JP2020165717A - 点群データ処理方法および点群データ処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(d)予め設定された複数の抽出モードから1の抽出モードを選択するステップと、
(e)選択された前記1の抽出モードに応じたパラメータを設定するステップとを備え、
前記設定されたパラメータを用いて、前記ステップ(a)〜(c)を実行することも好ましい。
実施の形態にかかる点群データ処理装置は、例えば、図1に示す測定装置20によって取得された測定データの後処理を実行する装置である。そこで、まず、測定装置20について説明する。
以下、本発明の実施の形態にかかる、点群データ生成方法および点群データ処理装置100について説明する。点群データ処理装置100は、測定装置20が取得した測定データを用いて、測定経路周辺の三次元点群データ(成果点群データ)を生成する。
次に、本実施の形態に係る点群データ処理方法を説明する。
具体例として、測定装置20を用いて、所定の測定経路について往復して取得した測定データを用い、解析対象物が、図3に示すような、測定経路上の道路30に、所定の間隔で設置された標定点40であるとして説明する。標定点40には、反射シート等が設置されており、これを予めトータルステーションで測定して座標が既知とされている。
ステップS203における抽出基準距離lの設定は、予め設定するだけでなく、以下の通り自動的に設定してもよい。一つの例としては、図10(A)に示すように、抽出角度範囲Θに含まれる点データの内、軌跡Tから最も遠い点Qxを特定し、その間の距離を抽出基準距離lとして設定してもよい。図10(A)は、軌跡の始点P0における鉛直面V0から進行方向に見た図である。
あるいは、別の例として、以下の通り抽出基準距離lを設定してもよい。
まず、図11(A)に示すように、平面直角座標系の抽出角度範囲Θに、所定の寸法の立方体C1,C2・・・・を積み重ね、各立方体に含まれる点の密度が所定の値以上である立方体を抽出する。図11(A)では、着色した部分が、所定の値以上の密度で点が含まれる立方体である。
また、別の変形例として抽出角度範囲Θと、抽出距離範囲Dとにより特定される2次元図形が、上記の台形ではなく、図10(B)に示すような、幅が抽出距離範囲Dで、中心角が抽出角度範囲Θとなる円環弧形状S1でもよい。
さらなる変形例として、実施の形態にかかる点群データ処理装置100を、解析対象物の位置等に応じて抽出モードを切り替え可能に構成してもよい。図12は、該変形例にかかる点群データ処理装置100aの機能構成図である。
100,100a 点群データ処理装置
114 抽出領域設定部
121 抽出モード選択部
122 選択モード設定部
T 軌跡
S 2次元図形
A 抽出領域
Claims (7)
- (a)測定経路に沿って移動する測定装置により取得された測定データに基づいて、測定装置の軌跡を算出するステップと、
(b)前記軌跡と直交する鉛直面上で
前記軌跡と前記鉛直面との交点から水平面に下ろした垂線を基準とする、前記交点P周りの抽出角度範囲と、
前記鉛直面における前記交点を基準とする抽出距離範囲とを指定して、2次元図形を特定し、
前記2次元図形を前記軌跡に沿って延在させた領域を抽出領域として設定するステップと、
(c)前記測定データに含まれる、前記測定装置の周囲をスキャンすることにより取得した全周点群データから、特定の解析対象物を含む領域の点群データを、抽出点群データとして抽出するステップ
とを備えることを特徴とする点群データ処理方法。 - 前記2次元図形は、前記抽出距離範囲の高さを有する台形であることを特徴とする請求項1に記載の点群データ処理方法。
- 前記2次元図形は、径方向に所定の幅を有する円環弧形状であることを特徴とする請求項1に記載の点群データ処理方法。
- 前記ステップ(b)において、軌跡からの最短距離が最も遠くなる点と、軌跡との間の最短距離を抽出基準距離として指定することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の点群データ処理方法。
- 前記ステップ(b)において、平面直角座標系を所定の大きさの立方体が連続する様に区画し、
各立方体に含まれる点データの密度が所定の値以上である立方体を抽出し
所定の値以上の密度で点が含まれる前記立方体の内、軌跡からの最短距離が最も長い立方体を特定し、
その立方体の中心を、軌跡Tから最も遠い点または最も近い点であると特定することを特徴とする請求項4に記載の点群データ処理方法。 - (d)予め設定された複数の抽出モードから1の抽出モードを選択するステップと、
(e)選択された前記1の抽出モードに応じたパラメータを設定するステップとを備え、
前記設定されたパラメータを用いて、前記ステップ(a)〜(c)を実行することを特徴とする請求項1〜4に記載の点群データ処理方法。 - 測定経路に沿って移動する測定装置により取得された測定データに基づいて、測定装置の軌跡を算出する軌跡算出部と、
前記軌跡と直交する鉛直面上で
前記軌跡と前記鉛直面との交点から水平面に下ろした垂線を基準とする、前記交点P周りの抽出角度範囲と、
前記鉛直面における前記交点を基準とする抽出距離範囲とを指定して、2次元図形を特定し、
前記2次元図形を前記軌跡に沿って延在させた領域を抽出領域として設定する抽出領域設定部と、
前記測定データに含まれる、前記測定装置の周囲をスキャンすることにより取得した全周点群データから、特定の解析対象物を含む領域の点群データを、抽出点群データとして抽出する抽出点群データ生成部とを備えることを特徴とする点群データ処理装置。
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