WO2020001846A1 - Verfahren zum ausgeben von steuersignalen zur steuerung eines automatisierten fahrzeugs - Google Patents

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exit position
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Thomas Matschke
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Robert Bosch Gmbh
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    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems

Definitions

  • the invention relates to a method for outputting control signals for controlling an automated vehicle, a device and a computer program for executing the method and a machine-readable storage medium on which the computer program is stored.
  • DE 10 2004 005 225 A1 proposes a driver assistance device to avoid a collision of a vehicle door with an obstacle when the vehicle door is opened.
  • the invention describes a method for outputting control signals for controlling an automated vehicle to an exit position, comprising the steps:
  • An automated vehicle can be understood to mean a partially, highly or fully automated vehicle.
  • the automated vehicle can be a driverless vehicle that can be operated at least partially without human intervention.
  • the vehicle can be, for example, a classic car or a minibus or a shutle or a bus.
  • the vehicle can also be other types of vehicles, such as two or three-wheelers.
  • a destination of a vehicle occupant is received, for example, via a suitable wired or wireless interface.
  • the driver can enter his desired destination, for example in the vehicle and / or via an app with his mobile phone or computer. If the destination is not entered directly in the vehicle, it can be received wirelessly, for example, from a server or directly from a terminal device of the vehicle occupant.
  • the determination of the location of the at least one vehicle occupant can be detected, for example, via an interior sensor system of the vehicle.
  • an interior sensor system of the vehicle For example, an interior camera and / or seat mats, sensors on a holding device inside the vehicle, RFID chips, Bluetooth receiver and / or comparable sensors can be used for this.
  • the primary purpose is to determine through which exit of the vehicle, in particular through which door, the vehicle occupant will leave the vehicle. This information is used in the further course of the method to approach an optimized exit position. To ensure that the
  • the environment data of an environment of the destination can be, for example, from
  • in-vehicle sensors such as external cameras, radar, lidar and / or Ultrasonic sensors are detected.
  • This data can then be received, for example, by a control unit on which the method runs.
  • the environment data can also represent data from sensors of other vehicles and / or infrastructure devices.
  • Environment data is data from an external server.
  • the exit position at the destination is determined based on the environment data received and the determined location of the vehicle occupant.
  • the exit position is determined in such a way that the vehicle occupant gets out at an exit position that is also optimally suitable for the exit. This means in particular that there are no puddles or larger at the exit point
  • High curbs are understood to be curbs with a height greater than or equal to 10 cm.
  • a low curb is understood to mean a curb with a height of less than 10 cm.
  • Control signals for controlling the automated vehicle are output based on the determined exit position. These control signals can directly actuate actuators, but can also only represent further processable signals for controlling the vehicle.
  • This method can be carried out, for example, on one or more control units in the automated vehicle. Alternatively, the method can also be carried out on an external server, which outputs or transmits the control signals output to an automated vehicle via a corresponding interface.
  • the environment data will be received from a server, in particular a map server.
  • This embodiment of the invention offers the advantage that even automated vehicles without suitable sensors or suitable means for evaluating exit positions can approach an optimized exit position. Furthermore, receiving card data offers the possibility of using aggregated knowledge or aggregated sensor data. By aggregating different measured values and, if necessary, experience values associated with them
  • the environment data received represent sensor data acquired from at least one further vehicle and / or an infrastructure device.
  • Sub-sensor data of infrastructure facilities can be understood, for example, sensors attached to buildings, columns, lanterns, bus stops or other infrastructure facilities.
  • Sensors can be, for example, cameras, radar, lidar and / or
  • the environment data comprise information about the nature of potential exit positions in the environment of the destination, in particular about the presence of puddles of water.
  • Vehicle occupants are reduced when exiting the automated vehicle.
  • the environment data include
  • This embodiment of the method also offers the advantage that an optimized exit position can be determined.
  • Curbs can be prevented from injury, for example by twisting or slipping when getting out of the vehicle.
  • Curbs can be prevented from injury, for example by twisting or slipping when getting out of the vehicle.
  • Vehicle height at the curb of the vehicle can be changed. This is, for example, via hydraulic or pneumatic suspension systems
  • the exit position is determined based on both locations.
  • Exit position can also be reliably determined if two occupants want to leave the vehicle at the same destination. This can optionally be done through different doors or exits of the vehicle. The present circumstances therefore flow into the choice of a suitable one
  • Exit position with a If the vehicle occupants exit through two different doors, the exit position is selected in this method in such a way that both occupants can exit safely. If an exit is only possible through a vehicle exit or a vehicle door, in a further embodiment of the method only one door can be opened or opened for opening. After the exit of a first vehicle occupant, a second exit position is actuated, this being selected such that the further vehicle occupant also finds an optimized exit situation. The two exit positions are selected in particular in such a way that both vehicle passengers exit at the same point.
  • a warning can alternatively be given to the vehicle occupants or a message can be issued that only one exit position is optimized for the exit.
  • the other vehicle occupant can be advised to remain in the vehicle until the vehicle has been steered into an exit position optimized for the second occupant.
  • Vehicle occupants in the vehicle activated a warning device.
  • the warning device can be, for example, an acoustic, visual and / or haptic goods device.
  • the embodiment of this method offers the advantage that the occupant is prepared early for possibly not optimal exit conditions. This can increase his attention when exiting, which in turn increases his safety.
  • a device which is set up to carry out all steps of one of the methods described above.
  • the device can
  • a control device for example, a control device or a computer, which is part of a server cluster, for example.
  • a computer program is claimed which comprises commands which, when the computer program is executed by a computer, cause the computer to carry out all steps of one of the methods listed above.
  • Figure 1 shows a schematic flow diagram
  • Figure 2 shows a further schematic flow diagram.
  • FIG. 1 shows a schematic process sequence of a first exemplary embodiment.
  • the automated vehicle is a driverlessly operated car. This has several
  • Environment sensors including several cameras, radar sensors and
  • the car has two interior cameras and
  • Control devices by means of which the vehicle is controlled automatically.
  • the method shown in FIG. 1 runs on one of the control units.
  • step 101 a destination of a vehicle occupant is received.
  • This information is provided by a central server that is sent out via an interface in the vehicle.
  • the destination is received before the vehicle occupant actually gets into the vehicle.
  • step 102 the seat of the vehicle occupant is determined based on the interior cameras and the seat mats. Based on this information, the most likely exit point, in this embodiment the most
  • step 103 the control unit uses a corresponding interface
  • Receive environment data of an environment of the destination In this exemplary embodiment, the data of the vehicle sensor system and additionally map data are received from an external server.
  • step 104 an exit position at the destination is determined based on the determined seat of the vehicle occupant and the received environment data.
  • Sitting position, or the door for exiting based on the sitting position is used to precisely determine the stopping position of the vehicle.
  • the environmental data can be used to analyze potential exit positions in the immediate vicinity of the destination. A is preferred in this embodiment
  • Exit position selected where there is no water accumulation and no damage to the curb.
  • control signals for controlling the automated vehicle are output to the determined exit position. These control signals are processed further in the vehicle and ultimately result in actuation of actuators to influence the longitudinal and transverse guidance of the vehicle.
  • the automated vehicle is an automated and driverless minibus.
  • This minibus also has environmental sensors and corresponding control units to take part in road traffic fully automatically. To determine the whereabouts of vehicle occupants, the minibus includes several interior cameras, as well
  • step 201 a destination of a vehicle occupant is recorded in the minibus.
  • the destination is entered using a touchscreen arranged in the minibus, which shows different destinations for selection.
  • step 202 the location of the vehicle occupant in the vehicle is determined.
  • the driver is tracked by means of the interior sensor system present in the vehicle. This means that the location of the vehicle occupant is tracked over time and monitored for changes.
  • step 203 environment data of an environment of the destination are received. Since in this exemplary embodiment the destinations are predefined, the surroundings data include the sensor data of the vehicle's own sensor system
  • Sensor data Sensors that are attached to infrastructure facilities in the vicinity of the destination.
  • camera data are received that permanently record potential exit positions at the specified destinations.
  • an exit position at the destination is determined. This determination is based on the received environment data and the determined location of the vehicle occupant. Since the minibus offers several doors for getting in and out, the location of the vehicle occupant shortly before reaching the exit position is taken into account in order to determine the exact exit position. The location is chosen in such a way that a safe and comfortable exit of the vehicle occupant can be guaranteed. The exit position is granted in such a way that there are no puddles and no damaged curbs in the exit area. The curb should preferably have a uniform height in the exit area so that there is no risk of slipping.
  • step 205 control signals are output to control the
  • a warning device is therefore activated in step 206.
  • the vehicle occupant is warned acoustically and visually to exercise caution when getting out due to wet conditions.
  • the minibus is actuated accordingly in such a way that the further exit position is approached.
  • the height of the curb is also determined on the basis of the surrounding data. Depending on the determined height of the curb in the exit area, the pneumatic suspension of the minibus is automatically controlled so that an optimized exit height is set.

Abstract

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zum Ausgeben von Steuersignalen zur Steuerung eines automatisierten Fahrzeugs an eine Ausstiegsposition mit den Schritten: •Empfangen (101) eines Zielortes eines Fahrzeuginsassen; •Ermitteln (102) eines Aufenthaltsortes des Fahrzeuginsassen im Fahrzeug, insbesondere eines Sitzplatzes des Fahrzeuginsassen; •Empfangen (103) von Umfelddaten einer Umgebung des Zielorts; •Ermitteln (104) einer Ausstiegsposition am Zielort basierend auf den empfangenen Umfelddaten und dem ermittelten Sitzplatz des Fahrzeuginsassen; •Ausgeben (105) von Steuersignalen zur Steuerung des automatisierten Fahrzeugs an die ermittelte Ausstiegsposition.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum Ausgeben von Steuersignalen zur Steuerung eines
automatisierten Fahrzeugs
Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausgeben von Steuersignalen zur Steuerung eines automatisierten Fahrzeugs, eine Vorrichtung und ein Computerprogramm zur Ausführung des Verfahrens und ein maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem das Computerprogramm gespeichert ist.
Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zum automatisierten Ansteuern von Fahrzeugen bekannt.
In der DE 10 2004 005 225 Al wird beispielsweise eine Fahrerassistenzvorrichtung zur Vermeidung einer Kollision einer Fahrzeugtüre mit einem Hindernis bei einem Öffnen der Fahrzeugtüre vorgeschlagen.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zum Ausgeben von Steuersignalen zur Steuerung eines automatisierten Fahrzeugs an eine Ausstiegsposition mit den Schritten:
• Empfangen eines Zielortes eines Fahrzeuginsassen;
• Ermitteln eines Aufenthaltsortes des Fahrzeuginsassen im Fahrzeug, insbesondere eines Sitzplatzes des Fahrzeuginsassen;
• Empfangen von Umfelddaten einer Umgebung des Zielorts; • Ermiteln einer Ausstiegsposition am Zielort basierend auf den empfangenen
Umfelddaten und dem ermitelten Sitzplatz des Fahrzeuginsassen;
• Ausgeben von Steuersignalen zur Steuerung des automatisierten Fahrzeugs an die ermitelte Ausstiegsposition.
Unter einem automatisierten Fahrzeug kann ein teil-, hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug verstanden werden. Insbesondere kann es sich bei dem automatisierten Fahrzeug um ein Fahrerlos betriebenes Fahrzeug handeln, dass zumindest teilweise ohne menschlichen Eingriff betrieben werden kann. Bei dem Fahrzeug kann es sich beispielsweise um einen klassischen PKW oder einen Kleinbus bzw. ein Shutle oder einen Bus handeln. Bei dem Fahrzeug kann es sich des Weiteren auch um andere Fahrzeugtypen, wie zwei oder Dreiräder handeln.
Im Schrit des Empfangens wird beispielsweise über eine geeignete kabelgebundene oder Drahtlose Schnitstelle ein Zielort eines Fahrzeuginsassen empfangen. Dieser kann seinen gewünschten Zielort beispielsweise im Fahrzeug und/oder über eine App mit seinem Mobiltelefon oder Computer eingeben. Wird der Zielort nicht unmitelbar im Fahrzeug eingegeben, kann er beispielsweise drahtlos von einem Server oder direkt von einem Endgerät des Fahrzeuginsassen empfangen werden.
Die Ermitlung des Aufenthaltsorts des wenigstens einen Fahrzeuginsassen kann beispielsweise über eine Innenraumsensorik des Fahrzeugs erfasst werden. Hierfür können beispielsweise eine Innenraumkamera und/oder Sitzmaten, Sensoren an Haltevorrichtung innerhalb des Fahrzeugs, RFID Chips, Bluetooth- Empfänger und/oder vergleichbare Sensoren verwendet werden. In die Ermitlung des Aufenthaltsorts des Insassen dient primär dazu, zu ermiteln, durch welchen Ausgang des Fahrzeugs, insbesondere durch welche Tür, der Fahrzeuginsassen das Fahrzeug verlassen wird. Diese Information wird im weiteren Verlauf des Verfahrens dazu verwendet, eine optimierte Ausstiegsposition anzufahren. Um sicherzustellen, dass der
Fahrzeuginsasse an dieser Position aussteigt, muss zuvor festgestellt werden, in welcher Türe er das Fahrzeug verlässt.
Die Umfelddaten einer Umgebung des Zielorts können beispielsweise von
fahrzeugeigenen Sensoren, wie Außenkameras, Radar-, Lidar- und/oder Ultraschallsensoren erfasst werden. Diese Daten können anschließend beispielsweise von einem Steuergerät, auf welchem das Verfahren abläuft, empfangen werden. Die Umfelddaten können ebenfalls Daten von Sensoren weiterer Fahrzeuge und/oder Infrastruktureinrichtungen repräsentieren. Des Weiteren kann es sich bei den
Umfelddaten um Daten von einem externen Server handeln. Insbesondere bieten sich Daten von einem Kartenserver an, auf welchem detaillierte Angaben zu potentiellen Ausstiegspositionen im Bereich des Zielorts abgelegt sind.
Die Ausstiegsposition am Zielort wird basierend auf den empfangenen Umfelddaten und dem ermittelten Aufenthaltsort des Fahrzeuginsassen bestimmt. Die
Ausstiegsposition wird hierbei derart bestimmt, dass der Fahrzeuginsasse an einer Ausstiegsposition aussteigt, die sich auch optimal für den Ausstieg eignet. Das bedeutet insbesondere, dass am Ausstiegsort keine Pfützen oder größere
Wasseransammlungen vorhanden sind, dass der Bordstein keine Beschädigungen aufweist und optimalerweise eine gute Ausstiegshöhe bietet. In Abhängigkeit des Fahrzeugtyps des automatisierten Fahrzeugs können deshalb bevorzugt hohe oder niedrige Bordsteine oder Ausstiegspositionen ohne Bordstein angefahren werden.
Unter hohen Bordsteinen werden hierbei Bordsteine mit einer Höhe größer oder gleich 10 cm verstanden. Unter niedrigen Bordstein werden entsprechend Bordstein mit einer Höhe kleiner als 10 cm verstanden.
Basierend auf der ermittelten Ausstiegsposition werden Steuersignale zur Steuerung des automatisierten Fahrzeugs ausgegeben. Diese Steuersignale können eine direkte Ansteuerung von Aktuatoren bewirken, können aber auch lediglich weiterverarbeitbare Signale zur Steuerung des Fahrzeugs darstellen.
Dieses Verfahren kann beispielsweise auf einem oder mehreren Steuergeräten in dem automatisierten Fahrzeug durchgeführt werden. Alternativ kann das Verfahren auch auf einem externen Server durchgeführt werden, welche die ausgegebenen Steuersignale über eine entsprechende Schnittstelle an ein automatisiertes Fahrzeug ausgibt bzw. überträgt.
Dass dieser Erfindung zugrundeliegende Verfahren bietet den Vorteil, dass der Ausstieg für den Fahrzeuginsassen sehr komfortabel und sicher gestaltet werden kann. Durch die Beachtung der Beschaffenheit der Ausstiegsposition lassen sich
Verletzungen des Fahrzeuginsassen verhindern. Durch dieses Verfahren steigt Akzeptanz derartiger automatisierter Beförderungsmethoden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden die Umfelddaten von einem Server, insbesondere einem Kartenserver, empfangen werden.
Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass auch automatisierte Fahrzeuge ohne eine geeignete Sensorik oder geeignete Mittel zur Auswertung von Ausstiegspositionen eine optimierte Ausstiegsposition anfahren können. Des Weiteren bietet das Empfangen von Kartendaten die Möglichkeit, auf aggregiertes Wissen bzw. aggregierte Sensordaten zurückzugreifen. Durch eine Aggregation unterschiedlicher Messwerte und gegebenenfalls mit diesen verbundenen Erfahrungswerten
(beispielsweise durch eine Bewertung einer Fahrt durch Fahrzeuginsassen), lassen sich hochgenaue Kartendaten erzeugen, welche wiederum zur Ansteuerung verbesserter bzw. optimierter Ausstiegspositionen beitragen.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens repräsentieren die empfangenen Umfelddaten erfasste Sensordaten wenigstens eines weiteren Fahrzeugs und/oder einer Infrastruktureinrichtung.
Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass auf Sensordaten, welche nicht durch Fahrzeug eigene Sensorik aufgezeichnet wurden, zurückgegriffen werden kann. Hierdurch kann eine bessere Ermittlung optimierter Ausstiegsposition gewährleistet werden. Untersensordaten von Infrastruktureinrichtungen können beispielsweise an Gebäuden, Säulen, Laternen, Bushaltestellen oder weiteren Infrastruktureinrichtungen angebrachte Sensoren verstanden werden. Bei den
Sensoren kann es sich beispielsweise um Kameras, Radar-, Lidar- und/oder
Ultraschallsensoren handeln.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfassen die Umfelddaten Informationen über die Beschaffenheit von potentiellen Ausstiegspositionen in der Umgebung des Zielorts, insbesondere über das Vorhandensein von Wasserpfützen. Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass eine weitere Optimierung der Ausstiegsposition möglich ist. Durch das Erkennen von Wasserpfützen, kann sowohl die Gefahr einer Verletzung als auch eine Verschmutzung des
Fahrzeuginsassen beim Ausstieg aus dem automatisierten Fahrzeug reduziert werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfassen die Umfelddaten
Informationen über die Beschaffenheit von Bordsteinkanten in der Umgebung des Zielorts, insbesondere über die Höhe und/oder eine Beschädigung der Bordsteinkante.
Diese Ausführungsform des Verfahrens bietet ebenfalls den Vorteil, dass eine optimierte Ausstiegsposition ermittelt werden kann. Durch eine Analyse von
Bordsteinkanten lassen sich Verletzung, beispielsweise durch ein Umknicken oder Ausrutschen beim Ausstieg aus dem Fahrzeug verhindern. Zudem kann in
Abhängigkeit der Höhe des Bordsteins eine automatisierte Veränderung der
Fahrzeughöhe an der Bordsteinkante des Fahrzeugs verändert werden. Dies ist beispielsweise über hydraulische oder pneumatische Federungssysteme des
Fahrzeugs möglich, welche bereits heute in Bussen eingesetzt werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden wenigstens die
Aufenthaltsorte von zwei Fahrzeuginsassen, die den gleichen Zielort haben, im
Fahrzeug ermittelt. Das Ermitteln der Ausstiegsposition erfolgt basierend auf beiden Aufenthaltsorten.
Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass eine optimierte
Ausstiegsposition auch dann sicher ermittelt werden kann, wenn an einem selben Zielort zwei Insassen gleichzeitig das Fahrzeug verlassen möchten. Dies kann gegebenenfalls durch unterschiedliche Türen bzw. Ausgänge des Fahrzeugs erfolgen. Die vorliegenden Gegebenheiten fließen deshalb in die Wahl einer geeigneten
Ausstiegsposition mit ein. Steigen die Fahrzeuginsassen durch zwei unterschiedliche Türen aus, wird in diesem Verfahren die Ausstiegsposition derart gewählt, dass beide Insassen gefahrlos aussteigen können. Ist ein Ausstieg nur durch einen Fahrzeugausgang bzw. eine Fahrzeugtür sicher möglich, kann in einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens zunächst nur eine Tür geöffnet bzw. zur Öffnung freigegeben werden. Nach dem Ausstieg eines ersten Fahrzeuginsassen erfolgt eine Ansteuerung einer zweiten Ausstiegsposition, wobei diese derart gewählt wird, dass der weitere Fahrzeuginsasse ebenfalls eine optimierte Ausstiegssituation vorfindet. Die beiden Ausstiegspositionen werden hierbei insbesondere derart gewählt, dass beide Fahrzeuginsassen an der gleichen Stelle aussteigen.
Anstelle der Öffnung lediglich einer Tür bzw. der Freigabe zur Öffnung lediglich eine Tür kann alternativ auch eine Warnung der Fahrzeuginsassen erfolgen, bzw. ein Hinweis ausgegeben werden, dass lediglich eine Ausstiegsposition für den Ausstieg optimiert ist. Der weitere Fahrzeuginsasse kann darauf hingewiesen werden, weiter im Fahrzeug zu verbleiben, bis das Fahrzeug in eine für den zweiten Insassen optimierte Ausstiegsposition gesteuert wurde.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird basierend auf der ermittelten Ausstiegsposition und den Umfelddaten und/oder dem Aufenthaltsort des
Fahrzeuginsassen im Fahrzeug eine Warnvorrichtung aktiviert.
Bei der Warnvorrichtung kann es sich beispielsweise um eine akustische, visuelle und/oder haptischer Warenvorrichtung handeln.
Die Ausführungsform dieses Verfahrens bietet den Vorteil, dass der Insasse frühzeitig auf gegebenenfalls nicht optimal Ausstiegsbedingungen vorbereitet wird. Hierdurch kann dieser seine Aufmerksamkeit beim Ausstieg erhöhen, wodurch wiederrum seine Sicherheit erhöht wird.
Des Weiteren wird eine Vorrichtung beansprucht, die eingerichtet ist, alle Schritte eines der oben beschrieben Verfahren auszuführen. Der Vorrichtung kann sich
beispielsweise um ein Steuergerät oder einen Computer, welche beispielsweise Teil eines Serverclusters ist, handeln. Zudem wird ein Computerprogramm beansprucht, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, alle Schritte eines der oben aufgeführten Verfahren auszuführen.
Darüber hinaus wird ein maschinenlesbares Speichermedium beansprucht, auf dem dieses Computerprogramm gespeichert ist.
Zeichnungen
Figur 1 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm.
Figur 2 zeigt ein weiteres schematisches Ablaufdiagramm.
Ausführungsbeispiele
In Fig. 1 ist ein schematischer Verfahrensablauf eines ersten Ausführungsbeispiels dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem automatisierten Fahrzeug um einen fahrerlos betriebenen PKW. Dieser weist mehrere
Umfeldsensoren, unter anderem mehrere Kameras, Radarsensoren und
Ultraschallsensoren auf. Zudem weist der PKW zwei Innenraumkameras und
Sitzmatten auf, welche zur Bestimmung der Aufenthaltsorte von Fahrzeuginsassen im Fahrzeug dienen. Des Weiteren verfügt der PKW über mehrere rechenstarke
Steuergeräte, mittels welcher das Fahrzeug automatisiert gesteuert wird. Auf einem der Steuergeräte läuft das in Fig. 1 dargestellte Verfahren ab.
In Schritt 101 wird ein Zielort eines Fahrzeuginsassen empfangen. Diese Information wird von einem zentralen serverausgesendeten über eine Schnittstelle im Fahrzeug bereitgestellt. In diesem Ausführungsbeispiel erfolgt des Empfang des Zielorts noch vor dem tatsächlichen einsteigen des Fahrzeuginsassen in das Fahrzeug.
In Schritt 102 wird basierend auf den Innenraumkameras und den Sitzmatten der Sitzplatz des Fahrzeuginsassen ermittelt. Basierend auf dieser Information wird der wahrscheinlichste Ausstiegspunkt, in diesem Ausführungsbeispiel die am
wahrscheinlichsten gewählte Tür zum Aussteigen, bestimmt. In Schritt 103 werden über eine entsprechende Schnittstelle vom Steuergerät
Umfelddaten einer Umgebung des Zielorts empfangen. In diesem Ausführungsbeispiel werden die Daten der Fahrzeugsensorik und zusätzlich Kartendaten von einem externen Server empfangen.
In Schritt 104 wird basierend auf dem ermittelten Sitzplatz des Fahrzeuginsassen und den empfangenen Umfelddaten eine Ausstiegsposition am Zielort ermittelt. Die
Sitzposition, bzw. die basierend auf der Sitzposition bestimmte Türe zum Ausstieg, dient dabei zur exakten Festlegung der Halteposition des Fahrzeugs. Durch die Umfelddaten können potentielle Ausstiegspositionen in unmittelbarer Nähe des Zielorts analysiert werden. Bevorzugt wird in diesem Ausführungsbeispiel eine
Ausstiegsposition gewählt, an welcher weder Wasseransammlungen festzustellen sind, noch Beschädigung des Bordsteins vorhanden sind.
In Schritt 105 werden Steuersignale zur Steuerung des automatisierten Fahrzeugs an die ermittelte Ausstiegsposition ausgegeben. Diese Steuersignale werden im Fahrzeug weiterverarbeitet und resultieren letztlich in einer Ansteuerung von Aktuatoren zur Beeinflussung der Längs- und Querführung des Fahrzeugs.
In Fig. 2 ist ein schematischer Verfahrensablauf eines weiteren Ausführungsbeispiels dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem automatisierten Fahrzeug um einen automatisiert und fahrerlos betriebenen Kleinbus. Dieser Kleinbus weist ebenfalls Umfeldsensorik und entsprechende Steuergeräte auf, um vollständig automatisiert am Straßenverkehr teilzunehmen. Zur Ermittlung der Aufenthaltsorte von Fahrzeuginsassen umfasst der Kleinbus mehrere Innenraumkameras, sowie
Berührungssensoren an im Kleinbus angebrachten Haltestangen und Sitzplätzen.
In Schritt 201 wird im Kleinbus ein Zielort eines Fahrzeuginsassen erfasst. Die Eingabe des Zielorts erfolgt anhand eines im Kleinbus angeordneten Touchscreens, welcher unterschiedliche Zielorte zur Auswahl darstellt.
In Schritt 202 wird der Aufenthaltsort des Fahrzeuginsassen im Fahrzeug ermittelt. Hierbei wird der Fahrer mittels der Fahrzeug vorhandenen Innenraumsensorik getrackt. Das bedeutet, dass der Aufenthaltsort des Fahrzeuginsassen über die Zeit verfolgt und auf Änderungen überwacht wird.
In Schritt 203 werden Umfelddaten einer Umgebung des Zielorts empfangen. Da sich in diesem Ausführungsbeispiel um vordefinierte Zielorte handelt, umfassen die Umfelddaten zusätzlich zu den Sensordaten der fahrzeugeigenen Sensorik
Sensordaten Sensoren, die an Infrastruktureinrichtungen in der Umgebung des Zielorts angebracht sind. Insbesondere werden Kameradaten empfangen, die dauerhaft potentielle Ausstiegspositionen an den vorgegebenen Zielorten aufzeichnen.
In Schritt 204 wird eine Ausstiegsposition am Zielort ermittelt. Diese Ermittlung erfolgt basierend auf den empfangenen Umfelddaten und dem ermittelten Aufenthaltsort des Fahrzeuginsassen. Da der Kleinbus mehrere Türen zum Aus- und Einstieg anbietet, wird insbesondere der Aufenthaltsort des Fahrzeuginsassen kurz vor dem Erreichen der Ausstiegsposition zur Ermittlung der exakten Ausstiegsposition berücksichtigt. Der Aufenthaltsort wird hierbei derart gewählt, dass ein sicherer und komfortabler Ausstieg des Fahrzeuginsassen gewährleistet werden kann. Die Ausstiegsposition wird hierbei derart gewährt, dass im Ausstiegsbereich keine Pfützen und keine beschädigten Bordsteinkanten befinden. Bevorzugt soll die Bord stein kante im Ausstiegsbereich eine gleichmäßige Höhe aufweisen, sodass keine Ausrutschgefahr besteht.
In Schritt 205 erfolgt die Ausgabe von Steuersignalen zur Steuerung des
automatisierten Kleinbusses an die ermittelte Ausstiegsposition.
Aufgrund von Starkregen lässt sich in diesem Ausführungsbeispiel keine trockene Ausstiegsposition ermitteln. Vor dem Öffnen der Türen erfolgt deshalb in Schritt 206 eine Aktivierung einer Warnvorrichtung. Der Fahrzeuginsasse wird hierbei akustisch und visuell darauf hingewiesen, aufgrund von Nässe erhöhte Vorsicht beim Aussteigen walten zu lassen.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel wollen mehrere Personen gleichzeitig durch mehrere Türen des Kleinbusses aussteigen. Aufgrund von Starkregen lässt sich nur eine Ausstiegsposition ermitteln, die lediglich den sicheren und trockenen Ausstieg aus einer der Türen des Kleinbusses gewährleisten kann. Die entsprechende Ausstiegsposition wird angefahren, wobei gleichzeitig eine Warnung an die weiteren Fahrzeuginsassen ausgegeben wird, dass lediglich ein Ausgang zum sicheren und trockenen Ausstieg zur Verfügung steht. Die Fahrzeuginsassen werden gleichzeitig darauf hingewiesen, dass nach dem Aussteigen der ersten Passagiere, der gleiche Zielort erneut angefahren wird, wobei die Ausstiegsposition derart verändert wird, dass ein trockener und sicherer Ausstieg durch eine weitere Tür gewährleistet wird. Nach diesem Warnhinweis erfolgt eine entsprechende Ansteuerung des Kleinbusses derart, dass die weitere Ausstiegsposition angefahren wird. In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird zudem die Höhe des Bordsteins anhand der Umfelddaten ermittelt. In Abhängigkeit der ermittelten Höhe des Bordsteins im Ausstiegsbereich, erfolgt eine automatisierte Ansteuerung einer pneumatischen Federung des Kleinbusses, sodass eine optimierte Ausstiegshöhe eingestellt wird.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Ausgeben von Steuersignalen zur Steuerung eines automatisierten
Fahrzeugs an eine Ausstiegsposition mit den Schritten:
• Empfangen (101, 201) eines Zielortes eines Fahrzeuginsassen;
• Ermitteln (102, 202) eines Aufenthaltsortes des Fahrzeuginsassen im
Fahrzeug, insbesondere eines Sitzplatzes des Fahrzeuginsassen;
• Empfangen (103, 203) von Umfelddaten einer Umgebung des Zielorts;
• Ermitteln (104, 204) einer Ausstiegsposition am Zielort basierend auf den
empfangenen Umfelddaten und dem ermittelten Aufenthaltsort des
Fahrzeuginsassen;
• Ausgeben (105, 205) von Steuersignalen zur Steuerung des automatisierten
Fahrzeugs an die ermittelte Ausstiegsposition.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfelddaten von
einem Server, insbesondere einem Kartenserver, empfangen werden.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass die empfangenen Umfelddaten erfasste Sensordaten wenigstens eines
weiteren Fahrzeugs und/oder einer Infrastruktureinrichtung repräsentieren.
Belegte Haltefläche (Menschen, Pfütze, Dreck, Schi
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass die Umfelddaten Informationen über die Beschaffenheit von potentiellen
Ausstiegspositionen in der Umgebung des Zielorts umfassen, insbesondere über das Vorhandensein von Wasserpfützen. Beschaffenheit Oberfläche!
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass die Umfelddaten Informationen über die Beschaffenheit von Bordsteinkanten in der Umgebung des Zielorts umfassen, insbesondere über die Höhe und/oder eine Beschädigung der Bordsteinkante.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass wenigstens die Aufenthaltsorte, zweier Fahrzeuginsassen mit dem gleichen Zielort im Fahrzeug ermittelt werden und das Ermitteln der Ausstiegsposition basierend auf beiden Aufenthaltsorten erfolgt.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf der ermittelten Ausstiegsposition und den Umfelddaten und/oder dem Aufenthaltsort des Fahrzeuginsassen im Fahrzeug eine
Warnvorrichtung aktiviert (206) wird.
8. Vorrichtung, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
9. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des
Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
10. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 9 gespeichert ist.
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