WO2020024092A1

WO2020024092A1 - 一种控制方法、设备、系统及存储介质

Info

Publication number: WO2020024092A1
Application number: PCT/CN2018/097729
Authority: WO
Inventors: 邹旭; 杨小虎
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2018-07-30
Filing date: 2018-07-30
Publication date: 2020-02-06
Also published as: CN111065982A; CN111065982B

Abstract

一种移动机器人的遥控设备，包括：第一交互装置和处理器，该第一交互装置用于检测用户的控制操作，该处理器根据该第一交互装置检测到的控制操作生成控制指令，当该遥控设备处于移动机器人控制模式时，根据该控制指令控制与该控制设备通讯连接的移动机器人，当该遥控设备处于终端设备控制模式时，根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的终端设备。通过遥控设备的交互装置来控制终端设备和移动机器人，不需要用户去切换。还包括用于该遥控设备的控制方法、包括该遥控设备的移动机器人系统和执行该控制方法的计算机可读存储介质。

Description

一种控制方法、设备、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、设备、系统及存储介质。

背景技术

随着控制技术的发展，移动机器人成为了当前比较热门的研究话题，且被广泛应用于植物保护、拍摄、森林火警监控、安防监控等领域。目前，用户可以通过遥控设备控制移动机器人的移动，并通过与遥控设备通信连接的终端设备观看移动机器人采集到的传感器数据(例如移动机器人采集到的图像数据)。

然而，当用户想要对移动机器人进行控制和对终端设备进行控制时，需要分别对遥控设备的交互装置和终端设备的交互装置进行操作，这种操作方式频繁地切换交互装置以实现对移动机器人和终端设备的分别控制，操作方式繁琐，交互友好性较差。

发明内容

本发明实施例提供了一种控制方法、设备、系统及存储介质，可提高对移动机器人和终端设备进行控制的便捷性。

第一方面，本发明实施例提供了一种移动机器人的遥控设备，包括：第一交互装置和处理器，其中，

所述第一交互装置，用于检测用户的控制操作；

所述处理器，用于：

根据第一交互装置检测到的控制操作生成控制指令；

当遥控设备处于移动机器人控制模式时，根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的移动机器人；

当所述遥控设备处于终端设备控制模式时，根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的终端设备。

第二方面，本发明实施例提供了一种控制方法，应用于移动机器人的遥控设备，所述遥控设备包括第一交互装置，该方法包括：

通过第一交互装置检测用户的控制操作；

根据第一交互装置检测到的控制操作生成控制指令；

第三方面，本发明实施例提供了一种移动机器人系统，该系统包括：如第一方面所述的遥控设备、终端设备及移动机器人，

其中，所述终端设备至少包括触摸显示屏。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面所述的控制方法。

本发明实施例中，遥控设备可以检测用户的控制操作；根据检测到的控制操作生成控制指令；当遥控设备处于移动机器人控制模式时，根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的移动机器人；当该遥控设备处于终端设备控制模式时，根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的终端设备。通过这种方式，可以通过遥控设备的交互装置来实现控制终端设备及移动机器人，而不需要用户去切换交互装置，给用户提供一种较好的人机交互方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种移动机器人系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种移动机器人系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的又一种控制方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种遥控设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

目前，移动机器人的遥控系统包括遥控设备和终端设备，其中，所述遥控设备可以包括遥控器，遥控器一般用于对移动机器人的移动状态(例如位置、速度或者加速度等)和/或移动机器人的云台控制和/或移动机器人的拍摄动作。终端设备可以为配置触摸显示屏的设备，终端设备一般用于显示或者编辑移动机器人的拍摄装置拍摄获取的图像、智能控制模式的启动(例如跟踪模式、指点移动模式)等等。现有技术中，遥控设备和终端设备是一般是相互独立操作，遥控设备只是通过自身配置的通信装置(例如图传模块)将自身产生的指令和/或终端设备的指令发送给移动机器人，和/或接收移动机器人的拍摄装采集到的图像。

当用户想要对移动机器人进行控制和对终端设备进行控制时，需要分别对遥控设备的交互装置和终端设备的交互装置进行操作，这种操作方式频繁地切换交互装置以实现对移动机器人和终端设备的分别控制，操作方式繁琐，交互友好性较差。例如在一种具体的应用场景中，当用户在户外寒冷场景下，用户带着手套操作遥控设备的交互操作以对移动机器人进行控制，然而，当用户想到对终端设备的触摸显示屏进行操作时，还需脱下手套以便于对触摸显示屏进行手指触控操作，导致操作不够便利。为了解决该问题，本发明实施例提供一种控制方法，所述控制方法可以应用于遥控设备，其中，所述遥控设备可以包括第一交互装置，其中，所述第一交互装置为与用户交互的任何装置，其中，所述第一交互装置具体可以包括键盘、按键、摇杆、波轮中的一种或多种，该控制方法中，遥控设备可以通过第一交互装置检测用户的控制操作；根据第一交互装置检测到的控制操作生成控制指令；当遥控设备处于移动机器人控制模式时，根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的移动机器人；当该遥控设备处于终端设备控制模式时，根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的终端设备。可见，遥控设备可以在不同的控制模式中分别来控制终端设备及移动机器人，具体地，可以通过遥控设备的第一交互装置来控制移动机器人和终端设备，提高控制终端设备及移动机器人的便捷性，丰富了遥控设备的控制方式，提高了遥控设备的使用价值，不需要频繁地切换交互装置，给用户提供一种较好的人机交互方式。

另外，当遥控设备处于终端设备控制模式，当需要终端设备执行预设的工作任务时，例如启动目标应用程序(如拍照应用程序)时，用户需要操作遥控设备的第一交互装置即可，而不需要用户切换到对终端设备的交互装置的操作，例如通过手指触控操作来启动目标应用程序，提高人机交互的便捷性。

为了便于理解本申请所述的控制方法，本申请实施例还提供一种移动机器人系统，所述移动机器人系统包括如前所述的移动机器人的控制系统和移动机器人，其中，如前所述，该移动机器人的遥控系统包括遥控设备和终端设备。所述移动机器人可以是无人飞行器、无人地面机器人、无人船等等，其中，所述无人飞行器可以为旋翼型移动机器人，例如四旋翼移动机器人、六旋翼移动机器人、八旋翼移动机器人。其中，移动机器人包括动力系统，动力系统用于为移动机器人提供移动动力，其中，动力系统包括发动机、螺旋桨、电机、电调中的一种或多种，移动机器人还可以包括云台以及拍摄装置，拍摄装置通过云台搭载于移动机器人的主体上。拍摄装置用于在移动机器人的移动过程中进行图像或视频拍摄，包括但不限于多光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机及红外相机等，云台为多轴传动及增稳系统，云台电机通过调整转动轴的转动角度来对成像设备的拍摄角度进行补偿，并通过设置适当的缓冲机构来防止或减小成像设备的抖动。

在本发明实施例中，所述遥控设备可以建立与移动机器人的无线通讯连接，例如，遥控控制设备包括通信装置，遥控设备可以通过通信装置建立与移动机器人的无线通讯连接，其中，所述通信装置可以包括图传模块。通过与移动机器人建立的无线通讯连接，遥控设备的第一交互装置可以控制移动机器人的移动状态(例如位置、速度或者加速度等)和/或移动机器人的云台控制和/或移动机器人的拍摄动作。其中，所述无线通讯连接可以基于WIFI、SDR、蓝牙或者其他私有协议。

在本发明实施例中，所述遥控设备还可以建立与终端设备的有线通讯连接或者无线通讯连接，其中，所述无线通讯连接可以基于WIFI、SDR、蓝牙或者其他私有协议，所述有线通讯连接可以基于USB线。通过与终端设备建立的有线或者无线通讯连接，遥控设备的第一交互装置可以控制终端设备，比如，控制终端设备启动拍照功能、控制终端设备启动截屏操作、控制终端设备的触摸显示屏显示的交互界面(例如控制所述交互界面的滑动等)、控制终端设备启动对图像的编辑中的一种或多种。

其中，如前所述，终端设备可以为至少包括触摸显示屏的设备，在某些实施例种，所述终端设备具体可以为智能手机、平板电脑、膝上型电脑、地面站、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种。在某些实施例中，所述终端设备可以为包括触摸显示屏的定制化设备。该终端设备的操作系统可以是指安卓操作系统、Linux操作系统或IOS操作系统等等。

其中，安卓操作系统是一种基于Linux的自由及开放源代码的操作系统，该系统默认支持终端设备与USB-HID(Human Interface Device)类的遥控设备建立通讯连接。因此，在一个实施例中，遥控设备与终端设备建立的通讯连接可以是指通过USB接口建立的通讯连接。

其中，Linux操作系统支持蓝牙协议栈，在蓝牙协议栈上也支持终端设备与USB-HID类遥控设备建立通讯连接，因此，在一个实施例中，遥控设备与终端设备建立的通讯连接可以是指通过蓝牙建立的通讯连接。

其中，USB-HID类遥控设备可以是指包括键盘、鼠标或游戏操纵杆等器件的设备。

在一个实施例中，终端设备与遥控设备可以为物理上分离的设备，如图1所示，移动机器人系统包括遥控设备11和终端设备12，遥控设备11和终端设备12为物理上分离的设备。具体地，所述遥控设备11和终端设备12可以收容在不同的壳体中，例如，遥控设备11收容在壳体15中，终端设备12收容在壳体14中。

在一个实施例中，终端设备和遥控设备收容在同一个壳体内。如图2所述，移动机器人系统包括遥控设备11、终端设备12及移动机器人13，其中遥控设备11和终端设备12可以收容在同一个壳体16内。

请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种控制方法的流程示意图，所述方法可以由遥控设备执行，其中，遥控设备的具体解释如前所述。如图3所示，该控制方法可以包括如下步骤。

S101、通过第一交互装置检测用户的控制操作。

本发明实施中，在用户需要终端设备或移动机器人执行某个工作任务时，用户可以对遥控设备的第一交互装置进行控制操作，例如用户可以对按键、摇杆或拨轮等中的至少一种方式输入控制操作。第一交互装置可以检测用户输入的控制操作。

在一个实施例中，当用户是通过按键的方式输入控制操作，通过第一交互装置检测用户的控制操作包括：通过键盘检测用户的控制操作。

在一个实施例中，当用户是通过摇杆或拨轮的方式输入控制操作，通过第一交互装置检测用户的控制操作包括：通过摇杆或拨轮用户的控制操作。

S102、根据第一交互装置检测到的控制操作生成控制指令。

本发明实施例中，在第一交互装置检测到用户的控制操作之后，遥控设备的处理器可以根据第一交互装置检测到的控制操作生成控制指令。其中，用户的控制操作与生成的控制指令相对应。

在一个实施例中，当用户是通过按键的方式输入控制操作时，可以根据检测按压键盘的力度或键盘中被按压的按键的标识号等参数生成控制指令。比如，根据被按压的按键的标识号生成控制指令。具体地，遥控设备预先设置了按键的标识号和不同的控制指令的对应关系，遥控设备可以根据被按压的按键的标识号和所述对应关系生成控制指令。

在另一个实施例中，当用户是通过摇杆或拨轮的方式输入控制操作时，遥控设备可以根据检测对摇杆或拨轮摇动的方向和/或角度等参数生成控制指令。比如，根据摇杆的摇动方向和/或角度生成控制指令。具体地，遥控设备预先设置了摇动摇杆的不同方向和/或角度和不同的控制指令的对应关系，遥控设备可以根据摇动摇杆的方向和/或角度与所述对应关系生成控制指令。

S103、当遥控设备处于移动机器人控制模式时，根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的移动机器人。

本发明实施例中，该遥控设备可以控制移动机器人，也可以控制终端设备。当遥控设备处于不同的控制模式中时，遥控设备可以控制不同的对象，即生成的控制指令用于控制不同的对象，遥控设备的控制模式可以决定要控制的对象。具体的，当遥控设备处于移动机器人控制模式时，表明此时遥控设备可以与移动机器人交互信息，即遥控设备可以向移动机器人发送控制指令，因此，遥控设备可以根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的移动机器人，以实现遥控设备对移动机器人的控制。

在一个实施例中，遥控设备的控制模式可以是遥控设备根据遥控设备与移动机器人的距离设置的。比如，当遥控设备与移动机器人的距离大于预设距离阈值(如500m)时，遥控设备可以将控制模式设置为终端设备控制模式，否则，将控制模式设置为移动机器人控制模式，该预设距离阈值可以是根据遥控设备能够控制移动机器人的距离设置的。

在一个实施例中，遥控设备的控制模式可以是遥控设备根据应用场景设置的。比如在需要控制移动机器人的场景下(例如需要控制移动机器人的移动轨迹时)，则遥控设备可以将控制模式设置为移动机器人控制模式；在需要控制终端设备的场景下(例如需要控制终端设备的触摸显示屏显示的界面滑动时)，则遥控设备可以将控制模式设置为终端控制模式。

在一个实施例中，遥控设备的控制模式可以是用户手动设置的。比如，该遥控设备可以提供至少一个控制模式按键，当只有一个控制模式按键时，在预设时间段内(如5s)遥控设备检测到针对该控制模式按键的一次按压操作时，则将控制模式设置为移动机器人控制模式；在预设时间段内(如5s)遥控设备检测到针对该控制模式按键的一次以上的按压操作时，则将控制模式设置为终端设备控制模式。当该遥控设备包括两个控制模式按键时，一个为移动机器人控制模式按键，另一个为终端设备控制模式按键，若检测到针对移动机器人控制模式按键的按压操作，则将控制模式设置为移动机器人控制模式；若检测到针对终端设备控制模式按键的按压操作，则将控制模式设置为终端设备控制模式。

其中，当遥控设备处于移动机器人控制模式时，控制指令可以包括控制移动机器人的拍摄装置执行拍照的指令，或控制移动机器人向终端设备或遥控设备发送图像数据的指令，或者控制移动机器人调整移动轨迹的指令等等。遥控设备可以将所述控制指令发给移动机器人以使移动机器人执行所述执行指令指示的工作任务。

S104、当该遥控设备处于终端设备控制模式时，根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的终端设备。

当该遥控设备处于终端设备控制模式时，表明此时遥控设备可以与终端设备交互信息，即遥控设备可以向终端设备发送控制指令，因此，遥控设备可以根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的终端设备。

其中，当该遥控设备处于终端设备控制模式时，控制指令可以包括指示终端设备启动拍照功能、启动截屏操作、调节触摸显示屏显示的交互界面(例如所述按照滑动的方式调节交互界面等)、启动对图像的编辑的指令等等。遥控设备可以将所述控制指令发给终端设备以使终端设备执行所述执行指令指示的工作任务。

请参见图4，图4是本发明实施例提供的另一种控制方法的流程示意图，所述方法可以由遥控设备执行，其中，遥控设备的具体解释如前所述。如图4所示，在前述实施例的基础上，该控制方法可以包括如下步骤。

S201、通过第一交互装置检测用户的控制操作。

S202、根据第一交互装置检测到的控制操作生成控制指令。

S203、获取模式指示信息。当所述模式指示信息为移动机器人控制模式指示信息时，则执行步骤S204～S205；当所述模式指示信息为终端设备控制模式指示信息，则执行步骤S206～S207。

在一个实施例中，模式指示信息可以包括该遥控设备与移动机器人之间的连接状态信息，当该连接状态信息是正常连接状态信息时，控制该遥控设备进入移动机器人控制模式；当该连接状态信息是断开连接状态信息时，控制该遥控设备进入终端设备控制模式。

遥控设备可以获取该遥控设备与移动机器人之间的连接状态信息，其中，所述连接状态信息可以用于指示遥控设备与移动机器人之间的网络连接状态。当该连接状态信息是正常连接状态信息时，表明遥控设备与移动机器人处于连接状态，遥控设备可以与移动机器人进行正常的数据交互，遥控设备的处理器可以控制该遥控设备进入移动机器人控制模式。当该连接状态信息是断开连接状态信息时，表明遥控设备与移动机器人之间由于网络断开而不能进行数据交互，遥控设备的处理器可以控制该遥控设备进入终端设备控制模式。

在一个实施例中，该模式指示信息是终端设备发送给遥控设备的，具体的，遥控设备可以获取终端设备发送的模式指示信息，该模式指示信息是终端设备通过检测用户的控制模式指示操作确定的。

用户可以通过终端设备进行控制模式指示操作的方式来控制遥控设备进入移动机器人控制模式或终端设备控制模式。具体地，用户的控制模式指示操作包括终端设备控制控制模式指示操作和移动机器人控制控制模式指示操作，当终端设备的交互装置检测用户的终端设备控制控制模式指示操作时，终端设备可以生成终端设备控制模式指示信息；当终端设备的交互装置检测用户的移动机器人控制控制模式指示操作时，终端设备可以生成移动机器人控制模式指示信息。终端设备可以将生成的模式指示信息发送给遥控设备，遥控设备的处理器可以控制遥控设备进行模式指示信息指示的移动机器人控制模式或终端设备控制模式。其中，终端设备的交互装置可以包括触摸显示屏、摇杆、键盘、按键、波轮中的一种或多种。

例如，控制模式指示操作包括检测用户对按键的按压操作，比如，终端设备的交互装置包括移动机器人控制模式按键和终端设备控制模式按键，当终端设备检测到用户的按压移动机器人控制模式按键时，则向遥控设备发送移动机器人控制模式指示信息，遥控设收备接该移动机器人控制模式指示信息，并进入移动机器人控制模式；当终端设备检测到用户的按压终端设备控制模式按键时，则向遥控设备发送终端设备控制模式指示信息，遥控设备接收该终端设备控制模式指示信息，并进入终端设备控制模式。

再例如，控制模式指示操作包括接收用户的语音控制指令，比如，用户可以通过语音的方式向终端发送控制模式语音指令，终端设备根据接收到的控制模式语音指令确定模式指示信息，并将模式指示信息发送给遥控设备，遥控设备接收该模式指示信息。

在一个实施例中，所述遥控设备还包括第二交互装置，遥控设备通过所述第二交互装置检测用户的控制模式指示操作，根据第二交互装置检测到的控制模式指示操作获取模式指示信息。具体地，遥控设备可以包括用于设置控制模式的第二交互装置，用户可以对第二交互装置进行控制模式指示操作来控制遥控设备进入移动机器人控制模式还是进入终端设备控制模式。第二交互装置检测用户的控制模式指示操作，所述控制模式指示操作包括移动机器人控制模式指示操作和终端设备控制模式指示操作。遥控设备的处理器可以根据第二交互装置检测到的控制模式指示操作获取模式指示信息，即处理器可以根据第二交互装置检测到的移动机器人控制模式指示操作获取移动机器人控制模式指示信息，处理器可以根据第二交互装置检测到的终端设备控制模式指示操作获取终端设备控制模式指示信息。

在一个实施例中，步骤S203之后，还包括：输出模式指示信息。

为了让用户了解当前控制设备处于哪种控制模式，即为了让用户了解当前控制设备是处于移动机器人控制模式还是终端设备控制模式。在遥控设备获取到模式指示信息时，可以将模式指示信息输出。其中，所述将模式指示信息输出可以包括以下可行的实现方式：

一种可行的实现方式：根据所述模式指示信息控制遥控设备的显示设备显示提示信息。具体地，遥控设备可以包括显示设备，例如显示屏、指示灯等，遥控设备的处理器可以按照获取到的模式指示信息来控制显示设备显示与模式指示信息对应的提示信息。例如，遥控设备可以包括指示灯，当遥控设备的处理器获取到的模式指示信息为移动机器人控制模式指示信息时，控制指示灯发出绿色灯光，当遥控设备的处理器获取到的模式指示信息为终端设备控制模式指示信息时，控制指示灯发出红色灯光。

另一种可行的实现方式：将所述模式指示信息发送给终端设备以使终端设备根据所述模式指示信息显示提示信息。具体地，遥控设备可以将模式指示信息发送给终端设备，终端设备可以包括显示设备，例如触摸显示屏、指示灯等，终端设备的处理器可以按照接收到的模式指示信息来控制显示设备显示与模式指示信息对应的提示信息。例如，终端设备可以包括触摸显示屏，当终端设备的处理器获取到遥控设备发送的模式指示信息为移动机器人控制模式指示信息时，控制触摸显示屏显示“移动机器人控制模式”，当终端设备的处理器获取到遥控设备发送的模式指示信息为终端设备控制模式指示信息时，控制触摸显示屏显示“终端设备控制模式”。

S204、当该模式指示信息为移动机器人控制模式指示信息时，控制该遥控设备进入移动机器人控制模式。

S205、根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的移动机器人。

在步骤S204～S205中，当该模式指示信息为移动机器人控制模式指示信息时，表明此时需要实现对移动机器人的控制，因此，遥控设备可以控制该遥控设备进入移动机器人控制模式，根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的移动机器人。

在一个实施例中，接收终端设备发送的第一工作任务设置信息，其中，该第一工作任务设置信息是该终端设备检测用户的第一工作任务设置操作确定的，步骤S205包括：根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的移动机器人以使移动机器人执行第一工作任务设置信息指示的工作任务。

用户可以通过对终端设备进行操作来为处于移动机器人控制模式下的遥控设备生成的控制指令设置对应的工作任务，即设置所述控制指令用于指示移动机器人执行哪种工作任务，通过这种方式，可以设置第一交互装置用户指示移动机器人执行哪种工作任务。具体地，用户可以在终端设备上进行第一工作任务设置操作，例如，用户在终端设备上操作设置生成的控制指令指示移动机器人执行拍摄的工作任务或者调整云台姿态的工作任务，终端设备可以检测用户的第一工作任务设置操作生成第一工作任务设置信息，并将第一工作任务设置信息发送至遥控设备，遥控设备根据第一工作任务设置信息设置所述控制指令对应的工作任务，设置所述控制指令指示移动机器人执行的工作任务。在遥控设备处于移动机器人控制模式时，遥控设备可以将生成的控制指令控制发送给与该遥控设备通讯连接的移动机器人，移动机器人根据所述控制指令执行第一工作任务设置信息指示的工作任务，例如，移动机器人根据所述控制指令执行第一工作任务设置信息指示的拍摄的工作任务或者调整云台姿态的工作任务。

S206、当所述模式指示信息为终端设备控制模式指示信息，控制所述遥控设备进入终端设备控制模式。

S207、根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的终端设备。

在步骤S206～S207中，当所述模式指示信息为终端设备控制模式指示信息，表明此时需要实现对终端设备的控制，因此，控制该遥控设备进入终端设备控制模式，并根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的终端设备。

在一个实施例中，接收终端设备发送的第二工作任务设置信息，其中，该第二工作任务设置信息是终端设备检测用户的第二工作任务设置操作确定的；步骤S207包括：根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的终端设备以使终端设备执行第二工作任务设置信息指示的工作任务。

用户可以通过对终端设备进行操作来为处于终端设备控制模式下的遥控设备生成的控制指令设置对应的工作任务，即设置所述控制指令用于指示终端设备执行哪种工作任务，通过这种方式，可以设置第一交互装置用户指示终端设备执行哪种工作任务。具体地，用户可以在终端设备上进行第二工作任务设置操作，例如，用户在终端设备上操作设置生成的控制指令指示终端设备执行启动图像的编辑工作任务或者调节触摸显示屏显示的交互界面的工作任务，终端设备可以检测用户的第二工作任务设置操作生成第二工作任务设置信息，并将第二工作任务设置信息发送至遥控设备，遥控设备根据第二工作任务设置信息设置所述控制指令对应的工作任务，即设置所述控制指令指示终端设备执行的工作任务。在遥控设备处于终端设备控制模式时，遥控设备可以将生成的控制指令控制发送给与该遥控设备通讯连接的终端设备，终端设备根据所述控制指令执行第二工作任务设置信息指示的工作任务，例如，终端设备根据所述控制指令执行第二工作任务设置信息指示的启动图像的编辑的工作任务或者调节触摸显示屏显示的交互界面的工作任务。

在一个实施例中，遥控设备可以包括多个交互装置，可以将多个交互装置中的一个或多个交互装置设置成第一交互装置，即可以将多个交互装置中的目标交互装置设置成第一交互装置以在不同的控制模式中实现对移动机器人或终端设备的控制。具体的，请参见图5，图5为本发明实施例的又一种控制方法，在前述实施例的基础上，该方法包括：

S301、接收终端设备发送的交互装置选择信息，其中，所述交互装置选择信息是终端设备检测用户的交互装置选择操作确定。

用户可以通过对终端设备进行操作来选择多个交互装置中的一个或多个装置作为第一交互装置。具体地，遥控设备可以包括多个交互装置，例如遥控设备可以包括摇杆、波轮和按键。用户可以对终端设备进行交互装置选择操作，例如进行选中多个交互装置中的摇杆的操作，终端设备可以根据检测到的操作确定交互装置选择信息，其中，所述交互装置选择信息可以包括被选中的交互装置的标识号，例如摇杆的标识号，终端设备可以将交互装置选择信息发送给遥控设备。

S302、根据所述交互装置选择信息将多个交互装置中一个交互装置确定为第一交互装置。

遥控设备在接收到所述交互装置选择信息之后，可以确定所述交互装置信息用于指示多个交互装置中的哪一个交互装置，并将所述交互装置选择信息指示的一个交互装置确定为第一交互装置。例如，所述交互装置选择信息中包括摇杆的标识号，则可以根据所述标识号将摇杆确定为第一交互装置。

S303、通过第一交互装置检测用户的控制操作。

S304、根据第一交互装置检测到的控制操作生成控制指令。

S305、当遥控设备处于移动机器人控制模式，根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的移动机器人。

当确定该控制指令只要单从定义或连接状态信息为正常连接状态信息时，确定该遥控设备处于移动机器人控制模式，根据该控制指令控制与该遥控设备通讯连接的移动机器人。

S306、当遥控设备处于终端设备控制模式，根据控制指令控制与遥控设备通讯连接的终端设备。

基于上述对一种控制方法及系统的描述，本发明实施例提供一种遥控设备，如图6所示，该遥控设备包括第一交互装置601、处理器602、第二交互装置603，输出装置604及通信装置605其中，

所述第一交互装置601，用于检测用户的控制操作；

所述处理器602，用于：

根据第一交互装置检测到的控制操作生成控制指令；

在某些实施例中，所述处理器602根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的移动机器人时，具体用于：

控制通信装置将控制指令发送给与所述遥控设备通讯连接的移动机器人以根据所述控制指令控制所述移动机器人。

在某些实施例中，所述处理器602根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的终端设备时，具体用于：

控制通信装置将控制指令发送给与所述遥控设备通讯连接的终端设备以根据所述控制指令控制所述终端设备。

在某些实施例中，所述终端设备和所述遥控设备收容在同一个壳体内。

在某些实施例中，所述终端设备和所述遥控设备为物理上分离的设备。

在某些实施例中，所述终端设备位基于安卓系统、Linux或者IOS系统的设备。

在某些实施例中，所述处理器602，还用于：

获取模式指示信息；

当所述模式指示信息为移动机器人控制模式指示信息时，控制所述遥控设备进入移动机器人控制模式；

当所述模式指示信息为终端设备控制模式指示信息，控制所述遥控设备进入终端设备控制模式。

在某些实施例中，所述模式指示信息包括所述遥控设备与移动机器人之间的连接状态信息，

所述处理器602在当所述模式指示信息为移动机器人控制模式指示信息时，控制所述遥控设备进入移动机器人控制模式时，具体用于：

当所述连接状态信息是正常连接状态信息时，控制所述遥控设备进入移动机器人控制模式；

所述处理器602当所述模式指示信息为终端设备控制模式指示信息，控制所述遥控设备进入终端设备控制模式时，具体用于：

当所述连接状态信息是断开连接状态信息时，控制所述遥控设备进入终端设备控制模式。

在某些实施例中，所述处理器602获取模式指示信息时，具体用于：

获取终端设备发送的模式指示信息，其中，所述模式指示信息是终端设备通过检测用户的控制模式指示操作确定的。

在某些实施例中，所述第二交互装置603，用于检测用户的控制模式指示操作；

所述处理器602，还用于：根据第二交互装置检测到的控制模式指示操作获取模式指示信息。

在某些实施例中，所述输出装置604，用于输出所述模式指示信息。

在某些实施例中，所述设备包括多个交互装置，所述处理器602，还用于：

接收终端设备发送的交互装置选择信息，其中，所述交互装置选择信息是终端设备检测用户的交互装置选择操作确定；

根据所述交互装置选择信息将多个交互装置中一个交互装置确定为第一交互装置。

在某些实施例中，所述处理器602，还用于：

接收终端设备发送的第一工作任务设置信息，其中，所述第一工作任务设置信息是终端设备检测用户的第一工作任务设置操作确定的；

所述处理器602根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的移动机器人时，具体用于：

根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的移动机器人以使移动机器人执行第一工作任务设置信息指示的工作任务。

在某些实施例中，所述处理器602，还用于：

接收终端设备发送的第二工作任务设置信息，其中，所述第二工作任务设置信息是终端设备检测用户的第二工作任务设置操作确定的；

所述处理器602根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的终端设备时，具体用于：

根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的终端设备以使终端设备执行第二工作任务设置信息指示的工作任务。

可以理解的是，本发明实施例提供的遥控设备可以实现如前所述的方法，其中具体的原理和解释请参见前述部分，此处不再赘述。

在本发明的实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如图3-5任一项所述方法，在此不再赘述。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims

一种移动机器人的遥控设备，其特征在于，包括：第一交互装置和处理器，其中，

所述第一交互装置，用于检测用户的控制操作；

所述处理器，用于：

根据第一交互装置检测到的控制操作生成控制指令；

当遥控设备处于移动机器人控制模式时，根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的移动机器人；

当所述遥控设备处于终端设备控制模式时，根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的终端设备。
根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述终端设备和所述遥控设备收容在同一个壳体内。
根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述终端设备和所述遥控设备为物理上分离的设备。
根据权利要求1-3任一项所述设备，其特征在于，所述终端设备为基于安卓系统、Linux或者移动操作系统IOS系统的设备。
根据权利要求1-4任一项所述的设备，其特征在于，

所述处理器，还用于：

获取模式指示信息；

当所述模式指示信息为移动机器人控制模式指示信息时，控制所述遥控设备进入移动机器人控制模式；

当所述模式指示信息为终端设备控制模式指示信息时，控制所述遥控设备进入终端设备控制模式。
根据权利要求5所述的设备，其特征在于，其中，所述模式指示信息包括所述遥控设备与移动机器人之间的连接状态信息，

所述处理器在当所述模式指示信息为移动机器人控制模式指示信息时，控制所述遥控设备进入移动机器人控制模式时，具体用于：

当所述连接状态信息是正常连接状态信息时，控制所述遥控设备进入移动机器人控制模式；

所述处理器当所述模式指示信息为终端设备控制模式指示信息，控制所述遥控设备进入终端设备控制模式时，具体用于：

当所述连接状态信息是断开连接状态信息时，控制所述遥控设备进入终端设备控制模式。
根据权利要求5或6所述的设备，其特征在于，

所述处理器获取模式指示信息时，具体用于：

获取终端设备发送的模式指示信息，其中，所述模式指示信息是终端设备通过检测用户的控制模式指示操作确定的。
根据权利要求5-7任一项所述的设备，其特征在于，所述遥控设备还包括：第二交互装置，其中，

所述第二交互装置，用于检测用户的控制模式指示操作；

所述处理器，还用于：

根据第二交互装置检测到的控制模式指示操作获取模式指示信息。
根据权利要求5至8任一项所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：输出装置，其中，

所述输出装置，用于输出所述模式指示信息。
根据权利要求1-9任一项所述的设备，其特征在于，所述设备包括多个交互装置，

所述处理器，还用于：

接收终端设备发送的交互装置选择信息，其中，所述交互装置选择信息是终端设备检测用户的交互装置选择操作确定；

根据所述交互装置选择信息将多个交互装置中一个交互装置确定为第一交互装置。
根据权利要求1-10任一项所述的设备，其特征在于，

所述处理器，还用于：

接收终端设备发送的第一工作任务设置信息，其中，所述第一工作任务设置信息是终端设备检测用户的第一工作任务设置操作确定的；

所述处理器根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的移动机器人时，具体用于：

根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的移动机器人以使所述移动机器人执行第一工作任务设置信息指示的工作任务。
根据权利要求1-11任一项所述的设备，其特征在于，

所述处理器，还用于：

接收终端设备发送的第二工作任务设置信息，其中，所述第二工作任务设置信息是终端设备检测用户的第二工作任务设置操作确定的；

所述处理器根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的终端设备时，具体用于：

根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的终端设备以使所述终端设备执行第二工作任务设置信息指示的工作任务。
一种控制方法，其特征在于，应用于移动机器人的遥控设备，所述遥控设备包括第一交互装置，其特征在于，所述方法包括：

通过第一交互装置检测用户的控制操作；

根据第一交互装置检测到的控制操作生成控制指令；

当遥控设备处于移动机器人控制模式时，根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的移动机器人；

当所述遥控设备处于终端设备控制模式时，根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的终端设备。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述终端设备和所述遥控设备收容在同一个壳体内。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述终端设备和所述遥控设备为物理上分离的设备。
根据权利要求13-15任一项所述方法，其特征在于，所述终端设备为基于安卓系统、Linux或者IOS系统的设备。
根据权利要求13-16任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取模式指示信息；

当所述模式指示信息为移动机器人控制模式指示信息时，控制所述遥控设备进入移动机器人控制模式；

当所述模式指示信息为终端设备控制模式指示信息时，控制所述遥控设备进入终端设备控制模式。
根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述模式指示信息包括所述遥控设备与移动机器人之间的连接状态信息，

所述当所述模式指示信息为移动机器人控制模式指示信息时，控制所述遥控设备进入移动机器人控制模式，包括：

当所述连接状态信息是正常连接状态信息时，控制所述遥控设备进入移动机器人控制模式；

所述当所述模式指示信息为终端设备控制模式指示信息，控制所述遥控设备进入终端设备控制模式，包括：

当所述连接状态信息是断开连接状态信息时，控制所述遥控设备进入终端设备控制模式。
根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述获取模式指示信息包括：

获取终端设备发送的模式指示信息，其中，所述模式指示信息是终端设备通过检测用户的控制模式指示操作确定的。
根据权利要求17-19任一项所述的方法，其特征在于，所述遥控设备还包括第二交互装置，所述方法还包括：

通过所述第二交互装置检测用户的控制模式指示操作；

根据第二交互装置检测到的控制模式指示操作获取模式指示信息。
根据权利要求17-20任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出所述模式指示信息。
根据权利要求13-21任一项所述的方法，其特征在于，所述设备包括多个交互装置，所述方法还包括：

接收终端设备发送的交互装置选择信息，其中，所述交互装置选择信息是终端设备检测用户的交互装置选择操作确定；

根据所述交互装置选择信息将多个交互装置中一个交互装置确定为第一交互装置。
根据权利要求13-22任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收终端设备发送的第一工作任务设置信息，其中，所述第一工作任务设置信息是所述终端设备检测用户的第一工作任务设置操作确定的；

所述根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的移动机器人，包括：

根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的移动机器人以使移动机器人执行第一工作任务设置信息指示的工作任务。
根据权利要求13-23任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收终端设备发送的第二工作任务设置信息，其中，所述第二工作任务设置信息是终端设备检测用户的第二工作任务设置操作确定的；

所述根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的终端设备，包括：

根据所述控制指令控制与所述遥控设备通讯连接的终端设备以使终端设备执行第二工作任务设置信息指示的工作任务。
一种移动机器人系统，其特征在于，包括：如权利要求1-12任一项所述的遥控设备、终端设备及移动机器人，

其中，所述终端设备至少包括触摸显示屏。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求13至24任一项所述控制方法。