WO2019158457A1 - Türeinrichrung mit verfahrbarer sensorkomponente zur umfelderkennung sowie verfahren zur umfelderkennung an einer türeinrichtung - Google Patents

Türeinrichrung mit verfahrbarer sensorkomponente zur umfelderkennung sowie verfahren zur umfelderkennung an einer türeinrichtung Download PDF

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WO2019158457A1
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door device
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Stefan Battlogg
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Inventus Engineering Gmbh
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    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/531—Doors

Definitions

  • the present invention relates to a door device and in particular a door device of a motor vehicle and a method.
  • the invention relates to such a door device of a motor vehicle, which can be opened passively, actively or semi-actively.
  • a braking device and / or a door drive or that the door means such a door drive / door brake is assigned to the
  • Closing doors of motor vehicles is to take special care to ensure that the door at the opening and / or
  • Closing movement is not damaged.
  • bluff or foreign matter may be present on the path of movement of the door and damage the door inadvertently opening or closing.
  • piles or walls or boundary stones or pillars of an underground car park may be present that can dent, scratch and / or damage the surface of the door.
  • a user can, for example, pinch the fingers of a hand when opening or closing the door. Therefore, it is in passive, but especially in active or semi-active doors of a motor vehicle of
  • Visible sensors mounted in the outer door skin such as these e.g. In many vehicles are installed as parking sensors are not accepted in the outer door skin of the car designers and customers, as the doors are an important design element
  • Weather influences such as snow, ice, dust or pollution generated by the vehicle itself (generated by the tire
  • the customer should be able to open and close the vehicle door as often as possible or almost always with process reliability. If this is not possible, the customer should be notified or recognized.
  • a door device according to the invention is in particular as
  • Door device comprises a base frame and a relatively movable door assembly.
  • the door structure is arranged pivotably relative to the base frame. It is for
  • Environmental detection at least one at least partially movable sensor component at or close to the base frame and / or the door assembly at least partially received.
  • the door device according to the invention has many advantages.
  • the sensor component supports or enables near field detection in the surrounding area of the movable one
  • the sensor component allows the detection of foreign objects in the range of a possible door movement of the movable door structure.
  • the at least partially movable sensor component is formed in particular extendable.
  • a part of the sensor component may be extendable from a housing part or a receptacle of the sensor component.
  • the term "close to” here means that the distance is smaller than 1/5 or smaller than 1/10 or smaller than 1 / 20th of the maximum extent (length, width) of the door structure, preferably the distance is smaller than 30 cm and in particular less than 20 cm and preferably less than 10 cm from the nearest point of the door assembly.
  • the movable part of the sensor component moves in particular with respect to a sensor receptacle.
  • the sensor mount can be on
  • Vehicle be arranged.
  • the base frame is as a base frame or
  • the sensor component is at least one
  • the protected position is in particular a pollution-protected position.
  • the sensor component comprises at least one sensor head.
  • the sensor head is at least temporarily arranged outside of the door structure.
  • the sensor head in all embodiments, a portion and in particular an outer portion or end portion of the
  • At least the sensor head the sensor component is received in a dormant state substantially within the door assembly. It is possible that the sensor head of the sensor component is substantially always or always housed within the door assembly.
  • Sensor component in a measuring state at least partially disposed outside of the door structure.
  • the sensor head is movable relative to the door assembly at least between two positions.
  • the sensor head is at least partially and in particular substantially completely within the
  • the sensor head is the
  • Sensor component at least partially outside the door assembly when the sensor component is in a measurement state.
  • the sensor head can be moved out of the interior of the door structure.
  • Door device designed as a rear door device of a motor vehicle and preferably the rear door of a motor vehicle with a movable relative to a base frame door structure, wherein at least one movable to the environment detection
  • Sensor component is at least partially received at or close to the door assembly or the base frame, and wherein the sensor component comprises a sensor head, and wherein the
  • Sensor component from a protected position in at least one detection position is extendable, in which the sensor head at least partially outside the door structure or the
  • Base frame is arranged. Such an embodiment and its developments are very advantageous.
  • the door structure comprises a door body and an outer skin and / or an inner skin.
  • Attachment parts such as cladding elements and / or seals are particularly preferably mounted in or on the door body.
  • the sensor head can be moved through an attachment.
  • the sensor head can be moved through a recess in the attachment or through an opening in the fixture to from the interior of the
  • At least one actuator such as an active actuator and / or at least one passive actuator is included.
  • an actuator is used to move the sensor head. It is possible that an active actuator for retracting the sensor head is provided.
  • a passive actuator is provided for driving in the sensor head.
  • the actuator comprises a forced control such as a slotted guide and / or a spring unit. It is possible, for example, that the actuator via a spring unit
  • an advantageous embodiment is realized in which no electrical drive is required. At the same time it is ensured by a positive guidance such as a slotted guide during extension and retraction of the sensor head, that this is in a suitable position at any time. This can prevent shearing or pinching of the sensor head when opening and closing the door.
  • a correspondingly adapted electrical control (without use of a
  • the actuator at least one electrical, hydraulic and / or
  • pneumatic motor Particularly preferably, an electric motor is used. Particularly preferred is the torque applied by the actuator or the applied force such that injuries to users are reliably avoided.
  • the drive and in particular the motor is accommodated in the interior of the door structure and in particular of the door body.
  • the senor head is flexible and / or flexible.
  • the distal end portion of the sensor component is flexible and / or flexible. This allows the end section of the
  • At least a portion of the sensor head enters a wheel well of a motor vehicle. In the retracted and in the extended state is particularly preferably a sufficient distance from a tire of the
  • the distance is greater than 2 cm, 3 cm or greater than 5 cm or even greater than 10 cm.
  • Detection angle of the sensor component greater than 90 °, 120 ° and particularly preferably greater than 150 °. Embodiments are also possible in which a detection angle of 180 ° or more is achieved.
  • a vertical detection angle of the sensor component is
  • Detection angle of 90 ° or even 120 ° or more As a result, a large area can be detected, whereby possible damage can be reliably prevented.
  • the sensor head rotates and / or oscillates during the measurement process and / or staggers. These movements can only be partial movements, so the sensor head must be e.g. do not completely rotate 360 °. He can only rotate, oscillate or stagger by a few degrees. This can z. B. mean that the sensor head is pivoted back and forth and / or repeatedly extends and retracts.
  • the sensor component and / or the sensor head prefferably include at least one image recognition sensor and information corresponding to an image evaluation system
  • Image recognition is also here in particular
  • Pattern recognition and image processing It will be preferential, as objects in an image segmented. They are assigned a symbolic description. In addition, one can
  • Pattern analysis are performed. Depending on position information (eg GPS) and other data such as date, time, weather, wipers "On” or “Off”, these are analyzed and weighted differently. For example, in winter and at low temperatures, snow is increasingly observed, whereas in summer, leaves or shrubs tend to be analyzed and, as a result, processed and passed on to increase the quality of measurement and thus door opening and closing quality. If snow is analyzed, the door can be moved closer to the collision object (snow) or even into the snow if necessary, so that it is even possible to get out.
  • position information eg GPS
  • other data such as date, time, weather, wipers "On” or “Off”
  • the environment is already measured during the extension movement of the sensor head and thereby results in a spatial environment image.
  • the Sensor also measure the area between the door opening cutout and the door (the entry / exit area). This is advantageous in the closing process, in order to avoid, among other things, pinching fingers.
  • Door device comprises at least one braking device to selectively brake a relative movement of the door assembly to the base frame can.
  • a door device comprises a door drive for the purposeful opening and / or closing of the door
  • Door assembly With a door drive and a braking device is an automatic opening and closing and a driving and holding predefined or sensory determined
  • the door assembly of the door device can hold just before a foreign body or obstruction, to allow the widest possible opening of the door and on the other hand to prevent damage safely.
  • the braking device is designed as a magnetorheological braking device. But it is also possible that an electrical or magnetic or other braking device is used.
  • Motor vehicle but can also be used on a front door of a motor vehicle. It is provided a relatively movable to a base frame door structure. The method is carried out to detect in particular harmful foreign / collision bodies in a range of possible door movement. This is at or before an opening of the door structure with a
  • movable sensor head of a sensor component detects at least part of the environment of the door structure.
  • the method is used for:
  • Nahfeldkennung a door device and in particular a Door device of a motor vehicle, and preferably a rear door device of a motor vehicle, wherein a relatively movable to a base frame door assembly is provided and wherein the method is performed to detect collision objects in a range of possible door movement (in particular improved measurement accuracy and lower error rate), wherein or before an opening of the door assembly, a sensor head of a movable sensor component detects at least part of the environment of the door structure and is in particular extended for this purpose.
  • a method for influencing a door movement process of a rear serves
  • the sensor head is moved out of the door assembly at least partially.
  • Detection range / measuring cone allows. As a result, a larger measuring angle range can be covered and all types of collisions / damage to the door device and in particular the door structure and, for example, the outer skin of the door structure can be avoided.
  • the sensor head before a measurement from the
  • the sensor head is actively removed from the door
  • the sensor head it is possible and preferred for the sensor head to be actively retracted again. This can be done, for example, during or before closing the door assembly.
  • the sensor head passively by a closing operation of the door assembly again is retracted. This can be done via a
  • the sensor head performs a curve movement when the sensor head is retracted and / or extended. It is possible that the sensor head is held on a rack or spindle. But it is also possible that the sensor head is extended linearly. Any drive can be used for this. In simple embodiments, it is sufficient to the
  • further sensors are preferably provided.
  • at least one sensor may be provided on each of the front doors, on or in the side mirrors. It is also possible that sensors are provided on the door surface on the driver's and front passenger's side.
  • the invention makes possible, especially at the rear doors, but also at the front doors, a reliable detection of
  • a sensor component is preferably arranged inside the door structure.
  • the sensor head can be used on bushings or
  • Recesses of attachments are carried out to the outside.
  • the sensor head of the sensor component is received and guided close to the outer skin of the door structure.
  • the door can be closed even if the sensor head is outside the interior, in particular, when the sensor head is extended into the wheel arch of the motor vehicle.
  • Sensor component is part of a radar system and one
  • an active door damper is arranged on the door device, which allows a controlled and active braking of a door movement of the door structure.
  • a door drive is provided with which a
  • Opening and / or closing the door is made possible.
  • the extendable sensor component and / or its extendable sensor head can be designed so that in the extended position, the near field outside the door is measured. It is possible and preferred that in an intermediate position the space between the door and the
  • Body opening ie the entry area
  • body opening is measured or forms the measuring range.
  • Sensor component as a whole and / or the sensor head (additionally) up and down (ie in particular at least approximately vertically) are moved.
  • the driving movement extension track or extension movement does not have to be horizontal, it can also be oblique.
  • the sensor head in addition - relative to the sensor holder - movable / movable.
  • the sensor head can also rotate (just like the radars on the ships ).
  • the detection range or the detection quality can be improved.
  • a fixed and immovable installed sensor can not do that.
  • the door device according to the invention can not only
  • a door device comprises a door frame which can be moved relative to a base frame, and a movable one for the environment detection
  • Base frame at least partially included.
  • the door device can be described above
  • FIG. 1 is a schematic plan view of a motor vehicle equipped with fiction, Matt Rheinen;
  • Figure 2 is a plan view of an inventive
  • Figure 3 is a highly schematic view of a sensor component on an attachment
  • Figure 4 is a highly schematic view of the sensor component in a door device
  • Figure 5 is another highly schematic perspective view of a door device
  • Figure 6 is a schematic horizontal section through a
  • Figure 7 is a highly schematic side view of a
  • Figure 1 is a highly schematic plan view of a
  • Motor vehicle 200 shown here which four doors 1 or car door devices 100 has.
  • the front door 201 and the rear door 202 are respectively opened while being drawn closed on the left side of the vehicle.
  • the motor vehicle has four wheel arches 203.
  • the side mirrors are provided.
  • sensors 7 may be arranged, which are the
  • At least one sensor component 4 is provided at each of the rear doors 202 of the motor vehicle 200.
  • Sensor components 4 each comprise a sensor head 5, which is shown on both rear doors 202 in the extended state, in which the sensor head 5 protrudes out of the door in each case to the outside.
  • Inner skin 15 should not be damaged when opening and closing the door. That was not possible with rear doors 202 so far.
  • the sensor component 4 In the front left door is the sensor component 4 or it is the sensor head 5 of the sensor component 4 in the idle state 11 located in which the sensor head 5 is substantially or even completely within the interior of the door structure.
  • the rear door 202 is shown on the left side of the motor vehicle 200 in the measuring state 12.
  • the door 202 is also closed, but the sensor head 5 of the sensor component 4 is in the measuring state 12 and here in the extended measuring position 22.
  • the sensor component is fixedly mounted on the door device and there in particular on the door assembly. Then the sensor component is not relative to the Door structure 3 movable.
  • a measuring position 22 is taken in such cases, because the sensor head 5 is outside the interior of the door assembly 3.
  • Figure 2 shows a highly schematic plan view of a
  • Motor vehicle 200 with front doors 201 and rear doors 202, wherein on the right side of the detection area 25 of the
  • Braking device 40 can be specifically limited.
  • the detection areas 25 and 26 are hatched, which result with the door closed (detection area 25) and with the door open (detection area 26).
  • FIG. 3 shows a highly schematic perspective view of an attachment 16, such as a cladding element of FIG. 17 or a seal 18, which can be attached to a door body 13 of a door device 1.
  • an attachment 16 such as a cladding element of FIG. 17 or a seal 18, which can be attached to a door body 13 of a door device 1.
  • a passage for the sensor component 4 is provided so that a portion 6 and in particular the sensor head 5 to the outside
  • the exit point may be formed in the region of the rear wheel house, so that the sensor head 5 can remain extended when the door is open and closed.
  • Figure 4 shows a schematic plan view of a
  • An actuator 30 serves here for the active movement of the sensor head 5 from the interior of the
  • FIG. 5 shows an alternative embodiment in which the Sensor component 4 is attached to the door body 13.
  • the sensor component 4 has an electric motor 36 which drives a rack via a pinion, which is used as for
  • Example banana-shaped arm is formed and carries the sensor head 5 at the distal end. By extending the arm 8, the sensor head 5 can be placed farther out and thus can detect a wider surrounding area.
  • the electric motor is an active actuator 31, preferably with a
  • the sensor component can already measure the environment during the extension, which results in a spatial image of the environment and much more measuring points such as a permanently installed sensor head due to the banana-shaped configuration or the resulting movement path. It is also not mandatory that the sensor component remains in the maximum position. It can noticeably increase the measurement accuracy and measurement quality if the sensor head oscillates or moves so that the
  • Collision object 60 can be detected (measured) as best as possible.
  • the sensor can preferably (also additionally) be moved vertically.
  • the senor can also be intelligently linked to the door actuator, i. becomes a
  • Sensor component has more time for measuring. Also, the door can change the direction of movement (oscillate itself slightly), so that the measurement quality is increased. Thus, the door itself and the sensor component can oscillate / tumble during the measurement.
  • Several measurement data can be recorded and stored in one computer
  • FIG. 6 also shows an example in a horizontal section, whereby here again an extending arm 8 is included on which For example, a toothed rack is designed to actively engage or extend the arm 8 of the sensor component 4 via the motor 36. In the extended state, the sensor head 5 projects far beyond the outer skin 14 of the door device 1.
  • extension is realized by a spring 35, which leads to an automatic extension of the
  • Sensor head 5 leads, when the door assembly 3 of the door device 1 is opened.
  • the interior of the vehicle facing side of the sensor head can accommodate a second sensor, which then detects the area between the door and the door cutout in the body (entry / exit area). This results in a
  • this sensor component can already measure the environment during the entry / exit, resulting in a spatial image of the environment and many more measuring points such as a fixed sensor head due to the circular segment trajectory.
  • the sensor can also be moved vertically.
  • the entry / exit movement of the sensor can be any suitable entry / exit movement of the sensor (sensor head)
  • the intermediate area between the door and body can be designed constructively so that is measured with a sensor in the extended state of the outer area and when retracting the sensor, the intermediate area between the door and body. This can e.g. be achieved in that the sensor head or the whole sensor unit pivots when extending by 180 ° about its own axis.
  • FIG. 7 shows a highly schematic side view of a motor vehicle 200, in which case the rear wheel arch 203 can be recognized by arranging a wheel 204.
  • the rear door 202 can be opened, wherein a sensor component 4 is attached to the rear door 202, here in the rear area of the rear door 202 in the wheel well 203 inside
  • the sensor component 4 may be larger or smaller than here in FIG the embodiments shown. This makes it possible to form a stationary sensor component, which, for example, constantly projects outwardly from the interior of the door structure 3. It is also possible to carry out the sensor head 5 of the sensor component 4 movable, wherein the sensor head is preferably extended at the beginning of the opening of the door.
  • the sensor component when the sensor component is formed statically, this is preferably painted in the color of the motor vehicle and is integrated into the design of the motor vehicle, so that the sensor component is little or not noticeable.
  • Door structure is arranged and, for example, by a
  • Aluminum layer on the outer skin 14 is covered.
  • a wide variety of sensors that are present on a motor vehicle can be used for near field detection.
  • the sensor unit may be formed as at least one radar sensor or at least includes such.
  • the sensor unit as a so-called.
  • Ultrabreitbandradarsensor be formed. It is the
  • Sensor unit adapted to emit at least one ultrashort pulse and to receive the corresponding reflections again and evaluate.
  • a change in the phase, frequency, wavelength and / or duration can be used to detect the environment.
  • Sensor unit at least one transmitting unit.
  • the transmitting unit is preferably suitable and designed to transmit at least one signal.
  • the receiving unit is preferably adapted and configured to receive at least one reflection of the transmitted signal originating at least partially from the collision object and to detect it as a signal.
  • Identification device is preferably suitable for this and trained to recognize the impassability depending on the detected signal.
  • the detection device is also particularly suitable and designed to control the passive or active door device depending on the detected impassability, so that at least one Stell- or
  • Damping property of the damper device is adjustable by a signal of the detection device.
  • the reflected signal can be processed particularly advantageously by the detection device and used for particularly reliable detection of collision / interference objects.
  • the emitted or received signal is in particular a transverse wave and / or a longitudinal wave, for example an electromagnetic wave and / or a sound wave. It is possible that the wave corresponding modulations
  • a transmission as an impulse and in particular as an ultra-short impulse. It can be one
  • Pulse phase modulation may be provided.
  • the differences between the transmitted and reflected signals are for example characteristic of the size, the shape and / or the material composition of the collision / object of disturbance.
  • Differences of the transmitted and reflected signals concern z. As the amplitude, frequency, wavelength, phase and / or polarization.
  • Interference between a transmitted and a received signal can also be determined.
  • the sensor unit is designed as an interferometer or may include such.
  • signals in the range of shorter wavelengths are used, such as. B. visible light.
  • the transmitting unit and the receiving unit are integrated in at least one common sensor. It is also possible that the transmitting unit and the receiving unit are formed separately.
  • the transmission between the sensor unit and the detection device can be wireless. But it can also be at least one corresponding connection line be provided.
  • thermo image sensor thermo image sensor
  • Image recognition / vision sensors video sensors, ultrasound,
  • Photonic Mixer Device Radar (24GHz, 77GHz 7), Lidar (Light Detection And Ranging).
  • Sensor component only the sensor head and in particular an antenna extending from the interior of the door structure to the outside. It is possible that a stroke of about 10-30 mm is sufficient to the
  • Sensor head to move outward from the inside out.
  • the stroke is 50, 60, 70 or 80 mm.
  • a sensor head made of a flexible material prevents the sensor head from breaking when in contact with other objects or the user.
  • the sensor component is attached to the door body of the door assembly as a whole and screwed or glued example.
  • the invention provides a very simple solution. It is not interfered with the design of a motor vehicle. It can be installed on many vehicles, especially if the sensor head is passed through a seal on a vehicle door. Many door seals and also the basic design of the doors are included
  • a normal seal can be installed.
  • an active door opening and / or an active door brake can be installed seals on which a sensor component can be performed.
  • the sensor component is always protected against contamination, which is very important.
  • the sensor component such as
  • the surround unit for parking image recognition
  • the distance sensors from dynamic driving Certainly be networked with other sensors.
  • Door sensor unit or another arithmetic unit detects here the measured values and thus the environment already during the entry into a parking space, garage or parking position.
  • An algorithm calculates from this data, the GPS data (vehicle position %) and stored data (for example, the vehicle's parking space is approached daily and continuously measured, which improves the data quality every time - deep learning can be used here) the door (artificial environment). This is then adjusted and verified when opening / closing the door with the - due to the pivoting of the door resulting dynamic measurements (3D measurement).
  • This data may be the vehicle itself but also third parties, such as. eg the
  • Navigation card manufacturer or the adjacent vehicle in a parking space or the car park operator are provided. It is also possible to access data from stationary cameras etc. in the parking area. It is also conceivable that the parking lot operator makes these data available to the parking lot user in the form of retrievable data. Also, the parking lot can be marked accordingly, so that the vehicle gets notified by the environment or intelligently recognizes. This increases the environmental recognition quality and
  • the door brake or the door actuator motor can notify the user by means of haptic feedback when operating the door. This may be a chatter, an audible tone, an optical signal, a short blocking of the door movement, or the like. This also applies if one or more sensor (s) fails. The user then takes over the door movement on his own responsibility, as opening the door must always be possible (including safety-relevant).
  • such a sensor component works not only on the rear door of a motor vehicle, but also on the front door, the tailgate, hood or on sliding doors and can also be used on other components.
  • the sensor unit does not have to be fixed (wired) with the
  • end section 32 passive actuator

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Abstract

Hintere Türeinrichtung (100) eines Kraftfahrzeuges (200) und Verfahren, wobei die hintere Türeinrichtung (100) einen relativ zu einem Grundrahmen (2) bewegbaren Türaufbau (3) umfasst. Zur Umfelderkennung ist an dem Türaufbau (3) oder dem Grundrahmen eine ausfahrbare Sensorkomponente (4) wenigstens teilweise aufgenommen.

Description

TÜREINRICHRUNG MIT VERFAHRBARER SENSORKOMPONENTE ZUR UMFELDERKENNUNG SOWIE VERFAHREN ZUR UMFELDERKENNUNG AN
EINER TÜREINRICHTUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Türeinrichtung und insbesondere eine Türeinrichtung eines Kraftfahrzeuges und ein Verfahren. Insbesondere betrifft die Erfindung eine derartige Türeinrichtung eines Kraftfahrzeuges, welche passiv, aktiv oder semi-aktiv geöffnet werden kann. Das bedeutet, dass an oder in der Türeinrichtung des Kraftfahrzeugs eine Bremseinrichtung oder/und ein Türantrieb angeordnet oder dass der Türeinrichtung ein solcher Türantrieb/Türbremse zugeordnet ist, um die
eigentliche Tür zu bremsen oder aktiv öffnen und/oder schließen zu können .
Bei der passiven, aktiven oder semiaktiven Öffnung oder
Schließung von Türen von Kraftfahrzeugen ist besondere Sorgfalt darauf zu legen, dass die Tür bei der Öffnungs- und/oder
Schließbewegung nicht beschädigt wird. Beispielsweise können Störkörper oder Fremdkörper auf der Bewegungsbahn der Tür vorhanden sein und die Tür bei einem unachtsamen Öffnen oder Schließen beschädigen. Beispielsweise können Pfähle oder Wände oder Begrenzungssteine oder Pfeiler einer Tiefgarage vorhanden sein, die die Oberfläche der Tür verbeulen, verkratzen und/oder beschädigen können. Außerdem kann sich ein Benutzer beim Öffnen oder Schließen der Tür beispielsweise die Finger einer Hand einklemmen. Deshalb ist es bei passiven, aber besonders bei aktiven oder semiaktiven Türen eines Kraftfahrzeuges von
erheblichem Vorteil, wenn ein Sensor die Umgebung des
Kraftfahrzeugs erfasst, sodass ein Eingreifen in eine Öffnungs oder Schließbewegung einer Tür eines Kraftfahrzeuges durch die Steuerung möglich ist. Sensoren benötigen hierfür „freie Sicht" um einwandfrei funktionieren zu können.
Aus dem Stand der Technik sind besonders Lösungen für die
Vordertür bekannt. Dies sind Sensoren, welche im Außenspiegel, in oder an der Fahrzeugtür angebracht sind. Die Anbringung im Außenspiegel funktioniert nur für die Vordertüren, da z.B. bei einer geöffneten Vordertür die hintere Tür vom Sensor nicht mehr erfasst werden kann, weil die Tür diesen Bereich verdeckt. Die gilt auch für Sensoren, die in oder an der Vordertüraußenhaut angebracht ist. Sobald die Tür offen steht, kann das Umfeld der hinteren Tür nicht mehr miterfasst werden. Hintere Türen haben keine vorstehenden Bauteile wie Spiegel, welche analog den Vordertüren den Bereich erfassen und mitschwenken.
In der Türaußenhaut angebrachte sichtbare Sensoren, wie diese z.B. bei vielen Fahrzeugen als Parksensoren verbaut sind, werden in der Türaußenhaut von den Autodesignern und Kunden nicht akzeptiert, da die Türen ein wichtiges Designelement bei
Fahrzeugen darstellen.
Das Anbringen des Sensors in der Zierleiste, meist am unteren Ende der Tür, ist möglich. Doch moderne Autos haben kaum mehr Zierleiste, sondern glattflächige lackierte Türen. Ein
Sichtfenster für den Sensor in der Türaußenhaut, wenn dieser innerhalb der Tür angebracht ist, ist aus Designaspekten so gut wie unmöglich.
Wenn der Sensor weitere in der Tür innen, d.h. hinter dem
Türblech (Türaußenhaut) platziert wird, wird dadurch der
Sichtbereich (Messkonus) eingeschränkt. Zudem können nur bestimmte Sensortypen durch die Tür bzw. das Türblech hindurch sehen und/oder es müssen spezielle Türblechmaterialien verwendet werden. Diese haben dann wiederum Nachteile bezüglich der
Messqualität und des Erfassungsbereiches.
Witterungseinflüsse wie Schnee, Eis, Staub oder vom Fahrzeug selber erzeugte Verschmutzung (vom Reifen erzeugte
Verschmutzung/Spritzschmutz , besonders im Winter oder bei losem Untergrund) können zudem die Sensormessung / Sensorwertqualität stark verschlechtern und eine fehlerfreie Messung oder Messung des Umfeldes/Nahfeldes mit für den Anwendungs zweck nicht nachteiligen Messfehlern verunmöglichen.
Es ist deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Türeinrichtung und ein verbessertes Verfahren zum Öffnen und/oder Schließen von Türen zur Verfügung zu stellen, welches bevorzugt für die hintere Tür und unter verschiedenen (d.h. auch erschwerten) Alltagsbedingungen ein für die Anwendung bestmögliches Ergebnis erzielt. Bestmöglich heißt, der Kunde soll die Fahrzeugtür möglichst oft oder fast immer prozesssicher öffnen und schließen können. Wenn dies nicht möglich ist, soll der Kunde dies mitgeteilt bekommen bzw. erkennen können.
Diese Aufgabe wird durch eine Türeinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 24 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der allgemeinen Beschreibung und der Beschreibung der Ausführungsbeispiele.
Eine erfindungsgemäße Türeinrichtung ist insbesondere als
Türeinrichtung eines Kraftfahrzeugs ausgebildet und kann
vorzugsweise als hintere Türeinrichtung oder Tür eines
Kraftfahrzeuges vorgesehen sein. Eine erfindungsgemäße
Türeinrichtung umfasst einen Grundrahmen und einen relativ dazu bewegbaren Türaufbau. Insbesondere ist der Türaufbau gegenüber dem Grundrahmen verschwenkbar angeordnet. Es ist zur
Umfelderkennung wenigstens eine wenigstens teilweise verfahrbare Sensorkomponente an dem oder dicht neben dem Grundrahmen und/oder dem Türaufbau wenigstens teilweise aufgenommen.
Die erfindungsgemäße Türeinrichtung hat viele Vorteile.
Insbesondere unterstützt oder ermöglicht die Sensorkomponente eine Nahfelderkennung im Umgebungsbereich des bewegbaren
Türaufbaus bzw. eine Umfelderkennung. Vorzugsweise ermöglicht die Sensorkomponente die Erfassung von Fremdkörpern im Bereich einer möglichen Türbewegung des bewegbaren Türaufbaus. Die wenigstens teilweise verfahrbare Sensorkomponente ist insbesondere ausfahrbar ausgebildet. Beispielsweise kann ein Teil der Sensorkomponente aus einem Gehäuseteil oder einer Aufnahme der Sensorkomponente ausfahrbar sein.
Der Ausdruck „dicht neben" bedeutet hier, dass der Abstand kleiner als 1/5 oder kleiner als 1/10 oder kleiner als 1/20 der maximalen Erstreckung (Länge, Breite) des Türaufbaus beträgt. Vorzugsweise ist der Abstand kleiner 30 cm und insbesondere kleiner 20 cm und vorzugsweise kleiner 10 cm von dem nächsten Punkt des Türaufbaus entfernt angeordnet.
Der verfahrbare Teil der Sensorkomponente verfährt insbesondere gegenüber einer Sensoraufnahme. Die Sensoraufnahme kann am
Grundrahmen oder am Türaufbau oder an der Karosserie eines
Fahrzeugs angeordnet sein.
Unter dem Grundrahmen der Türeinrichtung kann ein separater Rahmen zur Halterung des bewegbaren Türaufbaus verstanden werden. Regelmäßig ist der Grundrahmen aber als Grundgestell bzw.
Karosserie eines Kraftfahrzeugs anzusehen. Möglich ist es aber auch, dass der Grundrahmen an der Karosserie eines
Kraftfahrzeuges befestigt wird.
Vorzugsweise ist die Sensorkomponente aus wenigstens einer
(insbesondere vor Verschmutzung) geschützten Position in
wenigstens eine Erkennungsposition ausfahrbar. Die geschützte Position ist insbesondere eine verschmutzungsgeschützte Position.
In einer bevorzugten Weiterbildung umfasst die Sensorkomponente wenigstens einen Sensorkopf. Vorzugsweise ist der Sensorkopf wenigstens zeitweise außerhalb des Türaufbaus angeordnet. Der Sensorkopf kann in allen Ausgestaltungen ein Abschnitt und insbesondere ein äußerer Abschnitt oder Endabschnitt der
Sensorkomponente sein.
In vorteilhaften Weiterbildungen ist wenigstens der Sensorkopf der Sensorkomponente in einem Ruhezustand im Wesentlichen innerhalb des Türaufbaus aufgenommen. Es ist möglich, dass der Sensorkopf der Sensorkomponente im Wesentlichen immer oder immer innerhalb des Türaufbaus aufgenommen ist.
Bevorzugt ist es, dass wenigstens der Sensorkopf der
Sensorkomponente in einem Messzustand wenigstens teilweise außerhalb des Türaufbaus angeordnet.
Besonders bevorzugt ist der Sensorkopf wenigstens zwischen zwei Positionen relativ zum Türaufbau bewegbar. In vorteilhaften Ausgestaltungen befindet sich der Sensorkopf wenigstens teilweise und insbesondere im Wesentlichen vollständig innerhalb des
Türaufbaus, wenn sich die Sensorkomponente in einem Ruhezustand befindet. Vorzugsweise befindet sich der Sensorkopf der
Sensorkomponente wenigstens teilweise außerhalb des Türaufbaus, wenn sich die Sensorkomponente in einem Messzustand befindet.
In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass der Sensorkopf aus dem Inneren des Türaufbaus herausbewegbar ist.
In einer besonders bevorzugten Weiterbildung ist die
Türeinrichtung als hintere Türeinrichtung eines Kraftfahrzeuges und vorzugsweise hintere Tür eines Kraftfahrzeuges mit einem relativ zu einem Grundrahmen bewegbaren Türaufbau ausgebildet, wobei zur Umfelderkennung wenigstens eine verfahrbare
Sensorkomponente an oder dicht neben dem Türaufbau oder dem Grundrahmen wenigstens teilweise aufgenommen ist, und wobei die Sensorkomponente einen Sensorkopf umfasst, und wobei die
Sensorkomponente aus einer geschützten Position in wenigstens eine Erkennungsposition ausfahrbar ist, in der der Sensorkopf wenigstens teilweise außerhalb des Türaufbaus oder des
Grundrahmens angeordnet ist. Eine solche Ausgestaltung und deren Weiterbildungen sind sehr vorteilhaft.
Vorzugsweise umfasst eine Sensorkomponente in allen
Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung zwei einander gegenüberliegende Sensorköpfe, die wenigstens zeitweise außerhalb des Türaufbaus angeordnet sind.
In allen Weiterbildungen und Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass der Türaufbau einen Türkörper und eine Außenhaut und/oder eine Innenhaut umfasst. Besonders bevorzugt sind in oder an dem Türkörper Anbauteile wie Verkleidungselemente und/oder Dichtungen angebracht. Besonders bevorzugt ist der Sensorkopf durch ein Anbauteil hindurchbewegbar. Beispielsweise kann der Sensorkopf durch eine Aussparung in dem Anbauteil oder durch eine Öffnung im Anbauteil hindurchbewegt werden, um aus dem Inneren des
Türkörpers nach außen bewegt zu werden.
Vorzugsweise ist wenigstens ein Aktor wie ein aktiver Aktor und/oder wenigstens ein passiver Aktor umfasst. Ein solcher Aktor dient zum Bewegen des Sensorkopfes. Es ist möglich, dass ein aktiver Aktor zum Herausfahren des Sensorkopfes vorgesehen ist.
Es ist ebenso möglich, dass ein passiver Aktor zum Hineinfahren des Sensorkopfes vorgesehen ist.
Es ist auch möglich, dass der Aktor eine Zwangsteuerung wie eine Kulissenführung und/oder eine Federeinheit umfasst. Möglich ist es zum Beispiel, dass der Aktor über eine Federeinheit
ausgefahren und über eine Kulissenführung wieder eingefahren wird. Wird der Sensorkopf mittels einer Federeinheit ausgefahren und mittels einer Kulissenführung wieder in seine
Ursprungsposition zurück überführt, wenn die Tür geschlossen wird, wird eine vorteilhafte Ausgestaltung realisiert, bei der kein elektrischer Antrieb erforderlich ist. Gleichzeitig wird durch eine Zwangsführung wie eine Kulissenführung beim Ein- und Ausfahren des Sensorkopfes dafür gesorgt, dass sich dieser zu jedem Zeitpunkt in einer geeigneten Position befindet. Dadurch kann ein Abscheren oder Einklemmen des Sensorkopfes beim Öffnen und beim Schließen der Tür verhindert werden. Eine entsprechend angepasste elektrische Steuerung (ohne Einsatz einer
Zwangsführung) ist auch möglich.
Besonders bevorzugt sind Ausgestaltungen, bei denen ein Einklemmen oder Abscheren des Sensorkopfes konstruktiv bedingt ausgeschlossen ist. Das insbesondere ohne, dass sich der
Sensorkopf bewegen muss. Das bietet inhärente Sicherheit.
In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass der Aktor wenigstens einen elektrischen, hydraulischen und/oder
pneumatischen Motor umfasst. Besonders bevorzugt wird ein elektrischer Motor eingesetzt. Besonders bevorzugt ist das von dem Aktor aufbringbare Drehmoment oder die aufbringbare Kraft dergestalt, dass Verletzungen von Benutzern zuverlässig vermieden werden .
In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass der Antrieb und insbesondere der Motor im Inneren des Türaufbaus und insbesondere des Türkörpers aufgenommen ist.
Vorzugsweise ist wenigstens ein Abschnitt des Sensorkopfes flexibel und/oder biegsam ausgebildet. Besonders bevorzugt ist der distale Endabschnitt der Sensorkomponente flexibel und/oder biegsam ausgebildet. Das ermöglicht dem Endabschnitt der
Sensorkomponente bzw. dem Sensorkopf ein flexibles Ausweichen, wenn der Sensorkopf auf Hindernisse auftrifft.
In bevorzugten Ausgestaltungen fährt wenigstens ein Abschnitt des Sensorkopfes in einen Radkasten eines Kraftfahrzeuges ein. Im eingefahrenen und im ausgefahrenen Zustand liegt besonders bevorzugt ein ausreichender Abstand von einem Reifen des
Kraftfahrzeugs vor. Insbesondere ist der Abstand größer als 2 cm, 3 cm oder größer als 5 cm oder sogar größer als 10 cm.
In bevorzugten Ausgestaltungen ist ein horizontaler
Erfassungswinkel der Sensorkomponente größer 90°, 120° und besonders bevorzugt größer 150°. Es sind auch Ausgestaltungen möglich, bei denen ein Erfassungswinkel von 180° oder mehr erreicht wird.
Ein vertikaler Erfassungswinkel der Sensorkomponente ist
insbesondere >45° und vorzugsweise größer 60° und besonders bevorzugt größer 75°. Vorteilhaft ist ein vertikaler
Erfassungswinkel von 90° oder sogar 120° oder mehr. Dadurch kann ein großer Bereich erfasst werden, wodurch mögliche Schäden zuverlässig verhindert werden können.
Es ist bevorzugt, dass der Sensorkopf beim Messvorgang rotiert und/oder oszilliert oder/und taumelt. Diese Bewegungen können nur Teilbewegungen sein, der Sensorkopf muss also z.B. nicht komplett um 360° rotieren. Er kann auch nur um ein paar Grad rotieren, oszillieren oder taumeln. Das kann z. B. bedeuten, dass der Sensorkopf hin und her verschwenkt wird und/oder wiederholt aus- und einfährt.
Es ist möglich und bevorzugt, dass die Sensorkomponente und/oder der Sensorkopf wenigstens einen Bilderkennungssensor beinhaltet und ein Bildauswertsystem entsprechende Informationen
verarbeitet. Bilderkennung ist hierbei insbesondere auch
Mustererkennung und Bildverarbeitung. Es werden dabei vorzugs weise Objekte in einem Bild segmentiert. Diesen wird eine symbolische Beschreibung zugewiesen. Zudem kann eine
Musteranalyse durchgeführt werden. Abhängig von Positions informationen (z. B. GPS) und anderen Daten wie Datum, Uhrzeit, Wetter, Scheibenwischer „Ein" oder „Aus" werden diese verschieden analysiert und gewichtet. So wird im Winter und bei niederen Temperaturen vermehrt auf Schnee geschaut, wobei im Sommer eher Blätter oder Sträucher analysiert und daraus resultierend verarbeitet und zur Erhöhung der Messqualität und damit zur Türöffnungs- und -Schließqualität weitergegeben werden. Wird Schnee analysiert, kann die Tür näher zum Kollisionsgegenstand (Schnee) hin oder gegebenenfalls sogar in den Schnee hinein verfahren werden, damit ein Aussteigen überhaupt möglich ist.
Dies gilt z.B. auch, wenn neben einen Strauch/Gebüsch geparkt wird .
In allen Ausgestaltungen ist es möglich, dass das Umfeld schon während der Ausfahrbewegung des Sensorkopfes vermessen wird und sich dadurch ein räumliches Umfeldbild ergibt. Hierbei kann der Sensor auch den Bereich zwischen dem Türöffnungsausschnitt und der Tür vermessen (den Ein-/Ausstiegsbereich) . Dies ist beim Schließvorgang von Vorteil, um u.a. ein Einklemmen von Fingern zu vermeiden .
In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass die
Türeinrichtung wenigstens eine Bremseinrichtung umfasst, um eine Relativbewegung des Türaufbaus zu dem Grundrahmen gezielt bremsen zu können. Besonders bevorzugt umfasst eine Türeinrichtung einen Türantrieb zum gezielten Öffnen und/oder Schließen des
Türaufbaus. Mit einem Türantrieb und einer Bremseinrichtung ist ein automatisches Öffnen und Schließen und ein Ansteuern und Halten von vordefinierten oder sensorisch bestimmten
Winkelpositionen möglich. Beispielsweise kann der Türaufbau der Türeinrichtung kurz vor einem Fremdkörper oder Störkörper halten, um eine möglichst weite Öffnung der Tür zu ermöglichen und andererseits eine Beschädigung sicher zu verhindern.
In vorteilhaften Ausgestaltungen ist die Bremseinrichtung als magnetorheologische Bremseinrichtung ausgebildet. Möglich ist es aber auch, dass eine elektrische oder magnetische oder sonstige Bremseinrichtung eingesetzt wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient zur Nahfelderkennung an einer Türeinrichtung und insbesondere einer Türeinrichtung eines Kraftfahrzeuges und vorzugsweise einer hinteren Tür eines
Kraftfahrzeuges, kann aber auch an einer vorderen Tür eines Kraftfahrzeuges eingesetzt werden. Es ist ein relativ zu einem Grundrahmen bewegbarer Türaufbau vorgesehen. Das Verfahren wird durchgeführt, um insbesondere schädliche Fremd-/Kollisionskörper in einem Bereich einer möglichen Türbewegung zu erfassen. Dabei wird bei oder vor einer Öffnung des Türaufbaus mit einem
verfahrbaren Sensorkopf einer Sensorkomponente wenigstens ein Teil der Umgebung des Türaufbaus erfasst.
In bevorzugten Ausgestaltungen dient das Verfahren zur
Nahfelderkennung einer Türeinrichtung und insbesondere einer Türeinrichtung eines Kraftfahrzeuges und vorzugsweise einer hinteren Türeinrichtung eines Kraftfahrzeuges, wobei ein relativ zu einem Grundrahmen bewegbarer Türaufbau vorgesehen ist und wobei das Verfahren durchgeführt wird, um Kollisionsgegenstände in einem Bereich einer möglichen Türbewegung (mit insbesondere verbesserter Messgenauigkeit und geringerer Fehlerhäufigkeit) zu erfassen, wobei bei oder vor einer Öffnung des Türaufbaus ein Sensorkopf einer verfahrbaren Sensorkomponente wenigstens einen Teil der Umgebung des Türaufbaus erfasst und dazu insbesondere ausgefahren wird.
In einer andere bevorzugten Ausgestaltung dient ein Verfahren zur Beeinflussung eines Türbewegungsvorganges einer hinteren
Türeinrichtung eines Kraftfahrzeuges mit einem relativ zu einem Grundrahmen bewegbaren Türaufbau, wobei eine verfahrbare
Sensorkomponente wenigstens einen Teil der Umgebung des
Türaufbaus erfasst und diese Messdaten den Türbewegungsvorgang beeinflussen .
In vorteilhaften Ausgestaltungen wird der Sensorkopf aus dem Türaufbau wenigstens teilweise herausgefahren. Durch ein
Ausfahren des Sensorkopfes wird ein größerer
Erfassungsbereich/Messkegel ermöglicht. Dadurch kann ein größerer Messwinkelbereich abgedeckt werden und es können alle Arten von Kollisionen/Schäden an der Türeinrichtung und insbesondere dem Türaufbau und zum Beispiel der Außenhaut des Türaufbaus vermieden werden .
Vorzugsweise wird der Sensorkopf vor einer Messung aus dem
Türaufbau wenigstens teilweise herausgefahren. Besonders
bevorzugt wird der Sensorkopf aktiv aus dem Türaufbau
herausgefahren. Möglich und bevorzugt ist es, dass der Sensorkopf aktiv gesteuert wieder eingefahren wird. Das kann zum Beispiel bei oder vor einem Schließvorgang des Türaufbaus erfolgen.
In allen Ausgestaltungen ist es auch möglich, dass der Sensorkopf passiv durch einen Schließvorgang des Türaufbaus wieder eingefahren wird. Das kann beispielsweise über eine
Kulissenführung erfolgen.
Vorzugsweise führt der Sensorkopf eine Kurvenbewegung durch, wenn der Sensorkopf ein- und/oder ausgefahren wird. Möglich ist es, dass der Sensorkopf an einer Zahnstange oder Spindel gehalten wird. Es ist aber auch möglich, dass der Sensorkopf linear ausgefahren wird. Dafür kann ein beliebiger Antrieb eingesetzt werden. In einfachen Ausgestaltungen reicht es aus, den
Sensorkopf zwischen zwischen etwa 10 mm und 50 mm und
insbesondere zwischen etwa 15 mm und 30 mm und vorzugsweise etwa 20 mm zu bewegen.
In allen Ausgestaltungen sind vorzugsweise weitere Sensoren vorgesehen. Beispielsweise kann an den vorderen Türen, an oder in den Seitenspiegeln jeweils wenigstens ein Sensor vorgesehen sein. Möglich ist es auch, dass Sensoren auf der Türoberfläche auf der Fahrer- und der Beifahrerseite vorgesehen sind.
Die Erfindung ermöglicht insbesondere an den hinteren Türen, aber auch an den vorderen Türen, eine zuverlässige Erfassung von
Kollisions-/Fremdkörpern oder Störkörpern im Bewegungsbereich der Türen. Wenn ein ausfahrbarer Sensorkopf einer Sensorkomponente eingesetzt wird, kann auch ohne Außenspiegel, Seitenleisten auf der Oberfläche der Türen oder in die Türaußenhaut integrierte Sensoren eine zuverlässige Objekterkennung ermöglicht werden.
Wird ein ausfahrbarer Sensorkopf eingesetzt, werden eine höhere Empfindlichkeit und ein größerer Erfassungswinkel der
Sensorkomponente ermöglicht.
Eine Sensorkomponente ist vorzugsweise im Inneren des Türaufbaus angeordnet. Der Sensorkopf kann an Durchführungen oder
Aussparungen von Anbauteilen nach außen durchgeführt werden.
Vorzugsweise wird der Sensorkopf der Sensorkomponente dicht unterhalb der Außenhaut des Türaufbaus aufgenommen und geführt.
In solchen Ausgestaltungen kann die Tür auch dann geschlossen werden, wenn sich der Sensorkopf außerhalb des Inneren befindet, insbesondere, wenn der Sensorkopf in den Radkasten des Kraftfahrzeuges ausgefahren wird.
In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass die
Sensorkomponente Teil eines Radarsystems ist und eine
Antennenfunktion ausübt.
Vorzugsweise ist an der Türeinrichtung ein aktiver Türdämpfer angeordnet, der eine gesteuerte und aktive Abbremsung einer Türbewegung des Türaufbaus ermöglicht. Des weiteren ist es bevorzugt, dass ein Türantrieb vorgesehen ist, mit dem eine
Öffnung und/oder Schließung des Türaufbaus ermöglicht wird.
In allen Ausgestaltungen kann die ausfahrbare Sensorkomponente und/oder deren ausfahrbarer Sensorkopf so gestaltet werden, dass in der ausgefahrenen Position das Nahfeld außerhalb der Tür vermessen wird. Es ist möglich und bevorzugt, dass in einer Zwischenstellung der Raum zwischen der Tür und der
Karosserieöffnung (also der Einstiegsbereich) vermessen wird bzw. den Messbereich bildet.
Dann ist es möglich, nur einen Sensor zu verwenden, was Kosten sparen würde. Denn wenn man bei geöffneter Tür einsteigt und die Tür schließt benötigt, man das Nahfeld außerhalb der Tür nicht.
In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass die
Sensorkomponente insgesamt als Ganzes und/oder der Sensorkopf (zusätzlich) Rauf und Runter (also insbesondere wenigstens etwa vertikal) verfahren werden. Die Fahrbewegung (Ausfahrbahn bzw. Ausfahrbewegung muss nicht horizontal sein, sie kann auch schräg sein .
Es ist möglich, dass der Sensorkopf zusätzlich - relativ zur Sensoraufnahme - verfahrbar/bewegbar ist. Der Sensorkopf kann auch rotieren (so wie die Radars auf den Schiffen...) . Damit kann der Erfassungsbereich bzw. die Erfassungsqualität verbessert werden. Ein fest und unbeweglich installierter Sensor kann das nicht . Die erfindungsgemäße Türeinrichtung kann nicht nur an
Kraftfahrzeugen eingesetzt werden, sondern auch an
Türeinrichtungen von Gebäuden oder Wohnungen. Dann umfasst eine Türeinrichtung einen relativ zu einem Grundrahmen bewegbaren Türaufbau und zur Umfelderkennung ist eine verfahrbare
Sensorkomponente an oder dicht neben dem Türaufbau oder dem
Grundrahmen wenigstens teilweise aufgenommen. In bevorzugten Ausgestaltungen kann die Türeinrichtung zuvor beschriebene
Weiterbildungen (identisch oder sinngemäß) umfassen.
Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den Ausführungsbeispielen, die im Folgenden mit Bezug auf die beiliegenden Figuren erläutert werden.
In den Figuren zeigen:
Figur 1 eine schematische Draufsicht auf ein mit erfindungs gemäßen Türeinrichtungen ausgerüstetes Kraftfahrzeug;
Figur 2 eine Draufsicht auf ein mit erfindungsgemäßen
Türeinrichtungen ausgerüstetes Kraftfahrzeug;
Figur 3 eine stark schematische Ansicht einer Sensorkomponente an einem Anbauteil;
Figur 4 eine stark schematische Ansicht der Sensorkomponente in einer Türeinrichtung;
Figur 5 eine weitere stark schematische perspektivische Ansicht einer Türeinrichtung;
Figur 6 einen schematischen Horizontalschnitt durch ein
weiteres Ausführungsbeispiel einer Türeinrichtung; und
Figur 7 eine stark schematische Seitenansicht eines
Kraftfahrzeuges mit einer erfindungsgemäßen Türeinrichtung .
In Figur 1 ist eine stark schematische Draufsicht auf ein
Kraftfahrzeug 200 dargestellt, welches hier über vier Türen 1 bzw. Autotüreinrichtungen 100 verfügt. Hier sind auf der rechten Fahrzeugseite die vordere Tür 201 und die hintere Tür 202 jeweils geöffnet, während sie auf der linken Fahrzeugseite geschlossen eingezeichnet sind.
Das Kraftfahrzeug verfügt über vier Radkästen 203. In den vorderen Bereichen sind die Seitenspiegel vorgesehen. In den Seitenspiegeln können Sensoren 7 angeordnet sein, die die
Umgebung erfassen.
Insbesondere an den hinteren Türen 202 des Kraftfahrzeugs 200 ist jeweils wenigstens eine Sensorkomponente 4 vorgesehen. Die
Sensorkomponenten 4 umfassen jeweils einen Sensorkopf 5, der an beiden hinteren Türen 202 im ausgefahrenen Zustand abgebildet ist, in dem der Sensorkopf 5 jeweils aus der Tür nach außen hervor steht.
Bei der geöffneten Tür 202 ragt der Sensorkopf 5 nach außen aus dem Türaufbau 3 hinaus. Dadurch wird ein besonders großer und effektiver Winkelbereich erfasst, indem Störkörper oder
Fremdkörper 60 (vergleiche Figur 2) detektiert werden können. Dadurch wird es ermöglicht, dass die Außenhaut 14 und die
Innenhaut 15 beim Öffnen und Schließen der Tür nicht beschädigt werden. Das war bei hinteren Türen 202 bislang nicht möglich.
Bei der vorderen linken Tür ist die Sensorkomponente 4 bzw. es ist der Sensorkopf 5 der Sensorkomponente 4 im Ruhezustand 11 eingezeichnet, in der sich der Sensorkopf 5 im Wesentlichen oder sogar vollständig innerhalb des Inneren des Türaufbaus 3
befindet. Dies ist die Ruheposition 21.
Die hintere Tür 202 ist auf der linken Seite des Kraftfahrzeugs 200 im Messzustand 12 dargestellt. Hier ist die Tür 202 ebenfalls geschlossen, aber der Sensorkopf 5 der Sensorkomponente 4 befindet sich in dem Messzustand 12 und hier in der ausgefahrenen Messposition 22. Es ist möglich, dass die Sensorkomponente fest an der Türeinrichtung und dort insbesondere an dem Türaufbau montiert ist. Dann ist die Sensorkomponente nicht relativ zur zum Türaufbau 3 bewegbar. Vorzugsweise wird in derartigen Fällen eine Messposition 22 eingenommen, weil sich der Sensorkopf 5 außerhalb des Inneren des Türaufbaus 3 befindet.
Figur 2 zeigt eine stark schematische Draufsicht auf ein
Kraftfahrzeug 200 mit vorderen Türen 201 und hinteren Türen 202, wobei auf der rechten Seite der Erfassungsbereich 25 der
Sensorkomponente 4 schraffiert eingezeichnet ist, der sich bei geschlossener Tür ergibt. Hier wird der Fremdkörper 60, wie beispielsweise ein Pfeiler oder dergleichen zuverlässig
detektiert, sodass der Öffnungswinkel mittels einer
Bremseinrichtung 40 gezielt begrenzt werden kann.
Auf der linken Seite des Kraftfahrzeuges 200 aus Figur 2 sind die Erfassungsbereiche 25 und 26 schraffiert eingezeichnet, die sich bei geschlossener Tür (Erfassungsbereich 25) und bei geöffneter Tür (Erfassungsbereich 26) ergeben.
Figur 3 zeigt eine stark schematische perspektivische Ansicht eines Anbauteil 16 wie eines Verkleidungselements des 17 oder einer Dichtung 18, die an einem Türkörper 13 einer Türeinrichtung 1 angebracht werden kann. Innerhalb des Anbauteils 16 ist eine Durchführung für die Sensorkomponente 4 vorgesehen, sodass ein Abschnitt 6 und insbesondere der Sensorkopf 5 nach außen
austritt. Beispielsweise kann die Austrittsstelle im Bereich des hinteren Radkastens ausgebildet sein, sodass der Sensorkopf 5 bei geöffneter und geschlossener Tür ausgefahren bleiben kann.
Figur 4 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine
Türeinrichtung 1, wobei im Inneren des Türaufbaus 3 (=Autotür) die Sensorkomponente 4 angeordnet ist. Ein Aktor 30 dient hier zum aktiven Bewegen des Sensorkopfes 5 aus dem Inneren des
Türaufbaus 3 hinaus durch die Außenhaut 14 nach außen. Möglich ist es auch, dass der Sensorkopf 5 wie in Figur 3 durch eine Aussparung oder eine Durchführung an einem Anbauteil nach außen geführt wird.
Figur 5 zeigt eine alternative Ausgestaltung, bei der die Sensorkomponente 4 an dem Türkörper 13 befestigt wird. Hier verfügt die Sensorkomponente 4 über einen elektrischen Motor 36, der über ein Ritzel eine Zahnstange antreibt, die als zum
Beispiel bananenförmiger Arm ausgebildet ist und am distalen Ende den Sensorkopf 5 trägt. Durch ein Ausfahren des Arms 8 kann der Sensorkopf 5 weiter außen platziert werden und kann somit einen weiteren Umgebungsbereich erfassen. Hier ist der elektrische Motor ein aktiver Aktor 31, vorzugsweise mit einem
Positionssensor. Die Sensorkomponente kann schon während des Ausfahrens das Umfeld vermessen, was aufgrund der bananenförmigen Ausgestaltung bzw. der sich dadurch ergebenden Bewegungsbahn ein räumliches Abbild des Umfeldes und viel mehr Messpunkte wie ein fix installierter Sensorkopf ergibt. Es ist auch nicht zwingend, dass die Sensorkomponente in der Maximalstellung bleibt. Es kann die Messgenauigkeit und Messqualität merklich erhöhen, wenn der Sensorkopf oszilliert oder so verfährt, dass der
Kollisionsgegenstand 60 bestmöglich erkannt (vermessen) werden kann. Der Sensor kann vorzugsweise (auch zusätzlich) vertikal verfahren werden.
Bei einer aktiven Tür kann der Sensor hierbei auch intelligent mit dem Türaktor verknüpft sein, d.h. wird ein
Kollisionsgegenstand nicht sicher erkannt, so kann sich die
Türöffnungsgeschwindigkeit verlangsamen, sodass die
Sensorkomponente mehr Zeit für das Messen hat. Auch kann die Tür die Bewegungsrichtung ändern (selber leicht oszillieren), damit die Messqualität erhöht wird. Somit können auch die Tür selber und die Sensorkomponente während der Messung oszillieren/taumeln . Es können mehrere Messdaten erfasst und in einem Rechner
analysiert werden. Daraus resultierend - also situations- und umfeldabhängig - werden die Sensoren und die Tür individuell entsprechend angesteuert und mitunter bewegt, wodurch sich die Mess- und Erkennungsqualität erhöht.
Figur 6 zeigt noch ein Beispiel in einem Horizontalschnitt, wobei auch hier wieder ein ausfahrender Arm 8 umfasst ist, an dem beispielsweise eine Zahnstange ausgebildet ist, um über den Motor 36 den Arm 8 der Sensorkomponente 4 aktiv ein- oder auszufahren. Im ausgefahrenen Zustand steht der Sensorkopf 5 weit über die Außenhaut 14 der Türeinrichtung 1 über.
Möglich ist es auch, dass das Ausfahren über eine Feder 35 realisiert wird, die zu einem automatischen Ausfahren des
Sensorkopfes 5 führt, wenn der Türaufbau 3 der Türeinrichtung 1 geöffnet wird.
Die dem Fahrzeuginneren zugewandte Seite des Sensorkopfes kann einen zweiten Sensor aufnehmen, der dann den Bereich zwischen der Tür und dem Türausschnitt in der Karosserie (Ein- /Ausstiegsbereich) erfasst. Dadurch ergibt sich eine
kostengünstige Lösung für z.B. den Fingereinklemmschutz. Auch diese Sensorkomponente kann schon während des Ein-/Ausfahrens das Umfeld vermessen, was aufgrund der Kreissegmentbewegungsbahn ein räumliches Abbild des Umfeldes und viel mehr Messpunkte wie ein fix installierter Sensorkopf ergibt. Der Sensor kann insbesondere auch zusätzlich vertikal verfahren werden.
Die Ein-/Ausfahrbewegung des Sensors (Sensorkopfes) kann
konstruktiv auch so gestaltet sein, dass mit einem Sensor in ausgefahrenem Zustand der Außenbereich und beim Einfahren des Sensors der Zwischenbereich zwischen Tür und Karosserie vermessen wird. Dies kann z.B. dadurch erreicht werden, dass der Sensorkopf oder die ganze Sensoreinheit beim Ausfahren um 180° um die eigene Achse schwenkt.
Figur 7 zeigt schließlich eine stark schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs 200, wobei hier der hintere Radkasten 203 zu erkennen ist, indem ein Rad 204 angeordnet ist. Die hintere Tür 202 kann geöffnet werden, wobei an der hinteren Tür 202 eine Sensorkomponente 4 befestigt ist, die sich hier im hinteren Bereich der hinteren Tür 202 in den Radkasten 203 hinein
erstreckt .
Die Sensorkomponente 4 kann größer oder kleiner sein als hier in den Ausführungsbeispielen gezeigt. Dadurch ist es möglich, eine stationäre Sensorkomponente auszubilden, die beispielsweise ständig aus dem Inneren des Türaufbaus 3 hinaus nach außen ragt. Möglich ist es auch, den Sensorkopf 5 der Sensorkomponente 4 bewegbar auszuführen, wobei beim Beginn des Öffnens der Tür der Sensorkopf vorzugsweise ausgefahren wird.
Insbesondere, wenn die Sensorkomponente statisch ausgebildet ist, ist diese vorzugsweise in der Farbe des Kraftfahrzeuges lackiert und ist in das Design des Kraftfahrzeuges integriert, sodass die Sensorkomponente wenig oder gar nicht auffällt.
Es ist möglich, dass die Sensorkomponente im Inneren des
Türaufbaus angeordnet ist und beispielsweise durch eine
Aluminiumschicht an der Außenhaut 14 abgedeckt wird.
In allen Ausgestaltungen können unterschiedlichste Sensoren, die an einem Kraftfahrzeug vorhanden sind, zur Nahfelderkennung eingesetzt werden.
In allen Ausgestaltungen kann die Sensoreinheit als wenigstens ein Radarsensor ausgebildet sein oder wenigstens einen solchen umfasst. Beispielsweise kann die Sensoreinheit als ein sog.
Ultrabreitbandradarsensor ausgebildet sein. Dabei ist die
Sensoreinheit dazu ausgebildet, wenigstens einen ultrakurzen Impuls auszusenden und die entsprechenden Reflektionen wieder zu empfangen und auszuwerten. Beispielsweise kann eine Veränderung der Phase, Frequenz, Wellenlänge und/oder Laufzeit zur Erkennung des Umfeldes herangezogen werden.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung umfasst die
Sensoreinheit wenigstens eine Sendeeinheit. Die Sendeeinheit ist vorzugsweise geeignet und ausgebildet, wenigstens ein Signal auszusenden. Die Empfangseinheit ist vorzugsweise dazu geeignet und ausgebildet, wenigstens eine wenigstens teilweise von dem Kollisionsgegenstand ausgehende Reflexion des ausgesendeten Signals zu empfangen und als Signal zu erfassen. Die
Erkennungseinrichtung ist vorzugsweise dazu geeignet und ausgebildet, in Abhängigkeit des erfassten Signals die Unwegsamkeit zu erkennen. Die Erkennungseinrichtung ist zudem insbesondere dazu geeignet und ausgebildet, die passive oder aktive Türeinrichtung in Abhängigkeit der erkannten Unwegsamkeit zu steuern, sodass wenigstens eine Stell- oder
Dämpfungseigenschaft der Dämpfereinrichtung durch ein Signal der Erkennungseinrichtung einstellbar ist. Das reflektierte Signal kann besonders vorteilhaft durch die Erkennungseinrichtung verarbeitet und für eine besonders zuverlässige Erkennung von Kollisions-/Störgegenständen herangezogen werden.
Das ausgesendete bzw. empfangene Signal ist insbesondere eine Transversalwelle und/oder eine Longitudinalwelle, beispielsweise eine elektromagnetische Welle und/oder eine Schallwelle. Dabei ist möglich, dass die Welle entsprechenden Modulationen
unterzogen wird. Möglich ist auch eine Aussendung als ein Impuls und insbesondere als ein ultrakurzer Impuls. Es kann eine
Pulsphasenmodulation vorgesehen sein. Die Unterschiede zwischen den gesendeten und reflektierten Signalen sind beispielsweise charakteristisch für die Größe, die Form und/oder die stoffliche Zusammensetzung des Kollisions-/Störgegenstandes . Die
Unterschiede der gesendeten und reflektierten Signale betreffen z. B. die Amplitude, die Frequenz, die Wellenlänge, die Phase und/oder die Polarisation.
Es können auch Interferenzen zwischen einem ausgesendeten und einem empfangenen Signal ermittelt werden. Beispielsweise ist die Sensoreinheit als ein Interferometer ausgebildet oder kann ein solches umfassen. Vorzugsweise werden dazu Signale im Bereich kürzerer Wellenlängen eingesetzt, wie z. B. sichtbares Licht. Vorzugsweise sind die Sendeeinheit und die Empfangseinheit in wenigstens einem gemeinsamen Sensor integriert. Möglich ist es auch, dass die Sendeeinheit und die Empfangseinheit separat ausgebildet sind. Die Übertragung zwischen der Sensoreinheit und der Erkennungseinrichtung kann dabei drahtlos erfolgen. Es kann aber auch wenigstens eine entsprechende Verbindungsleitung vorgesehen sein.
Weitere Sensorprinzipien können sein: Wärmebildsensor,
Bilderkennung/Vision Sensors, Videosensoren, Ultraschall,
Photonic Mixer Device, Radar (24GHz, 77GHz ...), Lidar (Light Detection And Ranging) .
In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass von der
Sensorkomponente nur der Sensorkopf und insbesondere eine Antenne sich aus dem Inneren des Türaufbaus nach außen hin erstreckt. Es möglich, dass ein Hub von etwa 10-30 mm ausreicht, um den
Sensorkopf aus dem Inneren nach außen heraus zu verfahren. In anderen Ausgestaltungen kann es auch sinnvoll oder möglich sein, dass der Hub 50, 60, 70 oder 80 mm beträgt.
Ein Sensorkopf aus einem flexiblen Material verhindert, dass der Sensorkopf bricht, wenn er in Kontakt mit anderen Objekten oder dem Benutzer kommt.
Vorzugsweise wird die Sensorkomponente insgesamt an dem Türkörper des Türaufbaus befestigt und beispielsweise angeschraubt oder auch angeklebt.
Insgesamt stellt die Erfindung eine sehr einfache Lösung zur Verfügung. Es wird nicht in das Design eines Kraftfahrzeuges eingegriffen. Es kann an vielen Fahrzeugen installiert werden, insbesondere wenn die Durchführung des Sensorkopfes durch eine Dichtung an einer Fahrzeugtür erfolgt. Viele Dichtungen an Türen und auch das grundlegende Design der Türen sind bei
unterschiedlichen Fahrzeugen relativ ähnlich.
Es ist möglich, mehrere Sensoren zu installieren, falls das notwendig ist. Diese können auch in der B-Säule oder anderen Fahrzeugbereichen eingebaut sein.
Falls ein derartiges Sensorsystem bzw. eine derartige
Sensorkomponente nicht benötigt wird, kann eine normale Dichtung installiert werden. Für Fahrzeuge mit einer aktiven Türöffnung und/oder einer aktiven Türbremse können Dichtungen installiert werden, an denen eine Sensorkomponente durchgeführt werden kann.
In bevorzugten Ausgestaltungen ist es möglich, den Sensorkopf einer Sensorkomponente auszufahren, sogar wenn die Tür
geschlossen ist.
In allen Ausgestaltungen ist die Sensorkomponente immer gegen Verschmutzung geschützt, was sehr wichtig ist. In dem
zurückgezogenen Zustand innerhalb des Türaufbaus ist die
Sensorkomponente vollständig geschützt. Eine verschmutzte oder vereiste Sensoreinheit führt zu Fehlmessungen oder sogar zum Ausfall, was sofort zur Kollision und damit zum Schaden führen kann. Der Nutzer kann selber nicht erkennen, ob der Sensor richtig misst, er verlässt sich darauf. Fehlmessungen sind deshalb für die Qualität des Gesamtsystems sehr nachteilig und stellen die Sinnhaftigkeit des Gesamtsystems in Frage. Wenn die Sensorkomponente bzw. der Sensorkopf ausgefahren wird, steht das Fahrzeug in der Regel und eine Verschmutzung ist nicht besonders wahrscheinlich, da die Türen bei schlechter Witterung auch immer schnell geschlossen werden. Der Kunde will ja nicht, dass der von der geöffneten Tür freigegebene Innenraum durch Regen, Schnee, Spritzwasser ... verschmutzt.
In allen Ausgestaltungen kann die Sensorkomponente wie den
Parksensoren, dem Nahfelderkennungssystem für das autonome
Fahren, der Surroundeinheit für das Parken (Bilderkennung,
Surroundview) , den Abstandssensoren vom dynamischen Fahren ... ) mit anderen Sensoren vernetzt sein. Die Recheneinheit der
Türsensoreinheit oder eine andere Recheneinheit erfasst hierbei die Messwerte und somit das Umfeld schon währende der Einfahrt in eine Parklücke, Garage oder Parkposition. Ein Algorithmus berechnet aus diesen Daten, den GPS-Daten (Fahrzeugposition ...) und gespeicherten Daten (z.B. wird der Hausgaragenplatz des Fahrzeuges täglich angefahren und fortlaufend vermessen, was die Datenqualität jedes Mal verbessert - Deep Learning kann hier eingesetzt werden) das Umfeld um die Tür (künstliches Umfeld) . Dies wird dann beim Öffnen/Schließen der Tür mit den - wegen des Verschwenkens der Tür sich ergebenden dynamischen Messwerten (3D Messung) - abgeglichen und verifiziert. Diese Daten können dem Fahrzeug selber aber auch Dritten, wie. z.B. dem
Navigationskartenhersteller oder dem benachbarten Fahrzeug in einer Parklücke oder dem Parkplatzbetreiber, zur Verfügung gestellt werden. Es kann auch auf Daten stationärer Kameras usw. im Parkbereich zugegriffen werden. Auch ist es denkbar, dass der Parkplatzbetreiber diese Daten dem Parkplatznutzer in Form von abrufbaren Daten zur Verfügung stellt. Auch kann der Parkplatz entsprechend markiert sein, sodass das Fahrzeug dadurch das Umfeld mitgeteilt bekommt bzw. intelligent erkennt. Dadurch erhöhen sich die Umfelderkennungsqualität und
Kollisionsvermeidung nochmals.
Das Vorhandensein der zuvor beschriebenen Systeme hängt von der Fahrzeugklasse ab.
Sollte trotz aller dieser Umfelderkennungs- und
KollisionsvermeidungsVerbesserungsmöglichkeiten ein
prozesssicheres Öffnen/Schließen der Tür nicht möglich sein, so kann die Türbremse oder dem Türstellmotor dem Nutzer dies mittels haptischem Feedback beim Betätigen der Tür mitteilen. Dies kann ein Rattern, ein akustischer Ton, ein optisches Signal ein kurzes Blockieren der Türbewegung oder Ähnliches sein. Dies gilt auch, wenn ein oder mehrere Sensor (en) ausfällt. Der Nutzer übernimmt dann in Eigenverantwortung die Türbewegung, da ein Öffnen der Tür immer möglich sein muss (u.a. sicherheitsrelevant) .
Grundsätzlich funktioniert eine solche Sensorkomponente nicht nur an der hinteren Tür eines Kraftfahrzeuges, sondern auch an der vorderen Tür, der Hecklappe, Motorhaube oder an Schiebetüren und kann auch an anderen Komponenten eingesetzt werden.
Die Sensoreinheit muss nicht fix (drahtgebunden) mit dem
Türsteuergerät verbunden sein, ein drahtloser Datenaustausch (Funk, Bluetooth, NFC, ANT, GSM, WLAN ...) ist auch möglich. Bezugszeichenliste :
1 Türeinrichtung Erfassungswinkel
2 Grundrahmen 25 Erfassungsbereich
3 Türaufbau 26 Erfassungsbereich
4 Sensorkomponente 30 Aktor
5 Sensorkopf 31 aktiver Aktor
6 Abschnitt, Endabschnitt 32 passiver Aktor
7 Sensor 33 Zwangsteuerung
8 Arm 34 Kulissenführung
11 Ruhezustand 35 Federeinheit
12 Messzustand 36 Motor
13 Türkörper 40 Bremseinrichtung
14 Außenhaut 50 Türantrieb
15 Innenhaut 60 Fremdkörper,
16 Anbauteil Kollisionsgegenstand
17 Verkleidungselement 100 Autotüreinrichtung
18 Dichtung 200 Kraftfahrzeug
21 Ruheposition 201 vordere Tür
22 Messposition 202 hintere Tür
23 horizontaler 203 Radkasten
Erfassungswinkel 204 Rad
24 vertikaler 205 Sensor

Claims

Ansprüche :
1. Türeinrichtung (100) und insbesondere hintere Türeinrichtung (100) eines Kraftfahrzeuges (200) mit einem relativ zu einem Grundrahmen (2) bewegbaren Türaufbau (3),
dadurch gekennzeichnet,
dass zur Umfelderkennung eine verfahrbare Sensorkomponente (4) an oder dicht neben dem Türaufbau (3) oder dem
Grundrahmen (2) wenigstens teilweise aufgenommen ist.
2. Türeinrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei die
Sensorkomponente (4) aus einer geschützten Position in wenigstens eine Erkennungsposition ausfahrbar ist.
3. Türeinrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die
Sensorkomponente (4) einen Sensorkopf (5) umfasst, der wenigstens zeitweise außerhalb des Türaufbaus (3) angeordnet ist .
4. Türeinrichtung (1) einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sensorkomponente (4) zwei einander gegenüberliegende Sensorköpfe (5) umfasst, die wenigstens zeitweise außerhalb des Türaufbaus (3) angeordnet sind.
5. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) der Sensorkomponente (4) in einem Ruhezustand (11) im Wesentlichen innerhalb des Türaufbaus (3) aufgenommen .
6. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) der Sensorkomponente (4) in einem Messzustand (12) wenigstens teilweise außerhalb des
Türaufbaus (3) angeordnet ist.
7. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) zwischen wenigstens zwei Positionen (21, 22) relativ zum Türaufbau (3) bewegbar ist.
Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche wobei der Sensorkopf (5) aus dem Inneren des Türaufbaus (3) heraus bewegbar ist.
9. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Türaufbau (3) einen Türkörper (13) und eine
Außenhaut (14) und/oder eine Innenhaut (15) umfasst.
10. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei an dem Türkörper (13) Anbauteile (16) wie
Verkleidungselemente (17) und/oder Dichtungen (18) angebracht sind .
11. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) durch ein Anbauteil (16) hindurch bewegbar ist.
12. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Aktor (30) wie ein aktiver Aktor (31) und/oder ein passiver Aktor (32) zum Bewegen des Sensorkopfes (5) umfasst ist .
13. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Aktor (30) eine Zwangsteuerung (33) wie eine
Kulissenführung (34) und/oder eine Federeinheit (35) umfasst.
14. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Aktor (30) einen elektrischen, hydraulischem und/oder pneumatischen Motor (36) umfasst.
15. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Motor (36) im Inneren des Türaufbaus (3) und insbesondere des Türkörpers (13) aufgenommen ist.
16. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens ein Abschnitt (6) des Sensorkopfes (5) flexibel und/oder biegsam ausgebildet ist.
17. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens der Abschnitt (6) des Sensorkopfes (5) in einen Radkasten (203) eines Kraftfahrzeuges (200) einfährt.
18. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein horizontaler Erfassungswinkel (23) der
Sensorkomponente (4) größer 120° oder größer 150° beträgt und/oder wobei ein vertikaler Erfassungswinkel (24) der Sensorkomponente (4) größer 45° oder größer 90° beträgt.
19. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf beim Messvorgang oszilliert.
20. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf beim Verfahren und/oder Messvorgang rotiert .
21. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf beim Verfahren und/oder Messvorgang taumelt .
22. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sensorkomponente (4) oder der Sensorkopf einen Bilderkennungssensor beinhaltet.
23. Türeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Bremseinrichtung (40) umfasst ist, um eine
Relativbewegung des Türaufbaus (3) zu dem Grundrahmen (2) gezielt bremsen zu können und wobei ein Türantrieb (50) zum gezielten Öffnen des Türaufbaus (3) umfasst ist.
24. Verfahren zur Nahfelderkennung an einer Türeinrichtung (1) und insbesondere einer Türeinrichtung (100) eines
Kraftfahrzeuges (200) und vorzugsweise einer hinteren Tür eines Kraftfahrzeuges (200), wobei ein relativ zu einem Grundrahmen (2) bewegbarer Türaufbau (3) vorgesehen ist und wobei das Verfahren durchgeführt wird, um Fremdkörper (60) in einem Bereich einer möglichen Türbewegung zu erfassen, wobei bei oder vor einer Öffnung des Türaufbaus (3) ein verfahrbarer Sensorkopf (5) einer Sensorkomponente (4) wenigstens einen Teil der Umgebung des Türaufbaus (3) erfasst .
25. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei der
Sensorkopf (5) aus dem Türaufbau (3) wenigstens teilweise herausgefahren wird.
26. Verfahren nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) vor einer Messung aus dem Türaufbau (3) wenigstens teilweise herausgefahren wird.
27. Verfahren nach einem der drei vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) aktiv aus dem Türaufbau (3) herausgefahren wird und/oder wobei der Sensorkopf (5) aktiv gesteuert wieder eingefahren wird.
28. Verfahren nach einem der vier vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sensordaten und die Fahrzeug- und Umfelddaten mit Deep Learning analysiert werden.
29. Verfahren nach einem der fünf vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) passiv durch einen Schließvorgang des Türaufbaus (3) wieder eingefahren wird.
30. Verfahren nach einem der sechs vorhergehenden Ansprüche,
wobei der Sensorkopf (5) eine Kurvenbewegung durchführt.
31. Verfahren nach einem der sieben vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensorkopf (5) an einer Zahnstange oder Spindel gehalten wird.
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