WO2020103808A1 - 利用agv作为运载器的自动换刀装置 - Google Patents

利用agv作为运载器的自动换刀装置

Info

Publication number
WO2020103808A1
WO2020103808A1 PCT/CN2019/119300 CN2019119300W WO2020103808A1 WO 2020103808 A1 WO2020103808 A1 WO 2020103808A1 CN 2019119300 W CN2019119300 W CN 2019119300W WO 2020103808 A1 WO2020103808 A1 WO 2020103808A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
agv
tool
module
navigation
positioning
Prior art date
Application number
PCT/CN2019/119300
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
罗磊
陈坤
田洪峰
张高明
张继昌
凌卫国
Original Assignee
上海交大智邦科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 上海交大智邦科技有限公司 filed Critical 上海交大智邦科技有限公司
Priority to EP19887912.4A priority Critical patent/EP3778115B1/en
Publication of WO2020103808A1 publication Critical patent/WO2020103808A1/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/15526—Storage devices; Drive mechanisms therefor
    • B23Q3/15539—Plural magazines, e.g. involving tool transfer from one magazine to another

Definitions

  • the invention relates to the field of industrial automation production lines, in particular, to an automatic tool changer using AGV as a carrier, and particularly to an automatic replacement installation of tools in a tool magazine of a CNC machining center using AGV as a carrier
  • the automatic exchange and installation device of tools in the tool magazine is not limited to an automatic tool changer using AGV as a carrier.
  • the machining center has a tool magazine, which is equipped with various types of tools to adapt to the processing of multiple products with various characteristics.
  • the spindle will select different tools in the tool magazine to process the corresponding features according to program control.
  • different parts have different features, and the tools used to process these features are also different, which requires batch exchange of tools in the tool magazine.
  • the factory mainly uses manual manual replacement, artificially fetches the tools to be replaced, removes the tools to be removed from the tool magazine, and then puts the tools to be replaced .
  • manual manual replacement due to the limited space for manual operation, there are many tools that need to be replaced, so it is also necessary to control the movement of the tool magazine so that the best manual tool change point is always Located at the door of the tool magazine, the efficiency is extremely low and very inconvenient. This severely hinders the realization of automation and intelligence in "unmanned factories".
  • the object of the present invention is to provide an automatic tool changer using AGV as a carrier.
  • a tool can be removed, installed, or replaced, including an AGV, a positioning module, and a tool change module; both the positioning module and the tool change module are provided on the AGV.
  • the positioning module includes a zero-point positioning mechanism; the zero-point positioning mechanism is provided on the tool change module to enable three-dimensional positioning of the AGV and / or the tool change module.
  • the tool change module includes a tool holder, a CNC axis motion unit, a tool holder claw, a positioning pin, and a carrier bottom plate;
  • the CNC axis motion unit is provided on an AGV; the carrier bottom plate and the CNC axis motion unit Connected;
  • the knife holder is arranged on the carrier bottom plate;
  • the knife handle claw is fixed on the knife holder;
  • the positioning pin is arranged on the knife holder.
  • the zero point positioning mechanism is a visual positioning mechanism, capable of identifying the position deviation and / or angle deviation between the position and / or angle of the tool change module and the set standard position and / or angle, and comparing the position deviation and / Or the angle deviation is sent as the first message.
  • the tool holder jaw is made of a flexible material, which can fix and / or release the tool.
  • the CNC axis motion unit has
  • the CNC axis motion unit can use its translational and / or rotational degrees of freedom to drive the tool changer module for position adjustment and / or angle adjustment through the carrier floor.
  • the automatic tool changer using the AGV as a carrier provided by the present invention further includes a navigation module; the navigation module can control the AGV to move along a set route.
  • the automatic tool changer using the AGV as a carrier further includes a control module; the control module can receive the first signal and control the CNC axis motion unit to adjust the change according to the first signal under set conditions The position and / or angle of the knife module to the set standard position and / or angle;
  • the navigation module is integrated in the control module.
  • the navigation module implements the navigation function through any one or any combination of laser navigation, magnetic navigation, optical navigation, and inertial navigation.
  • the present invention has the following beneficial effects:
  • the automatic tool changer using AGV as a carrier provided by the present invention has the advantages of simple device, low cost, high reliability, and convenient maintenance, which can effectively improve the automation degree and production efficiency of the production equipment and save manpower and material resources;
  • the automatic tool changer using AGV as a carrier provided by the present invention, after the tool change is completed, the unloaded tools are arranged on the tool carrier according to the order of taking the tools, which is beneficial to tool management
  • the automatic tool changer using the AGV as a carrier uses the AGV as a carrier, which can realize the need for tool exchange on multiple machine tools with one tool changer, saving costs and having high adaptability.
  • FIG. 1 is a schematic structural view of an automatic tool changer using AGV as a carrier provided by the present invention
  • FIG. 2 is a schematic front view of an automatic tool changer using AGV as a carrier provided by the present invention
  • FIG 3 is a schematic top view of an automatic tool changer using AGV as a carrier provided by the present invention.
  • the figure shows:
  • the tool 5 can be removed, installed, or replaced, including the AGV1, the positioning module, and the tool change module; both the positioning module and the tool change module are provided on the AGV1.
  • the positioning module includes a zero-point positioning mechanism 4; the zero-point positioning mechanism 4 is provided on the tool change module and can realize three-dimensional positioning of the AGV1 and / or the tool change module.
  • the tool change module includes a tool holder, a CNC axis motion unit 3, a tool holder claw 6, a positioning pin 7, and a carrier bottom plate 8; the CNC axis motion unit 3 is provided on an AGV1; the carrier bottom plate 8 and the CNC
  • the shaft movement unit 3 is connected; the knife holder is provided on the carrier bottom plate 8; the knife handle claw 6 is fixed on the knife holder; and the positioning pin 7 is provided on the knife holder.
  • the zero point positioning mechanism 4 is a visual positioning mechanism, capable of identifying the position deviation and / or angle deviation between the position and / or angle of the tool change module and the set standard position and / or angle, and comparing the position deviation and / or The angle deviation is sent as the first message.
  • the tool holder claw 6 is made of a flexible material and can fix and / or release the tool 5.
  • the CNC axis motion unit 3 has
  • the NC axis motion unit 3 can use its translational and / or rotational degrees of freedom to drive the tool changer module for position adjustment and / or angle adjustment through the carrier bottom plate 8.
  • the automatic tool changer using the AGV as a carrier provided by the present invention further includes a navigation module 9; the navigation module 9 can control the AGV1 to move along a set route.
  • the automatic tool changer using the AGV as a carrier provided by the present invention further includes a control module 2; the control module can receive the first signal and control the CNC axis motion unit 3 to adjust the tool change according to the first signal under set conditions
  • the position and / or angle of the module to the set standard position and / or angle; the navigation module 9 is integrated in the control module 2.
  • the navigation module 9 realizes the navigation function through any one or any combination of laser navigation, magnetic navigation, optical navigation and inertial navigation.
  • control module 2 can communicate with the zero-point positioning mechanism 4 and the CNC axis motion unit.
  • the zero-point setting mechanism 4 can recognize the position deviation between the position of the tool changer and the standard position, and feed back the deviation to the real-time
  • the control module 2 controls the CNC axis motion unit 4 so that the automatic tool changer is accurately positioned to the corresponding position.
  • the tool claw has a certain flexibility, which can fix the tool removed from the spindle under the action of the spindle force, and can also release the tool under the action of the spindle force when the spindle comes to take the tool.
  • the larger diameter knives should be arranged in the tool holder jaws. Less places.
  • the zero-point positioning mechanism 4 is a visual positioning mechanism, where the visual positioning mechanism refers to the posture calibration achieved through image acquisition, mark recognition, and comparison of standard position marks, including the positioning mechanism of the image acquisition device.
  • the automatic tool changer has a standard position on the machining center, and the standard position is provided with an identification code.
  • the AGV1 can navigate to the machining center with the automatic tool changer equipped with the tool 5 to be installed, and then the CNC axis motion unit 3 is detected, and the current position is determined by the zero point positioning mechanism 3 according to the preset identification code.
  • the position deviation of the standard position is fed back to the control module 2 in real time.
  • the control module 2 controls the movement of the CNC axis motion unit 3 in real time according to the deviation, and finally accurately locates the standard position.
  • the tool change mechanism of the machining center is also required.
  • the tool 5 in the tool magazine of the machining center is placed on the side of the tool magazine at the tool change point.
  • the spindle moves to the automatic tool changer. The spindle cooperates with the tool holder of the tool 5 and moves.
  • the movement of the spindle causes the tool 5 Disengage the tool holder claw and transport it to the spindle side of the tool change point of the machining center with the spindle, use the tool change robot to grasp the tool change point on the spindle side and the tool magazine side tool 5 and exchange, then the original tool 5 exchange device tool 5 It is on the side of the tool magazine at the tool change point, and the tool 5 in the original tool magazine falls on the spindle.
  • Tool change point The tool 5 on the tool magazine side is transported from the tool magazine to a specified point in the tool magazine.
  • the tool tool 5 on the spindle side is returned from the spindle to the automatic tool 5 exchange device and installed on the original tool holder jaws. The entire movement is continuously circulated, and the update exchange of all the tools 5 in the tool magazine can be completed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)

Abstract

一种利用AGV作为运载器的自动换刀装置，能够取下、安装或者更换刀具（5），包括AGV（1）、定位模块以及换刀模块；所述定位模块和换刀模块均设置在AGV（1）上。该自动换刀装置利用主轴自动换刀机构可以实现刀库内所有刀具的全自动交换，采用导航定位、零点系统定位、孔销定位配合进行精确定位，定位精度高、自动化程度高，可以提高效率，节省人力物力；并且AGV小车可以在车间走动，需要时调来，不需要可以调走，实现了设备的最大利用率。

Description

利用AGV作为运载器的自动换刀装置 技术领域
本发明涉及工业自动化生产线领域，具体地，涉及一种利用AGV作为运载器的自动换刀装置，尤其涉及数控加工中心的刀库内刀具的自动替换安装的领域中的一种利用AGV作为运载工具的刀库内刀具的自动交换安装装置。
背景技术
随着我国工业化程度的不断加深，产品的加工往高精化、高效化、智能化发展。具备高精度、高柔性化、高速化加工特点的数控机床被广泛用于制造业加工中。加工中心拥有一个刀库，刀库内装有各种类型的刀具，用以适应多种产品多种特征的加工。在加工中心进行零件加工时，主轴会根据程序控制选择刀库内不同的刀具进行相应特征的加工。当换产生产时，不同零件拥有不同的特征，用以加工这些特征的刀具也是不同的，这就需要对刀库内的刀具进行成批交换。
目前，为了刀库内刀具的成批交换问题，工厂主要是采用人工手动更换，人为取来要更换上的刀具，从刀库内取下要卸下的刀具，再放上要换上的刀具。值得一提的是，在卸下刀具和换上刀具的时候，由于人为手动操作的空间有限，而需要更换的刀具较多，因此还需要控制刀库的运动，使最佳手动换刀点始终位于刀库门处，效率极其低下而且十分不便。这严重阻碍了“无人工厂”自动化、智能化的实现。
目前，市场还缺乏刀库内刀具自动化交换的装置来辅助刀具的安装交换，因此，研发一种自动换刀装置具有一定的现实意义和必要性。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种利用AGV作为运载器的自动换刀装置。
根据本发明提供的利用AGV作为运载器的自动换刀装置，能够取下、安装或者更换刀具，包括AGV、定位模块以及换刀模块；所述定位模块和换刀模块均设置在AGV上。
优选地，所述定位模块包括零点定位机构；所述零点定位机构设置在换刀模块上， 能够实现对AGV和/或换刀模块的三维定位。
优选地，所述换刀模块包括刀架、数控轴运动单元、刀柄卡爪、定位销以及运载器底板；所述数控轴运动单元设置在AGV上；所述运载器底板与数控轴运动单元相连；所述刀架设置在运载器底板上；所述刀柄卡爪固定在刀架上；所述定位销设置在刀架上。
优选地，所述零点定位机构为视觉定位机构，能够识别换刀模块所在位置和/或角度与设定的标准位置和/或角度之间位置偏差和/或角度偏差，并将该位置偏差和/或角度偏差作为第一信息发出。
优选地，所述刀柄卡爪采用柔性材料制作，能够固定和/或松开刀具。
优选地，所述数控轴运动单元具有
- 一个或多个平动自由度；和/或
- 一个或多个转动自由度；
数控轴运动单元能够利用其平动和/或转动自由度，通过运载器底板带动换刀模块进行位置调整和/或角度调整。
优选地，本发明提供的利用AGV作为运载器的自动换刀装置还包括导航模块；所述导航模块能够控制AGV沿着设定的路线移动。
优选地，本发明提供的利用AGV作为运载器的自动换刀装置还包括控制模块；所述控制模块能够接收第一信号，并在设定的条件下根据第一信号控制数控轴运动单元调整换刀模块的位置和/或角度至设定的标准位置和/或角度；
优选地，所述导航模块集成在控制模块中。
优选地，所述导航模块通过激光导航、磁导航、光学导航以及惯性导航中的任一种或任多种组合实现导航功能。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明提供的利用AGV作为运载器的自动换刀装置具有装置简单、成本低、可靠性高、维护方便的优点，能够有效提高生产设备的自动化程度和生产效率，节省人力物力；
2、本发明提供的利用AGV作为运载器的自动换刀装置的交换过程完全由程序控制，避免出现换刀过程中出现刀具在刀库内位置不正确的现象；
3、本发明提供的利用AGV作为运载器的自动换刀装置，在换刀结束后，卸下的刀具依照取刀顺序排布在刀具运载器上，有利于刀具管理
4、本发明提供的利用AGV作为运载器的自动换刀装置利用AGV作为运载器，可 以实现以一台换刀装置实现多台机床上刀具交换的需求，节省成本，适应性高。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明提供的利用AGV作为运载器的自动换刀装置的结构示意图；
图2为本发明提供的利用AGV作为运载器的自动换刀装置的主视示意图；
图3为本发明提供的利用AGV作为运载器的自动换刀装置的俯视示意图。
图中示出：
AGV1 控制模块2 数控轴运动单元3
零点定位机构4 刀具5 刀柄卡爪6
定位销7 运载器底板8 导航模块9
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
根据本发明提供的利用AGV作为运载器的自动换刀装置，能够取下、安装或者更换刀具5，包括AGV1、定位模块以及换刀模块；所述定位模块和换刀模块均设置在AGV1上。
优选地，所述定位模块包括零点定位机构4；所述零点定位机构4设置在换刀模块上，能够实现对AGV1和/或换刀模块的三维定位。所述换刀模块包括刀架、数控轴运动单元3、刀柄卡爪6、定位销7以及运载器底板8；所述数控轴运动单元3设置在AGV1上；所述运载器底板8与数控轴运动单元3相连；所述刀架设置在运载器底板8上；所述刀柄卡爪6固定在刀架上；所述定位销7设置在刀架上。所述零点定位机构4为视觉定位机构，能够识别换刀模块所在位置和/或角度与设定的标准位置和/或角度之间位置偏差和/或角度偏差，并将该位置偏差和/或角度偏差作为第一信息发出。所述刀柄卡爪6采用柔性材料制作，能够固定和/或松开刀具5。
具体地，所述数控轴运动单元3具有
- 一个或多个平动自由度；和/或
- 一个或多个转动自由度；
数控轴运动单元3能够利用其平动和/或转动自由度，通过运载器底板8带动换刀模块进行位置调整和/或角度调整。本发明提供的利用AGV作为运载器的自动换刀装置还包括导航模块9；所述导航模块9能够控制AGV1沿着设定的路线移动。本发明提供的利用AGV作为运载器的自动换刀装置还包括控制模块2；所述控制模块能够接收第一信号，并在设定的条件下根据第一信号控制数控轴运动单元3调整换刀模块的位置和/或角度至设定的标准位置和/或角度；所述导航模块9集成在控制模块2中。所述导航模块9通过激光导航、磁导航、光学导航以及惯性导航中的任一种或任多种组合实现导航功能。
更具体地，所述控制模块2能够与零点定位机构4和数控轴运动单元通3讯，零点定机构4能够识别换刀装置所在位置与标准位置之间的位置偏差，并将偏差实时反馈给控制模块2，控制模块2控制数控轴运动单元4，使自动换刀装置精确定位到相应位置上。刀具卡爪具有一定的柔性，能够在主轴力的作用下将主轴上卸下的刀具固定住，也能在主轴来取刀时在主轴力的作用下松开刀具。为了使自动换刀装置一次性运送尽可能多的刀具，对于刀柄卡爪在自动换刀装置上的排布具有一定的要求，直径较大的刀应该集中排布在刀柄卡爪排布较少的地方。
进一步地，所述零点定位机构4为视觉定位机构，此处视觉定位机构是指通过图像采集、标记识别以及标准位置标记对比实现位姿校准的，包括图像采集设备的定位机构，在本发明的优选例中，自动换刀装置在加工中心上有标准位置，且标准位置设置有识别码。工作时，AGV1可以带着装有需要安装刀具5的自动换刀装置导航定位到加工中心旁，随后数控轴运动单元3探出，由零点定位机构3根据预先设定的识别码确定现位置相对于标准位置的位置偏差，并将位置偏差实时反馈给控制模块2，控制模块2根据偏差控制数控轴运动单元3的运动不断实时修正，最终准确定位到标准位置上。
此时还需要加工中心换刀机构的配合。加工中心刀库内刀具5置于换刀点刀库侧，主轴前往自动换刀装置，主轴与刀具5的刀柄配合，并运动，由于刀柄卡爪具有一定的柔性，主轴运动使刀具5脱离刀柄卡爪并随着主轴运送至加工中心换刀点主轴侧，利用换刀机械手抓住换刀点主轴侧与刀库侧的刀具5并交换，这时原刀具5交换装置的刀具5就落在了换刀点刀库侧，原刀库内的刀具5就落在了主轴上。换刀点刀库侧的刀具5由刀库运送至刀库内指定点，主轴侧的刀具5由主轴回到自动刀具5交换装置上并安装 到原刀柄卡爪上。整个运动不断循环，就可以完成刀库内所有刀具5的更新交换。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

  1. 一种利用AGV作为运载器的自动换刀装置，其特征在于，能够取下、安装或者更换刀具(5)，包括AGV(1)、定位模块以及换刀模块；所述定位模块和换刀模块均设置在AGV(1)上。
  2. 根据权利要求1所述的利用AGV作为运载器的自动换刀装置，其特征在于，所述定位模块包括零点定位机构(4)；所述零点定位机构(4)设置在换刀模块上，能够实现对AGV(1)和/或换刀模块的三维定位。
  3. 根据权利要求1所述的利用AGV作为运载器的自动换刀装置，其特征在于，所述换刀模块包括刀架、数控轴运动单元(3)、刀柄卡爪(6)、定位销(7)以及运载器底板(8)；所述数控轴运动单元(3)设置在AGV(1)上；所述运载器底板(8)与数控轴运动单元(3)相连；所述刀架设置在运载器底板(8)上；所述刀柄卡爪(6)固定在刀架上；所述定位销(7)设置在刀架上。
  4. 根据权利要求2所述的利用AGV作为运载器的自动换刀装置，其特征在于，所述零点定位机构(4)为视觉定位机构，能够识别换刀模块所在位置和/或角度与设定的标准位置和/或角度之间位置偏差和/或角度偏差，并将该位置偏差和/或角度偏差作为第一信息发出。
  5. 根据权利要求3所述的利用AGV作为运载器的自动换刀装置，其特征在于，所述刀柄卡爪(6)采用柔性材料制作，能够固定和/或松开刀具(5)。
  6. 根据权利要求3所述的利用AGV作为运载器的自动换刀装置，其特征在于，所述数控轴运动单元(3)具有
    -一个或多个平动自由度；和/或
    -一个或多个转动自由度；
    数控轴运动单元(3)能够利用其平动和/或转动自由度，通过运载器底板(8)带动换刀模块进行位置调整和/或角度调整。
  7. 根据权利要求1至6中任一项所述的利用AGV作为运载器的自动换刀装置，其特征在于，还包括导航模块(9)；所述导航模块(9)能够控制AGV(1)沿着设定的路线移动。
  8. 根据权利要求7所述的利用AGV作为运载器的自动换刀装置，其特征在于，还包括控制模块(2)；所述控制模块能够接收第一信号，并在设定的条件下根据第一信号 控制数控轴运动单元(3)调整换刀模块的位置和/或角度至设定的标准位置和/或角度；
  9. 根据权利要求8所述的利用AGV作为运载器的自动换刀装置，其特征在于，所述导航模块(9)集成在控制模块(2)中。
  10. 根据权利要求7或8所述的利用AGV作为运载器的自动换刀装置，其特征在于，所述导航模块(9)通过激光导航、磁导航、光学导航以及惯性导航中的任一种或任多种组合实现导航功能。
PCT/CN2019/119300 2018-11-20 2019-11-19 利用agv作为运载器的自动换刀装置 WO2020103808A1 (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP19887912.4A EP3778115B1 (en) 2018-11-20 2019-11-19 Automatic tool exchanging device using agv as carrying device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811386321.4A CN109333130B (zh) 2018-11-20 2018-11-20 利用agv作为运载器的自动换刀装置
CN201811386321.4 2018-11-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020103808A1 true WO2020103808A1 (zh) 2020-05-28

Family

ID=65316740

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2019/119300 WO2020103808A1 (zh) 2018-11-20 2019-11-19 利用agv作为运载器的自动换刀装置

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3778115B1 (zh)
CN (1) CN109333130B (zh)
WO (1) WO2020103808A1 (zh)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109263753A (zh) * 2018-10-15 2019-01-25 上海交大智邦科技有限公司 利用agv作为运载工具的夹具自动交换方法
CN109333130B (zh) * 2018-11-20 2020-06-19 上海交大智邦科技有限公司 利用agv作为运载器的自动换刀装置
CH715996A1 (de) * 2019-03-25 2020-09-30 Erowa Ag Anordnung zur Bearbeitung von Werkstücken.
DE102019214081A1 (de) * 2019-09-16 2021-03-18 Deckel Maho Pfronten Gmbh Ent- bzw. beladevorrichtung und ent- bzw. beladesystem zum einsatz an einer oder mehreren werkzeugmaschinen
CN110497314B (zh) * 2019-09-30 2020-06-23 福建三钢闽光股份有限公司 一种自动更换砂轮片实现方法
CN110614523A (zh) * 2019-10-15 2019-12-27 沈阳中捷航空航天机床有限公司 一种机床用的机器人刀库换刀装置
CN111451819A (zh) * 2020-03-23 2020-07-28 深圳市裕展精密科技有限公司 搬运机构及刀具搬运方法
CN111442774A (zh) * 2020-03-24 2020-07-24 上海交大智邦科技有限公司 利用agv的智能移换平台实现自动交换的方法及系统
MX2020008872A (es) * 2020-08-25 2022-02-28 Grupo Bimbo Sab De Cv Vehiculo de guiado automatico (agv).
DE102020211672A1 (de) 2020-09-17 2022-03-17 Deckel Maho Pfronten Gmbh Zentrale Werkzeuglagereinrichtung
TWI748814B (zh) * 2020-12-21 2021-12-01 達詳自動化股份有限公司 具有雙智慧刀架之智能換刀系統及其換刀方法
CN112705984B (zh) * 2020-12-28 2022-07-12 东风汽车有限公司 一种自动化换刀注油系统和自动化换刀注油方法
CN113568384A (zh) * 2021-06-30 2021-10-29 东风设备制造有限公司 一种基于agv小车自动上刀、注油系统
JP7323693B1 (ja) * 2022-10-31 2023-08-08 Dmg森精機株式会社 工具管理装置および自動搬送機
CN115586748B (zh) * 2022-11-24 2023-03-10 苏州德机自动化科技有限公司 一种移动式智能柔性运动控制系统及其方法
CN116441981B (zh) * 2023-04-18 2023-10-24 冈田智能(江苏)股份有限公司 链式刀库防撞刀检测方法、装置、设备、介质及加工中心

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001163447A (ja) * 1999-12-10 2001-06-19 Murata Mach Ltd 移載装置とこれを用いた無人搬送車
CN203076986U (zh) * 2012-12-20 2013-07-24 北京中冶设备研究设计总院有限公司 一种大棒飞剪换刀小车
CN105437204A (zh) * 2015-12-17 2016-03-30 佛山市新鹏机器人技术有限公司 一种加载机械手的agv小车
CN106976063A (zh) * 2017-05-08 2017-07-25 海汇集团有限公司 新型agv移载机器人
CN107283149A (zh) * 2017-08-15 2017-10-24 安徽航大智能科技有限公司 一种基于agv运送的多功能移动式工艺平台
CN108147035A (zh) * 2018-03-05 2018-06-12 菲尼克斯(南京)智能制造技术工程有限公司 导向定位装置及用于agv传送系统的定位系统和方法
CN108655804A (zh) * 2018-06-13 2018-10-16 上海交大智邦科技有限公司 一种全自动快速切换工装夹具系统
CN109333130A (zh) * 2018-11-20 2019-02-15 上海交大智邦科技有限公司 利用agv作为运载器的自动换刀装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57194847A (en) * 1981-05-24 1982-11-30 Murata Mach Ltd Automatic tool exchanging system
JPS6040339B2 (ja) * 1982-08-11 1985-09-10 株式会社新潟鐵工所 工具の取替え方法
JPS58211842A (ja) * 1983-02-03 1983-12-09 Toyoda Mach Works Ltd 工具取替装置を備えた数値制御工作機械
JPH0985563A (ja) * 1995-09-26 1997-03-31 Hitachi Seiki Co Ltd 被搬送物の着脱用治具装置
JP5283684B2 (ja) * 2010-11-30 2013-09-04 本田技研工業株式会社 加工ラインシステム及び加工方法
CN202943467U (zh) * 2012-11-09 2013-05-22 西安扩力机电科技有限公司 一种换刀位置可调整式自动换刀装置
CN103949899B (zh) * 2014-04-28 2016-06-15 沈机集团昆明机床股份有限公司 机床附件自动更换小车装置
CN205096619U (zh) * 2015-11-23 2016-03-23 重庆钢铁(集团)有限责任公司 双边剪换刀装置
CN206321266U (zh) * 2016-12-26 2017-07-11 海克斯康测量技术(青岛)有限公司 一种实时在线测量装置
CN206913136U (zh) * 2017-03-07 2018-01-23 青岛科技大学 一种传送带式机械臂agv小车
CN207387175U (zh) * 2017-11-15 2018-05-22 山推工程机械股份有限公司 数控机床自动换刀刀架

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001163447A (ja) * 1999-12-10 2001-06-19 Murata Mach Ltd 移載装置とこれを用いた無人搬送車
CN203076986U (zh) * 2012-12-20 2013-07-24 北京中冶设备研究设计总院有限公司 一种大棒飞剪换刀小车
CN105437204A (zh) * 2015-12-17 2016-03-30 佛山市新鹏机器人技术有限公司 一种加载机械手的agv小车
CN106976063A (zh) * 2017-05-08 2017-07-25 海汇集团有限公司 新型agv移载机器人
CN107283149A (zh) * 2017-08-15 2017-10-24 安徽航大智能科技有限公司 一种基于agv运送的多功能移动式工艺平台
CN108147035A (zh) * 2018-03-05 2018-06-12 菲尼克斯(南京)智能制造技术工程有限公司 导向定位装置及用于agv传送系统的定位系统和方法
CN108655804A (zh) * 2018-06-13 2018-10-16 上海交大智邦科技有限公司 一种全自动快速切换工装夹具系统
CN109333130A (zh) * 2018-11-20 2019-02-15 上海交大智邦科技有限公司 利用agv作为运载器的自动换刀装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3778115A4 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP3778115A1 (en) 2021-02-17
EP3778115B1 (en) 2022-04-27
CN109333130B (zh) 2020-06-19
EP3778115A4 (en) 2021-07-28
CN109333130A (zh) 2019-02-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020103808A1 (zh) 利用agv作为运载器的自动换刀装置
US9895810B2 (en) Cooperation system having machine tool and robot
US4998206A (en) Automated method and apparatus for fabricating sheet metal parts and the like using multiple manufacturing stations
CN107471885B (zh) 一种精雕机的柔性自动生产装置
CN109352412B (zh) 轿车动力总成零部件混线生产的生产线调度系统及方法
WO2020078335A1 (zh) 利用agv作为运载工具的夹具自动交换装置
US3191294A (en) In-process inspection apparatus
CN110270874A (zh) 一种桁架式机床上下料机器人系统及其控制方法
JP2017132002A (ja) ロボットアーム付自動搬送車、ロボットシステム、及びロボットアーム付自動搬送車の制御方法
JP2021035708A (ja) 生産システム
US10558192B2 (en) Movable gantry system configured to interface with jigs of different sizes
WO2020078334A1 (zh) 利用agv作为运载工具的夹具自动交换方法
CN209578932U (zh) 一种换刀机械手及换刀装置
CN216463279U (zh) 数控盘式刀盘换刀机器人
WO2020103809A1 (zh) 自动换刀方法及计算机可读存储介质
JP2015049540A (ja) 工作機械及び工具交換方法
CN114643382A (zh) 基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法
CN211332452U (zh) 一种机床
Cutkosky et al. The design of a flexible machining cell for small batch production
CN108858218B (zh) 一种适应自动物流的机械臂制孔装置及制孔方法
CN111413922B (zh) 利用agv作为运载工具的智能移换平台装置
CN110181076A (zh) 面向异形内孔工件的自动上料夹持定位控制系统及方法
CN111442774A (zh) 利用agv的智能移换平台实现自动交换的方法及系统
CN212364840U (zh) 工业机器人设备的通信系统及应用其的工业机器人设备
KR20150141819A (ko) 작동 위치보정 기능을 갖는 머시닝센터의 자동 공구교환장치

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19887912

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019887912

Country of ref document: EP

Effective date: 20201110

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE