CN108496351B - 无人机及其控制方法、控制终端及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种无人机及其控制方法、控制终端及其控制方法，其中，无人机(10)上设置有至少两个拍摄设备(11、12)，所述控制方法包括：接收控制终端发送的第一拍摄指令，根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备(11、12)同时拍摄，也可根据第二拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备(11、12)中的至少一个拍摄。该无人机及其控制方法提高了拍摄设备的拍摄效率，智能化水平高。

Description

无人机及其控制方法、控制终端及其控制方法

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人机及其控制方法、控制终端及其控制方法。

背景技术

随着技术的发展，无人机广泛地应用于航拍、测绘、农业、安防等领域。无人机(例如无人飞行器)上配置了拍摄设备，可以对目标对象进行拍摄来实现摄影、测绘、监控等任务。在某些实际应用中，可能需要多个拍摄设备对目标对象进行拍摄(例如需要一个拍摄设备对目标对象进行整体拍摄，需要另外一个拍摄设备对目标对象进行局部拍摄)，然而，目前无人机上只设置单个拍摄设备，不能满足这种拍摄需求。另外，目前还缺乏对无人机上多个拍摄设备的控制方法，不能满足用户对多个拍摄设备进行控制的需求。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机及其控制方法、控制终端及其控制方法，以满足对无人机上多个拍摄设备进行控制的需求。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的控制方法，包括：

接收控制终端发送的第一拍摄指令；

根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时拍摄。

第二方面，本发明实施例提供了另一种无人机的控制方法，包括：

获取拍摄设备拍摄得到的图像数据；

将所述图像数据发送给控制终端以使控制终端保存所述图像数据。

第三方面，本发明实施例提供了一种控制终端的控制方法，包括：

接收第一操作；

在接收到第一操作后，向无人机发送第一拍摄指令以控制无人机上设置的至少两个拍摄设备同时拍摄。

第四方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括：

通讯接口，用于接收控制终端发送的第一拍摄指令；

一个或多个处理器，单独地或协同地工作，用于根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时拍摄。

第五方面，本发明实施例提供了另一种无人机，包括：

拍摄设备，用于拍摄得到图像数据；

一个或多个处理器，单独地或协同地工作，用于将所述图像数据发送给控制终端以使控制终端保存所述图像数据。

第六方面，本发明实施例提供了一种控制终端，包括：

交互装置，用于接收第一操作；

一个或多个处理器，单独地或协同地工作，用于在所述交互装置接收到第一操作后，向无人机发送第一拍摄指令以控制无人机上设置的至少两个拍摄设备同时拍摄。

第七方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中的方法。

第八方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面中的方法。

第九方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第三方面中的方法。

本发明实施例中，无人机在接收到控制终端发送的第一拍摄指令时，根据接收到的第一拍摄指令，可以控制在该无人机上设置的至少两个拍摄设备同时进行拍摄。满足了用户对多个拍摄设备进行控制的需求，提高了拍摄设备拍摄的效率，提高了控制无人机上的拍摄设备的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的无人机的控制的应用场景示意图；

图2是本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的又一种无人机的控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的再一种无人机的控制方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种控制终端的控制方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种控制终端的控制方法的流程示意图；

图8是本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的另一种无人机的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“多个”与“至少两个”的含义相同。

请参见图1，是本发明实施例的无人机的控制的应用场景示意图。如图1所示，所述应用场景中包括无人机10和控制终端20。其中，无人机10上设置有至少两个拍摄设备，这里以两个拍摄设备来进行示意性说明。所述两个拍摄设备分别是第一拍摄设备11和第二拍摄设备12。具体实现中，第一拍摄设备11和第二拍摄设备12可以分别通过云台固定在无人机10上。

应理解，本发明实施例中所描述的无人机10可以包括但不限于无人飞行器、无人车、无人船，这里以无人机为无人飞行器来进行示意性说明。其中，所描述的第一拍摄设备11和第二拍摄设备12可以包括但不限于RGB相机、红外相机、只能获取灰度图像的相机(单目摄像头、双头摄像头等)。本发明实施例中所描述的控制终端20可以包括遥控器、智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、台式电脑、移动互联网设备(Mobile InternetDevices，MID)、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、穿戴式设备(手表、手环等)中的一种或多种。

在本发明实施例的无人机的控制方法中，首先，控制终端20接收第一操作。其中，该第一操作为用户的拍摄操作，可以包括触摸屏点击操作或按键点击操作。具体地，控制终端20可以在其交互装置上接收第一操作，交互装置可以为触摸显示屏、键盘、按键、摇杆、波轮中的一种或多种。在接收到第一操作之后，则控制终端20向无人机10发送第一拍摄指令。其中，第一拍摄指令用于指示无人机10上设置的第一拍摄设备11和第二拍摄设备12同时进行拍摄。

进一步地，控制终端20在接收到第一操作之后，可以检测当前拍摄模式。具体地，控制终端20在接收到第一操作之后，如果检测到当前拍摄模式为第一拍摄模式，则向无人机10发送第一拍摄指令。其中，所述第一拍摄模式为两个拍摄设备同时拍摄模式。

当接收到控制终端20发送的第一拍摄指令时，无人机10根据第一拍摄指令控制第一拍摄设备11和第二拍摄设备12同时进行拍摄。其中，拍摄可以包括拍照或者录像。从而，无人机10根据第一拍摄指令控制第一拍摄设备11和第二拍摄设备12同时进行拍摄可以具体包括：无人机10根据第一拍摄指令控制第一拍摄设备11和第二拍摄设备12同时进行拍照或者录像。

需要注意的是，本发明实施例所描述的“同时”并非仅仅指第一拍摄设备11和第二拍摄设备12同时执行拍摄动作。上述无人机10根据第一拍摄指令控制第一拍摄设备11和第二拍摄设备12同时进行拍摄，还可以描述为：无人机10根据第一拍摄指令同时控制第一拍摄设备11和第二拍摄设备12进行拍摄。

具体地，无人机10根据第一拍摄指令控制第一拍摄设备11和第二拍摄设备12同时进行拍摄可以具体包括：无人机10根据第一拍摄指令控制第一拍摄设备11和第二拍摄设备12按照各自的参数配置同时进行拍摄。可选地，拍摄设备拍照时的参数配置可以包括但不限于照片分辨率、格式、比例、色彩；拍摄设备录像时的参数配置可以包括但不限于视频分辨率、格式、比例、色彩、帧率。

在某些实施例中，第一拍摄指令中可以携带第一拍摄设备11和/或第二拍摄设备12的参数配置。从而，如果第一拍摄指令中携带有第一拍摄设备11和/或第二拍摄设备12的参数配置，则无人机10可以根据第一拍摄指令控制对应的第一拍摄设备11和/或第二拍摄设备12按照第一拍摄指令中携带的参数配置进行拍摄；如果第一拍摄指令中没有携带第一拍摄设备11和/或第二拍摄设备12的参数配置，则无人机10可以根据第一拍摄指令控制对应的第一拍摄设备11和/或第二拍摄设备12按照默认的参数配置进行拍摄。

可选地，无人机10根据第一拍摄指令控制第一拍摄设备11和第二拍摄设备12同时进行拍摄可以具体包括：无人机10根据第一拍摄指令确定与第一拍摄设备11和第二拍摄设备12中每一个拍摄设备对应的控制指令；无人机10根据控制指令控制第一拍摄设备11和第二拍摄设备12中对应的拍摄设备进行拍摄。应理解，拍摄可以包括拍照或者录像。具体地，无人机10在接收到第一拍摄指令后，可以根据第一拍摄指令确定用于控制第一拍摄设备11进行拍摄的第一控制指令，根据第一拍摄指令确定用于控制第二拍摄设备12进行拍摄的第二控制指令；无人机10根据第一控制指令和第二控制指令分别控制第一拍摄设备11和第二拍摄设备12进行拍摄。

第一拍摄设备11和第二拍摄设备12分别执行拍摄动作得到各自的图像数据。无人机10在获取到所述图像数据后，将所述第一拍摄设备11和第二拍摄设备12中至少一个拍摄设备拍摄得到的图像数据发送给控制终端以使控制终端保存所述图像数据。

目前，在无人机领域，某些拍摄设备配置有存储器(例如安全数字(SecureDigital，SD)卡)，该拍摄设备拍摄得到的图像数据存储在该存储器中；另外，某些拍摄设备没有拍摄存储器，该拍摄设备拍摄得到的图像数据存储在无人机上配置的存储器中，即每一个拍摄设备拍摄得到的图像数据必须要存储在一个存储器中，要么存储在拍摄设备配置的存储器中，要么存储在无人机上配置的存储器中。然而，在某些情况下，用户可能忘记给第一拍摄设备11和第二拍摄设备12中一个或两个配置存储器，例如，忘记给第一拍摄设备11配置SD卡，此时，无人机可以将第一拍摄设备11拍摄得到的图像数据发送给控制终端，控制终端将所述图像数据进行保存。这样可以保证，即使在忘记给第一拍摄设备11配置SD卡的前提下，依然可以保存第一拍摄设备11拍摄得到的图像数据。

第一拍摄设备11和第二拍摄设备12分别执行拍摄动作得到各自的图像数据可以包括：第一拍摄设备11拍摄得到图像数据；第二拍摄设备12拍摄得到图像数据。进一步地，无人机10将第一拍摄设备11拍摄得到的图像数据发送给控制终端20；无人机10对所述第二拍摄设备12拍摄得到的图像数据进行编码，将编码后的图像数据发送给控制终端20。具体地，某些拍摄设备具有图像处理能力，能够将对图像数据进行编码，该拍摄设备输出的图像数据就是经过编码后的图像数据，无人机可以直接将其发送给控制终端。例如，第一拍摄设备11具有图像处理能力，无人机10可以直接将第一拍摄设备11拍摄得到的图像数据发送给控制终端20。某些拍摄设备不具有图像数据处理能力，无人机需要先将该拍摄设备输出的图像数据进行编码，然后再将编码后的图像数据发送给控制终端，例如，第二拍摄设备12不具有图像处理能力，无人机10对第二拍摄设备12拍摄得到的图像数据编码之后再发送给控制终端20。

进一步地，控制终端20接收到第一操作后，如果检测到当前拍摄模式为第二拍摄模式，则向无人机10发送第二拍摄指令。其中，第二拍摄指令指示无人机10上设置的第一拍摄设备11和第二拍摄设备12中的一个拍摄设备(在本发明实施例中，可以为第一拍摄设备11或第二拍摄设备12)。其中，所述第二拍摄模式为单个拍摄设备拍摄模式。

当接收到控制控制20发送的第二拍摄指令时，无人机10根据第二拍摄指令控制第二拍摄指令指示的第一拍摄设备11和第二拍摄设备12中的一个拍摄设备进行拍摄。其中，拍摄可以包括拍照或者录像。从而，无人机10可以根据第二拍摄指令控制第二拍摄指令指示的第一拍摄设备11和第二拍摄设备12中的一个拍摄设备进行拍照或者录像。

在某些实施例中，第二拍摄指令中可以携带无人机10上设置的第一拍摄设备11和第二拍摄设备12中的一个拍摄设备的参数配置。从而，如果第二拍摄指令中携带第二拍摄指令指示的第一拍摄设备11和第二拍摄设备12中的一个拍摄设备的参数配置，则无人机10可以根据第二拍摄指令控制第二拍摄指令指示的第一拍摄设备11和第二拍摄设备12中的一个拍摄设备按照第二拍摄指令携带的参数配置进行拍摄；如果第二拍摄指令中没有携带第二拍摄指令指示的第一拍摄设备11和第二拍摄设备12中的一个拍摄设备的参数配置，则无人机10可以根据第二拍摄指令控制第二拍摄指令指示的第一拍摄设备11和第二拍摄设备12中的一个拍摄设备按照默认的参数配置进行拍摄。

应理解，上述描述是以无人机10中设置有两个拍摄设备(分别为第一拍摄设备11和第二拍摄设备12)作为示例的。具体实现中，无人机10中还可以设置两个以上的拍摄设备，本发明实施例不做限定。

在本发明实施例中，用户通过对控制终端进行简单地操作，即实现控制所述至少两个拍摄设备同时进行拍摄，提高了拍摄设备拍摄的效率，满足了用户对拍摄的智能化需求。下面结合附图2-10，对本发明实施例的无人机及其控制方法、控制终端及其控制方法进行详细的描述。

请参见图2，是本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图。具体地，所述方法可以由无人机执行，所述无人机上设置至少两个拍摄设备。如图2所示，所述无人机的控制方法可以包括：

S101：接收控制终端发送的第一拍摄指令。

其中，无人机可以包括但不限于无人飞行器、无人车、无人船；控制终端可以包括遥控器、智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、台式电脑、MID、PDA、穿戴式设备(手表、手环等)中的一种或多种。

可选地，控制终端上设置有两种拍摄模式，分别为第一拍摄模式和第二拍摄模式。其中，第一拍摄模式具体为两个拍摄设备同时拍摄模式，第二拍摄模式具体为单个拍摄设备拍摄模式。

进一步可选地，无人机接收控制终端发送的第一拍摄指令可以具体包括：在第一拍摄模式下，无人机接收控制终端发送的第一拍摄指令。

其中，第一拍摄指令用于指示无人机上设置的至少两个拍摄设备同时进行拍摄。

S102：根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时拍摄。

其中，所述拍摄设备指的是无人机上设置的拍摄设备，拍摄设备可以包括但不限于RGB相机、红外相机、只能获取灰度图像的相机(单目摄像头、双头摄像头等)。

其中，拍摄可以包括拍照或者录像。从而，无人机可以根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时进行拍照或者录像。

具体地，所述根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时拍摄可以具体包括：根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备按照各自的参数配置同时进行拍摄。可选地，拍摄设备拍照时的参数配置可以包括但不限于照片分辨率、格式、比例、色彩；拍摄设备录像时的参数配置可以包括但不限于视频分辨率、格式、比例、色彩、帧率。

其中，所述参数配置可以是拍摄设备默认的参数配置。在某些实施例中，所述参数配置可以包括在第一拍摄指令中。

在本发明实施例中，无人机在接收到控制终端发送的第一拍摄指令时，根据接收到的第一拍摄指令，可以控制在所述无人机上设置的至少两个拍摄设备同时进行拍摄，同时记录多个拍摄设备拍摄得到的图像数据。满足了用户对多个拍摄设备进行控制的需求，提高了拍摄设备拍摄的效率，提高了控制无人机上的拍摄设备的灵活性。

进一步地，请参见图3，是本发明实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程示意图。在图2所示的实施例的基础上，如图3所示，所述无人机的控制方法可以包括：

S201：接收控制终端发送的第一拍摄指令。

步骤S201和步骤S101的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

S202：根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时拍摄。

步骤S202和步骤S102的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

S203：获取所述至少两个拍摄设备中第一拍摄设备输出的图像数据，将所述第一拍摄设备输出的图像数据发送给控制终端，获取所述至少两个拍摄设备中第二拍摄设备输出的图像数据，对所述第二拍摄设备输出的图像数据进行编码，将编码后的图像数据发送给控制终端。

具体地，当所述至少两个拍摄设备中的第一拍摄设备具有图像处理能力时，第一拍摄设备输出的图像数据为编码后的图像数据，无人机可以直接将所述图像数据发送给控制终端。当所述至少两个拍摄设备中的第二拍摄设备不具有图像处理能力时，第二拍摄设备输出的图像数据发送给无人机的处理器，无人机的处理器对第二拍摄设备输出的图像数据进行编码，无人机可以将编码后的图像数据发送给控制终端。这里针对不同种类的拍摄设备，对不同种类的拍摄设备输出的图像数据进行对应的处理，具体解释请参见前述对应部分。这样，可以有效地解决将不同种类的拍摄设备拍摄得到的图像数据发送给控制终端时存在的不兼容的问题。

进一步地，请参见图4，是本发明实施例提供的又一种无人机的控制方法的流程示意图。在图2所示的实施例的基础上，如图4所示，所述无人机的控制方法可以包括：

S301：接收控制终端发送的第一拍摄指令。

步骤S301和步骤S101的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

S302：根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时拍摄。

步骤S301和步骤S101的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

S303：将所述至少两个拍摄设备中至少一个拍摄设备拍摄得到的图像数据发送给控制终端以使控制终端保存所述图像数据。

具体地，在无人机上或者拍摄设备上配置的存储器内存不足时，或者所述至少两个拍摄设备中的一个或多个拍摄设备拍摄得到的图像数据没有对应的存储器存储时，在获取所述拍摄设备拍摄得到的图像数据后，可以将所述至少两个拍摄设备中至少一个拍摄设备拍摄得到的图像数据发送给控制终端，使用控制终端的存储器来保存对应的图像数据，具体解释请参见前述对应部分。这样，有效地解决了拍摄设备进行拍摄时的存储问题。

请参见图5，是本发明实施例提供的再一种无人机的控制方法的流程示意图。如图5所示，所述无人机的控制方法可以包括：

S401：获取拍摄设备拍摄得到的图像数据。

具体地，无人机上可以配置拍摄设备，其中所述拍摄设备可以为RGB相机、红外相机等，拍摄设备对目标对象进行拍摄，得到图像数据。

在某些实施例中，所述无人机上可以配置至少两个拍摄设备，具体地解释请参见前述部分。

S402：将所述图像数据发送给控制终端以使控制终端保存所述图像数据。

具体地，在无人机上或者拍摄设备上配置的存储器内存不足时，或者拍摄设备拍摄得到的图像数据没有对应的存储器存储时，在获取所述拍摄设备拍摄得到的图像数据后，可以将拍摄设备拍摄得到的图像数据发送给控制终端，使用控制终端的存储器来保存对应的图像数据。

当所述无人机上配置至少两个拍摄设备时，将所述图像数据发送给控制终端以使控制终端保存所述图像数据包括：将所述至少两个拍摄设备中一个或多个拍摄设备拍摄获取的图像发送给控制终端以使控制终端保存所述图像数据。

具体解释请参见前述对应部分。这样，有效地解决了拍摄设备进行拍摄时的存储问题。

请参见图6，是本发明实施例提供的一种控制终端的控制方法的流程示意图。具体地，所述方法可以由控制终端执行。如图6所示，所述控制终端的控制方法可以包括：

S501：在控制终端的交互装置上接收第一操作。

其中，控制终端可以包括遥控器、智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、台式电脑、MID、PDA、穿戴式设备(手表、手环等)中的一种或多种。

其中，控制终端设置有交互装置。所述第一操作为用户的拍摄操作，例如可以是触摸屏点击操作。具体地，所述第一操作为用户针对无人机上设置的至少两个拍摄设备中的一个拍摄设备执行的拍摄操作。进一步具体地，所述第一操作可以为用户在针对无人机上设置的至少两个拍摄设备中的一个拍摄设备的交互装置上点击拍摄按钮。

其中，无人机可以包括但不限于无人飞行器、无人车、无人船；控制终端可以包括遥控器、智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、台式电脑、MID、PDA、穿戴式设备(手表、手环等)中的一种或多种；拍摄设备可以包括但不限于RGB相机、红外相机、只能获取灰度图像的相机(单目摄像头、双头摄像头等)。

以无人机上设置有两个拍摄设备为例，在交互装置上，可以仅显示一个拍摄设备的画面，也可以同时显示两个拍摄设备的画面。

当交互装置上仅显示一个拍摄设备的画面时，用户可以在所述交互装置上点击拍摄按钮以实现对所述拍摄设备的操作。可选地，用户可以通过左右滑动屏幕来切换不同拍摄设备的画面。

当交互装置上同时显示两个拍摄设备的画面时，具体可以为在第一显示界面显示第一画面，在第二显示界面显示第二画面。其中，第一显示界面具有第一尺寸，第二显示界面具有第二尺寸，第一尺寸大于第二尺寸。进一步可选地，第一画面具有第一码流，第二画面具有第二码流，第一码流大于第二码流。用户可以在交互装置上点击拍摄按钮以实现对第一画面的来源拍摄设备的操作。可选地，用户可以通过点击第二画面来实现画面切换。所述画面切换包括尺寸切换和码流切换。例如，如果第一画面的来源拍摄设备为第一拍摄设备，第二画面的来源拍摄设备为第二拍摄设备，那么用户点击第二画面后，第二拍摄设备的画面会显示在第一显示界面中，第一拍摄设备的画面会显示在第二显示界面中。并且，显示在第一显示界面中的第二拍摄设备的画面的码流由第二码流调整为第一码流，显示在第二显示界面中的第一拍摄设备的画面的码流由第一码流调整为第二码流。

应理解，除了在控制终端的交互装置上接收第二操作，控制终端还可以在其交互装置上接收第二操作。其中，所述第二操作为用户的拍摄参数设置操作。具体地，所述第二操作为用户针对无人机上设置的至少两个拍摄设备中的一个拍摄设备执行的拍摄参数设置操作。在本发明实施例中，无人机设置的至少两个拍摄设备的参数设置是相互独立的，也就是无论当前拍摄模式为第一拍摄指令或第二拍摄指令，交互装置上当前显示哪个拍摄设备对应的画面就对该拍摄设备进行参数设置。

S502：在接收到第一操作后，向无人机发送第一拍摄指令以控制无人机上设置的至少两个拍摄设备同时拍摄。

可选地，控制终端上设置有两种拍摄模式，分别为第一拍摄模式和第二拍摄模式。其中，第一拍摄模式具体为两个拍摄设备同时拍摄模式，第二拍摄模式具体为单个拍摄设备拍摄模式。

在接收到第一操作之后，控制终端可以检测当前拍摄模式。其中，当前拍摄模式可以为第一拍摄模式或第二拍摄模式。如果检测到当前拍摄模式为第一拍摄模式，那么控制终端向无人机发送第一拍摄指令以使无人机根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时拍摄。其中，第一拍摄指令用于指示无人机上设置的至少两个拍摄设备同时进行拍摄。其中，拍摄可以包括拍照或者录像。

其中，控制终端上可以设置开关按钮或者控制终端上的交互装置上可以显示开关按钮，当前拍摄模式可以由所述开关按钮的状态来确定。具体地，如果所述开关按钮处于开状态，那么当前拍摄模式为第一拍摄模式；如果所述开关按钮处于开状态，那么当前拍摄模式为第二拍摄模式。可选地，当所述开关按钮处于开状态时，控制终端的拍摄界面中会显示一个代表所述至少两个拍摄设备处于同时控制状态(即当前拍摄模式为第一拍摄模式)的图标(icon)。用户可以通过查看所述图标确定当前拍摄模式，提升了用户体验。

具体地，在飞行过程中，用户点击拍照或录像按钮之后，如果当前拍摄模式为第一拍摄模式，那么控制终端会同时所述至少两个拍摄设备建立连接，由所述至少两个拍摄设备分别执行拍摄动作。

所述方法还包括：如果检测到当前拍摄模式为第二拍摄模式，那么控制终端向无人机发送第二拍摄指令以使无人机根据第二拍摄指令控制第二拍摄指令指示的所述至少两个拍摄设备中的一个拍摄设备进行拍摄。其中，第二拍摄指令指示了无人机上设置的至少两个拍摄设备中的一个拍摄设备。

在本发明实施例中，用户通过对控制终端进行简单地操作，即实现控制所述至少两个拍摄设备同时进行拍摄，提高了拍摄设备拍摄的效率，满足了用户对拍摄的智能化需求。

进一步地，请参见图7，是本发明实施例提供的另一种控制终端的控制方法的流程示意图。在图6所示的实施例的基础上，如图6所示，所述控制终端的控制方法可以包括：

S601：在控制终端的交互装置上接收第一操作。

步骤S601和步骤S501的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

S602：在接收到第一操作后，向无人机发送第一拍摄指令以控制无人机上设置的至少两个拍摄设备同时拍摄。

步骤S602和步骤S502的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

S603：接收无人机发送的所述至少两个拍摄设备中一个或多个拍摄设备拍摄得到的图像数据，将所述图像数据保存在控制终端的存储器中。

具体地，在无人机上或者拍摄设备上配置的存储器内存不足时，或者所述至少两个拍摄设备中的一个或多个拍摄设备拍摄得到的图像数据没有对应的存储器存储时，在获取所述拍摄设备拍摄得到的图像数据后，可以将所述至少两个拍摄设备中至少一个拍摄设备拍摄得到的图像数据发送给控制终端，使用控制终端的存储器来保存对应的图像数据，具体解释请参见前述对应部分。这样，有效地解决了拍摄设备进行拍摄时的存储问题。

请参见图8，是本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。如图8所示，本发明实施例的无人机30可以包括：一个或多个通讯接口31、一个或多个处理器32以及一个或多个存储器33。所述一个或多个处理器32可以单独地或协同地工作，所述一个或多个存储器33可以单独地或协同地工作。所述通讯接口31、处理器32以及存储器33可以通过但不限于通过总线34连接。应理解，本发明实施例的无人机30还可以包括未在图8中示出的机体、电源系统、飞控系统、导航系统、定位系统、云台、拍摄设备(例如拍摄设备、摄像头)、传感器(例如姿态传感器)等等。

其中，处理器32用于存储计算机程序，处理器32用于执行存储器33存储的计算机程序。

具体地，通讯接口31，用于接收控制终端发送的第一拍摄指令；进一步地，处理器32调用存储在存储器33中的计算机程序，用于根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时拍摄。

可选地，处理器32调用存储在存储器33中的计算机程序执行根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时拍摄时，具体用于根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时拍照或者录像。

可选地，处理器32调用存储在存储器33中的计算机程序执行根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时拍摄时，具体用于根据第一拍摄指令确定与所述至少两个拍摄设备中每一个拍摄设备对应的控制指令；根据所述控制指令控制所述至少两个拍摄设备中对应的拍摄设备拍摄。

可选地，通讯接口31执行接收控制终端发送的第一拍摄指令时，具体用于在第一拍摄模式下，接收控制终端发送的第一拍摄指令。

可选地，通讯接口31，还用于在第二拍摄模式下，接收控制终端发送的第二拍摄指令；进一步可选地，处理器32调用存储在存储器33中的计算机程序，还用于根据第二拍摄指令控制第二拍摄指令指示的所述至少两个拍摄设备中的一个拍摄设备拍摄。

可选地，处理器32调用存储在存储器33中的计算机程序，还用于获取所述至少两个拍摄设备中第一拍摄设备输出的图像数据，将所述第一拍摄设备输出的图像数据发送给控制终端；获取所述至少两个拍摄设备中第二拍摄设备输出的图像数据，对所述第二拍摄设备输出的图像数据进行编码，将编码后的图像数据发送给控制终端。

可选地，处理器32调用存储在存储器33中的计算机程序，还用于将所述至少两个拍摄设备中至少一个拍摄设备拍摄得到的图像数据发送给控制终端以使控制终端保存所述图像数据。

可选地，处理器32调用存储在存储器33中的计算机程序执行根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时拍摄时，具体用于根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备按照各自的参数配置同时拍摄。

应理解，在本发明实施例中，处理器32可以是中央处理单元(Central ProcessingUnit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器33可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)和随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，并向处理器32提供计算机程序和数据。存储器33的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器33还可以存储无人机类型的信息。

具体实现中，本发明实施例中所描述的通讯接口31和处理器32可执行本申请图2、图3或图4所描述的无人机的控制方法的实现方式，具体技术细节可以参考本发明实施例的无人机的控制方法的相关部分的描述，在此不再赘述。

在本发明实施例中，无人机在接收到控制终端发送的第一拍摄指令时，根据接收到的第一拍摄指令，可以控制在所述无人机上设置的至少两个拍摄设备同时进行拍摄，同时记录多个拍摄设备拍摄得到的图像数据，提高了拍摄设备拍摄的效率，满足了用户对拍摄的智能化需求；无人机可以对不同种类的拍摄设备输出的图像数据进行对应的处理，可以有效地解决将不同种类的拍摄设备拍摄得到的图像数据发送给控制终端时存在的不兼容的问题；并且，无人机在获取拍摄设备拍摄得到的图像数据后，可以将所述至少两个拍摄设备中至少一个拍摄设备拍摄得到的图像数据发送给控制终端，使用控制终端的存储器来保存对应的图像数据，有效地解决了拍摄设备进行拍摄时的存储问题。

在本发明实施例中提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器32执行时实现本申请图2、图3或图4所描述的无人机的控制方法。

所述计算机可读存储介质可以是本发明任一实施例所述的无人机的内部存储单元，例如无人机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述无人机的外部存储设备，例如所述无人机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，SD卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述无人机的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述无人机所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

请参见图9，是本发明实施例提供的另一种无人机的结构示意图。如图9所示，本发明实施例的无人机40可以包括：拍摄设备41、一个或多个处理器42以及一个或多个存储器43。所述一个或多个处理器42可以单独地或协同的地工作，所述一个或多个存储器43可以单独地或协同的地工作。所述拍摄设备41、处理器42以及存储器43可以通过但不限于通过总线44连接。应理解，本发明实施例的无人机40还可以包括未在图9中示出的机体、电源系统、飞控系统、导航系统、定位系统、云台、拍摄设备(例如拍摄设备、摄像头)、传感器(例如姿态传感器)等等。

其中，处理器42用于存储计算机程序，处理器42用于执行存储器43存储的计算机程序。

具体地，拍摄设备41，用于拍摄得到图像数据；进一步地，处理器42调用存储在存储器43中的计算机程序，用于将所述图像数据发送给控制终端以使控制终端保存所述图像数据。

可选地，所述拍摄设备41为至少两个拍摄设备；处理器42调用存储在存储器43中的计算机程序，具体用于将所述至少两个拍摄设备中一个或多个拍摄设备拍摄得到的图像数据发送给控制终端以使控制终端保存所述图像数据。

应理解，本发明实施例中的处理器42可以是前述实施例所描述的处理器，本发明实施例中的存储器43可以是前述实施例所描述的存储器。

具体实现中，本发明实施例中所描述的拍摄设备41和处理器42可执行本申请图5所描述的无人机的控制方法的实现方式，具体技术细节可以参考本发明实施例的无人机的控制方法的相关部分的描述，在此不再赘述。

在本发明实施例中，无人机在获取拍摄设备拍摄得到的图像数据后，可以将所述至少两个拍摄设备中至少一个拍摄设备拍摄得到的图像数据发送给控制终端，使用控制终端的存储器来保存对应的图像数据，有效地解决了拍摄设备进行拍摄时的存储问题。

在本发明的实施例中提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器42执行时实现本申请图5所描述的无人机的控制方法。

应理解，本发明实施例中的计算机可读存储介质可以是前述实施例所描述的计算机可读存储介质。

请参见图10，是本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图。如图10所示，本发明实施例的控制终端50可以包括：交互装置51、一个或多个处理器52以及一个或多个存储器53。所述一个或多个处理器52可以单独地或协同的地工作，所述一个或多个存储器53可以单独地或协同的地工作。所述交互装置51、处理器52以及存储器53可以通过但不限于通过总线54连接。

应理解，本发明实施例的控制终端50和交互装置51的定义可以参见前述部分，此处不再赘述。

其中，处理器52用于存储计算机程序，处理器52用于执行存储器53存储的计算机程序。

具体地，交互装置51，用于接收第一操作；进一步地，处理器52调用存储在存储器53中的计算机程序，用于在交互装置51接收到第一操作后，向无人机发送第一拍摄指令以控制无人机上设置的至少两个拍摄设备同时拍摄。

可选地，交互装置51，具体用于在第一拍摄模式下，接收第一操作。

可选地，交互装置51，还用于在第二拍摄模式下，接收第一操作；进一步可选地，处理器52调用存储在存储器53中的计算机程序，还用于在交互装置51接收到第一操作后，向无人机发送第二拍摄指令以控制第二拍摄指令指示的所述至少两个拍摄设备中的一个拍摄设备拍摄。

可选地，处理器52调用存储在存储器53中的计算机程序，还用于接收无人机发送的所述至少两个拍摄设备中一个或多个拍摄设备拍摄得到的图像数据，并将所述图像数据保存在控制终端的存储器中。

应理解，本发明实施例中的处理器52可以是前述任一实施例所描述的处理器，本发明实施例中的存储器53可以是前述任一实施例所描述的存储器。

具体实现中，本发明实施例中所描述的交互装置51和处理器52可执行本申请图6或图7所描述的控制终端的控制方法的实现方式，具体技术细节可以参考本发明实施例的控制终端的控制方法的相关部分的描述，在此不再赘述。

在本发明实施例中，用户通过对控制终端进行简单地操作，即实现控制所述至少两个拍摄设备同时进行拍摄，提高了拍摄设备拍摄的效率，满足了用户对拍摄的智能化需求；并且，控制终端可以将所述至少两个拍摄设备中一个或多个拍摄设备拍摄得到的图像数据保存在其存储器中，有效地解决了拍摄设备进行拍摄时的存储问题。

在本发明的实施例中提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器52执行时实现本申请图6或图7所描述的控制终端的控制方法。

应理解，本发明实施例中的计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所描述的计算机可读存储介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种无人机的控制方法，所述无人机上设置至少两个拍摄设备，其特征在于，所述方法包括：

在第一拍摄模式下，接收控制终端发送的第一拍摄指令，其中，所述第一拍摄指令是所述控制终端在其交互装置接收到第一操作后向所述无人机发送的；

根据所述第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备按照各自的参数配置同时拍摄；

在第二拍摄模式下，接收所述控制终端发送的第二拍摄指令，其中，所述第二拍摄指令是所述控制终端在其交互装置接收到第二操作后向所述无人机发送的；

根据所述第二拍摄指令控制所述第二拍摄指令指示的所述至少两个拍摄设备中的一个拍摄设备拍摄；

其中，所述拍摄包括拍照或录像，所述拍照时的参数配置包括照片分辨率、格式、比例或色彩，所述录像时的参数配置包括视频分辨率、格式、比例、色彩或帧率；

当所述至少两个拍摄设备中的第一拍摄设备具有图像处理能力时，获取所述第一拍摄设备输出的编码后的图像数据，并将所述第一拍摄设备输出的编码后的图像数据发送给所述控制终端；

当所述至少两个拍摄设备中的第二拍摄设备不具有图像处理能力时，获取所述第二拍摄设备输出的图像数据，对所述第二拍摄设备输出的图像数据进行编码，并将编码后的图像数据发送给所述控制终端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时拍摄包括：

根据第一拍摄指令确定与所述至少两个拍摄设备中每一个拍摄设备对应的控制指令；

根据所述控制指令控制所述至少两个拍摄设备中对应的拍摄设备拍摄。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述至少两个拍摄设备中至少一个拍摄设备拍摄得到的图像数据发送给控制终端以使控制终端保存所述图像数据。

4.一种控制终端的控制方法，所述控制终端包括交互装置，其特征在于，包括：

在第一拍摄模式下，通过所述交互装置接收第一操作；

在接收到所述第一操作后，向无人机发送第一拍摄指令以控制所述无人机上设置的至少两个拍摄设备按照各自的参数配置同时拍摄；

在第二拍摄模式下，通过所述交互装置接收第二操作；

在接收到所述第二操作后，向所述无人机发送第二拍摄指令以控制所述第二拍摄指令指示的所述至少两个拍摄设备中的一个拍摄设备拍摄；

其中，所述拍摄包括拍照或录像，所述拍照时的参数配置包括照片分辨率、格式、比例或色彩，所述录像时的参数配置包括视频分辨率、格式、比例、色彩或帧率；

接收所述无人机发送的所述至少两个拍摄设备拍摄得到的图像数据；

在所述交互装置上显示第一画面和第二画面，所述第一画面和所述第二画面用于显示所述至少两个拍摄设备中不同的拍摄设备拍摄得到的所述图像数据，所述第一画面的尺寸大于所述第二画面的尺寸，所述第一画面的码流大于所述第二画面的码流；

若检测到用户点击所述第二画面，则执行画面切换，所述画面切换包括尺寸切换和码流切换。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述图像数据保存在控制终端的存储器中。

6.一种无人机，所述无人机上设置至少两个拍摄设备，其特征在于，所述无人机包括：

通讯接口，用于在第一拍摄模式下，接收控制终端发送的第一拍摄指令，其中，所述第一拍摄指令是所述控制终端在其交互装置接收到第一操作后向所述无人机发送的；

一个或多个处理器，单独地或协同地工作，用于根据所述第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备按照各自的参数配置同时拍摄；

所述通讯接口，还用于在第二拍摄模式下，接收所述控制终端发送的第二拍摄指令，其中，所述第二拍摄指令是所述控制终端在其交互装置接收到第二操作后向所述无人机发送的；

所述一个或多个处理器，还用于根据所述第二拍摄指令控制所述第二拍摄指令指示的所述至少两个拍摄设备中的一个拍摄设备拍摄；

其中，所述拍摄包括拍照或录像，所述拍照时的参数配置包括照片分辨率、格式、比例或色彩，所述录像时的参数配置包括视频分辨率、格式、比例、色彩或帧率；

所述一个或多个处理器，还用于当所述至少两个拍摄设备中的第一拍摄设备具有图像处理能力时，获取所述第一拍摄设备输出的编码后的图像数据，并将所述第一拍摄设备输出的编码后的图像数据发送给所述控制终端；

所述一个或多个处理器，还用于当所述至少两个拍摄设备中的第二拍摄设备不具有图像处理能力时，获取所述第二拍摄设备输出的图像数据，对所述第二拍摄设备输出的图像数据进行编码，并将编码后的图像数据发送给所述控制终端。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，

所述一个或多个处理器根据第一拍摄指令控制所述至少两个拍摄设备同时拍摄时，具体用于根据第一拍摄指令确定与所述至少两个拍摄设备中每一个拍摄设备对应的控制指令，并根据所述控制指令控制所述至少两个拍摄设备中对应的拍摄设备拍摄。

8.根据权利要求6或7所述的无人机，其特征在于，

所述一个或多个处理器，还用于将所述至少两个拍摄设备中至少一个拍摄设备拍摄得到的图像数据发送给控制终端以使控制终端保存所述图像数据。

9.一种控制终端，其特征在于，包括：

交互装置，用于在第一拍摄模式下，接收第一操作；

一个或多个处理器，单独地或协同地工作，用于在所述交互装置接收到所述第一操作后，向无人机发送第一拍摄指令以控制所述无人机上设置的至少两个拍摄设备按照各自的参数配置同时拍摄；

所述交互装置，还用于在第二拍摄模式下，接收第二操作；

所述一个或多个处理器，还用于在所述交互装置接收到所述第二操作后，向所述无人机发送第二拍摄指令以控制所述第二拍摄指令指示的所述至少两个拍摄设备中的一个拍摄设备拍摄；

其中，所述拍摄包括拍照或录像，所述拍照时的参数配置包括照片分辨率、格式、比例或色彩，所述录像时的参数配置包括视频分辨率、格式、比例、色彩或帧率；

所述一个或多个处理器，还用于接收所述无人机发送的所述至少两个拍摄设备拍摄得到的图像数据；

所述一个或多个处理器，还用于在所述交互装置上显示第一画面和第二画面，所述第一画面和所述第二画面用于显示所述至少两个拍摄设备中不同的拍摄设备拍摄得到的所述图像数据，所述第一画面的尺寸大于所述第二画面的尺寸，所述第一画面的码流大于所述第二画面的码流；

所述一个或多个处理器，还用于若检测到用户点击所述第二画面，则执行画面切换，所述画面切换包括尺寸切换和码流切换。

10.根据权利要求9所述的控制终端，其特征在于，

所述一个或多个处理器，还用于将所述图像数据保存在控制终端的存储器中。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4或5所述的方法。

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