EP3347786A1 - Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines innerhalb eines parkplatzes fahrerlos fahrenden kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines innerhalb eines parkplatzes fahrerlos fahrenden kraftfahrzeugs

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EP3347786A1
EP3347786A1 EP16741289.9A EP16741289A EP3347786A1 EP 3347786 A1 EP3347786 A1 EP 3347786A1 EP 16741289 A EP16741289 A EP 16741289A EP 3347786 A1 EP3347786 A1 EP 3347786A1
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EP
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motor vehicle
environment
free
vehicle
testing
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EP16741289.9A
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Stefan Nordbruch
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
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    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for operating a driver's vehicle driving within a parking lot.
  • the invention further relates to a motor vehicle.
  • the invention further relates to a method and a device for operating a parking space.
  • the invention further relates to a parking space for motor vehicles.
  • the invention relates to a computer program.
  • the published patent application DE 10 2012 222 562 A1 shows a system for managed parking areas for transferring a vehicle from a start position to a destination position.
  • a motor vehicle In a fully automated (autonomous) valet parking, a motor vehicle is parked by its driver on a delivery point, for example in front of a parking garage, and from there the motor vehicle drives itself into a parking position / parking bay and back to the delivery point.
  • a method of operating a motor vehicle driving inside a parking lot comprising the following steps:
  • an apparatus for operating a motor vehicle driving inside a parking lot comprising:
  • an environmental sensor system for detecting an environment of the motor vehicle in order to determine the environmental data corresponding to the detected environment
  • test device for testing based on the determined environmental data, whether the environment of the motor vehicle is free of an object which could collide with a predetermined probability with the motor vehicle
  • a guide device for the driverless guidance of the motor vehicle wherein the guide device is designed to only continue the driverless drive. set, if the testing has shown that the environment of the motor vehicle is free of a corresponding object, wherein the guide device is adapted to automatically stop the motor vehicle, if the testing has revealed that in the environment is a corresponding object.
  • a motor vehicle which comprises the device for operating a motor vehicle driving without driver within a parking space.
  • a method of operating a parking lot comprising the following steps:
  • an apparatus for operating a parking lot comprising:
  • an environment sensor system for detecting an environment of a motor vehicle driving inside the parking lot in order to determine the environmental data corresponding to the detected environment
  • test device for testing based on the determined environmental data, whether the environment of the motor vehicle is free of an object which could collide with a predetermined probability with the motor vehicle
  • a communication interface for transmitting an enable signal for a route section ahead of the motor vehicle via a commu- nikationsnetztechnik to the motor vehicle, if the testing has shown that the environment of the motor vehicle is free of an object.
  • a parking lot for motor vehicles wherein the parking lot includes the apparatus for operating a parking lot.
  • a computer program comprising program code for performing the method of operating a motor vehicle driving inside a parking lot and / or performing the method of operating a parking lot when the computer program is run on a computer.
  • the invention thus includes, in particular and among other things, the idea that the motor vehicle driving only continues its driverless journey if an in-vehicle test has revealed that the environment of the motor vehicle is free of an object which collides with the vehicle with a predetermined probability could.
  • the technical advantage is brought about that an accident or collision risk for a motor vehicle driving inside a parking space can be reduced efficiently.
  • the invention further includes, in particular and among other things, the idea that it is checked outside the vehicle whether an environment of a motor vehicle driving without driver within a parking space is free of an object which could collide with the motor vehicle with a predetermined probability. If testing has shown that there is no corresponding object in the environment, ie that the environment is free of such an object, an enable signal for a route section ahead of the motor vehicle is sent to the motor vehicle via a communication network by means of a communication interface.
  • the motor vehicle thus advantageously advantageously receives information that the route ahead is free of an object which could collide with the motor vehicle with a predetermined probability. Based on this information, the motor vehicle can advantageously continue to efficiently decide whether to continue or stop its driverless journey. This also has the technical advantage in particular that a risk of collision or accident for the motor vehicle is reduced efficiently.
  • the technical advantage is caused that a safety for road users within the parking lot can be increased.
  • That the motor vehicle driverless, so leaderless, drives, means or means that the motor vehicle is not controlled or guided by a human driver or human driver.
  • a driverless or driverless ride includes, for example, that the motor vehicle is remotely controlled. This means, for example, that remote control commands are sent to the motor vehicle.
  • a driverless or driverless journey includes, for example, that the motor vehicle is driving autonomously, ie independently.
  • hybrid forms are provided, that is to say that the motor vehicle is remotely controlled one section and another section autonomously travels.
  • a target position within the parking space is transmitted to the motor vehicle, the motor vehicle then traveling autonomously, ie independently, to this target position.
  • the motor vehicle navigates to the destination position based on a digital map of the parking lot.
  • This digital map is transmitted to the motor vehicle, for example via a communication network.
  • information is transmitted to the motor vehicle via the communication network that is relevant for autonomous driving within the parking space.
  • the motor vehicle then drives autonomously within the parking space, in particular to the target position, based on this information.
  • Such information includes, for example: positions of further motor vehicles, speed data of other motor vehicles, a desired trajectory to be traveled by the motor vehicle.
  • a communication network in the sense of the present invention comprises in particular a WLAN communication network and / or a mobile radio network and / or a communication network according to the LoRa standard.
  • LoRa stands for "Low Power Wide-Range Communication”.
  • the communication network thus according to one embodiment comprises a LoRa communication network.
  • a communication via the communication network is respectively encrypted.
  • Vehicles in the sense of the present invention are motor vehicles.
  • An environment sensor system (of the parking space and / or of the motor vehicle) according to one embodiment comprises one or more environmental sensors.
  • Environment sensor is, for example, one of the following environment sensors: video sensor, laser sensor, ultrasonic sensor, lidar sensor, magnetic sensor, infrared sensor or radar sensor.
  • a parking space according to the present invention may be referred to as a parking area and serves as a parking area for vehicles.
  • the parking lot thus forms a contiguous area that has several parking spaces (at one
  • the parking lot is designed according to one embodiment as a parking garage.
  • the parking lot is designed according to one embodiment as a parking garage.
  • the environment sensor system comprises a plurality of environment sensors, wherein the detection of the environment comprises that the surroundings are detected by means of the plurality of environment sensors in order to determine corresponding environment data corresponding to the respective detected environment, wherein the vehicle-internal testing comprises based on is checked on the respective determined environment data in each case by the vehicle, whether the environment of the motor vehicle is free of an object which could collide with a predetermined probability with the motor vehicle, the driverless ride is continued only if each respective motor vehicle internal testing has shown that the environment of the motor vehicle free of a corresponding Object is, so that the motor vehicle automatically stops when at least one respective motor vehicle internal testing has shown that in the environment is a corresponding object.
  • any malfunctions of an environment sensor do not lead to the false conclusion that the environment is free of a corresponding object.
  • every test based on the respective environment data must show that the environment is free of a corresponding object so that the motor vehicle continues its driverless or driverless journey.
  • a sensor malfunction which leads to the fact that the testing falsely reveals that the environment is free of an object, thus no longer leads to a continuation of the driverless ride, when at the same time the other environment sensors are working properly and here the testing has shown that the Environment is not free from a corresponding object.
  • an external vehicle device must also have decided that the environment of the motor vehicle is free of a corresponding object. Only when both the vehicle-external checking and the in-vehicle testing have come to the same conclusion that the environment is free from a corresponding object, the driverless driving of the motor vehicle is continued according to this embodiment.
  • a decision reason is verified before an automatic stop of the motor vehicle, the led to automatic stop, so that the motor vehicle automatically stops only with positive verification.
  • a false negative case designates the case in which the environment is actually free of a corresponding object, but the check has incorrectly revealed that a corresponding object is located in the environment of the motor vehicle.
  • the positive verification here means that the motor vehicle only stops if the verification has shown that the reason for the decision was correct, ie that, in the case of a corresponding previous check, it has been found that the environment is not free of a corresponding object.
  • checking the motor vehicle with an external vehicle check whether the environment of the motor vehicle is free of an object which could collide with a predetermined probability with the motor vehicle, is synchronized in time.
  • the synchronization in time is provided by transmitting synchronization signals between the motor vehicle and the device for operating a parking space, in particular between the device for operating a motor vehicle driving inside a parking space and the device for operating a parking space.
  • Synchronization signals are, for example, time or clock signals.
  • the device for operating a driving within a parking lot driverless motor vehicle is designed or set up, the method for operating a driverless within a parking lot driving motor vehicle or perform.
  • the method for operating a motor vehicle driving without driver within a parking space is performed or carried out by means of the device for operating a motor vehicle driving without driver within a parking space.
  • the motor vehicle is designed or set up to carry out or carry out the method for operating a motor vehicle driving without driver within a parking space.
  • the environmental sensor system comprises a plurality of environmental sensors for respectively detecting the environment in order to determine respective environmental data corresponding to the respective detected environment, wherein the test device is designed based on the respectively determined
  • a communication interface for receiving an enable signal for a route section ahead of the motor vehicle via a communication network, wherein the checking device is designed to check whether a corresponding enable signal is transmitted via the communication interface. communication network is received, wherein the guide device is adapted to continue the driverless ride only if the release signal has been received, even if the testing has revealed that the environment of the motor vehicle is free of a corresponding object.
  • the checking device is designed to verify a decision ground before an automatic stop of the motor vehicle, which led to the automatic stop, wherein the guide device is designed to automatically stop the motor vehicle only with positive Veri- fiction.
  • test device is designed to time-synchronize the testing with a further testing of a further test device, whether the environment of the motor vehicle is free of an object which could collide with the motor vehicle with a predetermined probability.
  • the device for operating a parking space is designed or set up to carry out or carry out the method for operating a parking space.
  • the method for operating a parking space is carried out by means of the device for operating a parking space.
  • the checking by means of the checking device of the parking space is synchronized in time with a testing of an in-vehicle testing device, whether the environment of the motor vehicle is free of an object which could collide with the motor vehicle with a predetermined probability.
  • the testing device of the device for operating a parking space may be referred to as a vehicle-external testing device.
  • the testing device of the device for operating a driverless vehicle within a parking space may be referred to as an in-vehicle testing device.
  • the environment data of the several environment sensors are fused in order to determine fused environment data, so that testing internal to the motor vehicle and / or the motor vehicle (for example by means of the
  • FIG. 1 shows a flowchart of a method for operating a motor vehicle driving inside a parking lot
  • FIG. 2 shows a device for operating a motor vehicle driving inside a parking lot
  • FIG. 3 shows a motor vehicle
  • FIG. 4 is a flowchart of a method for operating a parking lot.
  • FIG. 5 shows a device for operating a parking space
  • Fig. 6 a parking lot for motor vehicles
  • Fig. 7 shows another parking lot for motor vehicles.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for operating a motor vehicle driving inside a parking lot.
  • the method comprises the following steps:
  • the driverless ride only if the in-vehicle testing has shown that the environment of the motor vehicle is free of a corresponding object, so that the motor vehicle automatically stops 107 when the in-vehicle testing has shown that in the environment a corresponding object located.
  • FIG. 2 shows a device 201 for operating a motor vehicle driving inside a parking lot without a driver.
  • the device 201 includes:
  • an environmental sensor system 203 for detecting an environment of the motor vehicle in order to determine environmental data corresponding to the detected environment
  • a checking device 205 for checking based on the determined
  • the environment sensor 203 includes, for example, one or more
  • FIG. 3 shows a motor vehicle 301.
  • the motor vehicle 301 comprises a radar sensor 303 and a video sensor 305 for respectively detecting an environment of the motor vehicle 301. Furthermore, the motor vehicle 301 comprises a test device 307 for testing based on the environment data determined by the environmental sensors 303, 305, whether the environment of the motor vehicle 301 is free of an object which could collide with the motor vehicle 301 in a predetermined probability.
  • the motor vehicle 301 further comprises a guide means 309 formed in accordance with the present invention.
  • the motor vehicle 301 comprises a device for operating a motor vehicle driving inside a parking space, wherein this device comprises the radar sensor 303 and the video sensor 305 as environmental sensor system.
  • FIG. 4 shows a flow chart of a method for operating a parking place.
  • the method comprises the following steps: Detecting 401 by means of an environmental sensor system of the parking space of an environment of a motor vehicle driving inside the parking lot in order to determine the environmental data corresponding to the detected environment,
  • Object is that could collide with the vehicle with a predetermined probability
  • step 403 If it is determined in the step of checking according to step 403 that the environment of the motor vehicle is not free of a corresponding object, so no release signal is generated and sent by means of the communication interface to the motor vehicle. Rather, the method then begins again with step 401. In one embodiment, not shown, it is provided that, if it is determined in the step of checking according to step 403 that the environment of the motor vehicle is not free of a corresponding object, by means of the communication interface Object signal sent to the motor vehicle.
  • An object signal is a signal which signals to the motor vehicle that an object is located in the environment.
  • Fig. 5 shows a device 501 for operating a parking lot.
  • the device 501 comprises:
  • an environment sensor system 503 for detecting an environment of a motor vehicle driving inside the parking lot in order to determine corresponding environmental data for the detected environment
  • a communication interface 507 for sending an enabling signal for a section of road ahead of the motor vehicle via a communication network to the motor vehicle if the checking has revealed that the environment of the motor vehicle is free of an object.
  • the environment sensor 503 includes, for example, one or more
  • Fig. 6 shows a parking lot 601 for motor vehicles in a simplified symbolically represented form.
  • the parking lot 601 comprises the device 501 according to FIG. 5.
  • Fig. 7 shows another parking lot 701 for motor vehicles.
  • a motor vehicle 703 drives without driver on a roadway 705.
  • a video camera 709 is arranged on a ceiling 707 of the parking space 701.
  • a wireless communication interface 711 is furthermore arranged.
  • the video camera 709 and the wireless communication interface 71 1 are connected to a test device 713.
  • the video camera 709 detects an environment 715 of the motor vehicle 703 and transmits the test device 713 to the detected environment 715 corresponding environment data.
  • the checking device 713 based on this environment data, checks whether the environment 715 is free of an object which could collide with the motor vehicle 703 with a predetermined probability.
  • test device 713 determines that the environment 715 is free of a corresponding object, the test device 713 generates an enable signal for the road section ahead of the motor vehicle 703, ie for the environment 715, and transmits this enable signal to the communication interface 711 Release signal to the motor vehicle 703.
  • the transmission of this signal is symbolically marked by means of graphic elements with the reference numeral 721.
  • additional or instead of the video camera 709 further environment sensors are provided in order to detect the environment.
  • environmental sensors are for example: laser sensor, ultrasonic sensor, lidar sensor, magnetic sensor, infrared sensor or radar sensor.
  • the motor vehicle 703 includes a radar sensor 717, which is arranged on the front of the motor vehicle 703.
  • the radar sensor 717 thus detects an environment 719 of the motor vehicle 703 on the front side and determines corresponding environmental data.
  • This environment data is transmitted to a test device 723 of the motor vehicle 703.
  • the testing device 723 checks whether there is an object in the environment 719 of the motor vehicle 703 which could collide with the motor vehicle 703 with a predetermined probability. That is to say, the testing device 723, inside the vehicle, checks based on the determined environment data whether the environment 719 is free of a corresponding object.
  • environment sensors are provided in order to detect the surroundings.
  • environment sensors are for example: laser sensor, ultrasonic sensor,
  • Lidar sensor magnetic sensor, infrared sensor or video sensor.
  • the motor vehicle 703 further comprises a guide device 727, which is configured to guide the motor vehicle 703 without driver or driver.
  • the motor vehicle 703 further comprises a wireless communication interface 725, which is configured to receive the release signal, which was sent by means of the communication interface 711.
  • the checking device 723 also checks whether such a release signal has been received. According to one embodiment, there must be two conditions for the motor vehicle 703 to continue its driverless journey:
  • checking the environment 719 inside the vehicle must have shown that it is free of an object.
  • testing the environment 715 outside the motor vehicle must have revealed that it is free of a corresponding object. So that means that there must be an enable signal here.
  • the motor vehicle 703 must have come to the decision itself that the environment is free of a corresponding object, as well as that the motor vehicle 703 has additionally received the release signal. Only when both inside the vehicle and outside the vehicle has been determined or determined that the environment 719, 715 of the motor vehicle 703 is free of a corresponding object, the guide means 727 leads the motor vehicle 703 driverless.
  • the driverless drive of the motor vehicle 703 is stopped or stopped. That is, the guide 727 automatically stops the motor vehicle 703.
  • the invention thus provides, in particular, an efficient technical concept which increases safety for a motor vehicle driving inside a parking lot and for road users who are inside the parking space.
  • a basic idea according to the invention is to be seen in particular in that actively and, for example, a release signal is regularly generated and sent to the motor vehicle, if it is determined by means of the external vehicle environment sensor system that an environment of the motor vehicle is free of an object which with a predetermined probability could collide with the motor vehicle. That is to say, for example, a parking lot management system comprising the device for operating a parking space is equipped with infrastructure monitoring (the vehicle-external
  • an in-vehicle inspection takes place in the motor vehicle itself. This particular based on an in-vehicle environment sensor. That is, it is checked that the vehicle inside, whether an environment of the motor vehicle is free of a corresponding object.
  • a subsequent step it is checked whether both the in-vehicle test based on the vehicle-internal sensor system and the vehicle-external test based on the vehicle-external environment sensor system have revealed whether the environment is free of corresponding objects.
  • the motor vehicle is stopped immediately.
  • a next or the next analysis or test steps are first awaited before being stopped. This means that an instantaneous situation is verified before an action, ie, a stop here.
  • no active feedback from the motor vehicle is stopped immediately.
  • Insecure means, in particular, that it is assumed for safety that there is an object in the environment of the motor vehicle which could collide with the motor vehicle with a predetermined probability. This case or the situation may be for
  • Example occur when one of the analyzes (in the vehicle or in the vehicle-external device) has taken time and / or erroneously stopped and / or a transfer of the analysis from the parking management system to the motor vehicle was not performed, for example, because a WI_AN communication network failed is.
  • the transmission of the condition may be performed regularly after two or more analyzes (not after each analysis). This may be useful, for example, if the analyzes relating to the speed of the vehicle are carried out so quickly that it is sufficient not to transmit all the analyzes.
  • the analyzes in the vehicle and in the parking management system are synchronized in time.
  • the analyzes in the parking lot management system and in the vehicle are not performed synchronously in time. Since the synchronization can be very complex, the waiver of such means a particularly efficient implementation of the method. For this reason, in another embodiment, the closest coincident analyzes of the vehicle and parking management system are always used.
  • An advantage of the inventive concept is, for example, that a higher level of security can be ensured.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: - Erfassen mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs eines Umfelds des Kraftfahrzeugs, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, - kraftfahrzeuginternes Prüfen basierend auf den ermittelten Umfelddaten, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte, und - Fortsetzen der fahrerlosen Fahrt nur dann, wenn das kraftfahrzeuginterne Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem entsprechenden Objekt ist, so dass das Kraftfahrzeug automatisch anhält, wenn das kraftfahrzeuginterne Prüfen ergeben hat, dass sich im Umfeld ein entsprechendes Objekt befindet. Die Erfindung betrifft eine entsprechende Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes, sowie ein Kraftfahrzeug, einen Parkplatz und ein Computerprogramm.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge. Die Erfindung betrifft ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Kraftfahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus geparkt und von da fährt das Kraftfahrzeug selber in eine Parkposition/Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.
Beim sogenannten vollautomatisierten Valet Parking ist es wichtig, dass das autonom fahrende Kraftfahrzeug keine Unfälle verursacht, zum Beispiel mit einem Objekt, welches sich innerhalb des Parkplatzes befindet, kollidiert.
Offenbarung der Erfindung Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept bereitzustellen, welches ein Unfall- oder Kollisionsrisiko für ein innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrendes Kraftfahrzeug effizient verringert. Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
- Erfassen mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs eines Umfelds des Kraftfahrzeugs, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln,
- kraftfahrzeuginternes Prüfen basierend auf den ermittelten Umfelddaten, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte, und
- Fortsetzen der fahrerlosen Fahrt nur dann, wenn das kraftfahrzeuginterne Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem entsprechenden Objekt ist, so dass das Kraftfahrzeug automatisch anhält, wenn das kraftfahrzeuginterne Prüfen ergeben hat, dass sich im Umfeld ein entsprechendes Objekt befindet. Nach einem anderen Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend:
- eine Umfeldsensorik zum Erfassen eines Umfeld des Kraftfahrzeugs, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln,
- eine Prüfeinrichtung zum Prüfen basierend auf den ermittelten Umfelddaten, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte, und
- eine Führungseinrichtung zum fahrerlosen Führen des Kraftfahrzeugs, wobei die Führungseinrichtung ausgebildet ist, die fahrerlose Fahrt nur dann fortzu- setzen, wenn das Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem entsprechenden Objekt ist, wobei die Führungseinrichtung ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug automatisch anzuhalten, wenn das Prüfen ergeben hat, dass sich im Umfeld ein entsprechendes Objekt befindet.
Nach einem anderen Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches die Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs umfasst. Nach einem anderen Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
- Erfassen mittels einer Umfeldsensorik des Parkplatzes eines Umfelds eines innerhalb des Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs, um dem er- fassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln,
- Prüfen mittels einer Prüfeinrichtung des Parkplatzes basierend auf den ermittelten Umfelddaten, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte, und
- Senden mittels einer Kommunikationsschnittstelle des Parkplatzes eines Freigabesignals für einen dem Kraftfahrzeug vorausliegenden Streckenabschnitt über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug, wenn das Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem entsprechenden Objekt ist. Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes bereitgestellt, umfassend:
- eine Umfeldsensorik zum Erfassen eines Umfelds eines innerhalb des Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln,
- eine Prüfeinrichtung zum Prüfen basierend auf den ermittelten Umfelddaten, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte, und
- eine Kommunikationsschnittstelle zum Senden eines Freigabesignals für ei- nen dem Kraftfahrzeug vorausliegenden Streckenabschnitt über ein Kommu- nikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug, wenn das Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist.
Nach einem anderen Aspekt wird ein Parkplatz für Kraftfahrzeuge bereitgestellt, wobei der Parkplatz die Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes umfasst.
Gemäß noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs und/oder zur Durchführung des Verfahrens zum Betreiben eines Parkplatzes umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, dass das fahrerlos fahrende Kraftfahrzeug nur dann seine fahrerlose Fahrt fortsetzt, wenn ein kraftfahrzeuginternes Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Fahrzeug kollidieren könnte. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Unfall- oder Kollisionsrisiko für ein innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs effizient verringert werden kann.
Die Erfindung umfasst des Weiteren insbesondere und unter anderem den Gedanken, dass fahrzeugextern geprüft wird, ob ein Umfeld eines Kraftfahrzeugs, welches fahrerlos innerhalb eines Parkplatzes fährt, frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte. Sofern das Prüfen ergeben hat, dass sich kein entsprechendes Objekt im Umfeld befindet, also dass das Umfeld frei von einem solchen Objekt ist, wird ein Freigabesignal für einen dem Kraftfahrzeug vorausliegenden Streckenabschnitt über ein Kommunikationsnetzwerk mittels einer Kommunikationsschnittstelle an das Kraftfahrzeug gesendet. Das Kraftfahrzeug erhält somit in vorteilhafter Weise effizient eine Information, dass der vorausliegende Streckenabschnitt frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte. Basierend auf dieser Information kann das Kraftfahrzeug in vorteilhafter Weise effizient weiter entscheiden, ob es seine fahrerlose Fahrt fortsetzt oder anhält. Auch dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Kollisi- ons- oder Unfallrisiko für das Kraftfahrzeug effizient verringert wird.
Allgemein wird der technische Vorteil bewirkt, dass eine Sicherheit für Verkehrsteilnehmer innerhalb des Parkplatzes erhöht werden kann.
Dass das Kraftfahrzeug fahrerlos, also führerlos, fährt, bedeutet oder heißt, dass das Kraftfahrzeug nicht von einem menschlichen Fahrer oder menschlichen Fahrzeugführer gesteuert oder geführt wird. Eine fahrerlose oder führerlose Fahrt umfasst zum Beispiel, dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird. Dies bedeutet zum Beispiel, dass Fernsteuerungsbefehle an das Kraftfahrzeug gesendet werden. Eine fahrerlose oder führerlose Fahrt umfasst zum Beispiel, dass das Kraftfahrzeug autonom, also selbstständig, fährt. Zum Beispiel sind Mischformen vorgesehen, das heißt, dass das Kraftfahrzeug eine Teilstrecke ferngesteuert wird und eine andere Teilstrecke autonom fährt.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass dem Kraftfahrzeug eine Zielposition innerhalb des Parkplatzes übermittelt wird, wobei das Kraftfahrzeug dann zu dieser Zielposition autonom, also selbstständig, fährt. Das Kraftfahrzeug navigiert zum Beispiel zu der Zielposition basierend auf einer digitalen Karte des Parkplatzes. Diese digitale Karte wird dem Kraftfahrzeug zum Beispiel über ein Kommunikationsnetzwerk übermittelt. Allgemein werden zum Beispiel dem Kraftfahrzeug Informationen über das Kommunikationsnetzwerk übermittelt, die relevant für eine autonome Fahrt innerhalb des Parkplatzes sind. Das Kraftfahrzeug fährt dann basierend auf diesen Informationen autonom innerhalb des Parkplatzes, insbesondere zur Zielposition. Solche Informationen umfassen zum Beispiel: Positionen von weiteren Kraftfahrzeugen, Geschwindigkeitsdaten von weiteren Kraftfahrzeugen, eine vom Kraftfahrzeug abzufahrende Solltrajektorie.
Ein Kommunikationsnetzwerk im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk und/oder ein Kommunikationsnetzwerk nach dem LoRa-Standard. "LoRa" steht für "Low Power Wide-Range Communication". Das Kommunikationsnetzwerk umfasst somit nach einer Ausführungsform ein LoRa-Kommunikationsnetzwerk.
In einer anderen Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
Die Formulierung "respektive" umfasst insbesondere die Formulierung
"und/oder". Fahrzeuge im Sinne der vorliegenden Erfindung sind Kraftfahrzeuge.
Eine Umfeldsensorik (des Parkplatzes und/oder des Kraftfahrzeugs) umfasst nach einer Ausführungsform einen oder mehrere Umfeldsensoren. Ein
Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Videosen- sor, Lasersensor, Ultraschallsensor, Lidarsensor, Magnetsensor, Infrarotsensor oder Radarsensor.
Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Absteilfläche für Fahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem
Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus ausgebildet. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als eine Parkgarage ausgebildet.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umfeldsensorik mehrere Umfeldsensoren umfasst, wobei das Erfassen des Umfelds umfasst, dass mittels der mehreren Umfeldsensoren jeweils das Umfeld erfasst wird, um dem jeweiligen erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, wobei das kraftfahrzeuginterne Prüfen umfasst, dass basierend auf den jeweiligen ermittelten Umfelddaten jeweils kraftfahrzeugintern geprüft wird, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte, wobei die fahrerlose Fahrt nur dann fortgesetzt wird, wenn jedes jeweilige kraftfahrzeuginterne Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem entsprechenden Objekt ist, so dass das Kraftfahrzeug automatisch anhält, wenn zumindest ein jeweiliges kraftfahrzeuginternes Prüfen ergeben hat, dass sich im Umfeld ein entsprechendes Objekt befindet.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eventuelle Fehlfunktionen eines Umfeldsensors nicht zu dem falschen Schluss führen, dass das Umfeld frei von einem entsprechenden Objekt ist. Denn so muss jede Prüfung basierend auf den jeweiligen Umfelddaten ergeben, dass das Umfeld frei von einem entsprechenden Objekt ist, damit das Kraftfahrzeug seine fahrer- oder führerlose Fahrt fortsetzt. Eine Sensorfehlfunktion, die dazu führt, dass das Prüfen fälschlicherweise ergibt, dass das Umfeld frei von einem Objekt ist, führt also nicht mehr zu einer Fortsetzung der fahrerlosen Fahrt, wenn gleichzeitig die anderen Umfeldsensoren ordnungsgemäß funktionieren und hier das Prüfen jeweils ergeben hat, dass das Umfeld nicht frei von einem entsprechenden Objekt ist.
Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass kraftfahrzeugintern geprüft wird, ob mittels einer Kommunikationsschnittstelle des Kraftfahrzeugs ein Freigabesignal für einen dem Kraftfahrzeug vorausliegenden Streckenabschnitt über ein Kommunikationsnetzwerk empfangen wurde, wobei die fahrerlose Fahrt nur dann fortgesetzt wird, wenn das Freigabesignal empfangen wurde, selbst wenn das kraftfahrzeuginterne Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem entsprechenden Objekt ist.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein mögliches Kollisions- oder Unfallrisiko für das Kraftfahrzeug effizient noch weiter verringert werden kann. Denn so muss auch zusätzlich noch eine fahrzeugexterne Vorrichtung entschieden haben, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem entsprechenden Objekt ist. Nur wenn sowohl das fahrzeugexterne Prüfen als auch das fahrzeuginterne Prüfen zum gleichen Schluss gekommen sind, dass das Umfeld frei von einem entsprechenden Objekt ist, wird die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs gemäß dieser Ausführungsform fortgesetzt.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass vor einem automatischen Anhalten des Kraftfahrzeugs ein Entscheidungsgrund verifiziert wird, der zum automatischen Anhalten führte, so dass das Kraftfahrzeug nur bei positiver Verifikation automatisch anhält.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass falsch negative Fälle effizient erkannt werden können. Ein falsch negativer Fall bezeichnet den Fall, in dem das Umfeld tatsächlich frei von einem entsprechenden Objekt ist, das Prüfen aber fälschlicherweise ergeben hat, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein entsprechendes Objekt befindet. Die positive Verifikation bedeutet hier, dass das Kraftfahrzeug nur dann anhält, wenn die Verifikation ergeben hat, dass der Entscheidungsgrund zutreffend war, also dass bei einem entsprechenden vorangegangen Prüfen sich ergeben hat, dass das Umfeld nicht frei von einem entsprechenden Objekt ist.
Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das kraftfahrzeuginterne Prüfen mit einem kraftfahrzeugexternen Prüfen, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte, zeitlich synchronisiert wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Prüfen effizient durchgeführt werden kann. Für die zeitliche Synchronisierung ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass Synchronisierungssignale zwischen dem Kraftfahrzeug und der Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes, insbesondere zwischen der Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs und der Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes, gesendet werden. Synchronisierungssignale sind zum Beispiel Zeitoder Taktsignale. Dadurch kann die kraftfahrzeuginterne Prüfung zeitlich mit dem kraftfahrzeugexternen Prüfen abgestimmt werden. So können zum Beispiel Fälle verhindert werden, in denen das Kraftfahrzeug selbst bereits zu einem Ergebnis gekommen ist, aber noch auf ein Ergebnis des Prüfens seitens der kraftfahrzeugexternen Prüfeinrichtung warten muss, was gegebenenfalls zu zeitlichen Verzögerungen im Betrieb des Kraftfahrzeugs führen könnte.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Be- treiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs aus- oder durchzuführen.
Technische Funktionalitäten der Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs mittels der Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs aus- oder durchgeführt wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs aus- oder durchzuführen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umfeldsensorik mehrere Umfeldsensoren zum jeweiligen Erfassen des Umfelds umfasst, um jeweils dem jeweiligen erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, wobei die Prüfeinrichtung ausgebildet ist, basierend auf den jeweiligen ermittelten
Umfelddaten jeweils zu prüfen, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte, wobei die Führungseinrichtung ausgebildet ist, die fahrerlose Fahrt nur dann fortzusetzen, wenn das jeweilige Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem entsprechenden Objekt ist, wobei die Führungseinrichtung ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug automatisch anzuhalten, wenn das jeweilige kraftfahrzeuginterne Prüfen ergeben hat, dass sich im Umfeld ein entsprechendes Objekt befindet.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Kommunikationsschnittstelle zum Empfangen eines Freigabesignals für einen dem Kraftfahrzeug vorausliegenden Streckenabschnitt über ein Kommunikationsnetzwerk vorgesehen ist, wobei die Prüfungseinrichtung ausgebildet ist, zu prüfen, ob mittels der Kommunikationsschnittstelle ein entsprechendes Freigabesignal über das Korn- munikationsnetzwerk empfangen wurde, wobei die Führungseinrichtung ausgebildet ist, die fahrerlose Fahrt nur dann fortzusetzen, wenn das Freigabesignal empfangen wurde, selbst wenn das Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem entsprechenden Objekt ist.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Prüfeinrichtung ausgebildet ist, vor einem automatischen Anhalten des Kraftfahrzeugs einen Entscheidungsgrund zu verifizieren, der zum automatischen Anhalten führte, wobei die Führungseinrichtung ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug nur bei positiver Veri- fikation automatisch anzuhalten.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Prüfeinrichtung ausgebildet ist, das Prüfen mit einem weiteren Prüfen einer weiteren Prüfeinrichtung, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte, zeitlich zu synchronisieren.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen.
Technische Funktionalitäten des Verfahrens zum Betreiben eines Parkplatzes ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes mittels der Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes durchgeführt wird. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Prüfen mittels der Prüfeinrichtung des Parkplatzes zeitlich mit einem Prüfen einer kraftfahrzeuginternen Prüfeinrichtung synchronisiert wird, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte. Im Sinne der vorliegenden Erfindung kann die Prüfeinrichtung der Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes als eine kraftfahrzeugexterne Prüfeinrichtung bezeichnet werden. Im Sinne der vorliegenden Erfindung kann die Prüfeinrichtung der Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Fahrzeugs als eine kraftfahrzeuginterne Prüfeinrichtung bezeichnet werden. Analog gilt dies für die Umfeldsensorik und für die Kommunikationsschnittstelle. Auch hier können entsprechend der Zuordnung zur Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes respektive zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs die Adjektive "kraftfahrzeugintern" und "kraft- fahrzeugextern" verwendet werden.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umfelddaten der mehreren Umfeldsensoren (des Kraftfahrzeugs und/oder des Parkplatzes) fusioniert werden, um fusionierte Umfelddaten zu ermitteln, so dass das kraftfahr- zeuginterne und/oder das kraftfahrzeugexterne Prüfen (, zum Beispiel mittels der
Prüfeinrichtung des Parkplatzes), ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte, basierend auf den fusionierten Umfelddaten durchgeführt wird.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs,
Fig. 2 eine Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatz fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs, Fig. 3 ein Kraftfahrzeug,
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Parkplatzes,
Fig. 5 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes, Fig. 6 einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge und
Fig. 7 einen weiteren Parkplatz für Kraftfahrzeuge.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
- Erfassen 101 mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs eines Umfelds des Kraftfahrzeugs, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln,
- kraftfahrzeuginternes Prüfen 103 basierend auf den ermittelten Umfelddaten, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte, und
- Fortsetzen 105 der fahrerlosen Fahrt nur dann, wenn das kraftfahrzeuginterne Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem entsprechenden Objekt ist, so dass das Kraftfahrzeug automatisch anhält 107, wenn das kraftfahrzeuginterne Prüfen ergeben hat, dass sich im Umfeld ein entsprechendes Objekt befindet.
Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplat- zes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs.
Die Vorrichtung 201 umfasst:
- eine Umfeldsensorik 203 zum Erfassen eines Umfelds des Kraftfahrzeugs, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln,
- eine Prüfeinrichtung 205 zum Prüfen basierend auf den ermittelten
Umfelddaten, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte, und - eine Führungseinrichtung 207 zum fahrerlosen Führen des Kraftfahrzeugs, wobei die Führungseinrichtung 207 ausgebildet ist, die fahrerlose Fahrt nur dann fortzusetzen, wenn das Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem entsprechenden Objekt ist, wobei die Führungsein- richtung 207 ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug automatisch anzuhalten, wenn das Prüfen ergeben hat, dass sich im Umfeld ein entsprechendes Objekt befindet.
Die Umfeldsensorik 203 umfasst zum Beispiel einen oder mehrere
Umfeldsensoren.
Fig. 3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst einen Radarsensor 303 und einen Videosen- sor 305 zum jeweiligen Erfassen eines Umfelds des Kraftfahrzeugs 301. Ferner umfasst das Kraftfahrzeug 301 eine Prüfeinrichtung 307 zum Prüfen basierend auf den mittels der Umfeldsensoren 303, 305 ermittelten Umfelddaten, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs 301 frei von einem Objekt ist, welches in einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug 301 kollidieren könnte.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst des Weiteren eine Führungseinrichtung 309, die entsprechend der vorliegenden Erfindung ausgebildet ist.
Somit umfasst das Kraftfahrzeug 301 eine Vorrichtung zum Betreiben eines in- nerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs, wobei diese Vorrichtung als Umfeldsensorik den Radarsensor 303 und den Videosensor 305 umfasst.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Parkplat- zes.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: - Erfassen 401 mittels einer Umfeldsensorik des Parkplatzes eines Umfelds eines innerhalb des Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln,
- Prüfen 403 mittels einer Prüfeinrichtung des Parkplatzes basierend auf den ermittelten Umfelddaten, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem
Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte, und
- Senden 405 mittels einer Kommunikationsschnittstelle des Parkplatzes eines Freigabesignals für einen dem Kraftfahrzeug vorausliegenden Streckenab- schnitt über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug, wenn das
Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem entsprechenden Objekt ist.
Sofern im Schritt des Prüfens gemäß dem Schritt 403 festgestellt wird, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs nicht frei von einem entsprechenden Objekt ist, so wird also kein Freigabesignal erzeugt und mittels der Kommunikationsschnittstelle an das Kraftfahrzeug gesendet. Vielmehr beginnt das Verfahren anschließend wieder mit dem Schritt 401. In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass, sofern im Schritt des Prüfens gemäß dem Schritt 403 festgestellt wird, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs nicht frei von einem entsprechenden Objekt ist, mittels der Kommunikationsschnittstelle ein Objekt-Signal an das Kraftfahrzeug gesendet. Ein Objekt- Signal ist ein Signal, welches dem Kraftfahrzeug signalisiert, dass sich im Umfeld ein Objekt befindet.
Fig. 5 zeigt eine Vorrichtung 501 zum Betreiben eines Parkplatzes. Die Vorrichtung 501 umfasst:
- eine Umfeldsensorik 503 zum Erfassen eines Umfeld eines innerhalb des Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs, um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln,
- eine Prüfeinrichtung 505 zum Prüfen basierend auf den ermittelten
Umfelddaten, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte, und
- eine Kommunikationsschnittstelle 507 zum Senden eines Freigabesignals für einen dem Kraftfahrzeug vorausliegenden Streckenabschnitt über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug, wenn das Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist.
Die Umfeldsensorik 503 umfasst zum Beispiel einen oder mehrere
Umfeldsensoren.
Fig. 6 zeigt einen Parkplatz 601 für Kraftfahrzeuge in einer vereinfacht symbolisch dargestellten Form.
Der Parkplatz 601 umfasst die Vorrichtung 501 gemäß Fig. 5.
Fig. 7 zeigt einen weiteren Parkplatz 701 für Kraftfahrzeuge.
Innerhalb des Parkplatzes 701 fährt ein Kraftfahrzeug 703 fahrerlos auf einer Fahrbahn 705. An einer Decke 707 des Parkplatzes 701 ist eine Videokamera 709 angeordnet. An der Decke 707 ist weiterhin eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle 711 angeordnet. Die Videokamera 709 und die drahtlose Kommunikationsschnittstelle 71 1 sind mit einer Prüfeinrichtung 713 verbunden. Die Videokamera 709 erfasst ein Umfeld 715 des Kraftfahrzeugs 703 und übermittelt der Prüfeinrichtung 713 dem erfassten Umfeld 715 entsprechende Umfelddaten. Die Prüfeinrichtung 713 prüft basierend auf diesen Umfelddaten, ob das Umfeld 715 frei von einem Objekt ist, welches mit dem Kraftfahrzeug 703 mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit kollidieren könnte. Sofern die Prüfeinrichtung 713 feststellt, dass das Umfeld 715 frei von einem entsprechenden Objekt ist, erzeugt die Prüfeinrichtung 713 ein Freigabesignal für den dem Kraftfahrzeug 703 vorausliegenden Streckenabschnitt, also für das Umfeld 715, und übermittelt dieses Freigabesignal an die Kommunikationsschnittstelle 711. Diese sendet dann das Freigabesignal an das Kraftfahrzeug 703. Das Senden dieses Signals ist symbolisch mittels graphischen Elementen mit dem Bezugszeichen 721 gekennzeichnet. ln einer nicht gezeigten Ausführungsform sind zusätzlich oder anstelle zur Videokamera 709 weitere Umfeldsensoren vorgesehen, um das Umfeld zu erfassen. Solche Umfeldsensoren sind zum Beispiel: Lasersensor, Ultraschallsensor, Lidarsensor, Magnetsensor, Infrarotsensor oder Radarsensor.
Das Kraftfahrzeug 703 umfasst einen Radarsensor 717, der frontseitig am Kraftfahrzeug 703 angeordnet ist. Der Radarsensor 717 erfasst somit frontseitig ein Umfeld 719 des Kraftfahrzeugs 703 und ermittelt entsprechende Umfelddaten. Diese Umfelddaten werden einer Prüfeinrichtung 723 des Kraftfahrzeugs 703 übermittelt. Die Prüfeinrichtung 723 prüft basierend auf diesen Umfelddaten, ob sich im Umfeld 719 des Kraftfahrzeugs 703 ein Objekt befindet, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug 703 kollidieren könnte. Das heißt also, dass die Prüfeinrichtung 723 kraftfahrzeugintern basierend auf den ermittelten Umfelddaten prüft, ob das Umfeld 719 frei von einem entsprechenden Objekt ist.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform sind zusätzlich oder anstelle zum Radarsensor 717 weitere Umfeldsensoren vorgesehen, um das Umfeld zu erfassen. Solche Umfeldsensoren sind zum Beispiel: Lasersensor, Ultraschallsensor,
Lidarsensor, Magnetsensor, Infrarotsensor oder Videosensor.
Das Kraftfahrzeug 703 umfasst ferner eine Führungseinrichtung 727, die ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug 703 fahrer- oder führerlos zu führen.
Das Kraftfahrzeug 703 umfasst ferner eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle 725, die ausgebildet ist, das Freigabesignal, welches mittels der Kommunikationsschnittstelle 711 gesendet wurde, zu empfangen. Die Prüfeinrichtung 723 prüft ferner, ob ein solches Freigabesignal empfangen wurde. Es müssen nach einer Ausführungsform zwei Bedingungen vorliegen, damit das Kraftfahrzeug 703 seine fahrerlose Fahrt fortsetzt:
Zum einen muss das kraftfahrzeuginterne Prüfen des Umfelds 719 ergeben ha- ben, dass dieses frei von einem Objekt ist. Zum anderen muss das kraftfahrzeugexterne Prüfen des Umfelds 715 ergeben haben, dass dieses frei von einem entsprechenden Objekt ist. Das heißt also, dass hier ein Freigabesignal vorliegen muss.
Das heißt also, dass das Kraftfahrzeug 703 sowohl selbst zu der Entscheidung gelangt sein muss, dass das Umfeld frei von einem entsprechenden Objekt ist, als auch dass das Kraftfahrzeug 703 noch zusätzlich das Freigabesignal empfangen hat. Erst wenn sowohl fahrzeugintern als auch fahrzeugextern festgestellt oder bestimmt wurde, dass das Umfeld 719, 715 des Kraftfahrzeugs 703 frei von einem entsprechenden Objekt ist, so führt die Führungseinrichtung 727 das Kraftfahrzeug 703 fahrerlos weiter.
Sofern aber lediglich die Prüfeinrichtung 723 basierend auf den Umfelddaten des Radarsensors 717 bestimmt, dass das Umfeld 719 frei von einem Objekt ist, aber kein Freigabesignal empfangen wurde, so wird die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs 703 angehalten oder gestoppt. Das heißt, dass die Führungseinrichtung 727 das Kraftfahrzeug 703 automatisch anhält. Die Erfindung stellt also insbesondere ein effizientes technisches Konzept bereit, welches eine Sicherheit für ein innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrendes Kraftfahrzeug sowie für Verkehrsteilnehmer, die sich innerhalb des Parkplatzes befinden, erhöht. Ein erfindungsgemäßer Grundgedanke ist insbesondere darin zu sehen, dass zum Beispiel aktiv und zum Beispiel regelmäßig ein Freigabesig- nal erzeugt und an das Kraftfahrzeug gesendet wird, wenn mittels der fahrzeugexternen Umfeldsensorik festgestellt wird, dass ein Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte. Das heißt also, dass zum Beispiel ein Parkplatzverwaltungssystem, welches die Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes umfasst, mit einer Infrastrukturüberwachung (die fahrzeugexterne
Umfeldsensorik: Videokameras, Lidarsensoren, Radarsensoren, Ultraschallsensoren, Magnetsensoren, Lasersensoren) überprüft, ob ein Bereich vor respektive um das Kraftfahrzeug frei von Objekten ist, die mit dem Kraftfahrzeug mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit kollidieren könnten. Sofern der Bereich oder das Umfeld frei von solchen Objekten ist, so sendet das Parkplatzmanagement- system nach jeder Analyse, also nach jedem Prüfen, diesen Zustand, also dass der Bereich frei ist, zum Beispiel regelmäßig an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk. Das heißt also, dass regelmäßig ein Freigabesignal an das Kraftfahrzeug gesendet wird.
Ebenfalls findet eine fahrzeuginterne Prüfung im Kraftfahrzeug selbst statt. Dies insbesondere basierend auf einer fahrzeuginternen Umfeldsensorik. Das heißt also, dass kraftfahrzeugintern geprüft wird, ob ein Umfeld des Kraftfahrzeugs frei von einem entsprechenden Objekt ist.
In einem folgenden Schritt wird nach einer Ausführungsform geprüft, ob sowohl die fahrzeuginterne Prüfung basierend auf der kraftfahrzeuginternen Sensorik als auch die kraftfahrzeugexterne Prüfung basierend auf der kraftfahrzeugexternen Umfeldsensorik ergeben haben, ob das Umfeld frei von entsprechenden Objek- ten ist.
Sofern dies so ist, setzt das Kraftfahrzeug seine fahrerlose Fahrt fort.
Sofern dies nicht der Fall ist, wird nach einer Ausführungsform das Kraftfahrzeug unmittelbar angehalten. In einer anderen Ausführungsform werden zunächst eine nächste oder die nächsten Analysen oder Prüfschritte abgewartet, bevor angehalten wird. Das heißt also, dass eine momentane Situation vor einer Aktion, also hier dem Anhalten, verifiziert wird. In einer weiteren Ausführungsform bedeutet keine aktive Rückmeldung von dem
Zustand "frei" (also kein Vorliegen eines Freigabesignals), dass aus Sicherheitsgründen eine unsichere Situation angenommen wird. Unsicher heißt insbesondere, dass zur Sicherheit angenommen wird, dass sich ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindet, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug kollidieren könnte. Dieser Fall oder die Situation kann zum
Beispiel auftreten, wenn eine der Analysen (im Kraftfahrzeug oder in der fahrzeugexternen Vorrichtung) solange zeitlich benötigt hat und/oder fehlerhaft abgebrochen wurde und/oder eine Übertragung der Analyse vom Parkplatzmanagementsystem an das Kraftfahrzeug nicht durchgeführt wurde, zum Beispiel weil ein WI_AN-Kommunikationsnetzwerk ausgefallen ist. ln einer weiteren Ausführungsform kann die Übertragung des Zustandes regelmäßig nach zwei oder mehr Analysen durchgeführt werden (also nicht nach jeder Analyse). Dies kann zum Beispiel sinnvoll sein, wenn die Analysen in Bezug zu der Geschwindigkeit des Fahrzeuges so schnell durchgeführt werden, dass es ausreicht, nicht alle Analysen zu übertragen.
In einer Ausführungsvariante sind respektive werde die Analysen im Fahrzeug und im Parkplatzmanagementsystem zeitlich synchronisiert.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Analysen im Parkplatzmanagementsystem und im Fahrzeug nicht zeitlich synchron durchgeführt werden. Da die Synchronisation sehr aufwändig sein kann, bedeutet der Verzicht auf eine solche, ein besonders effizientes Durchführen des Verfahrens. Aus diesem Grund werden in einer weiteren Ausführungsform immer die am nächsten zusammenfallenden Analysen von Fahrzeug und Parkplatzmanagementsystem verwendet.
Es wird somit erfindungsgemäß zum Beispiel
- regelmäßig statt situationsbezogen geprüft und/oder
- zum Beispiel wird frei statt Objekt bezogen analysiert und/oder
- zum Beispiel werden unsichere Situationen mit einbezogen
Ein Vorteil des erfindungsgemäßen Konzepts ist zum Beispiel, dass eine höhere Sicherheit gewährleistet werden kann.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs (301 , 703), umfassend die folgenden Schritte:
- Erfassen (101) mittels einer Umfeldsensorik (203) des Kraftfahr- zeugs (301 , 703) eines Umfelds des Kraftfahrzeugs (301 , 703), um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln,
- kraftfahrzeuginternes Prüfen (103) basierend auf den ermittelten
Umfelddaten, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug (301 , 703) kollidieren könnte, und
- Fortsetzen (105) der fahrerlosen Fahrt nur dann, wenn das kraftfahrzeuginterne Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem entsprechenden Objekt ist, so dass das Kraftfahrzeug (301 , 703) automatisch anhält (107), wenn das kraftfahrzeuginterne Prüfen ergeben hat, dass sich im Umfeld ein entsprechendes Objekt befindet.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Umfeldsensorik (203) mehrere
Umfeldsensoren umfasst, wobei das Erfassen des Umfelds umfasst, dass mittels der mehreren Umfeldsensoren jeweils das Umfeld erfasst wird, um dem jeweiligen erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, wobei das kraftfahrzeuginterne Prüfen umfasst, dass basierend auf den jeweiligen ermittelten Umfelddaten jeweils kraftfahrzeugintern geprüft wird, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug (301 , 703) kollidieren könnte, wobei die fahrerlose Fahrt nur dann fortgesetzt wird, wenn jedes jeweilige kraftfahrzeuginterne Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem entsprechenden Objekt ist, so dass das Kraftfahrzeug (301 , 703) automatisch anhält, wenn zumindest ein jeweili- ges kraftfahrzeuginternes Prüfen ergeben hat, dass sich im Umfeld ein entsprechendes Objekt befindet.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei kraftfahrzeugintern geprüft wird, ob mittels einer Kommunikationsschnittstelle (725) des Kraftfahrzeugs (301 , 703) ein Freigabesignal für einen dem Kraftfahrzeug (301 , 703) vorausliegenden Streckenabschnitt über ein Kommunikationsnetzwerk empfangen wurde, wobei die fahrerlose Fahrt nur dann fortgesetzt wird, wenn das Freigabesignal empfangen wurde, selbst wenn das kraftfahrzeuginterne Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem entsprechenden Objekt ist.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei vor einem automatischen Anhalten des Kraftfahrzeugs (301 , 703) ein Entscheidungsgrund verifiziert wird, der zum automatischen Anhalten führte, so dass das Kraftfahrzeug (301 , 703) nur bei positiver Verifikation automatisch anhält.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das kraftfahrzeuginterne Prüfen mit einem kraftfahrzeugexternen Prüfen, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug (301 , 703) kollidieren könnte, zeitlich synchronisiert wird.
Vorrichtung (201) zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs (301 , 703), umfassend:
- eine Umfeldsensorik (203) zum Erfassen eines Umfelds des Kraftfahrzeugs (301 , 703), um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln,
- eine Prüfeinrichtung (205) zum Prüfen basierend auf den ermittelten
Umfelddaten, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug (301 , 703) kollidieren könnte, und
- eine Führungseinrichtung (207) zum fahrerlosen Führen des Kraftfahrzeugs (301 , 703), wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, die fahrerlose Fahrt nur dann fortzusetzen, wenn das Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem entsprechenden Objekt ist, wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug (301 , 703) automatisch anzuhalten, wenn das Prüfen ergeben hat, dass sich im Umfeld ein entsprechendes Objekt befindet.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 6, wobei die Umfeldsensorik (203) mehrere Umfeldsensoren zum jeweiligen Erfassen des Umfelds umfasst, um jeweils dem jeweiligen erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, wobei die Prüfeinrichtung (205) ausgebildet ist, basierend auf den jeweiligen ermittelten Umfelddaten jeweils zu prüfen, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug (301 , 703) kollidieren könnte, wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, die fahrerlose Fahrt nur dann fortzusetzen, wenn das jeweilige Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem entsprechenden Objekt ist, wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug (301 , 703) automatisch anzuhalten, wenn das jeweilige kraftfahrzeuginterne Prüfen ergeben hat, dass sich im Umfeld ein entsprechendes Objekt befindet.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 6 oder 7, wobei eine Kommunikationsschnittstelle (725) zum Empfangen eines Freigabesignals für einen dem Kraftfahrzeug (301 , 703) vorausliegenden Streckenabschnitt über ein Kommunikationsnetzwerk vorgesehen ist, wobei die Prüfungseinrichtung ausgebildet ist, zu prüfen, ob mittels der Kommunikationsschnittstelle (725) ein entsprechendes Freigabesignal über das Kommunikationsnetzwerk empfangen wurde, wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, die fahrerlose Fahrt nur dann fortzusetzen, wenn das Freigabesignal empfangen wurde, selbst wenn das Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem entsprechenden Objekt ist.
Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die Prüfeinrichtung (205) ausgebildet ist, vor einem automatischen Anhalten des Kraftfahrzeugs (301 , 703) einen Entscheidungsgrund zu verifizieren, der zum automatischen Anhalten führte, wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug (301 , 703) nur bei positiver Verifikation automatisch anzuhalten.
10. Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei die Prüfeinrich- tung (205) ausgebildet ist, das Prüfen mit einem weiteren Prüfen einer weiteren Prüfeinrichtung (205), ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug (301 , 703) kollidieren könnte, zeitlich zu synchronisieren. 1 1. Kraftfahrzeug (301 , 703), umfassend die Vorrichtung (201) nach einem der
Ansprüche 6 bis 10.
12. Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes (601 , 701), umfassend die folgenden Schritte:
- Erfassen (401) mittels einer Umfeldsensorik (709) des Parkplatzes eines
Umfelds eines innerhalb des Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs (301 , 703), um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln,
- Prüfen (403) mittels einer Prüfeinrichtung (505) des Parkplatzes basie- rend auf den ermittelten Umfelddaten, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs
(301 , 703) frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug (301 , 703) kollidieren könnte, und
- Senden (405) mittels einer Kommunikationsschnittstelle (507) des Park- platzes eines Freigabesignals für einen dem Kraftfahrzeug (301 , 703) vorausliegenden Streckenabschnitt über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug (301 , 703), wenn das Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem entsprechenden Objekt ist.
13. Verfahren nach Anspruch 12, wobei das Prüfen (403) mittels der Prüfeinrichtung (505) des Parkplatzes zeitlich mit einem Prüfen einer kraftfahrzeuginternen Prüfeinrichtung (505) synchronisiert wird, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug (301 , 703) kollidieren könnte.
14. Vorrichtung (501) zum Betreiben eines Parkplatzes (601 , 701), umfassend:
- eine Umfeldsensorik (503) zum Erfassen eines Umfelds eines innerhalb des Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs (301 , 703), um dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zu ermitteln,
- eine Prüfeinrichtung (505) zum Prüfen basierend auf den ermittelten Umfelddaten, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug (301 , 703) kollidieren könnte, und
- eine Kommunikationsschnittstelle (507) zum Senden eines Freigabesignals für einen dem Kraftfahrzeug (301 , 703) vorausliegenden Streckenabschnitt über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug (301 , 703), wenn das Prüfen ergeben hat, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem Objekt ist.
15. Vorrichtung (501) nach Anspruch 14, wobei die Prüfeinrichtung (505) ausgebildet ist, das Prüfen zeitlich mit einem Prüfen einer kraftfahrzeuginternen Prüfeinrichtung (505) zu synchronisieren, ob das Umfeld des Kraftfahrzeugs (301 , 703) frei von einem Objekt ist, welches mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit mit dem Kraftfahrzeug (301 , 703) kollidieren könnte.
16. Parkplatz (601 , 701) für Kraftfahrzeuge (301 , 703), umfassend die Vorrichtung (501) nach Anspruch 14 oder 15.
17. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 und/oder 12 oder 13.
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