang der Trajektorie 11 , das heißt auf Trajektorienpunkte mit gleichem Radius bezüglich eines Kreismittelpunkts 33 des ange fahrenen Kreisbogens 32.
Der geometrische Parameter der T rajektorie 11 ist der Kreisbogenverlauf. Aus den je weiligen in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 erfassten Fahrzeugpositionen 12 wird ein durch die Positionserfassungssysteme erfasster kreisbogenförmiger Verlauf der Trajektorie 11 mit der tatsächlich von dem Fahrzeug 10 abgefahrenen kreisbogenförmi gen Trajektorie 11 verglichen. Die tatsächliche Trajektorie 11 ist vorgegeben oder wird ermittelt. Die tatsächliche Trajektorie 11 wird hierfür zum Beispiel aus einem erfassten Lenkwinkelverlauf des Fahrzeugs 10, welcher sich aus einem maximalen Lenkwin keleinschlag ergibt, abgeleitet. In Figur 3 ist das Fahrzeug 10 gezeigt, welches einen Ellipsenabschnitt 36 abfährt. Das Fahrzeug 10 bewegt sich herbei in dem ersten Koordinatensystem 20 und in dem zwei ten Koordinatensystem 40. Die beim Abfahren der Trajektorie 1 1 in den beiden Koordi natensystemen 20, 40 von den beiden Positionserfassungssystemen erfassten Fahr zeugpositionen 12 beziehen sich auf Ellipsenpunkte entlang der Trajektorie 11 , das heißt auf bezüglich eines Ellipsenmittelpunkts 38 und bezüglich Ellipsenbrennpunkte 37 des Ellipsenabschnitts 36 definierter Trajektorienpunkte. Die gezeigten Fahrzeugpositi onen 12 beziehen sich auf Krümmungsmaxima und Krümmungsminima entlang der Trajektorie 11 , das heißt auf Trajektorienpunkte mit maximaler und minimaler Krüm mung.
Der geometrische Parameter der Trajektorie 11 ist der elliptische Krümmungsverlauf. Aus den jeweiligen in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 erfassten Fahrzeugposi tionen 12 wird ein durch die Positionserfassungssysteme erfasster elliptischer Verlauf der Trajektorie 11 mit der tatsächlich von dem Fahrzeug 10 abgefahrenen elliptischen Trajektorie 11 verglichen. Die tatsächliche Trajektorie 11 ist vorgegeben oder wird er mittelt. Die tatsächliche Trajektorie 11 wird hierfür zum Beispiel aus einem bekannten Strecken verlauf (nicht gezeigt) abgeleitet, welcher den elliptischen Trajektorienverlauf vorgibt.
In Figur 4 ist das Fahrzeug 10 gezeigt, welches einen Geradenabschnitt 52 abfährt. Das Fahrzeug 10 bewegt sich herbei in dem ersten Koordinatensystem 20 und in dem zwei te Koordinatensystem 40. Die beim Abfahren der Trajektorie 11 in den beiden Koordina tensystemen 20, 40 von den beiden Positionserfassungssystemen erfassten Fahrzeug positionen 12 beziehen sich auf einen Anfangs- und Endpunkt des Geradenab schnitts 52.
Der geometrische Parameter der T rajektorie 11 ist der geradlinige Verlauf. Aus den je weiligen in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 erfassten Fahrzeugpositionen 12 wird ein durch die Positionserfassungssysteme erfasster gerader geometrischer Verlauf der Trajektorie 11 mit der tatsächlich von dem Fahrzeug 10 abgefahrenen geradlinigen Trajektorie 11 verglichen. Die tatsächliche Trajektorie 11 ist vorgegeben oder wird er- mittelt. Die tatsächliche Trajektorie 1 1 wird hierfür zum Beispiel aus einem bekannten Streckenverlauf (nicht gezeigt) abgeleitet, welcher den geradlinigen Trajektorienverlauf vorgibt.
In Figur 5 ist das Fahrzeug 10 gezeigt, welches eine Trajektorie 1 1 abfährt, die aus Kreisbögen 32 und aus Geradenabschnitten 52 gebildete Abschnitte aufweist. Das Fahrzeug 10 bewegt sich herbei in dem ersten Koordinatensystem 20 und in dem zwei te Koordinatensystem 40. Die beim Abfahren der Trajektorie 11 in den beiden Koordina tensystemen 20, 40 von den beiden Positionserfassungssystemen erfassten Fahrzeug positionen 12 beziehen sich auf Übergangspunkte zwischen den Kreisbögen 32 und den Geradenabschnitten 52 und auf einen jeweiligen Punkt auf den Kreisbögen 32.
Geometrische Parameter der Trajektorie 11 sind der jeweilige geradlinige Verlauf und der kreisbogenförmige Verlauf der einzelnen Trajektorienabschnitte. Aus den jeweiligen in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 erfassten Fahrzeugpositionen 12 wird ein durch die Positionserfassungssysteme erfasster geometrischer Verlauf der Trajekto rie 1 1 mit der tatsächlich von dem Fahrzeug 10 abgefahrenen Trajektorie 1 1 verglichen. Die tatsächliche Trajektorie 1 1 ist vorgegeben oder wird ermittelt. Die tatsächliche Trajektorie 1 1 wird hierfür zum Beispiel aus einem bekannten Streckenverlauf (nicht gezeigt) abgeleitet, weicher den geradlinigen Trajektorienverlauf vorgibt.
In Figur 6 ist schematisch das Fahrzeug 10 gezeigt. Das Fahrzeug 10 weist ein Trans formationssystem 100 auf. Das Transformationssystem 100 weist einen Bereitsteller 80 auf, welcher hier in einer Ausführungsform eine Lenkung 82 des Fahrzeugs 10 ist. Die Lenkung 82 richtet die Räder 84 des Fahrzeugs 10 aus und stellt dabei einen aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeugs 10 bereit. Durch ein derartiges Ausrichten der Räder 84 und ein Lenken ist das Fahrzeug 10 entlang den gezeigten Trajektorien 11 fahrbar. Aus dem aktuellen Lenkwinkel ist die Krümmung der tatsächlich gefahrenen Trajektorie 1 1 und somit diese selbst ableitbar.
Das Transformationssystem 100 weist zudem das erste Positionserfassungssystem 13 und das zweite Positionserfassungssystem 15 auf, welche in den jeweiligen Koordina tensystem 20, 40 die Fahrzeugpositionen 12 und den Verlauf der Trajektorie 1 1 erfas- sen. Die Positionserfassungssysteme 13, 15 sind in einem Fahrzeugkoordinatensys tem 60 auf dem Fahrzeug 10 positioniert. Die Fahrzeugpositionen 12 und die Trajekto- rie 1 1 beziehen sich auf den Ursprung des Fahrzeugkoordinatensystems 60. Eine Re cheneinheit 92 ist mit den beiden Positionserfassungssystemen 13, 15 und mit der Len kung 82 beziehungsweise mit dem Bereitsteller 80 verbunden, um die Transformations parameter wie beschrieben abzuleiten.
Eine Steuereinrichtung 90 umfasst die Recheneinheit 92, um Verfahrensschritte zum Ableiten der Transformationsparameter durchzuführen. Hierfür ist die Steuereinrichtung 90 auch mit den beiden Positionserfassungssystemen 13, 15 und mit der Lenkung 82 beziehungsweise mit dem Bereitsteller 80 verbunden.
In Figur 7 sind Verfahrensschritte S 1 , S2, S3, S5 einer Ausführungsform zum Durchfüh ren des Verfahrens zum Bereitstellen der Transformationsparameter für eine Transfor mation einer Fahrzeugposition 12 zwischen den Koordinatensystemen 20, 40 in einer zeitlichen Abfolge gezeigt.
In einem ersten Schritt S1 erfolgt eine Vorgabe von einer der in den Figuren 1 bis 5 be schriebenen Trajektorien 1 1. Die in den Figuren 1 bis 5 beschriebenen Trajektorien 11 sind auch teilweise, wiederholt oder kombiniert vorgebbar. In einem zweiten Schritt S2 erfolgt ein Abfahren der in Schritt S1 vorgegebenen Trajektorie 1 1 . In einem dritten Schritt S3 erfolgt ein Erfassen der exemplarisch in den Figuren 1 bis 5 gezeigten Fahr zeugpositionen 12 und somit der geometrischen Verläufe der Trajektorie 11 beim Ab fahren der Trajektorie 1 1 . In einem ersten Unterschritt S3a werden die Fahrzeugpositio nen 12 und der geometrische Verlauf der Trajektorie 11 mit dem ersten Positionserfas sungssystem 13 in dem ersten Koordinatensystem 20 in einer ersten Positionserfas sung erfasst. In einem zweiten Unterschritt S3b werden die Fahrzeugpositionen 12 und der geometrische Verlauf der Trajektorie 1 1 mit dem zweiten Positionserfassungssys tem 15 in dem zweiten Koordinatensystem 40 in einer zweiten Positionserfassung er fasst. In einem vierten Schritt S5 werden daraus die Transformationsparameter wie be schrieben abgeleitet. In Figur 8 sind Verfahrensschritte S2, S3, S4, S5 einer weiteren Ausführungsform zum Durchführen des Verfahrens zum Bereitstellen der Transformationsparameter für eine Transformation einer Fahrzeugposition 12 zwischen den Koordinatensystemen 20, 40 in einer zeitlichen Abfolge gezeigt.
In einem ersten Schritt S2 erfolgt ein Abfahren von einer der in den Figuren 1 bis 5 be schriebenen Trajektorien 11. In einem zweiten Schritt S3 erfolgt das Erfassen der exemplarisch in den Figuren 1 bis 5 gezeigten Fahrzeugpositionen 12 und somit der geometrischen Verläufe der Trajektorie 11 beim Abfahren der Trajektorie 11 gemäß den Unterschritten S3a, S3b. In einem dritten Schritt S4 erfolgt ein Ermitteln der in Schritt S2 abgefahrenen tatsächliche Trajektorie 11 wie beschrieben. In einem vierten Schritt S5 werden daraus die Transformationsparameter wie beschrieben abgeleitet.
Bezuqszeichen
10 Fahrzeug
11 T rajektorie
12 Fahrzeugposition
13 erstes Positionserfassungssystem
15 zweites Positionserfassungssystem
20 erstes Koordinatensystem
32 Kreisbogen
33 Kreismittelpunkt
36 Ellipsenabschnitt
37 Ellipsenbrennpunk
38 Ellipsenmittelpunkt
40 zweites Koordinatensystem
52 Geradenabschnitt
80 Bereitsteller
82 Lenkung
90 Steuereinrichtung
92 Recheneinheit
100 Transformationssystem
51 Vorgabe Trajektorie
52 Abfahren
53 Positionserfassung
S3a erste Positionserfassung
S3b zweite Positionserfassung
54 Ermittlung Trajektorie
55 Ableitung Transformationsparameter

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Bereitstellen von Transformationsparametern für eine Transformation einer Position eines Fahrzeugs (10) zwischen einem ersten Koordinatensystem (20) und einem zweiten Koordinatensystem (40), mit den Schritten
Abfahren (S2) einer Trajektorie (11 ) mit dem Fahrzeug (10),
Erfassen (S3a) von Positionen (12) des Fahrzeugs (10) beim Abfahren der Trajektorie (1 1 ) mit einem ersten Positionserfassungssystem (13) in dem ersten Koordinatensys tem (20),
Erfassen (S3b) von Positionen (12) des Fahrzeugs (10) beim Abfahren der Trajektorie
(1 1 ) mit einem zweiten Positionserfassungssystem (15) in dem zweiten Koordinatensys tem (40), und
Ableiten (S5) von Transformationsparametern zwischen den Koordinatensystemen (20, 40) basierend auf den in den Koordinatensystemen (20, 40) erfassten Positionen (12) des Fahrzeugs (10) und basierend auf mindestens einem geometrischen Parameter der Trajektorie (1 1 ).
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
wobei der Schritt des Ableitens (S5) von Transformationsparametern
Bestimmen von mindestens einem geometrischen Parameter basierend auf den in den
Koordinatensystemen (20, 40) beim Abfahren der Trajektorie (1 1 ) erfassten Positionen
(12) des Fahrzeugs (10) und
Vergleichen des mindestens einen bestimmten geometrischen Parameters mit dem mindestens einen geometrischen Parameter der Trajektorie (1 1 ) aufweist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, mit dem Schritt
Vorgeben (S1 ) der von dem Fahrzeug (10) abzufahrenden Trajektorie (1 1 ),
wobei der Schritt des Ableitens (S5) von Transformationsparametern basierend auf mindestens einem vorgegebenen geometrischen Parameter der Trajektorie (1 1 ) durch geführt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
eine abzufahrende Trajektorie (11) basierend auf einer Streckenführung vorgegeben wird,
der Schritt des Abfahrens (S2) der Trajektorie (11 ) ein Befahren der Streckenführung aufweist und
der Schritt des Ableitens (S5) von Transformationsparametern basierend auf mindes tens einem durch die Streckenführung vorgegebenen geometrischen Parameter der Trajektorie (11) durchgeführt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
eine abzufahrende Trajektorie (11 ) basierend auf einem Fahrzeugsteuerungsparameter vorgegeben wird,
das Fahrzeug (10) beim Schritt des Abfahrens (S2) der Trajektorie (11) unter Berück sichtigung des Fahrzeugsteuerungsparameters gesteuert wird und
der Schritt des Ableitens (S5) von Transformationsparametern basierend auf mindes tens einem durch den Fahrzeugsteuerungsparameter vorgegebenen geometrischen Parameter der Trajektorie (11 ) durchgeführt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem Schritt
Ermitteln (S4) der von dem Fahrzeug (10) abgefahrenen Trajektorie (11 ),
wobei der Schritt des Ableitens (S5) von Transformationsparametern basierend auf mindestens einem ermittelten geometrischen Parameter der Trajektorie (11 ) durchge führt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem Schritt
Visualisieren einer abgefahrenen Trajektorie (11 ),
wobei der mindestens eine geometrische Parameter der abgefahrenen Trajektorie (11) von der visualisierten T rajektorie (11 ) abgeleitet wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem Schritt messtechnisches Erfassen einer abgefahrenen Trajektorie (1 1 ),
wobei der mindestens eine geometrische Parameter der abgefahrenen Trajektorie (1 1 ) von der messtechnisch erfassten Trajektorie (1 1 ) abgeleitet wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
beim Schritt des Abfahrens (S2) einer T rajektorie (1 1 ) mit dem Fahrzeug (10) ein Fahr zeugsteuerungsparameter erfasst wird, mit welchem das Fahrzeug (10) beim Abfahren der Trajektorie (1 1 ) gesteuert wird, und
wobei der mindestens eine geometrische Parameter der abgefahrenen Trajektorie (1 1 ) von dem erfassten Fahrzeugsteuerungsparameter abgeleitet wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem Schritt
Vermessen einer Geometrie einer abzufahrenden oder abgefahrenen Trajektorie (1 1 ) mit einem Vermessungssystem, wobei
der mindestens eine geometrische Parameter der abgefahrenen Trajektorie (11 ) basie rend auf der der vermessenen Geometrie abgeleitet wird.
1 1 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
die Trajektorie (1 1 ) zumindest einen gekrümmten Abschnitt aufweisen.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
die Trajektorie (1 1 ) zumindest einen Abschnitt einer Kegelschnittkurve aufweist.
13. Steuereinrichtung (90), welche dazu eingerichtet ist, Verfahrensschritte nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
14. Transformationssystem (100) zum Bereitstellen von Transformationsparametern für eine Transformation einer Position eines Fahrzeugs (10) zwischen einem ersten Koor dinatensystem (20) und einem zweiten Koordinatensystem (40), mit
einem Bereitsteller (80) zum Bereitstellen eines geometrischen Parameters bezüglich einer von dem Fahrzeug (10) fahrbaren Trajektorie (11),
einem ersten Positionserfassungssystem (13) zum Erfassen von Positionen (12) des Fahrzeugs (10) entlang der fahrbaren Trajektorie (11) in dem ersten Koordinatensystem (20),
einem zweiten Positionserfassungssystem (15) zum Erfassen von Positionen (12) des Fahrzeugs (10) entlang der fahrbaren Trajektorie (11) in dem zweiten Koordinatensys tem (40) und
einer Recheneinheit (92) zum Ableiten von Transformationsparametern zwischen dem ersten Koordinatensystem (20) und dem zweiten Koordinatensystem (40) basierend auf den in dem ersten Koordinatensystem (20) und in dem zweiten Koordinatensystem (40) erfassbaren Positionen (12) des Fahrzeugs (10) und dem bezüglich der Trajektorie (11 ) bereitstellbaren geometrischen Parameter.
15. Fahrzeug (10),
welches eine Steuereinrichtung (90) nach Anspruch 13 oder ein Transformationssystem (100) nach Anspruch 14 aufweist.
PCT/EP2019/080956 2018-11-23 2019-11-12 Verfahren und system zum bereitstellen von transformationsparametern WO2020104244A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201980076869.5A CN113167584A (zh) 2018-11-23 2019-11-12 用于提供变换参量的方法和系统
US17/295,953 US20220009551A1 (en) 2018-11-23 2019-11-12 Method and system for providing transformation parameters

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018220159.5A DE102018220159B4 (de) 2018-11-23 2018-11-23 Verfahren und System zum Bereitstellen von Transformationsparametern
DE102018220159.5 2018-11-23

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020104244A1 true WO2020104244A1 (de) 2020-05-28

Family

ID=68621233

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2019/080956 WO2020104244A1 (de) 2018-11-23 2019-11-12 Verfahren und system zum bereitstellen von transformationsparametern

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220009551A1 (de)
CN (1) CN113167584A (de)
DE (1) DE102018220159B4 (de)
WO (1) WO2020104244A1 (de)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118103670A (zh) * 2021-10-11 2024-05-28 西门子公司 自主系统的多供应商车队管理器的误差地图表面表示
EP4336144A1 (de) * 2022-09-06 2024-03-13 Aptiv Technologies Limited Verfahren und system zur bestimmung eines weges eines fahrzeugs und verfahren zur aktualisierung von in einer digitalen karte enthaltenen informationen

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060095234A1 (en) * 2004-10-29 2006-05-04 Cyril Brignone Converting between coordinate systems
DE102016108446A1 (de) 2016-05-06 2017-11-09 Terex Mhps Gmbh System und Verfahren zur Bestimmung der Position eines Transportfahrzeugs sowie Transportfahrzeug

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005002760B4 (de) * 2004-01-20 2018-05-24 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Unfallvermeidung bei Kraftfahrzeugen
CN101082501B (zh) * 2007-07-13 2011-02-09 瑞典维方达软件技术有限公司 基于相对坐标定位的实时地图匹配方法及系统
US8775063B2 (en) * 2009-01-26 2014-07-08 GM Global Technology Operations LLC System and method of lane path estimation using sensor fusion
US8473187B2 (en) * 2009-06-01 2013-06-25 Robert Bosch Gmbh Method and apparatus for combining three-dimensional position and two-dimensional intensity mapping for localization
JP6010364B2 (ja) * 2011-08-24 2016-10-19 株式会社デンソー 走行軌跡記憶装置
JP5969791B2 (ja) * 2012-03-29 2016-08-17 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
CN102721409B (zh) * 2012-05-29 2014-12-17 东南大学 一种基于车身控制点的移动车辆三维运动轨迹的测定方法
DE102013015705B4 (de) * 2013-09-20 2019-12-05 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung einer aktuellen Position eines Kraftfahrzeugs in einem geodätischen Koordinatensystem und Kraftfahrzeug
JP6671152B2 (ja) * 2015-11-19 2020-03-25 日立建機株式会社 自己位置推定装置の異常検知装置及び車両
US9727793B2 (en) * 2015-12-15 2017-08-08 Honda Motor Co., Ltd. System and method for image based vehicle localization
JP6323473B2 (ja) * 2016-02-25 2018-05-16 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
CN106226796B (zh) * 2016-07-14 2019-06-11 成都之达科技有限公司 基于民用差分定位技术的位置确定方法
CN106157693A (zh) * 2016-07-28 2016-11-23 韦春 基于云端服务器的车辆行驶的控制方法及云端服务器
CN106991414A (zh) * 2017-05-17 2017-07-28 司法部司法鉴定科学技术研究所 一种基于视频图像获取车辆运动状态的方法
CN108036794A (zh) * 2017-11-24 2018-05-15 华域汽车系统股份有限公司 一种高精度地图生成系统及生成方法
CN108346165B (zh) * 2018-01-30 2020-10-30 深圳市易尚展示股份有限公司 机器人与三维传感组件联合标定方法与装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060095234A1 (en) * 2004-10-29 2006-05-04 Cyril Brignone Converting between coordinate systems
DE102016108446A1 (de) 2016-05-06 2017-11-09 Terex Mhps Gmbh System und Verfahren zur Bestimmung der Position eines Transportfahrzeugs sowie Transportfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018220159B4 (de) 2021-03-11
US20220009551A1 (en) 2022-01-13
DE102018220159A1 (de) 2020-05-28
CN113167584A (zh) 2021-07-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1028325B1 (de) Verfahren zum Aufmessen eines Gleises
DE3911054C2 (de)
EP1218809B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur erfassung der position eines fahrzeug in einem vorgegebenen bereich
DE102012014397B4 (de) Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Fahrzeugs und Fahrzeug
DE4415993A1 (de) Korrekturverfahren und Navigationssystem für die Koppelortung eines Kraftfahrzeuges
EP3526097A1 (de) Verfahren, vorrichtung und bahnfahrzeug, insbesondere schienenfahrzeug, zur fahrspurerkennung im bahnverkehr, insbesondere zur gleiserkennung im schienenverkehr
WO2020104244A1 (de) Verfahren und system zum bereitstellen von transformationsparametern
WO2022058127A1 (de) Verfahren und system zur ermittlung eines soll-gleisverlaufs für eine lagekorrektur
EP3789842B1 (de) Verfahren zur lokalisierung eines fahrzeugs sowie fahrzeug zur durchführung des verfahrens
DE19818473C2 (de) Verfahren zur Bestimmung der Position eines Fahrzeugs
DE102018221864A1 (de) Verfahren und System zum Bestimmen einer Trajektorie eines Fahrzeugs
DE19921437C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Straßengeometrie und der Position eines Fahrzeuges auf einer Straße
DE3910945A1 (de) Redundantes koppelnavigationsverfahren fuer frei navigierende fahrzeuge im industriellen bereich
EP3504100B1 (de) Verfahren zur erstellung eines digitalen gleisplans einer gleisanlage
DE69835122T2 (de) Navigationsvorrichtung
EP0928410A1 (de) Verfahren und einrichtung zur zielführungsunterstützung eines fahrzeugführers
WO2010006352A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum erfassen der position eines fahrzeuges in einem definierten bereich
WO2017194353A1 (de) Verfahren und system zur führung von mechanisch gekoppelten oder frei folgenden zug- und fahrzeugverbänden ohne mechanische schiene
WO2021078875A1 (de) Verfahren zum betreiben eines autonomen fahrzeugs, autonomes fahrzeug und computerprogrammprodukt
DE3910912A1 (de) Navigationsverfahren mit einem koppelnavigationssystem und einem magnetsensor fuer frei navigierende transportfahrzeuge im industriellen bereich
DE19823260A1 (de) Fahrerloses Transportsystem
DE4411275A1 (de) System zur Positionsbestimmung von Linienfahrzeugen
DE102016222258A1 (de) Verfahren und System zum Bereitstellen von Daten für eine Trajektorie
WO2012048988A1 (de) Verfahren zur ortsbestimmung mit einem navigationssystem und navigationssystem hierzu
DE3143234A1 (de) Navigationsverfahren

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19806122

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19806122

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1