WO2019242551A1 - 数据传输方法、装置及系统、飞行器和控制设备 - Google Patents

数据传输方法、装置及系统、飞行器和控制设备 Download PDF

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Definitions

  • the sending frequency of one or more types of data among the at least one type of data is sequentially reduced.
  • the feedback information further includes a data type related to the frequency of receiving the data, and the priority order of the data types is reduced in the at least one type of data. How often data is sent, including:
  • a sending module configured to send at least one type of data to the receiving end
  • the sending module is further configured to send feedback information for the at least one type of data when it is detected that the receiving frequency of the data is less than a preset threshold.
  • the sending end sends at least one kind of data to the receiving end; the receiving end receives at least one kind of data sent by the sending end, and the receiving end sends Feedback information of various kinds of data, the feedback information is used to feedback the data receiving status of the at least one type of data, the sending end receives the feedback information sent by the receiving end for feedback of the data receiving status, and the sending end according to the feedback information , Adjusting the sending frequency of data in the at least one type of data.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a communication system according to an embodiment of the present application.
  • the communication system provided in this embodiment of the present application may include a sending end and a receiving end.
  • the sending end is communicatively connected to the receiving end, and the sending end may be an aircraft.
  • the receiving end may be a control device; or, the sending end It may be a control device, and correspondingly, the receiving end may be an aircraft.
  • the communication system provided in the embodiment of the present application may further include other devices, which are not limited in the embodiment of the present application.
  • the aircrafts involved in the embodiments of the present application may include, but are not limited to, unmanned aerial vehicles or manned aircraft.
  • the foregoing S103 may further include:
  • the feedback information in this embodiment may include an identifier of data A and a receiving frequency b of data A.
  • the sending end can adjust the sending frequency of the data A according to the receiving frequency b, for example, the sending frequency is also adjusted to b.
  • the sending end judges that the receiving frequency b is less than a certain value, the sending end can determine that the data transmission quality of the communication link is relatively poor at this time, and can directly reduce the sending frequency of data A, or lower the data with a lower priority than data A.
  • the sending frequency which allows more bandwidth to transmit data A.
  • the foregoing S101 may include:
  • the receiving end determines that the quality of the received signal corresponding to any data is less than the preset signal quality, the receiving end can determine that the data transmission quality of the communication link is poor at this time, and can send feedback information to the transmitting end.
  • the sending end reduces the sending frequency of data according to the quality of the received signal carried in the feedback information, for example, reduces the sending frequency of data with low priority.
  • the sending frequency of one or more types of data among the at least one type of data is sequentially reduced.
  • the feedback information further includes a data type related to the data receiving frequency
  • the above S206b may specifically include:
  • the first achievable way the transmitting end reduces the collection frequency for collecting the data.
  • the sending end may reduce the sending frequency of the data by reducing the collection frequency of the data collected by the collecting device in the sending end.
  • the transmitting end may reduce the sending frequency of the video data by reducing the frequency of the video data collection by the image acquisition device.
  • the transmitting end may reduce the frequency of transmitting the flight data by reducing the frequency of acquiring the flight data collected by the sensor in the transmitting end. For example, assuming that the flight sensor collects the flight data at a frequency of 10 times / second, the transmitter can reduce the acquisition frequency to 5 times / second (optionally, the transmitter can obtain the latest data collected by the sensor each time). Flight data) to reduce the sending frequency to 5 times / second.
  • the sending end may reduce the sending frequency of the picture data by reducing the obtaining frequency of obtaining the picture data collected by the image acquisition device in the sending end.
  • the sender can also reduce the frequency of sending data through other practicable methods. For example, after the sender obtains multiple data at the acquisition frequency, the sender can extract data from the multiple data and send it according to the reduced extraction frequency to achieve The sending frequency of the data is reduced. At this time, the extraction frequency may be equal to the sending frequency, which is not limited in the embodiments of the present application.
  • the transmitting end if the receiving frequency of the data corresponding to the data type is greater than or equal to the first threshold of the data corresponding to the data type (that is, the preset sending frequency of the data), the transmitting end according to the priority order of the data, Increasing the sending frequency of data corresponding to at least one data type having a priority higher than the data type in turn.
  • the first threshold of the data corresponding to the data type that is, the preset sending frequency of the data
  • the adjusting unit 132 is configured to reduce a sending frequency of data in the at least one type of data according to a priority order of the data when the determining unit determines that the data receiving frequency is less than a first threshold.
  • the data transmission device may be used to execute the technical solution of the method embodiment shown above, and its implementation principles and technical effects are similar, and details are not described herein again.
  • the feedback information includes a data receiving frequency and / or a received signal quality.
  • FIG. 10 is a schematic structural diagram of a control device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 10, the control device 40 of this embodiment includes:
  • the memory 41 may include volatile memory (English: volatile memory), such as random access memory (English: random-access memory, abbreviation: RAM), such as static random access memory (English: static random-access memory, Abbreviation: SRAM), Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory (English: Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory, abbreviation: DDR SDRAM), etc .; the memory can also include non-volatile memory (English: non-volatile memory) ), Such as flash memory (English: flash memory), hard disk (English: hard disk drive (abbreviation: HDD)) or solid state hard disk (English: solid-state drive (abbreviation: SSD)); the memory 41 may also include the above-mentioned types of memory The combination.
  • volatile memory such as random access memory (English: random-access memory, abbreviation: RAM), such as static random access memory (English: static random-access memory, Abbreviation: SRAM), Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory (English: Double Data Rate Synchronous
  • the processor 42 may be a central processing unit (English: central processing unit, abbreviation: CPU), a microprocessor, a network processor (English: network processor, abbreviation: NP), a data processor, an image processor, and task processing. Or a combination of dedicated processors such as processors.

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Abstract

本申请实施例提供一种数据传输方法、装置及系统、飞行器和控制设备。该方法包括：发送端向接收端发送至少1种数据；接收所述接收端发送的用于反馈数据接收状态的反馈信息；根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率，进而避免发送频率与接收频率不匹配造成的数据传输丢失的问题，进而提高了数据的传输效率和传输成功率。

Description

数据传输方法、装置及系统、飞行器和控制设备
相关申请的交叉引用
本申请要求申请号为2018106312039，申请日为2018年6月19日的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合于本文。
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种数据传输方法、装置及系统、飞行器和控制设备。
背景技术
随着飞行技术的发展，无人驾驶飞机或称之为无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)得到了越来越广泛地应用。无人机在飞行过程中，可以通过通信链路与控制设备进行数据传输，其中，数据可以包括但不限于以下至少一项：飞行数据、视频数据和图片数据。
相关技术中，无人机与控制设备进行数据传输时，通常将飞行数据、视频数据和/或图片数据等以固定传输频率一起传输。当数据传输质量变差时，飞行数据、视频数据和/或图片数据等中的关键数据可能会传输失败，从而导致无人机发生失联现象。
发明内容
本发明实施例提供一种数据传输方法、装置及系统、飞行器和控制设备。
第一方面，本发明实施例提供一种数据传输方法，包括：
发送端向接收端发送至少1种数据；
接收所述接收端发送的用于反馈数据接收状态的反馈信息；
根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述发送端向接收端发送至少1 种数据，包括：
所述发送端向所述接收端根据数据的优先级依次发送至少1种数据。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述反馈信息包括数据接收频率和/或接收信号质量；或者，
所述反馈信息包括控制指令，所述控制指令用于控制所述发送端降低数据的发送频率。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率，包括：
当所述反馈信息包括数据接收频率时，判断所述数据接收频率是否小于第一阈值；
若是，根据数据的优先级顺序，降低所述至少1种数据中的数据的发送频率。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述根据数据的优先级顺序，降低所述至少1种数据中的数据的发送频率，包括：
根据数据类型的优先级顺序，依次降低所述至少1种数据中一种或多种类型的数据的发送频率。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述反馈信息还包括与所述数据接收频率相关的数据类型，所述根据数据类型的优先级顺序，降低所述至少1种数据中的数据的发送频率，包括：
根据数据类型的优先级顺序，降低数据类型优先级低于所述数据类型的数据的发送频率。
第二方面，本发明实施例提供一种数据传输方法，包括：
接收端接收发送端发送的至少1种数据；
所述接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，所述反馈信息用于反馈所述至少1种数据的数据接收状态，以使所述发送端根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
所述接收端统计所述至少1种数据的数据接收频率和/或接收信号质量；
其中，所述反馈信息包括数据接收频率和/或接收信号质量。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，包括：
所述接收端周期性地发送针对所述至少1种数据的反馈信息。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，包括：
所述接收端检测到数据的接收频率小于预设阈值时，发送针对所述至少1种数据的反馈信息。
第三方面，本发明实施例提供一种数据传输装置，包括：
发送模块，用于向接收端发送至少1种数据；
接收模块，用于接收所述接收端发送的用于反馈数据接收状态的反馈信息；
调节模块，用于根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率。
在第三方面的一种可能的实现方式中，所述发送端向接收端发送至少1种数据，包括：
所述接收模块，具体用于向所述接收端根据数据的优先级依次发送至少1种数据。
在第三方面的另一种可能的实现方式中，所述反馈信息包括数据接收频率和/或接收信号质量；或者，
所述反馈信息包括控制指令，所述控制指令用于控制所述发送端降低数据的发送频率。
在第三方面的另一种可能的实现方式中，所述调节模块包括判断单元和调节单元；
所述判断单元，用于当所述反馈信息包括数据接收频率时，判断所述数据接收频率是否小于第一阈值；
所述调节单元，用于当判断单元判断所述数据接收频率小于第一阈值时，根据数据的优先级顺序，降低所述至少1种数据中的数据的发送频率。
在第三方面的另一种可能的实现方式中，所述根据数据的优先级顺序，降低所述至少1种数据中的数据的发送频率，包括：
所述调节单元，具体用于根据数据类型的优先级顺序，依次降低所述至少1种数据中一种或多种类型的数据的发送频率。
在第三方面的另一种可能的实现方式中，所述反馈信息还包括与所述数据接收频率相关的数据类型，所述根据数据类型的优先级顺序，降低所述至少1种数据中的数据的发送频率，包括：
所述调节单元，还用于当所述反馈信息还包括与所述数据接收频率相关的数据类型时，根据数据类型的优先级顺序，降低数据类型优先级低于所述数据类型的数据的发送频率。
第四方面，本发明实施例提供一种数据传输装置，包括：
接收模块，用于接收发送端发送的至少1种数据；
发送模块，用于接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，所述反馈信息用于反馈所述至少1种数据的数据接收状态，以使所述发送端根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率。
在第四方面的一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
统计模块，用于统计所述至少1种数据的数据接收频率和/或接收信号质量；
其中，所述反馈信息包括数据接收频率和/或接收信号质量。
在第四方面的另一种可能的实现方式中，所述接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，包括：
所述发送模块，还用于周期性地发送针对所述至少1种数据的反馈信息。
在第四方面的另一种可能的实现方式中，所述接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，包括：
所述发送模块，还用于检测到数据的接收频率小于预设阈值时，发送针对所述至少1种数据的反馈信息。
第五方面，本发明实施例提供一种飞行器，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如第一方面所述的数据传输方法。
第六方面，本发明实施例提供一种控制设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如第二方面所述的数据传输方法。
第七方面，本发明实施例提供一种数据传输系统，包括：通信连接的飞行器和控制设备。
第八方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现如第一方面和第二方面所述的数据传输方法。
本发明实施例提供的数据传输方法、装置及系统、飞行器和控制设备，发送端向接收端发送至少1种数据；接收端接收发送端发送的至少1种数据，接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，所述反馈信息用于反馈所述至少1种数据的数据接收状态，发送端接收所述接收端发送的用于反馈数据接收状态的反馈信息，发送端根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率。即本实施例发送端根据接收端的接收状态，来适应性地调节数据的发送频率，可以避免发送频率与接收频率不匹配造成的数据传输丢失的问题，进而提高了数据的传输效率和传输成功率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例涉及的通信系统示意图；
图2为本申请实施例一提供的数据传输方法的信令流程示意图；
图3为本申请实施例二提供的数据传输方法的信令流程示意图；
图4为本申请实施例二涉及的数据传输方法的一种实现方式；
图5为本发明实施例一提供的数据传输装置的结构示意图；
图6为本发明实施例二提供的数据传输装置的结构示意图；
图7为本发明实施例一提供的数据传输装置的结构示意图；
图8为本发明实施例二提供的数据传输装置的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的飞行器的结构示意图；
图10为本发明实施例提供的控制设备的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的数据传输系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本申请实施例涉及的通信系统示意图。如图1所示，本申请实施例提供的通信系统可以包括发送端和接收端，发送端与接收端通信连接，发送端可以为飞行器，相应的，接收端可以为控制设备；或者，发送端可以为控制设备，相应的，接收端可以为飞行器。本申请实施例提供的通信系统还可以包括其它设备，本申请实施例对此并不作限制。
本申请实施例提供的数据传输方法，适用于发送端与接收端之间的数据传输，例如适用于飞行器与控制设备之间的数据传输。
相关技术中，无人机与控制设备进行数据传输时，通常将飞行数据、视频数据和/或图片数据等以固定传输频率一起传输。当数据传输质量变差时，飞行数据、视频数据和/或图片数据等中的数据可能会传输失败或出现传输延时等现象，从而导致无人机与控制设备之间发生失联或连接不稳定等现象。
本申请实施例中提供的方法，发送端向接收端发送至少一种数据，接收端根据数据的接收状态，向发送端发送反馈信息，发送端根据反馈信息，调节上述至少一种数据中的数据的发送频率。即本实施例根据接收状态，及时调整数据的发送频率，提高了数据的传输成功率。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对 于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
图2为本申请实施例一提供的数据传输方法的信令流程示意图。本实施例结合发送端与接收端对本实施例的数据传输方法进行阐述。如图2所示，本申请实施例的方法可以包括：
S101、发送端向接收端发送至少1种数据。
S102、接收端接收发送端发送的至少1种数据。
如图1所示，本实施例以发送端可以是飞行器，接收端为控制设备为例进行说明，当然，本实施例还适用于发送端为控制设备、接收端为飞行器的情况。
本申请实施例中涉及的飞行器可以包括但不限于：无人机或者载人飞机等。
本申请实施例中涉及的无人机可以包括但不限于：动力系统、飞行控制系统和图像采集装置、通信系统；其中，动力系统用于为无人机提供动力，飞行控制系统用于控制动力系统以控制无人机的飞行，图像采集装置用于采集图像数据或视频数据，并可以将采集的图像数据或视频数据通过通信系统传输至控制设备中。
本申请实施例中涉及的控制设备可以包括但不限于：遥控器、终端设备(例如智能手机、电脑等)或地面站等地面设备。
如图1所示，本实施例的接收端与发送端通信连接，其通信链路可以包括但不限于以下任一项：无线保真(WIreless-Fidelity，WIFI)链路、长期演进(Long Term Evolution，LTE)链路、点对点网络链路和数字广播链路。其中，WIFI链路和数字广播链路可以实现一对多通信，LTE链路和点对点网络链路可以实现一对一通信。
本申请实施例中涉及的数据可以包括但不限于以下至少一项：飞行数据、视频数据、图片数据、执行其它任务时产生的数据，如监控、调查等数据中的一种或多种。
本申请实施例中涉及的飞行数据还可以称之为飞行参数数据，或者飞行状态数据等。示例性地，飞行数据可以为飞行器所获取的各传感器所采集的数据，例如飞行数据可以包括但不限于：飞行位置数据和/或飞行速度数据等。
本申请实施例中涉及的视频数据和/或图片数据可以由图像采集装置(例 如，摄像机或照相机等)所获取的；当然还可以通过其它方式获取，本申请实施例中对此并不作限制。
本步骤中，发送端可以分别按照对应的预设频率向接收端发送至少一个数据，其中，数据可以包括但不限于以下至少一项：飞行数据、视频数据和图片数据。
发送端按照预设频率向接收端发送至少一种数据。其中，不同类型的数据所对应的预设频率可以相同或者不同，本申请实施例中对此并不作限制。
在一种示例中，任一类型的数据所对应的预设频率可以是根据发送端中用于采集该数据的采集装置(如传感器或图像采集装置等)所对应的采集频率确定的。例如，图像采集装置采集某图像数据的采集频率为10次/s，则发送端发送该图像数据的预设频率也为10次/s。
在另一种示例中，任一类型的数据所对应的预设频率还可以是根据，发送端从采集装置处获取该数据的获取频率确定的，例如，图像采集装置采集某图像数据的采集频率为10次/s，而发送端从图像采集装置获取该图像数据的获取频率为5次/s，则可以确定发送端发送该图像数据的预设频率也为5次/s。
在另一种示例中，任一类型的数据所对应的预设频率还可以是发送端与接收端预先约定的。可选的，还可以通过其它方式确定任一类型的数据所对应的预设频率，本申请实施例中对此并不作限制。
S103、接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，所述反馈信息用于反馈所述至少1种数据的数据接收状态。
本步骤中，接收端在接收到发送端所发送的至少一个数据时，或者接收端在接收到发送端所发送的至少一个数据后，可以获取接收至少一个数据的接收状态。
接收端根据至少1种数据的数据接收状态，向发送端发送反馈信息，以使发送端根据该反馈信息可以获知接收端的接收状态，进而根据接收端的接收状态来调节数据的发送频率。
例如，若接收端接收某一数据的接收状态较差，则接收端向发送端发送反馈信息，以使发送端降低该数据的发送频率。若接收端接收某一数据的接收状态较好，则接收端向发送端发送反馈信息，以使发送端增加该数据的发 送频率。
再例如，若接收端确定某一数据对应的接收信号质量低于某一预设信号质量，则接收端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较差，可以向发送端发送反馈信息，以便于发送端根据该反馈信息降低至少一个数据中的数据的发送频率。若接收端确定某一数据对应的接收信号质量高度某一预设信号质量，则接收端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较强，可以向发送端发送反馈信息，以便于发送端根据该反馈信息增加至少一个数据中的数据的发送频率。
本实施例对发送端向接收端发送反馈信息的时间不做限制，例如，接收端在检测到数据的接收状态发生变化，例如检测到数据的接收信号质量低于某一值，或者检测到数据的接收频率小于某一值时，向发送端发送针对至少1种数据的反馈信息。这样在接收端的接收状态发生变化时，及时向发送端发送反馈信息，以使发送端及时调节数据的发送速率，进而提高了数据的传输效率。
或者，接收端周期性地发送针对所述至少1种数据的反馈信息。例如，接收端每隔5S向发送端发送一次针对至少1种数据的反馈信息。这样，接收端周期性向发送端发送反馈信息，简化了接收端的工作过程，且可以及时向发送端发送反馈信息，可以避免数据传输过程中的丢包问题。
在本实施例的一种可能的实现方式中，上述S103还可以包括：
S103a、接收端检测到数据接收频率小于预设阈值时，发送针对所述至少1种数据的反馈信息。
进一步的，为了防止数据传输过程中数据的丢包，则接收端在检测到数据接收频率小于预设阈值时，接收端向发送端发送至少1种数据的反馈信息，以使发送端根据反馈信号降低至少1种数据的发送频率，进而提高数据的接收成功率。
S104、发送端接收所述接收端发送的用于反馈数据接收状态的反馈信息。
S105、发送端根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率。
本步骤中，发送端接收接收端所发送的至少1种数据的反馈信息，并根据反馈信息来调节至少一种数据中的数据的发送频率。
可选的，本实施例的反馈信息中可以包括数据A的标识和数据A的接收频率b。此时，发送端可以根据接收频率b来调节数据A的发送频率，例如将发送频率也调节为b。或者，发送端判断接收频率b小于某一值，则发送端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较差，可以直接降低数据A的发送频率，或者降低比数据A的优先级低的数据的发送频率，进而让出更多的宽带来传送数据A。
可选的，本实施例的反馈信息还可以包括接收信号质量，这样，发送端可以根据接收信号质量，来调节至少1种数据中的数据的发送频率。例如，当接收信号质量较低时，则发送端可以平均减低各数据的发送频率。或者，当接收信息质量较低时，发送端可以根据至少一种数据中各数据的优先级顺序，首先降低优先级低的数据的发送频率，进而保证高优先级数据的有效传输。
可选的，本实施例的反馈信息还可以包括其他的信息，本实施例对此不做限制。
本申请实施例提供的数据传输方法，发送端向接收端发送至少1种数据；接收端接收发送端发送的至少1种数据，接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，所述反馈信息用于反馈所述至少1种数据的数据接收状态，发送端接收所述接收端发送的用于反馈数据接收状态的反馈信息，发送端根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率。即本实施例发送端根据接收端的接收状态，来适应性地调节数据的发送频率，可以避免发送频率与接收频率不匹配造成的数据传输丢失的问题，进而提高了数据的传输效率和传输成功率。
在本实施例的一种可能的实现方式中，上述S101可以包括：
S100、所述发送端向所述接收端根据数据的优先级依次发送至少1种数据。
具体的，本申请实施例中不同类型的数据的优先级不同，例如，飞行数据的优先级高于视频数据的优先级，视频数据的优先级高于图片数据的优先级，这样在上述数据的传输和接收过程中，按照数据的优先级进行。即先传输飞行数据，再传输视频数据，后传输图片数据，进而保证了优先级高的数 据的传输成功率。
图3为本申请实施例二提供的数据传输方法的信令流程示意图。在上述实施例的基础上，本实施例的方法还可以包括：
S201、发送端向接收端发送至少1种数据。
S202、接收端接收发送端发送的至少1种数据。
上述S201和S202与上述步骤的执行过程一致，参照上述实施例的描述即可，本实施例在此不再赘述。
S203、所述接收端统计所述至少1种数据的数据接收频率和/或接收信号质量。
具体的，接收端接收到发送端发送的至少一种数据时，统计接收各数据时的数据接收频率和/或接收信号质量。
其中，接收信号质量可以用于信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)来表征。
S204、所述接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，其中，所述反馈信息包括数据接收频率和/或接收信号质量。
S205、发送端接收所述接收端发送的用于反馈数据接收状态的反馈信息；
S206、发送端根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率。
此时，接收端将统计的至少1种数据的数据接收频率和/或接收信号质量携带在反馈信息中，发送给发送端，以使发送端根据反馈信息中的数据接收频率和/或接收信号质量来调节至少1种数据中的数据的发送频率。
在一种实施例中，当反馈信息中包括接收信号质量时，本实施例的方法可以具体是：
若接收端确定任一数据对应的接收信号质量大于或等于预设信号质量，则接收端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较好，可以向发送端发送反馈信息。发送端根据反馈信息中携带的接收信号质量增大数据的发送频率，例如，增大优先级高的数据的发送频率。
若接收端确定任一数据对应的接收信号质量小于预设信号质量，则接收 端可以确定此时通信链路的数据传输质量较差，可以向发送端发送反馈信息。发送端根据反馈信息中携带的接收信号质量降低数据的发送频率，例如，降低优先级低的数据的发送频率。
在一种实施例中，本实施例的反馈信息包括数据接收频率，此时，如图4所示上述S206可以包括：
S206a、当所述反馈信息包括数据接收频率时，发送端判断所述数据接收频率是否小于第一阈值。
S206b、若是，发送端根据数据的优先级顺序，降低所述至少1种数据中的数据的发送频率。
本步骤中，当所述反馈信息包括数据接收频率时，发送端将该数据接收频率与第一阈值(该第一阈值是预设的数据发送频率)进行比较，若该数据接收频率低于第一阈值，则发送端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较差。
接着，发送端根据数据的传输优先顺序(用于指示多个数据类型标识对应的数据的传输优先级，其顺序可以是由低到高的顺序)，降低至少1种数据中的数据的发送频率。
示例性地，假设数据的传输优先顺序从高到低依次为：飞行数据、视频数据和图片数据。其中，飞行数据的传输优先级高于视频数据的传输优先级，视频数据的传输优先级高于图片数据的传输优先级。
此时，若飞行数据的接收频率小于飞行数据对应的第一阈值时，则发送端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较差，通过根据数据传输优先级由低到高的顺序，可以降低图片数据的发送频率和/或视频数据的发送频率，从而可以尽量保证飞行数据的成功传输。或者，根据数据传输优先级由低到高的顺序，按照从大到小的比例降低各数据的发送频率，例如，飞行数据的发送频率的降低比例为a，视频数据的发送频率的降低比例为b，图片数据的发送频率的降低比例为c，则c>b>a，进而保证优先级高的数据的发送频率降低的最少，进而保证了优先级高的数据的成功传输。
在本实施例的一种可能的实现方式中，上述S206b具体可以包括：
根据数据类型的优先级顺序，依次降低所述至少1种数据中一种或多种类型的数据的发送频率。
本步骤中，针对任一数据，若该数据对应的数据接收频率低于该数据对应的第一阈值，则发送端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较差，通过根据数据优先级顺序，依次降低至少一个数据中的一种数据或多种数据的发送频率，从而可以尽量保证传输优先级较高的数据的成功传输，因此，可以解决相关技术中由于无人机中的关键数据传输失败所导致的无人机与控制设备之间发生失联或连接不稳定等现象的技术问题。
例如，若飞行数据的接收频率小于飞行数据对应的第一阈值，则发送端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较差，通过根据数据优先级顺序，依次降低图片数据的发送频率以及视频数据的发送频率，从而可以尽量保证飞行数据的成功传输。或者，通过根据数据优先级顺序，降低图片数据和视频数据中任一个数据的发送频率。
若视频数据的接收频率小于视频数据对应的第一阈值，则发送端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较差，通过根据预设的数据传输优先级由低到高的顺序，降低图片数据的发送频率，从而可以尽量保证飞行数据和视频数据的成功传输。
即本实施例可以根据数据的优先级顺序，可以依次降低至少1种数据中一种或多种类型的数据的发送频率，进而保证了优先级数据的成功传输。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，所述反馈信息还包括与所述数据接收频率相关的数据类型，上述S206b具体可以包括：
发送端根据数据类型的优先级顺序，降低数据类型优先级低于所述数据类型的数据的发送频率。
本步骤中，当本实施例的反馈信息中还包括数据接收频率相关的数据类型时，若该数据类型对应的数据的接收频率低于该数据类型对应的第一阈值，则发送端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较差，根据数据优先级顺序，依次降低数据类型优先级低于所述数据类型的数据的发送频率，从而可以尽量保证传输优先级较高的数据类型所对应的数据(即关键数据)的成功传输，因此，可以解决相关技术中由于无人机中的关键数据传输失败所导致的无人机与控制设备之间发生失联或连接不稳定等现象的技术问题。
例如，若飞行数据的接收频率低于飞行数据对应的第一阈值，则发送端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较差，通过根据预设的数据传输优 先级由低到高的顺序，依次降低图片数据类型对应的图片数据的发送频率以及视频数据类型对应的视频数据的发送频率，从而可以尽量保证飞行数据类型对应的飞行数据的成功传输。
若视频数据的接收频率低于视频数据对应的第一阈值，则发送端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较差，通过根据预设的数据传输优先级由低到高的顺序，降低图片数据类型对应的图片数据的发送频率，从而可以尽量保证飞行数据类型对应的飞行数据和视频数据类型对应的视频数据的成功传输。
即本实施例，根据数据的优先级顺序，依次降低数据类型优先级低于数据类型的数据的发送频率，进而保证高优先数据的成功传输。
本申请下述实施例中，对“发送端依次降低至少1种数据中的数据的发送频率”的可实现方式进行介绍：
第一种可实现方式：发送端降低采集该数据的采集频率。
本实现方式中，发送端可以通过降低发送端中的采集装置采集该数据的采集频率，来降低该数据的发送频率。
示例性地，针对飞行数据，发送端可以通过降低传感器采集该飞行数据的采集频率的方式，来降低该飞行数据的发送频率。
示例性地，针对视频数据，发送端可以通过降低图像采集装置采集该视频数据的采集频率的方式，来降低该视频数据的发送频率。
示例性地，针对图片数据，发送端可以通过降低图像采集装置采集该图片数据的采集频率的方式，来降低该图片数据的发送频率。
第二种可实现方式：发送端降低获取所采集的该数据的获取频率。
本实现方式中，发送端可以通过降低获取由发送端中的采集装置所采集的该数据的获取频率，来降低该数据的发送频率。
示例性地，针对飞行数据，发送端可以通过降低获取由发送端中的传感器所采集的该飞行数据的获取频率，来降低该飞行数据发送频率。例如，假设发送端的传感器采集该飞行数据的采集频率为10次/秒，发送端可以通过将获取频率降低至5次/秒的方式(可选地，发送端每次可以获取传感器最新采集的该飞行数据)，来实现将发送频率降低至5次/秒。
示例性地，针对视频数据，发送端可以通过降低获取由发送端中的图像 采集装置所采集的该视频数据的获取频率，来降低该视频数据的发送频率。例如，假设发送端的图像采集装置采集该视频数据的采集频率为60帧/秒，发送端可以通过将获取频率降低至30帧/秒的方式(可选地，发送端每次可以获取图像采集装置最新采集的该视频数据)，来实现将发送频率降低至30帧/秒。
示例性地，针对图片数据，发送端可以通过降低获取由发送端中的图像采集装置所采集的该图片数据的获取频率，来降低该图片数据的发送频率。
当然，发送端还可以通过其它可实现方式，降低数据的发送频率，例如，发送端以获取频率获取多个数据后，可以从多个数据中按照降低的提取频率提取数据并进行发送，以实现降低数据的发送频率，此时，提取频率可以等同于发送频率，本申请实施例中对此并不作限制。
本申请实施例提供的数据传输方法，接收端接收发送端发送的至少1种数据；接收端统计所述至少1种数据的数据接收频率和/或接收信号质量；此时，发送端根据反馈信息中的数据接收频率和/或接收信号质量，依次降低所述至少1种数据中一种或多种类型的数据的发送频率，或者，降低数据类型优先级低于所述数据类型的数据的发送频率，进而保证了高优先级数据的成功发送。
可选的，在本实施例的一种可能的实现方式中，本实施例的所述反馈信息包括控制指令，所述控制指令用于控制所述发送端降低数据的发送频率。
具体是，当接收端检测到数据的接收频率较低或接收信号质量较弱时，接收端向发送端发送反馈信息，该反馈信息中携带控制指令，该控制指令用于指示发送端降低数据的发送频率。这样，发送端根据该控制指令，降低数据的发送频率，进而提高了数据的传输成功率。
本申请另一实施例提供的数据传输方法中，反馈信息中包括接收信号质量，若接收端确定任一数据对应的接收信号质量大于或等于预设接收信号质量，则接收端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较好，可以向发送端发送反馈信息，以便于发送端根据该反馈信息增加至少一个数据的发送频率。
在本实施例的另一种可能的方式中，对应的，在S206a、当所述反馈信 息包括数据接收频率时，若发送端判断数据接收频率不小于第一阈值，则本实施例提供的数据传输方法还可以包括：
针对任一数据类型，若该数据类型对应的数据的接收频率大于或等于该数据类型对应的数据的第一阈值(即该数据预设的发送频率)，则发送端根据数据的优先级顺序，依次增加优先级高于该数据类型的至少一个数据类型对应的数据的发送频率。
本申请实施例中，针对任一数据类型对应的数据，若该数据类型对应的数据的接收频率不小于该数据类型对应的数据的发送频率，则发送端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较好，通过根据数据的优先级顺序，依次增加优先级高于该数据类型的至少一个数据类型对应的数据的发送频率，从而可以尽量优先保证传输优先级较高的数据类型所对应的数据(即关键数据)的成功传输。
例如，若图片数据的接收频率不小于图片数据对应的第一阈值，则发送端可以确定此时通信链路的数据传输质量比较好，通过根据数据的优先级顺序，依次增加飞行数据的发送频率和/或视频数据的发送频率，从而可以尽量优先保证飞行数据和视频数据的成功传输。
本申请下述实施例中，对“发送端依次增加至少1种数据中的数据的发送频率”的可实现方式进行介绍：
第一种可实现方式：发送端增加采集该数据类型对应的数据的采集频率。
本实现方式中，发送端可以通过增加发送端中的采集装置采集该数据类型对应的数据的采集频率，来增加该数据类型对应的数据的发送频率。
第二种可实现方式：发送端增加获取所采集的该数据类型对应的数据的获取频率。
本实现方式中，发送端可以通过增加获取由发送端中的采集装置所采集的该数据类型对应的数据的获取频率，来增加该数据类型对应的数据的发送频率。
需要说明的是，上述两种可实现方式的具体实现过程可以参考上述关于“发送端依次降低至少1种数据中的数据的发送频率”的相关内容，本申请实施例中对此不再一一赘述。
当然，发送端还可以通过其它可实现方式，增加优先级高于该数据类型 的任一数据类型对应的数据的发送频率，本申请实施例中对此并不作限制。
本申请实施例中，通过接收端获取至少一个数据分别对应的接收信号质量；若确定任一数据对应的接收信号质量大于或等于预设信号质量，则接收端向发送端发送增加至少1种数据中的数据的发送频率的反馈信息；进一步地，若发送端判断反馈信息中携带的数据的接收频率不低于该数据对应的第一阈值，则发送端根据数据的优先级顺序，依次增加优先级高于该数据类型的至少一个数据类型对应的数据的发送频率，进而优先保证传输优先级较高的数据的成功传输，从而可以提高飞行数据、视频数据和/或图片数据等中的关键数据的传输成功率。
需要说明的是，针对任一数据，若该数据类型对应的数据的接收频率不小于该数据类型对应的数据的发送频率，则发送端也可以保持各数据类型对应的数据的发送频率，并不需要调整其发送频率。
图5为本发明实施例一提供的数据传输装置的结构示意图。如图4所示，本实施例的数据传输装置100为上述实施例的发送端，例如为飞行器，本实施例的数据传输装置100可以包括：
发送模块110，用于向接收端发送至少1种数据；
接收模块120，用于接收所述接收端发送的用于反馈数据接收状态的反馈信息；
调节模块130，用于根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率。
本发明实施例的数据传输装置，可以用于执行上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
在本实施例的一种可能的实现上述中，上述接收模块120，具体用于向所述接收端根据数据的优先级依次发送至少1种数据。
在本实施例的一种可能的实现上述中，所述反馈信息包括数据接收频率和/或接收信号质量；或者，
所述反馈信息包括控制指令，所述控制指令用于控制所述发送端降低数据的发送频率。
图6为本发明实施例二提供的数据传输装置的结构示意图。在上述实施例的基础上，如图6所示，本实施例的调节模块130包括判断单元131和调节单元132；
所述判断单元131，用于当所述反馈信息包括数据接收频率时，判断所述数据接收频率是否小于第一阈值；
所述调节单元132，用于当判断单元判断所述数据接收频率小于第一阈值时，根据数据的优先级顺序，降低所述至少1种数据中的数据的发送频率。
在本实施例的一种可能的实现方式中，所述调节单元132，具体用于根据数据类型的优先级顺序，依次降低所述至少1种数据中一种或多种类型的数据的发送频率。
在本实施例的一种可能的实现方式中，所述调节单元133，还用于当所述反馈信息还包括与所述数据接收频率相关的数据类型时，根据数据类型的优先级顺序，降低数据类型优先级低于所述数据类型的数据的发送频率。
本发明实施例的数据传输装置，可以用于执行上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图7为本发明实施例一提供的数据传输装置的结构示意图。如图7所示，本实施例的数据传输装置200为上述实施例的接收端，例如为控制设备，本实施例的数据传输装置200可以包括：
接收模块210，用于接收发送端发送的至少1种数据；
发送模块220，用于接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，所述反馈信息用于反馈所述至少1种数据的数据接收状态，以使所述发送端根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率。
本发明实施例的数据传输装置，可以用于执行上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图8为本发明实施例二提供的数据传输装置的结构示意图。如图8所示，本实施例的数据传输装置200还包括：
统计模块230，用于统计所述至少1种数据的数据接收频率和/或接收信 号质量；
其中，所述反馈信息包括数据接收频率和/或接收信号质量。
在本实施例的一种可能的实现方式中，上述发送模块220，还用于周期性地发送针对所述至少1种数据的反馈信息。
在本实施例的一种可能的实现方式中，所述发送模块220，还用于检测到数据的接收频率小于预设阈值时，发送针对所述至少1种数据的反馈信息。
本发明实施例的数据传输装置，可以用于执行上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图9为本发明实施例提供的飞行器的结构示意图，如图7所示，本实施例的飞行器30包括：
存储器31，用于存储计算机程序；
处理器32，用于执行所述计算机程序，以实现上述实施例中发送端或接收端执行的数据传输方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
其中，存储器31可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)，如静态随机存取存储器(英文：static random-access memory，缩写：SRAM)，双倍数据率同步动态随机存取存储器(英文：Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory，缩写：DDR SDRAM)等；存储器31也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard disk drive，缩写：HDD)或固态硬盘(英文：solid-state drive，缩写：SSD)；存储器31还可以包括上述种类的存储器的组合。
存储器31可以是独立的存储器，也可以是芯片(如处理器芯片)内部的存储器或某一具有存储功能的模块。
存储器31中可以存储有计算机程序(如应用程序、功能模块)、计算机指令、操作系统、数据、数据库等。存储器可以对其进行分区存储。
其中，处理器32可以是中央处理器(英文：central processing unit，缩写： CPU)，微处理器，网络处理器(英文：network processor，缩写：NP)，数据处理器，图像处理器，任务处理器等专用处理器中的一种或组合。
其中，处理器32还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specific integrated circuit，缩写：ASIC)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，缩写：PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logic device，缩写：CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gate array，缩写：FPGA)，通用阵列逻辑(英文：generic array logic,缩写：GAL)或其任意组合。当然，处理器还可以包括单片机等硬件装置。
本申请实施例中，处理器32可以配置在飞行器的通信系统或飞行控制系统中。
图10为本发明实施例提供的控制设备的结构示意图，如图10所示，本实施例的控制设备40包括：
存储器41，用于存储计算机程序；
处理器42，用于执行所述计算机程序，以实现上述发送端或接收端执行的数据传输方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
其中，存储器41可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)，如静态随机存取存储器(英文：static random-access memory，缩写：SRAM)，双倍数据率同步动态随机存取存储器(英文：Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory，缩写：DDR SDRAM)等；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard disk drive，缩写：HDD)或固态硬盘(英文：solid-state drive，缩写：SSD)；存储器41还可以包括上述种类的存储器的组合。
存储器41可以是独立的存储器，也可以是芯片(如处理器芯片)内部的存储器或某一具有存储功能的模块。
存储器41中可以存储有计算机程序(如应用程序、功能模块)、计算机指令、操作系统、数据、数据库等。存储器可以对其进行分区存储。
其中，处理器42可以是中央处理器(英文：central processing unit，缩写：CPU)，微处理器，网络处理器(英文：network processor，缩写：NP)，数据处理器，图像处理器，任务处理器等专用处理器中的一种或组合。
其中，处理器42还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specific integrated circuit，缩写：ASIC)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，缩写：PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logic device，缩写：CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gate array，缩写：FPGA)，通用阵列逻辑(英文：generic array logic,缩写：GAL)或其任意组合。当然，处理器还可以包括单片机等硬件装置。
图11为本发明实施例提供的数据传输系统的结构示意图，如图11所示，本实施例的数据传输系统50包括：
通信连接的飞行器30和控制设备40，飞行器30和控制设备40可以实现上述实施例所述的数据传输方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
进一步的，当本发明实施例中数据传输方法的至少一部分功能通过软件实现时，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质用于储存为上述数据传输的计算机软件指令，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述方法实施例中各种可能的数据传输方法。在计算机上加载和执行所述计算机执行指令时，可全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机指令可以存储在计算机存储介质中，或者从一个计算机存储介质向另一个计算机存储介质传输，所述传输可以通过无线(例如蜂窝通信、红外、短距离无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任 何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如SSD)等。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

  1. 一种数据传输方法，其特征在于，包括：
    发送端向接收端发送至少1种数据；
    接收所述接收端发送的用于反馈数据接收状态的反馈信息；
    根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送端向接收端发送至少1种数据，包括：
    所述发送端向所述接收端根据数据的优先级依次发送至少1种数据。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
    所述反馈信息包括数据接收频率和/或接收信号质量；或者，
    所述反馈信息包括控制指令，所述控制指令用于控制所述发送端降低数据的发送频率。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率，包括：
    当所述反馈信息包括数据接收频率时，判断所述数据接收频率是否小于第一阈值；
    若是，根据数据的优先级顺序，降低所述至少1种数据中的数据的发送频率。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据数据的优先级顺序，降低所述至少1种数据中的数据的发送频率，包括：
    根据数据类型的优先级顺序，依次降低所述至少1种数据中一种或多种类型的数据的发送频率。
  6. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述反馈信息还包括与所述数据接收频率相关的数据类型，所述根据数据类型的优先级顺序，降低所述至少1种数据中的数据的发送频率，包括：
    根据数据类型的优先级顺序，降低数据类型优先级低于所述数据类型的数据的发送频率。
  7. 一种数据传输方法，其特征在于，包括：
    接收端接收发送端发送的至少1种数据；
    所述接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，所述反馈信息用于反馈所述至少1种数据的数据接收状态，以使所述发送端根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述接收端统计所述至少1种数据的数据接收频率和/或接收信号质量；
    其中，所述反馈信息包括数据接收频率和/或接收信号质量。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，包括：
    所述接收端周期性地发送针对所述至少1种数据的反馈信息。
  10. 根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，包括：
    所述接收端检测到数据的接收频率小于预设阈值时，发送针对所述至少1种数据的反馈信息。
  11. 一种数据传输装置，其特征在于，包括：
    发送模块，用于向接收端发送至少1种数据；
    接收模块，用于接收所述接收端发送的用于反馈数据接收状态的反馈信息；
    调节模块，用于根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率。
  12. 一种数据传输装置，其特征在于，包括：
    接收模块，用于接收发送端发送的至少1种数据；
    发送模块，用于接收端发送针对所述至少1种数据的反馈信息，所述反馈信息用于反馈所述至少1种数据的数据接收状态，以使所述发送端根据所述反馈信息，调节所述至少1种数据中的数据的发送频率。
  13. 一种飞行器，其特征在于，包括：
    存储器，用于存储计算机程序；
    处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1-6中任一项所述的数据传输方法。
  14. 一种控制设备，其特征在于，包括：
    存储器，用于存储计算机程序；
    处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求7-10中任一项所述的数据传输方法。
  15. 一种数据传输系统，其特征在于，包括：通信连接的飞行器和控制设备。
  16. 一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的数据传输方法。
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