CN114268742B - 一种天眼芯片处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种天眼芯片处理装置，包括：状态获取模块，基于第一状态信息得到需求处理速率和需求传输速率；当前速率获取模块，用于获取图像处理芯片和通信芯片在当前时刻的当前处理速率和当前传输速率；第一处理模块，将所述需求处理速率和需求传输速率分别转换为最佳分辨率和最佳采集频率，控制图像采集装置按照最佳采集频率对采集最佳分辨率的图像数据进行采集；第二处理模块，基于所述第一状态信息得到最低处理速率和最低传输速率，基于所述当前处理速率、当前传输速率、最低处理速率、最低传输速率计算得到动态采集频率和动态分辨率，控制图像采集装置按照动态采集频率采集动态分辨率的图像数据。

Description

一种天眼芯片处理装置

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种天眼芯片处理装置。

背景技术

天眼，顾名思义就是天上的眼睛，例如说通过无人机的图像采集装置对目的地进行航拍、采集相应的图像数据，并将相应的图像数据发送至服务端处，使得服务端处的用户能够接收相应的图像数据并进行查看，实现远程的、天空视角的图像数据采集。一般来说，进行图像数据采集时都会有多种模式，例图说视频模式、图像模式等等。可以这样理解，视频模式、图像模式之间的区别在于图像的采集的间隔时间的不同。一般来说，对图像采集的稳定性取决于两个因素，一个是芯片对图像的处理能力、一个是数据的传输能力，如果芯片的处理能力和传输能力较强，则可以稳定传输间隔时间短、清晰度高的图像。如果芯片的处理能力差、传输能力较差，则此时可以稳定传输间隔时间短、清晰度差的图像。

所以，亟需一种方案，能够根据用户需要，使天眼无人机在不同的图像数据处理、传输状态下对图像数据的采集进行动态调整。

发明内容

本发明实施例提供一种天眼芯片处理装置，能够使天眼无人机在不同的工况、数据处理、传输状态下对图像数据的采集进行动态调整，使得天眼无人机能够根据其能够满足的工作状态、符合进行图像数据的采集，保障其工作的稳定性。

本发明实施例的第一方面，提供一种天眼芯片处理装置，包括：

状态获取模块，用于获取天眼无人机在第一预设时间段内的飞行高度和飞行速度得到第一状态信息，基于所述第一状态信息得到需求处理速率和需求传输速率；

当前速率获取模块，用于获取图像处理芯片和通信芯片在当前时刻的当前处理速率和当前传输速率；

第一处理模块，用于若判断所述当前处理速率和当前传输速率分别大于等于所述需求处理速率和需求传输速率，则将所述需求处理速率和需求传输速率分别转换为最佳分辨率和最佳采集频率，控制图像采集装置按照最佳采集频率对采集最佳分辨率的图像数据进行采集；

第二处理模块，用于若判断所述当前处理速率和当前传输速率中的至少一个小于所述需求处理速率和需求传输速率，基于所述第一状态信息得到最低处理速率和最低传输速率，基于所述当前处理速率、当前传输速率、最低处理速率、最低传输速率计算得到动态采集频率和动态分辨率，控制图像采集装置按照动态采集频率采集动态分辨率的图像数据。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述状态获取模块包括：

第一高度获取单元，用于获取第一预设时间段内的飞行高度，将第一预设时间段内的平均飞行高度与基准飞行高度比较；

第一分辨率选定单元，用于若平均飞行高度小于所述基准飞行高度，则选定第一基准分辨率，基于所述第一基准分辨率确定与其对应的需求处理速率。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述状态获取模块包括：

第一高度获取单元，用于获取第一预设时间段内的飞行高度，将第一预设时间段内的平均飞行高度与基准飞行高度比较；

第二分辨率计算单元，用于若平均飞行高度大于所述基准飞行高度，则选定第一基准分辨率，根据所述平均飞行高度、基准飞行高度以及第一基准分辨率计算得到第二调整分辨率，基于所述第二调整分辨率确定与其对应的需求处理速率。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，通过以下公式计算第二调整分辨率和平均飞行高度，

其中，

为第二调整分辨率，

为第一基准分辨率，

为第一预设时间段内第

个时间点的飞行高度，

为计算平均飞行高度时的时间点的上限值，

为计算平均飞行高 度时第一预设时间段所具有的时间点的数量，

为基准飞行高度，

为第一常数值，

为 第一权重值，

为平均飞行高度；

根据所述第一基准分辨率确定预先对应的需求处理速率；

根据所述第二调整分辨率的数值与预设的速率换算值得到第二调整分辨率所对应的需求处理速率。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述状态获取模块包括：

第一速度获取单元，用于获取第一预设时间段内的飞行速度，将第一预设时间段内的平均飞行高度与基准飞行高度比较，所述基准飞行高度具有与其预先设置的基准采集长度；

第一传输速率确定单元，基于所述平均飞行高度、基准飞行高度、基准采集长度得到当前时刻的第一采集长度，根据所述第一采集长度确定需求传输速率；

通过以下公式计算需求传输速率，

其中，

为需求传输速率，

为基准采集长度，

为第二权重值，

为第一速率 偏移值，

为第一采集长度，

为平均飞行速度，

为第一预设时间段内第

个时间点的飞 行速度，

为计算平均飞行速度时的时间点的上限值，

为计算平均飞行速度时第一预设 时间段所具有的时间点的数量。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，

所述第一处理模块还用于执行以下步骤，包括：

若所述当前处理速率和当前传输速率分别大于等于所述需求处理速率和需求传输速率，则判断需求处理速率的得到方式；

若需求处理速率根据第一基准分辨率得到，则将第一基准分辨率作为最佳分辨率，将需求传输速率所对应的时间值作为最佳采集频率；

若需求处理速率根据第二调整分辨率得到，则根据速率换算值对需求处理速率反转换得到第二调整分辨率，将反转换得到的第二调整分辨率作为最佳分辨率，将需求传输速率所对应的时间值作为最佳采集频率。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述第二处理模块包括第一计算单元，所述第一计算单元用于执行以下步骤：

若判断所述当前处理速率和当前传输速率中的至少一个小于所述需求处理速率和需求传输速率；

通过以下公式计算最低处理速率和最低传输速率，

其中，

为最低处理速率，

为分辨率最低比例值，

为速率换算值，

为最 低传输速率，

为第二速率偏移值。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述第二处理模块包括第二计算单元，所述第二计算单元用于执行以下步骤：

将当前处理速率与最低处理速率比对得到处理速率比例值；

将当前传输速率与最低传输速率比对得到传输速率比例值；

基于所述处理速率比例值、传输速率比例值、当前处理速率、当前传输速率计算得到动态采集频率和动态分辨率。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述第二计算单元用于执行以下步骤：

若所述处理速率比例值大于所述传输速率比例值；

则将最低传输速率的数值作为动态采集频率，根据所述传输速率比例值、最低处理速率确定动态处理速率，根据所述动态处理速率和速率换算值得到动态分辨率；

通过以下公式得到动态分辨率，

其中，

为动态分辨率，

为当前处理速率，

为第一动态权重。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述第二计算单元用于执行以下步骤：

若所述处理速率比例值小于等于所述传输速率比例值；

则对最低处理速率的数值根据速率换算值得到动态分辨率，所述速率换算值预先设置；

将当前传输速率的数值作为动态采集频率。

本发明提供的一种天眼芯片处理装置。能够根据天眼无人机的飞行高度和飞行速度得到第一状态信息，根据飞行高度和飞行速度得到第一状态信息确定相对应的需求处理速率和需求传输速率，使得本发明提供的技术方案可以根据天眼无人机的状态确定其图像数据的采集频率和传输速率，保障服务端能够接收满足相应使用需求的图像数据，保障后期的信息获取过程中不存在丢失信息的情况。

本发明提供的技术方案，可以根据天眼无人机的图像处理芯片和通信芯片的工作状态、工作情况对图像采集装置采集图像时的频率和分辨率进行控制，使得图像采集装置在图像处理芯片和通信芯片的工作状态、工作情况较差时，保障天眼无人机图像处理芯片和通信芯片能够正常工作，匹配相应的负荷，最大程度的传输用户可以使用的图像数据，并且在控制时，可以根据处理速率比例值和传输速率比例值对动态分辨率和动态采集频率进行动态调整，进而使天眼无人机能够稳定工作，有效避免出现图像处理芯片因为负荷过大而卡死、通信芯片因为通讯信号较差而无法及时发送图像数据或发送时序错误的图像数据的情况。

附图说明

图1为天眼芯片处理装置的第一种实施方式的模块图；

图2为天眼芯片处理装置的第二种实施方式的模块图；

图3为天眼芯片处理装置的第三种实施方式的模块图；

图4为天眼芯片处理装置的第二种实施方式的模块图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

应当理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

应当理解，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含，“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一，“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。

应当理解，在本发明中，“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”，表示B与A相关联，根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配，是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。

取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

本发明提供一种天眼芯片处理装置，如图1所示，包括：

状态获取模块，用于获取天眼无人机在第一预设时间段内的飞行高度和飞行速度得到第一状态信息，基于所述第一状态信息得到需求处理速率和需求传输速率。本发明提供的天眼芯片处理装置，主要的应用场景是在天眼无人机飞行过程中进行图像数据的采集进行控制。本发明会首先获取天眼无人机在第一预设时间段内的飞行高度和飞行速度得到第一状态信息，其中飞行高度可以由天眼无人机处设置的距离传感器得到，飞行速度可以由速度传感器得到，也可以是根据GPS定位装置得到天眼无人机在单位时间内的距离变化，得到相对应的速度，对于天眼无人机的飞行高度和飞行速度的获取方式，本发明不做限定。

一般来说，天眼无人机会通过其下部的图像采集装置、摄像头采集地面的图像得到相对应的图像数据。当天眼无人机的飞行高度较低时，其采集的地面的范围就越小，相对于地面的每个物体所占的像素点就较多，相对应的图像数据的清晰度要求越低，管理员、用户通过图像数据易于查看地面的每个物体的形态，即此时对图像数据的分辨率要求较低。当天眼无人机的飞行高度较高时，其采集的地面的范围就越大，相对于地面的每个物体所占的像素点就较少，相对应的图像数据的清晰度要求越高，管理员、用户通过图像数据易于查看地面的每个物体的形态，即此时对图像数据的分辨率要求较高。

一般来说，天眼无人机在飞行过程中，其飞行速度越快，则其需要通过图像采集装置、摄像头采集图像数据的频率就越快，因为天眼无人机飞行速度快会导致天眼无人机掠过地面的范围较快，为了捕捉地面处每个物体的形态、避免漏掉某个物体，所以需要像采集装置、摄像头采集图像数据的频率就越快。

本发明提供的技术方案，在一个可能的实施方式中，如图2所示，所述状态获取模块包括：

第一高度获取单元，用于获取第一预设时间段内的飞行高度，将第一预设时间段内的平均飞行高度与基准飞行高度比较。本发明会通过第一高度获取单元得到天眼无人机在第一预设时间段内的平均飞行高度，第一预设时间段可以是10秒钟，平均飞行高度可以是8米。本发明会将平均飞行高度与基准飞行高度比较，基准飞行高度是预先设置的，可以是8米、10米等等。

第一分辨率选定单元，用于若平均飞行高度小于所述基准飞行高度，则选定第一基准分辨率，基于所述第一基准分辨率确定与其对应的需求处理速率。本发明提供的技术方案，会为基准飞行高度设定相对应的第一基准分辨率，第一基准分辨率可以是640x480。在对图像进行渲染、处理时，一般都是采用图像处理芯片（GPU）进行处理，一般来说，图像处理芯片（GPU）对于图像数据的处理效率取决于图像处理芯片（GPU）自身的计算力以及图像数据的大小。图像数据越大，则图像处理芯片（GPU）的计算量就越大，处理每一个图像的效率就会降低；同理，图像数据越小，则图像处理芯片（GPU）的计算量就越小，处理每一个图像的效率就会升高。所以本发明会根据每个图像处理芯片（GPU）设定相对应的速率换算值，该速率换算值可以理解为是图像处理芯片（GPU）在对不同分别率的图像进行处理时的处理效率，处理效率可以通过图像处理芯片（GPU）的占用率得到，当图像处理芯片（GPU）对某个分辨率的图像处理时的占用率越高时，则处理效率大，速率换算值越小，不同计算力的图像处理芯片（GPU）会具有不同的速率换算值。

在得到速率换算值，可以采用以下的方式得到，即选取多个不同分辨率的图像，使图像处理芯片（GPU）分别对不同分辨率的图像进行处理，得到图像处理芯片（GPU）在处理不同分辨率的图像时所具有的不同的占用率，对不不同图像所对应的不同分辨率、图像处理芯片（GPU）在处理不同分辨率的图像时的不同的占用率进行统计得到训练数据，根据训练数据进行线性拟合得到一个拟合曲线，经过多次迭代得到最终的拟合曲线，得到该拟合曲线的K值作为速率换算值。

对于速率换算值的得到具有多种计算、训练方式，本发明不再进行阐述，其中速率换算值即可以看作是某个计算的芯片对于不同分辨率的图像的处理效率。速率换算值越大，则图像处理芯片（GPU）的占用率越高、相对来说计算力越差；同理，速率换算值越小，则图像处理芯片（GPU）的占用率越低、相对来说计算力越好。

本发明提供的技术方案，在平均飞行高度小于基准飞行高度时，会认为此时的天眼无人机所采集的图像数据在第一基准分辨率（640x480）的情况下，各个地面的各个物体都是清晰的，所以此时的第一基准分辨率能够满足管理员、用户对于图像数据的查看需求，此时会将第一基准分辨率确定为与其对应的需求处理速率。

本发明会基于所述第一基准分辨率确定与其对应的需求处理速率，可以是将第一基准分辨率与速率换算值相乘得到相应的需求处理速率，此时的需求处理速率可以看作是在平均飞行高度小于基准飞行高度时，对于图像处理芯片的处理需求。

本发明提供的技术方案，在一个可能的实施方式中，如图3所示，所述状态获取模块包括：

第一高度获取单元，用于获取第一预设时间段内的飞行高度，将第一预设时间段内的平均飞行高度与基准飞行高度比较；

第二分辨率计算单元，用于若平均飞行高度大于所述基准飞行高度，则选定第一基准分辨率，根据所述平均飞行高度、基准飞行高度以及第一基准分辨率计算得到第二调整分辨率，基于所述第二调整分辨率确定与其对应的需求处理速率。本发明提供的技术方案，在平均飞行高度大于所述基准飞行高度时，则证明此时平均飞行高度较高，根据基准飞行高度所对应的第一基准分辨率所得到的图像数据已经无法满足管路员、用户的查看需求，所以此时需要对进行计算得到第二调整分辨率。所以，需要根据平均飞行高度、基准飞行高度以及第一基准分辨率计算得到第二调整分辨率，一般来说第二调整分辨率是大于第一基准分辨率的，具有第二调整分辨率的图像数据能够使管理员、用户查看清楚地面处相应的物体。

本发明提供的技术方案，在一个可能的实施方式中，通过以下公式计算第二调整分辨率和平均飞行高度，

其中，

为第二调整分辨率，

为第一基准分辨率，

为第一预设时间段内第

个时间点的飞行高度，

为计算平均飞行高度时的时间点的上限值，

为计算平均飞行高 度时第一预设时间段所具有的时间点的数量，

为基准飞行高度，

为第一常数值，

为第 一权重值，

为平均飞行高度。

本发明提供的技术方案，会根据

得到第一预设时间段内时间的平均分 型高度与基准飞行高度之间的距离，当

越大时，则证明天眼无人机飞行高度越 高，所以此时的

越大，第二调整分辨率越大。第一权重值

可以是 根据实际的使用场景，管理员、用户预先设置的。

根据所述第一基准分辨率确定预先对应的需求处理速率。如上所说，第一基准分辨率与速率换算值相乘得到相应的需求处理速率。

根据所述第二调整分辨率的数值与预设的速率换算值得到第二调整分辨率所对应的需求处理速率。同理，第二基准分辨率与速率换算值相乘即可得到相应的需求处理速率。

本发明在得到需求处理速率时，会根据平均飞行高度的不同得到，在平均飞行高度小于等于基准飞行高度时，此时的图像采集装置会采集第一基准分辨率的图像，与此同时，会根据第一基准分辨率得到相对应的需求处理速率，需求处理速率可以看作是在对第一基准分辨率的图像进行稳定处理的前提下，对于图像处理芯片所要求的处理速率。

在平均飞行高度大于基准飞行高度时，此时的图像采集装置会采集第二调整分辨率的图像，与此同时，会根据第二调整分辨率得到相对应的需求处理速率，需求处理速率可以看作是在对第二调整分辨率的图像进行稳定处理的前提下，对于图像处理芯片所要求的处理速率。

本发明提供的技术方案，在一个可能的实施方式中，如图4所示，所述状态获取模块包括：

第一速度获取单元，用于获取第一预设时间段内的飞行速度，将第一预设时间段内的平均飞行高度与基准飞行高度比较，所述基准飞行高度具有与其预先设置的基准采集长度。本发明提供的技术方案，会得到第一预设时间段内的飞行速度，飞行速度可以是5米每秒、20千米每小时等等。

需要说明的是，天眼飞行器在不同的飞行高度时，其对地面会具有不同的采集区域、采集面积，天眼飞行器越高，则其采集面积越大，此时的基准采集长度越长，本发明会以天眼飞行器所在的飞行方向所对应的采集长度确定基准采集长度。例如，天眼飞行器在10米高度飞行时作为基准飞行高度，其能够采集的面积为是以其所在位置为中心点，可以是长10米、宽10米的正方形的采集范围，例如天眼飞行器由南向北飞行，此时的长10米与由南向北飞行具有共同的方向，则此时基准采集长度即为10米。

第一传输速率确定单元，基于所述平均飞行高度、基准飞行高度、基准采集长度得到当前时刻的第一采集长度，根据所述第一采集长度确定需求传输速率。本发明在得到平均飞行高度后，会将平均飞行高度与基准飞行高度比较，进而得到相对应的第一采集长度，可以这样理解，平均飞行高度相较于基准飞行高度越高，则所对应的第一采集长度相较于基准采集长度越长。在实际情况下，天眼飞行器飞行高度越高，则其所能够采集的面积也就越大，所以相对应的第一采集长度就越大。

通过以下公式计算需求传输速率，

其中，

为需求传输速率，

为基准采集长度，

为第二权重值，

为第一速率 偏移值，

为第一采集长度，

为平均飞行速度，

为第一预设时间段内第

个时间点的 飞行速度，

为计算平均飞行速度时的时间点的上限值，

为计算平均飞行速度时第一预 设时间段所具有的时间点的数量。

通过

可以得到在第一预设时间段内的平均飞行速度，通过

可以得到第一采集长度，当

越大时，则证明此时 的平均飞行高度越高，所以相对应的

越长。本发明会将第 一采集长度与平均飞行速度做比，得到相对应的时间，此时的时间即为天眼飞行器每完全 飞过一个采集区域、采集面积所需要的时间，本发明会将该时间与预先设置的第二权重值、 第一速率偏移值相乘得到相对应的需求传输速率。

通过

可以得到传输一个图像所需要的最长的时 间，一个图像会对应一个采集区域、采集面积的图像，该种方式，使得天眼飞行器飞过的所 有位置都能够得到相对应的图像，不会出现漏拍的情况。此时的需求传输速率，可以看作是 天眼飞行器传输图像数据时所需要的速率，例如说一个图像为10mb，其需要所需要的最长 的时间为2秒，则此时的图像传输速率的需求传输速率即为1mb每秒，其中第二权重值

以 及第一速率偏移值

可以根据实际场景设定，第二权重值

以及第一速率偏移值

可以 进行需求传输速率的换算和偏移计算。例如，对于精细度要求高的场景之下，第二权重值

以及第一速率偏移值

可以调低；对于精细度要求低的场景之下，第二权重值

以及 第一速率偏移值

可以调高。

当前速率获取模块，用于获取图像处理芯片和通信芯片在当前时刻的当前处理速率和当前传输速率。本发明提供的技术方案，在根据天眼无人机的第一状态信息得到需求处理速率和需求传输速率后，会获取天眼无人机图像处理芯片和通信芯片在当前时刻的当前处理速率和当前传输速率。如上所说，当前处理速率可以是根据图像处理芯片的占用率，当前传输速率可以看做是其传输速度，例如说5mb每秒、0.5 mb每秒等等。

可以这样理解，当前处理速率可以是图像处理芯片（GPU）在当前时刻的剩余占用率，当前传输速率可以是通信芯片在当前时刻的传输速率。

第一处理模块，用于若判断所述当前处理速率和当前传输速率分别大于等于所述需求处理速率和需求传输速率，则将所述需求处理速率和需求传输速率分别转换为最佳分辨率和最佳采集频率，控制图像采集装置按照最佳采集频率对采集最佳分辨率的图像数据进行采集。

在当前处理速率和当前传输速率分别大于等于所述需求处理速率和需求传输速率时，则证明此时针对于天眼飞行器的飞行高度所采集的相应分辨率图像、天眼飞行器的飞行速度，当前的图像处理芯片和通信芯片是满足相应处理、传输要求的，所以此时可以将需求处理速率和需求传输速率作为最佳分辨率和最佳采集频率，控制图像采集装置按照最佳采集频率对采集最佳分辨率的图像数据进行采集，此时服务端可以稳定接收具有最佳采集频率、最佳分辨率的图像数据，图像数据中会包括多个图像，本发明中的图像数据可以看作是具有时序的多个图像。

一般来说，对于需求处理速率和需求传输速率的计算会要求较高，即此时的图像质量、传输速度都是要求较高的，观看效果较好，在某些飞行状态、信号网络传输场景下，能够满足相应要求。

本发明提供的技术方案，在一个可能的实施方式中，所述第一处理模块还用于执行以下步骤，包括：

若所述当前处理速率和当前传输速率分别大于等于所述需求处理速率和需求传输速率，则判断需求处理速率的得到方式。在当前处理速率和当前传输速率分别大于等于所述需求处理速率和需求传输速率时，则证明此时图像处理芯片和通信芯片的处理速率和传输速率可以满足相应的需求，则本发明会获取需求处理速率的得到方式。

若需求处理速率根据第一基准分辨率得到，则将第一基准分辨率作为最佳分辨率，将需求传输速率所对应的时间值作为最佳采集频率。

若需求处理速率根据第二调整分辨率得到，则根据速率换算值对需求处理速率反转换得到第二调整分辨率，将反转换得到的第二调整分辨率作为最佳分辨率，将需求传输速率所对应的时间值作为最佳采集频率。

通过以上的技术方案，使得当前处理速率和当前传输速率分别大于等于所述需求处理速率和需求传输速率时，将相应的第一基准分辨率或第二调整分辨率作为最佳分辨率，将需求传输速率所对应的时间值作为最佳采集频率，使得本发明可以根据天眼飞行器的不同的飞行高度、速度具有相应的最佳分辨率和最佳采集频率。

第二处理模块，用于若判断所述当前处理速率和当前传输速率中的至少一个小于所述需求处理速率和需求传输速率，基于所述第一状态信息得到最低处理速率和最低传输速率，基于所述当前处理速率、当前传输速率、最低处理速率、最低传输速率计算得到动态采集频率和动态分辨率，控制图像采集装置按照动态采集频率采集动态分辨率的图像数据。本发明提供的技术方案，天眼飞行器在实际的工作场景中，会出现当前处理速率和当前传输速率中的至少一个小于所述需求处理速率和需求传输速率，则此时本发明需要根据第一状态信息得到最低处理速率和最低传输速率，最低处理速率和最低传输速率可以理解为是天眼飞行器在当前的飞行状态下对所有区域的物体进行采集时对图像处理信息、通信芯片的最低要求。

本发明提供的技术方案，在一个可能的实施方式中，所述第二处理模块包括第一计算单元，所述第一计算单元用于执行以下步骤：

若判断所述当前处理速率和当前传输速率中的至少一个小于所述需求处理速率和需求传输速率；

通过以下公式计算最低处理速率和最低传输速率，

其中，

为最低处理速率，

为分辨率最低比例值，

为速率换算值，

为最 低传输速率，

为第二速率偏移值。

通过

可以得到理想状态下的第二调整分辨率，即 在相应的飞行高度下的第二调整分辨率，本发明会预先设置分辨率最低比例值，该分辨率 最低比例值是在恶劣飞行环境下的图像采集的最低要求所设定的比例值，分辨率最低比例 值

可以是0.7、0.75等等。在得到降低后的第二调整分辨率后，会根据速率换算值得到 相对应的最低处理速率。本发明会预先设置第二速率偏移值，通过

得到需求传输速率后，会根据第二速率偏移值对需求传 输速率进行调整得到相对应的最低传输速率，此时的最低传输速率可以是单位时间内的数 据传输量值。此时所得到的最低处理速率和最低传输速率可以认为是在局限的条件下，在 相应的飞行状态时，管理员、用户所需要的质量下限值时的图像数据，图像处理芯片和通信 芯片所对应的最低处理速率和最低传输速率。

本发明提供的技术方案，在一个可能的实施方式中，所述第二处理模块包括第二计算单元，所述第二计算单元用于执行以下步骤：

将当前处理速率与最低处理速率比对得到处理速率比例值。本发明提供的技术方案，在得到处理速率比例值时，会将当前处理速率与最低处理速率进行比对，可以是将当前处理速率除以最低处理速率得到处理速率比例值。

将当前传输速率与最低传输速率比对得到传输速率比例值。本发明提供的技术方案，在得到传输速率比例值时，会将当前传输速率与最低传输速率进行比对，可以是将当前传输速率除以最低传输速率得到传输速率比例值。

基于所述处理速率比例值、传输速率比例值、当前处理速率、当前传输速率计算得到动态采集频率和动态分辨率。

在某种情况下，可能会出现图像处理芯片所对应的当前处理速率无法满足需求处理速率的情况，该种情况产生的原因可能是天眼飞行器飞行高度较高，此时所采集的图像的分辨率较高，但是通信芯片通讯良好。

在另外一种情况下，可能会出现通信芯片所对应的当前传输速率无法满足需求传输速率的情况，该种情况产生的原因可能是天眼飞行器飞行较为偏远、通讯信号差而导致无法进行有效的数据传输，但是图像处理芯片通讯良好。

本发明可以根据不同的情况进行计算，根据处理速率比例值、传输速率比例值、当前处理速率、当前传输速率计算得到动态采集频率和动态分辨率，通过该种方式，对图像处理芯片和通信芯片区别控制，根据各自的处理情况、传输情况确定不同的动态采集频率和动态分辨率。

本发明提供的技术方案，在一个可能的实施方式中，所述第二计算单元用于执行以下步骤：

若所述处理速率比例值大于所述传输速率比例值。在处理速率比例值大于传输速率比例值时，则证明此时图像处理芯片的状态相较于通信芯片的状态更好。

则将最低传输速率的数值作为动态采集频率，根据所述传输速率比例值、最低处理速率确定动态处理速率，根据所述动态处理速率和速率换算值得到动态分辨率。本发明会将最低传输速率的数值作为动态采集频率，该种方式以保障通信芯片能够稳定工作，然后根据传输速率比例值、最低处理速率确定动态处理速率，

通过以下公式得到动态分辨率，

其中，

为动态分辨率，

为当前处理速率，

为第一动态权重。通过

可以得到相应的处理速率，根据速率换算值对处理速率进行换算得到动态分辨 率，第一动态权重可以是根据实际的场景设置。

通过以上的技术方案，使得本发明在图像处理芯片的状态相较于通信芯片的状态更好时，可以对图像处理芯片所对应的最低处理速率进行动态调整，进而得到相对应的动态分辨率。

本发明提供的技术方案，在一个可能的实施方式中，所述第二计算单元用于执行以下步骤：

若所述处理速率比例值小于等于所述传输速率比例值。在处理速率比例值小于等于传输速率比例值时，则证明此时通信芯片的状态相较于图像处理芯片的状态更好。

则对最低处理速率的数值根据速率换算值得到动态分辨率，所述速率换算值预先设置。本发明可以直接将最低处理速率的数值根据速率换算值得到动态分辨率，此时图像采集装置、摄像头按照动态分辨率进行图像采集即可以使图像处理芯片稳定工作。

将当前传输速率的数值作为动态采集频率。本发明会直接将当前传输速率的数值作为动态采集频率，控制图像采集装置、摄像头按照相应的动态采集频率进行图像采集。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种天眼芯片处理装置，其特征在于，包括：

状态获取模块，用于获取天眼无人机在第一预设时间段内的飞行高度和飞行速度得到第一状态信息，基于所述第一状态信息得到需求处理速率和需求传输速率；

所述状态获取模块包括：

第一高度获取单元，用于获取第一预设时间段内的飞行高度，将第一预设时间段内的平均飞行高度与基准飞行高度比较；

第二分辨率计算单元，用于若平均飞行高度大于所述基准飞行高度，则选定第一基准分辨率，根据所述平均飞行高度、基准飞行高度以及第一基准分辨率计算得到第二调整分辨率，基于所述第二调整分辨率确定与其对应的需求处理速率；

通过以下公式计算第二调整分辨率和平均飞行高度，

其中，

为第二调整分辨率，

为第一基准分辨率，

为第一预设时间段内第

个时间点的飞行高度，

为计算平均飞行高度时的时间点的上限值，

为计算平均飞行高度时第一预设时间段所具有的时间点的数量，

为基准飞行高度，

为第一常数值，

为第一权重值，

为平均飞行高度；

根据所述第一基准分辨率确定预先对应的需求处理速率；

根据所述第二调整分辨率的数值与预设的速率换算值得到第二调整分辨率所对应的需求处理速率；

第一速度获取单元，用于获取第一预设时间段内的飞行速度，将第一预设时间段内的平均飞行高度与基准飞行高度比较，所述基准飞行高度具有与其预先设置的基准采集长度；

第一传输速率确定单元，基于所述平均飞行高度、基准飞行高度、基准采集长度得到当前时刻的第一采集长度，根据所述第一采集长度确定需求传输速率；

通过以下公式计算需求传输速率，

其中，

为需求传输速率，

为基准采集长度，

为第二权重值，

为第一速率偏移值，L为第一采集长度，

为平均飞行速度，

为第一预设时间段内第

个时间点的飞行速度，

为计算平均飞行速度时的时间点的上限值，M为计算平均飞行速度时第一预设时间段所具有的时间点的数量；

当前速率获取模块，用于获取图像处理芯片和通信芯片在当前时刻的当前处理速率和当前传输速率；

第一处理模块，用于若判断所述当前处理速率和当前传输速率分别大于等于所述需求处理速率和需求传输速率，则将所述需求处理速率和需求传输速率分别转换为最佳分辨率和最佳采集频率，控制图像采集装置按照最佳采集频率对采集最佳分辨率的图像数据进行采集；

第二处理模块，用于若判断所述当前处理速率和当前传输速率中的至少一个小于所述需求处理速率和需求传输速率，基于所述第一状态信息得到最低处理速率和最低传输速率，基于所述当前处理速率、当前传输速率、最低处理速率、最低传输速率计算得到动态采集频率和动态分辨率，控制图像采集装置按照动态采集频率采集动态分辨率的图像数据；

所述第二处理模块包括第一计算单元，所述第一计算单元用于执行以下步骤：

若判断所述当前处理速率和当前传输速率中的至少一个小于所述需求处理速率和需求传输速率；

通过以下公式计算最低处理速率和最低传输速率，

其中，

为最低处理速率，

为分辨率最低比例值，H为速率换算值，

为最低传输速率，

为第二速率偏移值；

所述第二处理模块包括第二计算单元，所述第二计算单元用于执行以下步骤：

将当前处理速率与最低处理速率比对得到处理速率比例值；

将当前传输速率与最低传输速率比对得到传输速率比例值；

基于所述处理速率比例值、传输速率比例值、当前处理速率、当前传输速率计算得到动态采集频率和动态分辨率；

若所述处理速率比例值大于所述传输速率比例值；

则将最低传输速率的数值作为动态采集频率，根据所述传输速率比例值、最低处理速率确定动态处理速率，根据所述动态处理速率和速率换算值得到动态分辨率；

通过以下公式得到动态分辨率，

其中，

为动态分辨率，

为当前处理速率，

为第一动态权重。

2.根据权利要求1所述的一种天眼芯片处理装置，其特征在于，

所述状态获取模块包括：

第一分辨率选定单元，用于若平均飞行高度小于所述基准飞行高度，则选定第一基准分辨率，基于所述第一基准分辨率确定与其对应的需求处理速率。

3.根据权利要求1所述的一种天眼芯片处理装置，其特征在于，

所述第一处理模块还用于执行以下步骤，包括：

若所述当前处理速率和当前传输速率分别大于等于所述需求处理速率和需求传输速率，则判断需求处理速率的得到方式；

若需求处理速率根据第一基准分辨率得到，则将第一基准分辨率作为最佳分辨率，将需求传输速率所对应的时间值作为最佳采集频率；

若需求处理速率根据第二调整分辨率得到，则根据速率换算值对需求处理速率反转换得到第二调整分辨率，将反转换得到的第二调整分辨率作为最佳分辨率，将需求传输速率所对应的时间值作为最佳采集频率。

4.根据权利要求1所述的一种天眼芯片处理装置，其特征在于，

所述第二计算单元用于执行以下步骤：

若所述处理速率比例值小于等于所述传输速率比例值；

则对最低处理速率的数值根据速率换算值得到动态分辨率，所述速率换算值预先设置；

将当前传输速率的数值作为动态采集频率。

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