WO2020080138A1 - 地際推定方法、地際推定装置及びプログラム - Google Patents

地際推定方法、地際推定装置及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2020080138A1
WO2020080138A1 PCT/JP2019/039280 JP2019039280W WO2020080138A1 WO 2020080138 A1 WO2020080138 A1 WO 2020080138A1 JP 2019039280 W JP2019039280 W JP 2019039280W WO 2020080138 A1 WO2020080138 A1 WO 2020080138A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
columnar object
height
ground
columnar
utility pole
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2019/039280
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
後藤　隆
竜二 本多
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NTT Inc
Original Assignee
Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Telegraph and Telephone Corp filed Critical Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority to US17/282,952 priority Critical patent/US11715225B2/en
Publication of WO2020080138A1 publication Critical patent/WO2020080138A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G06T7/62—Analysis of geometric attributes of area, perimeter, diameter or volume
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating three-dimensional [3D] models or images for computer graphics
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30181—Earth observation
    • G06T2207/30184—Infrastructure

Definitions

  • the present disclosure relates to a surface estimation method, a surface estimation apparatus, and a program for estimating the position of the ground surface (the boundary between the ground surface and the columnar object) when a columnar object such as a utility pole is three-dimensionally modeled using a point cloud or the like.
  • a point cloud data measured by a measurement vehicle called MMS for example, refer to Non-Patent Document 1
  • MMS a measurement vehicle
  • a utility pole 3D model is generated, and its shape, position, and elevation are acquired.
  • the utility pole 3D model is a CAD model in which the shape of the utility pole is saved, and information such as the center point and radius of the utility pole cut surface at a fixed height of the utility pole can be acquired. From the 3D model of the utility pole, for example, in order to accurately grasp the position of the building pole of the utility pole, it is necessary to obtain the elevation of the connection surface (ground level) between the utility pole and the ground.
  • the utility pole 3D model when the utility pole 3D model is generated, a point cloud is not generated on the utility pole because the vicinity of the utility pole base is shielded by a shield such as a hedge or a guardrail, and the bottom surface of the utility pole 3D model does not always match the ground level.
  • a shield such as a hedge or a guardrail
  • the bottom surface of the utility pole 3D model does not always match the ground level.
  • the 3D model of the utility pole has been generated up to the top surface of the utility pole, the elevation above the ground can be easily calculated using the standard length and the embedded length of the utility pole.
  • the utility pole 3D model is not necessarily generated up to the top surface of the utility pole, and in such a case, there is a problem that it is difficult to acquire the altitude at the ground level.
  • the present invention in order to solve the above problems, a ground surface estimation method capable of acquiring the altitude of the ground of the utility pole in a short time and with high accuracy even when the base of the utility pole is shielded by a shield at the time of observing the utility pole,
  • An object is to provide a surface estimation device and a program.
  • the ground surface estimation method uses a height at a position where the horizontal dimension of the columnar shape of a three-dimensional model of a columnar object such as an observed utility pole and the shape defined by the standard are equal.
  • the difference in height is calculated, and the height of the shielding portion at the surface of the columnar object is calculated by subtracting the rooting length defined by the standard from the difference in height.
  • the surface estimation method is An external data input step in which a three-dimensional model of a columnar object having a shape in which the observed horizontal dimension partially buried in the ground is uniquely defined with respect to height is input, An internal data input step in which the standard shape of the columnar object is input, Obtaining the difference in height at the position where the horizontal dimension of the three-dimensional model and the standard shape of the columnar object are equal, and the standard length embedded in the ground of the columnar object from the difference in height. By subtracting, calculate the length of the shielding portion that was not observed due to the shielding when observing the columnar object, the height above the three-dimensional model and the height of the shielding portion above the ground level of the columnar object. A calculation process for calculating I do.
  • the land surface estimation device An external data input unit for inputting the observed three-dimensional model of a columnar object partially buried in the ground, the horizontal dimension of which is uniquely defined with respect to the height, An internal data input unit for inputting a standard shape of the columnar object, Obtaining the difference in height at the position where the horizontal dimension of the three-dimensional model and the standard shape of the columnar object are equal, and the standard length embedded in the ground of the columnar object from the difference in height. By subtracting, calculate the length of the occluded portion that was occluded when observing the columnar object and was not observed, and the height above the three-dimensional model and the length of the occluded part A calculation unit that calculates Equipped with.
  • the length of the shielded portion is acquired by comparing the observed three-dimensional model of the utility pole with the stored standard truncated cone shape. Therefore, the present invention provides a ground surface estimation method and a ground surface estimation apparatus that can acquire the altitude of the ground surface of a utility pole in a short time and with high accuracy even if the base of the utility pole is shielded by a shield during observation of the utility pole. You can
  • the land surface estimation method is The ground elevation calculated in the calculation step, The known altitude closest to the columnar object, an accessory attached to a predetermined position of the columnar object is detected, and the surface elevation of the columnar object estimated from the height of the detected accessory, and other altitudes Of at least one of the It is preferable to further perform a combination processing step of calculating the combined surface elevation of the columnar objects by combining.
  • the calculation unit of the surface estimation apparatus calculateated surface elevation, The known altitude closest to the columnar object, an accessory attached to a predetermined position of the columnar object is detected, and the surface elevation of the columnar object estimated from the height of the detected accessory, and other altitudes Of at least one of the It is preferable to calculate the combined surface elevation of the columnar objects by combining the above.
  • the program according to the present invention is a program for causing a computer to function as the above-mentioned ground surface estimation device.
  • the surface estimation apparatus according to the present invention can be realized by a computer and a program, and the program can be recorded in a recording medium or provided through a network.
  • the present invention provides a ground surface estimation method, a ground surface estimation device, and a program capable of acquiring the altitude of the ground surface of a utility pole in a short time and with high accuracy even if the base of the utility pole is shielded by a shield during the observation of the utility pole.
  • FIG. 1 is a flowchart illustrating the land surface estimation method of this embodiment.
  • the ground surface estimation method at least one estimation processing of the shielded ground surface is performed (step S01), and processing combining these results, for example, averaging processing is performed (step S02).
  • step S01 At least one estimation processing of the shielded ground surface is performed (step S01), and processing combining these results, for example, averaging processing is performed (step S02).
  • step S01 At least one estimation processing of the shielded ground surface is performed
  • processing combining these results for example, averaging processing is performed (step S02).
  • averaging processing is performed (step S02).
  • step S01 There are a plurality of methods of the land surface estimation processing performed in step S01. The method will be described below.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the ground surface estimation device 301 of this embodiment.
  • the surface estimation device 301 An external data input unit 11 for inputting a three-dimensional model of an observed columnar object partially buried in the ground, the horizontal dimension of which is uniquely defined with respect to height;
  • An internal data input unit 12 for inputting a standard shape of the columnar object, Obtaining the difference in height at the position where the horizontal dimension of the three-dimensional model and the standard shape of the columnar object are equal, and the standard length embedded in the ground of the columnar object from the difference in height.
  • the columnar object is, for example, a truncated cone object if the observation target is an electric pole.
  • the ground surface estimation apparatus 301 may also include the equipment data 10 in which the standard shape of a truncated cone object such as a utility pole is stored.
  • the MMS 100 is an observation vehicle as described in Non-Patent Document 1, and acquires the three-dimensional (XYZ) coordinates of points on the surface of an outdoor structure as three-dimensional point cloud data while traveling on the road.
  • the MMS 100 irradiates the surrounding area with a laser beam, acquires the elevation angle and direction of the radiated laser beam, and the direction, distance, and height of the reflection point from the time until the laser beam reflects and returns, and acquires it with GPS.
  • the three-dimensional (XYZ) coordinates are acquired based on the position of the self.
  • Patent Document 1 describes a facility state detection method for accurately detecting the actual state of a facility such as a telephone pole, a cable, a closure and the like and determining the actual state of the facility as described below.
  • the method of Patent Document 1 first, three-dimensional point cloud data corresponding to points on the surface of an outdoor structure is obtained by MMS. Then, the position (XY coordinates) of the electric pole to be inspected is obtained from the stored facility management data (for example, the facility data 10 in FIG. 2), and a predetermined cylindrical space centered on the position is formed, Only the data included in the cylindrical space is selected from the acquired three-dimensional point cloud data.
  • an arc is searched for from a plane projection point at an arbitrary height.
  • the circle and its center point for each plane projection point are calculated from the arcs detected from the plurality of plane projection points, and the utility pole is stored from the stored facility management data.
  • the specification and the circle and the center point calculated for each plane projection point are compared to detect a utility pole (conical trapezoid), and a 3D model I-1 of the utility pole is generated.
  • the facility management data stored in the facility data 10 is data when a utility pole is installed, and, for example, the position (coordinates) and type (post length and design strength) of the utility pole are described with the name of the utility pole as a key. Opts data (see http://www.joem.or.jp/2017-3-2.pdf).
  • the 3D model I-1 generated by the MMS 100 has the following problems.
  • the boundary (ground) between the outdoor structure and the ground is not always visible from the MMS 100.
  • guardrails, parked vehicles, embankments, and other shields it is not possible to obtain three-dimensional (XYZ) coordinates of a portion including the ground covered by the shields. In such a case, the MMS 100 alone cannot correctly acquire the ground level elevation of the outdoor structure.
  • the ground surface estimation device 301 estimates the ground surface elevation of the outdoor structure as follows.
  • the surface estimation device 301 An external data input step in which a three-dimensional model of a columnar object having a shape in which the observed horizontal dimension partially buried in the ground is uniquely defined with respect to height is input, An internal data input step in which the standard shape of the columnar object is input, Obtaining the difference in height at the position where the horizontal dimension of the three-dimensional model and the standard shape of the columnar object are equal, and the standard length embedded in the ground of the columnar object from the difference in height.
  • the external data input unit 11 receives the 3D model I-1 of the electric pole shielded by the shield from the MMS 100, for example.
  • the internal data input unit 12 receives the information about the utility pole (for example, the standard shape of the utility pole) from the equipment data 10.
  • the calculation unit 13 calculates the height o of the shield as shown in FIG.
  • utility poles have a 1/75 taper.
  • 1/6 of the entire length is buried in the ground.
  • the diameter of the lowermost surface of the 3D model I-1 of the electric pole is 18 cm.
  • the diameter of the lowermost surface of the 3D model I-1 of the electric pole is smaller than 18 cm. For example, it is 17.25 cm. In this case, the height of the bottom surface of the 3D model I-1 from the ground can be estimated from the difference between the original bottom diameter and the diameter of the bottom surface of the 3D model I-1.
  • the estimation method performed by the calculation unit 13 is shown in the flowchart of FIG.
  • the flowchart of FIG. 4 is an example of step S01 of FIG.
  • FIG. 6 is an image for explaining the estimation method.
  • the calculation unit 13 reads the 3D model I-1 of the observed utility pole (step S11).
  • the calculation unit 13 analyzes the 3D model I-1 and acquires an array A of diameters from the lowermost surface to the uppermost surface for each constant height of the electric pole (step S12).
  • the calculation part 13 acquires the pillar type of the said electric pole from the equipment data 10 based on the center coordinate of the observed electric pole (step S13).
  • the calculation unit 13 acquires the standard shape (column length, original diameter (bottom diameter), end diameter (top diameter), and rooting length r) of the relevant pillar type from the equipment data 10 (step S14). . Then, the calculation unit 13 obtains the slope a1 and the intercept b1 of the single regression line ⁇ in FIG. 5 from the column length, the original diameter (bottom diameter), and the end diameter (top diameter) of the relevant pillar type (step S15). . On the other hand, the calculation unit 13 obtains the slope a2 and the intercept b2 of the single regression line ⁇ in FIG. 5 from the array A from the bottom surface to the top surface of the 3D model I-1 (step S16).
  • the calculation unit 13 acquires the heights (elevations) of the lowermost surface and the uppermost surface of the 3D model I-1 of the electric pole, and determines a predetermined height, for example, the lowermost surface and the uppermost surface of the 3D model I-1.
  • the diameter X1 of the position p1 of the single regression line ⁇ of the middle height (the height obtained by adding t / 2 to the height of the bottom surface, where t is the height difference between the bottom surface and the top surface) is obtained.
  • the calculation unit 13 matches the standard bottom surface of the corresponding pillar type with the bottom surface of the 3D model I-1 as shown in FIG. p2 is obtained (step S18).
  • the calculation unit 13 subtracts the rooting length r from the height difference h between the positions p1 and p2 to obtain the height o of the shielded portion (step S19, see FIG. 6). Finally, the calculation unit 13 subtracts the height o of the shielding portion from the height (elevation) of the bottom surface of the 3D model I-1 to obtain the surface elevation (step S20).
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the near-edge estimation method.
  • the MMS 100 can acquire vehicle position information I-2 including the position and altitude of the own vehicle by GPS or the like while traveling on the road.
  • the external data input unit 11 of the surface estimation device 301 receives the vehicle position information I-2 from the MMS 100.
  • the external data input unit 11 of the surface estimation apparatus 301 also receives the 3D model I-1 of the observation pole from the MMS 100.
  • the calculation unit 13 uses the altitude of the vehicle position information I-2 received when the MMS 100 is closest to the power pole to calculate the ground altitude of the power pole.
  • FIG. 8 is a flow chart for explaining the near-edge estimation method.
  • the calculation unit 13 acquires the aforementioned 3D model I-1 from the MMS 100 via the external data input unit 11 (step S30).
  • the calculation unit 13 acquires the vehicle position information I-2 from the MMS 100 via the external data input unit 11 (step S31).
  • the vehicle position information I-2 includes a data frame C of a vehicle traveling locus (data of vehicle coordinates and altitude at constant time intervals).
  • the calculation unit 13 calculates the distance from the center coordinates of the bottom surface of the 3D model I-1 and the vehicle coordinates of the coordinate item of the data frame C, and newly stores it in the data frame C as the coordinate distance item (step S32).
  • the calculation unit 13 detects the data frame C (index D) with the smallest distance from these data frames C (step S33).
  • the calculation unit 13 searches the data frame C with the index D, acquires the altitude E of the record, and sets it as the ground level altitude (step S34).
  • the calculation unit 13 may further subtract the altitude E from the altitude of the bottom surface of the 3D model to obtain the height o of the shielded portion (step S35).
  • steps S33 and S44 not only the record with the smallest distance but also the record with the second, third, ..., Small distances are used, and these are averaged to calculate the altitude E, which is used as the surface altitude. Good.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the near-edge estimation method.
  • the ground surface elevation is estimated by using the attachments or accessories of telephone poles whose heights are set as shown in FIG.
  • the MMS 100 can acquire a telephone pole image I-3 with a camera or the like while traveling on the road.
  • the external data input unit 11 of the surface estimation apparatus 301 receives the telephone pole image I-3 from the MMS 100.
  • the external data input unit 11 of the surface estimation apparatus 301 also receives the 3D model I-1 of the observation pole from the MMS 100.
  • the calculating unit 13 superimposes the 3D model I-1 and the telephone pole image I-3, and calculates the ground elevation using an attachment or an accessory.
  • the height of the cable mounted on the utility pole is regulated.
  • the difference between the length from the lowermost surface of the 3D model I-1 to the height of the cable and the specified value of the height of the cable is defined as the height o of the shielded portion.
  • accessories with specified heights such as nameplates
  • not only the utility pole attachments but also nearby features whose height is specified by the standard (guardrail etc.) can be used for the near-surface estimation method.
  • FIG. 11 is a flow chart for explaining the method of estimating the borderline.
  • the calculation unit 13 acquires the telephone pole image I-3 and the 3D model I-1 from the MMS 100 via the external data input unit 11 (steps S40 and S41).
  • the calculation unit 13 reads the cable crossing position, the name plate, and other standard heights from the equipment data 10 via the internal data input unit 11 (step S42).
  • the calculation unit 13 superimposes the telephone pole image I-3 and the 3D model I-1 (step S43).
  • the calculation unit 13 specifies the position in the image of the specific point such as the nameplate from the superimposed image (step S44).
  • the calculation unit 13 obtains the altitude of the specific point (crossing position height, nameplate height, etc.) specified in step S44 (step S45).
  • the calculation unit 13 subtracts the standard height from the altitude of the specific point to calculate the surface altitude (step S46).
  • the calculation unit 13 may perform the combination process of step S02 of FIG.
  • the surface elevation calculated in the calculation step (elevation obtained by the surface estimation method 1)
  • the known elevation closest to the columnar object (elevation obtained by the surface estimation method 2)
  • an accessory attached to a predetermined position of the columnar object is detected, and the height estimated from the detected height of the accessory is detected.
  • the “combination” means to calculate an average value, a median value, and other statistical values of the altitudes obtained by the respective surface estimation methods. It should be noted that in the combination processing, altitudes obtained by methods other than the above-mentioned surface estimation methods 1 to 3 may also be used.
  • the calculation unit 13 outputs the result of the combination processing to the output unit 14.
  • Step S01 Elevation estimated by the surface estimation method 1: 15.949 m (rooting length 2.66 m, distance from the bottom surface of the 3D model to the ground 0.51 m)
  • Step S02 The average of the surface elevations obtained in step S01 is calculated. Average altitude above ground: 16.094m

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

電柱の観測時に遮蔽物で電柱の根元が遮蔽されていても短時間かつ高精度に電柱の地際の標高を取得できる地際推定方法、地際推定装置及びプログラムを提供することを目的とする。 本発明に係る地際推定方法は、観測した電柱等の柱状物体の３次元モデルの柱状形状と規格によって定められた形状との水平方向の寸法が等しい位置の高さの差分を求め、この高さの差分から規格によって定められた根入れ長を減算することで柱状物体の地際の遮蔽部分の高さを求めることとした。

Description

地際推定方法、地際推定装置及びプログラム
　本開示は、点群等を用いて電柱等の柱状物体を三次元モデル化する際に地際（地面と柱状物体との境目）の位置を推定する地際推定方法、地際推定装置及びプログラムに関する。
　ＭＭＳ（例えば、非特許文献１を参照。）と呼ばれる計測車両により測定された点群データを用いて、電柱の３次元オブジェクト（電柱３Ｄモデル）を生成し、その形状、位置及び標高を取得する手段がある（例えば、特許文献１を参照。）。電柱３Ｄモデルは電柱の形状を保存したＣＡＤモデルであり、電柱の一定の高さにおける、電柱切断面の中心点、半径などの情報が取得可能である。電柱３Ｄモデルから、例えば、電柱の建柱位置を正確に把握するためには、電柱と地面との接続面（地際）の標高を取得することが必要となる。
特開２０１５－０７８８４９号公報
「三菱モービルマッピングシステム高精度ＧＰＳ移動計測装置」、ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｍｉｔｓｕｂｉｓｈｉｅｌｅｃｔｒｉｃ．ｃｏ．ｊｐ／ｍｍｓ／、ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｍｉｔｓｕｂｉｓｈｉｅｌｅｃｔｒｉｃ．ｃｏ．ｊｐ／ｍｍｓ／ｐｄｆ／ｍｍｓ．ｐｄｆ（２０１８年９月２５日検索）
　しかしながら、電柱３Ｄモデル生成時に生け垣やガードレール等の遮蔽物により、電柱根元付近が遮蔽されることで電柱上に点群が生成されず、電柱３Ｄモデルの最下面が必ずしも地際と一致していないことがある。この場合、電柱３Ｄモデルが電柱の天面まで生成されていれば、電柱の規格上の長さと根入れ長を用いて地際の標高を容易に算出することができる。しかし、電柱３Ｄモデルは必ずしも電柱の天面まで生成されている訳ではなく、そのような場合には、地際の標高を取得することが困難という課題がある。
　例えば、『地理院地図（国土地理院，ｈｔｔｐ：／／ｍａｐｓ．ｇｓｉ．ｇｏ．ｊｐ／）』のように、指定した座標における標高を提示するシステムがある。前述のＭＭＳ計測等により電柱の中心点の座標を事前に取得しておけば、このようなシステムを用いることにより遮蔽物で電柱の根元が遮蔽されていても地際の標高を取得することが可能である。
　しかしながら、ＭＭＳ計測等による電柱座標の取得に加え、別システムを使用することにより処理が複雑となり処理時間の短縮が困難、さらに、当該地図システムにおける標高精度は場所に依存するため高精度の測定が困難という課題があった。
　そこで、本発明は、前記課題を解決するために、電柱の観測時に遮蔽物で電柱の根元が遮蔽されていても短時間かつ高精度に電柱の地際の標高を取得できる地際推定方法、地際推定装置及びプログラムを提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本発明に係る地際推定方法は、観測した電柱等の柱状物体の３次元モデルの柱状形状と規格によって定められた形状との水平方向の寸法が等しい位置の高さの差分を求め、この高さの差分から規格によって定められた根入れ長を減算することで柱状物体の地際の遮蔽部分の高さを求めることとした。
　具体的には、本発明に係る地際推定方法は、
　観測した、地面に一部が埋設されている水平方向の寸法が高さに対して一意に規定された形状の柱状物体の三次元モデルが入力される外部データ入力工程と、
　前記柱状物体の規格形状が入力される内部データ入力工程と、
　前記三次元モデルと前記柱状物体の規格形状との水平方向の寸法が等しい位置の高さの差分を取得し、前記高さの差分から前記柱状物体の地面に埋設されている規格上の長さを減算することで、前記柱状物体を観測したときに遮蔽されて観測されなかった遮蔽部分の長さを計算し、前記三次元モデルの高さと前記遮蔽部分の長さより前記柱状物体の地際標高を演算する計算工程と、
を行う。
　また、本発明に係る地際推定装置は、
　観測した、地面に一部が埋設されている水平方向の寸法が高さに対して一意に規定された形状の柱状物体の三次元モデルが入力される外部データ入力部と、
　前記柱状物体の規格形状が入力される内部データ入力部と、
　前記三次元モデルと前記柱状物体の規格形状との水平方向の寸法が等しい位置の高さの差分を取得し、前記高さの差分から前記柱状物体の地面に埋設されている規格上の長さを減算することで、前記柱状物体を観測したときに遮蔽されて観測されなかった遮蔽部分の長さを計算し、前記三次元モデルの高さと前記遮蔽部分の長さより前記柱状物体の地際標高を演算する計算部と、
を備える。
　本発明は、観測した電柱の３次元モデルと記憶している規格上の円錐台形状とを比較して遮蔽部分の長さを取得する。従って、本発明は、電柱の観測時に遮蔽物で電柱の根元が遮蔽されていても短時間かつ高精度に電柱の地際の標高を取得できる地際推定方法及び地際推定装置を提供することができる。
　さらに、本発明に係る地際推定方法は、
　前記計算工程で演算した地際標高と、
　前記柱状物体に最も近い既知の標高、前記柱状物体の所定の位置に取り付けられた付属物を検出し、検出した前記付属物の高さから推定した前記柱状物体の地際標高、及びその他の標高のうちの少なくとも１つの標高と、
を組み合わせて前記柱状物体の組み合わせ地際標高を演算する組み合わせ処理工程をさらに行うことが好ましい。
　また、本発明に係る地際推定装置の前記計算部は、
　演算した地際標高と、
　前記柱状物体に最も近い既知の標高、前記柱状物体の所定の位置に取り付けられた付属物を検出し、検出した前記付属物の高さから推定した前記柱状物体の地際標高、及びその他の標高のうちの少なくとも１つの標高と、
を組み合わせて前記柱状物体の組み合わせ地際標高を演算することが好ましい。
　他の手法で得られた情報も組み合わせることで地際の標高の推定精度が向上する。
　本発明に係るプログラムは、前記地際推定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。本発明に係る地際推定装置はコンピュータとプログラムによっても実現でき、プログラムを記録媒体に記録することも、ネットワークを通して提供することも可能である。
　本発明は、電柱の観測時に遮蔽物で電柱の根元が遮蔽されていても短時間かつ高精度に電柱の地際の標高を取得できる地際推定方法、地際推定装置及びプログラムを提供することができる。
本発明に係る地際推定方法を説明するフローチャートである。 本発明に係る地際推定装置を説明するブロック図である。 電柱、遮蔽部、及び各部分の呼び名を説明する図である。 本発明に係る地際推定方法を説明するフローチャートである。 本発明に係る地際推定方法を説明する解説図である。 本発明に係る地際推定方法を説明する解説図である。 本発明に係る地際推定方法を説明する解説図である。 本発明に係る地際推定方法を説明するフローチャートである。 本発明に係る地際推定方法を説明する解説図である。 本発明に係る地際推定方法を説明する解説図である。 本発明に係る地際推定方法を説明するフローチャートである。
　添付の図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本発明の実施例であり、本発明は、以下の実施形態に制限されるものではない。なお、本明細書及び図面において符号が同じ構成要素は、相互に同一のものを示すものとする。
　図１は、本実施形態の地際推定方法を説明するフローチャートである。地際推定方法は、遮蔽された地際の推定処理を少なくとも１つ行い（ステップＳ０１）、これらの結果を組み合わせた処理、例えば平均化処理を行う（ステップＳ０２）。ステップＳ０１で行う地際推定処理の方法は複数存在する。その方法を以下に説明する。
（地際推定方法１）
　図２は、本実施形態の地際推定装置３０１を説明するブロック図である。地際推定装置３０１は、
　観測した、地面に一部が埋設されている水平方向の寸法が高さに対して一意に規定された形状の柱状物体の三次元モデルが入力される外部データ入力部１１と、
　前記柱状物体の規格形状が入力される内部データ入力部１２と、
　前記三次元モデルと前記柱状物体の規格形状との水平方向の寸法が等しい位置の高さの差分を取得し、前記高さの差分から前記柱状物体の地面に埋設されている規格上の長さを減算することで、前記柱状物体を観測したときに遮蔽されて観測されなかった遮蔽部分の長さを計算し、前記三次元モデルの高さと前記遮蔽部分の長さより前記柱状物体の地際標高を演算する計算部１３と、
を備える。
　柱状物体とは、例えば、観測対象が電柱であれば円錐台物体である。
　また、地際推定装置３０１は、電柱などの円錐台物体の規格形状が記憶される設備データ１０を備えていてもよい。
　ＭＭＳ１００は、非特許文献１に記載されるような観測車両であり、路上を走行しながら屋外構造物の表面上の点の３次元（ＸＹＺ）座標を３次元点群データとして取得する。例えば、ＭＭＳ１００は周囲にレーザ照射を行い、照射したレーザ光の仰角や方向、当該レーザ光が反射して戻ってくるまでの時間から反射点の方向、距離、高さを取得し、ＧＰＳで取得した自身の位置に基づいて前記３次元（ＸＹＺ）座標を取得する。
　そして、ＭＭＳ１００は、特許文献１に記載されるような方法で電柱などの３ＤモデルＩ－１を生成する。特許文献１には以下のような、電柱、ケーブル、クロージャ等の設備の実際の状態を正確に検出し、その設備の実際の状態を判断する設備状態検出方法が記載されている。特許文献１の方法は、まず、ＭＭＳで屋外構造物の表面上の点に対応する３次元点群データを得る。そして、記憶している設備管理データ（例えば、図２の設備データ１０でもよい）から検査対象の電柱の位置（ＸＹ座標）を得て、その位置を中心とする所定の円柱空間を形成し、取得した３次元点群データの中から当該円柱空間に含まれるデータのみを選抜する。そして、選抜したデータのうち、任意の高さにおける平面投影点から円弧を探し出す。ここで、複数の平面投影点から各々円弧を検出できた場合、複数の平面投影点から検出した円弧から平面投影点毎の円とその中心点を算出し、記憶している設備管理データから電柱の仕様を得て、当該仕様と平面投影点毎に算出した円及び中心点とを比較して電柱（円錐台形）を検出し、当該電柱の３ＤモデルＩ－１を生成する。
　設備データ１０が記憶している設備管理データとは、電柱を設置した際のデータであり、例えば、電柱の名前をキーに電柱の位置（座標）および種別（柱長及び設計強度）などが記載されたＯｐｔｏｓデータ（ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｊｏｅｍ．ｏｒ．ｊｐ／２０１７－３－２．ｐｄｆ参照。）である。
　ここで、ＭＭＳ１００が生成する３ＤモデルＩ－１には次のような課題がある。ＭＭＳ１００からは常に屋外構造物と地面との境界（地際）が見えるわけではない。ガードレール、駐車車両、盛り土、その他の遮蔽物がある場合、遮蔽物で遮蔽された地際を含む部分の３次元（ＸＹＺ）座標を得ることができない。このような場合、ＭＭＳ１００だけでは当該屋外構造物の地際標高を正しく取得できない。
　そこで、地際推定装置３０１は、次のように屋外構造物の地際標高を推定する。
　地際推定装置３０１は、
　観測した、地面に一部が埋設されている水平方向の寸法が高さに対して一意に規定された形状の柱状物体の三次元モデルが入力される外部データ入力工程と、
　前記柱状物体の規格形状が入力される内部データ入力工程と、
　前記三次元モデルと前記柱状物体の規格形状との水平方向の寸法が等しい位置の高さの差分を取得し、前記高さの差分から前記柱状物体の地面に埋設されている規格上の長さを減算することで、前記柱状物体を観測したときに遮蔽されて観測されなかった遮蔽部分の長さを計算し、前記三次元モデルの高さと前記遮蔽部分の長さより前記柱状物体の地際標高を演算する計算工程と、
を行う。
　まず、外部データ入力工程では、外部データ入力部１１がＭＭＳ１００から例えば遮蔽物で遮蔽された電柱の３ＤモデルＩ－１を受け取る。続いて、内部データ入力工程では、内部データ入力部１２が設備データ１０から当該電柱についての情報（例えば、当該電柱の規格形状）を受け取る。そして、計算工程では、計算部１３が図３のように遮蔽物の高さｏを計算する。
　例えば、電柱は１／７５のテーパを持っている。また標準的な工法として全長の１／６が地中に埋設されている。また柱種ごとに底面の直径、天面の直径も規格によって定められている。
　例えば、底面の直径が２０ｃｍ、柱長が９ｍであれば、地際における直径は、
０．２［ｍ］－（９［ｍ］×１／６×１／７５）＝０．１８［ｍ］
となり、遮蔽物がない場合には、電柱の３ＤモデルＩ－１の最下面の直径は１８ｃｍとなる。
　一方、遮蔽物により地際が隠蔽された場合、電柱の３ＤモデルＩ－１の最下面の直径は、１８ｃｍより小さくなる。例えば、１７．２５ｃｍ等である。この場合、本来の底面の直径と３ＤモデルＩ－１の最下面の直径との差分から、３ＤモデルＩ－１の最下面の地面からの高さを推定することができる。
　計算部１３が行う当該推定方法を図４のフローチャートに示す。図４のフローチャートは、図１のステップＳ０１の一例である。また、図６は、当該推定方法を説明するイメージである。
　まず、計算部１３は、観測した電柱の３ＤモデルＩ－１を読み込む（ステップＳ１１）。計算部１３は、当該３ＤモデルＩ－１を解析し、電柱の一定の高さ毎の、最下面から最上面までの直径の配列Ａを取得する（ステップＳ１２）。
　続いて、計算部１３は、観測した電柱の中心座標に基づき、設備データ１０より、該当電柱の柱種を取得する（ステップＳ１３）。さらに、計算部１３は、設備データ１０より、該当柱種の規格形状（柱長、元口径（底面直径）、末口径（天面直径）、及び根入れ長ｒ）を取得する（ステップＳ１４）。そして、計算部１３は、該当柱種の柱長、元口径（底面直径）、及び末口径（天面直径）から、図５の単回帰直線αの傾きａ１と切片ｂ１を求める（ステップＳ１５）。
　一方、計算部１３は、３ＤモデルＩ－１の最下面から最上面までの配列Ａから、図５の単回帰直線βの傾きａ２と切片ｂ２を求める（ステップＳ１６）。そして、計算部１３は、電柱の３ＤモデルＩ－１の最下面及び最上面の高さ（標高）を取得し、所定の高さ、例えば、３ＤモデルＩ－１の最下面と最上面との間の中央の高さ（最下面と最上面との高さの差をｔとして、最下面の高さにｔ／２を加えた高さ）の単回帰直線βの位置ｐ１の直径Ｘ１を求める（ステップＳ１７）。また、計算部１３は、図６のように該当柱種の規格形状の底面と３ＤモデルＩ－１の最下面とを合わせ、図５のグラフのように単回帰直線αから直径Ｘ１となる位置ｐ２を求める（ステップＳ１８）。計算部１３は、位置ｐ１と位置ｐ２の高さの差分ｈから根入れ長ｒを減算し、遮蔽部分の高さｏを求める（ステップＳ１９、図６参照）。
　最後に、計算部１３は、３ＤモデルＩ－１の最下面の高さ（標高）から遮蔽部分の高さｏを減算し、地際標高を求める（ステップＳ２０）。
（地際推定方法２）
　図７は本地際推定方法を説明する図である。図２に示した通り、ＭＭＳ１００は路上を走行しながらＧＰＳ等で自車の位置と標高を含む車両位置情報Ｉ－２を取得することができる。地際推定装置３０１の外部データ入力部１１は、ＭＭＳ１００からの車両位置情報Ｉ－２を受信する。また、地際推定装置３０１の外部データ入力部１１は、ＭＭＳ１００から観測対象の電柱の３ＤモデルＩ－１も受信している。計算部１３は、ＭＭＳ１００が電柱に最も近接したときに受信した車両位置情報Ｉ－２の標高を用いて当該電柱の地際標高を計算する。
　図８は、本地際推定方法を説明するフローチャートである。まず、計算部１３は、外部データ入力部１１を介してＭＭＳ１００より前述した３ＤモデルＩ－１を取得する（ステップＳ３０）。計算部１３は、外部データ入力部１１を介してＭＭＳ１００より車両位置情報Ｉ－２を取得する（ステップＳ３１）。車両位置情報Ｉ－２には、車両走行軌跡（一定時間ごとの車両座標及び標高のデータ）のデータフレームＣが含まれる。計算部１３は、３ＤモデルＩ－１の最下面の中心座標とデータフレームＣの座標項目の車両座標とから距離を計算し、座標距離項目として新規にデータフレームＣへ格納する（ステップＳ３２）。計算部１３は、これらのデータフレームＣの中から前記距離が最小のデータフレームＣ（イデックスＤ）を検出する（ステップＳ３３）。計算部１３は、データフレームＣをイデックスＤで検索し、そのレコードの標高Ｅを取得し、地際標高とする（ステップＳ３４）。計算部１３は、さらに３Ｄモデルの最下面の標高から標高Ｅを減算し、遮蔽部分の高さｏを求めてもよい（ステップＳ３５）。
　なお、ステップＳ３３及びＳ４４において、距離が最小のレコードだけでなく、距離が２番目、３番目、・・・に小さいレコードも利用し、これらを平均して標高Ｅを算出し、地際標高としてもよい。
（地際推定方法３）
　図９は本地際推定方法を説明する図である。本地際推定方法は、図１０のように設置する高さが決められている電柱の添架物や付属物を利用して地際標高を推定する。図２に示した通り、ＭＭＳ１００は路上を走行しながらカメラ等で電柱画像Ｉ－３を取得することができる。地際推定装置３０１の外部データ入力部１１は、ＭＭＳ１００からの電柱画像Ｉ－３を受信する。また、地際推定装置３０１の外部データ入力部１１は、ＭＭＳ１００から観測対象の電柱の３ＤモデルＩ－１も受信している。計算部１３は、３ＤモデルＩ－１と電柱画像Ｉ－３とを重畳し、添架物や付属物を利用して地際標高を計算する。
　例えば、電柱に添架されているケーブルの高さは規定されている。３ＤモデルＩ－１の最下面からケーブルの高さまでの長さとケーブルの高さの規定値との差分を遮蔽部分の高さｏとする。ケーブル以外にも、高さが規定されている付属物（銘板等）が本地際推定方法に利用できる。また、電柱付属物のみならず近接地物であって、高さが規格で定められている物（ガードレール等）であれば本地際推定方法に利用できる。
　図１１は、本地際推定方法を説明するフローチャートである。まず、計算部１３は、外部データ入力部１１を介してＭＭＳ１００より電柱画像Ｉ－３と３ＤモデルＩ－１を取得する（ステップＳ４０、Ｓ４１）。計算部１３は、設備データ１０から内部データ入力部１１を介してケーブル架渉位置、銘板、その他の規格高さを読み込む（ステップＳ４２）。計算部１３は、電柱画像Ｉ－３と３ＤモデルＩ－１との重畳を行う（ステップＳ４３）。計算部１３は、重畳画像より銘板等特定点の画像内の位置を特定する（ステップＳ４４）。計算部１３は、ステップＳ４４で特定した特定点（架渉位置高さ、銘板高さ等）の標高を得る（ステップＳ４５）。計算部１３は、特定点の標高から規格高さを減算して地際標高を計算する（ステップＳ４６）。
（組み合わせ処理）
　計算部１３は、図１のステップＳ０２の組み合わせ処理を行ってもよい。組み合わせ処理では、前記計算工程で演算した地際標高（地際推定方法１で取得した標高）と、
　前記柱状物体に最も近い既知の標高（地際推定方法２で取得した標高）、前記柱状物体の所定の位置に取り付けられた付属物を検出し、検出した前記付属物の高さから推定した前記柱状物体の地際標高（地際推定方法３で取得した標高）、及びその他の標高のうちの少なくとも１つの標高と、
を組み合わせて前記柱状物体の組み合わせ地際標高を演算する。
　ここで「組み合わせ」とは、それぞれの地際推定方法で取得した標高の平均値、中央値その他の統計値を計算することを意味する。なお、組み合わせ処理では、前述した地際推定方法１～３以外で取得した標高も利用してよい。
　計算部１３は、組み合わせ処理を行った結果を出力部１４に出力する。
［ステップＳ０１］
　地際推定方法１で推定された地際標高：１５．９４９ｍ（根入れ長２．６６ｍ、３Ｄモデルの最下面から地際までの距離０．５１ｍ）
　地際推定方法２で推定された地際標高：１６．０３０ｍ（車両から電柱までの距離１０．０ｍ）
　地際推定方法３で推定された地際標高：１６．３００ｍ（銘板標高１８．５０ｍ、規定された銘板高さ２．２ｍ）
［ステップＳ０２］
　ステップＳ０１で得られた地際標高の平均を計算する。
　地際標高平均値：１６．０９４ｍ
１０：設備データ
１１：外部データ入力部
１２：内部データ入力部
１３：計算部
１４：出力部
１００：ＭＭＳ
３０１：地際推定装置

Claims (5)

  1. 　観測した、地面に一部が埋設されている水平方向の寸法が高さに対して一意に規定された形状の柱状物体の三次元モデルが入力される外部データ入力工程と、
    　前記柱状物体の規格形状が入力される内部データ入力工程と、
    　前記三次元モデルと前記柱状物体の規格形状との水平方向の寸法が等しい位置の高さの差分を取得し、前記高さの差分から前記柱状物体の地面に埋設されている規格上の長さを減算することで、前記柱状物体を観測したときに遮蔽されて観測されなかった遮蔽部分の長さを計算し、前記三次元モデルの高さと前記遮蔽部分の長さより前記柱状物体の地際標高を演算する計算工程と、
    を行う地際推定方法。
  2. 　前記計算工程で演算した地際標高と、
    　前記柱状物体に最も近い既知の標高、前記柱状物体の所定の位置に取り付けられた付属物を検出し、検出した前記付属物の高さから推定した前記柱状物体の地際標高、及びその他の標高のうちの少なくとも１つの標高と、
    を組み合わせて前記柱状物体の組み合わせ地際標高を演算する組み合わせ処理工程をさらに行うことを特徴とする請求項１に記載の地際推定方法。
  3. 　観測した、地面に一部が埋設されている水平方向の寸法が高さに対して一意に規定された形状の柱状物体の三次元モデルが入力される外部データ入力部と、
    　前記柱状物体の規格形状が入力される内部データ入力部と、
    　前記三次元モデルと前記柱状物体の規格形状との水平方向の寸法が等しい位置の高さの差分を取得し、前記高さの差分から前記柱状物体の地面に埋設されている規格上の長さを減算することで、前記柱状物体を観測したときに遮蔽されて観測されなかった遮蔽部分の長さを計算し、前記三次元モデルの高さと前記遮蔽部分の長さより前記柱状物体の地際標高を演算する計算部と、
    を備える地際推定装置。
  4. 　前記計算部は、
    　演算した地際標高と、
    　前記柱状物体に最も近い既知の標高、前記柱状物体の所定の位置に取り付けられた付属物を検出し、検出した前記付属物の高さから推定した前記柱状物体の地際標高、及びその他の標高のうちの少なくとも１つの標高と、
    を組み合わせて前記柱状物体の組み合わせ地際標高を演算することを特徴とする請求項３に記載の地際推定装置。
  5. 　請求項３又は４に記載の地際推定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
PCT/JP2019/039280 2018-10-18 2019-10-04 地際推定方法、地際推定装置及びプログラム Ceased WO2020080138A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/282,952 US11715225B2 (en) 2018-10-18 2019-10-04 Ground intersection estimating method, ground intersection estimating device, and program

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-196311 2018-10-18
JP2018196311A JP7052670B2 (ja) 2018-10-18 2018-10-18 地際推定方法、地際推定装置及びプログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020080138A1 true WO2020080138A1 (ja) 2020-04-23

Family

ID=70283095

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/039280 Ceased WO2020080138A1 (ja) 2018-10-18 2019-10-04 地際推定方法、地際推定装置及びプログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11715225B2 (ja)
JP (1) JP7052670B2 (ja)
WO (1) WO2020080138A1 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012105416A (ja) * 2010-11-09 2012-05-31 Chugoku Electric Power Co Inc:The 電柱高さ情報出力装置、コンピュータプログラム、および電柱高さ情報表示方法
JP2015078849A (ja) * 2013-10-15 2015-04-23 日本電信電話株式会社 設備状態検出方法およびその装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6114052B2 (ja) * 2013-02-13 2017-04-12 日本電信電話株式会社 点群解析処理装置及び点群解析処理プログラム
US9830681B2 (en) * 2014-01-31 2017-11-28 Hover Inc. Multi-dimensional model dimensioning and scale error correction
JP6186305B2 (ja) * 2014-05-28 2017-08-23 日本電信電話株式会社 たわみ推定装置、及びプログラム
WO2016139819A1 (ja) * 2015-03-03 2016-09-09 株式会社岩崎 地盤形状推定プログラム、地盤形状推定装置および地盤形状推定方法
WO2018159468A1 (ja) * 2017-02-28 2018-09-07 Ｎｅｃソリューションイノベータ株式会社 建築物高さ算出装置、建築物高さ算出方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012105416A (ja) * 2010-11-09 2012-05-31 Chugoku Electric Power Co Inc:The 電柱高さ情報出力装置、コンピュータプログラム、および電柱高さ情報表示方法
JP2015078849A (ja) * 2013-10-15 2015-04-23 日本電信電話株式会社 設備状態検出方法およびその装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11715225B2 (en) 2023-08-01
JP7052670B2 (ja) 2022-04-12
US20210374984A1 (en) 2021-12-02
JP2020063991A (ja) 2020-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6761828B2 (ja) 柱状物体状態検出装置、柱状物体状態検出方法、柱状物体状態検出処理プログラム
JP6531051B2 (ja) 設備状態検出方法および装置
JP6692320B2 (ja) 設備状態検出装置およびプログラム
US10191183B2 (en) Method of constructing digital terrain model
JP7074043B2 (ja) 設備状態検出装置、設備状態検出方法、及びプログラム
US9552669B2 (en) System, apparatus, and method for utilizing geographic information systems
KR102357109B1 (ko) 시공중 터널 막장면 상태평가 시스템
KR101938402B1 (ko) 사각지대 지형지물에 대한 수치도화 이미지 합성처리시스템
US20120150573A1 (en) Real-time site monitoring design
CN109556569B (zh) 地形图测绘方法及装置
JP2020165717A (ja) 点群データ処理方法および点群データ処理装置
JP6465421B1 (ja) 構造物変状検出装置
JP2014163707A (ja) 道路変状検出装置、道路変状検出方法及びプログラム
JP2015096824A (ja) 計測点高付与システム、計測点高付与方法および計測点高付与プログラム
Tang et al. Surveying, geomatics, and 3D reconstruction
KR101323971B1 (ko) 모바일 맵핑 시스템을 이용한 터널 정보 자동 취득 방법
JP6793140B2 (ja) 設備状態検出装置、設備状態検出方法、設備状態検出処理プログラム
JP5602779B2 (ja) 現場見取図作成システムおよびレーザ計測装置
JP2010249709A (ja) 断面計測装置、断面計測方法および断面計測プログラム
KR100780603B1 (ko) 이동형 사진측량 시스템에서의 라인 레이저를 이용한시설물의 위치 파악 방법
JP2017218792A (ja) 施工管理装置および施工管理方法
JP7052670B2 (ja) 地際推定方法、地際推定装置及びプログラム
KR101231007B1 (ko) 해저의 지형 정보를 이용하여 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치 및 그 방법
JP2023108245A (ja) 窪み計測装置、窪み計測方法、及び窪み計測プログラム
JP7409517B2 (ja) ３ｄ点群の座標を変換する装置、方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19874315

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19874315

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1