WO2021190812A1 - Verfahren zum unterstützen eines automatisiert fahrenden fahrzeugs - Google Patents

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WO2021190812A1
WO2021190812A1 PCT/EP2021/052911 EP2021052911W WO2021190812A1 WO 2021190812 A1 WO2021190812 A1 WO 2021190812A1 EP 2021052911 W EP2021052911 W EP 2021052911W WO 2021190812 A1 WO2021190812 A1 WO 2021190812A1
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automatically driving
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Christoph Gustav Keller
Holger Mielenz
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Daimler Ag
Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a method for supporting an automatically driving vehicle according to the preamble of claim 1.
  • the autonomous vehicle comprises a communication unit for establishing a communication connection with a vehicle-external control unit controlled by a teleoperator.
  • a system limit is determined by a vehicle sensor system of the autonomous vehicle and a situation of the vehicle surroundings and a previous trajectory of the autonomous vehicle are transmitted to the vehicle-external control unit via the communication link.
  • the previous trajectory is released or a drivable area is identified by the teleoperator and transmitted to the autonomous vehicle, the previous trajectory being continued by the autonomous vehicle or a new trajectory being calculated based on information from the teleoperator and being driven on by the autonomous vehicle.
  • the invention is based on the object of specifying a method, which is improved over the prior art, for supporting an automated vehicle.
  • a method for supporting an automated, in particular highly automated or autonomous, vehicle it is determined according to the invention whether an automatic lane change of the automated vehicle to an overtaking lane in order to pass an obstacle located in front of the automated vehicle on a roadway, in particular due to traffic density is possible. If this is not the case, the automatically driving vehicle stops before it reaches the obstacle, and a support request is sent to a center external to the vehicle by means of the automatically driving vehicle. A further vehicle in the vicinity of the automatically driving vehicle is determined by the vehicle-external center and instructed by the vehicle-external center to move in the direction of the automatically driving vehicle and to change to the overtaking lane before it is reached.
  • the method enables the automatically driving vehicle to pass the obstacle safely and to avoid or at least quickly resolve blockage situations, in particular on multi-lane lanes, for the automatically driving vehicle. This means that you can continue your journey even in difficult situations. As a result, a traffic flow is increased and a number of dangerous situations is decreased.
  • the automated driving vehicle is stopped behind the obstacle in such a way that there is a sufficient distance to the Obstacle is observed, which is required for a required acceleration before a lane change to the overtaking lane.
  • the lane change can be carried out safely.
  • a current vehicle position and a current range of a sensor system for detecting the surroundings are sent to the control center by means of the automatically driving vehicle together with the support request.
  • the determination of a vehicle suitable for support in the vicinity of the automatically driving vehicle can be accelerated and, based on knowledge of the range of the sensor system, safety when passing the obstacle can be increased, since the supporting vehicle is performing its driving maneuvers and can adapt the driving style to the range of the sensor system of the automated driving vehicle.
  • position information is exchanged in real time between the automatically driving vehicle and the further vehicle after it has been selected by the control center. This ensures that both the supporting vehicle and the automatically driving vehicle always know the position of the other vehicle. Furthermore, the knowledge of the position enables the automatically driving vehicle to reliably recognize the supporting vehicle when it approaches and to perform a safe lane change.
  • the respective other vehicle is recognized by means of data from an onboard sensor system of the vehicles and suitable classification methods. This enables a particularly reliable and easily executable recognition of the respective vehicle.
  • signals from light emitters of the vehicles can also be used to identify the same. This also enables recognition that is particularly easy to implement.
  • the further vehicle reduces its speed at the latest when changing to the overtaking lane and thus enables braking of traffic following in the overtaking lane and, associated with this, the creation of a sufficiently large traffic gap for the Automated driving vehicle to change lanes and to pass the obstacle.
  • the additional vehicle is detected in environmental data of the automatically driving vehicle captured by means of a sensor system for detecting the surroundings and the automatically driving vehicle compares a position of the further vehicle determined in this way with received position information of the further vehicle. This further increases the accuracy and reliability in determining the position of the supporting vehicle.
  • a speed of the further vehicle is detected by means of the automatically driving vehicle and a trajectory for safely passing the obstacle is determined on the basis of this speed and a position of the further vehicle. This enables safe veering into the overtaking lane and safe passage of the obstacle.
  • the automated driving vehicle executes the lane change automatically in a further possible embodiment of the method if there is a determined risk of a collision with the further vehicle or another vehicle during execution the lane change falls below a specified limit value.
  • FIG. 1 schematically shows a top view of a traffic situation
  • FIG. 2 schematically shows a plan view of a further traffic situation.
  • FIG. 1 shows a top view of a traffic situation with a vehicle 1, another vehicle 2 and an obstacle 3 on a multi-lane roadway FB.
  • the vehicle 1 is designed for an automated, in particular highly automated or autonomous ferry operation.
  • the vehicle 1 can be a passenger car or a commercial vehicle.
  • the automatically driving vehicle 1 moves in a lane FS of the multi-lane roadway FB towards the obstacle 3, depending on a traffic situation, it may come to a standstill before the obstacle 3 is reached. This can lead to situations in which it is not possible to change lanes in order to avoid obstacle 3. In particular, this can happen if a current range R of a sensor system for detecting the surroundings is not sufficient to safely carry out a lane change maneuver. The automated driving vehicle 1 is blocked as a result and cannot continue driving.
  • the automatically driving vehicle 1 stops in lane FS and before it reaches obstacle 3 sends a support request to a center outside the vehicle.
  • the automated driving vehicle 1 behind the obstacle 3 is stopped in such a way that a sufficient distance A from the obstacle 3 is maintained, which is required for a required acceleration before a lane change to the overtaking lane US.
  • the center external to the vehicle is, for example, a backend server, but can also be person-controlled or person-operated. Together with the support request, the automatically driving vehicle 1 transmits its current position and the current range R of the sensor system to the control center for detecting the surroundings.
  • the own position includes in particular a lateral position, a longitudinal position and the lane FS on which the vehicle 1 is located.
  • the vehicle-external control center determines a further vehicle 4 suitable for supporting the automatically driving vehicle 1 in the vicinity of the automatically driving vehicle 1 and instructs it to move in the direction of the automatically driving vehicle 1.
  • the further vehicle 4 is also, for example, an automated, in particular highly automated or autonomous, vehicle.
  • FIG. 2 shows a top view of a further traffic situation at a point in time after the further vehicle 4 has moved in the direction of the automatically driving vehicle 1 to provide assistance.
  • the aim is that the other vehicle 4 in the overtaking lane US behind it, represented here by another vehicle 5, brakes or blocks in such a way that for the automatically driving vehicle 1 a safe lane change to the overtaking lane US and a safe passage of the obstacle 3 are possible.
  • control center also instructs the other vehicle 4 that it should change to the overtaking lane before reaching the waiting, automated vehicle 1, and adjust its speed in such a way that the following road users are braked and the automated vehicle 1 safely changes lanes into the overtaking lane US can perform.
  • position information is exchanged in real time between the automatically driving vehicle 1 and the further vehicle 4.
  • the additional vehicle 4 is detected in the environment data of the automatically driving vehicle 1 captured by means of the sensor system for detecting the environment, the automatically driving vehicle 1 using the Compares the position of the further vehicle 4 determined by environmental data with the position information of the further vehicle 4 received from the vehicle 4 and / or from the control center.
  • a speed of the further vehicle 4 is detected by means of the automatically driving vehicle 1, for example also on the basis of the environmental data acquired by means of the sensor system for environment detection, with a trajectory T for executing the lane change to the overtaking lane US based on this speed and the position of the further vehicle 4 and is determined to safely pass the obstacle 3.
  • the automatically driving vehicle 1 automatically changes lanes if a determined risk of a collision with the other vehicle 4 or another vehicle 5 falls below a predetermined limit value when the lane change is carried out and can therefore be safely carried out.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1). Erfindungsgemäß wird ermittelt, ob zu einem Passieren eines vor dem automatisiert fahrenden Fahrzeug (1) auf einer Fahrbahn (FB) befindlichen Hindernisses (3) ein automatischer Spurwechsel des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) auf eine Überholfahrspur (US) möglich ist. Ist dies nicht der Fall, stoppt das automatisiert fahrende Fahrzeug (1) vor Erreichen des Hindernisses (3) und sendet eine Unterstützungsanfrage an eine fahrzeugexterne Zentrale. Mittels der fahrzeugexternen Zentrale wird ein weiteres Fahrzeug (4) in einer Umgebung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) ermittelt und instruiert, sich in Richtung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) zu bewegen und vor Erreichen desselben auf die Überholfahrspur (US) zu wechseln.

Description

Verfahren zum Unterstützen eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Aus der DE 102018 112 513 A1 ist ein Verfahren zum Unterstützen eines autonomen Fahrzeugs durch einen Teleoperator bekannt. Das autonome Fahrzeug umfasst eine Kommunikationseinheit zum Herstellen einer Kommunikationsverbindung mit einer von einem Teleoperator gesteuerten fahrzeugexternen Steuereinheit. Es wird eine Systemgrenze durch eine Fahrzeugsensorik des autonomen Fahrzeugs ermittelt und es werden eine Situation des Fahrzeugumfelds und eine bisherige Trajektorie des autonomen Fahrzeugs über die Kommunikationsverbindung an die fahrzeugexterne Steuereinheit übermittelt. Weiterhin wird eine Freigabe der bisherigen Trajektorie oder ein Ausweisen eines befahrbaren Bereichs durch den Teleoperator durchgeführt und an das autonome Fahrzeug übermittelt, wobei die bisherige Trajektorie vom autonomen Fahrzeug fortgesetzt oder eine neue Trajektorie basierend auf Angaben des Teleoperators berechnet und durch das autonome Fahrzeug befahren wird.
Weiterhin ist aus der DE 102018 116982 A1 ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Steuern eines Kraftfahrzeugs mit den folgenden Schritten bekannt:
- Empfangen von Umgebungssignalen, die eine mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs erfasste Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
- bei Detektion eines sich bezogen auf eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Objekts basierend auf den empfangenen Umgebungssignalen,
- Ermitteln, ob innerhalb einer Überholtrajektorie zum Überholen des Objekts ein Straßenknotenpunkt liegt und ob für eine Dauer des Überholens ein Gegenverkehr des Kraftfahrzeugs blockiert wird, - wenn das Ermitteln ergeben hat, dass innerhalb einer Überholtrajektorie zum Überholen des Objekts kein Straßenknotenpunkt liegt und dass für eine Dauer des Überholens kein Gegenverkehr blockiert wird, dann Ausgeben von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der Überholtrajektorie.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Unterstützen eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In einem Verfahren zum Unterstützen eines automatisiert, insbesondere hochautomatisiert oder autonom, fahrenden Fahrzeugs wird erfindungsgemäß ermittelt, ob zu einem Passieren eines vor dem automatisiert fahrenden Fahrzeug auf einer Fahrbahn befindlichen Hindernisses, insbesondere aufgrund einer Verkehrsdichte, ein automatischer Spurwechsel des automatisiert fahrenden Fahrzeugs auf eine Überholfahrspur möglich ist. Ist dies nicht der Fall, stoppt das automatisiert fahrende Fahrzeug vor Erreichen des Hindernisses und mittels des automatisiert fahrenden Fahrzeugs wird eine Unterstützungsanfrage an eine fahrzeugexterne Zentrale gesendet. Mittels der fahrzeugexternen Zentrale wird ein weiteres Fahrzeug in einer Umgebung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs ermittelt und mittels der fahrzeugexternen Zentrale instruiert, sich in Richtung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs zu bewegen und vor Erreichen desselben auf die Überholfahrspur zu wechseln.
Das Verfahren ermöglicht für das automatisiert fahrende Fahrzeug ein sicheres Passieren des Hindernisses sowie eine Vermeidung oder zumindest schnelle Auflösung von Blockagesituationen, insbesondere auf mehrspurigen Fahrbahnen, für das automatisiert fahrende Fahrzeug. Somit ist eine Weiterfahrt auch in schwierigen Situationen möglich. Daraus folgend wird ein Verkehrsfluss erhöht und eine Anzahl von Gefahrensituationen wird verringert.
In einer möglichen Ausgestaltung des Verfahrens erfolgt der Stopp des automatisiert fahrenden Fahrzeugs hinter dem Hindernis derart, dass ein ausreichender Abstand zum Hindernis eingehalten wird, welcher für eine benötigte Beschleunigung vor einem Spurwechsel auf die Überholfahrspur erforderlich ist. Somit kann der Spurwechsel sicher durchgeführt werden.
In einerweiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird mittels des automatisiert fahrenden Fahrzeugs gemeinsam mit der Unterstützungsanfrage eine aktuelle Eigenposition und eine aktuelle Reichweite eines Sensorsystems zur Umgebungserfassung an die Zentrale gesendet. Somit kann aufgrund einer Kenntnis der aktuellen Eigenposition die Ermittlung eines zur Unterstützung geeigneten Fahrzeugs in der Umgebung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs beschleunigt werden und aufgrund einer Kenntnis der Reichweite des Sensorsystems eine Sicherheit bei der Durchführung des Passierens des Hindernisses erhöht werden, da das unterstützende Fahrzeug seine Fahrmanöver und Fahrweise an die Reichweite des Sensorsystems des automatisiert fahrenden Fahrzeugs anpassen kann.
In einerweiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens werden zwischen dem automatisiert fahrenden Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug nach dessen Auswahl durch die Zentrale in Echtzeit Positionsinformationen ausgetauscht. Hierdurch ist sichergestellt, dass sowohl das unterstützende Fahrzeug als auch das automatisiert fahrende Fahrzeug stets die Position des jeweils anderen Fahrzeugs kennen. Weiterhin ermöglicht die Kenntnis der Position dem automatisiert fahrenden Fahrzeug, dass dieses das unterstützende Fahrzeug bei dessen Annäherung sicher erkennt und einen sicheren Spurwechsel durchführen kann.
In einerweiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird eine Erkennung des jeweils anderen Fahrzeugs mittels Daten einer Onboardsensorik der Fahrzeuge und geeigneter Klassifikationsverfahren durchgeführt. Dies ermöglicht eine besonders zuverlässige und einfach ausführbare Erkennung des jeweiligen Fahrzeugs.
In einerweiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens können auch Signale von Lichtgebern der Fahrzeuge zur Erkennung derselben herangezogen werden. Auch dies ermöglicht eine besonders einfach realisierbare Erkennung.
In einerweiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens verringert das weitere Fahrzeug spätestens beim Wechsel auf die Überholfahrspur seine Geschwindigkeit und ermöglicht somit eine Abbremsung eines auf der Überholfahrspur folgenden Verkehrs sowie damit verbunden eine Schaffung einer ausreichend großen Verkehrslücke für das automatisiert fahrende Fahrzeug zur Durchführung des Spurwechsels und zum Passieren des Hindernisses.
In einerweiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird in mittels eines Sensorsystems zur Umgebungserfassung erfassten Umgebungsdaten des automatisiert fahrenden Fahrzeugs das weitere Fahrzeug detektiert und das automatisiert fahrende Fahrzeug gleicht eine so ermittelte Position des weiteren Fahrzeugs mit empfangenen Positionsinformationen des weiteren Fahrzeugs ab. Hierdurch wird eine Genauigkeit und Zuverlässigkeit bei der Ermittlung der Position des unterstützenden Fahrzeugs weiter erhöht.
In einerweiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird mittels des automatisiert fahrenden Fahrzeugs eine Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs detektiert und anhand dieser Geschwindigkeit und einer Position des weiteren Fahrzeugs eine Trajektorie zum sicheren Passieren des Hindernisses ermittelt. Dies ermöglicht einen sicheren Ausschervorgang auf die Überholfahrspur und ein sicheres Passieren des Hindernisses.
Um eine größtmögliche Sicherheit bei Ausführung des Spurwechsel und beim Passieren des Hindernisses zu realisieren, führt das automatisiert fahrende Fahrzeug in einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens den Spurwechsel automatisch durch, wenn ein ermitteltes Risiko für eine Kollision mit dem weiteren Fahrzeug oder einem anderen Fahrzeug bei Ausführung des Spurwechsels einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 schematisch eine Draufsicht einer Verkehrssituation und
Fig. 2 schematisch eine Draufsicht einer weitere Verkehrssituation.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In Figur 1 ist eine Draufsicht einer Verkehrssituation mit einem Fahrzeug 1, einem weiteren Fahrzeug 2 und einem Hindernis 3 auf einer mehrspurigen Fahrbahn FB dargestellt.
Das Fahrzeug 1 ist zu einem automatisierten, insbesondere hochautomatisierten oder autonomen Fährbetrieb ausgebildet. Das Fahrzeug 1 kann dabei ein Personenkraftwagen oder ein Nutzfahrzeug sein.
Bewegt sich das automatisiert fahrende Fahrzeug 1 auf einer Fahrspur FS der mehrspurigen Fahrbahn FB auf das Hindernis 3 zu, kann es in Abhängigkeit einer Verkehrssituation dazu kommen, dass dieses vor Erreichen des Hindernisses 3 zum Stillstand kommt. Hierbei können Situationen entstehen, in denen ein Spurwechsel nicht möglich ist, um dem Hindernis 3 auszuweichen. Insbesondere kann dies passieren, wenn eine aktuelle Reichweite R eines Sensorsystems zur Umgebungserfassung nicht ausreichend, um ein Spurwechselmanöver sicher durchzuführen. Das automatisiert fahrende Fahrzeug 1 ist dadurch blockiert und kann nicht weiterfahren.
Um in solchen Situationen eine Weiterfahrt für das automatisiert fahrende Fahrzeug 1 und ein sicheres Passieren des Hindernisses 3 zu ermöglichen, wird zunächst ermittelt, ob ein Passieren des vor dem automatisiert fahrenden Fahrzeug 1 auf der Fahrbahn FB befindlichen Hindernisses 3, beispielsweise aufgrund einer Verkehrsdichte, ein automatischer Spurwechsel des automatisiert fahrenden Fahrzeugs 1 auf eine Überholfahrspur US möglich ist.
Ist dies nicht der Fall, weil beispielsweise das Sensorsystem aufgrund seiner Reichweite R außerhalb eines Erfassungsbereichs desselben mit hoher Geschwindigkeit herannahende Verkehrsteilnehmer, beispielsweise das Fahrzeug 2, nicht sicher erfassen kann, stoppt das automatisiert fahrende Fahrzeug 1 vor Erreichen des Hindernisses 3 auf der Fahrspur FS und sendet eine Unterstützungsanfrage an eine fahrzeugexterne Zentrale. Dabei erfolgt der Stopp des automatisiert fahrenden Fahrzeugs 1 hinter dem Hindernis 3 insbesondere derart, dass ein ausreichender Abstand A zum Hindernis 3 eingehalten wird, welcher für eine benötigte Beschleunigung vor einem Spurwechsel auf die Überholfahrspur US erforderlich ist.
Die fahrzeugexterne Zentrale ist beispielsweise ein Backendserver, kann aber auch personengesteuert bzw. personenbedient sein. Gemeinsam mit der Unterstützungsanfrage übermittelt das automatisiert fahrende Fahrzeug 1 eine aktuelle Eigenposition und die aktuelle Reichweite R des Sensorsystems zur Umgebungserfassung an die Zentrale. Die Eigenposition umfasst dabei insbesondere eine laterale Position, eine longitudinale Position und die Fahrspur FS, auf welcher sich das Fahrzeug 1 befindet.
Nach der Übermittlung der Unterstützungsanfrage ermittelt die fahrzeugexterne Zentrale ein zur Unterstützung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs 1 geeignetes weiteres Fahrzeug 4 in einer Umgebung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs 1 und instruiert dieses, sich in Richtung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs 1 zu bewegen. Auch das weitere Fahrzeug 4 ist beispielsweise ein automatisiert, insbesondere hochautomatisiert oder autonom, fahrendes Fahrzeug.
Figur 2 zeigt eine Draufsicht einer weiteren Verkehrssituation zu einem Zeitpunkt, nachdem sich das weitere Fahrzeug 4 zur Unterstützung in Richtung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs 1 bewegt hat.
Zur Unterstützung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs 1 beim Passieren des Hindernisses 3 ist das Ziel, dass das weitere Fahrzeug 4 auf der Überholfahrspur US hinter diesem befindliche Verkehrsteilnehmer, vorliegend dargestellt durch ein weiteres Fahrzeug 5, derart abbremst bzw. blockiert, dass für das automatisiert fahrende Fahrzeug 1 ein sicherer Spurwechsel auf die Überholfahrspur US und ein sicheres Passieren des Hindernisses 3 möglich sind.
Zu diesem Zweck instruiert die Zentrale das weitere Fahrzeug 4 zusätzlich, dass dieses vor Erreichen des wartenden automatisiert fahrenden Fahrzeugs 1 auf die Überholfahrspur wechselt und seine Geschwindigkeit derart einstellt, dass folgende Verkehrsteilnehmer gebremst werden und das automatisiert fahrende Fahrzeug 1 den Spurwechsel auf die Überholfahrspur US sicher durchführen kann.
Nach einer Auswahl des weiteren Fahrzeugs durch die Zentrale werden in Echtzeit Positionsinformationen zwischen dem automatisiert fahrenden Fahrzeug 1 und dem weiteren Fahrzeug 4 ausgetauscht.
Weiterhin wird in mittels des Sensorsystems zur Umgebungserfassung erfassten Umgebungsdaten des automatisiert fahrenden Fahrzeugs 1 das weitere Fahrzeug 4 detektiert, wobei das automatisiert fahrende Fahrzeug 1 eine anhand der Umgebungsdaten ermittelte Position des weiteren Fahrzeugs 4 mit vom Fahrzeug 4 und/oder von der Zentrale empfangenen Positionsinformationen des weiteren Fahrzeugs 4 abgleicht.
Weiterhin wird mittels des automatisiert fahrenden Fahrzeugs 1 eine Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs 4 detektiert, beispielsweise ebenfalls anhand der mittels des Sensorsystems zur Umgebungserfassung erfassten Umgebungsdaten, wobei anhand dieser Geschwindigkeit und der Position des weiteren Fahrzeugs 4 eine Trajektorie T zum Ausführen des Spurwechsels auf die Überholfahrspur US und zum sicheren Passieren des Hindernisses 3 ermittelt wird.
Nach Ermittlung der Trajektorie T führt das automatisiert fahrende Fahrzeug 1 den Spurwechsel automatisch durch, wenn ein ermitteltes Risiko für eine Kollision mit dem weiteren Fahrzeug 4 oder einem anderen Fahrzeug 5 bei Ausführung des Spurwechsels einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet und somit sicher durchführbar ist.
Bezugszeichenliste
1 Fahrzeug
2 Fahrzeug
3 Hindernis
4 Fahrzeug
5 Fahrzeug
A Abstand
FB Fahrbahn
FS Fahrspur
R Reichweite
T T rajektorie
US Überholfahrspur

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Unterstützen eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn zu einem Passieren eines vor dem automatisiert fahrenden Fahrzeug (1) auf einer Fahrbahn (FB) befindlichen Hindernisses (3) ein automatischer Spurwechsel des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) auf eine Überholfahrspur (US) nicht möglich ist,
- das automatisiert fahrende Fahrzeug (1) vor Erreichen des Hindernisses (3) stoppt,
- mittels des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) eine Unterstützungsanfrage an eine fahrzeugexterne Zentrale gesendet wird,
- mittels der fahrzeugexternen Zentrale ein weiteres Fahrzeug (4) in einer Umgebung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) ermittelt wird und
- mittels der fahrzeugexternen Zentrale das ermittelte weitere Fahrzeug (4) instruiert wird, sich in Richtung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) zu bewegen und vor Erreichen desselben auf die Überholfahrspur (US) zu wechseln.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) gemeinsam mit der Unterstützungsanfrage eine aktuelle Eigenposition und eine aktuelle Reichweite (R) eines Sensorsystems zur Umgebungserfassung an die Zentrale gesendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem automatisiert fahrenden Fahrzeug (1) und dem weiteren Fahrzeug (4) nach dessen Auswahl durch die Zentrale in Echtzeit Positionsinformationen ausgetauscht werden. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Erkennung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) durch das weitere Fahrzeug (4) und/oder eine Erkennung des weiteren Fahrzeugs (4) durch das automatisiert fahrende Fahrzeug (1) mittels Daten einer Onboardsensorik des jeweiligen Fahrzeugs (1,
4) und geeigneter Klassifikationsverfahren durchgeführt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Erkennung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) durch das weitere Fahrzeug (4) und/oder eine Erkennung des weiteren Fahrzeugs (4) durch das automatisiert fahrende Fahrzeug (1) anhand einer Auswertung von Signalen von Lichtgebern des jeweiligen Fahrzeugs (1 , 4) durchgeführt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das weitere Fahrzeug (4) spätestens beim Wechsel auf die Überholfahrspur (US) seine Geschwindigkeit verringert.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in mittels eines Sensorsystems zur Umgebungserfassung erfassten Umgebungsdaten des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) das weitere Fahrzeug (4) detektiert wird und das automatisiert fahrende Fahrzeug (1) eine so ermittelte Position des weiteren Fahrzeugs (4) mit empfangenen Positionsinformationen des weiteren Fahrzeugs (4) abgleicht.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) eine Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs (4) detektiert wird und anhand dieser Geschwindigkeit und einer Position des weiteren Fahrzeugs (4) eine Trajektorie zum sicheren Passieren des Hindernisses (3) ermittelt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das automatisiert fahrende Fahrzeug (1) den Spurwechsel automatisch durchführt, wenn ein ermitteltes Risiko für eine Kollision mit dem weiteren Fahrzeug (4) oder einem anderen Fahrzeug (5) bei Ausführung des Spurwechsels einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stopp des automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) hinter dem Hindernis (3) derart erfolgt, dass zumindest ein Abstand (A) zum Hindernis (3) eingehalten wird, welcher für eine benötigte Beschleunigung vor einem Spurwechsel auf die Überholfahrspur (US) erforderlich ist.
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