WO2019150712A1 - 把持機構及び供給装置 - Google Patents

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WO2019150712A1
WO2019150712A1 PCT/JP2018/042545 JP2018042545W WO2019150712A1 WO 2019150712 A1 WO2019150712 A1 WO 2019150712A1 JP 2018042545 W JP2018042545 W JP 2018042545W WO 2019150712 A1 WO2019150712 A1 WO 2019150712A1
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WO
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shaft
gripping mechanism
cam follower
slider
holder
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/042545
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
全男 田口
Original Assignee
大森機械工業株式会社
大塚製薬株式会社
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Publication date
Application filed by 大森機械工業株式会社, 大塚製薬株式会社 filed Critical 大森機械工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Definitions

  • the present invention relates to a gripping mechanism for gripping a chip, and also relates to a supply device including a plurality of gripping mechanisms.
  • Patent Document 1 discloses a pickup machine that moves in a circumferential direction along a closed track.
  • the pick-up machines are arranged in a plurality of circumferential directions.
  • the pick-up machine includes a clamp mechanism that grips the chip and a stick that pushes the chip gripped by the clamp mechanism from above.
  • the pickup machine also includes an opening / closing lever for opening / closing the clamp mechanism. When the opening / closing lever is rotated by the opening / closing cam during the movement of the pickup machine, the clamp mechanism is opened / closed.
  • the pickup machine also includes an elevating lever for elevating and lowering the thrust bar. When the lift lever is rotated by the lift cam during the movement of the pick-up machine, the thrust bar moves up and down.
  • the gripping mechanism includes a base, a pair of shafts erected on the base, and a pair of fingers that are rotatably connected to the shaft, extend forward from the shaft, and open and close by rotating around the shaft. And a slider provided between the shafts so as to be slidable back and forth, a pair of links rotatably connected to the sliders and rotatably connected to the fingers, and provided on the sliders
  • a first cam follower a holder provided on the shaft at an upper position of the finger, a linear shaft attached to the holder and extending vertically, and guided linearly up and down along the linear shaft by the linear shaft Elevating block and the elevating block extending rearward from the elevating block.
  • a lift lever, a second cam follower provided on the lift lever, an arm provided on the lift block so as to extend forward from the lift block, and between the tips of the fingers from the arm. And a projecting pin projecting downward toward.
  • the slider does not rotate but slides back and forth. Therefore, even if the movable range of the slider is narrow, opening and closing of the finger can be realized. Therefore, the gripping mechanism is compact. Further, when the gripping mechanisms are arranged in the left-right direction, the slider and the first cam follower do not hit the adjacent gripping mechanism even if the pitch of the gripping mechanism rows is narrowed.
  • the lifting block, lifting lever and arm move up and down instead of rotating. Therefore, even if the movable ranges of the lifting block, the lifting lever, and the arm are narrow, it is possible to realize the chipping between the fingers. Therefore, the gripping mechanism is compact. Further, when the gripping mechanisms are arranged in the left-right direction, even if the pitch of the rows of the gripping mechanisms is reduced, the lifting block, the lifting lever, the arm, and the second cam follower do not hit the adjacent gripping mechanism.
  • the gripping mechanism can be made compact. Narrowing of the pitch of the rows of the gripping mechanism is realized.
  • FIG. 1 is a top view of the supply device 100. As shown in FIG. 1, the supply device 100 receives the chip 1 conveyed to the predetermined receiving position P1 by the conveyor 200, conveys the chip 1 from the receiving position P1 to the predetermined delivery position P2, and delivers the chip 1 to the delivery position. In P2, the data is transferred to the downstream device 300.
  • Chip 1 is an IC chip, wireless communication element, active element, passive element, RFID, IC tag, or other electronic component. Note that the chip 1 is not limited to a small electronic component such as an IC chip, and may be, for example, a small tablet or a solid medicine.
  • the conveyor 200 has a plurality of suction nozzles and endless members.
  • the endless member is an endless belt or an endless chain.
  • a plurality of suction nozzles are attached to the endless member at equal intervals in the circumferential direction of the endless member.
  • the suction nozzle is pulled in the circumferential direction by the endless member. Thereby, the chip 1 is lifted while the chip 1 sucked by the suction nozzle is conveyed to the receiving position P1.
  • the downstream device 300 is, for example, a tableting machine.
  • a tableting machine is a device that forms tablets from powder by compressing the powder.
  • the downstream device 300 includes a turntable 301 that is driven to rotate by a motor.
  • a plurality of holes 302 are provided on the upper surface of the turntable 301 at equal intervals in the circumferential direction around the axis of the turntable 301. As the turntable 301 rotates, the hole 302 revolves around the axis of the turntable 301.
  • the supply device 100 includes a drive device 110 and a plurality of gripping mechanisms 10. These gripping mechanisms 10 are arranged at equal intervals along the track 101 over the entire circumference of the closed track 101.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the rows of the gripping mechanisms 10. As shown in FIG. 2, the supply device 100 includes a plurality of connection links 11, and the gripping mechanisms 10 and the connection links 11 are alternately arranged along the track 101. Adjacent gripping mechanisms 10 are connected by a connecting link 11. In FIG. 1, in order to make the chip 1 easy to see, not all the gripping mechanisms 10 are illustrated, but some gripping mechanisms 10 are illustrated. In FIG. 1, the shape of the track 101 is a triangle.
  • the downstream device 300 is provided outside the track 101, and a section of the track 101 corresponding to the shortest side of the triangle overlaps a part of the device 300.
  • the shape of the track 101 is not limited to a triangle, and may be, for example, an oval, a circle, or a rectangle.
  • FIG. 3 is a side view of the gripping mechanism 10.
  • the guide rails 102 to 105 and the cams 106 and 107 are shown together with the gripping mechanism 10.
  • the supply device 100 further includes guide rails 102 to 105 and cams 106 and 107.
  • the gripping mechanism 10 is guided by the guide rails 102 to 105 and circulates the track 101 with the power of the driving device 110.
  • the gripping mechanism 10 grips the chip 1 to receive the chip 1 from the conveyor 100.
  • the gripping mechanism 10 passes the delivery position P ⁇ b> 2 after gripping the chip 1, the gripping mechanism 10 pushes down the chip 1 to supply the chip 1 to the downstream device 300.
  • the guide rails 102 to 105 are provided along the track 101.
  • the guide rails 102 to 105 may be provided over the entire circumference of the track 101 or may be provided over a part of the track 101. In FIG. 1, the guide rails 102 to 105 are not shown in order to make the gripping mechanism 10, the chip 1, and the cams 106 and 107 easy to see.
  • the cam 106 converts the moving motion of the gripping mechanism 10 into the gripping motion of the gripping mechanism 10.
  • the moving motion of the gripping mechanism 10 refers to an operation in which the gripping mechanism 10 moves along the track 101.
  • the gripping motion of the gripping mechanism 10 refers to an operation in which the gripping mechanism 10 grips the chip 1.
  • the cam 106 is provided along the track 101 over a part of the track 101. More specifically, the cam 106 is provided in a section from a position P11 upstream from the receiving position P1 to a position P14 downstream from the receiving position P1.
  • the position P12 shown in FIG. 1 is between the position P11 and the receiving position P1
  • the position P13 is between the position P12 and the receiving position P1.
  • the section from the position P12 to the position P14 overlaps the conveyance path of the chip 1 by the conveyor 200.
  • the cam 107 converts the moving motion of the gripping mechanism 10 into a push-down motion of the gripping mechanism 10.
  • the push-down operation of the gripping mechanism 10 refers to an operation in which the gripping mechanism 10 pushes down the gripped chip 1.
  • the cam 107 is provided along the track 101 over a part of the track 101. More specifically, the cam 107 is provided in a section from a position P21 upstream from the delivery position P2 to a position P23 downstream from the delivery position P2. The position P22 shown in FIG. 1 is between the delivery position P2 and the position P23.
  • the sprocket 112 of the driving device 110 is provided at a predetermined position on the track 101.
  • the sprocket 112 is rotationally driven by the motor 111 of the driving device 110.
  • the sprocket 112 transmits the power of the motor 111 to a connecting body composed of a plurality of gripping mechanisms 10 and a plurality of connecting links 11.
  • FIG. 4 is a perspective view of the gripping mechanism 10 as viewed from the front, top, and left.
  • FIG. 5 is a perspective view of the gripping mechanism 10 as viewed from the front, below, and left.
  • FIG. 6 is a perspective view of the gripping mechanism 10 as viewed from behind, above, and right.
  • FIG. 7 is a perspective view of the gripping mechanism 10 as viewed from the rear, below, and right.
  • FIG. 8 is a top view of the gripping mechanism 10
  • FIG. 9 is a bottom view of the gripping mechanism 10.
  • FIG. 10 is a front view of the gripping mechanism 10.
  • the gripping mechanism 10 includes a base 21, a fixed block 61, a pair of shafts 41, a pair of upper rollers 62, and a pair of lower rollers 63.
  • the base 21 is shaped like a trapezoid when viewed from below. Therefore, the left and right lengths (widths) of the base 21 gradually decrease from the front surface toward the rear surface.
  • a convex portion 22 is formed along the rear edge.
  • the two shafts 41 are attached to the front part of the upper surface of the base 21 in a standing state.
  • the upper ends of the left and right shafts 41 are inserted into the insertion holes in the left and right ends of the fixed block 61, and the fixed block 61 is fixed to these shafts 41 with screws or the like.
  • the two shafts 41 are held in parallel by the fixed block 61.
  • the upper roller 62 is rotatably attached to the shaft 41, respectively.
  • the lower roller 63 is rotatably attached to the shaft 41, respectively.
  • the upper roller 62 and the lower roller 63 are spaced apart from each other in the vertical direction.
  • the gripping mechanism 10 can travel by the upper roller 62 and the lower roller 63 attached as described above.
  • the subassembly assembled as described above from the base 21, the fixed block 61, the pair of upper rollers 62, the pair of lower rollers 63, and the pair of shafts 41 is generally plane-symmetric with respect to the plane. .
  • This plane is parallel to the axis of the shaft 41 and passes through the midpoint of these shafts 41.
  • this plane is referred to as a symmetry plane.
  • the base 21 is placed on the guide rail 102 with the front side of the base 21 facing the outside of the track 101.
  • the base 21 slides on the guide rail 102 with respect to the guide rail 102.
  • the convex portion 22 slides with respect to the side portion of the guide rail 102. Therefore, the base 21 is guided by the guide rail 102.
  • the upper roller 62 is sandwiched between the inner peripheral guide rail 103 and the outer peripheral guide rail 104.
  • the upper roller 62 slides with respect to the inner guide rail 103 and the outer guide rail 104. Therefore, the upper roller 62 is guided by the inner guide rail 103 and the outer guide rail 104.
  • the lower roller 63 slides with respect to the inner peripheral guide rail 105. Therefore, the lower roller 63 is guided by the inner peripheral guide rail 105.
  • connection link 11 is rotatably connected to the right shaft 41 of the left gripping mechanism 10, and the other end of the connection link 11 is rotatably connected to the left shaft 41 of the right gripping mechanism 10.
  • the sprocket 112 of the driving device 110 is provided at a predetermined position on the track 101.
  • the gripping mechanism 10 approaches the sprocket 112
  • the upper roller 62 or the lower roller 63 of the gripping mechanism 10 meshes with the sprocket 112.
  • the sprocket 112 is rotationally driven by the motor 111 of the driving device 110.
  • the gripping mechanism 10 is pulled by the connecting link 11 and the gripping mechanism 10 moves along the track 101.
  • the gripping mechanism 10 includes a link mechanism 33, a fixed piece 36, a sliding piece 37, an elastic spring 38, a cam follower 39, and a pair of fingers 30.
  • the link mechanism 33 includes a slider 34 and a pair of links 35.
  • the base ends of the fingers 30 are rotatably connected to the lower portions of the shafts 41, respectively.
  • the finger 30 extends forward from a front edge 21a (see FIG. 11) on the upper surface of the base 21, and is bent downward at the tip and bent forward at the tip.
  • a depression 31 is formed on the side of the distal end portion of the finger 30, and the depression 31 of one finger 30 and the depression 31 of the other finger 30 face each other.
  • the finger 30 rotates around the shaft 41.
  • the fingers 30 open and close so that the tips are in contact with each other in the left-right direction. That is, when the fingers 30 are opened, the tips of the fingers 30 are separated from each other.
  • the fingers 30 are closed, the tips of the fingers 30 approach each other.
  • the chip 1 is sandwiched between the tips of the fingers 30 so as to be accommodated in the recess 31.
  • the trajectory of the tip portion (in particular, the recess 31) of the finger 30 in the section from the position P21 to the position P23 shown in FIG. 1 overlaps a part of the revolution trajectory of the hole 302.
  • FIG. 11 is a top view of the base 21, the finger 30 and the link mechanism 33.
  • FIG. 12 is a cross-sectional view of the cut surface of FIG. 11 where the cut portion is represented by XII-XII.
  • a guide groove 23 is formed on the upper surface of the base 21.
  • the guide groove 23 extends between the left and right shafts 41 in the front-rear direction from the front edge 21 a to the rear edge 21 b on the upper surface of the base 21.
  • the slider 34 is fitted in the guide groove 23, and the slider 34 is guided in the front-rear direction by the guide groove 23.
  • the positions of the slider 34 and the guide groove 23 in the left-right direction are intermediate between the left edge and the right edge of the upper surface of the base 21.
  • One end portion of the link 35 is rotatably connected to the front end portion of the slider 34, and the other end portion of the link 35 is rotatably connected to the intermediate portion of the finger 30.
  • a cam follower 39 is rotatably attached to the rear end of the slider 34.
  • the cam follower 39 slides with respect to the cam 106 shown in FIGS. 1 and 3 as the gripping mechanism 10 moves.
  • the subassembly assembled as described above from the base 21, the slider 34, the cam follower 39, the pair of fingers 30 and the pair of links 35 is plane-symmetric with respect to the aforementioned symmetry plane. .
  • the finger 30 is closed by the elastic force of the elastic spring 38.
  • the elastic spring 38 is provided on the base 21 and the slider 34 as follows.
  • a guide hole 34a elongated in the front-rear direction penetrates the slider 34 vertically.
  • a recess 24 that is long in the front-rear direction is formed at the bottom of the guide groove 23 of the base 21.
  • the fixed piece 36 is inserted in the front part of the recessed part 24 and the guide hole 34a, and contacts the front end of the recessed part 24.
  • the sliding piece 37 is inserted in the rear part of the recessed part 24 and the guide hole 34a, and contacts the rear end of the guide hole 34a.
  • An elastic spring 38 is inserted into the recess 24 and the guide hole 34 a and is sandwiched between the fixed piece 36 and the sliding piece 37.
  • the elastic spring 38 takes a reaction force from the base 21 via the fixed piece 36 and urges the sliding piece 37 and the slider 34 backward.
  • the slider 34 is pushed backward by such elastic force of the elastic spring 38. Therefore, when the cam follower 39 is not in contact with the cam 106, the finger 30 is in a closed state. On the other hand, when the cam follower 39 is pushed forward by the cam 106 and the slider 34 moves forward against the elastic force of the elastic spring 38, the finger 30 is opened.
  • the gripping mechanism 10 includes a lower holder 42, a pair of spacers 44, an upper holder 45, a linear guide 47, an elevating block 50, an elevating lever 51, a mounting arm 52, and an abutting pin 55.
  • FIG. 13 is a cross-sectional view of the cut surface of FIG.
  • the left shaft 41 includes, in order from the bottom, an insertion hole at the base end of the left finger 30, an insertion hole at the left end of the lower holder 42, a cylindrical spacer 44, and an upper part
  • the holder 45 is inserted into the left end portion.
  • the right shaft 41 is inserted into the right end of the right end of the right finger 30, the right end of the lower holder 42, the cylindrical spacer 44, and the upper end of the upper holder 45 in order from the bottom. ing.
  • the left and right ends of the lower holder 42 are fastened to the left and right shafts 41 by screws or the like.
  • the left and right end portions of the upper holder 45 are fastened to the left and right shafts 41 by screws or the like.
  • the distance between the upper holder 45 and the lower holder 42 is maintained by the left and right spacers 44.
  • a bracket 43 is provided integrally with the lower holder 42 at an intermediate portion between the right side and the left side of the lower holder 42.
  • the bracket 43 extends forward from the middle part of the lower holder 42.
  • a bracket 46 is provided integrally with the upper holder 45 at an intermediate portion between the right side and the left side of the upper holder 45.
  • the bracket 46 extends forward from the middle part of the upper holder 45.
  • the bracket 43 and the bracket 46 are juxtaposed vertically with a space therebetween.
  • the lower holder 42, the bracket 43, the upper holder 45, the bracket 46, and the pair of left and right spacers 44 assembled to the shaft 41 as described above are plane symmetric with respect to the aforementioned symmetry plane. ing.
  • the linear guide 47 has a linear shaft 48 and a slider 49.
  • the linear guide 47 is attached to the brackets 43 and 46 as follows.
  • the upper part of the linear shaft 48 of the linear guide 47 is fixed to the bracket 46 with screws or the like.
  • the lower part of the linear shaft 48 is fixed to the bracket 43 with screws or the like.
  • a slider 49 of the linear guide 47 is inserted into the linear shaft 48 and is slidable up and down along the linear shaft 48.
  • the elevating block 50 is guided in the vertical direction by the linear guide 47.
  • the lifting block 50 is fixed to the slider 49 with screws or the like so as to hold the slider 49.
  • the elevating block 50 is integrated with the slider 49 and moves up and down along the linear shaft 48 by the linear shaft 48.
  • a lifting lever 51 is provided integrally with the lifting block 50 at the center of the rear surface of the lifting block 50.
  • the elevating lever 51 passes from the center of the rear surface of the elevating block 50 to the rear of the lower holder 42, the upper holder 45 and the pair of spacers 44 through a region surrounded by the lower holder 42, the upper holder 45 and the pair of spacers 44. It is extended.
  • a cam follower 59 is rotatably attached to the rear end portion of the elevating lever 51.
  • the longitudinal length of the lift lever 51 is shorter than the longitudinal length of the slider 34, and the cam follower 59 is arranged closer to the shaft 41 than the cam follower 39.
  • a mounting arm 52 is attached to the front surface of the elevating block 50 with screws or the like.
  • the mounting arm 52 extends forward from the front surface of the lifting block 50.
  • a thrust pin 55 is provided at the distal end of the mounting arm 52 so as to project downward from the lower surface of the distal end of the mounting arm 52.
  • a recess 51 a is formed on the lower surface of the elevating lever 51.
  • a recess 42 a is formed on the upper surface of the lower holder 42.
  • the recess 51a and the recess 42a face each other in the vertical direction.
  • An elastic spring 58 is inserted into the recess 51a and the recess 42a.
  • the elastic spring 58 takes a reaction force from the lower holder 42 and urges the lifting lever 51 upward.
  • the lift lever 51 is pushed up by the elastic force of the elastic spring 58. Therefore, when the cam follower 59 is not in contact with the cam 107, the lift lever 51 is in a state of being separated upward from the lower holder 42. Therefore, the thrust pin 55 is located above the gap between the recess 31 of one finger 30 and the recess 31 of the other finger 30 when the finger 30 is closed.
  • FIG. 14 is a diagram showing cam curves A and B.
  • a cam curve A is a motion curve of the finger 30 that is opened and closed by the cam 106.
  • the vertical axis for the cam curve A represents the degree of opening of the finger 30.
  • the cam curve B is a motion curve of the thrust pin 55 that moves up and down by the cam 107.
  • the vertical axis for the cam curve B represents the position of the lower end of the thrust pin 55.
  • the chip 1 is also conveyed by the conveyor 200 to below the position P12. More specifically, the chip 1 is conveyed to a position below the gap between the depression 31 of one finger 30 and the depression 31 of the other finger 30 of the gripping mechanism 10 that has reached the position P12.
  • the chip 1 is transported from the position P12 to the position P13 by the conveyor 200 along with the gripping mechanism 10.
  • the endless member of the conveyor 200 is inclined upward from the position P12 to the position P13, the chip 1 rises.
  • the gripping mechanism 10 When the gripping mechanism 10 reaches the position P13, the height of the chip 1 is aligned with the height of the tip of the finger 30. Therefore, the chip 1 enters the gap between the depression 31 of one finger 30 and the depression 31 of the other finger 30 from below.
  • the position of the gripping mechanism 10 when the finger 30 grips the chip 1 is the receiving position P1. After the finger 30 grips the chip 1, the elastic force of the elastic spring 38 becomes the gripping force of the finger 30. When the finger 30 grips the chip 1, the finger 30 cannot be closed any further. Therefore, after the finger 30 grips the chip 1, the cam follower 39 moves away from the cam 106 even before the gripping mechanism 10 reaches the position P14.
  • FIG. 16 is a drawing viewed in the direction of arrow XVI shown in FIG.
  • the position of the gripping mechanism 10 when the chip 1 is detached downward from the finger 30 is a delivery position P2.
  • the chip 1 detached from the finger 30 is accommodated in the hole 302.
  • the thrust pin 55 reaches the lowest point in the lifting range. At this time, the lower end of the thrust pin 55 projects downward from the lower surface of the tip of the finger 30. Therefore, the chip 1 is reliably pushed down by the push pin 55.
  • the thrust pin 55, the mounting arm 52, the cam follower 59, the elevating lever 51, the elevating block 50, the linear guide 47, the lower holder 42, and the upper holder 45 are directly or indirectly assembled to the shaft 41. Therefore, the overall height of the thrust pin 55, the mounting arm 52, the cam follower 59, the lift lever 51, the lift block 50, the linear guide 47, the lower holder 42 and the upper holder 45 is minimized, and the thrust pin 55 Can be secured.
  • the elevating lever 51 is disposed between the lower holder 42 and the upper holder 45 and is disposed between the left and right shafts 41.
  • the gripping mechanism 10 is substantially plane-symmetric with respect to the above-described symmetry plane. Therefore, the right and left balance of the gripping mechanism 10 is good.
  • the shaft 41 serves as the rotation axis of the finger 30, the support of the linear guide 47, the rotation axis of the connecting link 11, the rotation axis of the upper roller 62, and the rotation axis of the lower roller 63. Therefore, the gripping mechanism 10 is compact. In addition, the number of parts of the gripping mechanism 10 can be reduced.
  • the elevating block 50 is guided up and down by the linear guide 47. Since the mounting arm 52 and the lifting / lowering lever 51 extend from the lifting / lowering block 50 in opposite directions, the mounting arm 52, the lifting / lowering lever 51 and the lifting / lowering block 50 are balanced in load. Therefore, the linear guide 47 operates smoothly without rattling.
  • adjacent gripping mechanisms 10 are connected by the connecting link 11.
  • a plurality of gripping mechanisms 10 arranged along the track 101 may be coupled to an endless belt or an endless chain of the winding transmission device.
  • an endless belt or endless chain of the winding transmission device is provided along the track 101, and the power of the motor is transmitted to the gripping mechanism 10 by the endless belt or endless chain. Therefore, the gripping mechanism 10 is pulled by the endless belt or endless chain.
  • the elastic spring 58 is sandwiched between the lower holder 42 and the elevating lever 51.
  • an elastic spring 58 may be provided between the upper holder 45 and the elevating lever 51 at a position between the two shafts 41.
  • the upper end of the elastic spring 58 is fixed to the lower surface of the upper holder 45 by the upper retainer, and the lower end of the elastic spring 58 is fixed to the upper surface of the elevating lever 51 by the lower retainer.
  • the elastic spring 58 is a tension spring, and pulls up the elevating lever 51 by taking a reaction force from the upper holder 45. When the cam follower 59 is pushed downward by the cam 107, the elastic spring 58 extends.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

把持機構のコンパクト化を図るとともに、把持機構の列のピッチの狭小化を図る。　把持機構１０は、ベース２１上に立設されたシャフト４１と、シャフト４１から前方に延出し、シャフト４１周りに回転することによって開閉するフィンガ３０と、ベース２１に前後にスライド可能に設けられたスライダ３４と、スライダ３４及びフィンガ３０に回転可能に連結されたリンク３５と、スライダ３４に設けられたカムフォロワー３９と、シャフト４１に設けられたホルダ４２と、ホルダ４２に取り付けられたリニアシャフト４８と、リニアシャフト４８によって上下に案内される昇降ブロック５０と、昇降ブロック５０から後方に延出する昇降レバー５１と、昇降レバー５１に設けられたカムフォロワー５９と、昇降ブロック５０から前方に延出するアーム５２と、アーム５２からフィンガ３０の先端同士の間に向けて下方に突き出た突きピン５５と、を備える。

Description

把持機構及び供給装置
　本発明は、チップを把持する把持機構に関するとともに、複数の把持機構を備える供給装置に関する。
　特許文献１には、閉じた軌道に沿って周方向に移動するピックアップ機が開示されている。ピックアップ機は複数周方向に配列されている。ピックアップ機は、チップを把持するクランプ機構を備えるとともに、クランプ機構によって把持されたチップをその上から押す突き棒を備える。また、ピックアップ機は、クランプ機構を開閉するための開閉レバーを備える。ピックアップ機の移動中に開閉レバーが開閉用カムにより回転すると、クランプ機構が開閉される。また、ピックアップ機は、突き棒を昇降させるための昇降レバーを備える。ピックアップ機の移動中に昇降レバーが昇降用カムにより回転すると、突き棒が昇降する。
特開２０１７－５１５９０号公報
　ところが、特許文献１に記載のピックアップ機では、開閉レバー及び昇降レバーが回転するためのスペースを確保する必要がある。そのため、ピックアップ機が大型化する上、ピックアップ機の列のピッチが広くなってしまう。
　そこで、以上のような課題を解決することを目的とする。つまり、チップを把持する把持機構のコンパクト化を図るとともに、把持機構の列のピッチの狭小化を図ることを目的とする。
　把持機構は、ベースと、ベース上に立設された一対のシャフトと、前記シャフトに回転可能に連結され、前記シャフトから前方に延出し、前記シャフトの周りに回転することによって開閉する一対のフィンガと、前記シャフトの間において前記ベースに前後にスライド可能に設けられたスライダと、前記スライダに回転可能に連結され、前記フィンガに回転可能に連結された一対のリンクと、前記スライダに設けられた第１のカムフォロワーと、前記フィンガの上方位置において前記シャフトに設けられたホルダと、前記ホルダに取り付けられ、上下に延在するリニアシャフトと、前記リニアシャフトによって前記リニアシャフトに沿って上下に案内される昇降ブロックと、前記昇降ブロックから後方に延出するよう前記昇降ブロックに設けられた昇降レバーと、前記昇降レバーに設けられた第２のカムフォロワーと、前記昇降ブロックから前方に延出するよう前記昇降ブロックに設けられたアームと、前記アームから前記フィンガの先端同士の間に向けて下方に突き出た突きピンと、を備える。
　以上によれば、スライダは回転するのではなく、前後にスライドする。それゆえ、スライダの可動範囲が狭くても、フィンガの開閉を実現することができる。そのため、把持機構がコンパクトである。更に、把持機構を左右方向に配列した場合、把持機構の列のピッチを狭くしても、スライダ及び第１のカムフォロワーが隣りの把持機構に当たらない。
　また、昇降ブロック、昇降レバー及びアームは回転するのではなく、上下に移動する。それゆえ、昇降ブロック、昇降レバー及びアームの可動範囲が狭くても、フィンガに挟まれたチップの突き落としを実現することができる。そのため、把持機構がコンパクトである。更に、把持機構を左右方向に配列した場合、把持機構の列のピッチを狭くしても、昇降ブロック、昇降レバー、アーム及び第２のカムフォロワーが隣りの把持機構に当たらない。
　本発明の実施態様によれば、把持機構のコンパクト化が実現される。把持機構の列のピッチの狭小化が実現される。
供給装置の上面図である。 閉じた軌道に沿って配列された把持機構の列の一部を示した斜視図である。 把持機構の側面図である。 把持機構の斜視図である。 把持機構の斜視図である。 把持機構の斜視図である。 把持機構の斜視図である。 把持機構の上面図である。 把持機構の底面図である。 把持機構の正面図である。 ベース、フィンガ及びリンク機構の上面図である。 切断箇所XII－XIIの断面図である。 切断箇所XIII－XIIIの断面図である。 カム曲線図である。 開閉用のカムによって動作する把持機構の列を示した上面図である。 昇降用のカムによって動作する把持機構の列を示した図である。
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
１．　供給装置
　図１は、供給装置１００の上面図である。
　図１に示すように、この供給装置１００は、コンベヤ２００によって所定の受取位置Ｐ１まで搬送されたチップ１を受け取って、チップ１を受取位置Ｐ１から所定の受渡位置Ｐ２まで搬送して、受渡位置Ｐ２において下流の機器３００に受け渡す。
　チップ１はＩＣチップ、無線通信素子、能動素子、受動素子、ＲＦＩＤ、ＩＣタグその他の電子部品である。なお、チップ１はＩＣチップ等のような小型電子部品に限るものではなく、例えば小錠剤、固形薬剤等であってもよい。
　コンベヤ２００は複数の吸着ノズル及び無端部材を有する。無端部材は無端ベルト又は無端チェーンである。複数の吸着ノズルが無端部材の周方向に等間隔で無端部材に取り付けられている。無端部材がモーター等によって駆動されると、吸着ノズルが無端部材によって周方向に牽引される。これにより、吸着ノズルに吸着されたチップ１が受取位置Ｐ１へ搬送されつつ、チップ１が上昇される。
　下流の機器３００は、例えば打錠機である。打錠機は、粉末を圧縮することによって粉末から錠剤を成型する装置である。下流の機器３００は、モーターにより回転駆動される回転台３０１を有する。回転台３０１の上面には、複数の穴３０２が回転台３０１の軸線回りの周方向に等間隔で設けられている。回転台３０１の回転によって穴３０２が回転台３０１の軸線回りに公転する。
　供給装置１００は駆動装置１１０及び複数の把持機構１０を備える。これら把持機構１０が、閉じた軌道１０１の全周に亘って、軌道１０１に沿って等間隔で配列されている。図２は、これら把持機構１０の列を示した斜視図である。図２に示すように、供給装置１００は複数の連結リンク１１を備え、把持機構１０と連結リンク１１が交互に軌道１０１に沿って配列されている。隣り合う把持機構１０は連結リンク１１によって連結されている。図１において、チップ１を見やすくするために、全ての把持機構１０を図示するのではなく、一部の把持機構１０を図示する。
　図１では、軌道１０１の形状が三角形である。下流の機器３００は軌道１０１の外側に設けられており、軌道１０１のうち三角形の最も短い辺に相当する区間が機器３００の一部に重なっている。軌道１０１の形状は三角形に限らず、例えばオーバル形、円形、四角形であってもよい。
　図３は、把持機構１０の側面図である。図３では、把持機構１０とともにガイドレール１０２～１０５及びカム１０６，１０７が示されている。
　図３に示すように、供給装置１００はガイドレール１０２～１０５及びカム１０６，１０７を更に備える。把持機構１０は、ガイドレール１０２～１０５によって案内されて、軌道１０１を駆動装置１１０の動力によって周回する。把持機構１０が一周する過程において、把持機構１０が受取位置Ｐ１を通過する時に、把持機構１０がチップ１を把持することによってコンベヤ１００からチップ１を受け取る。チップ１の把持後に把持機構１０が受渡位置Ｐ２を通過する時に、その把持機構１０がそのチップ１を突き落とすことによってそのチップ１を下流の機器３００に供給する。
　ガイドレール１０２～１０５は、軌道１０１に沿って設けられている。ガイドレール１０２～１０５は、軌道１０１の全周に亘って設けられていてもよいし、軌道１０１の一部の区間に亘って設けられてもよい。なお、図１において、把持機構１０、チップ１及びカム１０６，１０７を見やすくするために、ガイドレール１０２～１０５の図示を省略する。
　カム１０６は、把持機構１０の移動運動を把持機構１０の把持運動に変換する。把持機構１０の移動運動とは、把持機構１０が軌道１０１に沿って移動する動作のことをいう。把持機構１０の把持運動とは、把持機構１０がチップ１を把持する動作のことをいう。
　図１に示すように、カム１０６は、軌道１０１の一部に亘って軌道１０１に沿って設けられている。より具体的には、カム１０６は、受取位置Ｐ１よりも上流の位置Ｐ１１から、その受取位置Ｐ１よりも下流の位置Ｐ１４までの区間に設けられている。図１に示す位置Ｐ１２は位置Ｐ１１と受取位置Ｐ１の間にあり、位置Ｐ１３は位置Ｐ１２と受取位置Ｐ１の間にある。位置Ｐ１２から位置Ｐ１４までの区間は、コンベヤ２００によるチップ１の搬送経路に重複する。
　カム１０７は、把持機構１０の移動運動を把持機構１０の突き落とし運動に変換する。把持機構１０の突き落とし動作とは、把持機構１０が、把持したチップ１を突き落とす動作をいう。
　図１に示すように、カム１０７は、軌道１０１の一部に亘って軌道１０１に沿って設けられている。より具体的には、カム１０７は、受渡位置Ｐ２よりも上流の位置Ｐ２１から、受渡位置Ｐ２よりも下流の位置Ｐ２３までの区間に設けられている。図１に示す位置Ｐ２２は受渡位置Ｐ２と位置Ｐ２３の間にある。
　図１に示すように、駆動装置１１０のスプロケット１１２が軌道１０１上の所定の位置に設けられている。スプロケット１１２は、駆動装置１１０のモーター１１１によって回転駆動される。スプロケット１１２は、複数の把持機構１０と複数の連結リンク１１からなる連結体にモーター１１１の動力を伝達する。
２．　把持機構
　図４～図１０を参照して、把持機構１０について詳細に説明する。ここで、図４は、把持機構１０をその前方、上方且つ左方から見た斜視図である。図５は、把持機構１０をその前方、下方且つ左方から見た斜視図である。図６は、把持機構１０をその後方、上方且つ右方から見た斜視図である。図７は、把持機構１０をその後方、下方且つ右方から見た斜視図である。図８は、把持機構１０の上面図である、図９は、把持機構１０の底面図である。図１０は、把持機構１０の正面図である。
（１）　ベース、固定ブロック、シャフト、上部ローラ及び下部ローラ
　把持機構１０は、ベース２１、固定ブロック６１、一対のシャフト４１、一対の上部ローラ６２及び一対の下部ローラ６３を備える。
　ベース２１は、下から見て、台形に形作られている。そのため、ベース２１の左右の長さ（幅）は、前面から後面に向かって漸減する。ベース２１の下面の後縁には、凸部２２がその後縁に沿って形成されている。
　ベース２１の上面の前部には、２本のシャフト４１が立てられた状態に取り付けられている。左右のシャフト４１の上端部が固定ブロック６１の左右端部の挿入孔に挿入され、固定ブロック６１がねじ等によってこれらシャフト４１に固定されている。固定ブロック６１によって２本のシャフト４１が平行に保たれている。
　固定ブロック６１の下において、上部ローラ６２がそれぞれシャフト４１に回転可能に取り付けられている。上部ローラ６２の下において、下部ローラ６３がそれぞれシャフト４１に回転可能に取り付けられている。上部ローラ６２と下部ローラ６３は上下に離間している。以上のように取り付けられた上部ローラ６２及び下部ローラ６３によって把持機構１０が走行可能である。
　以上のようにベース２１、固定ブロック６１、一対の上部ローラ６２、一対の下部ローラ６３及び一対のシャフト４１から以上のように組み立てられた部分組立体は、これら全体として、平面に関して面対称である。この平面は、シャフト４１の軸に平行であるとともに、これらシャフト４１の中間点を通る。以下、この平面を対称面という。
　図３に示すように、ベース２１の前側が軌道１０１の外側に向けられた状態で、ベース２１がガイドレール１０２上に載っている。ベース２１がガイドレール１０２上においてガイドレール１０２に対して摺動する。凸部２２がガイドレール１０２の側部に対して摺動する。よって、ベース２１がガイドレール１０２によって案内される。
　上部ローラ６２は内周ガイドレール１０３と外周ガイドレール１０４との間に挟まれている。上部ローラ６２は内周ガイドレール１０３及び外周ガイドレール１０４に対して摺動する。よって、上部ローラ６２が内周ガイドレール１０３及び外周ガイドレール１０４によって案内される。
　下部ローラ６３は内周ガイドレール１０５に対して摺動する。よって、下部ローラ６３が内周ガイドレール１０５によって案内される。
　図２に示すように、隣り合う把持機構１０が連結リンク１１によって連結されている。具体的には、連結リンク１１の一端が左側の把持機構１０の右のシャフト４１に回転可能に連結され、連結リンク１１の他端が右側の把持機構１０の左のシャフト４１に回転可能に連結されている。
　図１に示すように、駆動装置１１０のスプロケット１１２が軌道１０１上の所定の位置に設けられている。把持機構１０がスプロケット１１２に近接すると、その把持機構１０の上部ローラ６２又は下部ローラ６３がスプロケット１１２に噛み合う。スプロケット１１２が駆動装置１１０のモーター１１１によって回転駆動される。これにより、把持機構１０が連結リンク１１によって牽引されて、把持機構１０が軌道１０１に沿って移動する。
（２）　チップを把持する機構について
　図４～図１０に示すように、把持機構１０は、リンク機構３３、固定駒３６、摺動駒３７、弾性バネ３８、カムフォロワー３９及び一対のフィンガ３０を備える。リンク機構３３は、スライダ３４及び一対のリンク３５を備える。
　ベース２１上において、フィンガ３０の基端部がそれぞれシャフト４１の下部に回転可能に連結されている。フィンガ３０が、ベース２１の上面の前縁２１ａ（図１１参照）から前に延び出て、その先において下方に折れ曲がって、その先において前方に折れ曲がっている。フィンガ３０の先端部位の側部には窪み３１が形成されており、一方のフィンガ３０の窪み３１と他方のフィンガ３０の窪み３１が互いに向き合う。
　フィンガ３０がシャフト４１周りに回転する。これにより、フィンガ３０は、先端同士が互いに左右方向に接離するように開閉する。つまり、フィンガ３０が開くと、フィンガ３０の先端同士が互いに離間する。一方、フィンガ３０が閉じると、フィンガ３０の先端同士が互いに近づく。フィンガ３０が閉じることによって、チップ１が窪み３１に収まるようにしてフィンガ３０の先端部同士の間に挟まれる。図１に示す位置Ｐ２１から位置Ｐ２３までの区間におけるフィンガ３０の先端部位（特に、窪み３１）の軌道は、穴３０２の公転軌道の一部に重なっている。
　フィンガ３０の開閉動作は、スライダ３４及び一対のリンク３５からなるリンク機構３３によって実現される。図１１及び図１２を参照して、リンク機構３３について説明する。図１１は、ベース２１、フィンガ３０及びリンク機構３３の上面図である。図１２は、図１１において切断箇所をXII－XIIによって表した切断面の断面図である。
　ベース２１の上面にはガイド溝２３が形成されている。このガイド溝２３は、左右のシャフト４１の間において、ベース２１の上面の前縁２１ａから後縁２１ｂまで前後に延在している。スライダ３４がガイド溝２３に嵌められて、スライダ３４がガイド溝２３によって前後方向に案内される。スライダ３４及びガイド溝２３の左右方向の位置は、ベース２１の上面の左縁と右縁の間の中間である。
　リンク３５の一端部がスライダ３４の前端部に回転可能に連結され、リンク３５の他端部がフィンガ３０の中間部に回転可能に連結されている。スライダ３４がガイド溝２３に沿って前に移動すると、フィンガ３０が開く。一方、スライダ３４がガイド溝２３に沿って後ろに移動すると、フィンガ３０が閉じる。
　スライダ３４の後端部にはカムフォロワー３９が回転可能に取り付けられている。カムフォロワー３９は、把持機構１０の移動運動に伴って、図１及び図３に示すカム１０６に対して摺動する。
　図１２に示すように、ベース２１、スライダ３４、カムフォロワー３９、一対のフィンガ３０及び一対のリンク３５から以上のように組み立てられた部分組立体は、前述の対称面に関して面対称となっている。
　図１１及び図１２に示すように、フィンガ３０は弾性バネ３８の弾性力によって閉じられる。弾性バネ３８は以下のようにしてベース２１及びスライダ３４に設けられている。
　前後方向に長尺なガイド穴３４ａがスライダ３４を上下に貫通している。一方、ベース２１のガイド溝２３の底には、前後方向に長尺な凹部２４が形成されている。固定駒３６が凹部２４及びガイド穴３４ａの前部に挿入されているとともに、凹部２４の前端に当接する。一方、摺動駒３７が凹部２４及びガイド穴３４ａの後部に挿入されて、ガイド穴３４ａの後端に当接する。弾性バネ３８が凹部２４及びガイド穴３４ａに挿入されて、固定駒３６と摺動駒３７との間に挟まれている。
　弾性バネ３８は固定駒３６を介してベース２１から反力を取って、摺動駒３７及びスライダ３４を後方に付勢する。このような弾性バネ３８の弾性力によってスライダ３４が後方に押される。従って、カムフォロワー３９がカム１０６に接していない場合、フィンガ３０が閉じた状態である。一方、カムフォロワー３９がカム１０６によって前方に押されることによってスライダ３４が弾性バネ３８の弾性力に抗して前方に移動すると、フィンガ３０が開いた状態になる。
（３）　チップを突き落とす機構について
　把持機構１０は、下部ホルダ４２、一対のスペーサ４４、上部ホルダ４５、リニアガイド４７、昇降ブロック５０、昇降レバー５１、取付アーム５２及び突きピン５５を備える。
　図１３は、図１０において切断箇所をXIII－XIIIによって表した切断面の断面図である。
　図１０及び図１３等に示すように、左のシャフト４１が、下から順に、左のフィンガ３０の基端部の挿入孔、下部ホルダ４２の左端部の挿入孔、筒状のスペーサ４４、上部ホルダ４５の左端部に挿入されている。同様に、右のシャフト４１が、下から順に、右のフィンガ３０の基端部の挿入孔、下部ホルダ４２の右端部の挿入孔、筒状のスペーサ４４、上部ホルダ４５の右端部に挿入されている。
　下部ホルダ４２の左右端部がねじ等によって左右のシャフト４１にそれぞれ締め付けられている。上部ホルダ４５の左右端部がねじ等によって左右のシャフト４１にそれぞれ締め付けられている。上部ホルダ４５と下部ホルダ４２の間隔が左右のスペーサ４４によって維持されている。
　図４～図１０及び図１３に示すように、下部ホルダ４２の右側と左側の間の中間部には、ブラケット４３が下部ホルダ４２と一体的に設けられている。ブラケット４３は、下部ホルダ４２の中間部から前に延出する。上部ホルダ４５の右側と左側の間の中間部には、ブラケット４６が上部ホルダ４５と一体的に設けられている。ブラケット４６は、上部ホルダ４５の中間部から前に延出する。ブラケット４３とブラケット４６はこれらの間に間隔を置いて上下に並列されている。
　図８～図１０に示すように、以上のようにシャフト４１に組み付けられた下部ホルダ４２、ブラケット４３、上部ホルダ４５、ブラケット４６及び左右一対のスペーサ４４は、前述の対称面に関して面対称となっている。
　図４～図１０及び図１３に示すように、リニアガイド４７は、リニアシャフト４８及びスライダ４９を有する。リニアガイド４７は、以下のようにして、ブラケット４３，４６に取り付けられている。
　リニアガイド４７のリニアシャフト４８の上部がブラケット４６にねじ等により固定されている。リニアシャフト４８の下部がブラケット４３にねじ等により固定されている。リニアガイド４７のスライダ４９がリニアシャフト４８に挿入されて、リニアシャフト４８に沿って上下にスライド可能に設けられている。
　昇降ブロック５０がリニアガイド４７によって上下方向に案内されている。この昇降ブロック５０は、スライダ４９を抱え込むようにして、ねじ等によってスライダ４９に固定されている。昇降ブロック５０がスライダ４９と一体となってリニアシャフト４８によってリニアシャフト４８に沿って上下動する。
　昇降ブロック５０の後面の中央には、昇降レバー５１が昇降ブロック５０と一体的に設けられている。昇降レバー５１は、昇降ブロック５０の後面の中央から、下部ホルダ４２、上部ホルダ４５及び一対のスペーサ４４によって囲われた領域を通って、下部ホルダ４２、上部ホルダ４５及び一対のスペーサ４４の後方へ延出している。昇降レバー５１の後端部には、カムフォロワー５９が回転可能に取り付けられている。昇降レバー５１の前後長がスライダ３４の前後長よりも短く、カムフォロワー５９がカムフォロワー３９よりもシャフト４１に寄って配されている。
　昇降ブロック５０の前面には取付アーム５２がねじ等によって取り付けられている。取付アーム５２は、昇降ブロック５０の前面から前方に延出している。取付アーム５２の先端部には、突きピン５５が取付アーム５２の先端部の下面から下方に突き出るように設けられている。
　昇降レバー５１の下面には、凹部５１ａが形成されている。一方、下部ホルダ４２の上面には、凹部４２ａが形成されている。凹部５１ａと凹部４２ａが上下に対向する。凹部５１ａ及び凹部４２ａには弾性バネ５８が差し込まれている。
　弾性バネ５８は下部ホルダ４２から反力を取って、昇降レバー５１を上方に付勢する。このような弾性バネ５８の弾性力によって昇降レバー５１が押し上げられる。従って、カムフォロワー５９がカム１０７に接していない場合、昇降レバー５１が下部ホルダ４２から上方に離間した状態である。よって、突きピン５５は、フィンガ３０が閉じた場合の一方のフィンガ３０の窪み３１と他方のフィンガ３０の窪み３１との間の隙間の上方に位置する。
　一方、カムフォロワー５９がカム１０７によって下方に押されることによって、昇降レバー５１、昇降ブロック５０、取付アーム５２及び突きピン５５が弾性バネ５８の弾性力に抗して下降する。従って、突きピン５５が一方のフィンガ３０の窪み３１と他方のフィンガ３０の窪み３１との間の隙間に挿入される。
３．　供給装置の動作
　続いて、供給装置１００の動作について説明する。
　駆動装置１１０のモーター１１１がスプロケット１１２を回転駆動する。これにより、把持機構１０がガイドレール１０２～１０５によって案内されて、軌道１０１に沿って移動する。把持機構１０が軌道１０１を一周する際には、把持機構１０が位置Ｐ１１、位置Ｐ１２、位置Ｐ１３、位置Ｐ１、位置Ｐ１４、位置Ｐ２１、位置Ｐ２、位置Ｐ２２、位置Ｐ２３の順に通過する。
　以下に、把持機構１０が軌道１０１に沿って一周する間の把持機構１０の動作について詳細に説明する。ここで、図１４はカム曲線Ａ，Ｂを示した図である。カム曲線Ａは、カム１０６により開閉するフィンガ３０の運動曲線である。カム曲線Ａについての縦軸はフィンガ３０の開き度合いを表す。カム曲線Ｂは、カム１０７によって昇降する突きピン５５の運動曲線である。カム曲線Ｂについての縦軸は突きピン５５の下端の位置を表す。
（１）位置Ｐ２３～位置Ｐ１１
　把持機構１０が位置Ｐ２３から位置Ｐ１１まで移動する際には、カムフォロワー３９がカム１０６に接触していない。そのため、フィンガ３０が閉じた状態である。また、カムフォロワー５９もカム１０７に接触していない。そのため、突きピン５５は、一方のフィンガ３０の窪み３１と他方のフィンガ３０の窪み３１との間の隙間から上昇した状態である。
（２）位置Ｐ１１～位置Ｐ１２
　把持機構１０が位置Ｐ１１に到達すると、図１５に示すようにカムフォロワー３９がカム１０６に当接する。把持機構１０が位置Ｐ１１から位置Ｐ１２まで移動する際には、カムフォロワー３９がカム１０６によって軌道１０１の外向きに押される。そうすると、図１４及び図１５に示すように、スライダ３４が弾性バネ３８の弾性力に抗して軌道１０１の外向きに移動して、フィンガ３０が開く。把持機構１０が位置Ｐ１２に到達すると、フィンガ３０が最も開いた状態となる。
　把持機構１０が位置Ｐ１２に到達する時には、チップ１もコンベヤ２００によって位置Ｐ１２の下にまで搬送される。より具体的には、チップ１は、位置Ｐ１２に到達した把持機構１０の一方のフィンガ３０の窪み３１と他方のフィンガ３０の窪み３１との間の隙間の下方の位置にまで搬送される。
（３）位置Ｐ１２～位置Ｐ１３
　把持機構１０が位置Ｐ１２から位置Ｐ１３まで移動する際には、ベース２１に対するカムフォロワー３９及びスライダ３４の相対的な位置がカム１０６によって維持される。そうすると、図１４及び図１５に示すように、フィンガ３０が開いた状態に維持される。
　また、チップ１は把持機構１０と並んで、コンベヤ２００によって位置Ｐ１２から位置Ｐ１３まで搬送される。ここで、コンベヤ２００の無端部材が位置Ｐ１２から位置Ｐ１３にかけて上りに勾配しているため、チップ１が上昇する。
　把持機構１０が位置Ｐ１３に到達する時には、チップ１の高さがフィンガ３０の先端の高さに揃う。そのためチップ１は、一方のフィンガ３０の窪み３１と他方のフィンガ３０の窪み３１との間の隙間に下から入り込む。
（４）位置Ｐ１３～位置Ｐ１４
　把持機構１０が位置Ｐ１３から位置Ｐ１４まで移動する際には、カムフォロワー３９がカム１０６に接触した状態で、そのカムフォロワー３９が弾性バネ３８によって軌道１０１の内向きに押される。そうすると、図１４及び図１５に示すように、スライダ３４が軌道１０１の内向きに移動して、フィンガ３０が閉じる。把持機構１０が位置Ｐ１４に到達するまでの間に、フィンガ３０がそれらの先端部同士の間にチップ１を把持する。挟まれたチップ１は、窪み３１に収まっている。
　フィンガ３０がチップ１を把持する時の把持機構１０の位置が受取位置Ｐ１である。フィンガ３０がチップ１を把持した後は、弾性バネ３８の弾性力がフィンガ３０の把持力となる。フィンガ３０がチップ１を把持すると、フィンガ３０がそれ以上閉じることができない。そのため、フィンガ３０がチップ１を把持した後は、把持機構１０が位置Ｐ１４に到達する前でも、カムフォロワー３９がカム１０６から離れる。
（５）位置Ｐ１４～位置Ｐ２１
　把持機構１０が位置Ｐ１４から位置Ｐ２１まで移動する際には、カムフォロワー３９がカム１０６に接触していない。そのため、フィンガ３０がチップ１を把持した状態であり、これによりチップ１が搬送される。また、カムフォロワー５９もカム１０７に接触していない。そのため、突きピン５５は、チップ１から上に離間した状態である。
（６）位置Ｐ２１～位置Ｐ２２
　把持機構１０が位置Ｐ２１に到達する時には、回転台３０１の回転により穴３０２が位置Ｐ２１の下に到達して、フィンガ３０に把持されたチップ１が穴３０２の上に重なる。そして、把持機構１０が穴３０２と並んで位置Ｐ２１から位置Ｐ２２まで移動する際には、カムフォロワー５９がカム１０７によって下方に押される。そうすると、図１４及び図１６に示すように、昇降レバー５１、昇降ブロック５０、取付アーム５２及び突きピン５５が弾性バネ５８の弾性力に抗して下降する。なお、図１６は、図１に示す矢印XVIの方向に見て示した図面である。
　突きピン５５が下降すると、突きピン５５の下端がチップ１に当たって、チップ１をフィンガ３０の間から穴３０２へ突き落とす。チップ１がフィンガ３０から下方に離脱する時の把持機構１０の位置が受渡位置Ｐ２である。フィンガ３０から離脱したチップ１は穴３０２に収まる。
　把持機構１０が位置Ｐ２２に到達する時に、突きピン５５が昇降範囲の最下点に到達する。この際、突きピン５５の下端はフィンガ３０の先端の下面から下方に突き出ている。そのため、チップ１が突きピン５５によって確実に突き落とされる。
（７）位置Ｐ２２～位置Ｐ２３
　把持機構１０が位置Ｐ２２から位置Ｐ２３まで移動する際には、カムフォロワー５９がカム１０７に接触した状態で、カムフォロワー３９、昇降レバー５１、昇降ブロック５０、取付アーム５２及び突きピン５５が弾性バネ５８の弾性力によって上昇させる。そうすると、突きピン５５がフィンガ３０の先端同士の間から上方に抜ける。
　把持機構１０が位置Ｐ２３を通過すると、カムフォロワー５９がカム１０７から離間する。
４．　有利な効果
（１）　スライダ３４及びカムフォロワー３９が前後に直動する。それゆえ、隣り合う把持機構１０の間隔が短くても、隣り合う把持機構１０はスライダ３４及びカムフォロワー３９が干渉しない。
（２）　リンクのような回転する部材を用いずに、スライダ３４及びカムフォロワー３９が前後に直動する。リンクのような回転する部材を用いた場合と比較して、スライダ３４及びカムフォロワー３９の前後方向の可動範囲が狭い。それゆえ、把持機構１０が軌道１０１の角部を通過する際に、スライダ３４及びカムフォロワー３９が隣りの把持機構１０に当たらない。
（３）　昇降レバー５１、昇降ブロック５０、取付アーム５２及びカムフォロワー５９が上下に直動する。それゆえ、隣り合う把持機構１０の間隔が短くても、隣り合う把持機構１０は昇降レバー５１、昇降ブロック５０、取付アーム５２及びカムフォロワー５９が干渉しない。
（４）　リンクのような回転する部材を用いずに、昇降レバー５１、昇降ブロック５０、取付アーム５２及びカムフォロワー５９が上下に直動する。リンクのような回転する部材を用いた場合と比較して、昇降レバー５１、昇降ブロック５０、取付アーム５２及びカムフォロワー５９の上下方向の可動範囲が狭い。それゆえ、把持機構１０が軌道１０１の角部を通過する際に、昇降レバー５１及びカムフォロワー５９が隣りの把持機構１０に当たらない。
（５）　突きピン５５、取付アーム５２、カムフォロワー５９、昇降レバー５１、昇降ブロック５０、リニアガイド４７、下部ホルダ４２及び上部ホルダ４５がシャフト４１に直接的又は間接的に組み付けられている。それゆえ、突きピン５５、取付アーム５２、カムフォロワー５９、昇降レバー５１、昇降ブロック５０、リニアガイド４７、下部ホルダ４２及び上部ホルダ４５の全体としての高さを最小限に抑えて、突きピン５５の昇降範囲を確保することができる。
（６）　昇降レバー５１は下部ホルダ４２と上部ホルダ４５の間に配置されているとともに、左右のシャフト４１の間に配置されている。弾性バネ５８についても同様である。従って、昇降レバー５１及び弾性バネ５８はスペースを有効利用して設けられている。それゆえ、把持機構１０がコンパクトである。
（７）　把持機構１０は、前述の対称面に関してほぼ面対称となっている。それゆえ、把持機構１０の左右のバランスがよい。
（８）　シャフト４１は、フィンガ３０の回転軸と、リニアガイド４７の支持具と、連結リンク１１の回転軸と、上部ローラ６２の回転軸と、下部ローラ６３の回転軸とを兼ねている。それゆえ、把持機構１０がコンパクトである。また、把持機構１０の部品点数の削減を図ることができる。
（９）　ベース２１、下部ホルダ４２、上部ホルダ４５及び固定ブロック６１が左右のシャフト４１間に設けられているため、これらシャフト４１が安定して起立する。それゆえ、把持機構１０が堅固に組み立てられている。
（１０）　昇降ブロック５０がリニアガイド４７によって上下に案内されている。取付アーム５２と昇降レバー５１が昇降ブロック５０から互いに反対の方向に延出しているため、取付アーム５２、昇降レバー５１及び昇降ブロック５０は荷重のバランスがとれている。それゆえ、リニアガイド４７ががたつくこと無く滑らかに動作する。
（１１）　リニアガイド４７がシャフト４１よりも前に設けられているため、カムフォロワー５９がその前のシャフト４１の近くに設けられている。そうすると、カムフォロワー５９はカムフォロワー３９よりもシャフト４１に寄って配置されている。従って、把持機構１０の前後長を短くすることができる。隣り合う把持機構１０の間隔が短くても、把持機構１０が軌道１０１の角部を通過する際に隣りの把持機構１０に当たらない。
（１２）　フィンガ３０によって挟まれたチップ１は突きピン５５によって突き落とされる。それゆえ、フィンガ３０が開くことなく、チップ１が回転台３０１の穴３０２に供給される。従って、フィンガ３０の動作による風圧が回転台３０１の上において発生しない。これは、回転台３０１の上において粉末を扱う場合に有効的である。つまり、フィンガ３０が粉末の飛散の要因とならない。
（１３）　カムフォロワー３９，５９がシャフト４１の後方の位置に配置されているので、カムフォロワー３９，５９がシャフト４１によってシャフト４１の前方の空間から隔離することができる。そのため、回転台３０１の上において粉末を扱う場合、粉末がカムフォロワー３９，５９に付着しにくい。
５．　変更例
　以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。また、本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。以上の実施形態からの変更点について以下に説明する。以下に説明する各変更点を組み合わせて適用してもよい。また、以下の（１）～（２）の変形例は、以下に説明する変更点を除いて、上述の実施形態と同様であるので、変更点以外の説明について省略する。
（１）　上記実施形態では、隣り合う把持機構１０が連結リンク１１によって連結されていた。それに対して、軌道１０１に沿って配列された複数の把持機構１０が、巻掛伝動装置の無端ベルト又は無端チェーンに連結されてもよい。この場合、巻掛伝動装置の無端ベルト又は無端チェーンが軌道１０１に沿って設けられ、モーターの動力が無端ベルト又は無端チェーンによって把持機構１０に伝達される。それゆえ、把持機構１０が無端ベルト又は無端チェーンによって牽引される。
（２）　弾性バネ５８は、下部ホルダ４２と昇降レバー５１との間に挟まれている。それに対して、弾性バネ５８が、２本のシャフト４１の間の位置において、上部ホルダ４５と昇降レバー５１との間に設けられていてもよい。この場合、弾性バネ５８の上端がアッパーリテーナによって上部ホルダ４５の下面に固定され、弾性バネ５８の下端がロアリテーナによって昇降レバー５１の上面に固定されている。弾性バネ５８は引っ張りバネであり、上部ホルダ４５から反力を取って、昇降レバー５１を引っ張り上げている。カムフォロワー５９がカム１０７によって下方に押される際には、弾性バネ５８が伸長する。
６．　付記
　この出願は２０１８年２月５日に出願された日本国特許出願第２０１８－１８０８２号の優先権を主張したものであり、この日本国特許出願の内容の全体は参照により本明細書に組み込まれる。
　１０…把持機構
　２１…ベース
　３０…フィンガ
　３４…スライダ
　３８…弾性バネ
　３９…第１のカムフォロワー
　４１…シャフト
　４２…下部ホルダ
　４５…上部ホルダ
　４８…リニアシャフト
　５０…昇降ブロック
　５１…昇降レバー
　５２…アーム
　５５…突きピン
　５８…弾性バネ

Claims (6)

  1. 　ベースと、
    　ベース上に立設された一対のシャフトと、
    　前記シャフトに回転可能に連結され、前記シャフトから前方に延出し、前記シャフトの周りに回転することによって開閉する一対のフィンガと、
    　前記シャフトの間において前記ベースに前後にスライド可能に設けられたスライダと、
    　前記スライダに回転可能に連結され、前記フィンガに回転可能に連結された一対のリンクと、
    　前記スライダに設けられた第１のカムフォロワーと、
    　前記フィンガの上方位置において前記シャフトに設けられたホルダと、
    　前記ホルダに取り付けられ、上下に延在するリニアシャフトと、
    　前記リニアシャフトによって前記リニアシャフトに沿って上下に案内される昇降ブロックと、
    　前記昇降ブロックから後方に延出するよう前記昇降ブロックに設けられた昇降レバーと、
    　前記昇降レバーに設けられた第２のカムフォロワーと、
    　前記昇降ブロックから前方に延出するよう前記昇降ブロックに設けられたアームと、
    　前記アームから前記フィンガの先端同士の間に向けて下方に突き出た突きピンと、を備える把持機構。
  2. 　前記リニアシャフトが前記シャフトの前方位置において前記ホルダに取り付けられ、
    　前記昇降ブロックが前記シャフトの前方位置において前記リニアシャフトによって上下に案内され、
    　前記昇降レバーが前記昇降ブロックから前記シャフトの間を通って後方へ延出する
    請求項１に記載の把持機構。
  3. 　前記第１のカムフォロワーが前記シャフトの後方位置において前記スライダに設けられ、
    　前記第２のカムフォロワーが前記シャフトと前記第１のカムフォロワーの間の位置において前記昇降レバーに設けられている
    請求項２に記載の把持機構。
  4. 　前記シャフトの間の位置において前記昇降レバーと前記ホルダとの間に介在し、前記ホルダから反力を取って前記昇降レバーを上方へ付勢する弾性バネを更に備える
    請求項２又は３に記載の把持機構。
  5. 　前記ベースに設けられ、前記ベースから反力を取って前記スライダを前方へ付勢する弾性バネを更に備える
    請求項１から４の何れか一項に記載の把持機構。
  6. 　請求項１から５の何れか一項に記載の把持機構を複数備えた供給装置であって、
    　前記フィンガの先端が閉じた軌道の外側に向いた状態で前記把持機構が前記軌道に沿って配列されている
    供給装置。
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US20140008927A1 (en) * 2011-03-17 2014-01-09 Sidel Participations Transfer device comprising a gripper

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