WO2020054533A1 - 無人搬送システムおよび輪止め装置 - Google Patents

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WO2020054533A1
WO2020054533A1 PCT/JP2019/034751 JP2019034751W WO2020054533A1 WO 2020054533 A1 WO2020054533 A1 WO 2020054533A1 JP 2019034751 W JP2019034751 W JP 2019034751W WO 2020054533 A1 WO2020054533 A1 WO 2020054533A1
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WO
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vehicle
towed vehicle
cart
unmanned transport
transport system
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PCT/JP2019/034751
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English (en)
French (fr)
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禎介 樫
正寛 小原
孝彦 新井
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Omron Corp
Original Assignee
Omron Corp
Omron Tateisi Electronics Co
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/58—Auxiliary devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D3/00—Fittings to facilitate pushing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems

Definitions

  • the present invention relates to an unmanned transport system, and more particularly, to an unmanned transport system in which an unmanned transport vehicle pulls a towed vehicle such as a trolley for transport. Further, the present invention relates to a wheel stopper device for a towed vehicle that constitutes such an unmanned transport system.
  • Non-Patent Document 1 (“Mobile Robot LD Series (registered trademark)”, [online], March 14, 2017, Omron Corporation, [Search August 31, 2018] And the Internet ⁇ URL ⁇ https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3664/>) are known.
  • a guided vehicle (cart cart) is connected to an automated guided vehicle (mobile robot), and when a target point is set by a user, the automated guided vehicle pulls the towed vehicle and travels from the starting point. Start and autonomously select a route while avoiding obstacles and travel to the target point. Thus, for example, the load loaded on the towed vehicle is transported to the target point.
  • an elongated marker magnetic tape having a predetermined length (for example, 500 mm) is attached to the floor surface.
  • the marker magnetic tape is affixed to the stop position in parallel with the magnetic tape forming the main track (extending in the forward and backward traveling directions of the automatic guided vehicle) by 15 mm to 30 mm and in parallel.
  • the AGV detects the front end of the marker magnetic tape by a front sensor provided on the bottom surface of the AGV, and stops at the detected position.
  • the marker magnetic tape is affixed to the floor at a predetermined position based on the stationary position for the towed vehicle.
  • the unmanned transport vehicle deliberately passes the marker magnetic tape while pushing the towed vehicle to a fixed position behind, then moves forward by a certain distance (about 1 cm), and moves the marker magnetic tape by the front sensor. It is designed to stop when it detects the front end of
  • the unmanned guided vehicle when the unmanned guided vehicle is pushed forward by the certain distance (about 1 cm) after pushing the towed vehicle backward, it is displaced relative to the towed vehicle by that amount. (At this time, the connection member of the automatic guided vehicle is automatically accommodated in the main body of the automatic guided vehicle, and the engagement with the towed vehicle is released.) Due to this relative displacement, when the connecting member of the automatic guided vehicle protrudes from the main body and attempts to engage with the towed vehicle at the next forward movement, the engagement fails, and the automatic guided vehicle and the automatic guided vehicle are not connected. There is a problem that the towed vehicle is not connected.
  • an object of the present invention is to move the automatic guided vehicle back to the fixed position while pushing the towed vehicle backward, so that the connecting member of the automatic guided vehicle is successfully connected to the towed vehicle at the next forward movement.
  • An object of the present invention is to provide an unmanned transport system that can be engaged well and can always connect the unmanned transport vehicle and the towed vehicle.
  • Another object of the present invention is to provide a wheel stopper device for a towed vehicle that constitutes such an unmanned transport system.
  • the unmanned transfer system of the present disclosure An unmanned transport system that performs transport by towing a towed vehicle by an unmanned transport vehicle, On the floor, based on a fixed position where the towed vehicle is set back, provided with an elongated marker magnetic tape attached to a predetermined position,
  • the automatic guided vehicle is A coupling member that can be engaged with the towed vehicle so that the automatic guided vehicle and the towed vehicle maintain a specific relative positional relationship,
  • a front sensor provided on the bottom surface of the automatic guided vehicle and capable of detecting the marker magnetic tape, In order to place the towed vehicle in the stationary position, the vehicle is moved backward, pushes the towed vehicle backward, passes over the marker magnetic tape, and then moves forward by a certain distance.
  • the unmanned transport system includes a wheel stopper device for stopping the towed vehicle in contact with a pair of left and right rear wheels of the towed vehicle to be retracted behind the stationary position,
  • the wheel stopper has an action portion that applies a forward force to the rear wheel so that the towed vehicle follows the automatic guided vehicle that moves forward by a certain distance.
  • the “automated guided vehicle” typically refers to an automatic transport robot that starts traveling from a starting point, autonomously selects a route while traveling around an obstacle, and travels to a target location.
  • ⁇ The“ predetermined position ”on the floor where the marker magnetic tape is attached refers to a position having a predetermined orientation and distance with respect to the fixed position. This “azimuth and distance” is determined by what “specific relative positional relationship” the automatic guided vehicle and the towed vehicle have on the floor.
  • the “specific relative positional relationship” between the automatic guided vehicle and the towed vehicle is maintained by the “engagement” by the connecting member.
  • the towed vehicle can be towed by the automatic guided vehicle.
  • ⁇ The“ front end ”of the marker magnetic tape refers to an end existing on the front side in the front-rear direction of the automatic guided vehicle, of the two ends in the longitudinal direction of the marker magnetic tape.
  • the unmanned guided vehicle passes over the marker magnetic tape while retracting and pushing the towed vehicle backward.
  • the wheel stopper device disposed behind the stationary position comes into contact with a pair of left and right rear wheels of the towed vehicle to be retracted, and stops the towed vehicle.
  • the AGV moves forward by a certain distance, and stops by detecting the front end of the marker magnetic tape by a front sensor provided on the bottom surface of the AGV.
  • the action section of the wheel stopper device applies a forward force to the rear wheel to cause the towed vehicle to follow the unmanned transport vehicle that moves forward by the certain distance.
  • the towed vehicle does not relatively displace with respect to the unmanned guided vehicle.
  • the unmanned guided vehicle and the towed vehicle maintain the specific relative positional relationship.
  • the connection member of the automatic guided vehicle is successfully engaged with (part of) the towed vehicle, and the automatic guided vehicle and the towed vehicle are always connected.
  • the action section of the wheel stopper device is characterized in that the action section is formed of a slope that is inclined in such a manner that the height decreases from the rear to the front.
  • the automatic guided vehicle system when the automatic guided vehicle moves backward and pushes the towed vehicle to a fixed position behind, the rear wheel of the towed vehicle rides on the slope forming the action section. Thereafter, when the automatic guided vehicle moves forward by the certain distance, the slope applies a forward force (a component of a substantially vertical effect from the slope) to the rear wheel. As a result, the towed vehicle follows the unmanned guided vehicle moving forward by the certain distance.
  • the wheel stopper device includes a rear wall erected behind the stationary position,
  • the operating portion includes a cushioning material supported by the rear wall and for pushing the rear wheel in contact with the rear wheel forward.
  • the automatic guided vehicle system when the automatic guided vehicle moves backward and pushes the towed vehicle to a fixed position behind, the rear wheel of the towed vehicle hits the cushioning material forming the action section. In contact, the cushioning material is compressed. Thereafter, when the automatic guided vehicle advances by the certain distance, the cushioning member applies a forward force (repulsive force) to the rear wheel in an attempt to return from the compressed state to the natural state. As a result, the towed vehicle follows the unmanned guided vehicle moving forward by the certain distance.
  • the cushioning member is formed of a spring.
  • the cushioning material can be easily configured.
  • the cushioning member is made of a rubber material.
  • the cushioning material can be easily configured.
  • the buckle device includes a positioning element for positioning the buckle device and the marker magnetic tape on the floor surface.
  • the wheel stopper and the marker magnetic tape are installed on the floor surface, the wheel stopper and the marker magnetic tape are aligned by the positioning element. Easier to do.
  • the towed vehicle has a specific portion for indicating the presence of the towed vehicle, When the automatic guided vehicle and the towed vehicle are in the specific relative positional relationship, the unmanned guided vehicle faces the specific portion of the towed vehicle, and faces the specific portion. It is characterized by having a towed vehicle sensor for detecting the presence of the towed vehicle.
  • the towed vehicle sensor faces the specific portion of the towed vehicle.
  • the presence of the towed vehicle is detected. That is, it is detected that the automatic guided vehicle and the towed vehicle have the specific relative positional relationship.
  • the control unit mounted on the body of the automatic guided vehicle operates the connecting member of the automatic guided vehicle only when the towed vehicle sensor detects the presence of the towed vehicle.
  • control can be performed to bring the automatic guided vehicle and the towed vehicle into the connected state.
  • the towed vehicle has a pair of receiving guide surfaces on the left and right halves of the towed vehicle, the spacing of which gradually narrows from the front to the rear of the towed vehicle,
  • the automatic guided vehicle has a pair of protruding guide surfaces that gradually become narrower from the front to the rear of the automatic guided vehicle in the left half and the right half of the automatic guided vehicle,
  • the pair of receiving guide surfaces guides the pair of projecting guide surfaces, and the automatic guided vehicle
  • the vehicle and the towed vehicle are in the specific relative positional relationship.
  • the automatic guided vehicle and the towed vehicle can be easily identified from the state in which the automatic guided vehicle is separated from the towed vehicle forward on the floor. Relative positional relationship.
  • the lashing device of the present disclosure includes: A wheel stopper device for an unmanned transport system that performs transport by towing a towed vehicle by an unmanned transport vehicle, The unmanned transport system, on the floor, based on a fixed position where the towed vehicle is set back, provided with an elongated marker magnetic tape attached to a predetermined position,
  • the automatic guided vehicle is A coupling member that can be engaged with the towed vehicle so that the automatic guided vehicle and the towed vehicle maintain a specific relative positional relationship
  • a front sensor provided on the bottom surface of the automatic guided vehicle and capable of detecting the marker magnetic tape, In order to place the towed vehicle in the stationary position, the vehicle is moved backward, pushes the towed vehicle backward, passes over the marker magnetic tape, and then moves forward by a certain distance.
  • the above wheel stopper device Behind the stationary position, arranged to stop the towed vehicle by contacting a pair of left and right rear wheels of the towed vehicle to retreat, It has an action part which gives a frontward force to the rear wheel so that the towed vehicle may follow the automatic guided vehicle moving forward by the certain distance.
  • the wheel stopper device of this disclosure when the automatic guided vehicle is retracted and the towed vehicle is pushed rearward and is set at the fixed position, even if the unmanned guided vehicle is engaged with the towed vehicle by the connecting member of the automatic guided vehicle. Even when the vehicle is released, the towed vehicle does not relatively displace with respect to the automatic guided vehicle, and the unmanned guided vehicle and the towed vehicle establish the specific relative positional relationship. maintain. As a result, the connecting member of the automatic guided vehicle is successfully engaged with (part of) the towed vehicle at the next forward movement, and the unmanned guided vehicle and the towed vehicle can be always connected. .
  • the unmanned transport system and the wheel stopper device of the present disclosure when the unmanned transport vehicle is retracted and the towed vehicle is pushed rearward and is set at the fixed position, the above-described operation is performed at the next forward movement.
  • the connecting member of the automatic guided vehicle is successfully engaged with the towed vehicle, and the automatic guided vehicle and the towed vehicle can be always connected.
  • FIGS. 1A and 1B show a state in which an unmanned transport vehicle (automatic transport robot) and a towed vehicle (cart cart) constituting an unmanned transport system according to an embodiment of the present invention are connected. It is a figure which shows the place seen from the left side and the front, respectively.
  • 2 (A), 2 (B), and 2 (C) are views showing the automatic transfer robot as viewed from the rear, left side, and top, respectively.
  • 3 (A), 3 (B), and 3 (C) are views showing the cart as viewed from the rear, left, and above, respectively.
  • FIGS. 4A and 4B are views for explaining a process of connecting the automatic transport robot and the cart cart when viewed from above.
  • FIGS. 6A and 6B are views showing the wheel stopper device according to the embodiment of the present invention as viewed from above and from the left side, respectively. It is a figure explaining operation of the above-mentioned wheel stopper device.
  • FIG. 8A is a diagram showing a modification (Modification 1) of the wheel stopper device as viewed from above.
  • FIG. 8B is a view showing a cross section taken along line DD ′ in FIG. 8A. It is a figure explaining operation of the wheel stopper device of the above-mentioned modification 1.
  • FIG. 10A is a diagram showing a further modified example (Modified Example 2) of the wheel stopper device as viewed from above.
  • FIG. 10B is a view showing a cross section taken along line EE ′ in FIG. It is a figure explaining operation of the wheel stopper device of the above-mentioned modification 2.
  • FIGS. 1A and 1B show an automatic transfer robot 10 as an unmanned transfer vehicle and a cart trolley 30 as a towed vehicle, which constitute an unmanned transfer system 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the state is shown when viewed from the left side and the front, respectively.
  • XYZ orthogonal coordinate systems are also shown in the drawings (the same applies to FIGS. 4 to 11).
  • the X direction corresponds to the front-back direction
  • the Y direction corresponds to the left-right direction
  • the Z direction corresponds to the height direction.
  • the automatic transport robot 10 enters under the cart cart 30, and the automatic transport robot 10 and the cart cart 30 are overlapped with each other (arrangement in which connection is possible).
  • overlapping positional relationship OL Is referred to as “overlapping positional relationship OL” as a specific relative positional relationship in this example.
  • the unmanned transfer system 100 includes a magnetic tape on the floor and a wheel stopper device in addition to the automatic transfer robot 10 and the cart 30. These will be described later.
  • (Configuration of automatic transfer robot) 2 (A), 2 (B), and 2 (C) show the automatic transfer robot 10 as viewed from the rear, left, and above, respectively.
  • the automatic transfer robot 10 a mobile robot LD series (registered trademark) manufactured by OMRON Corporation is used.
  • the automatic transport robot 10 can pull the cart 30 to start traveling from the starting point, autonomously select a route while avoiding obstacles, and travel to the target point. . Thereby, for example, the load loaded on the cart 30 is transported to the target point.
  • the main body 11 of the automatic transfer robot 10 has a longitudinal dimension of about 70 cm, a lateral dimension of about 50 cm, and a height dimension of about 38 cm.
  • the automatic transfer robot 10 includes a substantially rectangular parallelepiped main body 11 having four rounded corners when viewed from above.
  • the left half and the right half defined by the center line (passing through the center in the left-right direction) C1 of the main body 11 are configured symmetrically with respect to the center line C1.
  • Reference numeral 11f indicates a front portion of the main body 11, and reference numeral 11r indicates a rear portion of the main body 11, respectively.
  • a flat protruding portion 11A is provided on the upper surface of the main body 11.
  • a pair of openings 11Ao, 11Ao are provided in the left half and the right half of the upper surface 11Aa of the raised portion 11A.
  • traction plates 12, 12 as connecting members each having a half-moon shape are provided so as to be vertically movable.
  • These traction plates 12, 12 are controlled by a control unit (including a CPU (Central Processing Unit)) (not shown) mounted in the main body 11 to move upward from the (upper surface 11Aa of the raised portion 11A) of the main body 11. 2 (A) to 2 (C), or a non-operating state accommodated in the main body 11.
  • a control unit including a CPU (Central Processing Unit)
  • a pair of triangular prism-shaped triangular guide portions 13L and 13R are integrally provided on the left half and the right half of the rear surface 11Ar of the raised portion 11A.
  • the planar shapes of these triangular guide portions 13L and 13R are each a right triangle.
  • the outer slopes of the triangular guide portions 13L, 13R constitute a pair of projecting guide surfaces 13Lo, 13Ro whose intervals gradually become narrower from the front to the rear of the main body 11.
  • the inner surfaces 13Li, 13Ri of the triangular guide portions 13L, 13R facing each other are separated in the left-right direction and parallel.
  • a concave portion (not shown) is provided on one surface 13Li, and a light emitting portion (a light emitting diode in this example) 61 is accommodated in the concave portion.
  • the other surface 13Ri is provided with a concave portion (not shown), and a light receiving portion (a photodiode in this example) 62 is accommodated in the concave portion.
  • the light emitted from the light emitting unit 61 is incident on the light receiving unit 62 unless it is blocked by any light blocking object.
  • the light emitting unit 61 and the light receiving unit 62 constitute a cart cart sensor (to be described in detail later).
  • a pair of left and right drive wheels 15 is provided on the bottom surface 11b of the main body 11 at a substantially central position in the front-rear direction.
  • a pair of left and right rear passive wheels 17, 17 is provided at the rear of the bottom surface 11b of the main body 11.
  • a pair of left and right front passive wheels 16, 16 are provided.
  • a front sensor 71 which is elongated in the left-right direction in a strip shape is provided at a position near the front passive wheels 16, 16 in the front-rear direction. Have been.
  • a rear sensor 72 extending in a strip shape to the left and right is provided at a position corresponding to between the driving wheels 15, 15 and the rear passive wheels 17, 17 in the front-rear direction.
  • the front sensor 71 and the rear sensor 72 are, for example, a main truck attached to the floor FL (extends in the forward and backward traveling directions of the automatic transport robot 10) as shown in FIG. 5A. , And a marker magnetic tape 89 indicating a predetermined stop position. Thereby, the accuracy of the movement and stop of the automatic transfer robot 10 can be improved.
  • Composition of cart cart 3 (A), 3 (B), and 3 (C) show the cart cart 30 as viewed from the rear, left side, and top, respectively.
  • the left half and the right half defined by the center line (passing through the center in the left-right direction) C2 of the cart cart 30 are configured symmetrically with respect to the center line C2.
  • the cart 30 includes a pair of right and left columns 31, 31 extending in the height direction and lower portions of the columns 31, 31. , A lower member 33 extending forward from a lower portion of each of the columns 31, and above these lower members 33, 33, a portion extending from the vicinity of the upper portion of each of the columns 31. , And a shelf 35 suspended between the upper members 34, 34. Note that no horizontal connecting member is provided between the front ends of the lower members 33, 33 so that the automatic transport robot 10 can enter under (the shelf 35 of) the cart cart 30.
  • a pair of left and right rear wheels 37, 37 are provided so as to protrude downward from near the rear ends of the lower members 33, 33.
  • a pair of left and right front wheels 36, 36 are provided so as to protrude downward from near the front ends of the lower members 33, 33.
  • a traction receiving portion 38 having a rectangular cross section and extending in the left-right direction projects downward at substantially the center in the front-rear direction. It is provided.
  • the height of the lower surface 38b of the traction receiving portion 38 is set slightly higher (for example, by a clearance dimension of about several mm) than the height of the upper surface 11Aa of the raised portion 11A of the automatic transfer robot 10.
  • the traction receiving portion 38 works to engage with the traction plates 12, 12 of the automatic transport robot 10 described above.
  • a guide receiving portion 39 having a substantially V-shaped planar shape is provided on the lower surface of the shelf 35 at a position corresponding to the rear of the traction receiving portion 38 in the front-rear direction, and protrudes downward.
  • the two sides of the V-shape of the guide receiving portion 39 are respectively located on the left half and the right half of the shelf 35 partitioned by the center line C2.
  • the V-shaped inner surfaces of the guide receiving portions 39 constitute a pair of receiving guide surfaces 39Li and 39Ri whose intervals gradually become narrower from the front to the rear of the cart cart 30.
  • the height of the lower surface 39b of the guide receiving portion 39 is set lower than the height of the upper surface 11Aa of the raised portion 11A of the automatic transfer robot 10 by a predetermined dimension (for example, an overlap dimension of about several cm). .
  • a predetermined dimension for example, an overlap dimension of about several cm.
  • the cart cart 30 is located on the lower surface of the shelf 35 at a position on the center line C2 surrounded by the guide receiving portion 39.
  • a light-shielding plate 63 as a specific portion to be shown is provided to protrude downward.
  • the height of the lower end of the light shielding plate 63 is at the same level as the height of the lower surface 39b of the guide receiving portion 39.
  • the light-shielding plate 63 includes the light emitting unit 61 and the light receiving unit 62 forming the cart cart sensor.
  • the control unit mounted on the main body 11 of the automatic transfer robot 10 can detect that the automatic transfer robot 10 and the cart 30 are in the overlapping positional relationship OL based on the output of the light receiving unit 62.
  • the cart truck 30 has a front-rear dimension of about 77 cm and a lateral dimension of about 70 cm.
  • the distance between the outer surfaces of the rear wheels 37, 37 and the distance between the outer surfaces of the front wheels 36, 36 are each about 63 cm.
  • the pair of receiving guide surfaces 39Li and 39Ri of the guide receiving portion 39 and the pair of projecting guide surfaces 13Lo and 13Ro of the triangular guide portions 13L and 13R correspond to each other. Abut Thereby, the automatic transport robot 10 and the cart cart 30 are positioned in the left-right direction and the front-back direction. As a result, the automatic transfer robot 10 and the cart 30 easily overlap each other in the positional relationship OL.
  • the control unit mounted in the main body 11 enters an operating state in which the traction plates 12, 12 of the automatic transport robot 10 project upward from the upper surface 11Aa of the raised portion 11A.
  • the traction plate 12 of the automatic transport robot 10 is arranged along the rear surface of the traction receiving portion 38 of the cart 30 and engages in the front-rear direction.
  • the automatic transfer robot 10 and the cart cart 30 are connected.
  • the automatic transfer robot 10 can tow the cart 30 while maintaining the overlapping positional relationship OL between the automatic transfer robot 10 and the cart 30.
  • the unmanned transport system 100 is a main truck that is a main truck (extended in the forward and backward traveling directions of the automatic transport robot 10) attached to the floor FL.
  • the magnetic tape 88 includes a magnetic tape 88, a marker magnetic tape 89 indicating a predetermined stop position for the automatic transport robot 10, and a wheel stopper device 80.
  • the widths of the main track magnetic tape 88 and the marker magnetic tape 89 are each set to 25 mm.
  • the marker magnetic tape 89 is attached in parallel with the main track magnetic tape 88 at a distance of 25 mm (in the specification, within the range of 15 mm to 30 mm) in this example.
  • the length dimension of the marker magnetic tape 89 is set to 500 mm in this example.
  • the magnetic polarity of the upper surface of the main track magnetic tape 88 is S pole, while the magnetic polarity of the upper surface of the marker magnetic tape 89 is N pole.
  • the position where the marker magnetic tape 89 is stuck on the floor FL is the fixed position RP where the cart cart 30 is retracted (in this example, the front wheels 36, 36 and the rear wheels of the cart cart 30).
  • the outline of the range that should be occupied by 37 and 37 is indicated by a two-dot chain line frame in FIG. 5A.) That is, when the automatic transport robot 10 and the cart cart 30 are in a connected state (that is, the overlapping positional relationship OL), the position of the cart cart 30 (in this example, the front wheels 36, 36 and the rear wheels 37, 37 of the cart cart 30).
  • the outline of the range occupied by is indicated by a solid-line frame in FIG.
  • the automatic transfer robot 10 has the center line coincident in the left-right direction as shown in FIG. In this example, it is maintained at a position (direction and distance) protruding only by about 10 cm). Accordingly, the position of the front sensor 71 (and the rear sensor 72) provided on the bottom surface 11b of the main body 11 is maintained with respect to the position of the cart 30. Therefore, the position where the marker magnetic tape 89 is attached is set such that the front sensor 71 of the automatic transport robot 10 detects the front end 89f of the marker magnetic tape 89 just when the cart cart 30 is at the stationary position RP. I have.
  • FIGS. 6A and 6B are enlarged views of the wheel stopper device 80 as viewed from above and from the left side, respectively.
  • the wheel stopper device 80 includes an inclined member 81 extending in the left-right direction, and a pair of rear wall members 82 and 82 provided near the left end and near the right end of the inclined member 81, respectively.
  • a pair of side wall members 83, 83 provided in contact with the front surfaces of these rear wall members 82, 82, respectively, and a pair of rear wheel guide members 84, provided in contact with the front surfaces of these side wall members 83, 83, respectively.
  • This wheel stopper device 80 is configured symmetrically with respect to the center line C6.
  • the inclined member 81 has a right-angled triangular profile when viewed from the left side.
  • the upper surface of the inclined member 81 is an inclined surface 81a as an acting portion, which is inclined in such a manner that its height decreases from the rear to the front (in the + X direction).
  • the rear wall members 82, 82 are rectangular parallelepiped members elongated in the left-right direction, and are attached to positions along the rear end (upper end) of the inclined surface 81a of the inclined member 81 with a double-sided adhesive tape (not shown).
  • the rear wall members 82, 82 function to stop the rear wheels 37, 37 of the cart cart 30.
  • the side wall members 83, 83 are rectangular parallelepiped members elongated in the front-rear direction, and are not shown at positions between the front surfaces of the rear wall members 82, 82 and the rear surfaces of the rear wheel guide members 84, 84 on the slope 81a. Affixed with double-sided adhesive tape. The side wall members 83, 83 work for positioning the rear wheels 37, 37 of the cart cart 30 in the left-right direction.
  • the rear wheel guide members 84, 84 are rectangular parallelepiped members elongated in the front-rear direction. As can be seen from FIG. 6A, the distance between the rear wheel guide members 84 gradually increases from the rear to the front (in the + X direction). Are attached to the floor surface FL with a double-sided adhesive tape (not shown). The rear wheel guide members 84 work to guide the rear wheels 37 of the cart cart 30 between the side wall members 83 in the left-right direction.
  • a pair of marker lines 86i, 86i are provided at both sides of the center line C6 of the inclined surface 81a of the inclined member 81 at intervals of 25 mm in this example.
  • An elongated main track position indicating plate 86 extends forward from the front end of the inclined member 81 at a position corresponding to the position between these marker lines 86i, 86i in the left-right direction. Is pasted on.
  • a pair of marker lines 87i, 87i are attached to the left side of the marker lines 86i, 86i at intervals of 25 mm in this example.
  • An elongated marker position indicating plate 87 extends forward from the front end of the inclined member 81 at a position corresponding to the position between these marker lines 87i, 87i in the left-right direction, and is placed on the floor FL with a double-sided adhesive tape (not shown). It is pasted.
  • the main track position indicating plate 86 and the marker position indicating plate 87 serve as positioning elements when the wheel stopper device 80, the main track magnetic tape 88, and the marker magnetic tape 89 are installed on the floor FL. The positioning of the wheel stopper device 80 with the main track magnetic tape 88 and the marker magnetic tape 89 can be facilitated.
  • the horizontal dimension of the inclined member 81 of the wheel retaining device 80 is 700 mm
  • the longitudinal dimension is 60 mm
  • the height of the rear end of the inclined member 81 is high.
  • the length is set to 6 mm.
  • the material of the inclined member 81 is made of aluminum in this example.
  • the lateral dimension of the rear wall member 82 is set to 100 mm
  • the longitudinal dimension is set to 25 mm
  • the height dimension is set to 20 mm.
  • the lateral dimension of the side wall member 83 is set to 25 mm
  • the longitudinal dimension is set to 35.3 mm
  • the height dimension is set to 20 mm.
  • the lateral dimension of the rear wheel guide member 84 is set to 25 mm, the longitudinal dimension is set to 60 mm, and the height dimension is set to 20 mm.
  • the material of the rear wall member 82, the side wall member 83, and the rear wheel guide member 84 is made of ABS resin (acrylonitrile-butadiene-styrene copolymer synthetic resin).
  • the automatic transport robot 10 and the cart cart 30 are located forward in a connected state with respect to the fixed position RP where the cart cart 30 is to be retracted.
  • the stationary position RP indicates an outline of a range that the front wheels 36, 36 and the rear wheels 37, 37 of the cart cart 30 should occupy.
  • the position of the cart cart 30 is a range occupied by the front wheels 36, 36 and the rear wheels 37, 37 of the cart cart 30 when the automatic transport robot 10 and the cart cart 30 are in a connected state (that is, the overlapping positional relationship OL). Is shown.
  • the automatic transfer robot 10 moves backward and pushes the cart cart 30 backward to pass over the marker magnetic tape 89.
  • the rear wheel guide members 84 of the wheel stopper device 80 guide the rear wheels 37 of the cart cart 30 between the side wall members 83 in the left-right direction.
  • the side wall members 83, 83 position the rear wheels 37, 37 of the cart cart 30 in the left-right direction.
  • the rear wall members 82 of the wheel stopper device 80 disposed behind the stationary position RP abut the pair of left and right rear wheels 37 of the cart cart 30 moving backward to stop the cart cart 30.
  • the automatic transfer robot 10 moves forward by a certain distance ⁇ according to the specifications, and as shown in FIG. 5C, the front sensor 71 provided on the bottom surface 11b of the automatic transfer robot 10. Detects the front end 89f of the marker magnetic tape 89 and stops. At this time, as shown in FIG. 7, the slope 81a as the action portion of the wheel stopper device 80 applies a forward force F1x (a component of the substantially vertical force F1 from the slope 81a) to each rear wheel 37.
  • the cart cart 30 is made to follow the automatic transfer robot 10 moving forward by a distance ⁇ .
  • the cart trolley 30 is relatively displaced with respect to the automatic transport robot 10.
  • the automatic transfer robot 10 and the cart 30 overlap and maintain the positional relationship OL. In this way, as shown in FIG. 5C, the cart cart 30 is placed at the stationary position RP.
  • the control unit mounted on the main body 11 of the automatic transfer robot 10 can detect that the automatic transfer robot 10 and the cart 30 are in the overlapping positional relationship OL based on the output of the light receiving unit 62. Accordingly, the control unit can perform control to cause the traction plates 12, 12 to protrude upward from the upper surface 11Aa of the raised portion 11A only when the cart cart sensor detects the presence of the cart cart 30.
  • the members constituting the wheel stopper device 80, and the members constituting the wheel stopper device 80 and the floor surface FL are not limited to the double-sided adhesive tape, but may be attached with an adhesive or a bolt or the like. It may be attached by other attachment means.
  • the inclined member 81 is made of aluminum, but is not limited to this.
  • the inclined member 81 may be made of a metal material other than aluminum or a resin material.
  • the rear wall member 82, the side wall member 83, and the rear wheel guide member 84 may be made of a resin material other than the ABS resin or a metal material.
  • the inclined member 81, the rear wall member 82, the side wall member 83, and the rear wheel guide member 84 may be made of, for example, an integral metal material.
  • FIG. 8A shows a top view of a buckling device 90 (Modification 1) obtained by modifying the buckling device 80 described above.
  • FIG. 8B shows a cross section taken along line DD ′ in FIG. 8A.
  • the wheel stopper device 90 includes a rear wall member 91 extending in the left-right direction, a pair of side wall members 92 provided at a left end portion and a right end portion of the rear wall member 91, respectively, and these side walls.
  • the vehicle includes a pair of rear wheel guide members 93, 93 provided in contact with the front surfaces of the members 92, 92, respectively, and a pair of coil springs 94, 94 as cushioning materials forming an action portion.
  • the wheel stopper device 90 is configured symmetrically with respect to the center line C8.
  • the rear wall member 91 is a rectangular parallelepiped member elongated in the left-right direction, and is attached to the floor surface FL with a double-sided adhesive tape (not shown).
  • the rear wall member 91 functions to support the coil springs 94 and 94 to stop the rear wheels 37 and 37 of the cart cart 30.
  • the side wall members 92, 92 are rectangular parallelepiped members elongated in the front-rear direction, and are located on the floor surface FL at positions between the front surface of the rear wall member 91 and the rear surfaces of the rear wheel guide members 93, 93. Affixed with adhesive tape.
  • the side wall members 92, 92 function to position the rear wheels 37, 37 of the cart cart 30 in the left-right direction, similarly to the side wall members 83, 83 of the wheel stopper device 80 described above.
  • the rear wheel guide members 93, 93 are rectangular parallelepiped members elongated in the front-rear direction, and are gradually widened from the rear to the front (in the + X direction). Affixed on FL.
  • the rear wheel guide members 93, 93 guide the rear wheels 37, 37 of the cart cart 30 between the side wall members 92, 92 in the left-right direction, similarly to the rear wheel guide members 84, 84 described above. Work to do.
  • the coil springs 94 are provided in the vicinity of the left end and the right end of the rear wall member 91 so as to protrude forward along the inside of the side wall members 92, 92, respectively. More specifically, a pair of recesses 95, 95 are provided near the left end and near the right end of the front surface of the rear wall member 91. The root-side ends of the coil springs 94, 94 are fitted into and supported by the recesses 95, 95, respectively.
  • the coil springs 94, 94 respectively extend forward along inner surfaces of the side wall members 92, 92 facing each other, and the distal ends of the coil springs 94, 94 are free ends. According to such coil springs 94, 94, the cushioning material can be easily configured.
  • the wheel stopper device 90 when the cart cart 30 is pushed backward by the automatic transport robot 10 to place the cart cart 30 at the stationary position RP, as shown in FIG.
  • the ring 37 comes into contact with the tip of the corresponding coil spring 94 and compresses the coil spring 94.
  • the coil spring 94 applies a forward force F2 (repulsive force) to the corresponding rear wheel 37 in an attempt to return from the compressed state to the natural state. Push back.
  • F2 forward force
  • the cart 30 follows the automatic transfer robot 10 moving forward by a certain distance ⁇ .
  • the cart trolley 30 is relatively displaced with respect to the automatic transport robot 10.
  • the automatic transfer robot 10 and the cart 30 overlap and maintain the positional relationship OL.
  • the marker lines 96i and 96i, the main track position indicating plate 96, the marker lines 97i and 97i, and the marker position indicating plate 97 of the wheel stopper device 90 shown in FIG. It has the same configuration as the marker lines 86i, 86i, the main track position indicating plate 86, the marker lines 87i, 87i, and the marker position indicating plate 87, and also works for positioning.
  • FIG. 10A shows a top view of a wheel stopper device 190 (Modification 2) obtained by modifying the above-described wheel stopper device 90 (Modification 1).
  • FIG. 10B shows a cross section taken along line EE ′ in FIG. 10A.
  • This wheel stopper device 190 is different from the above-described wheel stopper device 90 in that a pair of rubber members 194 and 194 are provided instead of the pair of coil springs 94 and 94 as the cushioning material forming the action part.
  • the rear wall member 191, the side wall members 192, 192, the rear wheel guide members 193, 193, the marker lines 196i, 196i, the main track position indicating plate 196, the marker line 197i, 197i and the marker position indicating plate 197 are the rear wall member 91, the side wall members 92 and 92, the rear wheel guide members 93 and 93, and the marker lines 96i and 96i shown in FIGS. 8A and 8B, respectively.
  • the main track position indicating plate 96, the marker lines 97 i, 97 i, and the marker position indicating plate 97 and operate similarly.
  • Each of the rubber members 194 and 194 has a substantially rectangular parallelepiped outer shape, and a double-sided adhesive tape (not shown) along the inside of the side wall members 192 and 192 near the left end and the right end of the rear wall member 191, respectively. It is pasted and supported by. According to such rubber materials 194 and 194, the cushioning material can be easily configured.
  • the wheel stopper device 90 when the cart cart 30 is pushed backward by the automatic transport robot 10 to place the cart cart 30 at the stationary position RP, as shown in FIG.
  • the ring 37 comes into contact with the front surface of the corresponding rubber member 194 to compress the rubber member 194.
  • the rubber member 194 applies a forward force F3 (repulsive force) to the corresponding rear wheel 37 in an attempt to return from the compressed state to the natural state. Push back.
  • F3 forward force
  • the cart 30 follows the automatic transfer robot 10 moving forward by a certain distance ⁇ .
  • the cart trolley 30 is relatively displaced with respect to the automatic transport robot 10.
  • the automatic transfer robot 10 and the cart 30 overlap and maintain the positional relationship OL.
  • the coil springs 94 and 94 and the rubber members 194 and 194 are used as cushioning members, respectively.
  • the present invention is not limited to this. Any cushioning material can be used as long as it can apply a forward force to the rear wheel 37.
  • a leaf spring or the like may be used instead of the coil spring 94.
  • the cart cart sensor detects the presence of the cart cart 30 by blocking the light from the light emitting unit 61 to the light receiving unit 62 with the light shielding plate 63 (transmission optical interrupter).
  • the light shielding plate 63 transmission optical interrupter
  • both the light emitting portion 61 and the light receiving portion 62 may be provided on the surface 13Li of one triangular guide portion 13L, and a reflecting plate may be provided instead of the light shielding plate 63 as a specific portion of the cart cart 30 (reflection type optical interrupter). ).
  • the cart cart sensor may detect the presence of the cart cart 30 by other means such as capacitance instead of light.
  • the shelf board 35 of the cart cart 30 has a single-stage configuration, but is not limited to this.
  • 3 (A) to 3 (C) the columns 31, 31 are further extended upward, and one or more stages of shelves are further provided above the shelves 35. Is also good. Thereby, the transport amount can be increased.

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Abstract

本発明の無人搬送システム（１００）では、無人搬送車（１０）を後退させて被牽引車（３０）を後方へ押し込みながら定置位置（ＲＰ）に置く場合がある。この無人搬送システム（１００）は、定置位置（ＲＰ）の後方に、後退する被牽引車（３０）の左右一対の後輪に当接して被牽引車（３０）を停止させる輪止め装置（８０）を備える。輪止め装置（８０）は、或る距離（Δ）だけ前進する無人搬送車（１０）に対して被牽引車（３０）を追随させるように、後輪に前向きの力を与える作用部（８１）を有する。

Description

無人搬送システムおよび輪止め装置
　この発明は無人搬送システムに関し、より詳しくは、無人搬送車によって例えば台車のような被牽引車を牽引して搬送を行う無人搬送システムに関する。また、この発明は、そのような無人搬送システムを構成する被牽引車のための輪止め装置に関する。
　この種の無人搬送システムとしては、例えば非特許文献１（“モバイルロボットＬＤシリーズ（登録商標）”、［online］、２０１７年３月１４日、オムロン株式会社、［平成３０年８月３１日検索］、インターネット＜ URL https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3664/ ＞）に開示されているものが知られている。このシステムでは、無人搬送車（モバイルロボット）に被牽引車（カート台車）が連結され、ユーザによって目標地点が設定されると、無人搬送車は、被牽引車を牽引し、出発地点から走行を開始し障害物を避けながら自律的に経路を選んで目標地点まで走行する。これにより、例えば上記被牽引車上に積み込まれている荷が目標地点まで搬送される。
　上記無人搬送車を予め定められた停止位置に高精度で停止させようとする場合は、床面に予め定められた長さ寸法（例えば５００ｍｍ）の細長いマーカ磁気テープが貼り付けられる。マーカ磁気テープは、メイントラック（上記無人搬送車の前後の進行方向に沿って長く延びている）をなす磁気テープに対して１５ｍｍ～３０ｍｍだけ離間して平行に、停止位置に貼り付けられる。上記無人搬送車は、この無人搬送車の底面に設けられた前方センサによって上記マーカ磁気テープの前端を検知して、検知した位置で停止する。
"モバイルロボットＬＤシリーズ（登録商標）"、［online］、２０１７年３月１４日、オムロン株式会社、［平成３０年８月３１日検索］、インターネット＜ URL https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3664/ ＞
　ところで、上記無人搬送車を後退させて上記被牽引車を後方へ押し込んで、上記被牽引車を定置位置（例えば、壁際など）に置く場合がある。この場合、床面には、上記被牽引車のための定置位置を基準として予め定められた位置に、上記マーカ磁気テープが貼り付けられる。上記無人搬送車は、上記被牽引車を後方の定置位置へ押し込みながら上記マーカ磁気テープを意図的に通り越した後、或る距離（１ｃｍ程度）だけ前進して、上記前方センサによって上記マーカ磁気テープの前端を検知して停止する仕様になっている。
　ここで、上記無人搬送車は、上記被牽引車を後方へ押し込んだ後、上記或る距離（１ｃｍ程度）だけ前進する際に、その分だけ上記被牽引車に対して相対的に位置ずれする（このとき、上記無人搬送車の連結部材は、この無人搬送車の本体内に自動的に収容されて、上記被牽引車との係合は解除されている。）。この相対的な位置ずれによって、次回の前進時に、上記無人搬送車の連結部材が上記本体から突出して上記被牽引車と係合しようとしても、係合に失敗して、上記無人搬送車と上記被牽引車とが連結状態にならないという問題がある。
　そこで、この発明の課題は、上記無人搬送車を後退させて上記被牽引車を後方へ押し込みながら定置位置に置く場合に、次回の前進時に上記無人搬送車の連結部材が上記被牽引車と首尾良く係合し、上記無人搬送車と上記被牽引車とを必ず連結状態にすることができる無人搬送システムを提供することにある。また、この発明の課題は、そのような無人搬送システムを構成する被牽引車のための輪止め装置を提供することにある。
　上記課題を解決するため、この開示の無人搬送システムは、
　無人搬送車によって被牽引車を牽引して搬送を行う無人搬送システムであって、
　床面で、上記被牽引車が後退して置かれる定置位置を基準として、予め定められた位置に取り付けられた細長いマーカ磁気テープを備え、
　上記無人搬送車は、
　上記無人搬送車と上記被牽引車とが特定の相対的位置関係を維持するように、上記被牽引車と係合し得る連結部材と、
　この無人搬送車の底面に設けられ、上記マーカ磁気テープを検知可能な前方センサとを備え、
　上記被牽引車を上記定置位置に置くために、後退して上記被牽引車を後方へ押し込みながら上記マーカ磁気テープ上を通った後、或る距離だけ前進して、上記前方センサによって上記マーカ磁気テープの前端を検知して停止する仕様になっており、
　上記無人搬送システムは、上記定置位置の後方に、後退する上記被牽引車の左右一対の後輪に当接して上記被牽引車を停止させる輪止め装置を備え、
　上記輪止め装置は、上記或る距離だけ前進する上記無人搬送車に対して上記被牽引車を追随させるように、上記後輪に前向きの力を与える作用部を有することを特徴とする。
　本明細書で、「無人搬送車」とは、典型的には、出発地点から走行を開始し障害物を避けながら自律的に経路を選んで目標地点まで走行する自動搬送ロボットを指す。
　また、床面で、マーカ磁気テープが取り付けられる「予め定められた位置」とは、定置位置を基準として、予め定められた方位および距離をもつ位置を指す。この「方位および距離」は、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記床面上でどのような「特定の相対的位置関係」を有するかによって定まる。
　また、連結部材による「係合」によって、上記無人搬送車と上記被牽引車との「特定の相対的位置関係」が維持される。これにより、上記無人搬送車によって上記被牽引車を牽引することが可能になる。
　また、上記マーカ磁気テープの「前端」とは、このマーカ磁気テープの長手方向両側の端部のうち、上記無人搬送車の前後方向に沿って前方側に存在する端部を指す。
　この開示の無人搬送システムでは、上記被牽引車を定置位置に置く場合、まず、上記無人搬送車は、後退して上記被牽引車を後方へ押し込みながら上記マーカ磁気テープ上を通る。このとき、上記定置位置の後方に配置されている上記輪止め装置は、後退する上記被牽引車の左右一対の後輪に当接して上記被牽引車を停止させる。この後、上記無人搬送車は、或る距離だけ前進して、上記無人搬送車の底面に設けられた前方センサによって上記マーカ磁気テープの前端を検知して停止する。このとき、上記輪止め装置の作用部は、上記後輪に前向きの力を与えて、上記或る距離だけ前進する上記無人搬送車に対して上記被牽引車を追随させる。これにより、たとえ上記無人搬送車の連結部材による上記被牽引車との係合が解除されている場合であっても、上記無人搬送車に対して上記被牽引車が相対的に位置ずれしなくなって、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係を維持する。この結果、次回の前進時に、上記無人搬送車の連結部材が上記被牽引車（の一部）と首尾良く係合し、上記無人搬送車と上記被牽引車とが必ず連結状態になる。
　一実施形態の無人搬送システムでは、上記輪止め装置の上記作用部は、後から前へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜した斜面からなることを特徴とする。
　この一実施形態の無人搬送システムでは、上記無人搬送車が後退して上記被牽引車を後方の定置位置へ押し込む際に、上記被牽引車の上記後輪が上記作用部をなす斜面に乗り上げる。この後、上記無人搬送車が上記或る距離だけ前進する際に、上記斜面は、上記後輪に前向きの力（斜面からの略垂直の効力の成分）を与える。これにより、上記或る距離だけ前進する上記無人搬送車に対して上記被牽引車が追随する。
　一実施形態の無人搬送システムでは、
　上記輪止め装置は、上記定置位置の後方に立設された後壁を備え、
　上記作用部は、上記後壁に支持され、当接された上記後輪を前方へ押し返す緩衝材を含むことを特徴とする。
　この一実施形態の無人搬送システムでは、上記無人搬送車が後退して上記被牽引車を後方の定置位置へ押し込む際に、上記被牽引車の上記後輪が上記作用部をなす緩衝材に当接して、上記緩衝材を圧縮する。この後、上記無人搬送車が上記或る距離だけ前進する際に、上記緩衝材は、圧縮状態から自然状態に戻ろうとして、上記後輪に前向きの力（反発力）を与える。これにより、上記或る距離だけ前進する上記無人搬送車に対して上記被牽引車が追随する。
　一実施形態の無人搬送システムでは、上記緩衝材はばねからなることを特徴とする。
　この一実施形態の無人搬送システムでは、上記緩衝材を簡単に構成できる。
　一実施形態の無人搬送システムでは、上記緩衝材はゴム材からなることを特徴とする。
　この一実施形態の無人搬送システムでは、上記緩衝材を簡単に構成できる。
　一実施形態の無人搬送システムでは、上記輪止め装置は、この輪止め装置と上記床面上の上記マーカ磁気テープとを位置合わせするための位置合わせ要素を含むことを特徴とする。
　この一実施形態の無人搬送システムでは、上記床面上に上記輪止め装置と上記マーカ磁気テープとを設置する際に、上記位置合わせ要素によって、上記輪止め装置と上記マーカ磁気テープとを位置合わせするのが容易になる。
　一実施形態の無人搬送システムでは、
　上記被牽引車は、この被牽引車の存在を示すための特定部分を有し、
　上記無人搬送車は、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係にあるとき上記被牽引車の上記特定部分に対向する部位に、上記特定部分に対向することによって上記被牽引車の存在を検出する被牽引車センサを有することを特徴とする。
　この一実施形態の無人搬送システムでは、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係にあるとき、上記被牽引車センサが上記被牽引車の上記特定部分に対向して、上記被牽引車の存在を検出する。すなわち、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係にあることが検出される。これにより、例えば、上記無人搬送車の本体に搭載された制御部は、上記被牽引車センサが上記被牽引車の存在を検出しているときに限り、上記無人搬送車の上記連結部材を作動させて、上記無人搬送車と上記被牽引車とを上記連結状態にする制御を行うことができる。
　一実施形態の無人搬送システムでは、
　上記被牽引車は、この被牽引車の左半分、右半分に、この被牽引車の前から後へ向かうにつれて次第に間隔が狭くなる一対の受入ガイド面を有し、
　上記無人搬送車は、この無人搬送車の左半分、右半分に、この無人搬送車の前から後へ向かうにつれて次第に間隔が狭くなる一対の突出ガイド面を有し、
　上記床面上で、上記無人搬送車が上記被牽引車に対して前方に離間した状態から後方へ移動すると、上記一対の受入ガイド面によって上記一対の突出ガイド面が案内されて、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係になることを特徴とする。
　この一実施形態の無人搬送システムでは、上記床面上で、上記無人搬送車が上記被牽引車に対して前方に離間した状態から、上記無人搬送車と上記被牽引車とが容易に上記特定の相対的位置関係になる。
　別の局面では、この開示の輪止め装置は、
　無人搬送車によって被牽引車を牽引して搬送を行う無人搬送システムのための輪止め装置であって、
　上記無人搬送システムは、床面で、上記被牽引車が後退して置かれる定置位置を基準として、予め定められた位置に取り付けられた細長いマーカ磁気テープを備え、
　上記無人搬送車は、
　上記無人搬送車と上記被牽引車とが特定の相対的位置関係を維持するように、上記被牽引車と係合し得る連結部材と、
　この無人搬送車の底面に設けられ、上記マーカ磁気テープを検知可能な前方センサとを備え、
　上記被牽引車を上記定置位置に置くために、後退して上記被牽引車を後方へ押し込みながら上記マーカ磁気テープ上を通った後、或る距離だけ前進して、上記前方センサによって上記マーカ磁気テープの前端を検知して停止する仕様になっており、
　上記輪止め装置は、
　上記定置位置の後方に、後退する上記被牽引車の左右一対の後輪に当接して上記被牽引車を停止させるように配置され、
　上記或る距離だけ前進する上記無人搬送車に対して上記被牽引車を追随させるように、上記後輪に前向きの力を与える作用部を有することを特徴とする。
　この開示の輪止め装置では、上記無人搬送車を後退させて上記被牽引車を後方へ押し込んで定置位置に置く場合に、たとえ上記無人搬送車の連結部材による上記被牽引車との係合が解除されている場合であっても、上記無人搬送車に対して上記被牽引車が相対的に位置ずれしなくなって、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係を維持する。この結果、次回の前進時に上記無人搬送車の連結部材が上記被牽引車（の一部）と首尾良く係合し、上記無人搬送車と上記被牽引車とを必ず連結状態にすることができる。
　以上より明らかなように、この開示の無人搬送システムおよび輪止め装置によれば、上記無人搬送車を後退させて上記被牽引車を後方へ押し込んで定置位置に置く場合に、次回の前進時に上記無人搬送車の連結部材が上記被牽引車と首尾良く係合し、上記無人搬送車と上記被牽引車とを必ず連結状態にすることができる。
図１（Ａ）、図１（Ｂ）は、この発明の一実施形態の無人搬送システムを構成する無人搬送車（自動搬送ロボット）と被牽引車（カート台車）とが連結された状態を、それぞれ左側方、前方からから見たところを示す図である。 図２（Ａ）、図２（Ｂ）、図２（Ｃ）は、上記自動搬送ロボットを、それぞれ後方、左側方、上方から見たところを示す図である。 図３（Ａ）、図３（Ｂ）、図３（Ｃ）は、上記カート台車を、それぞれ後方、左側方、上方から見たところを示す図である。を示す図である。 図４（Ａ）～図４（Ｂ）は、上記自動搬送ロボットと上記カート台車とが連結される過程を、上方から見て説明する図である。 図５（Ａ）～図５（Ｃ）は、上記無人搬送車を後退させて上記被牽引車を後方へ押し込んで、上記被牽引車を定置位置に置く過程を、上方から見て模式的に説明する図である。 図６（Ａ）、図６（Ｂ）は、この発明の一実施形態の輪止め装置を、それぞれ上方、左側方から見たところを示す図である。 上記輪止め装置の動作を説明する図である。 図８（Ａ）は、上記輪止め装置の変形例（変形例１）を上方から見たところを示す図である。図８（Ｂ）は、図８（Ａ）におけるＤ－Ｄ′線矢視断面を示す図である。 上記変形例１の輪止め装置の動作を説明する図である。 図１０（Ａ）は、上記輪止め装置のさらなる変形例（変形例２）を上方から見たところを示す図である。図１０（Ｂ）は、図１０（Ａ）におけるＥ－Ｅ′線矢視断面を示す図である。 上記変形例２の輪止め装置の動作を説明する図である。
　以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
　（無人搬送システムの概略構成）
　図１（Ａ）、図１（Ｂ）は、この発明の一実施形態の無人搬送システム１００を構成する無人搬送車である自動搬送ロボット１０と被牽引車であるカート台車３０とが連結された状態を、それぞれ左側方、前方からから見たところを示している。なお、理解の容易のために、図中にそれぞれＸＹＺ直交座標系を併せて示している（図４～図１１において同様。）。自動搬送ロボット１０とカート台車３０とのそれぞれについて、Ｘ方向は前後方向、Ｙ方向は左右方向、Ｚ方向は高さ方向に相当する。図１（Ａ）、図１（Ｂ）に示すように、カート台車３０の下に自動搬送ロボット１０が入り込んで、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なった配置（連結可能になった配置）を、この例では特定の相対的位置関係としての「重なり位置関係ＯＬ」と呼ぶ。なお、この無人搬送システム１００は、自動搬送ロボット１０とカート台車３０に加えて、床面上の磁気テープと輪止め装置を含むが、それらについては後述する。
　（自動搬送ロボットの構成）
　図２（Ａ）、図２（Ｂ）、図２（Ｃ）は、自動搬送ロボット１０を、それぞれ後方、左側方、上方から見たところを示している。この例では、自動搬送ロボット１０としては、オムロン株式会社製モバイルロボットＬＤシリーズ（登録商標）が用いられる。ユーザによって目標地点が設定されると、自動搬送ロボット１０は、カート台車３０を牽引し、出発地点から走行を開始し障害物を避けながら自律的に経路を選んで目標地点まで走行することができる。これにより、例えばカート台車３０上に積み込まれている荷が目標地点まで搬送される。この例では、自動搬送ロボット１０の本体１１について、前後方向寸法は約７０ｃｍ、左右方向寸法は約５０ｃｍ、高さ方向寸法は約３８ｃｍになっている。
　図２（Ａ）～図２（Ｃ）によって分かるように、この自動搬送ロボット１０は、上方から見たとき、四隅が丸くされた略直方体状の本体１１を備えている。本体１１の中央線（左右方向の中央を通る）Ｃ１で区画される左半分、右半分は、中央線Ｃ１に関して対称に構成されている。符号１１ｆは本体１１の前部、符号１１ｒは本体１１の後部をそれぞれ示している。
　本体１１の上面には、偏平に隆起した隆起部１１Ａが設けられている。図２（Ｃ）によって分かるように、隆起部１１Ａの上面１１Ａａの左半分、右半分には、一対の開口１１Ａｏ，１１Ａｏが設けられている。これらの開口１１Ａｏ，１１Ａｏには、それぞれ半月状の形状をもつ連結部材としての牽引版１２，１２が上下に移動可能に設けられている。これらの牽引版１２，１２は、本体１１内に搭載された図示しない制御部（ＣＰＵ（中央演算処理ユニット）を含む。）によって制御されて、本体１１（の隆起部１１Ａの上面１１Ａａ）から上方へ突出した作動状態（図２（Ａ）～図２（Ｃ）に示す状態）と、本体１１内に収容された非作動状態とのいずれかをとるようになっている。
　隆起部１１Ａの後面１１Ａｒの左半分、右半分には、それぞれ三角柱状の一対の三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒが一体に設けられている。これらの三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒの平面形状は、それぞれ直角三角形になっている。三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒのそれぞれ外側の斜面は、本体１１の前から後へ向かうにつれて次第に間隔が狭くなる一対の突出ガイド面１３Ｌｏ，１３Ｒｏを構成している。これらの突出ガイド面１３Ｌｏ，１３Ｒｏは、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とを連結する際に、両者を重なり位置関係ＯＬにするために働く（後に詳述する。）。
　三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒの互いに対向する内側の面１３Ｌｉ，１３Ｒｉは、左右方向に離間して平行になっている。一方の面１３Ｌｉには、図示しない凹部が設けられて、その凹部に発光部（この例では、発光ダイオード）６１が収容されている。他方の面１３Ｒｉは、図示しない凹部が設けられて、その凹部に受光部（この例では、フォトダイオード）６２が収容されている。発光部６１が出射した光は、何らかの遮光物によって遮られない限り、受光部６２に入射する。これらの発光部６１と受光部６２は、カート台車センサを構成している（後に詳述する。）。
　図２（Ａ）、図２（Ｂ）によって分かるように、本体１１の底面１１ｂには、前後方向に関して略中央の位置に、左右一対の駆動輪１５，１５が設けられている。本体１１の底面１１ｂの後部には、左右一対の後部受動輪１７，１７が設けられている。本体１１の底面１１ｂの前部には、左右一対の前部受動輪１６，１６（図１（Ｂ）参照）が設けられている。本体１１内に搭載された制御部によって駆動輪１５，１５が駆動されることによって、自動搬送ロボット１０は移動する。その移動に伴って、後部受動輪１７，１７、前部受動輪１６，１６は従動する。
　図２（Ａ）、図２（Ｂ）中に示す本体１１の底面１１ｂには、前後方向に関して前部受動輪１６，１６近傍の位置に、左右に細長く帯状に延在する前方センサ７１が設けられている。また、前後方向に関して駆動輪１５，１５と後部受動輪１７，１７との間に相当する位置に、左右に細長く帯状に延在する後方センサ７２が設けられている。これらの前方センサ７１、後方センサ７２は、例えば図５（Ａ）中に示すように床面ＦＬに貼り付けられたメイントラック（自動搬送ロボット１０の前後の進行方向に沿って長く延びている）をなすメイントラック磁気テープ８８と、予め定められた停止位置を示すマーカ磁気テープ８９とを検出するために用いられる。これにより、自動搬送ロボット１０の移動、停止の精度を高めることができる。
　（カート台車の構成）
　図３（Ａ）、図３（Ｂ）、図３（Ｃ）は、カート台車３０を、それぞれ後方、左側方、上方から見たところを示している。カート台車３０の中央線（左右方向の中央を通る）Ｃ２で区画される左半分、右半分は、中央線Ｃ２に関して対称に構成されている。
　図３（Ａ）～図３（Ｃ）によって分かるように、この例では、カート台車３０は、高さ方向に延在する左右一対の支柱３１，３１と、これらの支柱３１，３１の下部同士を連結する水平連結部材３２と、支柱３１，３１の下部からそれぞれ前方へ延在する下部部材３３，３３と、これらの下部部材３３，３３の上方で、支柱３１，３１の上部近傍からそれぞれ前方へ延在する上部部材３４，３４と、これらの上部部材３４，３４の間に懸架された棚板３５とを一体に備えている。なお、カート台車３０（の棚板３５）の下に自動搬送ロボット１０が入り込めるように、下部部材３３，３３の前端同士の間には、水平連結部材が設けられていない。
　また、下部部材３３，３３の後端近傍から下方へ突出した態様で、左右一対の後輪３７，３７が設けられている。また、下部部材３３，３３の前端近傍から下方へ突出した態様で、左右一対の前輪３６，３６（図１（Ｂ）参照）が設けられている。
　図３（Ａ）～図３（Ｃ）中に示す棚板３５の下面には、前後方向に関して略中央の位置に、左右方向に細長く延在する断面矩形状の牽引受け部３８が下方へ突出して設けられている。牽引受け部３８の下面３８ｂの高さは、自動搬送ロボット１０の隆起部１１Ａの上面１１Ａａの高さよりも少し（例えば、数ｍｍ程度のクリアランス寸法分）だけ高く設定されている。この牽引受け部３８は、既述の自動搬送ロボット１０の牽引版１２，１２と係合するために働く。
　また、棚板３５の下面には、前後方向に関して牽引受け部３８よりも後方に相当する位置に、略Ｖ字状の平面形状をもつガイド受け部３９が下方へ突出して設けられている。ガイド受け部３９のＶ字の２辺は、それぞれ、中央線Ｃ２で区画される棚板３５の左半分、右半分に存在する。ガイド受け部３９のＶ字の内側の面は、このカート台車３０の前から後へ向かうにつれて次第に間隔が狭くなる一対の受入ガイド面３９Ｌｉ，３９Ｒｉを構成している。ガイド受け部３９の下面３９ｂの高さは、自動搬送ロボット１０の隆起部１１Ａの上面１１Ａａの高さよりも予め定められた寸法（例えば、数ｃｍ程度のオーバラップ寸法分）だけ低く設定されている。これにより、図１（Ａ）、図１（Ｂ）中に示すように、カート台車３０のガイド受け部３９と自動搬送ロボット１０の三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒとが、高さ方向（および前後方向）に関して、オーバラップすることができる。
　また、図３（Ａ）～図３（Ｃ）中に示すように、棚板３５の下面には、ガイド受け部３９に囲まれた中央線Ｃ２上の位置に、このカート台車３０の存在を示すための特定部分としての遮光板６３が下方へ突出して設けられている。この例では、遮光板６３の下端の高さはガイド受け部３９の下面３９ｂの高さと同レベルになっている。図１（Ａ）、図１（Ｂ）に示すように自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬにあるとき、遮光板６３は、カート台車センサをなす発光部６１と受光部６２との間に位置する（発光部６１と受光部６２とにそれぞれ対向する。）。この重なり位置関係ＯＬでは、発光部６１が出射した光が遮光板６３によって遮られて、受光部６２に到達しない。したがって、自動搬送ロボット１０の本体１１に搭載された制御部は、受光部６２の出力に基づいて、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬにあることを検出できる。
　この例では、カート台車３０の前後方向寸法は約７７ｃｍ、左右方向寸法は約７０ｃｍになっている。後輪３７，３７の外側面同士の距離、前輪３６，３６の外側面同士の距離は、それぞれ約６３ｃｍになっている。
　（自動搬送ロボットとカート台車との連結）
　図４（Ａ）～図４（Ｂ）は、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが連結される過程を、上方から見て示している。連結前には、本体１１の牽引版１２，１２は、本体１１内に収容された非作動状態になっているものとする。
　ｉ）　まず、図４（Ａ）に示すように、床面ＦＬ上で、自動搬送ロボット１０がカート台車３０に対して前方に離間した状態から後方へ移動して、自動搬送ロボット１０の本体１１の後部１１ｆがカート台車３０の棚板３５の下方に入る。
　ii）　次に、自動搬送ロボット１０がカート台車３０に対してさらに後方へ移動すると、自動搬送ロボット１０の三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒ、隆起部１１Ａの開口１１Ａｏ，１１Ａｏ（牽引版１２，１２が収容されている）が、カート台車３０の牽引受け部３８の直下の位置を順次通過する。このとき、カート台車３０の中央線Ｃ２に対して自動搬送ロボット１０の中央線Ｃ１が左方向または右方向に多少ずれていたとしても、ガイド受け部３９の一対の受入ガイド面３９Ｌｉ，３９Ｒｉによって三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒの一対の突出ガイド面１３Ｌｏ，１３Ｒｏが案内される。これにより、カート台車３０の中央線Ｃ２と自動搬送ロボット１０の中央線Ｃ１とが略一致する。
　iv）　続いて、図４（Ｂ）に示すように、ガイド受け部３９の一対の受入ガイド面３９Ｌｉ，３９Ｒｉと三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒの一対の突出ガイド面１３Ｌｏ，１３Ｒｏとがそれぞれ対応して当接する。これにより、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが左右方向および前後方向に関して位置決めされる。これにより、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが、容易に、重なり位置関係ＯＬになる。
　ｖ）　この後、本体１１内に搭載された制御部によって、自動搬送ロボット１０の牽引版１２，１２が隆起部１１Ａの上面１１Ａａから上方へ突出した作動状態になる。これにより、自動搬送ロボット１０の牽引版１２がカート台車３０の牽引受け部３８の後面に沿って配置され、前後方向に関して係合する。
　このようにして、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが連結状態になる。この連結状態では、自動搬送ロボット１０とカート台車３０との重なり位置関係ＯＬを維持しながら、自動搬送ロボット１０はカート台車３０を牽引することができる。
　（床面上の磁気テープと輪止め装置の構成）
　図５（Ａ）中に示すように、この無人搬送システム１００は、床面ＦＬに貼り付けられたメイントラック（自動搬送ロボット１０の前後の進行方向に沿って長く延びている）をなすメイントラック磁気テープ８８と、予め定められた自動搬送ロボット１０のための停止位置を示すマーカ磁気テープ８９と、輪止め装置８０とを備えている。
　この例では、メイントラック磁気テープ８８、マーカ磁気テープ８９の幅は、それぞれ２５ｍｍに設定されている。マーカ磁気テープ８９は、メイントラック磁気テープ８８に対して、この例では２５ｍｍ（仕様では、１５ｍｍ～３０ｍｍの範囲内）だけ離間して平行に貼り付けられている。マーカ磁気テープ８９の長さ寸法は、この例では５００ｍｍに設定されている。メイントラック磁気テープ８８の上面の磁気極性はＳ極であるのに対して、マーカ磁気テープ８９の上面の磁気極性はＮ極になっている。
　この例では、床面ＦＬ上で、マーカ磁気テープ８９が貼り付けられた位置は、カート台車３０が後退して置かれる定置位置ＲＰ（この例では、カート台車３０の前輪３６，３６と後輪３７，３７が占めるべき範囲の輪郭を、図５（Ａ）中に２点鎖線の枠で示している。）を基準として定められている。すなわち、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが連結状態（つまり、重なり位置関係ＯＬ）にあるとき、カート台車３０の位置（この例では、カート台車３０の前輪３６，３６と後輪３７，３７が占める範囲の輪郭を、図５（Ａ）中に実線の枠で示している。）に対して、自動搬送ロボット１０は、図示のように左右方向に関して中央線が一致し、前方へ少し（この例では、約１０ｃｍ程度）だけはみ出した位置（方位および距離）に維持されている。これに応じて、カート台車３０の位置に対して、本体１１の底面１１ｂに設けられている前方センサ７１（および後方センサ７２）の位置も維持されている。そこで、マーカ磁気テープ８９が貼り付けられた位置は、カート台車３０が定置位置ＲＰにあるとき、自動搬送ロボット１０の前方センサ７１がマーカ磁気テープ８９の前端８９ｆを丁度検出するように設定されている。
　定置位置ＲＰの後方には、輪止め装置８０が左右方向（Ｙ方向）に延在して設けられている。図６（Ａ）、図６（Ｂ）は、この輪止め装置８０を、それぞれ上方、左側方から見たところを拡大して示している。この例では、輪止め装置８０は、左右方向に延在する傾斜部材８１と、この傾斜部材８１の左端部の近傍、右端部の近傍にそれぞれ設けられた一対の後壁部材８２，８２と、これらの後壁部材８２，８２の前面にそれぞれ接して設けられた一対の側壁部材８３，８３と、これらの側壁部材８３，８３の前面にそれぞれ接して設けられた一対の後輪ガイド部材８４，８４とを備えている。この輪止め装置８０は、中央線Ｃ６に関して左右対称に構成されている。
　図６（Ｂ）によって分かるように、傾斜部材８１は、左側方から見たとき、直角三角形状の輪郭を有している。傾斜部材８１の上面は、作用部としての、後から前へ（＋Ｘ方向へ）向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜した斜面８１ａになっている。
　後壁部材８２，８２は、左右方向に細長い直方体状の部材であり、傾斜部材８１の斜面８１ａの後端（上端）に沿った位置に、それぞれ図示しない両面粘着テープによって貼り付けられている。後壁部材８２，８２は、カート台車３０の後輪３７，３７を停止させるために働く。
　側壁部材８３，８３は、前後方向に細長い直方体状の部材であり、斜面８１ａ上における後壁部材８２，８２の前面と後輪ガイド部材８４，８４の後面との間の位置に、それぞれ図示しない両面粘着テープによって貼り付けられている。側壁部材８３，８３は、カート台車３０の後輪３７，３７を左右方向に関して位置決めするために働く。
　後輪ガイド部材８４，８４は、前後方向に細長い直方体状の部材であり、図６（Ａ）によって分かるように、後から前へ（＋Ｘ方向へ）向かうにつれて次第に互いの間隔が広くなる態様で、それぞれ図示しない両面粘着テープによって床面ＦＬ上に貼り付けられている。後輪ガイド部材８４，８４は、カート台車３０の後輪３７，３７を左右方向に関して側壁部材８３，８３の間へ案内するために働く。
　また、傾斜部材８１の斜面８１ａの中央線Ｃ６の両側に、この例では２５ｍｍ間隔で一対のマーカ線８６ｉ，８６ｉが付されている。左右方向に関してこれらのマーカ線８６ｉ，８６ｉの間に相当する位置に、細長いメイントラック位置指示板８６が、傾斜部材８１の前端から前方へ延在して、図示しない両面粘着テープによって床面ＦＬ上に貼り付けられている。傾斜部材８１の斜面８１ａ上で、マーカ線８６ｉ，８６ｉの左側に、この例では２５ｍｍ間隔で一対のマーカ線８７ｉ，８７ｉが付されている。左右方向に関してこれらのマーカ線８７ｉ，８７ｉの間に相当する位置に、細長いマーカ位置指示板８７が、傾斜部材８１の前端から前方へ延在して、図示しない両面粘着テープによって床面ＦＬ上に貼り付けられている。これらのメイントラック位置指示板８６、マーカ位置指示板８７は、床面ＦＬ上に輪止め装置８０と、メイントラック磁気テープ８８、マーカ磁気テープ８９とを設置する際に、位置合わせ要素として働いて、それぞれ輪止め装置８０と、メイントラック磁気テープ８８、マーカ磁気テープ８９との位置合わせを容易にすることができる。
　この例では、図６（Ａ）、図６（Ｂ）中に示すように、輪止め装置８０の傾斜部材８１の左右方向寸法は７００ｍｍ、前後方向寸法は６０ｍｍ、傾斜部材８１の後端の高さ寸法は６ｍｍに設定されている。傾斜部材８１の材料は、この例ではアルミニウムからなっている。後壁部材８２の左右方向寸法は１００ｍｍ、前後方向寸法は２５ｍｍ、高さ寸法は２０ｍｍに設定されている。側壁部材８３の左右方向寸法は２５ｍｍ、前後方向寸法は３５．３ｍｍ、高さ寸法は２０ｍｍに設定されている。後輪ガイド部材８４の左右方向寸法は２５ｍｍ、前後方向寸法は６０ｍｍ、高さ寸法は２０ｍｍに設定されている。後壁部材８２、側壁部材８３、後輪ガイド部材８４の材料は、この例ではＡＢＳ樹脂（アクリロニトリル・ブタジエン・スチレン共重合合成樹脂）からなっている。
　（カート台車を定置位置に置く動作）
　次に、図５（Ａ）～図５（Ｃ）を用いて、自動搬送ロボット１０を後退させてカート台車３０を後方へ押し込んで、カート台車３０を定置位置ＲＰに置く過程を説明する。
　ｉ）　まず、図５（Ａ）に示すように、カート台車３０が後退して置かれるべき定置位置ＲＰに対して、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが連結状態で前方に位置しているものとする。既述のように、この例では、定置位置ＲＰは、カート台車３０の前輪３６，３６と後輪３７，３７が占めるべき範囲の輪郭を示している。また、カート台車３０の位置は、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが連結状態（つまり、重なり位置関係ＯＬ）にあるとき、カート台車３０の前輪３６，３６と後輪３７，３７が占める範囲の輪郭を示している。
　ii）　次に、図５（Ｂ）に示すように、自動搬送ロボット１０は、後退してカート台車３０を後方へ押し込みながらマーカ磁気テープ８９上を通る。この過程で、輪止め装置８０の後輪ガイド部材８４，８４は、カート台車３０の後輪３７，３７を左右方向に関して側壁部材８３，８３の間へ案内する。また、側壁部材８３，８３は、カート台車３０の後輪３７，３７を左右方向に関して位置決めする。さらに、定置位置ＲＰの後方に配置されている輪止め装置８０の後壁部材８２，８２は、後退するカート台車３０の左右一対の後輪３７，３７に当接してカート台車３０を停止させる。
　iii）　この後、自動搬送ロボット１０は、その仕様に応じて、或る距離Δだけ前進して、図５（Ｃ）に示すように、自動搬送ロボット１０の底面１１ｂに設けられた前方センサ７１によってマーカ磁気テープ８９の前端８９ｆを検知して停止する。このとき、図７に示すように、輪止め装置８０の作用部としての斜面８１ａは、各後輪３７に前向きの力Ｆ１ｘ（斜面８１ａからの略垂直の効力Ｆ１の成分）を与えて、或る距離Δだけ前進する自動搬送ロボット１０に対してカート台車３０を追随させる。これにより、たとえ自動搬送ロボット１０の牽引版１２，１２によるカート台車３０との係合が解除されている場合であっても、自動搬送ロボット１０に対してカート台車３０が相対的に位置ずれしなくなって、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬを維持する。このようにして、図５（Ｃ）に示すように、カート台車３０は定置位置ＲＰに置かれる。
　自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬにあるとき、カート台車センサをなす発光部６１と受光部６２との間に遮光板６３が位置する（例えば、図４（Ｂ）参照）。したがって、自動搬送ロボット１０の本体１１に搭載された制御部は、受光部６２の出力に基づいて、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬにあることを検出できる。これにより、上記制御部は、カート台車センサがカート台車３０の存在を検出しているときに限り、牽引版１２，１２を隆起部１１Ａの上面１１Ａａから上方へ突出させる制御を行うことができる。
　この結果、次回の前進時に、自動搬送ロボット１０の本体１１内に搭載された制御部が牽引版１２，１２を隆起部１１Ａの上面１１Ａａから上方へ突出させると、牽引版１２，１２がカート台車３０の牽引受け部３８と首尾良く係合し、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが必ず連結状態になる。
　なお、輪止め装置８０を構成する部材同士、および、輪止め装置８０を構成する部材と床面ＦＬとは、両面粘着テープに限られず、接着剤によって貼り付けられても良いし、ボルトなどの他の取り付け手段によって取り付けられてもよい。
　また、上の例では、傾斜部材８１は、アルミニウムからなるものとしたが、これに限られるものではない。傾斜部材８１は、アルミニウム以外の他の金属材料、または、樹脂材料からなっていてもよい。同様に、後壁部材８２、側壁部材８３、後輪ガイド部材８４は、ＡＢＳ樹脂以外の他の樹脂材料、または、金属材料からなっていてもよい。また、傾斜部材８１、後壁部材８２、側壁部材８３、後輪ガイド部材８４は、例えば一体の金属材料からなっていてもよい。
　（変形例１）
　図８（Ａ）は、上述の輪止め装置８０を変形した輪止め装置９０（変形例１）を上方から見たところを示している。また、図８（Ｂ）は、図８（Ａ）におけるＤ－Ｄ′線矢視断面を示している。
　この例では、輪止め装置９０は、左右方向に延在する後壁部材９１と、この後壁部材９１の左端部、右端部にそれぞれ設けられた一対の側壁部材９２，９２と、これらの側壁部材９２，９２の前面にそれぞれ接して設けられた一対の後輪ガイド部材９３，９３と、作用部をなす緩衝材としての一対のコイルばね９４，９４とを備えている。この輪止め装置９０は、中央線Ｃ８に関して左右対称に構成されている。
　後壁部材９１は、左右方向に細長い直方体状の部材であり、図示しない両面粘着テープによって床面ＦＬ上に貼り付けられている。後壁部材９１は、コイルばね９４，９４を支持して、カート台車３０の後輪３７，３７を停止させるために働く。
　側壁部材９２，９２は、前後方向に細長い直方体状の部材であり、床面ＦＬ上における後壁部材９１の前面と後輪ガイド部材９３，９３の後面との間の位置に、それぞれ図示しない両面粘着テープによって貼り付けられている。側壁部材９２，９２は、既述の輪止め装置８０の側壁部材８３，８３と同様に、カート台車３０の後輪３７，３７を左右方向に関して位置決めするために働く。
　後輪ガイド部材９３，９３は、前後方向に細長い直方体状の部材であり、後から前へ（＋Ｘ方向へ）向かうにつれて次第に互いの間隔が広くなる態様で、それぞれ図示しない両面粘着テープによって床面ＦＬ上に貼り付けられている。後輪ガイド部材９３，９３は、既述の輪止め装置８０の後輪ガイド部材８４，８４と同様に、カート台車３０の後輪３７，３７を左右方向に関して側壁部材９２，９２の間へ案内するために働く。
　コイルばね９４，９４は、それぞれ、後壁部材９１の左端部の近傍、右端部の近傍で、側壁部材９２，９２の内側に沿って、前方へ突出した態様で設けられている。詳しくは、後壁部材９１の前面の左端部の近傍、右端部の近傍の部位に、一対の凹部９５，９５が設けられている。コイルばね９４，９４の根元側の端部は、それぞれ凹部９５，９５に嵌合して支持されている。コイルばね９４，９４は、それぞれ側壁部材９２，９２の互いに対向する内側面に沿って前方へ延在し、コイルばね９４，９４の先端はそれぞれ自由端になっている。このようなコイルばね９４，９４によれば、緩衝材を簡単に構成できる。
　この輪止め装置９０によれば、カート台車３０を定置位置ＲＰに置くために、自動搬送ロボット１０によってカート台車３０が後方へ押し込まれたとき、図９に示すように、カート台車３０の各後輪３７が対応するコイルばね９４の先端に当接して、そのコイルばね９４を圧縮する。この後、自動搬送ロボット１０が或る距離Δだけ前進する際に、コイルばね９４は、圧縮状態から自然状態に戻ろうとして、対応する後輪３７に前向きの力Ｆ２（反発力）を与えて押し返す。これにより、或る距離Δだけ前進する自動搬送ロボット１０に対してカート台車３０が追随する。これにより、たとえ自動搬送ロボット１０の牽引版１２，１２によるカート台車３０との係合が解除されている場合であっても、自動搬送ロボット１０に対してカート台車３０が相対的に位置ずれしなくなって、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬを維持する。
　この結果、次回の前進時に、自動搬送ロボット１０の本体１１内に搭載された制御部が牽引版１２，１２を隆起部１１Ａの上面１１Ａａから上方へ突出させると、牽引版１２，１２がカート台車３０の牽引受け部３８と首尾良く係合し、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが必ず連結状態になる。
　なお、この輪止め装置９０の図８（Ａ）中に示すマーカ線９６ｉ，９６ｉ、メイントラック位置指示板９６、マーカ線９７ｉ，９７ｉ、マーカ位置指示板９７は、既述の輪止め装置８０のマーカ線８６ｉ，８６ｉ、メイントラック位置指示板８６、マーカ線８７ｉ，８７ｉ、マーカ位置指示板８７と同様に構成され、同様に位置合わせのために働くようになっている。
　（変形例２）
　図１０（Ａ）は、上述の輪止め装置９０（変形例１）を変形した輪止め装置１９０（変形例２）を上方から見たところを示している。また、図１０（Ｂ）は、図１０（Ａ）におけるＥ－Ｅ′線矢視断面を示している。
　この輪止め装置１９０は、上述の輪止め装置９０に対して、作用部をなす緩衝材としての一対のコイルばね９４，９４に代えて、一対のゴム材１９４，１９４を備えた点が異なっている。図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）中に示す後壁部材１９１、側壁部材１９２，１９２、後輪ガイド部材１９３，１９３、マーカ線１９６ｉ，１９６ｉ、メイントラック位置指示板１９６、マーカ線１９７ｉ，１９７ｉ、マーカ位置指示板１９７は、それぞれ、図８（Ａ）、図８（Ｂ）中に示した後壁部材９１、側壁部材９２，９２、後輪ガイド部材９３，９３、マーカ線９６ｉ，９６ｉ、メイントラック位置指示板９６、マーカ線９７ｉ，９７ｉ、マーカ位置指示板９７と同様に構成され、同様に働くようになっている。
　ゴム材１９４，１９４は、それぞれ、略直方体の外形を有し、後壁部材１９１の左端部の近傍、右端部の近傍で、側壁部材１９２，１９２の内側に沿って、それぞれ図示しない両面粘着テープによって貼り付けられて支持されている。このようなゴム材１９４，１９４によれば、緩衝材を簡単に構成できる。
　この輪止め装置９０によれば、カート台車３０を定置位置ＲＰに置くために、自動搬送ロボット１０によってカート台車３０が後方へ押し込まれたとき、図１１に示すように、カート台車３０の各後輪３７が対応するゴム材１９４の前面に当接して、そのゴム材１９４を圧縮する。この後、自動搬送ロボット１０が或る距離Δだけ前進する際に、ゴム材１９４は、圧縮状態から自然状態に戻ろうとして、対応する後輪３７に前向きの力Ｆ３（反発力）を与えて押し返す。これにより、或る距離Δだけ前進する自動搬送ロボット１０に対してカート台車３０が追随する。これにより、たとえ自動搬送ロボット１０の牽引版１２，１２によるカート台車３０との係合が解除されている場合であっても、自動搬送ロボット１０に対してカート台車３０が相対的に位置ずれしなくなって、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬを維持する。
　この結果、次回の前進時に、自動搬送ロボット１０の本体１１内に搭載された制御部が牽引版１２，１２を隆起部１１Ａの上面１１Ａａから上方へ突出させると、牽引版１２，１２がカート台車３０の牽引受け部３８と首尾良く係合し、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが必ず連結状態になる。
　上述の変形例１、変形例２では、それぞれ緩衝材としてコイルばね９４，９４、ゴム材１９４，１９４を用いたが、これに限られるものではない。緩衝材としては、後輪３７に前向きの力を与えられるものであれば足りる。例えば、コイルばね９４に代えて、板ばねなどを用いてもよい。
　上述の実施形態では、カート台車センサは、発光部６１から受光部６２へ向かう光を遮光板６３によって遮ることによって、カート台車３０の存在を検出するものとした（透過型光インタラプタ）。しかしながら、これに限られるものではない。例えば、一方の三角ガイド部１３Ｌの面１３Ｌｉに発光部６１と受光部６２との両方を設け、カート台車３０の特定部分として遮光板６３に代えて反射板を設けてもよい（反射型光インタラプタ）。これにより、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬにあるとき、発光部６１が出射した光をカート台車３０の反射板が反射し、その反射された光を受光部６２が受けることによって、カート台車３０の存在を検出するものとしてもよい。さらに、カート台車センサは、光に代えて、静電容量などの他の手段によってカート台車３０の存在を検出するものとしてもよい。
　また、上述の実施形態では、カート台車３０の棚板３５は１段構成としたが、これに限られるものではない。図３（Ａ）～図３（Ｃ）の例に比して支柱３１，３１が上方へさらに延在し、棚板３５の上方に、さらに１段または複数段の棚板が設けられていてもよい。それにより、搬送量を増大できる。
　以上の実施形態は例示であり、この発明の範囲から離れることなく様々な変形が可能である。上述した複数の実施の形態は、それぞれ単独で成立し得るものであるが、実施の形態同士の組みあわせも可能である。また、異なる実施の形態の中の種々の特徴も、それぞれ単独で成立し得るものであるが、異なる実施の形態の中の特徴同士の組みあわせも可能である。
　　１０　自動搬送ロボット
　　１１　本体
　　１２　牽引版
　　１３Ｌ，１３Ｒ　三角ガイド部
　　１３Ｌｏ，１３Ｒｏ　突出ガイド面
　　３０　カート台車
　　３５　棚板
　　３６　前輪
　　３７　後輪
　　３８　牽引受け部
　　３９　ガイド受け部
　　３９Ｌｉ，３９Ｒｉ　受入ガイド面
　　６１　発光部
　　６２　受光部
　　６３　遮光板
　　７１　前方センサ
　　７２　後方センサ
　　８０，９０，１９０　輪止め装置
　　８１ａ　斜面
　　８８　メイントラック磁気テープ
　　８９　マーカ磁気テープ
　　９４　コイルばね
　　１９４　ゴム材
　　１００　無人搬送システム
　　ＲＰ　定置位置

Claims (9)

  1. 　無人搬送車によって被牽引車を牽引して搬送を行う無人搬送システムであって、
    　床面で、上記被牽引車が後退して置かれる定置位置を基準として、予め定められた位置に取り付けられた細長いマーカ磁気テープを備え、
    　上記無人搬送車は、
    　上記無人搬送車と上記被牽引車とが特定の相対的位置関係を維持するように、上記被牽引車と係合し得る連結部材と、
    　この無人搬送車の底面に設けられ、上記マーカ磁気テープを検知可能な前方センサとを備え、
    　上記被牽引車を上記定置位置に置くために、後退して上記被牽引車を後方へ押し込みながら上記マーカ磁気テープ上を通った後、或る距離だけ前進して、上記前方センサによって上記マーカ磁気テープの前端を検知して停止する仕様になっており、
    　上記無人搬送システムは、上記定置位置の後方に、後退する上記被牽引車の左右一対の後輪に当接して上記被牽引車を停止させる輪止め装置を備え、
    　上記輪止め装置は、上記或る距離だけ前進する上記無人搬送車に対して上記被牽引車を追随させるように、上記後輪に前向きの力を与える作用部を有することを特徴とする無人搬送システム。
  2. 　請求項１に記載の無人搬送システムにおいて、
    　上記輪止め装置の上記作用部は、後から前へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜した斜面からなることを特徴とする無人搬送システム。
  3. 　請求項１に記載の無人搬送システムにおいて、
    　上記輪止め装置は、上記定置位置の後方に立設された後壁を備え、
    　上記作用部は、上記後壁に支持され、当接された上記後輪を前方へ押し返す緩衝材を含むことを特徴とする無人搬送システム。
  4. 　請求項３に記載の無人搬送システムにおいて、
    　上記緩衝材はばねからなることを特徴とする無人搬送システム。
  5. 　請求項３に記載の無人搬送システムにおいて、
    　上記緩衝材はゴム材からなることを特徴とする無人搬送システム。
  6. 　請求項１から５までのいずれか一つに記載の無人搬送システムにおいて、
    　上記輪止め装置は、この輪止め装置と上記床面上の上記マーカ磁気テープとを位置合わせするための位置合わせ要素を含むことを特徴とする無人搬送システム。
  7. 　請求項１から６までのいずれか一つに記載の無人搬送システムにおいて、
    　上記被牽引車は、この被牽引車の存在を示すための特定部分を有し、
    　上記無人搬送車は、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係にあるとき上記被牽引車の上記特定部分に対向する部位に、上記特定部分に対向することによって上記被牽引車の存在を検出する被牽引車センサを有することを特徴とする無人搬送システム。
  8. 　請求項１から７までのいずれか一つに記載の無人搬送システムにおいて、
    　上記被牽引車は、この被牽引車の左半分、右半分に、この被牽引車の前から後へ向かうにつれて次第に間隔が狭くなる一対の受入ガイド面を有し、
    　上記無人搬送車は、この無人搬送車の左半分、右半分に、この無人搬送車の前から後へ向かうにつれて次第に間隔が狭くなる一対の突出ガイド面を有し、
    　上記床面上で、上記無人搬送車が上記被牽引車に対して前方に離間した状態から後方へ移動すると、上記一対の受入ガイド面によって上記一対の突出ガイド面が案内されて、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係になることを特徴とする無人搬送システム。
  9. 　無人搬送車によって被牽引車を牽引して搬送を行う無人搬送システムのための輪止め装置であって、
    　上記無人搬送システムは、床面で、上記被牽引車が後退して置かれる定置位置を基準として、予め定められた位置に取り付けられた細長いマーカ磁気テープを備え、
    　上記無人搬送車は、
    　上記無人搬送車と上記被牽引車とが特定の相対的位置関係を維持するように、上記被牽引車と係合し得る連結部材と、
    　この無人搬送車の底面に設けられ、上記マーカ磁気テープを検知可能な前方センサとを備え、
    　上記被牽引車を上記定置位置に置くために、後退して上記被牽引車を後方へ押し込みながら上記マーカ磁気テープ上を通った後、或る距離だけ前進して、上記前方センサによって上記マーカ磁気テープの前端を検知して停止する仕様になっており、
    　上記輪止め装置は、
    　上記定置位置の後方に、後退する上記被牽引車の左右一対の後輪に当接して上記被牽引車を停止させるように配置され、
    　上記或る距離だけ前進する上記無人搬送車に対して上記被牽引車を追随させるように、上記後輪に前向きの力を与える作用部を有することを特徴とする輪止め装置。
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