WO2018159468A1 - 建築物高さ算出装置、建築物高さ算出方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

建築物高さ算出装置、建築物高さ算出方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 Download PDF

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WO2018159468A1
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喜宏 山下
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Ｎｅｃソリューションイノベータ株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis

Definitions

  • the present invention relates to a building height calculation device, a building height calculation method, and a computer-readable recording medium.
  • a digital elevation model (DEM: Digital Elevation Model) that represents the topography, vegetation, and buildings of the ground surface with numerical data has been used as basic data for creating a three-dimensional map on a computer (for example, non-elevation model) Patent Document 1).
  • DEM Digital Elevation Model
  • a model of only terrain excluding vegetation and buildings from a digital elevation model is particularly called a digital terrain model (DTM: Digital Terrain Model).
  • digital elevation models are created by aerial laser surveying. Specifically, a laser beam is irradiated from the aircraft toward the ground surface, and the time until the reflected laser light reaches the aircraft again is measured. From this measured time, the ground surface, plants, The height of the building is calculated. Thereafter, three-dimensional point cloud data in which the calculated height is associated with the position of the aircraft at the time of measurement is generated, and this three-dimensional point cloud data becomes a digital elevation model.
  • Patent Document 1 discloses a technique for generating a three-dimensional model of a building from a digital elevation model. Specifically, in Patent Document 1, first, three-dimensional point cloud data constituting a digital elevation model is acquired. Then, from the two-dimensional electronic map data, the area where the target building exists is specified, and the three-dimensional point cloud indicating only the building is verified by comparing the specified area with the three-dimensional point cloud data. Data is extracted. Thereafter, the height of the building is specified from the extracted three-dimensional point cloud data, and a three-dimensional model is generated.
  • the height specified by the three-dimensional point cloud data is regarded as the height of the building as it is. For this reason, if noise is generated in the three-dimensional point cloud data, a three-dimensional model with an incorrect height is generated. Also, if a projecting object such as an antenna is attached to the building, the height of the tip of the projecting object may be regarded as the height of the roof. In this case, a three-dimensional model with an incorrect height is generated. End up.
  • An example of the object of the present invention is to solve the above problems and improve the accuracy when calculating the height of a building from three-dimensional point cloud data, a building height calculation device, a building height calculation method, And providing a computer-readable recording medium.
  • a building height calculation device includes: A data acquisition unit for acquiring three-dimensional point cloud data including position coordinates and height for each part of the target building; Clustering is performed on the acquired three-dimensional point cloud data based on the position coordinates and the height included in the data to create a height distribution in the building, and based on the created distribution A clustering unit for estimating the highest part of the building; From the three-dimensional point cloud data, the height of the highest portion and the height of the ground where the building is built are specified, and the height of the highest portion and the building are built. A height calculation unit that calculates the height of the building from the ground based on the height of the ground of the place.
  • the building height calculation method in 1 side of this invention is the following. (A) acquiring three-dimensional point cloud data including position coordinates and height for each part of the target building; and (B) Based on the position coordinates and the height included in the acquired three-dimensional point cloud data, clustering is performed to create a height distribution in the building, and the created Estimating the highest part of the building based on the distribution; and (C) From the 3D point cloud data, the height of the highest part and the height of the ground of the place where the building is built are identified, and the height of the highest part and the building are identified. Calculating the height of the building from the ground from the height of the ground of the place where it is built; and It is characterized by having.
  • a computer-readable recording medium On the computer, (A) acquiring three-dimensional point cloud data including position coordinates and height for each part of the target building; and (B) Based on the position coordinates and the height included in the acquired three-dimensional point cloud data, clustering is performed to create a height distribution in the building, and the created Estimating the highest part of the building based on the distribution; and (C) From the 3D point cloud data, the height of the highest part and the height of the ground of the place where the building is built are identified, and the height of the highest part and the building are identified. Calculating the height of the building from the ground from the height of the ground of the place where it is built; and A program including an instruction for executing is recorded.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a building height calculation apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of three-dimensional point cloud data used in the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram schematically showing a two-dimensional electronic map of an area in which a building whose height is to be calculated exists.
  • FIG. 4A is a perspective view illustrating correction processing by the height calculation unit 13
  • FIG. 4B is a side view illustrating correction processing by the height calculation unit 13.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the building height calculation apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating an example of a computer that implements the building height calculation apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a building height calculation apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the building height calculation device 10 includes a data acquisition unit 11, a clustering unit 12, and a height calculation unit 13.
  • the data acquisition unit 11 acquires three-dimensional point cloud data including the position coordinates and height of each part of the target building (hereinafter referred to as “target building”).
  • the clustering unit 12 first performs clustering on the acquired three-dimensional point cloud data based on the position coordinates and heights included therein, and creates a height distribution in the target building. Next, the clustering unit 12 estimates the highest part of the target building based on the created distribution.
  • the height calculation unit 13 first identifies the estimated height of the highest part and the height of the ground where the building is built from the three-dimensional point cloud data. Next, the height of the building from the ground is calculated from the height of the identified highest part and the height of the ground where the building is built.
  • clustering is performed on the three-dimensional point cloud data based on the position coordinates and the height. For this reason, the obtained height distribution is created from the coordinate values in the triaxial direction, and the influence of the protrusions is suppressed and the noise is low. As a result, the accuracy in calculating the height of the building from the three-dimensional point cloud data can be improved.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of three-dimensional point cloud data used in the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram schematically showing a two-dimensional electronic map of an area in which a building whose height is to be calculated exists.
  • the 3D point cloud data used in the present embodiment is extracted by extracting a portion corresponding to the target building from the 3D point cloud data in a specific area before being acquired by the data acquisition unit 11. It is the obtained data.
  • the three-dimensional point group data includes position coordinates (x, y) and a height z.
  • the position coordinates include latitude and longitude, or the world geodetic system, and the height includes altitude.
  • the extraction of data at this time is performed by, for example, extracting the outer shape of the target building (shaded portion) from the two-dimensional electronic map shown in FIG. This is done by extracting the coordinates of all contained points from the 3D point cloud data in a specific area.
  • the clustering unit 12 collects the x, y, and z values of the data shown in FIG. 2 and performs clustering. For this reason, even if the value of z is approximate, the data with the distant x and y values will be classified into another cluster.
  • the clustering unit 12 when the clustering unit 12 creates a height distribution in the target building after clustering, the clustering unit 12 identifies the cluster having the highest height from the height distribution, thereby identifying the target building. Estimate the highest part.
  • a fixed threshold is set for the parameter included in the cluster, and only the cluster with the parameter included in the cluster that is equal to or higher than the threshold is specified as the target of identification. Small protrusions can be eliminated.
  • the clustering unit 12 identifies a cluster having the highest height from the height distribution, and then performs clustering again on the identified cluster having the highest height to obtain the highest height.
  • a cluster having a high value can be divided into a plurality of clusters.
  • the clustering unit 12 estimates the highest part of the building by specifying the highest cluster among the divided clusters. This aspect is effective when the number of parameters included in the first identified cluster having the highest height is a certain number or more. This is because if the number of parameters included in the cluster is too large, the accuracy of calculating the height decreases.
  • the height calculation unit 13 is configured such that, when a point in a specific area where a building exists is specified, the height of the specified point is determined from the three-dimensional point cloud data of the specific area.
  • the specified height is set as the height of the ground where the building is built.
  • the location is specified by, for example, designating a location that can be clearly determined as the ground, such as a road from a photograph or map in a specific area, by an administrator, a user, or the like of the building height calculation apparatus 10.
  • the height calculation unit 13 corrects the height of the designated point (specifically, a point that can be clearly determined as the ground) using the reference data for specifying the altitude in the specific area, and after the correction
  • the height of can also be the height of the ground where the building is built.
  • the reference data for specifying the altitude includes reference data prepared by the country, specifically, in Japan, a base map information numerical elevation model prepared by the Geospatial Information Authority of Japan.
  • the base map information numerical elevation model is a topographic model to which elevation values on the map are assigned at intervals of 5 m or 10 m.
  • FIG. 4A is a perspective view illustrating correction processing by the height calculation unit 13
  • FIG. 4B is a side view illustrating correction processing by the height calculation unit 13.
  • the cross marks indicate the designated points that can be clearly determined as the ground.
  • the height calculation unit 13 specifies the height H1 of the specified point from the three-dimensional point cloud data of the area A. Subsequently, the height calculation unit 13 specifies a section including the designated point in the area A in the base map information numerical elevation model, and further specifies the elevation H2 of the specified section.
  • the height calculation unit 13 compares the height H1 and the altitude H2, and if there is a difference between the two, holds the difference between the height H1 and the altitude H2 as a correction value ⁇ H.
  • the height calculation unit 13 specifies a position corresponding to the position coordinate (horizontal coordinate) of the highest part of the target building in the board map information numerical elevation model, and further specifies the altitude h2 of the position.
  • the height calculation part 13 calculates height h1 of the ground located right under the highest part of the object building in three-dimensional point cloud data by adding correction value (DELTA) H to the specified altitude h2. .
  • the height calculation unit 13 subtracts the calculated height h1 of the ground from the height H3 in the three-dimensional point cloud data of the highest part of the target building, thereby obtaining the height of the building from the ground. calculate.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the building height calculation apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIGS. 1 to 4 are referred to as appropriate.
  • the building height calculation method is implemented by operating a building height calculation apparatus. Therefore, the description of the building height calculation method in the present embodiment is replaced with the operation description of the following building height calculation device.
  • the data acquisition unit 11 acquires three-dimensional point cloud data including position coordinates and heights for each part of the target building (step A1).
  • the clustering unit 12 collects the x, y, and z values included in the three-dimensional point cloud data acquired in step A1, performs clustering, and creates a height distribution. (Step A2).
  • the clustering unit 12 estimates the highest part of the target building based on the height distribution created in Step A2 (Step A3). Specifically, the clustering unit 12 estimates the highest part of the target building by specifying the highest cluster.
  • the clustering unit 12 identifies a cluster having the highest height from the height distribution, and then performs clustering again on the identified cluster having the highest height, so that the cluster having the highest height is a plurality of clusters. It can also be divided into clusters. In this case, the clustering unit 12 estimates the highest part of the building by specifying the highest cluster among the divided clusters.
  • the height calculation unit 13 specifies the height of the estimated highest portion from the three-dimensional point cloud data (step A4). Subsequently, the height calculation unit 13 uses the height of a specified point (a point that is clearly determined to be the ground) of the specific area where the building exists as a three-dimensional point group of the specific area. It is specified from the data, and the specified height is set as the height of the ground where the building is built (step A5). In step A5, the height calculation unit 13 can also correct the height of the designated point using the base map information numerical elevation model in a specific area.
  • the height calculation unit 13 calculates the height of the building from the ground from the height of the highest part specified in Step A4 and the height of the ground where the building specified in Step A5 is built. (Step A6).
  • the height of the building from the ground is calculated.
  • the highest part of the building is estimated by clustering based on the position coordinates and height of the three-dimensional point cloud data, the occurrence of estimation errors due to noise or protrusions is suppressed. Is done. For this reason, according to this Embodiment, the improvement in the precision at the time of calculating the height of a building from three-dimensional point cloud data will be aimed at.
  • the program in the present embodiment may be a program that causes a computer to execute steps A1 to A6 shown in FIG.
  • the processor of the computer functions as the data acquisition unit 11, the clustering unit 12, and the height calculation unit 13 to perform processing.
  • each computer may function as any of the data acquisition unit 11, the clustering unit 12, and the height calculation unit 13, respectively.
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating an example of a computer that implements the building height calculation apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • the computer 110 includes a CPU (Central Processing Unit) 111, a main memory 112, a storage device 113, an input interface 114, a display controller 115, a data reader / writer 116, and a communication interface 117. With. These units are connected to each other via a bus 121 so that data communication is possible.
  • the computer 110 may include a GPU (GraphicsGraphProcessing Unit) or an FPGA (Field-Programmable Gate Array) in addition to or instead of the CPU 111.
  • GPU GraphicsGraphProcessing Unit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • the CPU 111 performs various operations by developing the program (code) in the present embodiment stored in the storage device 113 in the main memory 112 and executing them in a predetermined order.
  • the main memory 112 is typically a volatile storage device such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory).
  • the program in the present embodiment is provided in a state of being stored in a computer-readable recording medium 120. Note that the program in the present embodiment may be distributed on the Internet connected via the communication interface 117.
  • the storage device 113 includes a hard disk drive and a semiconductor storage device such as a flash memory.
  • the input interface 114 mediates data transmission between the CPU 111 and an input device 118 such as a keyboard and a mouse.
  • the display controller 115 is connected to the display device 119 and controls display on the display device 119.
  • the data reader / writer 116 mediates data transmission between the CPU 111 and the recording medium 120, and reads a program from the recording medium 120 and writes a processing result in the computer 110 to the recording medium 120.
  • the communication interface 117 mediates data transmission between the CPU 111 and another computer.
  • the recording medium 120 include general-purpose semiconductor storage devices such as CF (Compact Flash (registered trademark)) and SD (Secure Digital), magnetic recording media such as a flexible disk, or CD- Optical recording media such as ROM (Compact Disk Read Only Memory) are listed.
  • CF Compact Flash
  • SD Secure Digital
  • magnetic recording media such as a flexible disk
  • CD- Optical recording media such as ROM (Compact Disk Read Only Memory) are listed.
  • the building height calculation apparatus 10 in the present embodiment can be realized by using hardware corresponding to each unit, not a computer in which a program is installed. Furthermore, part of the building height calculation device 10 may be realized by a program, and the remaining part may be realized by hardware.
  • a data acquisition unit that acquires three-dimensional point cloud data including position coordinates and height for each part of a target building; Clustering is performed on the acquired three-dimensional point cloud data based on the position coordinates and the height included in the data to create a height distribution in the building, and based on the created distribution
  • a clustering unit for estimating the highest part of the building; From the three-dimensional point cloud data, the height of the highest portion and the height of the ground where the building is built are specified, and the height of the highest portion and the building are built.
  • a building height calculating device comprising: a height calculating unit that calculates a height of the building from the ground from the height of the ground of the place.
  • the said clustering part creates the distribution of the height in the said building after the said clustering, and specifies the cluster with the highest height from the distribution of the height, The highest of the said building Estimate the part, The building height calculation device according to attachment 1.
  • the clustering unit After the clustering unit identifies the cluster with the highest height from the height distribution, the clustering unit performs clustering again on the cluster with the highest height, and the cluster with the highest height is obtained. Dividing into multiple clusters and estimating the highest part of the building by identifying the highest cluster among the divided clusters , The building height calculation device according to attachment 1.
  • the said height calculation part is the height of the designated said point from the three-dimensional point cloud data of the said specific area.
  • the difference between the specified height and the reference data specifying the elevation in the specific area, and the reference data specifying the elevation in the highest part of the building Add the difference to the height of the ground where the building is built,
  • the building height calculation device according to any one of appendices 1 to 3.
  • (Supplementary Note 5) (a) Acquiring three-dimensional point cloud data including position coordinates and height for each part of the target building; (B) Based on the position coordinates and the height included in the acquired three-dimensional point cloud data, clustering is performed to create a height distribution in the building, and the created Estimating the highest part of the building based on the distribution; and (C) From the 3D point cloud data, the height of the highest part and the height of the ground of the place where the building is built are identified, and the height of the highest part and the building are identified. Calculating the height of the building from the ground from the height of the ground of the place where it is built; and A method for calculating a building height, characterized by comprising:
  • step (b) In the step (b), after the clustering, a height distribution in the building is created, and a cluster having the highest height is identified from the height distribution, thereby the building. Estimate the highest part of The building height calculation method according to appendix 5.
  • step (b) After identifying the highest cluster from the height distribution, clustering is performed again on the highest cluster, and the highest height Dividing the high cluster into a plurality of clusters, and estimating the highest part of the building by identifying the highest cluster among the divided clusters;
  • step (c) when a point in a specific area where the building exists is specified, the specified point is obtained from the three-dimensional point cloud data of the specific area. The height was specified, and the difference between the specified height and the reference data specifying the elevation in the specific area was obtained, and the reference data specifying the elevation in the highest part of the building was obtained.
  • the building height calculation method according to any one of appendices 5 to 7, wherein the difference is added to obtain a ground level at a place where the building is built.
  • (Appendix 9) (A) acquiring three-dimensional point cloud data including position coordinates and height for each part of the target building; and (B) Based on the position coordinates and the height included in the acquired three-dimensional point cloud data, clustering is performed to create a height distribution in the building, and the created Estimating the highest part of the building based on the distribution; and (C) From the 3D point cloud data, the height of the highest part and the height of the ground of the place where the building is built are identified, and the height of the highest part and the building are identified. Calculating the height of the building from the ground from the height of the ground of the place where it is built; and The computer-readable recording medium which recorded the program containing the instruction
  • step (b) After the clustering, a height distribution in the building is created, and a cluster having the highest height is identified from the height distribution, thereby the building. Estimate the highest part of The computer-readable recording medium according to appendix 9.
  • step (b) After identifying the highest cluster from the height distribution, clustering is performed again on the highest cluster, and the highest height Dividing the high cluster into a plurality of clusters, and estimating the highest part of the building by identifying the highest cluster among the divided clusters;
  • step (c) when a point in a specific area where the building exists is specified, the specified point is obtained from the three-dimensional point cloud data of the specific area. The height was specified, and the difference between the specified height and the reference data specifying the elevation in the specific area was obtained, and the reference data specifying the elevation in the highest part of the building was obtained. 12.
  • the computer-readable recording medium according to any one of appendices 9 to 11, wherein the difference is added to obtain a ground level where the building is built.
  • the present invention it is possible to improve the accuracy when calculating the height of a building from three-dimensional point cloud data.
  • the present invention is useful in a field where the height of a building needs to be calculated.

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Abstract

建築物高さ算出装置１０は、対象となる建築物の部分毎の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、データ取得部１１と、取得された三次元点群データに対して、それに含まれる位置座標及び高さに基づいて、クラスタリングを行なって、建築物における高さの分布を作成し、作成した分布に基づいて、建築物の最も高い部分を推定する、クラスタリング部１２と、三次元点群データから、最も高い部分の高さと、建築物が建っている場所の地面の高さとを特定し、最も高い部分の高さと建築物が建っている場所の地面の高さとから、建築物の地面からの高さを算出する、高さ算出部１３と、を備えている。

Description

建築物高さ算出装置、建築物高さ算出方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
　本発明は、建築物高さ算出装置、建築物高さ算出方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
　近年、コンピュータ上で立体地図を作成する際の基礎データとして、地表面の地形、植生及び建築物を数値データで表現した数値標高モデル（ＤＥＭ：Digital Elevation Model）が利用されている（例えば、非特許文献１参照）。また、数値標高モデルから植生及び建築物を除いた地形だけのモデルは、特に、数値地形モデル（ＤＴＭ：Digital Terrain Model）と呼ばれている。
　一般に、数値標高モデルは、航空レーザ測量によって作成される。具体的には、航空機から、地表に向けてレーザ光線を照射し、そして、反射されたレーザ光が再び航空機に到達するまでの時間を計測し、この計測された時間から、地表面、植物、建物の高さが算出される。その後、算出された高さと、計測時の航空機の位置とが関連付けられた三次元点群データが生成され、この三次元点群データが数値標高モデルとなる。
　また、特許文献１は、数値標高モデルから、建築物の３次元モデルを生成する技術を開示している。具体的には、特許文献１では、まず、数値標高モデルを構成する三次元点群データが取得される。そして、２次元の電子地図データから、対象となる建築物が存在している領域が特定され、特定された領域を三次元点群データに照合することによって、建築物のみを示す三次元点群データが抽出される。その後、抽出された三次元点群データから、建築物の高さが特定され、３次元モデルが生成される。
特開２００８－２４２４９７号公報
"ＤＥＭ（数値標高モデル）"，［online］，国土交通省国土地理院，［平成27年2月16日検索］，インターネット＜URL：http://www.gsi.go.jp/KIDS/KIDS16.html＞
　しかしながら、特許文献１に開示された技術では、三次元点群データで特定される高さが、そのまま、建築物の高さとみなされる。このため、三次元点群データにノイズが発生していると、高さを誤った３次元モデルが生成されてしまう。また、建築物にアンテナ等の突起物が取り付けられていると、突起物の先端の高さが屋根の高さとみなされる場合があり、この場合も、高さを誤った３次元モデルが生成されてしまう。
　本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、三次元点群データから建築物の高さを算出する際の精度を向上し得る、建築物高さ算出装置、建築物高さ算出方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
　上記目的を達成するため、本発明の一側面における建築物高さ算出装置は、
対象となる建築物の部分毎の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、データ取得部と、
　取得された前記三次元点群データに対して、それに含まれる前記位置座標及び前記高さに基づいて、クラスタリングを行なって、前記建築物における高さの分布を作成し、作成した前記分布に基づいて、前記建築物の最も高い部分を推定する、クラスタリング部と、
　前記三次元点群データから、前記最も高い部分の高さと、前記建築物が建っている場所の地面の高さとを特定し、特定した、前記最も高い部分の高さと前記建築物が建っている場所の地面の高さとから、前記建築物の前記地面からの高さを算出する、高さ算出部と、を備えている、ことを特徴とする。
　また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における建築物高さ算出方法は、
（ａ）対象となる建築物の部分毎の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、ステップと、
（ｂ）取得された前記三次元点群データに対して、それに含まれる前記位置座標及び前記高さに基づいて、クラスタリングを行なって、前記建築物における高さの分布を作成し、作成した前記分布に基づいて、前記建築物の最も高い部分を推定する、ステップと、
（ｃ）前記三次元点群データから、前記最も高い部分の高さと、前記建築物が建っている場所の地面の高さとを特定し、特定した、前記最も高い部分の高さと前記建築物が建っている場所の地面の高さとから、前記建築物の前記地面からの高さを算出する、ステップと、
を有する、ことを特徴とする。
　更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、
コンピュータに、
（ａ）対象となる建築物の部分毎の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、ステップと、
（ｂ）取得された前記三次元点群データに対して、それに含まれる前記位置座標及び前記高さに基づいて、クラスタリングを行なって、前記建築物における高さの分布を作成し、作成した前記分布に基づいて、前記建築物の最も高い部分を推定する、ステップと、
（ｃ）前記三次元点群データから、前記最も高い部分の高さと、前記建築物が建っている場所の地面の高さとを特定し、特定した、前記最も高い部分の高さと前記建築物が建っている場所の地面の高さとから、前記建築物の前記地面からの高さを算出する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録していることを特徴とする。
　以上のように、本発明によれば、三次元点群データから建築物の高さを算出する際の精度を向上することができる。
図１は、本発明の実施の形態における建築物高さ算出装置の構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施の形態で用いられる三次元点群データの一例を示す図である。 図３は、高さの算出対象となる建築物が存在するエリアの二次元の電子地図を模式的に示す図である。 図４（ａ）は、高さ算出部１３による補正処理を説明する斜視図であり、図４（ｂ）は、高さ算出部１３による補正処理を説明する側面図である。 図５は、本発明の実施の形態における建築物高さ算出装置の動作を示すフロー図である。 図６は、本発明の実施の形態における建築物高さ算出装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
（実施の形態）
　以下、本発明の実施の形態における、建築物高さ算出装置、建築物高さ算出方法、及びプログラムについて、図１～図６を参照しながら説明する。
［装置構成］
　最初に、図１を用いて、本実施の形態における建築物高さ算出装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態における建築物高さ算出装置の構成を示すブロック図である。
　図１に示す、本実施の形態における建築物高さ算出装置１０は、三次元点群データから、建築物の高さを算出するための装置である。図１に示すように、建築物高さ算出装置１０は、データ取得部１１と、クラスタリング部１２と、高さ算出部１３とを備えている。
　データ取得部１１は、対象となる建築物（以下「対象建築物」と表記する。）の部分毎の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する。クラスタリング部１２は、まず、取得された三次元点群データに対して、それに含まれる位置座標及び高さに基づいて、クラスタリングを行なって、対象建築物における高さの分布を作成する。次いで、クラスタリング部１２は、作成した分布に基づいて、対象建築物の最も高い部分を推定する。
　高さ算出部１３は、まず、三次元点群データから、推定された最も高い部分の高さと、建築物が建っている場所の地面の高さとを特定する。次いで、特定した、最も高い部分の高さと建築物が建っている場所の地面の高さとから、建築物の地面からの高さを算出する。
　このように、本実施の形態では、三次元点群データに対して、位置座標及び高さに基づいてクラスタリングが行なわれる。このため、得られる高さ分布は、３軸方向の座標値から作成されており、突起の影響が抑制され、ノイズの少ないものとなっている。この結果、三次元点群データから建築物の高さを算出する際の精度の向上が図られる。
　続いて、図２及び図３を用いて、本実施の形態における建築物高さ算出装置１０の構成をより具体的に説明する。図２は、本発明の実施の形態で用いられる三次元点群データの一例を示す図である。図３は、高さの算出対象となる建築物が存在するエリアの二次元の電子地図を模式的に示す図である。
　まず、本実施の形態において用いられる三次元点群データは、データ取得部１１によって取得される前に、特定のエリアにおける三次元点群データから、対象建築物に相当する部分を抽出することによって得られたデータである。図２に示すように、三次元点群データは、位置座標（ｘ、ｙ）と高さｚとを含んでいる。なお、位置座標としては、緯度及び経度、または世界測地系などが挙げられ、高さとしては標高などが挙げられる。
　また、このときのデータの抽出は、例えば、既存の技術を用いて、図３に示す二次元の電子地図から、対象建築物（斜線の部分）の外形を抽出し、抽出された外形内に含まれる全ての点の座標を、特定のエリアにおける三次元点群データから抽出することによって行なわれる。
　クラスタリング部１２は、本実施の形態では、図２に示すデータのｘ、ｙ、ｚの値をまとめて、クラスタリングを実行する。このため、ｚの値が近似していても、ｘ、ｙの値が遠いデータは、別のクラスタに分類されることになる。
　また、クラスタリング部１２は、本実施の形態では、クラスタリングの後に、対象建築物における高さの分布を作成すると、高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定することによって、対象建築物の最も高い部分を推定する。最も高さが高いクラスタを特定する際、クラスタに含まれる母数に一定の閾値を設け、閾値以上のクラスタに含まれる母数を持つクラスタだけを特定対象とすることで、ノイズやアンテナなどの小さな突起物を排除することができる。
　更に、クラスタリング部１２は、本実施の形態では、高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定後、この特定した最も高さが高いクラスタに対して、再度クラスタリングを行なって、最も高さが高いクラスタを複数のクラスタに分割することもできる。この場合、クラスタリング部１２は、分割されたクラスタの中から最も高さが高いクラスタを特定することによって、建築物の最も高い部分を推定する。この態様は、最初に特定された最も高さが高いクラスタに含まれる母数が、一定数以上である場合に有効である。クラスタに含まれる母数が多すぎると、高さの算出精度が低下するからである。
　高さ算出部１３は、本実施の形態では、建築物が存在している特定のエリアにおける地点が指定された場合に、特定のエリアの三次元点群データから、指定された地点の高さを特定し、特定した高さを、建築物が建っている場所の地面の高さとする。なお、地点の指定は、例えば、建築物高さ算出装置１０の管理者、ユーザ等が、特定のエリアにおける写真又は地図等から道路といった明らかに地面と判断できる地点を指定することによって行なわれる。
　更に、高さ算出部１３は、特定のエリアにおける標高を特定する基準データを用いて、指定された地点（具体的には、明らかに地面と判断できる地点）の高さを補正し、補正後の高さを、建築物が建っている場所の地面の高さとすることもできる。標高を特定する基準データとしては、国等によって整備された基準データ、具体的には、日本国においては、国土地理院が整備した基盤地図情報数値標高モデルが挙げられる。基盤地図情報数値標高モデルは、５ｍ間隔又は１０ｍ間隔で、地図上の標高の値が付与された地形モデルである。
　ここで、図４（ａ）及び（ｂ）を用いて、高さ算出部１３による補正処理について説明する。図４（ａ）は、高さ算出部１３による補正処理を説明する斜視図であり、図４（ｂ）は、高さ算出部１３による補正処理を説明する側面図である。また、図４（ａ）において、バツ印は指定された前記明らかに地面と判断出来る地点を示している。
　まず、高さ算出部１３は、エリアＡにおいて、明らかに地面と判断出来る地点が指定されると、エリアＡの三次元点群データから、指定された地点の高さＨ１を特定する。続いて、高さ算出部１３は、基盤地図情報数値標高モデルにおいて、エリアＡの指定された地点を含む区画を特定し、更に、特定した区間の標高Ｈ２を特定する。
　そして、高さ算出部１３は、高さＨ１と標高Ｈ２とを比較し、両者の間に差分が存在する場合は、高さＨ１と標高Ｈ２との差分を補正値△Ｈとして保持する。次に、高さ算出部１３は、基板地図情報数値標高モデルにおいて、対象建築物の最も高い部分の位置座標（水平座標）に相当する位置を特定し、更に、その位置の標高ｈ２を特定する。そして、高さ算出部１３は、特定した標高ｈ２に補正値△Ｈを加算することで、三次元点群データにおける対象建築物の最も高い部分の真下に位置する地面の高さｈ１を算出する。その後、高さ算出部１３は、対象建築物の最も高い部分の三次元点群データにおける高Ｈ３さから、算出した地面の高さｈ１を減算することで、建築物の地面からの高さを算出する。
［装置動作］
　次に、本実施の形態における建築物高さ算出装置１０の動作について図５を用いて説明する。図５は、本発明の実施の形態における建築物高さ算出装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図１～図４を参酌する。また、本実施の形態では、建築物高さ算出装置を動作させることによって、建築物高さ算出方法が実施される。よって、本実施の形態における建築物高さ算出方法の説明は、以下の建築物高さ算出装置の動作説明に代える。
　図５に示すように、最初に、データ取得部１１が、対象建築物の部分毎の位置座標及び高さを含む、三次元点群データを取得する（ステップＡ１）。
　次に、クラスタリング部１２が、ステップＡ１で取得された三次元点群データに対して、それに含まれるｘ、ｙ、ｚの値をまとめて、クラスタリングを実行して、高さの分布を作成する（ステップＡ２）。
　続いて、クラスタリング部１２は、ステップＡ２で作成された高さ分布に基づいて、対象建築物の最も高い部分を推定する（ステップＡ３）。具体的には、クラスタリング部１２は、最も高さが高いクラスタを特定することによって、対象建築物の最も高い部分を推定する。
　また、クラスタリング部１２は、高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定後に、この特定した最も高さが高いクラスタに対して、再度クラスタリングを行なって、最も高さが高いクラスタを複数のクラスタに分割することもできる。この場合、クラスタリング部１２は、分割されたクラスタの中から最も高さが高いクラスタを特定することによって、建築物の最も高い部分を推定する。
　次に、高さ算出部１３は、三次元点群データから、推定された最も高い部分の高さを特定する（ステップＡ４）。続いて、高さ算出部１３は、建築物が存在している特定のエリアの指定された地点（明らかに地面であると判断された地点）の高さを、特定のエリアの三次元点群データから特定し、特定した高さを建築物が建っている場所の地面の高さとする（ステップＡ５）。なお、ステップＡ５では、高さ算出部１３は、特定のエリアにおける基盤地図情報数値標高モデルを用いて、指定された地点の高さを補正することもできる。
　その後、高さ算出部１３は、ステップＡ４で特定した最も高い部分の高さと、ステップＡ５で特定した建築物が建っている場所の地面の高さとから、建築物の地面からの高さを算出する（ステップＡ６）。
　以上のように、ステップＡ１～Ａ６が実行されると、建築物の地面からの高さが算出される。そして、本実施の形態では、建築物の最も高い部分は、三次元点群データの位置座標と高さとに基づいてクラスタリングによって推定されているので、ノイズ又は突起物による推定の誤りの発生が抑制される。このため、本実施の形態によれば、三次元点群データから建築物の高さを算出する際の精度の向上が図られることになる。
［プログラム］
　本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図５に示すステップＡ１～Ａ６を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態における建築物高さ算出装置と建築物高さ算出方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのプロセッサは、データ取得部１１、クラスタリング部１２、及び高さ算出部１３として機能し、処理を行なう。
　また、本実施の形態におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されても良い。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、データ取得部１１、クラスタリング部１２、及び高さ算出部１３のいずれかとして機能しても良い。
　ここで、本実施の形態におけるプログラムを実行することによって、建築物高さ算出装置１０を実現するコンピュータについて図６を用いて説明する。図６は、本発明の実施の形態における建築物高さ算出装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
　図６に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。なお、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１に加えて、又はＣＰＵ１１１に代えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を備えていても良い。
　ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施の形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性の記憶装置である。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施の形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであっても良い。
　また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置が挙げられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。
　データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。
　また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）等の汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）等の磁気記録媒体、又はＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体が挙げられる。
　なお、本実施の形態における建築物高さ算出装置１０は、プログラムがインストールされたコンピュータではなく、各部に対応したハードウェアを用いることによっても実現可能である。更に、建築物高さ算出装置１０は、一部がプログラムで実現され、残りの部分がハードウェアで実現されていてもよい。
　上述した実施の形態の一部又は全部は、以下に記載する（付記１）～（付記１２）によって表現することができるが、以下の記載に限定されるものではない。
（付記１）　対象となる建築物の部分毎の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、データ取得部と、
　取得された前記三次元点群データに対して、それに含まれる前記位置座標及び前記高さに基づいて、クラスタリングを行なって、前記建築物における高さの分布を作成し、作成した前記分布に基づいて、前記建築物の最も高い部分を推定する、クラスタリング部と、
　前記三次元点群データから、前記最も高い部分の高さと、前記建築物が建っている場所の地面の高さとを特定し、特定した、前記最も高い部分の高さと前記建築物が建っている場所の地面の高さとから、前記建築物の前記地面からの高さを算出する、高さ算出部と、を備えている、ことを特徴とする建築物高さ算出装置。
（付記２）　前記クラスタリング部が、前記クラスタリングの後に、前記建築物における高さの分布を作成し、前記高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定することによって、前記建築物の最も高い部分を推定する、
付記１に記載の建築物高さ算出装置。
（付記３）　前記クラスタリング部が、前記高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定後、前記最も高さが高いクラスタに対して、再度クラスタリングを行って、前記最も高さが高いクラスタを複数のクラスタに分割し、分割されたクラスタの中から最も高さが高いクラスタを特定することによって、前記建築物の最も高い部分を推定する、
付記１に記載の建築物高さ算出装置。
（付記４）　前記高さ算出部は、前記建築物が存在している特定のエリアにおける地点が指定された場合に、前記特定のエリアの三次元点群データから、指定された前記地点の高さを特定し、更に、特定した高さと、前記特定のエリアにおける標高を特定する基準データとの差分を求め、そして、前記建築物の最も高い部分における標高を特定する基準データに、求めた前記差分を加算して、前記建築物が建っている場所の地面の高さとする、
付記１から３のいずれかに記載の建築物高さ算出装置。
（付記５）（ａ）対象となる建築物の部分毎の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、ステップと、
（ｂ）取得された前記三次元点群データに対して、それに含まれる前記位置座標及び前記高さに基づいて、クラスタリングを行なって、前記建築物における高さの分布を作成し、作成した前記分布に基づいて、前記建築物の最も高い部分を推定する、ステップと、
（ｃ）前記三次元点群データから、前記最も高い部分の高さと、前記建築物が建っている場所の地面の高さとを特定し、特定した、前記最も高い部分の高さと前記建築物が建っている場所の地面の高さとから、前記建築物の前記地面からの高さを算出する、ステップと、
を有する、ことを特徴とする建築物高さ算出方法。
（付記６）　前記（ｂ）のステップにおいて、前記クラスタリングの後に、前記建築物における高さの分布を作成し、前記高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定することによって、前記建築物の最も高い部分を推定する、
付記５に記載の建築物高さ算出方法。
（付記７）　前記（ｂ）のステップにおいて、前記高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定後、前記最も高さが高いクラスタに対して、再度クラスタリングを行って、前記最も高さが高いクラスタを複数のクラスタに分割し、分割されたクラスタの中から最も高さが高いクラスタを特定することによって、前記建築物の最も高い部分を推定する、
付記５に記載の建築物高さ算出方法。
（付記８）　前記（ｃ）のステップにおいて、前記建築物が存在している特定のエリアにおける地点が指定された場合に、前記特定のエリアの三次元点群データから、指定された前記地点の高さを特定し、更に、特定した高さと、前記特定のエリアにおける標高を特定する基準データとの差分を求め、そして、前記建築物の最も高い部分における標高を特定する基準データに、求めた前記差分を加算して、前記建築物が建っている場所の地面の高さとする、付記５～７のいずれかに記載の建築物高さ算出方法。
（付記９）コンピュータに、
（ａ）対象となる建築物の部分毎の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、ステップと、
（ｂ）取得された前記三次元点群データに対して、それに含まれる前記位置座標及び前記高さに基づいて、クラスタリングを行なって、前記建築物における高さの分布を作成し、作成した前記分布に基づいて、前記建築物の最も高い部分を推定する、ステップと、
（ｃ）前記三次元点群データから、前記最も高い部分の高さと、前記建築物が建っている場所の地面の高さとを特定し、特定した、前記最も高い部分の高さと前記建築物が建っている場所の地面の高さとから、前記建築物の前記地面からの高さを算出する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記１０）　前記（ｂ）のステップにおいて、前記クラスタリングの後に、前記建築物における高さの分布を作成し、前記高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定することによって、前記建築物の最も高い部分を推定する、
付記９に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記１１）　前記（ｂ）のステップにおいて、前記高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定後、前記最も高さが高いクラスタに対して、再度クラスタリングを行って、前記最も高さが高いクラスタを複数のクラスタに分割し、分割されたクラスタの中から最も高さが高いクラスタを特定することによって、前記建築物の最も高い部分を推定する、
付記９に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記１２）　前記（ｃ）のステップにおいて、前記建築物が存在している特定のエリアにおける地点が指定された場合に、前記特定のエリアの三次元点群データから、指定された前記地点の高さを特定し、更に、特定した高さと、前記特定のエリアにおける標高を特定する基準データとの差分を求め、そして、前記建築物の最も高い部分における標高を特定する基準データに、求めた前記差分を加算して、前記建築物が建っている場所の地面の高さとする、付記９～１１のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
　以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　この出願は、２０１７年２月２８日に出願された日本出願特願２０１７－３７５５６を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　以上のように、本発明によれば、三次元点群データから建築物の高さを算出する際の精度を向上することができる。本発明は、建築物の高さを算出する必要がある分野に有用である。
　１０　建築物高さ算出装置
　１１　データ取得部
　１２　クラスタリング部
　１３　高さ算出部
　１１０　コンピュータ
　１１１　ＣＰＵ
　１１２　メインメモリ
　１１３　記憶装置
　１１４　入力インターフェイス
　１１５　表示コントローラ
　１１６　データリーダ／ライタ
　１１７　通信インターフェイス
　１１８　入力機器
　１１９　ディスプレイ装置
　１２０　記録媒体
　１２１　バス

Claims (12)

  1. 　対象となる建築物の部分毎の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、データ取得部と、
    　取得された前記三次元点群データに対して、それに含まれる前記位置座標及び前記高さに基づいて、クラスタリングを行なって、前記建築物における高さの分布を作成し、作成した前記分布に基づいて、前記建築物の最も高い部分を推定する、クラスタリング部と、
    　前記三次元点群データから、前記最も高い部分の高さと、前記建築物が建っている場所の地面の高さとを特定し、特定した、前記最も高い部分の高さと前記建築物が建っている場所の地面の高さとから、前記建築物の前記地面からの高さを算出する、高さ算出部と、を備えている、ことを特徴とする建築物高さ算出装置。
  2. 　前記クラスタリング部が、前記クラスタリングの後に、前記建築物における高さの分布を作成し、前記高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定することによって、前記建築物の最も高い部分を推定する、
    請求項１に記載の建築物高さ算出装置。
  3. 　前記クラスタリング部が、前記高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定後、前記最も高さが高いクラスタに対して、再度クラスタリングを行って、前記最も高さが高いクラスタを複数のクラスタに分割し、分割されたクラスタの中から最も高さが高いクラスタを特定することによって、前記建築物の最も高い部分を推定する、
    請求項１に記載の建築物高さ算出装置。
  4. 　前記高さ算出部は、前記建築物が存在している特定のエリアにおける地点が指定された場合に、前記特定のエリアの三次元点群データから、指定された前記地点の高さを特定し、更に、特定した高さと、前記特定のエリアにおける標高を特定する基準データとの差分を求め、そして、前記建築物の最も高い部分における標高を特定する基準データに、求めた前記差分を加算して、前記建築物が建っている場所の地面の高さとする、
    請求項１から３のいずれかに記載の建築物高さ算出装置。
  5. （ａ）対象となる建築物の部分毎の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、ステップと、
    （ｂ）取得された前記三次元点群データに対して、それに含まれる前記位置座標及び前記高さに基づいて、クラスタリングを行なって、前記建築物における高さの分布を作成し、作成した前記分布に基づいて、前記建築物の最も高い部分を推定する、ステップと、
    （ｃ）前記三次元点群データから、前記最も高い部分の高さと、前記建築物が建っている場所の地面の高さとを特定し、特定した、前記最も高い部分の高さと前記建築物が建っている場所の地面の高さとから、前記建築物の前記地面からの高さを算出する、ステップと、
    を有する、ことを特徴とする建築物高さ算出方法。
  6. 　前記（ｂ）のステップにおいて、前記クラスタリングの後に、前記建築物における高さの分布を作成し、前記高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定することによって、前記建築物の最も高い部分を推定する、
    請求項５に記載の建築物高さ算出方法。
  7. 　前記（ｂ）のステップにおいて、前記高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定後、前記最も高さが高いクラスタに対して、再度クラスタリングを行って、前記最も高さが高いクラスタを複数のクラスタに分割し、分割されたクラスタの中から最も高さが高いクラスタを特定することによって、前記建築物の最も高い部分を推定する、
    請求項５に記載の建築物高さ算出方法。
  8. 　前記（ｃ）のステップにおいて、前記建築物が存在している特定のエリアにおける地点が指定された場合に、前記特定のエリアの三次元点群データから、指定された前記地点の高さを特定し、更に、特定した高さと、前記特定のエリアにおける標高を特定する基準データとの差分を求め、そして、前記建築物の最も高い部分における標高を特定する基準データに、求めた前記差分を加算して、前記建築物が建っている場所の地面の高さとする、請求項５～７のいずれかに記載の建築物高さ算出方法。
  9. コンピュータに、
    （ａ）対象となる建築物の部分毎の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、ステップと、
    （ｂ）取得された前記三次元点群データに対して、それに含まれる前記位置座標及び前記高さに基づいて、クラスタリングを行なって、前記建築物における高さの分布を作成し、作成した前記分布に基づいて、前記建築物の最も高い部分を推定する、ステップと、
    （ｃ）前記三次元点群データから、前記最も高い部分の高さと、前記建築物が建っている場所の地面の高さとを特定し、特定した、前記最も高い部分の高さと前記建築物が建っている場所の地面の高さとから、前記建築物の前記地面からの高さを算出する、ステップと、
    を実行させる命令を含む、プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
  10. 　前記（ｂ）のステップにおいて、前記クラスタリングの後に、前記建築物における高さの分布を作成し、前記高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定することによって、前記建築物の最も高い部分を推定する、
    請求項９に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
  11. 　前記（ｂ）のステップにおいて、前記高さの分布から最も高さが高いクラスタを特定後、前記最も高さが高いクラスタに対して、再度クラスタリングを行って、前記最も高さが高いクラスタを複数のクラスタに分割し、分割されたクラスタの中から最も高さが高いクラスタを特定することによって、前記建築物の最も高い部分を推定する、
    請求項９に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
  12. 　前記（ｃ）のステップにおいて、前記建築物が存在している特定のエリアにおける地点が指定された場合に、前記特定のエリアの三次元点群データから、指定された前記地点の高さを特定し、更に、特定した高さと、前記特定のエリアにおける標高を特定する基準データとの差分を求め、そして、前記建築物の最も高い部分における標高を特定する基準データに、求めた前記差分を加算して、前記建築物が建っている場所の地面の高さとする、請求項９～１１のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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