WO2019197641A1 - Seilspannungsregelung und freischwebender tisch - Google Patents

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WO2019197641A1
WO2019197641A1 PCT/EP2019/059487 EP2019059487W WO2019197641A1 WO 2019197641 A1 WO2019197641 A1 WO 2019197641A1 EP 2019059487 W EP2019059487 W EP 2019059487W WO 2019197641 A1 WO2019197641 A1 WO 2019197641A1
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WO
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ropes
cables
table top
ceiling
furniture
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PCT/EP2019/059487
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English (en)
French (fr)
Inventor
Philipp OVERATH
Florian VON HEISSEN
Maciej WALASEK
Original Assignee
Overath, Philipp / Von Heissen, Florian Gbr
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47C—CHAIRS; SOFAS; BEDS
    • A47C17/00—Sofas; Couches; Beds
    • A47C17/84—Suspended beds, e.g. suspended from ceiling
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B9/00—Ceilings; Construction of ceilings, e.g. false ceilings; Ceiling construction with regard to insulation
    • E04B9/003—Ceilings; Construction of ceilings, e.g. false ceilings; Ceiling construction with regard to insulation with movable parts, e.g. pivoting panels, access doors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47B—TABLES; DESKS; OFFICE FURNITURE; CABINETS; DRAWERS; GENERAL DETAILS OF FURNITURE
    • A47B5/00—Suspended or hinged panels forming a table; Wall tables
    • A47B2005/003—Ceiling suspended tables
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47B—TABLES; DESKS; OFFICE FURNITURE; CABINETS; DRAWERS; GENERAL DETAILS OF FURNITURE
    • A47B51/00—Cabinets with means for moving compartments up and down
    • A47B2051/005—Ceiling mounted containers

Definitions

  • the present invention relates to a cable tension control, a floating furniture object, a table and in particular to a floating table that can be attached to a ceiling, to a rack or to a room-in-room solution and is adjustable in height.
  • the telescopic columns are disadvantageous because they have high dimensions, only clotting ge strokes allow by the size of the actuators are not fully mobile, no tilt, a strong interference with the field of view represent danger of crushing by stiffness of the energy ladder in both directions of action.
  • Scissors systems have the following disadvantages: high Ab measurements, are not completely collapsible, high forces of the drive train are necessary, represent strong intervention in the field of view and are very dangerous in unprotected application.
  • the present invention relates to a cable tension control for a furniture object, in particular a free-floating table.
  • the rope The control system includes a plurality of ropes, which are feasible in several areas through the furniture item and have a length in order to keep the furniture item via an attachment to a holder (eg a ceiling, Hal tekonstrutation etc.) suspended.
  • the rope tension control voltage comprises a plurality of motors for rolling up and unrolling the plurality of lei to move the furniture object vertically by a change in length of the plurality of cables, at least one sensor for detecting cable tensions of at least some or all ropes of the plurality of ropes and a Steuerein unit Controlling the multiple motors based on the detected rope voltages.
  • the at least one sensor is configured to sense at least one of the following sensor quantities: one or more motor currents from the plurality of motors, one or more motor speeds from the plurality of motors, an inclination of the furniture item (eg, relative to the bracket or to the horizontal) one or more voltage values from the multiple ropes.
  • sensor quantities one or more motor currents from the plurality of motors, one or more motor speeds from the plurality of motors, an inclination of the furniture item (eg, relative to the bracket or to the horizontal) one or more voltage values from the multiple ropes.
  • acceleration sensors may be used which measure the relative position of the gravitational acceleration
  • the voltages may be e.g. be determined via strain gauges on pulleys of rope guides.
  • control unit is designed to keep the furniture item after attachment to the holder in a predetermined position relative to the holding tion or a horizontal plane via a control of the multiple Moto ren.
  • the cable tension control includes one or more worm gears to maintain the furniture item in a current condition in a deenergized condition of the plurality of motors.
  • the worm gears can hold the rollover mechanism for the ropes in a certain position so that the ropes can not roll off by themselves.
  • Embodiments also include a furniture item with the rope voltage control, the furniture is free floating by the meh er ropes on the holder, in particular on a ceiling, fixed (ie can be held there).
  • the furniture item is a table or a bed or a shelf or a dining table or a conference table or a lamp or a projector mount or an extractor hood.
  • the present invention also relates to a table that is freely suspended from a ceiling or frame or higher level attachable.
  • the table includes: a table top, several ropes and a retractor.
  • the ropes are in several areas through the table top passable and have a length to hold the table top suspended over the attachment to the ceiling.
  • the retractor is designed to achieve a fatiguenverstel ment of the table top by rolling up the ropes.
  • the Aufrollein direction may be formed on or in the table top or can be placed on the ceiling. After attachment to the ceiling, at least two hanging ropes (extending from the ceiling to the table top) intersect.
  • a table is to be interpreted very broad. So it is to be understood even including a table top with attached ropes - as long as the ropes are suitable to attach it to a ceiling, for example. Thus, the table itself does not need to stand or table legs have, but will be usable only by attaching to the ceiling as a table.
  • crossing ropes ropes are to be understood in particular, which can be seen crossing one another in a side view of the table (ie, not parallel to one another).
  • the crossing ropes need not necessarily be attached to the same side or place of the table.
  • a diagonal rope on one side of the table and a res diagonal rope are formed on another side of the table, so that in at least one side view, the two diagonal cables intersect.
  • not necessarily several diagonal cables must be present. For example, only a diagonal cable can be formed, which is in a side view with crosses a corner rope.
  • the table can be tilted by at least some of the cables being rolled up by at least one direction of rotation.
  • the table should in particular be so prone bar that the front relative to the back of the table can be changed in height relative to the table so that the table is inclined obliquely forward or obliquely backwards.
  • the front side is the side from which a person works regularly at the table.
  • the table top includes four corner areas and the multiple ropes to hold four corner ropes and six diagonal ropes.
  • the four corner ropes can each be tensioned in a corner area perpendicular to the ceiling.
  • the diagonal ropes can be slanted from a respective corner area to the ceiling.
  • the crossing ropes can be (several) diagonal ropes, which intersect along a side surface of the table top.
  • the diagonal ropes form example, diagonal connections in the squares, which are spanned by the table top, the ceiling and two opposite corner ropes.
  • the table top comprises an upper side and a lower side, wherein the shafts are formed, for example, on the underside.
  • the ropes can be rolled up onto the shafts manually or by means of a preloaded spring or by means of a motor.
  • the biased spring (s) may in particular comprise one or more torsion springs that are tensioned by rotating the shafts.
  • a locking mechanism may be present, so that only after a release of the locking mechanism, the prestressed torsion springs is a possible rolling, whereby the table is adjustable in height.
  • the shafts comprise one or more of the following shafts: three or six shafts for rolling up the diagonal cables, one or two shafts for rolling up the corner cables, one or more deflection rollers guiding the cables on the rear side.
  • the shafts comprise one or more of the following shafts: three or six shafts for rolling up the diagonal cables, one or two shafts for rolling up the corner cables, one or more deflection rollers guiding the cables on the rear side.
  • all corner ropes are rolled up together on a shaft in order to adjust the table top - without tilting - by turning a shaft in height.
  • the same diagonal ropes of the two side surfaces eg both run from front to back
  • the two diagonal ropes of the back are rolled up together. This makes it possible that even a tilted table at any height is adjustable.
  • the table comprises a control unit and / or at least one of the following interfaces or connections:
  • the control unit is optionally configured to detect a collision upon actuation of the shafts and in response to shutting off the motors or running in the opposite direction (short) (e.g., to prevent jamming).
  • the table top is closed on its underside.
  • the table top may also have a cavity for housing therein the retractor and / or the control unit.
  • a lighting device may also be formed on the underside of the table top in order to allow use of the table top as lighting in a raised state.
  • the bottom has insulating material to allow acoustic insulation.
  • ropes can be used to attach visual protection materials (eg fabrics) to them.
  • they could provide protection for technical devices (eg computers), so that they can not fall down when moving the table up and down.
  • Embodiments thus define a table, which in particular has no table legs and the working surface is suspended with ropes on a ceiling. As a result, the working surface can be infinitely adjusted in height and, if desired, disappears completely below the ceiling within a short time. Embodiments thus allow the available office space within a short time to increase significantly (by a Rauffahren of all tables under the ceiling), for example, to use the room for a meeting.
  • the high achievable stiffness of the furniture item e.g., stability to horizontal movements
  • Fig. L shows a mounted on a ceiling free-floating table according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 2 shows further details of the table of FIG. 1 from a rear side.
  • Fig. 3 shows further details of the table of FIG. 1 from a bottom.
  • FIG. 4 shows a block diagram for a cable tension control according to another exemplary embodiment of the present invention.
  • Fig. L shows an embodiment of the table, which is freely floating on a ceiling (not shown) attachable.
  • the table comprises a table top 110, a plurality of cables 120 (121, 122, ... 127) and a retractor 130 (not shown).
  • the plurality of ropes 121, 122, ..., 127 are guided through the table top 110 at a plurality of areas 111, 112, 113, 114 and have a length to keep the table top 110 suspended from the ceiling.
  • the ropes comprise by way of example four corner ropes 121, 122, 123, 124 and six diagonal ropes 125a, 126a, 127a, 125b, 126b, 127b.
  • These ropes 120 lead through table top 110 in the four Eckbe rich 111, 112, 113, 114 into the interior of the table to the retractor 130.
  • These point-like openings 101 for the corner ropes 121, 122, ... and slot-shaped openings 106 for the diagonal ropes 125, 126, ... be formed in the table top 110.
  • the underside 160 of the table may, for example, be closed or have other elements such as lighting, for example.
  • a first corner cable 121 is guided vertically upwards to the ceiling in a first corner region 111.
  • a second corner cable 122 extends from a second corner portion 112 vertically to the deck.
  • a third corner cable 123 is guided vertically to the ceiling.
  • a fourth corner rope 124 is vertical to Ceiling led.
  • the guided vertically to the ceiling corner ropes 121, 122, 123, 124 bil thus, together with the table top 110 and the ceiling each have a square.
  • the diagonal cables 125a, 126a, 127a, 125b, 126b, 127b each form the two diagonals in three quadrilateral surfaces.
  • no dia gonal ropes are formed, so as to obtain easy access to the table surface.
  • the diagonal ropes 125, 126, 127 in particular lateral forces can be absorbed in addition to the vertical Kräf, whereby the stability of the table top is ensured at a horizontal load.
  • This type of clamping allows stability of the table, as is the case with known, electrically height-adjustable tables.
  • the ropes can be attached to the ceiling with hooks on the ceiling.
  • an interface 140 is further formed on an upper side of the table top 110.
  • This interface 140 may include, for example, an inductive charging panel and / or a USB port and / or other ports to connect, for example, a computer or other mobile device.
  • a power plug and / or a LAN connection can optionally be integrated in the table top.
  • the table top 110 can therefore, for example, form a housing which can be closed both from above and from the underside 160.
  • the bottom 160 is open.
  • the underside of the table can be made of different materials. This will make it possible that the bottom of the additional lighting (eg a homogeneous LED illumination) or as a sound-absorbing element (for example in the felt cover) is formed.
  • the additional lighting eg a homogeneous LED illumination
  • a sound-absorbing element for example in the felt cover
  • Fig. 2 shows further details of the table from a back side, wherein a possibly present existing cover 160 has been removed at the bottom.
  • the cables 120 extend through openings in the interior of the table plate 110, where they can be wound by a drive system on shafts or rollers.
  • the two front corner cables 121, 124 can be wound together on a shaft 132 b.
  • the two rear corner ropes 122, 123 can be wound onto a further shaft 132a. This makes it possible that according to embodiments, the inclination of the table top 110 can be adjusted as needed.
  • Fig. 2 also shows the control device 150, which is exemplified in a central position.
  • Fig. 3 shows a bottom view of the table, in turn, a possible existing existing lower cover 160 has been removed.
  • the two corner cables 121, 124 can be wound onto the shaft 132b and the two rear corner cables 122, 123 can be wound onto the shaft 132a.
  • a total of six shafts are formed for the diagonal cables 125, 126, 127, three shafts 131b being formed on the left side and three shafts 131a being formed on the right side.
  • the diagonal cable 127a On the right side on one of the shafts 131a, the diagonal cable 127a, on egg ner ner further of the waves 131a, the diagonal cable 125a and on a last of the shafts 131a, finally, the diagonal cable 126a wound.
  • the diagonal cable 126b On the left side according to another three shafts 131b are formed for the diagonal cables, on one of which the diagonal cable 127b, on another diagonal cable 125b and on the third shaft, the diagonal cable 126b are wound.
  • the ropes 121, 122,... Are moved from the entry opening into the table top 110 via deflection Roll 133 led to the respective waves, where they are then wound up.
  • the shafts 131, 132 may be retractors which are driven manually or by means of a motor, wherein a control via a remote control (or an app) or via a voice control can take place.
  • the two rear corner ropes 122, 123 can be wound, merely by way of example, onto a common shaft 132a. This has the advantage that they are wound the same during operation and thus the shaft and the motor speed are equal and so the regulator effort can be reduced.
  • each diagonal cable 125, 126 .. also, by way of example only, there is a separate shaft 131 with an optional motor unit inside the table. This makes it possible that each diagonal cable 125, 126 can be controlled individually and the necessary voltage is always ensured.
  • the separate activation of each individual rope can influence unbalanced loads and the time it takes to expand the rope.
  • the ropes 120 should be clamped very precisely against each other. Even in the process of up- or Run Run driving stability can thus always be guaranteed.
  • the exemplary 10 cables are controlled via the control in such a way that each cable has the required tension throughout and the table top 110 thus remains stable.
  • the control comprises, for example, actuators (for example motors) and a sensor system which can be controlled via the control unit 150.
  • actuators for example motors
  • sensor system which can be controlled via the control unit 150.
  • the table can - as already said - via an interface 140, a Applikati on (for example, to a mobile phone), a remote control or a
  • Voice control are controlled.
  • the height, the inclination and / or the lighting can be adjusted and presets saved.
  • the table can also be a collision detection provided and controlled by the control unit 150 who the so that when a resistance of the table is automatically stopped in its height adjustment.
  • the motors can be stopped in a corresponding control signal of the control unit 150.
  • the motors may momentarily move in the opposite direction to re-tension all the lei. This can apply to both the upward movement and the downward movement. This allows both an undesirable lowering of the table on an underlying chair or other Objek te prevent as well as a squeezing of objects between the table and the ceiling.
  • an adjustable screen is provided between the ropes 120, which can be easily adjusted manually.
  • the view protection can provide, for example, an additional fall protection for the objects / devices on the table when it is booted up.
  • the entire drive technology is located on the ceiling and not in the interior of the table is un accommodated.
  • the table top can be made arbitrarily thin. A number of design variants are possible.
  • the table top is significantly easier and thus an up and shut down erleich tert. This is for example possible because the table is rotated from Fig. 1 to the plate 110 is attached to the ceiling.
  • the ropes 121 ..., for example, another, thin plate may be provided as a new table plate. In this case, no interface / connections 140 need be provided.
  • the remedy for this is the sensory detection (measurement) of cable forces, which are specifically adapted by a control unit.
  • the measuring signals are calibrated at fixed intervals.
  • Fig. 4 shows an embodiment for a control of the cable tension.
  • a trajectory is initially created at 410 in the coordinate system of the object (furniture object). This includes time-dependent acceleration, speed and position profiles. These curves are converted by means of an inverse kinematics 420 to the coordinate system of each cable 120 via geometric relationships. The quantities thus obtained serve as a basis or as output variables for a control.
  • the drives 430 that feed the cables 120 are operated by a motor controller 150.
  • the goal is to always keep the calculated trajectory curves for each rope 120.
  • control structures 440, 450, 460, 150 are used ver, which regulate both position and speed.
  • the cable lengths and cable speeds can be measured and used for control via a signal line 440.
  • the forces acting on the respective ropes 120 can be measured by a corresponding sensor 450 and used for regulation, wherein a monitoring unit 460 can cause an error compensation. This can be achieved by the feedback shown on the input of the control unit 150.
  • a cost-effective drive system works with the described indirect measurement of cable forces, which uses very cheap and long-term current sensors to determine the anlie at the different electrical actuators (motors) lowing cable forces and incorporated into the scheme.
  • the initially unknown engine friction can be incorporated, for example, by a crystali ge recording the drive-specific friction curve in the conversion of the armature current in the force.
  • This curve can be stored in the control unit 150 and used to carry out a friction compensation in the conversion.
  • Exemplary embodiments thus create a system which can be used in a wide variety of ways, so that objects (furniture objects) of different geometric shapes are stiffened in different vertical positions in the room, so that forces occurring in consideration of the respective application are absorbed as well as possible by means of wires.
  • good as possible is meant in particular that a control over the suspended object while maintaining the advantages in terms of stability is possible.
  • An essential advantage of embodiments lies in the economic speed that makes such a system accessible to the broader social use.
  • the objects of different geometrical characteristics can be, for example, flat objects such as tabletops, beds or others such as shelves, which on the one hand are easily movable, but at the same time show a high degree of rigidity (also when moving).

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Abstract

Eine Seilspannungsregelung für einen Möbelgegenstand,insbesondere einen freischwebenden Tisch,umfasst: mehrere Seile (120),die in mehreren Bereichen durch den Möbelgegenstand hindurch führbar sind und eine Länge aufweisen, um den Möbelgenstand über eine Anbringung an einer Halterung schwebend zu halten;mehrere Motoren zum Aufrollen und Abrollen der mehreren Seile (120), um den Möbelgegenstand vertikal durch eine Längenänderung der mehreren Seile (120) zu bewegen; zumindest einen Sensor zum Feststellen von Seilspannungen von zumindest einigen Seilen der mehreren Seile (120); und eine Steuereinheit (150) zum Steuern der mehreren Motoren basierend auf den festgestellten Seilspannungen.

Description

Seilspannungsregelung und Freischwebender Tisch
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Seilspannungsregelung, einem freischwebenden Möbelgegenstand, einen Tisch und insbesondere auf einen freischwebenden Tisch, der an einer Decke, an einem Gestell oder an einer Raum-in-Raum Lösung angebracht werden kann und beliebig höhenverstellbar ist.
Hintergrund
Gegenstände nehmen naturgemäß Platz weg. Daher ist deren Platzierung an ei nen möglichst sinnvollen Ort zweckmäßig. Da Gegenstände jedoch grundsätzlich nicht ständig in Benutzung sind, stören die Gegenstände (z. B. Schreibtisch,
Bett, Küchenabzugshaube etc. häufig. Somit wäre es sinnvoll, diese Gegenstände dorthin zu bewegen, wo sie keine Störung darstellen. Häufig ist dies eine unbe nutzte Raumdecke oder eine höherhegende Ebene wie z. B. die Höhe eines Ge stells. Zur sinnvollen Verwendungen der vertikalen Raumnutzung wird weiter hin Folgendes berücksichtigt: gestalterische oder künstlerische Aspekte (z. B. Betonung eines Gegenstandes durch seine Aufhängung , eine Schlossfunktion (z. B. Sicherung von Wertgegenständen in einer öffentlichen Bibliothek) oder eine Lagerungsfunktion (z. B. Ausnutzung des vertikalen Raums zur Lagerung direkt über Fertigungsmaschinen).
Hierzu bedarf es einer Einrichtung, die die Gegenstände in vertikaler Richtung bewegt. Bekannte technische Lösungen sind häufig nur eingeschränkt einsetz- bar, da die Stabilität gegenüber waagerecht und senkrecht von oben einwirken den Kräften unzureichend ist. Konventionelle Systeme, die sowohl das Hochfah ren als auch die Stabilität von hängenden Gegenständen sicher st eilen, sind Tele skopsäulen und Scherensysteme.
Die Teleskopsäulen sind nachteilig, da sie hohe Abmessungen haben, nur gerin ge Hubwege durch die Größe der Aktoren ermöglichen, nicht vollständig ein fahrbar sind, keine Neigung ermöglichen, einen starken Eingriff ins Sichtfeld darstellen, Quetschgefahr durch Steifigkeit der Energieleiter in beide Wirkungs richtungen besteht. Scherensysteme haben die folgenden Nachteile: hohe Ab messungen, sind nicht vollständig zusammenklappbar, hohe Kräfte des An triebsstrangs sind notwendig, stellen starken Eingriff ins Sichtfeld dar und sind sehr gefährlich bei ungeschützter Anwendung.
Daher sind alternativen Systeme wünschenswert, die diese Nachteile überwin den.
Insbesondere besteht in Büroräumen zunehmend ein Bedarf nach Büroschreib tischen, die in ihrer Höhe verstellbar sind und auch für einen stehenden Nutzer ein hohes Maß an Stabilität bereitstellen. Außerdem besteht ein Bedarf, den vor handenen Büroraum möglichst flexibel zu nutzen. Aus dem Stand der Technik sind bereits Tische bekannt, die beispielsweise an einer Decke befestigbar sind und durch eine Änderung der Seillängen in der Höhe verstellbar sind. Diese Ti sche sind jedoch häufig instabil, was für viele Büroanwendungen nicht akzepta- bei ist, da häufig Computer o. ä. hochwertige Geräte sich auf dem Tisch befinden und dort sicher gehalten werden sollen.
Daher besteht ein weiterer Bedarf, nach Konzepten, wie Möbelgegenstände mög lichst freischwebend gehalten werden können, insbesondere nach freischweben den Tischen, die stabil und gleichzeitig in der Höhe verstellbar sind und eine flexible Raumnutzung erlauben.
Kurzbeschreibung der Erfindung
Zumindest ein Teil der genannten Probleme wird durch eine Seilspannungsrege lung nach Anspruch l und einen Tisch nach Anspruch j gelöst. Die abhängigen Ansprüche beziehen sich auf weitere vorteilhafte Ausbildungen der Seilspan- nungsregelung nach Anspruch l und des Tisches nach Anspruch 7.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Seilspannungsregelung für einen Möbelgegenstand, insbesondere einen freischwebenden Tisch. Die Seilspan- nungsregelung umfasst mehrere Seile, die in mehreren Bereichen durch den Möbelgegenstand hindurch führbar sind und eine Länge aufweisen, um den Möbelgenstand über eine Anbringung an einer Halterung (z.B. einer Decke, Hal tekonstruktion etc.) schwebend zu halten. Außerdem umfasst die Seilspan nungsregelung mehrere Motoren zum Aufrollen und Abrollen der mehreren Sei le, um den Möbelgegenstand vertikal durch eine Längenänderung der mehreren Seile zu bewegen, zumindest einen Sensor zum Feststellen von Seilspannungen von zumindest einigen oder allen Seilen der mehreren Seile und eine Steuerein heit zum Steuern der mehreren Motoren basierend auf den festgestellten Seil spannungen.
Optional ist der zumindest eine Sensor ausgebildet, um zumindest eine der fol genden Sensorgrößen zu erfassen: einen oder mehrere Motorströme von den mehreren Motoren, eine oder mehrere Motordrehzahlen von den mehreren Mo toren, eine Neigung des Möbelgegenstandes (z.B. relativ zur Halterung oder zur Horizontalen) einen oder mehrere Spannungswerte von den mehreren Seilen. Zur Messung der Neigung können beispielsweise Beschleunigungssensoren ge nutzt werden, die die relative Lage der Erdbeschleunigung messen, und die Spannungen können z.B. über Dehnungsmessstreifen an Umlenkrollen der Seil führungen ermittelt werden.
Optional ist die Steuereinheit ausgebildet, um den Möbelgegenstand nach einer Anbringung an die Halterung in einer vorbestimmten Lage relativ zu der Halte rung oder einer horizontalen Ebene über eine Ansteuerung der mehreren Moto ren zu halten.
Optional umfasst die Seilspannungsregelung ein oder mehrere Schneckengetrie be, um den Möbelgegenstand in einem unbestromten Zustand der mehreren Motoren in einer gegenwärtigen Lage zu halten. Die Schneckengetriebe können den Aufrollmechanismus für die Seile in einer bestimmten Position halten, so- dass die Seile nicht von alleine sich abrollen können.
Ausführungsbeispiele umfassen ebenfalls einen Möbelgegenstand mit der Seil spannungsregelung, wobei der Möbelgegenstand freischwebend durch die meh reren Seile an der Halterung, insbesondere an einer Decke, fixierbar ist (d.h. dort gehalten werden kann).
Optional ist der Möbelgegenstand ein Tisch oder ein Bett oder ein Regal oder ein Esstisch oder ein Konferenztisch oder eine Lampe oder eine Beameraufhängung oder eine Dunstabzugshaube.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch auf einen Tisch, der freischwebend an einer Decke oder Gestell oder höher gelegene Ebene anbringbar ist. Der Tisch umfasst: eine Tischplatte, mehrere Seile und eine Aufrolleinrichtung. Die Seile sind in mehreren Bereichen durch die Tischplatte hindurch führbar und weisen eine Länge auf, um die Tischplatte über die Anbringung an der Decke schwe bend zu halten. Die Aufrolleinrichtung ist ausgebildet, um eine Höhenverstel lung der Tischplatte durch ein Aufrollen der Seile zu erreichen. Die Aufrollein richtung kann an oder in der Tischplatte ausgebildet sein oder ist an der Decke platzierbar. Nach einer Anbringung an der Decke, überkreuzen sich zumindest zwei hängende Seile (die sich von der Decke zur Tischplatte erstrecken).
Es versteht sich, dass gemäß der vorliegenden Erfindung ein Tisch sehr breit auszulegen ist. So soll darunter auch schon eine Tischplatte mit daran ange brachten Seilen verstanden werden - solange die Seile geeignet sind, um ihn bei spielsweise an einer Decke zu befestigen. Somit braucht der Tisch selbst nicht stehen oder Tischbeine aufweisen, sondern wird erst durch das Anbringen an der Decke als Tisch nutzbar.
Als überkreuzende Seile sollen insbesondere auch Seile verstanden werden, die in einer Seitenansicht des Tisches überkreuzt zu sehen sind (d.h. nicht parallel zueinander verlaufen). Die überkreuzenden Seile brauchen nicht zwingend an einer gleichen Seite oder Stelle des Tisches angebracht sein. So ist es beispiels weise ebenfalls möglich, dass ein Diagonalseil an einer Tischseite und eine ande res Diagonalseil an einer anderen Tischseite ausgebildet sind, sodass in zumin dest einem Seitenanblick die beiden Diagonalseile sich kreuzen. Außerdem müs sen nicht zwingend mehrere Diagonalseile vorhanden sein. Beispielsweise kann auch nur ein Diagonalseil ausgebildet sein, das sich in einer Seitenansicht mit einem Eckseil kreuzt.
Optional ist der Tisch durch ein Aufrollen von zumindest einigen der Seile um zumindest eine Drehrichtung neigbar. Der Tisch soll insbesondere derart neig bar sein, dass die Vorderseite im Vergleich zur Rückseite des Tisches relativ in ihrer Höhe geändert werden kann, sodass der Tisch schräg nach vorne oder schräg nach hinten geneigt ist. Die Vorderseite ist beispielsweise jene Seite, von der eine Person an dem Tisch regulär arbeitet.
Optional umfasst die Tischplatte vier Eckbereiche und die mehreren Seile um fassen vier Eckseile und sechs Diagonalseile. Die vier Eckseile können jeweils in einem Eckbereich senkrecht zur Decke spannbar sein. Die Diagonalseile können von einem jeweiligen Eckbereich abgeschrägt zur Decke verlaufen. Die sich kreuzenden Seile können dabei (mehrere) Diagonalseile sein, die sich entlang einer Seitenfläche des Tischplatte kreuzen. Die Diagonalseile bilden beispiels weise Diagonalverbindungen in den Vierecken, die durch die Tischplatte, die Decke und zwei gegenüberliegenden Eckseile aufgespannt werden.
Die Tischplatte umfasst eine Oberseite und eine Unterseite, wobei die Wellen beispielsweise auf der Unterseite ausgebildet sind. Die Seile können manuell oder mittels einer vorgespannten Feder oder mittels eines Motors auf die Wellen aufrollbar sein. Die vorgespannte(n) Feder(n) kann/können insbesondere eine oder mehrere Drehfedern umfassen, die durch ein Drehen der Wellen gespannt werden. Beispielsweise kann ein Arretiermechanismus vorhanden sein, sodass erst nach einem Lösen des Arretiermechanismus die vorgespannte Drehfedern ein Aufrollen mögliche ist, wodurch der Tisch in der Höhe verstellbar wird.
Optional umfassen die Wellen eine oder mehrere der folgenden Wellen: drei o- der sechs Wellen zum Aufrollen der Diagonalseile, ein oder zwei Wellen zum Aufrollen der Eckseile, ein oder mehrere Umlenkrollen, die die Seile auf der Rückseite führen. Im Prinzip ist es möglich, dass alle Eckseile zusammen auf einer Welle aufgerollt werden, um die Tischplatte - ohne sich zu neigen - durch ein Drehen einer Welle in der Höhe zu verstellen. Ebenso ist es möglich, dass auf drei Wellen die gleiche Diagonalseile der beiden Seitenflächen (z.B. die beide von vorne nach hinten verlaufen) und die beiden Diagonalseile der Hinterseite zusammen aufgerollt werden. Damit wird es möglich, dass selbst ein geneigter Tisch in einer beliebigen Höhe verstellbar wird. Um ein Höchstmaß an Flexibili tät und Stabilität zu erreichen, ist es aber vorteilhaft mehr Wellen vorzusehen, um dadurch alle Seile stets vorgespannt zu halten.
Optional umfasst der Tisch eine Steuereinheit und/oder zumindest eine der fol genden Schnittstellen oder Anschlüsse:
eine Schnittstelle für eine Fernbedienung oder Sprachsteuerung oder jede andere Form der gerätelosen Steuerung oder ein Mobiltelefon, einen Netzwerkanschluss,
einen USB Anschluss,
eine Ladefläche zur induktiven Aufladung von Geräten.
Die Steuereinheit ist optional ausgebildet, um eine Kollision beim Betätigen der Wellen festzustellen und ansprechend darauf, die Motoren zu abzuschalten oder in entgegengesetzter Richtung (kurz) laufen zu lassen (z.B. um ein Einklemmen zu verhindern).
Optional ist die Tischplatte an seiner Unterseite geschlossen. Die Tischplatte kann außerdem einen Hohlraum aufweisen, um darin die Aufrolleinrichtung und/oder der Steuereinheit unterzubringen. Optional kann außerdem an der Unterseite der Tischplatte eine Beleuchtungseinrichtung ausgebildet sein, um in einem hochgefahrenen Zustand eine Nutzung der Tischplatte als Beleuchtung zu ermöglichen.
Es ist ebenfalls möglich, dass die Unterseite Dämmmaterial aufweist, um eine akustische Dämmung zu ermöglichen. Außerdem können Seile genutzt werden, um daran Sichtschutzmaterialien (z.B. Stoffe) anzubringen. Die könnten gleich zeitig einen Schutz für technische Geräte (z.B. Computer) bieten, sodass diese beim Rauf- und Runterfahren des Tisches nicht herunterfallen können. Ausführungsbeispiele definieren somit einen Tisch, der insbesondere keine Tischbeine aufweist und dessen Arbeitsfläche mit Seilen an einer Decke aufge hängt wird. Die Arbeitsfläche kann dadurch in ihrer Höhe uneingeschränkt stu fenlos verstellt werden und verschwindet auf Wunsch in kurzer Zeit vollständig unterhalb der Decke. Ausführungsbeispiele erlauben somit, die verfügbare Büro fläche innerhalb kurzer Zeit deutlich zu vergrößern (durch ein Rauffahren von allen Tischen unter die Decke), um beispielsweise den Raum für ein Meeting zu nutzen.
Weitere Vorteile von Ausführungsbeispielen umfassen:
- die hohe erzielbare Steifigkeit des Möbelgegenstandes (z.B. Stabilität ge genüber horizontalen Bewegungen),
- hohe Dynamik und hohe Präzision (z.B. beim Hoch- und Runterfahren),
- sicherer Betrieb, insbesondere in Bezug auf Quetsch- und Einzugsgefahr,
- lange Hubwege möglich,
- Kompaktheit des Antriebes,
- Langlebigkeit mit geringen Wartungsanforderungen,
- Minimierung der Sichtstörung,
- einfache Montage des Systems,
- geringer Eingriff in die Umgebung,
- Stabilisierungsfunktion.
Kurzbeschreibung der Figuren
Die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden besser verstanden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung und den beiliegenden Zeich nungen der unterschiedlichen Ausführungsbeispiele, die jedoch nicht so ver- standen werden sollten, dass sie die Offenbarung auf die spezifischen Ausfüh rungsformen einschränken, sondern lediglich der Erklärung und dem Verständ nis dienen.
Fig. l zeigt einen an einer Decke angebrachten freischwebenden Tisch gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Fig. 2 zeigt weitere Details des Tisches aus der Fig. 1 von einer Rückseite.
Fig. 3 zeigt weitere Details des Tisches aus der Fig. 1 von einer Unterseite.
Fig. 4 zeigt ein Blockschaltbild für eine Seilspannungsregelung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Detaillierte Beschreibung
Fig. l zeigt ein Ausführungsbeispiel für den Tisch, der freischwebend an einer Decke (nicht gezeigt) anbringbar ist. Der Tisch umfasst eine Tischplatte 110, mehrere Seile 120 (121, 122, ... 127) und eine Aufrolleinrichtung 130 (nicht ge zeigt). Die mehreren Seile 121, 122, ..., 127 sind an mehreren Bereichen 111, 112, 113, 114 durch die Tischplatte 110 geführt und weisen eine Länge auf, um die Tischplatte 110 an der Decke schwebend zu halten.
In dem in der Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel umfassen die Seile beispiel haft vier Eckseile 121, 122, 123, 124 und sechs Diagonalseile 125a, 126a, 127a, 125b, 126b, 127b. Diese Seile 120 führen durch Tischplatte 110 in den vier Eckbe reichen 111, 112, 113, 114 ins Innere des Tisches zu der Aufrolleinrichtung 130. Dazu können punktförmige Öffnungen 101 für die Eckseile 121, 122, ... und schlitzförmige Öffnungen 106 für die Diagonalseile 125, 126, ... in der Tischplatte 110 ausgebildet sein. Die Unterseite 160 des Tisches kann beispielsweise ge schlossen sein oder andere Elemente wie beispielsweise eine Beleuchtung auf weisen.
In dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind in einem ersten Eckbereich 111 ein erstes Eckseil 121 senkrecht nach oben zur Decke geführt. Außerdem erstreckt sich ein zweites Eckseil 122 von einem zweiten Eckbereich 112 vertikal zur De cke. In einem dritten Eckbereich 113 ist ein drittes Eckseil 123 vertikal zur Decke geführt. In einem vierten Eckbereich 114 ist ein vierten Eckseil 124 vertikal zur Decke geführt. Die vertikal zur Decke geführten Eckseile 121, 122, 123, 124 bil den somit zusammen mit der Tischplatte 110 und der Decke jeweils ein Viereck. Die Diagonalseile 125a, 126a, 127a, 125b, 126b, 127b bilden jeweils die beiden Diagonalen in drei viereckigen Flächen. In der vierten Fläche, von wo ein Nutzer den Tisch nutzen würde (sitzend oder stehend), sind beispielsweise keine Dia gonalseile ausgebildet, um so einen leichten Zugang zu der Tischoberfläche zu erhalten.
Durch die diagonalen Seilen 125, 126, 127 können neben den senkrechten Kräf ten insbesondere auch Querkräfte aufgenommen werden, wodurch die Stabilität der Tischplatte bei einer horizontalen Belastung sichergestellt wird. Diese Art der Verspannung ermöglicht eine Stabilität des Tisches, wie es bei bekannten, elektrisch höhenverstellbaren Tischen der Fall ist. An der Decke können bei spielsweise die Seile über Haken befestigt werden.
In dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 ist weiterhin eine Schnittstellen 140 an einer Oberseite der Tischplatte 110 ausgebildet. Diese Schnittstelle 140 kann bei spielsweise ein induktives Ladefeld und/oder einen USB Anschluss und/oder andere Anschlüsse umfassen, um beispielsweise einen Computer oder andere mobile Geräte anzuschließen. Bei weiteren Ausführungsbeispielen kann in der Tischplatte wahlweise ein Stromstecker und/oder ein LAN-Anschluss integriert werden.
Es ist insbesondere vorteilhaft, wenn das gesamte technische System einschließ lich eventuell vorhandener Motoren oder Antriebe zum Höhenverstellen, im In neren der Tischplatte 110 bzw. an einer Unterseite integriert ist und daher keine Verbindung zu dem Boden besteht. Die Tischplatte 110 kann daher beispielswei- se ein Gehäuse bilden, welches sowohl von oben als auch von der Unterseite 160 geschlossen sein kann. Optional ist es ebenfalls möglich, dass die Unterseite 160 offen ist.
Die Unterseite des Tisches kann aus unterschiedlichen Materialien bestehen. Dadurch wird es möglich, dass die Unterseite die zusätzliche Beleuchtung (z.B. eine homogene LED Ausleuchtung) oder als ein schallschluckendes Element (zum Beispiel bei der Filzverkleidung) ausgebildet ist.
Fig. 2 zeigt weitere Details des Tisches von einer Rückseite, wobei eine möglich erweise vorhandene Abdeckung 160 an der Unterseite entfernt wurde. Wie in der Fig. l gezeigt, verlaufen die Seile 120 durch Öffnungen ins Innere der Tisch platte 110, wo sie durch ein Antriebssystem auf Wellen oder Rollen aufgewickelt werden können. Wie in der Fig. 2 ersichtlich ist, sind die beiden vorderen Eck seile 121, 124 zusammen auf eine Welle 132b wickelbar. In gleicher Weise sind die beiden hinteren Eckseile 122, 123 auf eine weitere Welle 132a wickelbar. Damit wird es möglich, dass gemäß Ausführungsbeispielen die Neigung der Tischplatte 110 sich nach Bedarf einstellen lässt. Außerdem sind weitere Wellen 131a, 131b ausgebildet, um die Diagonalseile 125a, 125b, 126a, 126b, 127a, 127b aufzuwickeln. Hierdurch lässt sich die Tischplatte 110 von dem Boden bis zur Decke stufenlos in der Höhe verstellen. Schließlich zeigt die Fig. 2 ebenfalls die Steuereinrichtung 150, die beispielhaft in einer zentralen Position ausgebildet ist.
Fig. 3 zeigt eine Unteransicht von dem Tisch, wobei wiederum eine möglicher weise vorhandene untere Abdeckung 160 abgenommen wurde. Die beiden Eck seile 121, 124 sind auf die Welle 132b wickelbar und die beiden hinteren Eckseile 122, 123 sind auf die Welle 132a wickelbar. Wie die Fig. 3 weiter zeigt, sind ins gesamt sechs Wellen für die Diagonalseile 125, 126, 127 ausgebildet, wobei drei Wellen 131b auf der linken Seite und drei Wellen 131a auf der rechten Seite aus gebildet sind.
Auf der rechten Seite ist auf einer der Wellen 131a das Diagonalseil 127a, auf ei ner weiteren der Wellen 131a das Diagonalseil 125a und auf einer letzten der Wellen 131a schließlich das Diagonalseil 126a wickelbar. Auf der linken Seite sind entsprechend weitere drei Wellen 131b für die Diagonalseile ausgebildet, wobei auf einer davon das Diagonalseil 127b, auf einer weiteren das Diagonalseil 125b und auf der dritten Welle das Diagonalseil 126b wickelbar sind. Die Seile 121, 122, ... werden von der Eintrittsöffnung in die Tischplatte 110 über Umlenk- rollen 133 zu den jeweiligen Wellen geführt, wo sie dann aufgewickelt werden.
Die Wellen 131, 132 können Aufrolleinrichtungen sein, die manuell oder mittels eines Motors angetrieben werden, wobei eine Steuerung über eine Fernbedie nung (oder eine App) oder auch über eine Sprachsteuerung erfolgen kann.
Es versteht sich, dass die beiden hinteren Eckseile 122, 123 lediglich beispielhaft auf eine gemeinsame Welle 132a wickelbar sind. Dies bietet den Vorteil, sodass diese im Betrieb gleich gewickelt werden und somit die Wellen- und die Motor drehzahl gleich sind und so der Regleraufwand reduziert werden kann. Für jedes diagonale Seil 125, 126, .. ist ebenfalls nur beispielhaft eine separate Welle 131 mit einer optionalen Motoreinheit im Innern des Tisches vorhanden. Dadurch wird es möglich, dass jedes diagonale Seil 125, 126 einzeln angesteuert werden kann und die notwendige Spannung stets sichergestellt wird. Zudem kann durch die separate Ansteuerung jedes einzelnen Seils auf unsymmetrische Belastungen und mit der Zeit auftretenden Seildehnungen Einfluss genommen werden.
Um die Stabilität der Tischplatte 110 zu gewährleisten, sollten die Seile 120 sehr präzise gegeneinander verspannt sein. Auch beim Prozess des Hoch- oder Run terfahrens kann dadurch die Stabilität stets gewährleistet werden. Dazu werden die beispielhaften 10 Seile über die Regelung derart angesteuert dass jedes Seil durchgehend über die erforderliche Spannung verfügt und die Tischplatte 110 damit stabil bleibt. Die Regelung umfasst dazu beispielsweise Aktoren (z.B. Mo toren) und eine Sensorik, die über die Steuereinheit 150 gesteuert werden kön nen. Ist die gewünschte Arbeitshöhe erreicht, bleibt die stabile Lage - auch in einem unbestromten Zustand - des Tisches bestehen. Über ein Bremssystem oder ein Schneckengetriebe, welches die Wellen zum Aufwickeln der Seile bremst, bleibt die Spannung der Seile aufrechterhalten. Der Tisch kann über ein Stromkabel mit einer Spannungsversorgung 145 versorgt werden.
Der Tisch kann - wie bereits gesagt - über eine Schnittstelle 140, eine Applikati on (zum Beispiel zu einem Mobiltelefon), eine Fernbedienung oder eine
Sprachsteuerung gesteuert werden. Dabei kann die Höhe, die Neigung und/oder die Beleuchtung eingestellt werden und Voreinstellungen abgespeichert werden.
Für ein sicheres Herauf- und Runterfahren des Tisches kann außerdem eine Kol lisionsdetektion vorgesehen sein und durch die Steuereinheit 150 gesteuert wer den, sodass bei Auftreten eines Widerstandes der Tisch automatisch in seiner Höhen Verstellung angehalten wird. So können auf ein entsprechendes Steuer signal der Steuereinheit 150 die Motoren angehalten werden. Optional können die Motoren kurzzeitig in entgegengesetzter Richtung sich bewegen, um alle Sei le erneut zu spannen. Dies kann sowohl für die Bewegung nach oben als auch für die Bewegung nach unten gelten. Dadurch lässt sich sowohl ein unerwünschtes Absenken des Tisches auf einen darunter befindlichen Stuhl oder anderer Objek te verhindern als auch ein Ein quetschen von Objekten zwischen dem Tisch und der Decke.
Optional ist es ebenfalls möglich, dass zwischen den Seilen 120 ein verstellbarer Sichtschutz vorgesehen ist, der sich manuell leicht verstellen lässt. Der Sicht schutz kann beispielsweise einen zusätzlichen Fallschutz für die auf dem Tisch befindlichen Objekte/Geräte im hochgefahrenen Zustand bieten.
Bei weiteren Ausführungsbeispielen ist es ebenfalls möglich, dass die gesamte Antriebstechnik sich an der Decke befindet und nicht im Innern des Tisches un tergebracht wird. Hierbei kann die Tischplatte beliebig dünn gestaltet werden. Eine Reihe von Designvarianten sind möglich. Außerdem wird dadurch die Tischplatte deutlich leichter und somit ein Herauf- und Herunterfahren erleich tert. Dies ist beispielsweise dadurch möglich, dass der Tisch aus der Fig. 1 um gedreht wird und die Platte 110 an der Decke befestigt wird. An den Endpunkten der Seile 121, ... kann beispielsweise eine weitere, dünne Platte als neue Tisch platte vorgesehen sein. In diesem Fall brauchen keine Schnittstelle/Anschlüsse 140 vorgesehen sein.
Zudem wird es möglich, dass unterschiedliche Materialien für die Arbeitsplatte verwendet werden. Hierfür sind beispielsweise Holz, Acryl, Beton oder auch Stahl möglich. Um das aufgehängte Objekt (Möbelgegenstand) bestmöglich zu stabilisieren, werden alle Seile mit den jeweils zuvor bestimmten optimalen Seilkräften ge spannt. Zumindest für den Fall, dass die Seile zur Höhen Verstellung des Möbel gegenstandes ausschließlich im Raum über dem Gegenstand selbst gespannt werden (und nicht zur Seite bspw. an die Wand gespannt werden), entsteht ein statisch überbestimmtes System. Eine Abspannung im Raum über dem Möbel gegenstand selbst minimiert nämlich den Eingriff in das Umfeld. Sollte ein sol ches Objekt elektrisch verstellbar sein, entsteht durch die unterschiedliche Aus richtung der Seile eine starke Nichtlinearität. Letzteres bedeutet, dass sich die Einzugsgeschwindigkeiten der Seile aufgrund ihrer variablen Winkel zueinander und unterschiedlicher wirksamer Länge (zwischen Hängeobjekt und Auf hängung) unterscheiden. Dies wird durch eine Kopplung der jeweiligen Seilki nematik überwunden. Für die Kopplung der jeweiligen Seilkinematik sind au ßerdem folgende Lösungen denkbar: - Mechanische Kopplung,
- Direkte Messung der Seilkräfte und Regelung von einziehenden Aktoren und
- Indirekte Messung der Seilkräfte und Regelung von einziehenden Akto ren. Die mechanische Kopplung kann durch eine gezielte geometrische Ausprägung von Antriebselementen erreicht werden. Denkbar sind z. B. Seilwinden, die in ihrer Grundform nicht zylindrisch, sondern kegelförmig sind, sodass sie hier durch eine Verknüpfung zwischen Seileinzugslänge und Seileinzugsgeschwin digkeit definieren. Diese Lösung erfordert jedoch zunächst die Fertigung von Antriebselementen mit ausgefallenen Geometrien und ist dementsprechend teu er. Weiterhin ist diese Lösung nicht robust gegen Langzeiteffekte, da die Geo metrie der Antriebselemente fest ist. So könnte bei den Seilen z. B. ein Kriechen oder eine Längenänderung auftreten, sodass das System ohne Wartung un brauchbar wäre. Weiterhin würde jede Anwendung des Systems auf ein neues Objekt oder neues Einsatzgebiet eine andere objektspezifische Geometrie der Antriebselemente erfordern. Aus diesem Grund wird dieser Lösungsansatz nur begrenzt eingesetzt.
Abhilfe hierfür ist die sensorische Erfassung (Messung) von Seilkräften, die durch eine Steuerungs- bzw. Regelungseinheit spezifisch angepasst werden. Um ein Abdriften von Messwerten mit der Zeit zu verhindern, werden die Messsig nale in festen Abständen kalibriert. Weiterhin ist es möglich, in den Kraftfluss der Seile einzugreifen, sei es durch eine zusätzliche Umlenkrolle oder durch ei nen Zughaken/Kraftmessdose.
Fig. 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eine Regelung der Seilspannung. Zu Be ginn wird bei 410 zunächst eine Trajektorie im Koordinatensystem des Gegen standes (Möbelgegenstandes) erstellt. Diese umfasst zeitabhängige Beschleuni- gungs-, Geschwindigkeits- und Positionsverläufe Über geometrische Beziehun gen werden diese Verläufe mittels einer Invers-Kinematik 420 auf das Koordina tensystem jedes Seils 120 umgerechnet. Die so erhaltenen Größen dienen als eine Basis bzw. als Ausgangsgrößen für eine Regelung.
Die Antriebe 430, die die Seile 120 einziehen, werden über eine Motorsteuerung 150 betrieben. Ziel ist es, die berechneten Verläufe der Trajektorie für jedes Seil 120 stets einzuhalten. Hierfür werden Regelstrukturen 440, 450, 460, 150 ver wendet, die sowohl Position als auch Geschwindigkeit regeln. Hierzu können die Seillängen und Seilgeschwindigkeiten gemessen und zur Regelung über eine Signalleitung 440 genutzt werden. Außerdem kann die auf die jeweiligen Seile 120 wirkenden Kräfte durch einen entsprechenden Sensor 450 gemessen werden und zur Regelung genutzt werden, wobei eine Überwachungseinheit 460 eine Fehlerkompensation bewirken kann. Dies kann durch die gezeigte Rückkopp lung auf den Eingang der Steuereinheit 150 erreicht werden.
Durch die Aufhängung und Verspannung durch Seile 120 entsteht ein überbe stimmtes System, d.h. es gibt mehr Antriebe als Freiheitsgrade. Ausführungs beispiele können diese Überbestimmung nutzen, um die Stabilität des Gegen standes zu gewährleisten, da Seile nur Kräfte in Zugrichtung aufnehmen kön- nen.
Es gibt eine optimale Kraftverteilung auf die Seile 120, um die in alle sechs Frei heitsgrade auftretenden äußeren Kräfte bestmöglich aufnehmen zu können und so eine bestmögliche Stabilität bzgl. des Gegenstandes zu gewährleisten. Dieses Optimum kann natürlich in Abhängigkeit der aktuellen Höhe des Gegenstandes ermittelt werden, wobei hierbei vorhandene Nichtlinearitäten berücksichtigt werden. Dies kann durch die Überwachungseinheit 460 erfolgen.
Durch das elastische Verhalten von Seilen gepaart mit Verschleißerscheinungen wie Alterung, Kriechen oder Verschleiß ist eine reine kinematische Regelung des Systems häufig unzureichend, da bereits sehr kleine Seillängenänderungen (bei spielweise durch Materialkriechen über die Zeit) zu einer deutlichen Abnahme der Stabilität des Gegenstandes führen können. Um dem entgegenzuwirken werden die Seilkräfte, wie bereits erwähnt, in der Seilkraftmessung 450 über wacht. Ausführungsbeispiele setzen hierfür ein robustes und langlebiges Mess system ein, um insbesondere eine unerwünschte Kalibrierung vor jedem Nutzen zu verhindern. Dies kann beispielsweise anhand von Motorströmen, Motordreh zahlen und Neigungssensorik erreicht werden, die die Seilkräfte über einen mo dellbasierten Ansatz überwachen. Kommt es zu Abweichungen von den optima len Werten, so wird ein Korrekturterm der Regelung beigefügt.
Ein kostengünstiges Antriebssystem arbeitet mit der beschriebenen indirekten- Messung von Seilkräften, die sehr günstige und langzeitfähige Stromsensoren nutzt, um die an den unterschiedlichen elektrischen Aktoren (Motoren) anlie genden Seilkräfte zu ermitteln und in die Regelung einfließen zu lassen.
Die zunächst unbekannte Motorreibung kann beispielsweise durch eine vorheri ge Aufnahme der antriebsspezifischen Reibungskurve in die Umrechnung des Ankerstroms in die Kraft einfließen. Diese Kurve kann in der Steuerungseinheit 150 abgespeichert und dazu verwendet werden, eine Reibungskompensation in der Umrechnung vorzunehmen. Damit können die an den Seilen 120 wirkenden Kräfte korrekt erfasst werden. Ausführungsbeispiele schaffen somit ein breit nutzbares System, das Objekte (Möbelgegenstände) unterschiedlicher geometrischer Ausprägung an unter schiedlichen vertikalen Positionen im Raum so versteift, dass Kräfte, die unter Berücksichtigung der jeweiligen Anwendung auftreten, möglichst gut durch Sei- le aufgenommen werden. Mit„möglichst gut“ soll insbesondere gemeint sein, dass eine Kontrolle über das aufgehängte Objekt bei gleichzeitiger Beibehaltung der Vorteile hinsichtlich der Stabilität möglich ist.
Ein wesentlicher Vorteil von Ausführungsbeispielen liegt in der Wirtschaftlich keit, die ein solches System der breiten gesellschaftlichen Nutzung zugänglich macht. Die Objekte unterschiedlicher geometrischer Ausprägung können bei spielsweise flache Objekte wie Tischplatten, Betten oder auch andere wie Regale sein, die einerseits leicht bewegbar sind, gleichzeitig aber ein hohes Maß an Stei figkeit zeigen (auch beim Bewegen).
Die in der Beschreibung, den Ansprüchen und den Figuren offenbarten Merk- male der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.
Bezugszeichenliste
110 Tischplatte
111, 112, Eckbereiche
120 Seile
121, ..., 124 Eckseile
125, 126, 127 Diagonalseile
130 Aufrolleinrichtung
131, 132, .. Wellen
133 Umlenkrollen
140 Anschlüsse/Schnittstellen
145 Spannungsversorgung
150 Steuereinheit
4io Eingangsgrößen für Regelung
420 Invers-Kinematik
430 Antriebe (z.B. Elektromotoren)
440 Sensorik zur Erfassung der Seillängen/Geschwindigkeiten
450 Seilkraftmesseinheit
46o Überwachungseinheit

Claims

Ansprüche
1. Seilspannungsregelung für einen Möbelgegenstand, insbesondere einen freischwebenden Tisch, mit folgenden Merkmalen: mehrere Seile (120), die in mehreren Bereichen durch den Möbelgegen- stand hindurch führbar sind und eine Länge aufweisen, um den Möbel genstand über eine Anbringung an einer Halterung schwebend zu halten; mehrere Motoren zum Aufrollen und Abrollen der mehreren Seile (120), um den Möbelgegenstand vertikal durch eine Längenänderung der meh reren Seile (120) zu bewegen; zumindest einen Sensor zum Feststellen von Seilspannungen von zumin dest einigen Seilen der mehreren Seile (120); und eine Steuereinheit (150) zum Steuern der mehreren Motoren basierend auf den festgestellten Seilspannungen.
2. Seilspannungsregelung nach Anspruch 1, wobei der zumindest eine Sen- sor ausgebildet ist, um zumindest eine der folgenden Sensorgrößen zu er fassen: einen oder mehrere Motorströme von den mehreren Motoren; eine oder mehrere Motordrehzahlen von den mehreren Motoren; eine Neigung des Möbelgegenstandes zu erfassen; einen oder mehrere Spannungswerte von den mehreren Seilen (120).
3. Seilspannungsregelung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei die
Steuereinheit (150) ausgebildet ist, um den Möbelgegenstand nach einer Anbringung an die Halterung in einer vorbestimmten Lage relativ zu der Halterung oder einer horizontalen Ebene über eine Ansteuerung der meh- reren Motoren zu halten und/oder eine Überwachung der Seilkräfte und Fehlerkompensation zu erreichen.
4. Seilspannungsregelung nach Anspruch 3, die weiter ein Schneckengetrie be aufweist, um den Möbelgegenstand in einem unbestromten Zustand der mehreren Motoren in einer gegenwärtigen Lage zu halten.
5. Möbelgegenstand mit einer Seilspannungsregelung nach einem der An sprüche 1 bis 4, wobei der Möbelgegenstand freischwebend durch die mehreren Seile an der Halterung, insbesondere an einer Decke, fixierbar ist.
6. Möbelgegenstand nach Anspruch 5, der eines der folgenden Gegenstände ist: ein Tisch, ein Bett, ein Regal, ein Esstisch, ein Konferenztisch, eine Lampe, eine Beameraufhängung, eine Dunstabzugshaube.
7. Tisch, der freischwebend an einer Decke anbringbar ist, mit folgenden Merkmalen: eine Tischplatte (110); mehrere Seile (120), die in mehreren Bereichen durch die Tischplatte hindurch führbar sind und eine Länge aufweisen, um die Tischplatte über eine Anbringung an der Decke schwebend zu halten; und eine Aufrolleinrichtung (130), um eine Höhen Verstellung der Tischplatte (110) durch ein Aufrollen der Seile (120) zu erreichen, wobei sich zumindest zwei Seile nach einer Anbringung an der Decke überkreuzen und die Aufrolleinrichtung (130) an oder in der Tischplatte (110) ausgebildet ist oder an der Decke platzierbar ist.
8. Tisch nach Anspruch 7, wobei die Aufrolleinrichtung (130) ausgebildet ist, um durch ein Aufrollen von zumindest einigen der Seile (120) die Tisch platte (110) um zumindest eine Drehrichtung zu neigen.
9. Tisch nach Anspruch 7 oder Anspruch 8, wobei die Tischplatte (110) vier Eckbereiche (111, 112, ...) aufweist und die mehreren Seile vier Eckseile (121, 122, ...) und sechs Diagonalseile (125, 126, ...) umfasst, wobei die vier Eckseile (121, 122, ...) jeweils in einem Eckbereich (111, 112, ...) senkrecht zur Decke spannbar sind und die Diagonalseile (125a, 125b, 126a, ...) von einem jeweiligen Eckbereich (111, 112, ...) abgeschrägt zur Decke verlau fen, wobei die sich kreuzenden Seile Diagonalseile (125a, 125b, 126a, ...) sind, die sich entlang einer Seitenfläche derTischplatte (110) kreuzen.
10. Tisch nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei die Tischplatte (110) eine Oberseite und eine Unterseite aufweist und auf der Unterseite Wellen (131, 132) ausgebildet sind, auf die die Seile (120) manuell oder mittels ei ner vorgespannten Feder oder mittels eines Motors aufrollbar sind.
11. Tisch nach Anspruch 10, wobei die Wellen (131, 132) eine oder mehrere der folgenden Wellen aufweisen: drei oder sechs Wellen (131) zum Aufrollen der Diagonalseile (125a, 125b, 126a, ...), ein oder zwei Wellen (132) zum Aufrollen der Eckseile (121, 122, ...), ein oder mehrere Umlenkrollen (133), die die Seile (120) auf der Rücksei te führen.
12. Tisch nach Anspruch 10 oder Anspruch 11, der weiter eine Steuereinheit (150) und zumindest eine der folgenden Schnittstellen oder Anschlüsse (140) aufweist: eine Schnittstelle für eine Fernbedienung oder Sprachsteuerung, einen Netzwerkanschluss, einen USB Anschluss, eine Ladefläche zur induktiven Aufladung von Geräten, wobei die Steuereinheit (150) optional ausgebildet ist, um eine Kollision der Tischplatte (110) festzustellen und ansprechend darauf, die Motoren zu abzuschalten.
13. Tisch nach einem der Ansprüche 7 bis 12, wobei die Tischplatte (110) an einer Unterseite (160) geschlossen ist und einen Hohlraum aufweist, um zumindest darin die Aufrolleinrichtung (130) und/oder die Steuereinheit (150) und/oder eine Spannungsversorgung (145) unterzubringen.
14. Tisch nach einem der Ansprüche 7 bis 13, wobei an einer Unterseite (160) Beleuchtungselemente oder ein schallschluckendes Element ausgebildet ist.
15· Tisch nach einem der Ansprüche 7 bis 14 mit einer Seilspannungsregelung nach einem der Ansprüche 1 bis 4.
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