WO2020007786A1 - Verfahren und assistenzsystem zum betrieb eines autonomen fahrbetriebes und fahrzeug - Google Patents

Verfahren und assistenzsystem zum betrieb eines autonomen fahrbetriebes und fahrzeug Download PDF

Info

Publication number
WO2020007786A1
WO2020007786A1 PCT/EP2019/067576 EP2019067576W WO2020007786A1 WO 2020007786 A1 WO2020007786 A1 WO 2020007786A1 EP 2019067576 W EP2019067576 W EP 2019067576W WO 2020007786 A1 WO2020007786 A1 WO 2020007786A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
lane
traffic density
detected
behind
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2019/067576
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Christoph Gustav Keller
Holger Mielenz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH, Daimler AG filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of WO2020007786A1 publication Critical patent/WO2020007786A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/406—Traffic density
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Definitions

  • the invention relates to methods for operating an autonomously driving vehicle with an environmental sensor system for detecting an environment of the vehicle and objects located therein.
  • the invention further relates to an assistance system for carrying out the method and a vehicle with such an assistance system.
  • the driver assistance system comprises means for determining the road guidance and a steering actuator which, depending on the driving trajectories, carries out a steering intervention in order to bring the vehicle into a position by which an exit from the parking space is permitted by a forward movement, as well as a steering intervention bring the wheels into a wheel position, which is an exit from the parking space along the
  • DE 10 2016 211 139 A1 describes a method and a
  • Driver assistance system for autonomously driving a vehicle through a constriction and a vehicle with such a driver assistance system.
  • the method comprises storing a feedforward control for the bottleneck in a database to which the vehicle can access.
  • the constriction and an oncoming vehicle in the area of the constriction are detected with sensors of the vehicle and the speed of the opposing vehicle is determined by means of speed data recorded by the sensors. Furthermore, a reaction of the
  • Opposing vehicle will not pass the constriction or release the constriction to pass or the right of way regulation stored in the database stipulates that the vehicle has right of way in the constriction.
  • the invention is based on the object of specifying an improved method for operating an autonomously driving vehicle, an improved assistance system for autonomous driving of the vehicle and a vehicle with such an assistance system.
  • Environment sensors for detecting an environment of the vehicle and objects located therein provides according to the invention that during the autonomous
  • the method enables the autonomously driving vehicle to decide, depending on the traffic density recorded behind the vehicle, whether the other vehicle is allowed to park or to turn into the lane from a side road.
  • the further vehicle is subjected to a reeving in front of the vehicle if the detected value exceeds a predetermined value
  • the further vehicle is then allowed to cut in front of the vehicle if the further vehicle is unable to do so due to the traffic density, ie. H. Due to the number of other vehicles driving behind the vehicle, it would not be possible to park or turn into the lane from the side street.
  • the determination of the traffic density is advantageously based on the determination of inter-vehicle distances.
  • Small inter-vehicle distances i.e. small gaps between the vehicles are an indication of a high traffic density.
  • a high traffic density exceeding the predetermined value is advantageously assumed if the determined inter-vehicle distances are each smaller than a predetermined distance threshold value, the
  • Time intervals also called time gaps, are defined.
  • Embodiment of the method is detected on the basis of an activated direction indicator and / or on the basis of a change in position of the further vehicle in the direction of the lane. This enables the intended reeving of the
  • a further development of the method provides that the intended reeving of the further vehicle is recorded on the basis of transmitted information of a vehicle-to-infrastructure communication. In this case too, the intention of the further vehicle in relation to the reeving can be recognized relatively reliably.
  • the at least one sensor is arranged in the roof area of the vehicle such that the others are behind the vehicle
  • Vehicles are in the detection range of the at least one sensor, so that it is possible to reliably detect the traffic density.
  • the at least one sensor is designed as an image capture unit, which is a
  • the at least one sensor can also be designed as a distance sensor, in particular as a radar or lidar sensor, or as a combination of an image acquisition unit with a radar and / or lidar sensor.
  • the invention relates to an assistance system for carrying out the method, the environment sensor system according to the invention, during autonomous ferry operation, detecting a further vehicle in a lane that has the right of way, which intends to re-enter the lane of the vehicle, the
  • Traffic flow can be optimized.
  • the invention relates to a vehicle with such an assistance system.
  • Fig. 1 schematically shows a traffic situation with a vehicle in a lane and a vehicle with the intention of reeving into the lane.
  • a vehicle 3 that is traveling towards the vehicle 1 is traveling in an opposite lane F2.
  • the vehicle 1 travels in the lane F1 in the autonomous ferry mode, whereby the autonomous ferry mode is also understood to mean a driverless or highly automated ferry mode.
  • the vehicle 1 has an assistance system for this purpose, which takes over the driving task of the vehicle 1 in full in the activated state.
  • the assistance system comprises an environmental sensor system, which comprises a number of detection units arranged in and / or on the vehicle 1. An environment of the vehicle 1 and objects located therein are determined on the basis of detected signals from the environmental sensor system.
  • the further vehicle 2 is detected as an object, which intends to re-enter lane F1.
  • a method described below makes it possible for the vehicle 1, which is moved in the autonomous ferry operation by means of the activated assistance system, to make a decision as to whether the vehicle 1 has the further vehicle 2 in front of it in the lane F1.
  • Map data can be interpreted, anticipated, and a decision for the vehicle 1 can be made.
  • vehicle 1 recognizes on the basis of an activated direction indicator of further vehicle 2, on the basis of a comparatively small change in position of further vehicle 2 in the direction of lane F1 and / or on the basis of information transmitted by a vehicle. infrastructure communication.
  • the decision of the vehicle 1 as to whether it allows the further vehicle 2 to be cut into the lane F1 in front of it is determined in particular as a function of one
  • the traffic density of the vehicle 1 is determined on the basis of detected signals of at least one sensor 4 arranged in the roof area of the vehicle 1, in particular an image capture unit, which is designed, for example, as a reversing camera of the vehicle 1, and / or a distance sensor, for example as a radar and / or lidar sensor trained, determined.
  • the sensor 4 is part of the
  • the sensor 4 is arranged on the roof area of the vehicle 1 such that other vehicles following the vehicle 1 and not shown in the figure are located in the detection area of the sensor 4.
  • Vehicle 1 waived its right of way and granted further vehicle 2 the reeving, hit.
  • the traffic density is then advantageously as
  • the vehicle 1 reduces its driving speed or stops, so that the other vehicle 1 can park and enter Lane F1 can cut in.
  • the further vehicle 2 is thus cooperatively permitted to perform a specific driving maneuver in accordance with the present exemplary embodiment
  • the traffic density is advantageously considered to be comparatively high if the gap behind the vehicle 1 is smaller than the predetermined one
  • the other vehicle 2 is permitted to park and re-enter the lane F1 exactly when the traffic density is comparatively high and the further vehicle 2 cannot thereby park out and re-enter the lane F1.
  • the vehicle 1 In order to have the further vehicle 1 cut in, the vehicle 1 automatically reduces its driving speed or brakes automatically to a standstill. Whether the vehicle 1 reduces its driving speed or brakes it to a standstill depends on the situation in relation to the other vehicle 1.
  • the intention for the vehicle 1 to give priority to the further vehicle 2 is conveyed to the further vehicle 2 by means of the vehicle-to-infrastructure communication and / or other suitable optical and / or acoustic signals.
  • the method can also be used if the further vehicle 1 is driven by a

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Assistenzsystem zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges (1) mit einer Umgebungssensorik zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeuges (1) und sich in dieser befindender Objekte. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass - während des autonomen Fährbetriebes auf einer vorfahrtsberechtigen Fahrspur (F1) anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik ein weiteres Fahrzeug (2) erfasst wird, welches beabsichtigt in die Fahrspur (F1) des Fahrzeuges (1) einzuscheren, wobei - eine Verkehrsdichte auf der Fahrspur (F1) hinter dem Fahrzeug (1) erfasst wird und - dem weiteren Fahrzeug (2) in Abhängigkeit der hinter dem Fahrzeug (1) erfassten Verkehrsdichte ein Einscheren vor dem Fahrzeug (1) zumindest durch Verringerung einer momentanen Fahrgeschwindigkeit ermöglicht wird. Zudem betrifft die Erfindung ein Fahrzeug (1) mit einem solchen Assistenzsystem.

Description

Verfahren und Assistenzsystem zum Betrieb eines autonomen Fährbetriebes und
Fahrzeug
Die Erfindung betrifft Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges mit einer Umgebungssensorik zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindender Objekte. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug mit einem solchen Assistenzsystem.
Aus der DE 10 2009 046 163 A1 sind ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Ausparken eines Fahrzeuges aus einer Parklücke und ein Fahrerassistenzsystem bekannt. Bei dem Verfahren wird in einem ersten Schritt das Fahrzeug in eine Position gebracht, die ein Ausfahren aus der Parklücke durch eine Vorwärtsbewegung des Fahrzeuges erlaubt. Zudem sieht das Verfahren vor, dass unter Einsatz einer automatischen Lenkführung die lenkbaren Räder durch einen automatischen Lenkeingriff in einer Radstellung ausgerichtet werden, die ein Ausfahren aus der Parklücke in Richtung der Straßenführung ermöglicht. Das Fahrerassistenzsystem umfasst Mittel zur Bestimmung von Fahrtrajektorien, um das Fahrzeug in eine Position zu bringen, die ein Ausfahren aus der Parklücke durch eine Vorwärtsbewegung erlaubt. Weiterhin umfasst das Fahrerassistenzsystem Mittel zur Bestimmung der Straßenführung sowie einen Lenkaktor, der in Abhängigkeit der Fahrtrajektorien einen Lenkeingriff vornimmt, um das Fahrzeug in eine Position zu bringen, durch die ein Ausfahren aus der Parklücke durch eine Vorwärtsbewegung erlaubt ist, sowie einen Lenkeingriff vornimmt, um die Räder in eine Radstellung zu bringen, die ein Ausfahren aus der Parklücke entlang der
Straßenführung ermöglicht.
Darüber hinaus beschreibt die DE 10 2016 211 139 A1 ein Verfahren und ein
Fahrerassistenzsystem zum autonomen Fahren eines Fahrzeuges durch eine Engstelle sowie ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem. Das Verfahren umfasst ein Hinterlegen einer Vorwärtsregelung für die Engstelle in einer Datenbank, auf welche das Fahrzeug zugreifen kann. Die Engstelle und ein im Bereich der Engstelle entgegenkommendes Gegenfahrzeug werden mit Sensoren des Fahrzeuges erfasst und es erfolgt ein Ermitteln der Geschwindigkeit des Gegenfahrzeuges mittels von den Sensoren erfasster Geschwindigkeitsdaten. Weiterhin wird eine Reaktion des
Gegenfahrzeuges in Abhängigkeit von der ermittelten Geschwindigkeit des
Gegenfahrzeuges vorausgesagt und das Fahrzeug wird durch die Engstelle verfahren, sofern das Voraussagen der Reaktion des Gegenfahrzeuges ergibt, dass das
Gegenfahrzeug die Engstelle nicht passieren wird oder die Engstelle zum Passieren freigibt oder die in der Datenbank hinterlegten Vorfahrtsregelung vorsieht, dass das Fahrzeug in der Engstelle Vorfahrt hat.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges, ein verbessertes Assistenzsystem zum autonomen Fährbetrieb des Fahrzeuges und ein Fahrzeug mit einem solchen Assistenzsystem anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des Verfahrens durch die in Anspruch 1 , hinsichtlich des Assistenzsystems durch die in Anspruch 8 und hinsichtlich des
Fahrzeuges durch die in Anspruch 9 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges mit einer
Umgebungssensorik zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindender Objekte sieht erfindungsgemäß vor, dass während des autonomen
Fährbetriebes auf einer vorfahrtsberechtigen Fahrspur anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik ein weiteres Fahrzeug erfasst wird, welches beabsichtigt in die Fahrspur des Fahrzeuges einzuscheren, wobei eine Verkehrsdichte auf der Fahrspur erfasst wird und dem weiteren Fahrzeug in Abhängigkeit der hinter dem Fahrzeug erfassten Verkehrsdichte ein Einscheren vor dem Fahrzeug zumindest durch
Verringerung einer momentanen Fahrgeschwindigkeit ermöglicht wird.
Durch Anwendung des Verfahrens kann eine vergleichsweise kritische Verkehrssituation mit verhältnismäßig hoher Verkehrsdichte auf der Fahrspur durch einen Versuch des weiteren Fahrzeuges, sich in einen Verkehrsfluss auf der Fahrspur hineinzudrängen, weitestgehend vermieden werden.
Weiterhin ist es durch Anwendung des Verfahrens möglich, einen Verkehrsfluss auf der Fahrspur zu optimieren.
Das Verfahren ermöglicht dem autonom fahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit der hinter dem Fahrzeug erfassten Verkehrsdichte zu entscheiden, ob es dem weiteren Fahrzeug gestattet ist, auszuparken oder von einer Nebenstraße in die Fahrspur einzuscheren.
In einer Ausführungsform des Verfahrens wird dem weiteren Fahrzeug ein Einscheren vor dem Fahrzeug bei einer erfassten, einen vorgegebenen Wert überschreitenden
Verkehrsdichte hinter dem Fahrzeug ermöglicht. Dem weiteren Fahrzeug wird durch Anwendung des Verfahrens also dann ein Einscheren vor dem Fahrzeug ermöglicht, wenn es dem weiteren Fahrzeug aufgrund der Verkehrsdichte, d. h. aufgrund der Anzahl der hinter dem Fahrzeug fahrenden anderen Fahrzeuge nicht möglich wäre, auszuparken oder von der Nebenstraße in die Fahrspur einzubiegen.
Die Ermittlung der Verkehrsdichte basiert vorteilhafterweise auf der Ermittlung von Fahrzeugzwischenabständen. Geringe Fahrzeugzwischenabstände, d.h. geringe Lücken zwischen den Fahrzeugen, sind dabei ein Indiz für eine hohe Verkehrsdichte. Es wird vorteilhafterweise dann von einer hohen, den vorgegebenen Wert überschreitenden Verkehrsdichte ausgegangen, wenn die ermittelten Fahrzeugzwischenabstände jeweils kleiner sind als ein vorgegebener Abstandsschwellwert, wobei die
Fahrzeugzwischenabstände und der Abstandsschwellwert vorteilhafterweise als
Zeitabstände, auch Zeitlücken genannt, definiert sind.
Das beabsichtigte Einscheren des weiteren Fahrzeuges wird in einer weiteren
Ausführungsform des Verfahrens anhand eines aktivierten Fahrtrichtungsanzeigers und/oder anhand einer Positionsänderung des weiteren Fahrzeuges in Richtung der Fahrspur erfasst wird. Dadurch ist es möglich, das beabsichtigte Einscheren des
Fahrzeuges vergleichsweise sicher zu erfassen, um dem weiteren Fahrzeug in
Abhängigkeit der erfassten Verkehrsdichte ein Einscheren zu gewähren. Alternativ oder zusätzlich sieht eine Weiterbildung des Verfahrens vor, dass das beabsichtigte Einscheren des weiteren Fahrzeuges anhand übermittelter Informationen einer Fahrzeug-zu-lnfrastruktur-Kommunikation erfasst wird. Auch in diesem Fall kann die Absicht des weiteren Fahrzeuges in Bezug auf das Einscheren verhältnismäßig sicher erkannt werden.
Die Verkehrsdichte hinter dem Fahrzeug wird in einer möglichen Weiterbildung anhand erfasster Signale zumindest eines im Dachbereich des Fahrzeuges angeordneten
Sensors ermittelt. Insbesondere ist der zumindest eine Sensor derart im Dachbereich des Fahrzeuges angeordnet, dass sich die hinter dem Fahrzeug befindenden anderen
Fahrzeuge im Erfassungsbereich des zumindest einen Sensors befinden, so dass es möglich ist, die Verkehrsdichte zuverlässig zu erfassen. Beispielsweise ist der zumindest eine Sensor als Bilderfassungseinheit ausgeführt, wobei es sich dabei um eine
Rückfahrkamera des Fahrzeuges handeln kann. Der mindestens eine Sensor kann auch als Abstandssensor ausgeführt sein, insbesondere als Radar- oder Lidarsensor, oder als eine Kombination aus einer Bilderfassungseinheit mit einem Radar- und/oder Lidarsensor.
Weiterhin betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens, wobei die Umgebungssensorik erfindungsgemäß während des autonomen Fährbetriebes auf einer vorfahrtsberechtigen Fahrspur ein weiteres Fahrzeug erfasst, welches beabsichtigt in die Fahrspur des Fahrzeuges einzuscheren, wobei die
Umgebungssensorik zur Ermittlung einer Verkehrsdichte auf der Fahrspur hinter dem Fahrzeug ausgebildet ist und das Fahrzeug in Abhängigkeit der hinter dem Fahrzeug erfassten Verkehrsdichte zumindest seine Fahrgeschwindigkeit zum Einscheren des weiteren Fahrzeuges vor dem Fahrzeug verringert.
Mittels eines derart ausgebildeten Assistenzsystems kann, wie oben beschrieben, eine vergleichsweise kritische Verkehrssituation weitestgehend vermieden und ein
Verkehrsfluss optimiert werden.
Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem solchen Assistenzsystem.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die:
Fig. 1 schematisch eine Verkehrssituation mit einem Fahrzeug auf einer Fahrspur und ein Fahrzeug mit der Absicht in die Fahrspur einzuscheren.
In der einzigen Figur ist eine Verkehrssituation mit einem auf einer Fahrspur F1 fahrenden Fahrzeug 1 und einem weiteren Fahrzeug 2, welches beabsichtigt von einer Parklücke P1 eines an die Fahrspur F1 grenzenden Parkplatzes P auf die Fahrspur F1 aufzufahren, d. h. in diese einzuscheren.
Auf einer gegenläufigen Fahrspur F2 fährt ein dem Fahrzeug 1 entgegenkommendes Fahrzeug 3.
Das Fahrzeug 1 fährt im autonomen Fährbetrieb auf der Fahrspur F1 , wobei unter autonomen Fährbetrieb auch ein fahrerloser oder hochautomatisierter Fährbetrieb zu verstehen ist.
Insbesondere verfügt das Fahrzeug 1 hierzu über ein Assistenzsystem, welches im aktivierten Zustand eine Fahraufgabe des Fahrzeuges 1 vollumfänglich übernimmt. Das Assistenzsystem umfasst eine Umgebungssensorik, welche eine Anzahl von im und/oder am Fahrzeug 1 angeordneten Erfassungseinheiten umfasst. Anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik wird eine Umgebung des Fahrzeuges 1 und sich in dieser befindende Objekte ermittelt.
Mittels der erfassten Signale der Umgebungssensorik wird das weitere Fahrzeug 2 als Objekt, welches beabsichtigt in die Fahrspur F1 einzuscheren, erfasst. Ein im Folgenden beschriebenes Verfahren ermöglicht es, dem mittels des aktivierten Assistenzsystems im autonomen Fährbetrieb bewegten Fahrzeug 1 eine Entscheidung zu treffen, ob das Fahrzeug 1 das weitere Fahrzeug 2 vor sich in die Fahrspur F1 einscheren lässt.
Anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik und mittels erweiterter
Kartendaten kann eine vorausliegende Verkehrssituation interpretiert, antizipiert und eine Entscheidung für das Fahrzeug 1 getroffen werden. Die Absicht, dass das weitere Fahrzeug 2 in die Fahrspur F1 des Fahrzeuges 1 einscheren will, erkennt das Fahrzeug 1 anhand eines aktivierten Fahrtrichtungsanzeigers des weiteren Fahrzeuges 2, anhand einer vergleichsweise geringen Positionsänderung des weiteren Fahrzeuges 2 in Richtung der Fahrspur F1 und/oder anhand übermittelter Informationen einer Fahrzeug-zu- Infrastruktur-Kommunikation.
Die Entscheidung des Fahrzeuges 1 , ob dieses das weitere Fahrzeug 2 vor sich in die Fahrspur F1 einscheren lässt, wird insbesondere in Abhängigkeit einer erfassten
Verkehrsdichte, insbesondere hinter dem Fahrzeug 1 , getroffen.
Die Verkehrsdichte des Fahrzeuges 1 wird dabei anhand erfasster Signale zumindest eines im Dachbereich des Fahrzeuges 1 angeordneten Sensors 4, insbesondere einer Bilderfassungseinheit, die beispielsweise als Rückfahrkamera des Fahrzeuges 1 ausgebildet ist, und/oder eines Abstandssensors, der beispielsweise als Radar- und/oder Lidarsensor ausgebildet ist, ermittelt. Dabei ist der Sensor 4 Bestandteil der
Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1.
Der Sensor 4 ist derart an dem Dachbereich des Fahrzeuges 1 angeordnet, dass sich dem Fahrzeug 1 folgende, in der Figur nicht näher dargestellte andere Fahrzeuge im Erfassungsbereich des Sensors 4 befinden.
Auf der Grundlage der erfassten Verkehrsdichte wird die Entscheidung, ob das
Fahrzeug 1 auf seine Vorfahrt verzichtet und dem weiteren Fahrzeug 2 das Einscheren gewährt, getroffen.
Wird kein anderes Fahrzeug hinter dem Fahrzeug 1 erfasst oder es wird eine
vergleichsweise geringe Verkehrsdichte ermittelt, fährt das Fahrzeug 1 weiter und besteht somit auf seine Vorfahrt. Die Verkehrsdichte wird vorteilhafterweise dann als
vergleichsweise gering angesehen, wenn sich hinter dem Fahrzeug 1 eine Lücke befindet, die größer als ein vorgegebener Abstandsschwellwert ist, wobei die Lücke
vorteilhafterweise als Zeitlücke definiert wird.
Wird einer vergleichsweise hohe Verkehrsdichte ermittelt, verringert das Fahrzeug 1 seine Fahrgeschwindigkeit oder hält an, so dass das weitere Fahrzeug 1 ausparken und in die Fahrspur F1 einscheren kann. Dem weiteren Fahrzeug 2 wird also kooperativ gestattet, ein bestimmtes Fahrmanöver, gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein
Ausparken aus der Parklücke P1 , durchzuführen, wenn die ermittelte Verkehrsdichte einen vorgegebenen Wert, insbesondere eine Anzahl von anderen Fahrzeugen, überschreitet. Die Verkehrsdichte wird vorteilhafterweise dann als vergleichsweise hoch angesehen, wenn die Lücke hinter dem Fahrzeug 1 kleiner als der vorgegebene
Abstandschwellwert ist.
Insbesondere wird dem weiteren Fahrzeug 2 das Ausparken und Einscheren in die Fahrspur F1 genau dann gestattet, wenn die Verkehrsdichte vergleichsweise hoch ist und das weitere Fahrzeug 2 dadurch nicht ausparken und in die Fahrspur F1 einscheren kann. Um das weitere Fahrzeug 1 einscheren zu lassen, verringert das Fahrzeug 1 automatisch seine Fahrgeschwindigkeit oder bremst automatisch bis zum Stillstand ab. Ob das Fahrzeug 1 seine Fahrgeschwindigkeit verringert oder bis zum Stillstand abbremst, ist von der vorliegenden Situation in Bezug auf das weitere Fahrzeug 1 abhängig.
Beispielsweise wird dem weiteren Fahrzeug 2 die Absicht, dass das Fahrzeug 1 dem weiteren Fahrzeug 2 Vorrang gewährt, mittels der Fahrzeug-zu-lnfrastruktur- Kommunikation und/oder anderer geeigneter optischer und/oder akustischer Signale übermittelt.
Das Verfahren ist zudem anwendbar, wenn das weitere Fahrzeug 1 von einer
Nebenstraße kommend beabsichtigt, auf die Fahrspur F1 des Fahrzeuges 1 einzuscheren oder zu queren.
Bezugszeichenliste
1 Fahrzeug
2 weiteres Fahrzeug
3 entgegenkommendes Fahrzeug
4 Sensor
F1 Fahrspur
F2 gegenläufige Fahrspur
P Parkplatz
P1 Parklücke

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges (1 ) mit einer
Umgebungssensorik zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeuges (1 ) und sich in dieser befindender Objekte,
dadurch gekennzeichnet, dass
- während des autonomen Fährbetriebes auf einer vorfahrtsberechtigen
Fahrspur (F1 ) anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik ein weiteres Fahrzeug (2) erfasst wird, welches beabsichtigt, in die Fahrspur (F1 ) des
Fahrzeuges (1 ) einzuscheren, wobei
- eine Verkehrsdichte auf der Fahrspur (F1 ) hinter dem Fahrzeug (1 ) erfasst wird und
- dem weiteren Fahrzeug (2) in Abhängigkeit der hinter dem Fahrzeug (1 ) erfassten Verkehrsdichte ein Einscheren vor dem Fahrzeug (1 ) zumindest durch Verringerung einer momentanen Fahrgeschwindigkeit ermöglicht wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
dem weiteren Fahrzeug (2) ein Einscheren vor dem Fahrzeug (1 ) bei einer hinter dem Fahrzeug (1 ) erfassten, einen vorgegebenen Wert überschreitenden
Verkehrsdichte ermöglicht wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Ermittlung der Verkehrsdichte auf der Ermittlung von
Fahrzeugzwischenabständen beruht.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass die Verkehrsdichte als den vorgegebenen Wert überschreitend angesehen wird, wenn die ermittelten Fahrzeugzwischenabstände jeweils kleiner als ein
vorgegebener Abstandsschwellwert sind.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das beabsichtigte Einscheren des weiteren Fahrzeuges (2) anhand eines aktivierten Fahrtrichtungsanzeigers und/oder anhand einer Positionsänderung des weiteren Fahrzeuges (2) in Richtung der Fahrspur (F1 ) erfasst wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das beabsichtigte Einscheren des weiteren Fahrzeuges (2) anhand übermittelter Informationen einer Fahrzeug-zu-lnfrastruktur-Kommunikation erfasst wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Verkehrsdichte hinter dem Fahrzeug (1 ) anhand erfasster Signale zumindest eines im Dachbereich des Fahrzeuges (1 ) angeordneten Sensors (4) ermittelt wird.
8. Assistenzsystem zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der
vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Umgebungssensorik während des autonomen Fährbetriebes auf einer vorfahrtsberechtigen Fahrspur (F1 ) ein weiteres Fahrzeug (2) erfasst, welches beabsichtigt in die Fahrspur (F1 ) des Fahrzeuges (1 ) einzuscheren, wobei die Umgebungssensorik zur Ermittlung einer Verkehrsdichte auf der Fahrspur (F1 ) hinter dem Fahrzeug (1 ) ausgebildet ist und das Fahrzeug (1 ) in Abhängigkeit der hinter dem Fahrzeug (1 ) erfassten Verkehrsdichte zumindest seine
Fahrgeschwindigkeit zum Einscheren des weiteren Fahrzeuges (2) vor dem
Fahrzeug (1 ) verringert.
9. Fahrzeug (1 ) mit einem Assistenzsystem nach Anspruch 8.
PCT/EP2019/067576 2018-07-02 2019-07-01 Verfahren und assistenzsystem zum betrieb eines autonomen fahrbetriebes und fahrzeug Ceased WO2020007786A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018005261.4A DE102018005261A1 (de) 2018-07-02 2018-07-02 Verfahren und Assistenzsystem zum Betrieb eines autonomen Fahrbetriebes und Fahrzeug
DE102018005261.4 2018-07-02

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020007786A1 true WO2020007786A1 (de) 2020-01-09

Family

ID=67139753

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2019/067576 Ceased WO2020007786A1 (de) 2018-07-02 2019-07-01 Verfahren und assistenzsystem zum betrieb eines autonomen fahrbetriebes und fahrzeug

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102018005261A1 (de)
WO (1) WO2020007786A1 (de)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3107024A1 (fr) * 2020-02-12 2021-08-13 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de contrôle d’un véhicule
US11385642B2 (en) 2020-02-27 2022-07-12 Zoox, Inc. Perpendicular cut-in training
WO2021173395A1 (en) 2020-02-27 2021-09-02 Zoox, Inc. Perpendicular cut-in training

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009046163A1 (de) 2009-10-29 2011-05-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung beim Ausparken
US20140330479A1 (en) * 2013-05-03 2014-11-06 Google Inc. Predictive Reasoning for Controlling Speed of a Vehicle
US20170287331A1 (en) * 2016-03-31 2017-10-05 Delphi Technologies, Inc. Cooperative Automated Vehicle System
DE102016211139A1 (de) 2016-06-22 2017-12-28 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum autonomen Fahren eines Fahrzeugs in einer Engstelle

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009015170B4 (de) * 2008-04-17 2022-03-17 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer eigenen Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs
DE102010020047A1 (de) * 2010-05-11 2011-01-05 Daimler Ag Verfahren zur Anpassung eines für ein Abstandsregelsystem eines Fahrzeugs vorgegebenen Soll-Abstandes an eine momentane Verkehrssituation
US9988047B2 (en) * 2013-12-12 2018-06-05 Magna Electronics Inc. Vehicle control system with traffic driving control
DE102014000843A1 (de) * 2014-01-22 2014-08-14 Daimler Ag Spurwechselassistenz für autonom fahrende Kraftfahrzeuge
DE102015004478A1 (de) * 2015-04-07 2016-10-13 Lucas Automotive Gmbh Steuerungs-System und Verfahren zum Ermöglichen eines Einscherens eines anderen Kraftfahrzeugs aus einer Nachbarspur im ACC-Betrieb des eigenen Kraftfahrzeugs

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009046163A1 (de) 2009-10-29 2011-05-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung beim Ausparken
US20140330479A1 (en) * 2013-05-03 2014-11-06 Google Inc. Predictive Reasoning for Controlling Speed of a Vehicle
US20170287331A1 (en) * 2016-03-31 2017-10-05 Delphi Technologies, Inc. Cooperative Automated Vehicle System
DE102016211139A1 (de) 2016-06-22 2017-12-28 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum autonomen Fahren eines Fahrzeugs in einer Engstelle

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018005261A1 (de) 2020-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102018210410B4 (de) Fahrerassistenzsystem mit einer Nothaltefunktion für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit demselben und Verfahren zum Nothalten eines Fahrzeugs
DE102014018192A1 (de) Verfahren zum Anfahren eines Parkplatzes durch ein Fahrzeug
EP3105092B1 (de) Verfahren zum betrieb eines zur wenigstens teilweise automatischen fahrzeugführung ausgebildeten fahrzeugsystems und kraftfahrzeug
DE102012203235A1 (de) Verfahren zum automatischen Durchführen eines Fahrmanövers
WO2017046101A1 (de) Verfahren und vorrichtung in einem kraftfahrzeug zum automatisierten fahren
WO2015149971A1 (de) Verfahren zur analyse einer verkehrsumfeldsituation eines fahrzeugs
DE102016215046A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei einer Kurvenfahrt oder zur automatischen Durchführung der Kurvenfahrt
EP3148855B1 (de) Bestimmen eines kritischen fahrzeugzustands
EP3908492A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur auswahl des zielobjekts für eine automatische abstandsregelung eines einspurigen kraftfahrzeugs
DE102012017526A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges
DE102015219578A1 (de) Verfahren und Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug zum automatisierten Fahren
DE102020000593A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems
DE102020004341A1 (de) Verfahren zum automatischen Queren eines Kreuzungsbereichs mit einem Fahrzeug
WO2020007786A1 (de) Verfahren und assistenzsystem zum betrieb eines autonomen fahrbetriebes und fahrzeug
DE102020102328A1 (de) Verfahren und Assistenzsystem zur Fahrzeugsteuerung und Kraftfahrzeug
DE102015208697A1 (de) Längsführendes Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs mit situationsabhängiger Parametrierung
DE102016003231A1 (de) Verfahren zum Steuern eines zumindest teilautonom betriebenen Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102020102329A1 (de) Verfahren zur Fahrzeugsteuerung, Assistenzsystem und Kraftfahrzeug
WO2021190812A1 (de) Verfahren zum unterstützen eines automatisiert fahrenden fahrzeugs
EP3347788B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines innerhalb eines parkplatzes fahrerlos fahrenden kraftfahrzeugs
DE102016219341A1 (de) Verfahren zum Betrieb wenigstens einer Vorrichtung eines Egofahrzeugs und zugehöriges Kraftfahrzeug
EP4377935A1 (de) Verfahren zur überprüfung einer vorgegebenen geschwindigkeitsbegrenzung für fahrzeuge auf einer fahrbahn und verfahren zur unterstützung eines fahrers
DE102021005088A1 (de) Verfahren zur Regelung oder Steuerung einer Längsbewegung eines Fahrzeuges
DE102013010729A1 (de) Verfahren zum Abbrechen eines automatischen Fahrmodus eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102017122426A1 (de) Steuerung mit Vorgabe eines Geschwindigkeitsprofils

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19735304

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19735304

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1