WO2019170515A1 - Lade- und/oder positionsbestimmungssystem für ein auf einer parkfläche einparkendes fahrzeug - Google Patents

Lade- und/oder positionsbestimmungssystem für ein auf einer parkfläche einparkendes fahrzeug Download PDF

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WO2019170515A1
WO2019170515A1 PCT/EP2019/054996 EP2019054996W WO2019170515A1 WO 2019170515 A1 WO2019170515 A1 WO 2019170515A1 EP 2019054996 W EP2019054996 W EP 2019054996W WO 2019170515 A1 WO2019170515 A1 WO 2019170515A1
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WO
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vehicle
parking area
received signal
parking
communication device
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Application number
PCT/EP2019/054996
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English (en)
French (fr)
Inventor
Oliver Blum
Tim POGUNTKE
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/06—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2205/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S2205/01—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas

Definitions

  • the invention relates to a position and / or position determination system for a parked on a parking area vehicle, a driver guidance system for a vehicle and an automatic vehicle control system for a vehicle. Likewise, the invention relates to a charging station. Furthermore, the invention relates to a
  • Method for determining the position of a vehicle parked on a parking area a method for controlling a vehicle parked on a parking area, automatic or semi-automatic parking of a vehicle on a parking area and a method for charging a vehicle parking on a parking area.
  • Parking aids such as the device described in DE 10 2015 209 878 B3 for detecting objects in the surroundings of a vehicle, are known from the prior art.
  • Objects in the vicinity of a vehicle have at least one ultrasonic sensor attached to the respective vehicle, by means of which parking of the respective vehicle should be able to be supported in a parking space.
  • the invention provides a position and / or position determination system for a vehicle parked on a parking area having the features of claim 1, a driver guidance system for a vehicle having the features of claim 4, an automatic vehicle control system for a vehicle having the features of claim 5, a charging station with the features of claim 6, a method for determining the position or position of a parked on a parking area vehicle with the features of claim 7, a method for piloting a parked on a parking area with the vehicle
  • the present invention provides ways to save a parking
  • the objects of the present invention facilitate parking of the respective vehicle on the used parking area in an advantageous desired position / desired position.
  • trajectory planning can be carried out up to the desired desired position / desired position so that a driver driving the vehicle can reach the desired position desired.
  • Target position can be piloted or the vehicle can be driven automatically or semi-automatically (autonomous or semi-autonomous) in the desired position / desired position.
  • the present invention improves parking comfort for a driver of the vehicle parked on the used parking area.
  • the facilitated by the present invention and improved compliance with the desired target position / desired position of parked on the parking space vehicle also contributes to the facilitation and improvement of an inductive charging one
  • the position and / or position determination system can additionally comprise a third antenna device which can be arranged and / or arranged on the first parking surface in such a way that the electromagnetic signal emitted by the communication device generates a third reception signal at the third antenna device evaluation and transmitting means is adapted to the information with additional consideration of a second phase difference between the first
  • the third antenna device (or the second phase difference between the first received signal and the third received signal) can often be dispensed with, since a starting angle range of the respective vehicle is often already known on the first parking area located in a garage or on a road , (In the garage or to the first parking area lying on the road, the respective vehicle can drive usually only from one side.)
  • Positioning system nor at least a fourth antenna device and a fifth antenna device, which can be arranged and arranged on and / or on a second parking area such that the of
  • Communication device emitted electromagnetic signal a fourth received signal to the fourth antenna device and a fifth
  • Evaluation and transmission device is additionally designed to set at least taking into account the first phase difference and a third phase difference between the fourth received signal and the fifth received signal as part of the information, a distance of the vehicle-fixed reference point of the vehicle from the stationary reference point of the first parking area and to the Communication device of the vehicle and / or send to the at least one stationary warning and / or display device.
  • Positioning system is thus an accurate positioning of the parked on the first parking area vehicle reliably possible.
  • Positioning is independent of external influences, such as weather and / or pollution.
  • the positioning can therefore be used for a reliable trajectory planning, by means of which the parked on the first parking area vehicle optimally in the desired desired position / target position gelotst or (automatically or semi-automatically) is controlled.
  • the advantages of the position and / or position determination systems explained above are also realized by the systems equipped therewith and the correspondingly executed methods.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a first
  • Fig. 2 is a schematic representation of a second
  • Embodiment of the method for determining the position and / or position of a vehicle parked on a parking area Embodiment of the method for determining the position and / or position of a vehicle parked on a parking area
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a first embodiment of a position and / or position determination system.
  • Positioning system can be used by a parked on a (first) parking area 10a vehicle / motor vehicle 12.
  • the respective Parking area 10a may be in a (private) garage, on a street or in a public parking lot.
  • the only requirement for the vehicle 12 is its equipment with a communication device 14a and 14b which is used to transmit an electromagnetic signal (eg by means of a transmitter 14a ) is trained.
  • the position and / or position determination system has at least one first antenna device 16a and one second antenna device 16b, which can be arranged on and / or on the (first) parking surface 10a in such a way that the signal emitted by the communication device 14a and 14b of the vehicle 12 electromagnetic signal generates a first received signal 18a at the first antenna device 16a and a second received signal 18b at the second antenna device 16b.
  • the position and / or position determination system comprises, by way of example, a third antenna device 16c, which is located on and / or at the first
  • Parking area 10a arranged / arranged such that the of the
  • Communication means 14a and 14b emitted electromagnetic signal and a third received signal 18c generated at the third antenna means 16c.
  • antenna device 16c is often unnecessary.
  • at least one further antenna device may also be arranged on and / or on the (first) parking area 10a, since a higher number of
  • Antenna devices 16a to 16c an accuracy of the subsequent measurements can be increased.)
  • Communication device 14a and 14b of the vehicle 12 emitted electromagnetic signal is preferably selected so that a maximum distance between two antenna devices 16a to 16c of the same parking area 10a smaller than a wavelength of the emitted
  • the position and / or position determination system also has an evaluation and transmission device 20, to which the received signals 18a, 18b and 18c, or at least one signal derived therefrom, can be provided / provided.
  • the evaluation and transmission device 20 is designed, at least taking into account a first phase difference between the first received signal 18a and the second received signal 18b information with respect to at least one angle a, to which one of a
  • the angle a can e.g. as an orientation angle of the axis PP1 defined by the vehicle fixed reference point P of the vehicle 12 and the fixed reference point PI of the (first) parking area 10a to the fixed reference axis 22 of the (first) parking area 10a or as an orientation angle of the vehicle 12 to the fixed reference axis 22 the (first) parking area 10a are designated.
  • the vehicle-fixed reference point P of the vehicle 12 may be, for example, a point of the electromagnetic transmitter 14a / the communication device 14a and 14b or a vehicle center of the vehicle 12.
  • the stationary reference point PI of the (first) parking area 10a is a central point between the three antenna devices 16a, 16b and 16c and / or a center of the (first) parking area 10a.
  • the stationary reference axis 22 of the (first) parking area 10a is shown in FIG. 1 by way of example as a central longitudinal axis of the (first) parking area 10a.
  • the angle a thus indicates the extent to which a current position / orientation of the vehicle 12 with respect to the (first) parking area 10a deviates from a (desired after parking) desired target position / target orientation of the vehicle 12 on the (first) parking area 10a.
  • the evaluation and transmission device 20 may additionally be designed to have a second phase difference between the first
  • the evaluation and transmission device 20 is additionally designed to transmit the specified information to the communication device 14a and 14b of the vehicle 12 and / or to at least one (not shown) stationary warning and / or display device.
  • the transmitted information can thus be used for piloting and / or automatic or semi-automatic (autonomous or semi-autonomous) driving of the vehicle 12 into the desired desired position / target orientation on the (first) parking area 10a.
  • the vehicle 12 can be reliably directed to the (first) parking area 10a.
  • the communication device 14a and 14b which can be mounted on the vehicle 12 and which is designed to cooperate with the loading and / or positioning system is part of a driver guidance system of the vehicle 12.
  • the driver guidance system preferably comprises (in addition to the communication device 14a and 14b) also at least one on and / or in the vehicle 12th
  • control device is designed to take into account the (emitted by the evaluation and transmitting device 20 of the position and / or positioning system and by means of
  • Communication device 14a and 14b received) information to activate the at least one warning and / or display device.
  • the at least one warning and / or display device of the vehicle 12 can thus (alternatively or in addition to the at least one stationary warning and / or display device) also display the information and / or a message derived from the information to the driver of the vehicle 12 , and thus be used for reliable pilot control of the driver of the vehicle 12 on the (first) parking area 10 a.
  • the vehicle 12 has an automatic (instead of or in addition to the driver guidance system explained above)
  • Vehicle control system which on the vehicle 12th
  • the control device 24 is designed to define a desired steering angle and / or a desired driving trajectory of the vehicle, taking into account the information (sent by the evaluation and transmission device 20 of the position and / or position determination system and received by the communication device 14a and 14b) , (The control device 24 may optionally also cooperate with another environment detection sensor system of the vehicle 12 for determining the desired steering angle and / or the desired driving trajectory.)
  • the control device 24 is designed to have at least one component (not shown) of the vehicle to control that the specified target steering angle and / or the setpoint driving trajectory during a
  • the information output by means of the position and / or position determination system to the vehicle 12 can thus be used for an automatic or
  • semi-automatic (autonomous or semi-autonomous) parking of the vehicle 12 may be used.
  • Trajektorien enthusiasm be executed by the controller 24 so that an executed by the vehicle 12 parking maneuver is optimally and purposefully aligned to a desired target position / desired position of the vehicle on the (first) parking area 10a.
  • the evaluation and transmission device 20 has a WLAN module 20a, which is designed to transmit the information to another WLAN module 14b of the communication device 14a and 14b of the vehicle 12.
  • transmitting the information from the evaluation and transmission device 20 to the communication device 14a and 14b of the vehicle 12 is not limited to the use of the WLAN modules 20a and 14b.
  • the position and / or positioning systems of Fig. 1 is also (as an advantageous development) part of a charging station.
  • the charging station also has a primary coil 26a arranged on the (first) parking area, which is designed to cooperate with a secondary coil 28 of the vehicle 12 parked on the (first) parking area 10a such that a (not shown)
  • the primary coil 26a may be e.g. embedded in a parking floor of the (first) parking area 10a or on the
  • the primary coil 26a may also be understood to mean a loading plate.
  • the precise alignment / positioning of the vehicle 12 on the (first) parking area 12a made possible by means of the position and / or position determination system, reduces an undesired parking offset of the vehicle 12 (to a minimum negligible for inductive charging of the energy storage device).
  • the primary coil 26a can thus be used well for ("contactless") inductive charging of the vehicle 12 parked on the (first) parking area 12a via an air gap present between the primary coil 26a and the secondary coil 28 of the vehicle 12.
  • By means of the position and / or positioning system optimized arrangement of the secondary coil 28 of the vehicle 12 to the primary coil 26 a optimal operation of the charging station during inductive charging can be ensured. Due to the exact positioning of the coils 26a and 28 to each other is an undesirable leakage flux
  • the stationary reference point PI of the (first) parking area 10a may in particular be a point / center of the primary coil 26a. Accordingly, the fixed reference axis 22 of the (first) parking area 10a may pass centrally through the primary coil 26a.
  • Fig. 2 shows a schematic representation of a second embodiment of the position and / or position determination system.
  • Antenna device 16 d and a fifth received signal 18 e generated at the fifth antenna device 16 e also includes a sixth antenna device 16f which is located on and / or on the second parking surface 10b in such a way
  • the electromagnetic signal emitted by the communication device 14a and 14b still generates a sixth received signal 18f at the sixth antenna device 16f.
  • antenna device 16c and / or the sixth antenna device 16f can often also be dispensed with.
  • the position and / or position determination system can also comprise at least two further antenna devices 16g, 16h and 16i, which can be arranged on and / or on at least one further parking area 10c in such a way that the signal emitted by the communication device 14a and 14b
  • Electromagnetic signal each generates a further received signal 18g, 18h or 18e at each of the further antenna devices 16g, 16h and 16i.
  • the position and / or position determination system for each (for parking a vehicle / motor vehicle) usable parking area 10a to 10c at least two / three antenna devices 16a to 16i have.
  • the attitude and / or position determination system may also have a higher number of antenna devices 16a to 16i per parking area 10a to 10c, whereby an accuracy of the measurements described below can be increased.
  • the evaluation and transmission device 20 in addition (to the definition of the angle a taking into account the first
  • Phase difference between the first received signal 18a and the second received signal 18b and possibly, the second phase difference between the first received signal 18a and the third received signal 18c) also designed to at least taking into account the first phase difference and a third phase difference between the fourth received signal 18d and the fifth Receiving signal 18 e as part of the information also a distance a of the vehicle-fixed reference point P of the vehicle 12 from the stationary
  • the second phase difference and / or a fourth phase difference between the fourth received signal 18d and the sixth received signal 18f can also be taken into account in the determination of the information. For the reasons already explained above, however, can often be waived.
  • the evaluation and transmission device 20 first sets another angle .beta., About which one of the vehicle-fixed reference point P of the
  • Parking area 10a and the second parking area 10b is inclined, below
  • Reference point P of the vehicle 12 and the fixed reference point PI of the first parking area 10 are determined according to equation (equation 1) with: sin (180- /?)
  • a distance b of the vehicle-fixed reference point P of the vehicle 12 from the fixed reference point P2 of the second parking area 10b can also be determined according to equation (equation 2) with:
  • an angle g by which the axis PP1 (defined by the vehicle-fixed reference point P of the vehicle 12 and the fixed reference point PI of the (first) parking area 10a) to the (from the vehicle-fixed reference point P of the vehicle 12 and from the stationary reference point P2 the second parking area 10b) axis PP2 is inclined, can be determined by means of an equation (equation 3):
  • the position and / or position determination system is thus a positioning system, by means of which a position of the
  • the position and / or position determination system of FIG. 2 can therefore also be referred to as a system for 2D position determination according to the principle of a phase-specifying system.
  • the information determined by the evaluation and transmission device 20 is subsequently transmitted to the communication device 14a and 14b of the vehicle 12 (and possibly also to the at least one stationary warning and / or display device).
  • the information outputted to the vehicle 12 can then be used for piloting the driver to the first parking area 10a (e.g., by means of the driver guidance system described above) and / or for automatic / semi-automatic parking operation of the vehicle (in particular by means of the above-described automatic parking area 10a
  • Vehicle control system Also in the example of FIG. 2, the accurate positioning of the vehicle 12 enables an optimized parking operation. (Due to the accuracy in determining the position of the vehicle 12 by means of the attitude and / or position determination system of FIG.
  • FIG. 2 is an additional use of another environment detection sensor system of the vehicle 12 for determining the desired steering angle and / or the desired driving trajectory by means of the control device 24 of the automatic vehicle
  • the position and / or position determination system of FIG. 2 is part of a charging station, which preferably has a primary coil 26a, 26b and 26c for each parking area 10a to 10c. This also causes the position and / or positioning system of FIG. 2 by means of an optimized Arrangement of the secondary coil 28 of the vehicle 12 to the primary coil 26 a optimal operation of the charging station during inductive charging.
  • Positioning system of Fig. 2 is directed to the embodiment described above.
  • FIG. 3 shows a flowchart for explaining a first embodiment of the method for determining the position and / or position of a vehicle parked on a parking area.
  • An executability of the method described below does not presuppose a specific vehicle type / type of vehicle of the vehicle / motor vehicle parked / to be parked on the (first) parking area.
  • step S1 first of all an electromagnetic signal is transmitted by means of a communication device of the vehicle in such a way that the electromagnetic signal emitted by the communication device is arranged on a first or first parking space arranged on or at the (first) parking area
  • Antenna device generates a first received signal and at a second antenna device arranged on or at the first parking area a second received signal (possibly, at a third antenna device arranged on or at the first parking area a third received signal).
  • step S2 an information relating to at least one angle about which one of a vehicle-fixed
  • Reference point of the vehicle and from a fixed reference point of the first parking area defined axis is inclined to a fixed reference axis of the (first) parking area, at least taking into account a first
  • Phase difference between the first received signal and the second received signal (and possibly, a second phase difference between the first received signal and the third received signal) fixed.
  • the information is sent to the communication device of the vehicle and / or to at least one fixed warning and / or
  • Step S4 at least one on and / or mounted in the vehicle warning and / or display device taking into account the means of the position or position determination and by means of
  • Communication device received information activated.
  • the method described here thus also permits angle information in order to assist a driver of the vehicle parked / to be parked on the (first) parking area during the parking procedure.
  • the angle information (and / or a message derived therefrom) can be displayed graphically to the driver, for example, by means of the at least one stationary warning and / or display device and / or the at least one warning and / or display device mounted on and / or in the vehicle.
  • the method described here can thus be considered as a method of piloting the on the (first)
  • the method steps S1 to S3 can also be carried out for automatic or semi-automatic parking of the vehicle on the (first) parking area.
  • a desired steering angle and / or a desired driving trajectory of the vehicle are taken into account, taking into account the information determined by means of the position or position determination and received by means of the communication device
  • step S6 at least one component of the vehicle is actuated in such a way that the specified desired steering angle and / or the specified setpoint driving trajectory are maintained during a further journey of the vehicle.
  • At least the method steps S1 to S3 can additionally be used for a method for charging the vehicle parked on the (first) parking area.
  • the vehicle is first (for example by means of method step S4) directed onto the (first) parking area or (using method steps S5 and S6) automatically or partially automatically parked on the (first) parking area.
  • an energy storage device of the vehicle parked on the (first) parking area is provided with a primary coil, which is arranged on the first parking area and designed for this purpose
  • Procedural steps S1 to S6 caused positioning of the vehicle on the (first) parking area (and thus with respect to the (first) parking area arranged primary coil) and thus ensures that a parking offset of parked on the parking area (and accordingly a parking offset of the secondary coil with respect the primary coil) is reduced to a minimum.
  • FIG. 4 shows a flowchart for explaining a second embodiment of the method for determining the position and / or position of a vehicle parking on a parking area.
  • the method steps S10 and Sil are executed to at least consider the first phase difference, the second phase difference, a third phase difference between the fourth received signal and the fifth received signal and a fourth
  • Phase difference between the fourth received signal and the sixth received signal as part of the information also a distance a of the
  • vehicle-fixed reference point of the vehicle from the stationary reference point of the first parking area (and possibly, also a distance b of the vehicle-fixed reference point of the vehicle from a stationary reference point of the second parking area) set.
  • Reference axis of the first parking area and the second parking area is inclined, taking into account the third phase difference and the fourth phase difference set. Then, the distances a and b can be set (for example, by the equations given above) in the process step Sil. In the method described here, a relative position of the
  • Vehicle to the fixed reference points of the first parking area and the second parking area are determined and then in the method step S3 to the communication device of the vehicle and / or to the at least one stationary warning and / or
  • the method of FIG. 4 may also include the method steps S4 to S7 described above.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem für ein auf einer ersten Parkfläche (10a) einparkendes Fahrzeug (12) mit zumindest zwei Antenneneinrichtungen (16a bis 16c), welche auf und/oder an der ersten Parkfläche (10a) derart anordbar oder angeordnet sind, dass ein von einer Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) des Fahrzeugs (12) ausgesendetes elektromagnetisches Signal ein jeweiliges Empfangssignal (18a bis 18c) an der jeweiligen Antenneneinrichtung (16a bis 16c) erzeugt, und einer Auswerte- und Sendeeinrichtung (20), welche dazu ausgelegt ist, eine Information bezüglich zumindest eines Winkels (a), um welchen eine von einem fahrzeugfesten Bezugspunkt (P) des Fahrzeugs (12) und von einem ortsfesten Bezugspunkt (PI) der ersten Parkfläche (10a) definierte Achse (PP1) zu einer ortsfesten Bezugsachse (22) der ersten Parkfläche (10a) geneigt ist, festzulegen und an die Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) des Fahrzeugs (12) und/oder an mindestens eine ortsfeste Warn- und/oder Anzeigevorrichtung auszusenden.

Description

Beschreibung
Titel
Lade- und/oder Positionsbestimmungssystem für ein auf einer Parkfläche einparkendes Fahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem für ein auf einer Parkfläche einparkendes Fahrzeug, ein Fahrerleitsystem für ein Fahrzeug und ein automatisches Fahrzeugsteuersystem für ein Fahrzeug. Ebenso betrifft die Erfindung eine Aufladestation. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein
Verfahren zur Lage- oder Positionsbestimmung eines auf einer Parkfläche einparkenden Fahrzeugs, ein Verfahren zum Lotsen eines auf einer Parkfläche einparkenden Fahrzeugs, ein automatisches oder teilautomatisches Einparken eines Fahrzeugs auf einer Parkfläche und ein Verfahren zum Aufladen eines auf einer Parkfläche einparkenden Fahrzeugs.
Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik sind Einparkhilfen, wie beispielsweise die in der DE 10 2015 209 878 B3 beschriebene Vorrichtung zur Erfassung von Objekten im Umfeld eines Fahrzeugs, bekannt. Die Vorrichtung zur Erfassung von
Objekten im Umfeld eines Fahrzeugs weist mindestens einen an dem jeweiligen Fahrzeug befestigten Ultraschallsensor auf, mittels welchem ein Einparken des jeweiligen Fahrzeugs in eine Parklücke unterstützbar sein soll.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung schafft ein Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem für ein auf einer Parkfläche einparkendes Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein Fahrerleitsystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 4, ein automatisches Fahrzeugsteuersystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 5, eine Aufladestation mit den Merkmalen des Anspruchs 6, ein Verfahren zur Lage- oder Positionsbestimmung eines auf einer Parkfläche einparkenden Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 7, ein Verfahren zum Lotsen eines auf einer Parkfläche einparkenden Fahrzeugs mit den
Merkmalen des Anspruchs 10, ein automatisches oder teilautomatisches
Einparken eines Fahrzeugs auf einer Parkfläche mit den Merkmalen des
Anspruchs 11 und ein Verfahren zum Aufladen eines auf einer Parkfläche einparkenden Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 12.
Vorteile der Erfindung
Die vorliegende Erfindung schafft Möglichkeiten, um ein Einparken eines
Fahrzeugs auf einer Parkfläche zu erleichtern und zu verbessern. Insbesondere erleichtern die Gegenstände der vorliegenden Erfindung ein Abstellen des jeweiligen Fahrzeugs auf der genutzten Parkfläche in einer vorteilhaften Soll- Stellung/Soll-Position. Vor allem kann mittels der erfindungsgemäßen Lage- und/oder Positionsbestimmung des auf der genutzten Parkfläche einparkenden Fahrzeugs eine Trajektorienplanung bis zu der gewünschten Soll-Stellung/Soll- Position ausgeführt werden, so dass ein das Fahrzeug fahrender Fahrer zielsicher in die gewünschte Soll-Stellung/Soll-Position gelotst werden kann oder das Fahrzeug automatisch oder teilautomatisch (autonom oder teilautonom) in die gewünschte Soll-Stellung/Soll-Position gefahren werden kann.
Die vorliegende Erfindung verbessert einen Einparkkomfort für einen Fahrer des auf der genutzten Parkfläche geparkten Fahrzeugs. Das mittels der vorliegenden Erfindung erleichterte und verbesserte Einhalten der gewünschten Soll- Stellung/Soll-Position des auf der Parkfläche abgestellten Fahrzeugs trägt auch zur Erleichterung und Verbesserung eines induktiven Ladens einer
Energiespeichereinrichtung des Fahrzeugs bei.
Optionaler Weise kann das Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem zusätzlich eine dritte Antenneneinrichtung umfassen, welche auf und/oder an der ersten Parkfläche derart anordbar oder angeordnet ist, dass das von der Kommunikationseinrichtung ausgesendete elektromagnetische Signal ein drittes Empfangssignal an der dritten Antenneneinrichtung erzeugt, wobei die Auswerte- und Sendeeinrichtung dazu ausgelegt ist, die Information unter zusätzlicher Berücksichtigung einer zweiten Phasendifferenz zwischen dem ersten
Empfangssignal und dem dritten Empfangssignal festzulegen. Auf die dritte Antenneneinrichtung (bzw. die damit gewonnene zweite Phasendifferenz zwischen dem ersten Empfangssignal und dem dritten Empfangssignal) kann jedoch häufig auch verzichtet werden, da ein Anfahrtwinkelbereich des jeweiligen Fahrzeugs auf den in einer Garage oder an einer Straße liegenden ersten Parkfläche oft bereits bekannt ist. (In die Garage oder zu der an der Straße liegenden ersten Parkfläche kann das jeweilige Fahrzeug in der Regel nur von einer Seite aus fahren.)
In einer vorteilhaften Weiterbildung umfasst das Lage- und/oder
Positionsbestimmungssystem noch zumindest eine vierte Antenneneinrichtung und eine fünfte Antenneneinrichtung, welche auf und/oder an einer zweiten Parkfläche derart anordbar oder angeordnet sind, dass das von der
Kommunikationseinrichtung ausgesendete elektromagnetische Signal ein viertes Empfangssignal an der vierten Antenneneinrichtung und ein fünftes
Empfangssignal an der fünften Antenneneinrichtung erzeugt, wobei die
Auswerte- und Sendeeinrichtung zusätzlich dazu ausgelegt ist, zumindest unter Berücksichtigung der ersten Phasendifferenz und einer dritten Phasendifferenz zwischen dem vierten Empfangssignal und dem fünften Empfangssignal als Teil der Information auch einen Abstand des fahrzeugfesten Bezugspunkts des Fahrzeugs von dem ortsfesten Bezugspunkt der ersten Parkfläche festzulegen und an die Kommunikationseinrichtung des Fahrzeugs und/oder an die mindestens eine ortsfeste Warn- und/oder Anzeigevorrichtung auszusenden. Mittels dieser Ausführungsform des Lage- und/oder
Positionsbestimmungssystem ist somit eine genaue Positionierung des auf der ersten Parkfläche einparkenden Fahrzeugs verlässlich möglich. Die
Positionierung ist unabhängig von äußeren Einflüssen, wie beispielsweise einem Wetter und/oder einer Verschmutzung. Die Positionierung kann deshalb für eine verlässliche Trajektorienplanung genutzt werden, mittels welcher das auf der ersten Parkfläche einparkende Fahrzeug optimal in die gewünschte Soll- Stellung/Soll-Position gelotst oder (automatisch oder teilautomatisch) gesteuert wird. Die Vorteile der oben erläuterten Lage- und/oder Positionsbestimmungssysteme werden auch durch die damit ausgestatteten Systeme und die entsprechend ausgeführten Verfahren realisiert.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer ersten
Ausführungsform eines Lage- und/oder Positionsbestimmungssystems;
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer zweiten
Ausführungsform des Lage- und/oder
Positionsbestimmungssystems;
Fig. 3 ein Flussdiagramm zum Erläutern einer ersten
Ausführungsform des Verfahrens zur Lage- und/oder Positionsbestimmung eines auf einer Parkfläche einparkenden Fahrzeugs; und
Fig. 4 ein Flussdiagramm zum Erläutern einer zweiten
Ausführungsform des Verfahrens zur Lage- und/oder Positionsbestimmung eines auf einer Parkfläche einparkenden Fahrzeugs.
Ausführungsformen der Erfindung
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform eines Lage- und/oder Positionsbestimmungssystems.
Das in Fig. 1 schematisch dargestellte Lage- und/oder
Positionsbestimmungssystem kann von einem auf einer (ersten) Parkfläche 10a einparkenden Fahrzeug/Kraftfahrzeug 12 genutzt werden. (Die jeweilige Parkfläche 10a kann in einer (privaten) Garage, an einer Straße oder auf einem öffentlichen Parkplatz liegen.) Die einzige Voraussetzung an das Fahrzeug 12 ist dessen Ausstattung mit einer Kommunikationseinrichtung 14a und 14b, welche zum Aussenden eines elektromagnetischen Signals (z.B. mittels eines Senders 14a) ausgebildet ist. Die Nutzung des Lage- und/oder
Positionsbestimmungssystems setzt somit keinen bestimmten
Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp des Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs 12 voraus.
Das Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem weist zumindest eine erste Antenneneinrichtung 16a und eine zweite Antenneneinrichtung 16b auf, welche auf und/oder an der (ersten) Parkfläche 10a derart anordbar/angeordnet sind, dass das von der Kommunikationseinrichtung 14a und 14b des Fahrzeugs 12 ausgesendete elektromagnetische Signal ein erstes Empfangssignal 18a an der ersten Antenneneinrichtung 16a und ein zweites Empfangssignal 18b an der zweiten Antenneneinrichtung 16b erzeugt. In der Ausführungsform der Fig. 1 umfasst das Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem beispielhaft noch eine dritte Antenneneinrichtung 16c, welche auf und/oder an der ersten
Parkfläche 10a derart anordbar/angeordnet ist, dass das von der
Kommunikationseinrichtung 14a und 14b ausgesendete elektromagnetische Signal auch ein drittes Empfangssignal 18c an der dritten Antenneneinrichtung 16c erzeugt. Die Ausstattung der ersten Parkfläche 10a mit der dritten
Antenneneinrichtung 16c ist jedoch häufig nicht notwendig. (Als optionale Weiterbildung kann zusätzlich zu den drei Antenneneinrichtungen 16a bis 16c noch mindestens eine weitere Antenneneinrichtung auf und/oder an der (ersten) Parkfläche 10a angeordnet sein, da durch eine höhere Anzahl von
Antenneneinrichtungen 16a bis 16c eine Genauigkeit der nachfolgenden Messungen erhöht werden kann.) Eine Frequenz des von der
Kommunikationseinrichtung 14a und 14b des Fahrzeugs 12 ausgesendeten elektromagnetischen Signals ist vorzugsweise so gewählt, dass ein maximaler Abstand zwischen zwei Antenneneinrichtungen 16a bis 16c der gleichen Parkfläche 10a kleiner als eine Wellenlänge des ausgesendeten
elektromagnetischen Signals ist.
Das Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem hat auch eine Auswerte- und Sendeeinrichtung 20, an welche die Empfangssignale 18a, 18b und 18c, bzw. mindestens ein davon abgeleitetes Signal, bereitstellbar sind/bereitgestellt werden. Die Auswerte- und Sendeeinrichtung 20 ist dazu ausgelegt, zumindest unter Berücksichtigung einer ersten Phasendifferenz zwischen dem ersten Empfangssignal 18a und dem zweiten Empfangssignal 18b eine Information bezüglich zumindest eines Winkels a, um welchen eine von einem
fahrzeugfesten Bezugspunkt P des Fahrzeugs 12 und von einem ortsfesten Bezugspunkt PI der (ersten) Parkfläche 10a definierte Achse PP1 zu einer ortsfesten Bezugsachse 22 der (ersten) Parkfläche 10a geneigt ist, festzulegen. Der Winkel a kann z.B. als ein Ausrichtwinkel der von dem fahrzeugfesten Bezugspunkt P des Fahrzeugs 12 und von dem ortsfesten Bezugspunkt PI der (ersten) Parkfläche 10a definierten Achse PP1 zu der ortsfesten Bezugsachse 22 der (ersten) Parkfläche 10a oder als ein Ausrichtwinkel des Fahrzeugs 12 zu der ortsfesten Bezugsachse 22 der (ersten) Parkfläche 10a bezeichnet werden. Der fahrzeugfeste Bezugspunkt P des Fahrzeugs 12 kann beispielsweise ein Punkt des elektromagnetischen Senders 14a/der Kommunikationseinrichtung 14a und 14b oder ein Fahrzeugmittelpunkt des Fahrzeugs 12 sein. Vorzugsweise ist der ortsfeste Bezugspunkt PI der (ersten) Parkfläche 10a ein zentraler Punkt zwischen den drei Antenneneinrichtungen 16a, 16b und 16c und/oder ein Mittelpunkt der (ersten) Parkfläche 10a. Die ortsfeste Bezugsachse 22 der (ersten) Parkfläche 10a ist in Fig. 1 beispielhaft eine Mittellängsachse der (ersten) Parkfläche 10a. Der Winkel a gibt somit an, inwieweit eine aktuelle Lage/Ausrichtung des Fahrzeugs 12 bezüglich der (ersten) Parkfläche 10a von einer (nach dem Einparken) gewünschten Soll-Lage/Soll-Ausrichtung des Fahrzeugs 12 auf der (ersten) Parkfläche 10a abweicht.
Optionaler Weise kann die Auswerte- und Sendeeinrichtung 20 zusätzlich dazu ausgelegt sein, eine zweiten Phasendifferenz zwischen dem ersten
Empfangssignal 18a und dem dritten Empfangssignal 18c bei der Festlegung der Information auch zu berücksichtigen. Häufig ist dies jedoch nicht notwendig, dass das Fahrzeug 12 oft nur von einer Seite aus sich der in einer Garage oder an einer Straße liegenden (ersten) Parkfläche 10a nähern kann, und deshalb ein Anfahrtwinkelbereich des sich der (ersten) Parkfläche 10a nähernden Fahrzeugs 12 bereits abschätzbar ist. In diesem Fall ist bereits eine Auswertung allein der ersten Phasendifferenz zwischen dem ersten Empfangssignal 18a und dem zweiten Empfangssignal 18b häufig schon ausreichend, um den Winkel a verlässlich festzulegen.
Die Auswerte- und Sendeeinrichtung 20 ist zusätzlich dazu ausgelegt, die festgelegte Information an die Kommunikationseinrichtung 14a und 14b des Fahrzeugs 12 und/oder an mindestens eine (nicht skizzierte) ortsfeste Warn- und/oder Anzeigevorrichtung auszusenden. Die ausgesendete Information kann somit zum Lotsen und/oder automatischen oder teilautomatischen (autonomen oder teilautonomen) Fahren des Fahrzeugs 12 in die gewünschte Soll-Lage/Soll- Ausrichtung auf der (ersten) Parkfläche 10a genutzt werden. Beispielsweise kann mittels eines Anzeigens der Information und/oder einer von der Information abgeleiteten Nachricht an einen Fahrer des Fahrzeugs 12 an der mindestens einen ortsfesten Warn- und/oder Anzeigevorrichtung das Fahrzeug 12 verlässlich auf die (erste) Parkfläche 10a gelotst werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die an dem Fahrzeug 12 montierbare/montierte Kommunikationseinrichtung 14a und 14b, welche zum Zusammenwirken mit dem Lade- und/oder Positionsbestimmungssystem ausgelegt ist, Teil eines Fahrerleitsystems des Fahrzeugs 12. Bevorzugter Weise umfasst das Fahrerleitsystem (zusätzlich zu der Kommunikationseinrichtung 14a und 14b) auch mindestens eine an und/oder in dem Fahrzeug 12
montierbare/montierte (nicht dargestellte) Warn- und/oder Anzeigevorrichtung und eine Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung der (von der Auswerte- und Sendeeinrichtung 20 des Lage- und/oder Positionsbestimmungssystems ausgesendeten und mittels der
Kommunikationseinrichtung 14a und 14b empfangenen) Information die mindestens eine Warn- und/oder Anzeigevorrichtung zu aktivieren. Die mindestens eine Warn- und/oder Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs 12 kann somit (alternativ oder ergänzend zu der mindestens einen ortsfesten Warn- und/oder Anzeigevorrichtung) auch zum Anzeigen der Information und/oder einer von der Information abgeleiteten Nachricht an den Fahrer des Fahrzeugs 12, und damit zum verlässlichen Lotsen des Fahrers des Fahrzeugs 12 auf die (ersten) Parkfläche 10a genutzt werden. In dem Beispiel der Fig. 1 weist das Fahrzeug 12 (anstelle oder zusätzlich zu dem vorausgehend erläuterten Fahrerleitsystem) ein automatisches
Fahrzeugsteuersystem auf, welches die an dem Fahrzeug 12
montierbare/montierte (und zum Zusammenwirken mit dem Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem ausgelegte) Kommunikationseinrichtung 14a und 14b und eine Steuereinrichtung 24 umfasst. Die Steuereinrichtung 24 ist dazu ausgelegt, unter Berücksichtigung der (von der Auswerte- und Sendeeinrichtung 20 des Lage- und/oder Positionsbestimmungssystems ausgesendeten und mittels der Kommunikationseinrichtung 14a und 14b empfangenen) Information einen Soll-Lenkwinkel und/oder eine Soll-Fahrtrajektorie des Fahrzeugs festzulegen. (Die Steuereinrichtung 24 kann optionaler Weise zum Festlegen des Soll-Lenkwinkels und/oder der Soll-Fahrtrajektorie auch noch mit einer weiteren Umgebungserfassungssensorik des Fahrzeugs 12 Zusammenwirken.) Außerdem ist die Steuereinrichtung 24 dazu ausgelegt, mindestens eine (nicht dargestellte) Komponente des Fahrzeugs derart anzusteuern, dass der festgelegte Soll- Lenkwinkel und/oder die festgelegte Soll-Fahrtrajektorie während einer
Weiterfahrt des Fahrzeugs 12 einhaltbar sind/eingehalten werden.
Die mittels des Lage- und/oder Positionsbestimmungssystems an das Fahrzeug 12 ausgegebene Information kann somit für ein automatisches oder
teilautomatisches (autonomes oder teilautonomes) Einparken des Fahrzeugs 12 verwendet werden. Insbesondere kann mittels der Information eine
Trajektorienplanung durch die Steuereinrichtung 24 so ausgeführt werden, dass ein von dem Fahrzeug 12 ausgeführtes Parkmanöver optimal und zielgerichtet auf eine gewünschte Soll-Lage/Soll-Position des Fahrzeugs auf der (ersten) Parkfläche 10a ausgerichtet wird.
In dem Beispiel der Fig. 1 weist die Auswerte- und Sendeeinrichtung 20 ein WLAN-Modul 20a auf, welches zum Aussenden der Information an ein weiteres WLAN-Modul 14b der Kommunikationseinrichtung 14a und 14b des Fahrzeugs 12 ausgelegt ist. Das Übermitteln der Information von der Auswerte- und Sendeeinrichtung 20 an die Kommunikationseinrichtung 14a und 14b des Fahrzeugs 12 ist jedoch nicht auf die Verwendung der WLAN-Module 20a und 14b beschränkt. Das Lage- und/oder Positionsbestimmungssysteme der Fig. 1 ist außerdem (als vorteilhafte Weiterbildung) Teil einer Aufladestation. Die Aufladestation weist zusätzlich zu dem Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem noch eine auf der (ersten) Parkfläche angeordnete Primärspule 26a auf, welche dazu ausgelegt ist, mit einer Sekundärspule 28 des auf der (ersten) Parkfläche 10a geparkten Fahrzeugs 12 derart Zusammenwirken, dass eine (nicht dargestellte)
Energiespeichereinrichtung des auf der ersten Parkfläche 10a geparkten
Fahrzeugs 12 aufladbar ist/aufgeladen wird. Die Primärspule 26a kann z.B. in einem Parkboden der (ersten) Parkfläche 10a eingelassen oder auf dem
Parkboden der (ersten) Parkfläche 10a befestigt sein. Unter der Primärspule 26a kann auch eine Ladeplatte verstanden werden.
Die mittels des Lage- und/oder Positionsbestimmungssystems ermöglichte genaue Ausrichtung/Positionierung des Fahrzeugs 12 auf der (ersten) Parkfläche 12a reduziert einen unerwünschten Parkversatz des Fahrzeugs 12 (auf ein zum induktiven Laden der Energiespeichereinrichtung vernachlässigbares Minimum). Die Primärspule 26a kann somit gut zum (,, berührungslosen“) induktiven Laden des auf der (ersten) Parkfläche 12a geparkten Fahrzeugs 12 über einen zwischen der Primärspule 26a und der Sekundärspule 28 des Fahrzeugs 12 vorliegenden Luftspalt genutzt werden. Durch die mittels des Lage- und/oder Positionsbestimmungssystems optimierte Anordnung der Sekundärspule 28 des Fahrzeugs 12 zu der Primärspule 26a ist ein optimaler Betrieb der Aufladestation beim induktiven Laden sicherstellbar. Durch die genaue Positionierung der Spulen 26a und 28 zueinander wird einem unerwünschten Streufluss
entgegengewirkt. Die Spulen 26a und 28 können deshalb auch minimiert sein. (Der ortsfeste Bezugspunkt PI der (ersten) Parkfläche 10a kann insbesondere ein Punkt/Mittelpunkt der Primärspule 26a sein. Entsprechend kann die ortsfeste Bezugsachse 22 der (ersten) Parkfläche 10a mittig durch die Primärspule 26a verlaufen.)
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform des Lage- und/oder Positionsbestimmungssystems.
Das in Fig. 2 schematisch dargestellte Lage- und/oder
Positionsbestimmungssystem weist als Ergänzung zu der vorausgehend beschriebenen Ausführungsform noch zumindest eine vierte
Antenneneinrichtung 16d und eine fünfte Antenneneinrichtung 16e auf, welche auf und/oder an einer zweiten Parkfläche 10b derart anord bar/angeordnet sind, dass das von der Kommunikationseinrichtung 14a und 14b ausgesendete elektromagnetische Signal ein viertes Empfangssignal 18d an der vierten
Antenneneinrichtung 16d und ein fünftes Empfangssignal 18e an der fünften Antenneneinrichtung 16e erzeugt. Beispielhaft umfasst das Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem der Fig. 2 auch eine sechste Antenneneinrichtung 16f, welche auf und/oder an der zweiten Parkfläche 10b derart
anordbar/angeordnet ist, dass das von der Kommunikationseinrichtung 14a und 14b ausgesendete elektromagnetische Signal noch ein sechstes Empfangssignal 18f an der sechsten Antenneneinrichtung 16f erzeugt. Auf die dritten
Antenneneinrichtung 16c und/oder die sechste Antenneneinrichtung 16f kann jedoch häufig auch verzichtet werden. Optionaler Weise kann das Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem allerdings noch mindestens zwei weitere Antenneneinrichtungen 16g, 16h und 16i umfassen, welche auf und/oder an mindestens einer weiteren Parkfläche 10c derart anordbar/angeordnet sind, dass das von der Kommunikationseinrichtung 14a und 14b ausgesendete
elektromagnetische Signal jeweils ein weiteres Empfangssignal 18g, 18h oder 18e an jeder der weiteren Antenneneinrichtungen 16g, 16h und 16i erzeugt. Insbesondere kann das Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem für jede (zum Parken eines Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs) nutzbare Parkfläche 10a bis 10c zumindest je zwei/drei Antenneneinrichtungen 16a bis 16i aufweisen. (Außerdem kann das Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem auch eine höhere Anzahl von Antenneneinrichtungen 16a bis 16i pro Parkfläche 10a bis 10c aufweisen, wodurch eine Genauigkeit der nachfolgend beschriebenen Messungen gesteigert werden kann.)
In dem Beispiel der Fig. 2 ist die Auswerte- und Sendeeinrichtung 20 zusätzlich (zu der Festlegung des Winkels a unter Berücksichtigung der ersten
Phasendifferenz zwischen dem ersten Empfangssignal 18a und dem zweiten Empfangssignal 18b und evtl, der zweiten Phasendifferenz zwischen dem ersten Empfangssignal 18a und dem dritten Empfangssignal 18c) auch dazu ausgelegt, zumindest unter Berücksichtigung der ersten Phasendifferenz und einer dritten Phasendifferenz zwischen dem vierten Empfangssignal 18d und dem fünften Empfangssignal 18e als Teil der Information auch einen Abstand a des fahrzeugfesten Bezugspunkts P des Fahrzeugs 12 von dem ortsfesten
Bezugspunkt PI der ersten Parkfläche 10a festzulegen. Evtl, können auch die zweite Phasendifferenz und/oder eine vierten Phasendifferenz zwischen dem vierten Empfangssignal 18d und dem sechsten Empfangssignal 18f bei der Festlegung der Information mitberücksichtigt werden. Aus den oben bereits erläuterten Gründen kann darauf jedoch häufig auch verzichtet werden.
Beispielsweise legt die Auswerte- und Sendeeinrichtung 20 zuerst einen weiteren Winkel ß, um welchen eine von dem fahrzeugfesten Bezugspunkt P des
Fahrzeugs 12 und von einem ortsfesten Bezugspunkt P2 der zweiten Parkfläche 10b definierte Achse PP2 zu der ortsfesten Bezugsachse 22 der ersten
Parkfläche 10a und der zweiten Parkfläche 10b geneigt ist, unter
Berücksichtigung der dritten Phasendifferenz und der vierten Phasendifferenz fest. Anschließend kann der Abstand a zwischen dem fahrzeugfesten
Bezugspunkt P des Fahrzeugs 12 und dem ortsfesten Bezugspunkt PI der ersten Parkfläche 10 gemäß Gleichung (Gl. 1) festgelegt werden mit: sin(180— /?)
(Gl. 1) a = c *
sin(/?- a ) ’ wobei c ein Abstand zwischen dem ortsfesten Bezugspunkt PI der ersten Parkfläche 10a und dem ortsfesten Bezugspunkt P2 der zweiten Parkfläche 10b ist.
Wahlweise kann auch ein Abstand b des fahrzeugfesten Bezugspunkts P des Fahrzeugs 12 von dem ortsfesten Bezugspunkt P2 der zweiten Parkfläche 10b nach Gleichung (Gl. 2) festgelegt werden mit:
Figure imgf000013_0001
Auch ein Winkel g, um welchen die (von dem fahrzeugfesten Bezugspunkt P des Fahrzeugs 12 und von dem ortsfesten Bezugspunkt PI der (ersten) Parkfläche 10a definierte) Achse PP1 zu der (von dem fahrzeugfesten Bezugspunkt P des Fahrzeugs 12 und von dem ortsfesten Bezugspunkt P2 der zweiten Parkfläche 10b definierten) Achse PP2 geneigt ist, kann mittels einer Gleichung (Gl. 3) festgelegt werden:
(Gl. 3) g = ß— a
In dem Beispiel der Fig. 2 ist das Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem somit ein Positioniersystem, mittels welchem sich eine Position des
fahrzeugfesten Bezugspunkts P des Fahrzeugs 12 bezüglich des ortsfesten Bezugspunkts PI der ersten Parkfläche 10a (bzw. des ortsfesten Bezugspunkts P2 der zweiten Parkfläche 10b) genau festlegen lässt. Das Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem der Fig. 2 kann deshalb auch als ein System zur 2D-Positionsbestimmung nach dem Prinzip eines Phasenpeilsystems bezeichnet werden.
Auch in dem Beispiel der Fig. 2 wird die von der Auswerte- und Sendeeinrichtung 20 festgelegte Information anschließend an die Kommunikationseinrichtung 14a und 14b des Fahrzeugs 12 (und eventuell noch an die mindestens eine ortsfeste Warn- und/oder Anzeigevorrichtung) ausgesendet. Die an das Fahrzeug 12 ausgegebene Information kann anschließend für ein Lotsen des Fahrers auf die erste Parkfläche 10a (z.B. mittels des oben beschriebenen Fahrerleitsystems) und/oder für einen automatischen/teilautomatischen Parkvorgang des Fahrzeugs (insbesondere mittels des oben ebenfalls erläuterten automatischen
Fahrzeugsteuersystems) verwendet werden. Auch in dem Beispiel der Fig. 2 ermöglicht die genaue Positionierung des Fahrzeugs 12 einen optimierten Einparkvorgang. (Aufgrund der Genauigkeit bei der Festlegung der Position des Fahrzeug 12 mittels des Lage- und/oder Positionsbestimmungssystems der Fig.
2 ist eine Mitverwendung einer weiteren Umgebungserfassungssensorik des Fahrzeugs 12 zum Festlegen des Soll-Lenkwinkels und/oder der Soll- Fahrtrajektorie mittels der Steuereinrichtung 24 des automatischen
Fahrzeugsteuersystems nicht notwendig.)
Zusätzlich ist auch das Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem der Fig. 2 Teil einer Aufladestation, welche vorzugsweise für jede Parkfläche 10a bis 10c jeweils eine Primärspule 26a, 26b und 26c aufweist. Damit bewirkt auch das Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem der Fig. 2 mittels einer optimierten Anordnung der Sekundärspule 28 des Fahrzeugs 12 zu der Primärspule 26a einen optimaler Betrieb der Aufladestation beim induktiven Laden.
Bezüglich weiterer Merkmale und Vorteile des Lage- und/oder
Positionsbestimmungssystems der Fig. 2 wird auf die zuvor beschriebene Ausführungsform verwiesen.
Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm zum Erläutern einer ersten Ausführungsform des Verfahrens zur Lage- und/oder Positionsbestimmung eines auf einer Parkfläche einparkenden Fahrzeugs.
Eine Ausführbarkeit des im Weiteren beschriebenen Verfahrens setzt keinen bestimmten Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp des auf der (ersten) Parkfläche einparkenden/einzuparkenden Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs voraus.
In einem Verfahrensschritt S1 wird zuerst ein elektromagnetisches Signal mittels einer Kommunikationseinrichtung des Fahrzeugs derart ausgesendet, dass das von der Kommunikationseinrichtung ausgesendete elektromagnetische Signal an einer auf oder an der (ersten) Parkfläche angeordneten ersten
Antenneneinrichtung ein erstes Empfangssignal und an einer auf oder an der ersten Parkfläche angeordneten zweiten Antenneneinrichtung ein zweites Empfangssignal (evtl, noch an einer auf oder an der ersten Parkfläche angeordneten dritten Antenneneinrichtung ein drittes Empfangssignal) erzeugt.
In einem weiteren Verfahrensschritt S2 wird eine Information bezüglich zumindest eines Winkels, um welchen eine von einem fahrzeugfesten
Bezugspunkt des Fahrzeugs und von einem ortsfesten Bezugspunkt der ersten Parkfläche definierte Achse zu einer ortsfesten Bezugsachse der (ersten) Parkfläche geneigt ist, zumindest unter Berücksichtigung einer ersten
Phasendifferenz zwischen dem ersten Empfangssignal und dem zweiten Empfangssignal (und evtl, einer zweiten Phasendifferenz zwischen dem ersten Empfangssignal und dem dritten Empfangssignal) festgelegt. Anschließend wird in einem Verfahrensschritt S3 die Information an die Kommunikationseinrichtung des Fahrzeugs und/oder an mindestens eine ortsfeste Warn- und/oder
Anzeigevorrichtung ausgesendet. Optionaler Weise wird in einem Verfahrensschritt S4 mindestens eine an und/oder in dem Fahrzeug montierte Warn- und/oder Anzeigevorrichtung unter Berücksichtigung der mittels der Lage oder Positionsbestimmung festgelegten und mittels der
Kommunikationseinrichtung empfangenen Information aktiviert.
Auch das hier beschriebene Verfahren ermöglicht somit eine Winkelinformation, um einen Fahrer des auf der (ersten) Parkfläche einparkenden/einzuparkenden Fahrzeugs beim Parkvorgang zu unterstützen. Die Winkelinformation (und/oder eine davon abgeleitete Nachricht) kann dem Fahrer beispielsweise mittels der mindestens einen ortsfesten Warn- und/oder Anzeigevorrichtung und/oder der mindestens einen an und/oder in dem Fahrzeug montierten Warn- und/oder Anzeigevorrichtung graphisch angezeigt werden. Das hier beschriebene Verfahren kann somit als ein Verfahren zum Lotsen des auf der (ersten)
Parkfläche einparkenden Fahrzeugs verwendet werden.
Die Verfahrensschritte S1 bis S3 können auch für ein automatisches oder teilautomatisches Einparken des Fahrzeugs auf der (ersten) Parkfläche ausgeführt werden. In diesem Fall werden anschließend als Verfahrensschritt S5 ein Soll-Lenkwinkel und/oder eine Soll-Fahrtrajektorie des Fahrzeugs unter Berücksichtigung der mittels der Lage- oder Positionsbestimmung festgelegten und mittels der Kommunikationseinrichtung empfangenen Information
mindestens einmalig festgelegt. In einem nachfolgenden Verfahrensschritt S6 wird mindestens eine Komponente des Fahrzeugs derart angesteuert, dass der festgelegte Soll-Lenkwinkel und/oder die festgelegte Soll-Fahrtrajektorie während einer Weiterfahrt des Fahrzeugs eingehalten werden.
Zumindest die Verfahrensschritte S1 bis S3 können zusätzlich für ein Verfahren zum Aufladen des auf der (ersten) Parkfläche einparkenden Fahrzeugs genutzt werden. Dazu wird erst das Fahrzeug (z.B. mittels des Verfahrensschritts S4) auf die (erste) Parkfläche gelotst oder (mittels der Verfahrensschritte S5 und S6) automatisch oder teilautomatisch auf der (ersten) Parkfläche geparkt. In einem weiteren Verfahrensschritt S7 wird eine Energiespeichereinrichtung des auf der (ersten) Parkfläche geparkten Fahrzeugs mittels einer Primärspule, welche auf der ersten Parkfläche angeordnet und dazu ausgelegt ist, mit einer
Sekundärspule des auf der (ersten) Parkfläche geparkten Fahrzeugs zusammenzuwirken, aufgeladen. Die mitels der vorausgehenden
Verfahrensschrite S1 bis S6 bewirkte Positionierung des Fahrzeugs auf der (ersten) Parkfläche (und damit bezüglich der auf der (ersten) Parkfläche angeordneten Primärspule) und stellt somit sicher, dass ein Parkversatz des auf der Parkfläche geparkten Fahrzeugs (und entsprechend ein Parkversatz der Sekundärspule bezüglich der Primärspule) auf ein Minimum reduziert wird.
Fig. 4 zeigt ein Flussdiagramm zum Erläutern einer zweiten Ausführungsform des Verfahrens zur Lage- und/oder Positionsbestimmung eines auf einer Parkfläche einparkenden Fahrzeugs.
Bei dem hier beschriebenen Verfahren werden mitels des von der
Kommunikationseinrichtung ausgesendeten elektromagnetischen Signals zusätzlich an einer auf oder an einer zweiten Parkfläche angeordneten vierten Antenneneinrichtung ein viertes Empfangssignal, an einer auf oder an der zweiten Parkfläche angeordneten fünften Antenneneinrichtung ein fünftes Empfangssignal und an einer auf oder an der zweiten Parkfläche angeordneten sechsten Antenneneinrichtung ein sechstes Empfangssignal erzeugt. Deshalb können zusätzlich zu dem oben bereits beschriebenen Verfahrensschrit S2 (mitels welchem der Winkel a, um welchen die von dem fahrzeugfesten
Bezugspunkt des Fahrzeugs und von dem ortsfesten Bezugspunkt der ersten Parkfläche definierte Achse zu der ortsfesten Bezugsachse der ersten Parkfläche und der zweiten Parkfläche geneigt ist) noch die Verfahrensschrite S10 und Sil ausgeführt, um zumindest unter Berücksichtigung der ersten Phasendifferenz, der zweiten Phasendifferenz, einer driten Phasendifferenz zwischen dem vierten Empfangssignal und dem fünften Empfangssignal und einer vierten
Phasendifferenz zwischen dem vierten Empfangssignal und dem sechsten Empfangssignal als Teil der Information auch einen Abstand a des
fahrzeugfesten Bezugspunkts des Fahrzeugs von dem ortfesten Bezugspunkt der ersten Parkfläche (und evtl, auch einen Abstand b des fahrzeugfesten Bezugspunkts des Fahrzeugs von einem ortfesten Bezugspunkt der zweiten Parkfläche) festzulegen.
Zuerst wird in dem Verfahrensschrit S10 ein Winkel ß, um welchen eine von dem fahrzeugfesten Bezugspunkt des Fahrzeugs und von dem ortsfesten Bezugspunkt der zweiten Parkfläche definierte Achse zu der ortsfesten
Bezugsachse der ersten Parkfläche und der zweiten Parkfläche geneigt ist, unter Berücksichtigung der dritten Phasendifferenz und der vierten Phasendifferenz festgelegt. Anschließend können die Abstände a und b (z.B. mittels der oben angegebenen Gleichungen) in dem Verfahrensschritt Sil festgelegt werden. Bei dem hier beschriebenen Verfahren kann somit eine relative Position des
Fahrzeugs zu den ortsfesten Bezugspunkten der ersten Parkfläche und der zweiten Parkfläche (und evtl, zu einer ihrer Ladeeinheiten) bestimmt werden und anschließend in dem Verfahrensschritt S3 an die Kommunikationseinrichtung des Fahrzeugs und/oder an die mindestens eine ortsfeste Warn- und/oder
Anzeigevorrichtung ausgesendet werden.
Als optionale Weiterbildung kann auch das Verfahren der Fig. 4 die oben beschriebenen Verfahrensschritte S4 bis S7 beinhalten.

Claims

Ansprüche
1. Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem für ein auf einer ersten Parkfläche (10a) einparkendes Fahrzeug (12) mit: einer ersten Antenneneinrichtung (16a) und einer zweiten Antenneneinrichtung (16b), welche auf und/oder an der ersten Parkfläche (10a) derart anordbar oder angeordnet sind, dass ein von einer Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) des Fahrzeugs (12) ausgesendetes elektromagnetisches Signal ein erstes
Empfangssignal (18a) an der ersten Antenneneinrichtung (16a) und ein zweites Empfangssignal (18b) an der zweiten Antenneneinrichtung (16b) erzeugt; und einer Auswerte- und Sendeeinrichtung (20), welche dazu ausgelegt ist, zumindest unter Berücksichtigung einer ersten Phasendifferenz zwischen dem ersten Empfangssignal (18a) und dem zweiten Empfangssignal (18b) eine Information bezüglich zumindest eines Winkels (a), um welchen eine von einem fahrzeugfesten Bezugspunkt (P) des Fahrzeugs (12) und von einem ortsfesten Bezugspunkt (PI) der ersten Parkfläche (10a) definierte Achse (PP1) zu einer ortsfesten Bezugsachse (22) der ersten Parkfläche (10a) geneigt ist, festzulegen und an die Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) des Fahrzeugs (12) und/oder an mindestens eine ortsfeste Warn- und/oder Anzeigevorrichtung auszusenden.
2. Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem nach Anspruch 1, wobei das Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem zusätzlich eine dritte
Antenneneinrichtung (16c) umfasst, welche auf und/oder an der ersten
Parkfläche (10a) derart anordbar oder angeordnet ist, dass das von der
Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) ausgesendete elektromagnetische Signal ein drittes Empfangssignal (18c) an der dritten Antenneneinrichtung (16c) erzeugt, und wobei die Auswerte- und Sendeeinrichtung (20) dazu ausgelegt ist, die Information unter zusätzlicher Berücksichtigung einer zweiten Phasendifferenz zwischen dem ersten Empfangssignal (18a) und dem dritten Empfangssignal (18c) festzulegen.
3. Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem noch zumindest eine vierte Antenneneinrichtung (16d) und eine fünfte Antenneneinrichtung (16e) umfasst, welche auf und/oder an einer zweiten Parkfläche (10b) derart anordbar oder angeordnet sind, dass das von der Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) ausgesendete elektromagnetische Signal ein viertes Empfangssignal (18d) an der vierten Antenneneinrichtung (16d) und ein fünftes Empfangssignal (18e) an der fünften Antenneneinrichtung (16e) erzeugt, und wobei die Auswerte- und Sendeeinrichtung (20) zusätzlich dazu ausgelegt ist, zumindest unter
Berücksichtigung der ersten Phasendifferenz und einer dritten Phasendifferenz zwischen dem vierten Empfangssignal (18d) und dem fünften Empfangssignal (18e) als Teil der Information auch einen Abstand (a) des fahrzeugfesten
Bezugspunkts (P) des Fahrzeugs (12) von dem ortfesten Bezugspunkt (PI) der ersten Parkfläche (10a) festzulegen und an die Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) des Fahrzeugs (12) und/oder an die mindestens eine ortsfeste Warn- und/oder Anzeigevorrichtung auszusenden.
4. Fahrerleitsystem für ein Fahrzeug (12) mit: einer an dem Fahrzeug (12) montierbaren oder montierten
Kommunikationseinrichtung (14a, 14b), welche zum Zusammenwirken mit dem Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist; mindestens einer an und/oder in dem Fahrzeug (12) montierbaren oder montierten Warn- und/oder Anzeigevorrichtung; und einer Steuereinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung der von der Auswerte- und Sendeeinrichtung (20) des Lage- und/oder
Positionsbestimmungssystems ausgesendeten und mittels der
Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) empfangenen Information die mindestens eine Warn- und/oder Anzeigevorrichtung zu aktivieren.
5. Automatisches Fahrzeugsteuersystem für ein Fahrzeug (12) mit: einer an dem Fahrzeug (12) montierbaren oder montierten
Kommunikationseinrichtung (14a, 14b), welche zum Zusammenwirken mit dem Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3ausgelegt ist; und einer Steuereinrichtung (24), welche dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung der von der Auswerte- und Sendeeinrichtung (20) des Lage- und/oder
Positionsbestimmungssystems ausgesendeten und mittels der
Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) empfangenen Information einen Soll- Lenkwinkel und/oder eine Soll-Fahrtrajektorie des Fahrzeugs (12) festzulegen und mindestens eine Komponente des Fahrzeugs (12) derart anzusteuern, dass der festgelegte Soll-Lenkwinkel und/oder die festgelegte Soll-Fahrtrajektorie während einer Weiterfahrt des Fahrzeugs (12) einhaltbar sind.
6. Aufladestation mit: einem Lage- und/oder Positionsbestimmungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3; und zumindest einer Primärspule (26a), welche auf der ersten Parkfläche (10a) angeordnet und dazu ausgelegt ist, mit einer Sekundärspule (28) eines auf der ersten Parkfläche (10a) geparkten Fahrzeugs (12) derart zusammenzuwirken, dass eine Energiespeichereinrichtung des auf der ersten Parkfläche (10a) geparkten Fahrzeugs (12) aufladbar ist.
7. Verfahren zur Lage- oder Positionsbestimmung eines auf einer ersten Parkfläche (10a) einparkenden Fahrzeugs (12) mit den Schritten:
Aussenden eines elektromagnetischen Signals mittels einer
Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) des Fahrzeugs (12) derart, dass das von der Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) ausgesendete elektromagnetische Signal an einer auf oder an der ersten Parkfläche (10a) angeordneten ersten Antenneneinrichtung (16a) ein erstes Empfangssignal (18a) und an einer auf oder an der ersten Parkfläche (10a) angeordneten zweiten Antenneneinrichtung (16b) ein zweites Empfangssignal (18b) erzeugt (Sl);
Festlegen einer Information bezüglich zumindest eines Winkels (a), um welchen eine von einem fahrzeugfesten Bezugspunkt (P) des Fahrzeugs (12) und von einem ortsfesten Bezugspunkt (PI) der ersten Parkfläche (10a) definierte Achse (PP1) zu einer ortsfesten Bezugsachse (22) der ersten Parkfläche (10a) geneigt ist, zumindest unter Berücksichtigung einer ersten Phasendifferenz zwischen dem ersten Empfangssignal (18a) und dem zweiten Empfangssignal (18b) (S2); und
Aussenden der Information an die Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) des Fahrzeugs (12) und/oder an mindestens eine ortsfeste Warn- und/oder
Anzeigevorrichtung (S3).
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei mittels des von der
Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) ausgesendeten elektromagnetischen Signals zusätzlich an einer auf oder an der ersten Parkfläche (10a)
angeordneten dritten Antenneneinrichtung (16c) ein drittes Empfangssignal (18c) erzeugt wird, und wobei die Information unter zusätzlicher Berücksichtigung einer zweiten Phasendifferenz zwischen dem ersten Empfangssignal (18a) und dem dritten Empfangssignal (18c) festgelegt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei mittels des von der
Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) ausgesendeten elektromagnetischen Signals zusätzlich an einer auf oder an einer zweiten Parkfläche (10b) angeordneten vierten Antenneneinrichtung (16d) ein viertes Empfangssignal (18d) und an einer auf oder an der zweiten Parkfläche (10b) angeordneten fünften Antenneneinrichtung (16e) ein fünftes Empfangssignal (18e) erzeugt werden, und wobei zumindest unter Berücksichtigung der ersten Phasendifferenz und einer dritten Phasendifferenz zwischen dem vierten Empfangssignal (18d) und dem fünften Empfangssignal (18e) als Teil der Information auch ein Abstand (a) des fahrzeugfesten Bezugspunkts (P) des Fahrzeugs (12) von dem ortfesten Bezugspunkt (PI) der ersten Parkfläche (10a) festgelegt (S10, Sil) und an die Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) des Fahrzeugs (12) und/oder an die mindestens eine ortsfeste Warn- und/oder Anzeigevorrichtung ausgesendet wird (S3).
10. Verfahren zum Lotsen eines auf einer ersten Parkfläche (10a) einparkenden Fahrzeugs (12) mit den Schritten: mindestens einmaliges Ausführen einer Lage- oder Positionsbestimmung des auf der ersten Parkfläche (10a) einparkenden Fahrzeugs (12) gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9; und
Aktivieren mindestens einer an und/oder in dem Fahrzeug (12) montierbaren oder montierten Warn- und/oder Anzeigevorrichtung unter Berücksichtigung der mittels der Lage- oder Positionsbestimmung festgelegten und mittels der Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) empfangenen Information (S4).
11. Automatisches oder teilautomatisches Einparken eines Fahrzeugs (12) auf einer ersten Parkfläche (10a) mit den Schritten: mindestens einmaliges Ausführen einer Lage- oder Positionsbestimmung des auf der ersten Parkfläche (10a) einparkenden Fahrzeugs (12) gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9; mindestens einmaliges Festlegen eines Soll-Lenkwinkels und/oder einer Soll- Fahrtrajektorie des Fahrzeugs (12) unter Berücksichtigung der mittels der Lage oder Positionsbestimmung festgelegten und mittels der
Kommunikationseinrichtung (14a, 14b) empfangenen Information (S5);
Ansteuern mindestens einer Komponente des Fahrzeugs (12) derart, dass der festgelegte Soll-Lenkwinkel und/oder die festgelegte Soll-Fahrtrajektorie während einer Weiterfahrt des Fahrzeugs (12) eingehalten werden (S6).
12. Verfahren zum Aufladen eines auf einer ersten Parkfläche (10a) einparkenden Fahrzeugs (12) mit den Schritten: Lotsen des Fahrzeugs (12) auf die erste Parkfläche (10a) gemäß dem Verfahren nach Anspruch 10; oder
Automatisches oder teilautomatisches Einparken des Fahrzeugs (12) auf der ersten Parkfläche (10a) gemäß dem Verfahren nach Anspruch 11; und
Aufladen eine Energiespeichereinrichtung des auf der ersten Parkfläche (10a) geparkten Fahrzeugs (12) mittels einer Primärspule (26a), welche auf der ersten Parkfläche (10a) angeordnet und dazu ausgelegt ist, mit einer Sekundärspule (28) des auf der ersten Parkfläche (10a) geparkten Fahrzeugs (12)
zusammenzuwirken (S7).
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