WO2019198232A1

WO2019198232A1 - 伝送システムおよび伝送方法

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Publication number: WO2019198232A1
Application number: PCT/JP2018/015557
Authority: WO
Inventors: 聖吾有本; 悠司後藤; 基伸十鳥
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2018-04-13
Filing date: 2018-04-13
Publication date: 2019-10-17
Also published as: JPWO2019198232A1; US20210171076A1; US11932291B2; JP6797328B2; DE112018007474T5

Abstract

列車に搭載された車載機器の動作を制御する２以上の制御機器から制御指令を受信し、制御指令の優先度に基づいて、制御指令の出力を制御するハブ（３）と、制御指令の送信元の制御機器の動作状態を判定し、判定結果に基づいて、動作状態を判定した制御機器から送信される制御指令の優先度を変更可能なシステム制御装置（４）と、を備える。

Description

伝送システムおよび伝送方法

　本発明は、列車に搭載される伝送システムおよび伝送方法に関するものである。

　従来、列車内で構築されている車上ネットワークでは、伝送する情報に優先度を持たせ、優先度の高い情報を優先して送信している。特許文献１には、情報伝送システムにおいて、あらかじめ制御情報の優先度をメディア情報の優先度よりも高く設定することで制御情報を優先して伝送し、制御情報のリアルタイム性を確保する技術が開示されている。

特開２００５－３３３７２４号公報

　しかしながら、特許文献１に記載の情報伝送システムでは、情報の送信元の装置の動作状態は考慮されていない。列車にＡＴＯ（Automatic　Train　Operation：運転支援装置）が搭載されている場合、ＡＴＯは、運転支援機能が無効設定で列車の運転手による手動運転中においても、接続確認のための制御指令を送信している。接続確認の制御指令は、車両に搭載された機器の動作を制御するものではないが、ＡＴＯから送信される制御指令として、運転支援機能が有効設定中の制御指令と同じ優先度で伝送される。そのため、ＡＴＯから送信される接続確認の制御指令が、他の装置から送信されるリアルタイム性を必要とする制御指令の伝送を遅延させてしまう可能性がある、という問題があった。

　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、制御指令の送信元の装置の動作状態によって制御指令の優先度を変更可能な伝送システムを得ることを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の伝送システムは、列車に搭載された車載機器の動作を制御する２以上の制御機器から制御指令を受信し、制御指令の優先度に基づいて、制御指令の出力を制御する伝送装置と、制御指令の送信元の制御機器の動作状態を判定し、判定結果に基づいて、動作状態を判定した制御機器から送信される制御指令の優先度を変更可能なシステム制御装置と、を備えることを特徴とする。

　本発明によれば、伝送システムは、制御指令の送信元の装置の動作状態によって制御指令の優先度を変更できる、という効果を奏する。

伝送システムの構成例を示す図ハブおよびシステム制御装置の構成例を示すブロック図制御指令のフォーマットの例を示す図伝送システムにおいて制御指令を伝送する動作を示すフローチャートシステム制御装置が備える処理回路をプロセッサおよびメモリで構成する場合の例を示す図システム制御装置が備える処理回路を専用のハードウェアで構成する場合の例を示す図

　以下に、本発明の実施の形態にかかる伝送システムおよび伝送方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態．
　図１は、本発明の実施の形態にかかる伝送システム１０の構成例を示す図である。伝送システム１０は、図示しない列車に搭載され、制御機器が車載機器の動作を制御するシステムである。伝送システム１０は、ＡＴＯ１と、マスターコントローラ（以下、マスコンとする。）２と、ハブ３，５と、システム制御装置４と、記録サーバ６と、ブレーキ７と、を備える。

　ブレーキ７は、列車に搭載された車載機器の一例である。車載機器は、ブレーキ７に限定されず、ＡＴＯ１およびマスコン２のうち少なくとも一方からの指示によって動作が制御される機器であってもよい。また、伝送システム１０において、車載機器は複数あってもよい。ＡＴＯ１およびマスコン２は、車載機器であるブレーキ７の動作を制御する制御機器である。記録サーバ６は、伝送システム１０内で伝送される制御指令の情報を記録するサーバである。

　ハブ３，５は、受信した制御指令を転送する機能を有する伝送装置である。ハブ３，５は同等の機能を有するが、接続形態、すなわち接続される機器の違いによって動作内容が異なる。ハブ３は、ＡＴＯ１およびマスコン２から制御指令を受信すると、制御指令の優先度に基づいて、制御指令の出力を制御、すなわち制御指令を出力する順番を制御する。図１の例では、ハブ３に接続されている制御機器は２つであるが、一例であり、３つ以上であってもよい。ハブ５は、ハブ３から受信した制御指令を、記録サーバ６およびブレーキ７に出力する。図１の例では、ハブ５に接続されている車載機器はブレーキ７の１つであるが、一例であり、２つ以上であってもよい。ハブ３，５は、別々の異なる車両に搭載されてもよいし、同一の車両に搭載されてもよい。ハブ３，５が別々の異なる車両に搭載される場合、伝送システム１０では、列車に連結されている車両の数が増えるほど、ハブの数が増えることになる。また、図１の例では、ハブ５のみに車載機器であるブレーキ７が接続されているが、ハブ３に車載機器が接続されていてもよい。また、伝送システム１０が３つ以上のハブを備える場合、各ハブに車載機器が接続されていてもよい。

　システム制御装置４は、制御指令の送信元の制御機器の動作状態を判定し、制御指令の送信元の制御機器の動作状態に基づいて、ハブ３に対して、動作状態を判定した制御機器から送信される制御指令の優先度を設定する。すなわち、システム制御装置４は、ハブ３に対して、動作状態を判定した制御機器から送信される制御指令の優先度を変更することができる。本実施の形態では、システム制御装置４が制御指令の優先度を変更可能な制御機器を、ＡＴＯ１とする。システム制御装置４は、例えば、図示しない列車の運転台に搭載される。

　伝送システム１０は、イーサネット（登録商標）によるネットワークにおいて、イーサネットパケットを伝送するシステムである。伝送システム１０では、ＡＴＯ１およびマスコン２が、制御指令として、制御内容を含むイーサネットパケットを送信し、ハブ３，５が、イーサネットパケットである制御指令を転送する。

　ハブ３およびシステム制御装置４の構成について説明する。図２は、本実施の形態にかかるハブ３およびシステム制御装置４の構成例を示すブロック図である。図２に示すように、ハブ３は、スイッチ３１と、スイッチ制御部３２と、を備える。スイッチ３１は、スイッチ制御部３２の制御に基づいて、ＡＴＯ１およびマスコン２から受信した制御指令を、設定された優先度に基づいて出力する。スイッチ３１は、例えば、レイヤ２スイッチである。スイッチ制御部３２は、システム制御装置４の制御に基づいて、スイッチ３１に対して制御指令の優先度を設定する。

　また、図２に示すように、システム制御装置４は、取得部４１と、制御部４２と、を備える。取得部４１は、ハブ３のスイッチ３１から出力される制御指令を取得し、制御部４２に出力する。

　制御部４２は、取得部４１を介して取得した制御指令を監視し、ＡＴＯ１の動作状態を判定する。具体的には、制御部４２は、ＡＴＯ１から送信される制御指令、すなわちイーサネットパケットのデータ部分において動作状態を示す領域を参照する。制御部４２は、動作状態を示す領域の情報ビットに基づいて、ＡＴＯ１の動作状態を判定する。図３は、本実施の形態にかかる制御指令のフォーマットの例を示す図である。一般的に、ＡＴＯ１から送信される制御指令、すなわちイーサネットパケットには、ヘッダ部５１およびデータ部５２が含まれる。イーサネットパケットには、ヘッダ部５１にパケットの優先度などを設定可能なタグの領域が含まれるが、伝送システム１０の運用中において、各種のイーサネットパケットに対して設定されたタグの内容は変更されない。伝送システム１０では、ＡＴＯ１から送信される制御指令のヘッダ部５１のタグに設定されている優先度、およびマスコン２から送信される制御指令のヘッダ部５１のタグに設定されている優先度は、ともに高優先とする。一方、データ部５２の動作状態５３の領域は、ＡＴＯ１の動作状態によって動作状態５３の情報ビットが動的に変化する。

　ここで、ＡＴＯ１の動作状態には、列車の運転手の運転を支援している状態、および、列車の運転手が手動運転中で運転支援機能が無効設定にされている状態の２つの動作状態がある。制御部４２は、前述の情報ビットに基づいて、ＡＴＯ１がいずれの動作状態にあるのかを判定する。制御部４２は、ＡＴＯ１の動作状態が列車の運転手の運転を支援している状態のときを支援状態とする。制御部４２は、支援状態のときにＡＴＯ１から送信される制御指令の優先度を高優先とする。なお、前述のようにマスコン２から送信される制御指令も高優先である。制御部４２は、ＡＴＯ１の動作状態が列車の運転手が手動運転中で運転支援機能が無効設定にされている状態のときを非支援状態とする。制御部４２は、非支援状態のときにＡＴＯ１から送信される制御指令の優先度を、前述の高優先よりも優先度の低い低優先とする。非支援状態のときの低優先の制御指令は、車載機器を制御する制御内容、すなわち有効な制御内容が含まれる制御指令でない。非支援状態のときＡＴＯ１から送信される低優先の制御指令を、無効制御指令と称する。無効制御指令は、車載機器の動作を制御するものではなく、接続確認用、すなわち記録サーバ６に制御指令を記録するためのものである。無効制御指令にリアルタイム性は必要とされないため、低優先にしても問題は無い。制御部４２は、判定結果に基づいて、ハブ３のスイッチ制御部３２に対して、ＡＴＯ１から送信される制御指令を高優先で送信するか、低優先で送信するかを指示する。このように、制御部４２は、ＡＴＯ１の動作状態が非支援状態の場合、ＡＴＯ１から送信される無効制御指令のヘッダ部５１のタグの情報が高優先を示すものであっても、タグの情報を変更することなく、無効制御指令の優先度を低くさせる。

　つづいて、ハブ３およびシステム制御装置４の動作について説明する。図４は、本実施の形態にかかる伝送システム１０において制御指令を伝送する動作を示すフローチャートである。伝送システム１０において、ハブ３のスイッチ３１は、受信した制御指令がＡＴＯ１から送信されたものか否かを判定する（ステップＳ１）。スイッチ３１は、例えば、受信した制御指令の送信元アドレスを参照し、制御指令がＡＴＯ１から送信されたものか否かを判定する。送信元アドレスは、前述の制御指令のフォーマットのヘッダ部５１に含まれる。スイッチ３１は、制御指令がＡＴＯ１から送信されたものである場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ＡＴＯ１から受信した制御指令を後段のハブ５に出力するとともに、システム制御装置４に出力する（ステップＳ２）。スイッチ３１は、制御指令がマスコン２から送信されたものである場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、マスコン２から受信した制御指令をハブ５に出力する（ステップＳ３）。なお、ハブ３は、制御指令の送信元を判定せず、全ての制御指令をシステム制御装置４に出力してもよい。この場合、システム制御装置４が、受信した制御指令がＡＴＯ１から送信されたものか否かを判定する。

　システム制御装置４の制御部４２は、取得部４１を介して制御指令を取得すると、ＡＴＯ１の動作状態を判定する（ステップＳ４）。具体的には、制御部４２は、制御指令すなわちイーサネットパケットのデータ部５２の動作状態５３の情報ビットを参照する。制御部４２は、ＡＴＯ１の動作状態が支援状態と判定した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ＡＴＯ１から送信される制御指令の優先度を高優先とする。制御部４２は、スイッチ制御部３２に対して、ＡＴＯ１から送信される制御指令の優先度を高優先に設定して出力することを指示する（ステップＳ６）。制御部４２は、ＡＴＯ１の動作状態が非支援状態と判定した場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、ＡＴＯ１から送信される制御指令の優先度を低優先とする。制御部４２は、スイッチ制御部３２に対して、ＡＴＯ１から送信される制御指令の優先度を低優先に設定して出力することを指示する（ステップＳ７）。

　ハブ３のスイッチ制御部３２は、ステップＳ６またはステップＳ７による制御部４２からの指示に基づいて、スイッチ３１に対して、ＡＴＯ１から送信される制御指令の優先度を設定する（ステップＳ８）。スイッチ３１は、スイッチ制御部３２による設定に従って、ＡＴＯ１から送信される制御指令を出力する（ステップＳ９）。

　スイッチ３１は、ステップＳ７およびステップＳ８の後のステップＳ９において、非支援状態のＡＴＯ１から送信される制御指令すなわち無効制御指令の優先度を低優先にして出力する場合、ＡＴＯ１の制御指令の出力中にマスコン２から制御指令を受信したときは、ＡＴＯ１の制御指令の出力を停止して、マスコン２の制御指令を先に出力する。ＡＴＯ１以外の制御機器、図１の例ではマスコン２から送信される制御指令の優先度は、前述のように高優先である。図１に示すように、ハブ３において、スイッチ３１は、非支援状態のＡＴＯ１の制御指令Ａ１を出力中にマスコン２から制御指令Ｂ１を受信したときは、ＡＴＯ１の制御指令Ａ１の出力を停止し、マスコン２の制御指令Ｂ１を出力する。スイッチ３１は、マスコン２の制御指令Ｂ１の出力後、ＡＴＯ１の制御指令Ａ１の未出力の残り部分を出力する。スイッチ３１は、制御指令Ａ１および制御指令Ｂ１の出力中に、非支援状態のＡＴＯ１から制御指令Ａ２を受信し、マスコン２から制御指令Ｂ２を受信している。ここで、スイッチ３１は、ＡＴＯ１の制御指令Ａ１の未出力の残り部分を出力中にマスコン２の制御指令Ｂ２を受信したときでも、例えば、制御指令の分割数が２に設定されている場合、または、マスコン２の制御指令Ｂ２を受信した時点でＡＴＯ１の制御指令Ａ１の未出力部分が最小出力単位以下の場合、ＡＴＯ１の制御指令Ａ１の未出力の残り部分の出力を継続する。スイッチ３１は、つぎに、マスコン２の制御指令Ｂ２を出力し、マスコン２の制御指令Ｂ２の出力後、ＡＴＯ１の制御指令Ａ２を出力する。スイッチ３１は、ＡＴＯ１の制御指令Ａ２を出力中にマスコン２から制御指令Ｂ３を受信した場合も同様に、ＡＴＯ１の制御指令Ａ２の出力を停止し、マスコン２の制御指令Ｂ３を出力する。スイッチ３１は、マスコン２の制御指令Ｂ３の出力後、ＡＴＯ１の制御指令Ａ２の未出力の残り部分を出力する。スイッチ３１は、非支援状態のＡＴＯ１から制御指令Ａ３を受信し、ＡＴＯ１の制御指令Ａ３を出力する。なお、スイッチ３１は、ステップＳ６およびステップＳ８の後のステップＳ９において、支援状態のＡＴＯ１から送信される制御指令の優先度を高優先にして出力する場合、制御指令を受信した順番で出力する。スイッチ３１は、図１の例では、制御指令Ａ１、制御指令Ｂ１、制御指令Ａ２、制御指令Ｂ２、制御指令Ａ３、制御指令Ｂ３の順番で受信するので、受信順と同じ、制御指令Ａ１、制御指令Ｂ１、制御指令Ａ２、制御指令Ｂ２、制御指令Ａ３、制御指令Ｂ３の順番で出力する。

　ハブ５は、ハブ３から、分割された制御指令を受信した場合、分割された制御指令を１つの制御指令に復元して出力する。このとき、ハブ５は、分割されていない制御指令を、分割された制御指令よりも優先的に出力する。ハブ５は、図１に示すように、制御指令Ａ１の一部、制御指令Ｂ１、制御指令Ａ１の残部、制御指令Ｂ２、制御指令Ａ２の一部、制御指令Ｂ３、制御指令Ａ２の残部、制御指令Ａ３の順番で受信した場合、制御指令Ｂ１、制御指令Ａ１、制御指令Ｂ２、制御指令Ｂ３、制御指令Ａ２、制御指令Ａ３の順番で記録サーバ６およびブレーキ７に出力する。

　ここで、ＡＴＯ１の動作状態が非支援状態のときに、無効制御指令の優先度を高優先から低優先に変更しなかった場合を想定する。この場合、ハブ３は、制御指令Ａ１、制御指令Ｂ１、制御指令Ａ２、制御指令Ｂ２、制御指令Ａ３、制御指令Ｂ３の順番で受信すると、受信順と同じ、制御指令Ａ１、制御指令Ｂ１、制御指令Ａ２、制御指令Ｂ２、制御指令Ａ３、制御指令Ｂ３の順番でハブ５に出力する。ハブ５も、ハブ３と同様、制御指令Ａ１、制御指令Ｂ１、制御指令Ａ２、制御指令Ｂ２、制御指令Ａ３、制御指令Ｂ３の順番で記録サーバ６およびブレーキ７に出力する。無効制御指令の優先度を変更した場合と無効制御指令の優先度を変更しなかった場合とでマスコン２の制御指令Ｂ１～Ｂ３の出力順番を比較すると、ハブ５は、無効制御指令の優先度を変更した場合、制御指令Ｂ１の出力順を１つ、制御指令Ｂ２の出力順を１つ、制御指令Ｂ３の出力順を２つ、早くすることができる。すなわち、伝送システム１０では、ＡＴＯ１の動作状態が非支援状態のときに無効制御指令の優先度を低優先に変更することで、ＡＴＯ１以外の他の制御機器から送信された制御指令を優先的に伝送でき、リアルタイム性を向上することができる。

　なお、ブレーキ７は、ＡＴＯ１の動作状態が非支援状態のときには、無効制御指令に基づく制御は行わないため、ＡＴＯ１の動作状態が非支援状態のときに無効制御指令を受信しなくても問題ない。そのため、システム制御装置４は、ハブ３，５に対して、車載機器であるブレーキ７への無効制御指令の出力を停止する指示を行ってもよい。システム制御装置４において、制御部４２は、ＡＴＯ１の動作状態が非支援状態と判定した場合、スイッチ制御部３２に対して、ＡＴＯ１から送信される制御指令の優先度を低優先に設定して出力することを指示するとともに、車載機器への無効制御指令の出力停止を指示する。スイッチ制御部３２は、スイッチ３１に対して、ＡＴＯ１から送信される制御指令の優先度を低優先に設定して出力することを指示するとともに、車載機器への無効制御指令の出力停止を指示する出力制御パケットを生成し、ハブ５に出力することを指示する。ハブ３のスイッチ３１は、制御指令を出力する経路と同じ経路で、出力制御パケットをハブ５に出力する。ハブ５は、ハブ３から出力制御パケットを受信した場合、出力制御パケットの受信以降に受信した無効制御指令、すなわちＡＴＯ１が送信元の制御指令をブレーキ７に出力しない。ハブ３，５は、無効制御指令の出力停止の指示に基づいて、無効制御指令の出力先が記録サーバ６または他のハブの場合は無効制御指令を出力し、無効制御指令の出力先が車載機器の場合は無効制御指令を出力しない。これにより、伝送システム１０では、ブレーキ７において無効制御指令を受信したことによる無駄な処理負荷を低減することができる。

　つづいて、システム制御装置４のハードウェア構成について説明する。システム制御装置４において、取得部４１は通信インタフェース回路により実現される。制御部４２は、処理回路により実現される。処理回路は、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサおよびメモリであってもよいし、専用のハードウェアであってもよい。

　図５は、本実施の形態にかかるシステム制御装置４が備える処理回路をプロセッサおよびメモリで構成する場合の例を示す図である。処理回路がプロセッサ９１およびメモリ９２で構成される場合、システム制御装置４の処理回路の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ９２に格納される。処理回路では、メモリ９２に記憶されたプログラムをプロセッサ９１が読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、処理回路は、システム制御装置４の動作が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ９２を備える。また、これらのプログラムは、システム制御装置４の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

　ここで、プロセッサ９１は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）などであってもよい。また、メモリ９２には、例えば、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable　Programmable　ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically　ＥＰＲＯＭ）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、またはＤＶＤ（Digital　Versatile　Disc）などが該当する。

　図６は、本実施の形態にかかるシステム制御装置４が備える処理回路を専用のハードウェアで構成する場合の例を示す図である。処理回路が専用のハードウェアで構成される場合、図６に示す処理回路９３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）、ＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。システム制御装置４の各機能を機能別に処理回路９３で実現してもよいし、各機能をまとめて処理回路９３で実現してもよい。

　なお、システム制御装置４の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路は、専用のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

　ハブ３のハードウェア構成について説明する。ハブ３において、スイッチ３１は、前述のようにレイヤ２スイッチである。スイッチ制御部３２は、処理回路により実現される。ハブ３の処理回路は、システム制御装置４の処理回路と同様、図５または図６に示す構成である。

　以上説明したように、本実施の形態によれば、伝送システム１０において、システム制御装置４は、ＡＴＯ１から送信された制御指令のデータ部５２に含まれる動作状態５３に基づいてＡＴＯ１の動作状態を判定し、ＡＴＯ１の動作状態が列車の運転手が手動運転中の非支援状態の場合、ＡＴＯ１から送信される制御指令の優先度を低優先とし、ハブ３に設定することとした。これにより、ハブ５は、ＡＴＯ１の動作状態が非支援状態の場合、ＡＴＯ１から受信した制御指令を低優先で送信することができ、マスコン２から受信した制御指令を高優先で送信することができる。このように、伝送システム１０では、システム制御装置４が、列車が運用中において、ＡＴＯ１から送信される制御信号の優先度を、ＡＴＯ１の動作状態に基づいて動的に変更することができる。

　以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

　１　ＡＴＯ、２　マスコン、３，５　ハブ、４　システム制御装置、６　記録サーバ、７　ブレーキ、１０　伝送システム、３１　スイッチ、３２　スイッチ制御部、４１　取得部、４２　制御部。

Claims

　列車に搭載された車載機器の動作を制御する２以上の制御機器から制御指令を受信し、前記制御指令の優先度に基づいて、前記制御指令の出力を制御する伝送装置と、
　前記制御指令の送信元の制御機器の動作状態を判定し、判定結果に基づいて、動作状態を判定した制御機器から送信される制御指令の優先度を変更可能なシステム制御装置と、
　を備えることを特徴とする伝送システム。
　制御指令の優先度が変更可能な制御機器を運転支援装置とし、
　前記システム制御装置は、前記運転支援装置から送信される制御指令のパケットのデータ部分において動作状態を示す領域を参照して、前記運転支援装置の動作状態を判定し、
　前記運転支援装置の動作状態が前記列車の運転手の運転を支援している支援状態のときは、前記運転支援装置から送信される制御指令の優先度を高優先とし、
　前記運転支援装置の動作状態が前記列車の運転手が手動運転中で運転支援機能が無効設定にされている非支援状態のときは、前記運転支援装置から送信される制御指令を無効制御指令とし、前記無効制御指令の優先度を、前記高優先よりも優先度の低い低優先とする、
　ことを特徴とする請求項１に記載の伝送システム。
　伝送システム内で伝送される前記制御指令の情報を記録する記録サーバ、
　を備え、
　前記システム制御装置は、前記伝送装置に対して、前記車載機器への前記無効制御指令の出力停止を指示し、
　前記伝送装置は、前記無効制御指令の出力停止の指示に基づいて、前記無効制御指令の出力先が前記記録サーバまたは他の伝送装置の場合は前記無効制御指令を出力し、前記無効制御指令の出力先が前記車載機器の場合は前記無効制御指令を出力しない、
　ことを特徴とする請求項２に記載の伝送システム。
　前記運転支援装置以外の制御機器から送信される制御指令の優先度を高優先とし、
　前記伝送装置は、前記無効制御指令を出力中に高優先の制御指令を取得した場合、前記無効制御指令の出力を停止して前記高優先の制御指令を出力し、前記高優先の制御指令の出力後、無効制御指令の未出力の残り部分を出力する、
　ことを特徴とする請求項２または３に記載の伝送システム。
　伝送装置が、列車に搭載された車載機器の動作を制御する２以上の制御機器から制御指令を受信する第１のステップと、
　システム制御装置が、前記制御指令の送信元の制御機器の動作状態を判定し、判定結果に基づいて、動作状態を判定した制御機器から送信される制御指令の優先度を変更可能な第２のステップと、
　前記伝送装置が、前記制御指令の優先度に基づいて、前記制御指令の出力を制御する第３のステップと、
　を含むことを特徴とする伝送方法。
　制御指令の優先度が変更可能な制御機器を運転支援装置とし、
　前記第２のステップにおいて、
　前記システム制御装置は、前記運転支援装置から送信される制御指令のパケットのデータ部分において動作状態を示す領域を参照して、前記運転支援装置の動作状態を判定し、
　前記運転支援装置の動作状態が前記列車の運転手の運転を支援している支援状態のときは、前記運転支援装置から送信される制御指令の優先度を高優先とし、
　前記運転支援装置の動作状態が前記列車の運転手が手動運転中で運転支援機能が無効設定にされている非支援状態のときは、前記運転支援装置から送信される制御指令を無効制御指令とし、前記無効制御指令の優先度を、前記高優先よりも優先度の低い低優先とする、
　ことを特徴とする請求項５に記載の伝送方法。
　前記第２のステップにおいて、前記システム制御装置は、前記伝送装置に対して、前記車載機器への前記無効制御指令の出力停止を指示し、
　前記第３のステップにおいて、前記伝送装置は、前記無効制御指令の出力停止の指示に基づいて、前記無効制御指令の出力先が、伝送される制御指令の情報を記録する記録サーバまたは他の伝送装置の場合は前記無効制御指令を出力し、前記無効制御指令の出力先が前記車載機器の場合は前記無効制御指令を出力しない、
　ことを特徴とする請求項６に記載の伝送方法。
　前記運転支援装置以外の制御機器から送信される制御指令の優先度を高優先とし、
　前記第３のステップにおいて、前記伝送装置は、前記無効制御指令を出力中に高優先の制御指令を取得した場合、前記無効制御指令の出力を停止して前記高優先の制御指令を出力し、前記高優先の制御指令の出力後、無効制御指令の未出力の残り部分を出力する、
　ことを特徴とする請求項６または７に記載の伝送方法。