WO2019198441A1 - レーザ溶接方法 - Google Patents

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WO2019198441A1
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laser
optical axis
measurement
light
welding
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櫻井　通雄
俊之 三島
徹 酒井
健太 久保田
健佑 浦田
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a laser welding method.
  • Patent Document 1 laser light and measurement light are superimposed on the same axis and irradiated into the keyhole of the welded portion, and the measurement light reflected at the bottom of the keyhole is passed through a beam splitter to an optical interferometer.
  • a configuration in which the light is incident is disclosed.
  • the optical interferometer can measure the optical path length of the measurement light, the depth of the keyhole is specified as the penetration depth of the weld from the measured optical path length.
  • the depth of the keyhole may not be specified accurately.
  • the cross section of the bottom of the keyhole has a curved shape with a shallow penetration at the front part in the welding direction.
  • the measurement beam is shifted in front of the laser beam in the welding direction, the measurement beam is irradiated not on the deepest part of the keyhole but on the curved part that is shallower than the deepest part. . For this reason, a depth shallower than the actual deepest part of the keyhole may be measured.
  • the present invention has been made in view of such a point, and an object thereof is to be able to accurately specify the penetration depth of the welded portion.
  • the aspect of the present disclosure is directed to a laser welding method in which a welded portion is welded with a laser beam, and the following solution is taken.
  • the step of irradiating the laser beam and measurement light having a wavelength different from that of the laser beam coaxially and irradiating the welded portion Measuring the penetration depth of the weld based on the measurement light reflected by the weld during the laser welding; Determining an optical axis misalignment direction in which the measurement light is optically misaligned with respect to the laser light by relative comparison of the plurality of measured values measured; A step of changing the irradiation position of the measurement light so as to move rearward in the welding direction from the center of the optical axis of the laser light when laser welding is performed in the optical axis deviation direction. It is a feature.
  • the optical axis deviation direction is determined by comparing a plurality of measured values.
  • the measurement light irradiation position is moved rearward in the welding direction from the optical axis center of the laser light.
  • the measurement beam is shifted in front of the laser beam in the welding direction, the measurement beam is irradiated not on the deepest part of the keyhole of the weld but on the shallower part of the weld than the deepest part. Therefore, a depth shallower than the actual deepest part of the keyhole is measured.
  • the optical axis is shifted with respect to the laser beam.
  • the actual laser At the time of welding work, laser welding is performed by moving the irradiation position of the measurement light behind the center of the optical axis of the laser light in the welding direction.
  • the second aspect is the first aspect, In the step of measuring the penetration depth, the irradiation position of the laser beam and the measurement beam is set to a first direction, a second direction opposite to the first direction, a third direction intersecting the first direction, Laser welding is performed while moving at least in a fourth direction opposite to the third direction.
  • the irradiation positions of the laser light and the measurement light are set to the first when the laser welding apparatus is started. Laser welding is performed while moving from the direction to the fourth direction.
  • the measurement light is used when performing laser welding in the first direction, which is the front of the welding direction, during actual laser welding work.
  • the irradiation position to the rear in the welding direction from the center of the optical axis of the laser beam, it is possible to suppress variations in measured values.
  • the irradiation position of the measurement light is centered on the optical axis of the laser light for each predetermined movement distance while moving the irradiation positions of the laser light and the measurement light in one direction.
  • the laser welding is performed by rotating the lens by a predetermined angle.
  • the irradiation position of the laser light and the measurement light is set in one direction when the laser welding apparatus is started. Laser welding is performed while moving to. At this time, the irradiation position of the measurement light is turned by a predetermined angle for each predetermined movement distance. By repeating such a turning movement in units of 45 ° or 90 °, for example, the irradiation position of the measurement light moves forward in the welding direction at any angle. Therefore, when a depth shallower than the actual deepest part of the keyhole is measured during laser welding, it can be determined that an optical axis shift has occurred in that direction.
  • the irradiation position of the measurement light may be moved backward in the welding direction from the optical axis center of the laser light.
  • a fourth aspect is any one of the first to third aspects.
  • a plurality of measurement values are compared with a predetermined reference value, and a direction in which a measurement value smaller than the reference value is measured is determined as the optical axis deviation direction. It is what.
  • the direction in which the measurement value smaller than the predetermined reference value is measured is determined as the optical axis deviation direction.
  • a fifth aspect is any one of the first to third aspects.
  • the direction in which the shallowest measurement value is measured among the plurality of measurement values is determined as the optical axis deviation direction.
  • the direction in which the shallowest measurement value is measured is determined as the optical axis misalignment direction.
  • the penetration depth of the welded portion can be specified with high accuracy.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a laser welding apparatus according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing the configuration of the laser irradiation head.
  • FIG. 3 is a side sectional view showing the positional relationship between the laser beam, the measurement beam, and the keyhole.
  • FIG. 4 is a side cross-sectional view showing the positional relationship between the laser beam, the measurement beam, and the keyhole when the optical axis shift of the measurement beam occurs.
  • FIG. 5 is a graph comparing the measurement results of the penetration depth when no optical axis deviation occurs and when an optical axis deviation occurs.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating the positional relationship between the direction of the optical axis shift of the measurement light with respect to the laser light and the moving direction of the laser light and the measurement light in the front-rear and left-right directions.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the rotation operation of the laser irradiation head.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a change in the irradiation position of the measurement light accompanying the rotation of the laser irradiation head.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a state in which the direction of the optical axis deviation of the measurement light is changed during laser welding.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an operation for measuring the penetration depth of the weld.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating a procedure for specifying the direction of the optical axis shift of the measurement light according to another embodiment.
  • the laser welding apparatus 10 includes a laser oscillator 11 that outputs laser light L, an optical interferometer 12 that outputs measurement light S, and directs the laser light L and measurement light S toward a welding object 30.
  • a laser irradiation head 20 irradiation unit for irradiating, a robot 18 to which the laser irradiation head 20 is attached and moving the laser irradiation head 20, and a control for performing laser welding by controlling the operations of the laser irradiation head 20 and the robot 18 Device 16.
  • Laser oscillator 11 outputs laser light L based on a command from control device 16.
  • the laser oscillator 11 and the laser irradiation head 20 are connected by an optical fiber 19.
  • the laser light L is transmitted from the laser oscillator 11 to the laser irradiation head 20 via the optical fiber 19.
  • the optical interferometer 12 includes a measurement light oscillator 13 that outputs a measurement light S having a wavelength different from that of the laser light L, and a measurement unit 14 that measures a penetration depth of a welded part 35 described later.
  • the measurement light oscillator 13 outputs the measurement light S based on a command from the control device 16.
  • the optical interferometer 12 and the laser irradiation head 20 are connected by an optical fiber 19.
  • the measurement light S is transmitted from the optical interferometer 12 to the laser irradiation head 20 via the optical fiber 19.
  • the laser irradiation head 20 is attached to the arm tip portion of the robot 18 and forms an image of the laser light L and the measuring light S on the welding object 30 based on a command from the control device 16.
  • the robot 18 moves the laser irradiation head 20 to a designated position based on a command from the control device 16 and scans the laser light L and the measurement light S.
  • the control device 16 is connected to the laser oscillator 11, the optical interferometer 12, and the robot 18. In addition to the moving speed of the laser irradiation head 20, the control device 16 starts and stops the output of the laser light L, the output intensity of the laser light L, and the like. It also has a function to control. Although described in detail later, the control device 16 includes a determination unit 17 that determines the penetration depth of the welded part 35 based on a plurality of measurement values measured by the measurement unit 14.
  • the welding object 30 has an upper metal plate 31 and a lower metal plate 32 that are stacked one above the other.
  • the laser welding apparatus 10 welds the upper metal plate 31 and the lower metal plate 32 by irradiating the upper surface of the upper metal plate 31 with the laser beam L.
  • the penetration depth of the welded portion 35 can be measured simultaneously with laser welding.
  • the laser irradiation head 20 includes a first collimating lens 21 and a first focus lens 22 through which the laser light L passes, and a second collimating lens 23 through which the measurement light S passes. And a second focus lens 24, a beam splitter 25 that couples the laser light L and the measurement light S into a coaxial light beam, a first parallel plate 26, and a second parallel plate 27.
  • the beam splitter 25 is a dichroic mirror, and the wavelength to be transmitted and reflected is set so as to transmit the laser light L from the laser oscillator 11 and reflect the measurement light S from the optical interferometer 12.
  • the wavelength difference between the laser beam L and the measurement beam S is 100 nm or more.
  • the first parallel plate 26 and the second parallel plate 27 are connected to a motor (not shown) and rotate according to a command from the control device 16.
  • the laser beam L output from the laser oscillator 11 is sent to the laser irradiation head 20 through the optical fiber 19.
  • the laser light L that has entered the laser irradiation head 20 is collimated by the first collimating lens 21 and condensed by the first focus lens 22.
  • the laser light L collected by the first focus lens 22 passes through the beam splitter 25.
  • the measurement light S output from the optical interferometer 12 is sent to the laser irradiation head 20 through the optical fiber 19.
  • the measuring light S that has entered the laser irradiation head 20 is collimated by the second collimating lens 23 and condensed by the second focus lens 24. Thereafter, the measurement light S is superimposed concentrically and coaxially with the laser light L by the beam splitter 25.
  • the second focus lens 24 also has a function of causing the measurement light S reflected from the welded portion 35 to enter the optical interferometer 12 again via the beam splitter 25.
  • the laser beam L and the measurement beam S superimposed on the same axis pass through the first parallel plate 26 and the second parallel plate 27 controlled by the control device 16, so that the laser beam L and the measurement beam S are transmitted.
  • the irradiation position (focal length) is determined, and the laser beam L and the measurement light are irradiated to the welded portion 35 of the welding object 30.
  • the laser irradiation head 20 rotates the first parallel flat plate 26 and the second parallel flat plate 27 so that the laser light L and the measurement light S are in a circular orbit, and is rotated. Can do. That is, the first parallel plate 26 and the second parallel plate 27 constitute an irradiation position changing unit that can change the irradiation positions of the laser light L and the measurement light S.
  • the irradiation position of the laser beam L and the measuring beam S can be moved in the welding region of the welding object 30.
  • the laser welding apparatus 10 when welding the welded portion 35 of the welding object 30 having the upper metal plate 31 and the lower metal plate 32, the upper metal plate 31 from above the welding object 30.
  • a laser beam L is irradiated on the upper surface of the substrate.
  • the welded part 35 irradiated with the laser beam L is melted from the upper part, and a molten pool 36 is formed in the welded part 35.
  • the molten metal evaporates from the molten pool 36, and the keyhole 37 is formed by the pressure of the vapor generated during the evaporation.
  • the molten pool 36 and the keyhole 37 are combined and handled as the welded portion 35. Behind the weld pool 36 in the welding direction, the molten pool 36 is solidified to form a solidified portion 38.
  • the measurement light S emitted from the optical interferometer 12 is superimposed concentrically and coaxially with the laser light L from the laser oscillator 11 by the beam splitter 25, and is irradiated inside the keyhole 37.
  • the irradiated measurement light S is reflected at the bottom 37 a of the keyhole 37 and enters the optical interferometer 12 via the beam splitter 25.
  • the optical path length of the measurement light S incident on the optical interferometer 12 is measured by the measurement unit 14.
  • the depth of the keyhole 37 is specified as the penetration depth of the welded portion 35 from the measured optical path length.
  • the quality of the welded portion 35 is determined based on the specified penetration depth.
  • the laser welding apparatus 10 can perform the penetration depth measurement function and the laser welding function simultaneously.
  • the beam splitter 25 may be distorted by heat, and an optical axis shift between the laser light L and the measurement light S may occur.
  • the optical interferometer 12 measures the depth of the keyhole 37 to be shallower than the actual depth, so that the penetration depth is accurately determined. It may not be possible to measure well.
  • the keyhole 37 is formed by the pressure of steam at the time of evaporation when the metal melted in the welded portion 35 evaporates.
  • the shape of the formed keyhole 37 varies depending on the irradiation time of the laser light L and the state of the molten pool 36.
  • the front inner wall portion of the keyhole 37 in the welding direction tends to be curved toward the rear of the keyhole 37 as the moving speed (welding speed) of the laser irradiation head 20 increases. Therefore, in order to reduce the curvature of the curved portion of the bottom 37a of the keyhole 37, it is preferable to appropriately set the laser welding speed.
  • the optical interferometer 12 measures the depth of the keyhole 37 with the position where the measurement light S is reflected as the position of the bottom 37a.
  • the optical interferometer 12 measures the depth of the keyhole 37 to be shallower than the actual depth.
  • the depth D shallower than the actual depth Dmin of the keyhole 37 is measured.
  • the welded portion 35 cannot be accurately inspected from the depth of the keyhole 37 measured to be shallower than the actual depth.
  • the plate thickness of the upper metal plate 31 is 1 mm
  • the plate thickness of the lower metal plate 32 is 4.3 mm
  • the optical axis of the measurement light S is the welding direction more than the optical axis of the laser light L. It is assumed that there is a deviation of 100 ⁇ m in front of.
  • FIG. 5 is a graph when the depth of the keyhole 37 is measured as the penetration depth of the welded portion 35 from the surface of the welding object 30 or a virtual surface serving as a reference. As shown in FIG. 5, when the penetration depth is measured while moving in the direction in which the optical axis shift occurs, the measured value of the depth of the keyhole 37 changes in the vicinity of 3 mm. On the other hand, when the optical axis deviation does not occur, the measured value of the depth of the keyhole 37 changes around 4 mm.
  • the measurement value becomes shallow when the measurement light S is shifted in the optical axis forward of the welding direction with respect to the laser light L.
  • the measurement is performed in the backward or left-right direction of the laser light L in the welding direction.
  • the measured value of the depth of the keyhole 37 changes around 4 mm.
  • the laser light L and the measurement light S are used when the laser welding apparatus 10 is started. Laser welding was performed while moving the irradiation position in the front-rear and left-right directions.
  • the laser welding apparatus 10 irradiates the welding object 30 with the laser light L and the measuring light S while moving in four directions from the first direction to the fourth direction. 30 is welded.
  • the first direction is the forward direction
  • the second direction is the backward direction
  • the third direction is the left direction
  • the fourth direction is the right direction.
  • the measurement light S is shifted by 100 ⁇ m from the laser light L in the forward direction.
  • the laser welding apparatus 10 performs laser welding along a rectangular welding path as indicated by a center line in FIG. Specifically, first, laser welding is performed while the laser beam L and the measurement beam S are advanced with the position of the lower left corner in FIG. 6 as a base point. After reaching the upper left corner in FIG. 6, laser welding is similarly performed while the laser beam L and the measuring beam S are moved rightward, backward, and leftward.
  • laser welding is performed while moving the irradiation positions of the laser beam L and the measuring beam S in the four directions, front, rear, left, and right, and the penetration depth of the welded portion 35 is measured in each direction.
  • the determination unit 17 determines the direction of the optical axis deviation of the measurement light S by comparing a plurality of measurement values measured during laser welding with a predetermined reference value.
  • the predetermined reference value is, for example, a value indicating a penetration depth determined in advance according to the output of the laser beam L and the welding speed, in other words, the output of the laser beam L obtained in advance through experiments or the like. Or the depth of the keyhole 37 as the penetration depth according to the welding speed, and is stored in the determination unit 17 as a table.
  • the reference value may be set to 4 mm, or the reference value may be set to about 3.8 mm, for example, in consideration of variations in the measurement value. .
  • the direction of the optical axis deviation of the measurement light S with respect to the laser light L is not known at the time of starting the laser welding apparatus 10, by comparing the measured values with the reference values, The direction in which the measurement value smaller than the reference value is measured can be determined as the optical axis misalignment direction in which the measurement light S is misaligned with the laser light L.
  • the laser irradiation head 20 is rotated to adjust the irradiation position of the measurement light S.
  • the laser irradiation head 20 is rotatably attached to the arm of the robot 18 via a bracket 28.
  • a drive motor 29 is attached to the arm of the robot 18.
  • the laser irradiation head 20 is attached to the lower part of the bracket 28.
  • a rotating shaft of the drive motor 29 is attached to the upper part of the bracket 28.
  • the rotation axis of the drive motor 29 and the optical axis of the laser irradiation head 20 are arranged so as to be coaxial.
  • the laser irradiation head 20 is rotated via the bracket 28.
  • the laser irradiation head 20 is rotated by 90 ° in the clockwise direction.
  • the irradiation position of the measurement light S rotates about the optical axis of the laser light L by 90 ° in the clockwise direction.
  • the measurement is performed by rotating the laser irradiation head 20 clockwise by 180 ° before performing laser welding while moving the laser light L and the measurement light S forward from the position P1 of the lower left corner toward the upper left corner P2.
  • the irradiation position of the light S is moved rearward in the welding direction (backward from the optical axis center of the laser light L in FIG. 9). Thereafter, laser welding is performed while the laser beam L and the measurement beam S are advanced.
  • the laser irradiation head 20 is rotated 90 degrees clockwise before performing laser welding while moving the laser beam L and the measuring beam S rightward from the position P2 at the upper left corner toward the position P3 at the upper right corner. . Specifically, the laser irradiation head 20 is rotated 90 degrees clockwise immediately before reaching the position P2 of the upper left corner. As a result, the irradiation position of the measurement light S is moved rearward in the welding direction (to the left of the optical axis center of the laser light L in FIG. 9). Thereafter, laser welding is performed while moving the laser beam L and the measuring beam S rightward.
  • the laser irradiation head 20 is rotated 90 ° clockwise before performing laser welding while moving the laser beam L and the measuring beam S backward from the position P3 in the upper right corner toward the position P4 in the lower right corner. Specifically, the laser irradiation head 20 is rotated 90 degrees clockwise immediately before reaching the position P3 in the upper right corner. Thereby, the irradiation position of the measurement light S is moved backward in the welding direction (in front of the optical axis center of the laser light L in FIG. 9). Thereafter, laser welding is performed while moving the laser beam L and the measuring beam S backward.
  • the laser irradiation head 20 is rotated 90 degrees clockwise before performing laser welding while moving the laser light L and the measurement light S leftward from the position P4 at the lower right corner toward the position P1 at the lower left corner. . Specifically, the laser irradiation head 20 is rotated 90 ° clockwise immediately before reaching the position P4 in the lower right corner. As a result, the irradiation position of the measurement light S is moved rearward in the welding direction (to the right of the optical axis center of the laser light L in FIG. 9). Thereafter, laser welding is performed while moving the laser beam L and the measuring beam S to the left.
  • the irradiation position of the measurement light S is located behind the welding direction in any of forward, rightward, backward and leftward.
  • step S101 the laser irradiation head 20 irradiates the laser beam L and the measurement light S coaxially and irradiates the welded portion 35, and then proceeds to step S102.
  • step S102 the penetration depth of the welded part 35 is measured based on the measurement light S reflected by the welded part 35 while moving the irradiation positions of the laser light L and the measuring light S forward, and the process proceeds to step S103.
  • step S103 the penetration depth of the welded part 35 is measured based on the measurement light S reflected by the welded part 35 while moving the irradiation positions of the laser light L and the measuring light S to the right, and the process proceeds to step S104.
  • step S104 the penetration depth of the welded portion 35 is measured based on the measurement light S reflected by the welded portion 35 while moving the irradiation positions of the laser light L and the measuring light S in the backward direction, and the process proceeds to step S105.
  • step S105 the penetration depth of the welded portion 35 is measured based on the measurement light S reflected by the welded portion 35 while moving the irradiation positions of the laser light L and the measuring light S leftward, and the process proceeds to step S106.
  • step S106 the determination unit 17 determines whether or not a plurality of measurement values measured while moving in the front, rear, left, and right directions are smaller than a predetermined reference value. If “YES” at step S106, the process branches to step S107. If “NO” at step S106, the process branches to step S108.
  • step S107 the direction in which the measurement value smaller than the reference value is measured is determined as the optical axis misalignment direction in which the measurement light S is deviated from the laser beam L, and the process proceeds to step S109.
  • step S108 it is determined that there is no optical axis deviation, and the process proceeds to step S111.
  • step S109 it is determined whether laser welding is performed in the direction of optical axis deviation. If “YES” at step S109, the process branches to step S110. If “NO” at step S109, the process branches to step S111.
  • step S110 the laser irradiation head 20 is rotated, the irradiation position of the measurement light S is moved rearward in the welding direction from the optical axis center of the laser light L, and the process proceeds to step S111.
  • step S111 the depth of penetration of the welded portion 35 is measured while laser welding is performed on the welded portion 35 of the welding object 30, and the process ends.
  • the measurement light S is deviated from the optical axis with respect to the laser light L, the variation in the measurement value can be suppressed and the penetration depth of the weld 35 can be specified with high accuracy.
  • laser welding is performed while moving the irradiation positions of the laser light L and the measurement light S along the rectangular welding path.
  • the present embodiment is limited to this form. Not what you want. For example, it may be moved along a circular or other polygonal welding path. Also, instead of continuously moving in the front / rear / right / left direction, move in the first direction, then move to another location, then move in the second direction or the third direction, etc. Also good. Further, the moving direction of the irradiation position of the laser beam L and the measuring beam S may be clockwise or counterclockwise.
  • the irradiation positions of the laser light L and the measurement light S are moved in the right direction in FIG. 11, the irradiation positions of the measurement light S around the optical axis of the laser light L for each predetermined movement distance are Laser welding is performed by turning around 90 °. At this time, at any rotation angle, the irradiation position of the measurement light S is positioned in front of the welding direction (in the example shown in FIG. 11, the left end state).
  • the laser irradiation head 20 is rotated by 90 °, but may be rotated at other angles (for example, 45 °).
  • a plurality of measurement values are compared with a predetermined reference value, and the direction in which the measurement value smaller than the reference value is measured is determined as the optical axis deviation direction.
  • the present invention is not limited to this. Not what you want.
  • the direction in which the shallowest measurement value among the plurality of measurement values is measured may be determined as the optical axis deviation direction.
  • the present invention provides a highly practical effect that the depth of penetration of the welded portion can be specified with high accuracy, and thus is extremely useful and has high industrial applicability.

Abstract

測定された複数の測定値を相対比較して、レーザ光Ｌに対して測定光Ｓが光軸ずれした光軸ずれ方向を判定する。そして、光軸ずれ方向に向かってレーザ溶接を行う場合に、測定光Ｓの照射位置を、レーザ光Ｌの光軸中心よりも溶接方向の後方に移動するように変化させる。

Description

レーザ溶接方法
　本発明は、レーザ溶接方法に関するものである。
　従来より、溶接部の溶け込み深さを直接測定することで、溶接部の品質を評価するようにしたレーザ溶接装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
　特許文献１には、レーザ光と測定光とを同軸上に重ね合わせて溶接部のキーホール内部に照射して、キーホールの底部で反射した測定光を、ビームスプリッタを介して光干渉計に入射させるようにした構成が開示されている。ここで、光干渉計では、測定光の光路長を測定できるため、測定した光路長からキーホールの深さを、溶接部の溶け込み深さとして特定するようにしている。
特開２０１２－２３６１９６号公報
　しかしながら、例えば、ビームスプリッタが熱によって歪んでしまい、レーザ光と測定光との光軸ずれが生じた場合には、キーホールの深さを正確に特定することができなくなるおそれがある。
　具体的に、キーホールの底部の断面は、溶接方向の前方の部分で溶け込みが浅い湾曲形状となっている。ここで、レーザ光よりも溶接方向の前方に測定光が光軸ずれした場合には、キーホールの最深部ではなく、最深部よりも溶け込みの浅い湾曲部分に測定光が照射されることとなる。そのため、キーホールの実際の最深部よりも浅い深さが測定されてしまうおそれがあった。
　本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、溶接部の溶け込み深さを精度良く特定することができるようにすることにある。
　本開示の態様は、レーザ光で溶接部を溶接するレーザ溶接方法を対象とし、次のような解決手段を講じた。
　すなわち、第１の態様は、前記レーザ光と、該レーザ光とは波長の異なる測定光とを同軸に重ね合わせて前記溶接部に照射するステップと、
　前記レーザ溶接中に前記溶接部で反射した前記測定光に基づいて、該溶接部の溶け込み深さを測定するステップと、
　測定された複数の測定値の相対比較により、前記レーザ光に対して前記測定光が光軸ずれした光軸ずれ方向を判定するステップと、
　前記光軸ずれ方向に向かってレーザ溶接を行う場合に、前記測定光の照射位置を、前記レーザ光の光軸中心よりも溶接方向の後方に移動するように変化させるステップとを備えたことを特徴とするものである。
　第１の態様では、測定された複数の測定値を相対比較して光軸ずれ方向を判定する。そして、光軸ずれ方向に向かってレーザ溶接を行う場合に、測定光の照射位置を、レーザ光の光軸中心よりも溶接方向の後方に移動させている。
　これにより、レーザ光に対して測定光が光軸ずれした場合でも、測定値のばらつきを抑えて、溶接部の溶け込み深さを精度良く特定することができる。
　具体的に、レーザ光よりも溶接方向の前方に測定光が光軸ずれした場合には、溶接部のキーホールの最深部ではなく、最深部よりも溶け込みの浅い部分に測定光が照射されてしまい、キーホールの実際の最深部よりも浅い深さが測定されてしまう。
　そこで、レーザ光に対してどの方向に測定光が光軸ずれしているのかを確認し、例えば、溶接方向の前方となる方向に光軸ずれが生じていると判定された場合、実際のレーザ溶接作業時には、測定光の照射位置をレーザ光の光軸中心よりも溶接方向の後方に移動させてレーザ溶接を行う。
　このように、測定光の照射位置を適切に変化させることで、レーザ溶接中に実際に測定された測定値が、キーホールの実際の最深部よりも浅い深さとなるのを抑えることができる。
　第２の態様は、第１の態様において、
　前記溶け込み深さを測定するステップでは、前記レーザ光及び前記測定光の照射位置を、第１方向、該第１方向とは逆向きの第２方向、該第１方向と交差する第３方向、該第３方向とは逆向きの第４方向に少なくとも移動させながらレーザ溶接を行うことを特徴とするものである。
　第２の態様では、レーザ光に対してどの方向に測定光が光軸ずれしているのかを確認するために、レーザ溶接装置の起動時などに、レーザ光及び測定光の照射位置を第１方向から第４方向にそれぞれ移動させながらレーザ溶接を行う。
　その結果、例えば、第１方向に光軸ずれが生じていると判定された場合、実際のレーザ溶接作業時には、溶接方向の前方となる第１方向に向かってレーザ溶接を行う際に、測定光の照射位置をレーザ光の光軸中心よりも溶接方向の後方に移動させることで、測定値のばらつきを抑えることができる。
　第３の態様は、第１の態様において、
　前記溶け込み深さを測定するステップでは、前記レーザ光及び前記測定光の照射位置を一方向に移動させながら、所定の移動距離ごとに、該レーザ光の光軸を中心に該測定光の照射位置を所定角度だけ旋回移動させてレーザ溶接を行うことを特徴とするものである。
　第３の態様では、レーザ光に対してどの方向に測定光が光軸ずれしているのかを確認するために、レーザ溶接装置の起動時などに、レーザ光及び測定光の照射位置を一方向に移動させながらレーザ溶接を行う。このとき、所定の移動距離ごとに、測定光の照射位置を所定角度だけ旋回移動させる。このような旋回移動を、例えば、４５°や９０°単位で繰り返すことで、何れかの角度において、測定光の照射位置が溶接方向の前方に移動することとなる。そのため、レーザ溶接中に、キーホールの実際の最深部よりも浅い深さが測定された場合に、その方向に光軸ずれが生じていると判定することができる。
　その後、光軸ずれ方向に向かってレーザ溶接を行う場合に、測定光の照射位置を、レーザ光の光軸中心よりも溶接方向の後方に移動させるようにすればよい。
　第４の態様は、第１乃至第３の態様のうち何れか１つにおいて、
　前記光軸ずれを判定するステップでは、複数の測定値と所定の基準値とを比較して、該基準値よりも小さな測定値が測定された方向を前記光軸ずれ方向と判定することを特徴とするものである。
　第４の態様では、所定の基準値よりも小さな測定値が測定された方向を、光軸ずれ方向と判定するようにしている。
　第５の態様は、第１乃至第３の態様のうち何れか１つにおいて、
　前記光軸ずれを判定するステップでは、複数の測定値のうち最も浅い測定値が測定された方向を前記光軸ずれ方向と判定することを特徴とするものである。
　第５の態様では、最も浅い測定値が測定された方向を、光軸ずれ方向と判定するようにしている。
　本開示の態様によれば、溶接部の溶け込み深さを精度良く特定することができる。
図１は、本実施形態に係るレーザ溶接装置の模式図である。 図２は、レーザ照射ヘッドの構成を示す模式図である。 図３は、レーザ光、測定光、キーホールの位置関係を示す側面断面図である。 図４は、測定光の光軸ずれが生じたときのレーザ光、測定光、キーホールの位置関係を示す側面断面図である。 図５は、光軸ずれが生じていない場合と、光軸ずれが生じている場合とで、溶け込み深さの測定結果を比較したグラフ図である。 図６は、レーザ光に対する測定光の光軸ずれの方向と、レーザ光及び測定光の前後左右の移動方向との位置関係を示す図である。 図７は、レーザ照射ヘッドの回転動作を説明する図である。 図８は、レーザ照射ヘッドの回転に伴う測定光の照射位置の変化を示す図である。 図９は、レーザ溶接中に測定光の光軸ずれの方向を変化させた状態を示す図である。 図１０は、溶接部の溶け込み深さの測定動作を示すフローチャート図である。 図１１は、その他の実施形態に係る測定光の光軸ずれの方向を特定するための手順を示す図である。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。
　図１に示すように、レーザ溶接装置１０は、レーザ光Ｌを出力するレーザ発振器１１と、測定光Ｓを出力する光干渉計１２と、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓを溶接対象物３０に向けて照射するレーザ照射ヘッド２０（照射部）と、レーザ照射ヘッド２０が取り付けられてレーザ照射ヘッド２０を移動させるロボット１８と、レーザ照射ヘッド２０やロボット１８の動作を制御してレーザ溶接を行う制御装置１６とを備えている。
　レーザ発振器１１は、制御装置１６からの指令に基づいて、レーザ光Ｌを出力する。レーザ発振器１１とレーザ照射ヘッド２０とは、光ファイバ１９で接続されている。レーザ光Ｌは、光ファイバ１９を介して、レーザ発振器１１からレーザ照射ヘッド２０に伝送される。
　光干渉計１２は、レーザ光Ｌとは波長の異なる測定光Ｓを出力する測定光発振器１３と、後述する溶接部３５の溶け込み深さを測定する測定部１４とを有する。測定光発振器１３は、制御装置１６からの指令に基づいて、測定光Ｓを出力する。光干渉計１２とレーザ照射ヘッド２０とは、光ファイバ１９で接続されている。測定光Ｓは、光ファイバ１９を介して、光干渉計１２からレーザ照射ヘッド２０に伝送される。
　レーザ照射ヘッド２０は、ロボット１８のアーム先端部分に取り付けられており、制御装置１６からの指令に基づいて、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓを溶接対象物３０で結像する。
　ロボット１８は、制御装置１６からの指令に基づいて、レーザ照射ヘッド２０を指定された位置まで移動させ、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓを走査する。
　制御装置１６は、レーザ発振器１１、光干渉計１２、ロボット１８と接続されており、レーザ照射ヘッド２０の移動速度の他に、レーザ光Ｌの出力開始や停止、レーザ光Ｌの出力強度などを制御する機能も備えている。詳しくは後述するが、制御装置１６は、測定部１４で測定された複数の測定値に基づいて、溶接部３５の溶け込み深さを判定する判定部１７を有する。
　溶接対象物３０は、上下に重ね合わされた上側金属板３１と下側金属板３２とを有する。レーザ溶接装置１０は、上側金属板３１の上面にレーザ光Ｌを照射することで、上側金属板３１と下側金属板３２とを溶接する。
　ここで、本実施形態に係るレーザ溶接装置１０では、レーザ溶接と同時に溶接部３５の溶け込み深さの測定を行うことができるようになっている。
　具体的に、図２に示すように、レーザ照射ヘッド２０は、レーザ光Ｌが通過する第１のコリメートレンズ２１及び第１のフォーカスレンズ２２と、測定光Ｓが通過する第２のコリメートレンズ２３及び第２のフォーカスレンズ２４と、レーザ光Ｌと測定光Ｓとを同軸の光束に結合するビームスプリッタ２５と、第１の平行平板２６と、第２の平行平板２７とを有する。
　ビームスプリッタ２５は、ダイクロイックミラーであり、レーザ発振器１１からのレーザ光Ｌを透過し、光干渉計１２からの測定光Ｓを反射するように、透過・反射させる波長が設定されている。
　このとき、ビームスプリッタ２５で、レーザ光Ｌと測定光Ｓとを十分に分離するために、レーザ光Ｌと測定光Ｓとの波長差を１００ｎｍ以上とすることが望ましい。
　第１の平行平板２６及び第２の平行平板２７は、図示しないモータに接続され、制御装置１６からの指令に従って回転する。
　レーザ発振器１１から出力されたレーザ光Ｌは、光ファイバ１９を通ってレーザ照射ヘッド２０に送られる。レーザ照射ヘッド２０に入ったレーザ光Ｌは、第１のコリメートレンズ２１によって平行化され、第１のフォーカスレンズ２２によって集光される。第１のフォーカスレンズ２２で集光されたレーザ光Ｌは、ビームスプリッタ２５を透過する。
　一方、光干渉計１２から出力された測定光Ｓは、光ファイバ１９を通ってレーザ照射ヘッド２０に送られる。レーザ照射ヘッド２０に入った測定光Ｓは、第２のコリメートレンズ２３によって平行化され、第２のフォーカスレンズ２４によって集光される。その後、測定光Ｓは、ビームスプリッタ２５によって、レーザ光Ｌと同心・同軸上に重ね合わされる。
　なお、第２のフォーカスレンズ２４は、溶接部３５から反射した測定光Ｓを、ビームスプリッタ２５を介して、光干渉計１２に再度、入射させる機能も有している。
　そして、同軸に重ね合わされたレーザ光Ｌと測定光Ｓとは、制御装置１６によって制御された第１の平行平板２６及び第２の平行平板２７を通ることによって、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓの照射位置（焦点距離）が決定され、溶接対象物３０の溶接部３５にレーザ光Ｌ及び測定光が照射される。
　このとき、レーザ照射ヘッド２０は、第１の平行平板２６及び第２の平行平板２７を回転させることにより、レーザ光Ｌと測定光Ｓとが円軌道となるように回転させ、旋回移動させることができる。つまり、第１の平行平板２６及び第２の平行平板２７は、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓの照射位置を変更可能な照射位置変化部を構成している。
　また、ロボット１８によって、レーザ照射ヘッド２０を移動させることで、溶接対象物３０における溶接領域において、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓの照射位置を移動させることができる。
　図３に示すように、レーザ溶接装置１０では、上側金属板３１と下側金属板３２とを有する溶接対象物３０の溶接部３５を溶接するにあたり、溶接対象物３０の上方から上側金属板３１の上面にレーザ光Ｌが照射される。
　レーザ光Ｌの照射された溶接部３５は、その上部から溶融し、溶接部３５に溶融池３６が形成される。溶接部３５が溶融する際に、溶融池３６から溶融金属が蒸発し、蒸発時に生じる蒸気の圧力によってキーホール３７が形成される。ここでは、溶融池３６とキーホール３７とを合わせて溶接部３５として扱う。溶融池３６の溶接方向の後方には、溶融池３６が凝固することで凝固部３８が形成される。
　このとき、光干渉計１２から出射される測定光Ｓが、ビームスプリッタ２５により、レーザ発振器１１からのレーザ光Ｌと同心・同軸上に重ね合わされ、キーホール３７の内部に照射される。照射された測定光Ｓは、キーホール３７の底部３７ａで反射し、ビームスプリッタ２５を介して、光干渉計１２に入射する。
　光干渉計１２に入射した測定光Ｓの光路長は、測定部１４で測定される。測定部１４では、測定した光路長からキーホール３７の深さを、溶接部３５の溶け込み深さとして特定する。レーザ溶接装置１０では、特定した溶け込み深さに基づいて、溶接部３５の良否を判断するようにしている。
　以上の構成により、レーザ溶接装置１０は、溶け込み深さ測定機能と、レーザ溶接機能とを同時に行うことを可能とする。
　ところで、例えば、ビームスプリッタ２５が熱によって歪んでしまい、レーザ光Ｌと測定光Ｓとの光軸ずれが生じることがある。そして、レーザ光Ｌと測定光Ｓとの光軸ずれが生じた場合には、光干渉計１２が、キーホール３７の深さを実際の深さよりも浅く測定してしまい、溶け込み深さを精度良く測定することができない場合がある。
　具体的に、キーホール３７は、溶接部３５で溶融した金属が蒸発し、蒸発時の蒸気の圧力によって形成される。形成されるキーホール３７の形状は、レーザ光Ｌの照射時間や溶融池３６の状態によって変化する。
　ここで、キーホール３７の溶接方向の前方の内壁部は、レーザ照射ヘッド２０の移動速度（溶接速度）が速くなるほど、キーホール３７の後方に向かって湾曲した形状となる傾向を示す。そこで、キーホール３７の底部３７ａの湾曲部分の曲率を低減するために、レーザ溶接速度を適切に設定するのが好ましい。
　しかしながら、レーザ溶接速度を適切に設定したとしても、キーホール３７の開口径と底部３７ａの孔径とを略等しくするのは困難であり、キーホール３７の溶接方向の前方の内壁部では、溶け込みが浅い湾曲形状が生じてしまうこととなる。
　そのため、図４の仮想線で示すように、測定光Ｓが、レーザ光Ｌに対して溶接方向の前方に光軸ずれした場合には、キーホール３７の底部３７ａの位置と、測定光Ｓのスポットの中心の位置とが一致しなくなり、測定光Ｓが底部３７ａに照射されない状態が生じ得る。
　底部３７ａに測定光Ｓが照射されない状態、例えば、測定光Ｓが、レーザ光Ｌに対して溶接方向の前方に光軸ずれして、キーホール３７の前側の内壁部に測定光Ｓが照射された状態では、測定光Ｓの反射した位置を底部３７ａの位置として、光干渉計１２は、キーホール３７の深さを測定する。
　つまり、底部３７ａに測定光Ｓが照射されなければ、光干渉計１２は、キーホール３７の深さを実際の深さよりも浅く測定してしまう。図４に示す例では、キーホール３７の実際の深さＤminよりも浅い深さＤを測定することとなる。このように、実際の深さよりも浅く測定したキーホール３７の深さからは、精度良く溶接部３５の検査を行うことはできない。
　以下、光軸ずれが生じていない場合と、光軸ずれが生じている場合とで、溶接部３５の溶け込み深さ、つまり、キーホール３７の深さの測定値がどのように変化するのかについて説明する。
　図４に示す例では、上側金属板３１の板厚が１ｍｍ、下側金属板３２の板厚が４．３ｍｍであり、測定光Ｓの光軸が、レーザ光Ｌの光軸よりも溶接方向の前方に１００μｍずれているものとする。
　図５は、溶接対象物３０の表面又は基準となる仮想の面からの、溶接部３５の溶け込み深さとして、キーホール３７の深さを測定したときのグラフ図である。図５に示すように、光軸ずれが生じている方向に移動させながら溶け込み深さを測定した場合には、キーホール３７の深さの測定値が３ｍｍ付近を推移している。これに対し、光軸ずれが生じていない場合には、キーホール３７の深さの測定値が４ｍｍ付近を推移している。
　なお、測定値が浅くなるのは、測定光Ｓがレーザ光Ｌに対して溶接方向の前方に光軸ずれしている場合なので、例えば、レーザ光Ｌの溶接方向の後方向や左右方向に測定光Ｓが光軸ずれしている場合は、キーホール３７の深さの測定値が４ｍｍ付近を推移することとなる。
　そこで、本実施形態では、レーザ光Ｌに対してどの方向に測定光Ｓが光軸ずれしているのかを確認するために、レーザ溶接装置１０の起動時などに、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓの照射位置を前後左右方向にそれぞれ移動させながらレーザ溶接を行うようにした。
　図６に示すように、レーザ溶接装置１０は、溶接対象物３０に対して、第１方向から第４方向の４方向に移動しながらレーザ光Ｌ及び測定光Ｓを照射して、溶接対象物３０を溶接する。以下、第１方向は前方向、第２方向は後方向、第３方向は左方向、第４方向は右方向として説明する。また、図６に示す例では、測定光Ｓが、レーザ光Ｌに対して前方向に１００μｍ光軸ずれしている。
　レーザ溶接装置１０は、図６に中心線で示すような四角形状の溶接経路に沿ってレーザ溶接を行う。具体的に、まず、図６の左下角部の位置を基点として、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓを前進させながらレーザ溶接を行う。図６の左上角部に到達した後は、同様に、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓを右進、後進、左進させながらレーザ溶接を行う。
　これにより、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓの照射位置を、前後左右の４方向に移動させながらレーザ溶接を行い、それぞれの方向について、溶接部３５の溶け込み深さを測定する。
　そして、判定部１７において、レーザ溶接中に測定された複数の測定値を所定の基準値と比較することにより、測定光Ｓの光軸ずれの方向を判定する。ここで、所定の基準値は、例えば、レーザ光Ｌの出力や溶接速度に応じて予め決定される溶け込み深さを示す値であり、言い換えると、予め実験等により求めた、レーザ光Ｌの出力や溶接速度に応じた溶け込み深さとしてのキーホール３７の深さの値であり、判定部１７にテーブルとして記憶されている。
　本実施形態では、キーホール３７の最深部の深さが４ｍｍであるので、基準値を４ｍｍ、又は、測定値のばらつきを考慮して、例えば、基準値を３．８ｍｍ程度に設定すればよい。
　図６に示す例では、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓを前進させながらレーザ溶接を行う場合に、測定値が３ｍｍ付近を推移して基準値よりも小さくなる。一方、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓを右進、後進、左進させながらレーザ溶接を行う場合には、測定値が４ｍｍ付近を推移するため、基準値よりも小さくなることはない。
　このように、レーザ溶接装置１０の起動時などで、レーザ光Ｌに対する測定光Ｓの光軸ずれの方向が分からない場合でも、測定された複数の測定値と基準値とを比較することで、基準値よりも小さな測定値が測定された方向を、レーザ光Ｌに対して測定光Ｓが光軸ずれした光軸ずれ方向と判定することができる。
　そして、このような光軸ずれ方向の判定を行った後、実際にレーザ溶接を開始する場合には、レーザ照射ヘッド２０を回転させ、測定光Ｓの照射位置を調整するようにしている。
　具体的に、図７に示すように、レーザ照射ヘッド２０は、ブラケット２８を介して、ロボット１８のアームに対して回転可能に取り付けられている。ロボット１８のアームには、駆動モータ２９が取り付けられている。
　ブラケット２８の下部には、レーザ照射ヘッド２０が取り付けられている。ブラケット２８の上部には、駆動モータ２９の回転軸が取り付けられている。駆動モータ２９の回転軸と、レーザ照射ヘッド２０の光軸とが、同軸となるように配置されている。
　そのため、駆動モータ２９を回転させると、ブラケット２８を介してレーザ照射ヘッド２０が回転する。図７に示す例では、レーザ照射ヘッド２０を時計回り方向に９０°ずつ回転させている。このとき、図８に示すように、測定光Ｓの照射位置は、レーザ光Ｌの光軸を中心に、時計回り方向に９０°ずつ旋回移動する。
　以下、図９に中心線で示すような四角形状の溶接経路に沿って、実際にレーザ溶接を行う場合について説明する。図９に示す例では、左下角部の位置Ｐ１の手前で、測定光Ｓの照射位置が、溶接方向の前方に光軸ずれしている。
　そのため、左下角部の位置Ｐ１から左上角部Ｐ２に向かってレーザ光Ｌ及び測定光Ｓを前進させながらレーザ溶接を行う前に、レーザ照射ヘッド２０を時計回りに１８０°回転させることで、測定光Ｓの照射位置を、溶接方向の後方（図９でレーザ光Ｌの光軸中心よりも後方）に移動させる。その後、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓを前進させながらレーザ溶接を行う。
　次に、左上角部の位置Ｐ２から右上角部の位置Ｐ３に向かってレーザ光Ｌ及び測定光Ｓを右進させながらレーザ溶接を行う前に、レーザ照射ヘッド２０を時計回りに９０°回転させる。具体的には、左上角部の位置Ｐ２に到達する直前に、レーザ照射ヘッド２０を時計回りに９０°回転させる。これにより、測定光Ｓの照射位置を、溶接方向の後方（図９でレーザ光Ｌの光軸中心よりも左方）に移動させる。その後、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓを右進させながらレーザ溶接を行う。
　次に、右上角部の位置Ｐ３から右下角部の位置Ｐ４に向かってレーザ光Ｌ及び測定光Ｓを後進させながらレーザ溶接を行う前に、レーザ照射ヘッド２０を時計回りに９０°回転させる。具体的には、右上角部の位置Ｐ３に到達する直前に、レーザ照射ヘッド２０を時計回りに９０°回転させる。これにより、測定光Ｓの照射位置を、溶接方向の後方（図９でレーザ光Ｌの光軸中心よりも前方）に移動させる。その後、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓを後進させながらレーザ溶接を行う。
　次に、右下角部の位置Ｐ４から左下角部の位置Ｐ１に向かってレーザ光Ｌ及び測定光Ｓを左進させながらレーザ溶接を行う前に、レーザ照射ヘッド２０を時計回りに９０°回転させる。具体的には、右下角部の位置Ｐ４に到達する直前に、レーザ照射ヘッド２０を時計回りに９０°回転させる。これにより、測定光Ｓの照射位置を、溶接方向の後方（図９でレーザ光Ｌの光軸中心よりも右方）に移動させる。その後、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓを左進させながらレーザ溶接を行う。
　これにより、測定光Ｓの照射位置が、前進、右進、後進、左進の何れにおいても、溶接方向の後方に位置することとなる。
　以下、溶接部３５の溶け込み深さの測定動作について、図１０のフローチャート図を用いて説明する。図１０に示すように、まず、ステップＳ１０１では、レーザ照射ヘッド２０においてレーザ光Ｌと測定光Ｓとを同軸に重ね合わせて溶接部３５に照射し、ステップＳ１０２に進む。
　ステップＳ１０２では、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓの照射位置を前方向に移動させながら、溶接部３５で反射した測定光Ｓに基づいて溶接部３５の溶け込み深さを測定し、ステップＳ１０３に進む。
　ステップＳ１０３では、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓの照射位置を右方向に移動させながら、溶接部３５で反射した測定光Ｓに基づいて溶接部３５の溶け込み深さを測定し、ステップＳ１０４に進む。
　ステップＳ１０４では、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓの照射位置を後方向に移動させながら、溶接部３５で反射した測定光Ｓに基づいて溶接部３５の溶け込み深さを測定し、ステップＳ１０５に進む。
　ステップＳ１０５では、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓの照射位置を左方向に移動させながら、溶接部３５で反射した測定光Ｓに基づいて溶接部３５の溶け込み深さを測定し、ステップＳ１０６に進む。
　ステップＳ１０６では、判定部１７において、前後左右のそれぞれの方向に移動させながら測定した複数の測定値が所定の基準値よりも小さいかを判定する。ステップＳ１０６での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０７に分岐する。ステップＳ１０６での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０８に分岐する。
　ステップＳ１０７では、基準値よりも小さな測定値が測定された方向を、レーザ光Ｌに対して測定光Ｓが光軸ずれした光軸ずれ方向と判定し、ステップＳ１０９に進む。
　ステップＳ１０８では、光軸ずれが生じていないと判定し、ステップＳ１１１に進む。
　ステップＳ１０９では、光軸ずれ方向に向かってレーザ溶接を行うかを判定する。ステップＳ１０９での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１０に分岐する。ステップＳ１０９での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１１１に分岐する。
　ステップＳ１１０では、レーザ照射ヘッド２０を回転させ、測定光Ｓの照射位置を、レーザ光Ｌの光軸中心よりも溶接方向の後方に移動させ、ステップＳ１１１に進む。
　ステップＳ１１１では、溶接対象物３０の溶接部３５に対してレーザ溶接を行いながら、溶接部３５の溶け込み深さの測定を行い、処理を終了する。
　これにより、レーザ光Ｌに対して測定光Ｓが光軸ずれした場合でも、測定値のばらつきを抑えて、溶接部３５の溶け込み深さを精度良く特定することができる。
　《その他の実施形態》
　前記実施形態については、以下のような構成としてもよい。
　本実施形態では、光軸ずれ方向を判定するために、四角形状の溶接経路に沿ってレーザ光Ｌ及び測定光Ｓの照射位置を移動させながらレーザ溶接を行うようにしたが、この形態に限定するものではない。例えば、円形状やその他の多角形状の溶接経路に沿って移動させてもよい。また、前後左右方向に連続的に移動させるのではなく、第１方向に移動させた後、別の場所に移動してから第２方向や第３方向に移動させる等、不連続で移動させてもよい。また、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓの照射位置の移動方向は、時計回りであっても良いし、反時計回りであっても良い。
　また、図１１に示すように、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓの照射位置を一方向（図１１の例では右方向）に移動させながら、その途中で、レーザ照射ヘッド２０を回転させることで、光軸ずれ方向を判定するようにしてもよい。
　具体的に、レーザ光Ｌ及び測定光Ｓの照射位置を図１１で右方向に移動させながら、所定の移動距離ごとに、レーザ光Ｌの光軸を中心に測定光Ｓの照射位置を、時計回りに９０°ずつ旋回移動させてレーザ溶接を行う。このとき、何れかの回転角度において、測定光Ｓの照射位置が溶接方向の前方に位置することとなる（図１１に示す例では、左端の状態）。
　これにより、レーザ溶接中に、キーホール３７の実際の最深部よりも浅い深さが測定された場合に、その方向に光軸ずれが生じていると判定することができる。なお、図１１に示す例では、レーザ照射ヘッド２０を９０°ずつ回転させるようにしているが、その他の角度（例えば、４５°）で回転させてもよい。
　また、本実施形態では、複数の測定値と所定の基準値とを比較して、基準値よりも小さな測定値が測定された方向を光軸ずれ方向と判定するようにしたが、これに限定するものではない。例えば、複数の測定値のうち最も浅い測定値が測定された方向を、光軸ずれ方向と判定するようにしてもよい。
　以上説明したように、本発明は、溶接部の溶け込み深さを精度良く特定することができるという実用性の高い効果が得られることから、きわめて有用で産業上の利用可能性は高い。
　１０　　レーザ溶接装置
　１４　　測定部
　１７　　判定部
　２０　　レーザ照射ヘッド
　２９　　駆動モータ
　３５　　溶接部
　　Ｌ　　レーザ光
　　Ｓ　　測定光

Claims (5)

  1. 　レーザ光で溶接部を溶接するレーザ溶接方法であって、
    　前記レーザ光と、該レーザ光とは波長の異なる測定光とを同軸に重ね合わせて前記溶接部に照射するステップと、
    　前記レーザ溶接中に前記溶接部で反射した前記測定光に基づいて、該溶接部の溶け込み深さを測定するステップと、
    　測定された複数の測定値の相対比較により、前記レーザ光に対して前記測定光が光軸ずれした光軸ずれ方向を判定するステップと、
    　前記光軸ずれ方向に向かってレーザ溶接を行う場合に、前記測定光の照射位置を、前記レーザ光の光軸中心よりも溶接方向の後方に移動するように変化させるステップとを備えたことを特徴とするレーザ溶接方法。
  2. 　請求項１において、
    　前記溶け込み深さを測定するステップでは、前記レーザ光及び前記測定光の照射位置を、第１方向、該第１方向とは逆向きの第２方向、該第１方向と交差する第３方向、該第３方向とは逆向きの第４方向に少なくとも移動させながらレーザ溶接を行うことを特徴とするレーザ溶接方法。
  3. 　請求項１において、
    　前記溶け込み深さを測定するステップでは、前記レーザ光及び前記測定光の照射位置を一方向に移動させながら、所定の移動距離ごとに、該レーザ光の光軸を中心に該測定光の照射位置を所定角度だけ旋回移動させてレーザ溶接を行うことを特徴とするレーザ溶接方法。
  4. 　請求項１乃至３のうち何れか１つにおいて、
    　前記光軸ずれを判定するステップでは、複数の測定値と所定の基準値とを比較して、該基準値よりも小さな測定値が測定された方向を前記光軸ずれ方向と判定することを特徴とするレーザ溶接方法。
  5. 　請求項１乃至３のうち何れか１つにおいて、
    　前記光軸ずれを判定するステップでは、複数の測定値のうち最も浅い測定値が測定された方向を前記光軸ずれ方向と判定することを特徴とするレーザ溶接方法。
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