WO2019138506A1 - Component mounting machine - Google Patents
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Abstract
This component mounting machine comprises: a main body; a feeder supplying a component to the main body; a first head; a first nozzle that moves up and down relative to the first head to pick-up the component from the feeder and mount the picked-up component onto a base board; a first cable connected to the first head and the first nozzle for supplying power from the first head to the first nozzle; a first electric current detection device for detecting the value of a first electric current flowing in the first cable; and a control device. When the value of the first electric current detected by the first electric current detection device has dropped from a predetermined electric current threshold value or greater to less than the electric current threshold value, if the absolute value of a time derivative of the first electric current value is less than a predetermined derivative threshold value, the control device determines that the first cable is disconnected, and if the absolute value of the time derivative of the first electric current value is equal to the predetermined derivative threshold value or above, the control device determines that the first head has failed.
Description
本明細書に開示する技術は、部品実装機に関する。
The technology disclosed herein relates to a component mounter.
特許文献１には部品を基板に実装する部品実装機が開示されている。特許文献１の部品実装機は、本体と、本体に部品を供給するフィーダとを備えている。また、特許文献１の部品実装機は、ヘッドと、ヘッドに対して上下動してフィーダから部品をピックアップし、ピックアップした部品を基板に実装するノズルとを備えている。
Patent Document 1 discloses a component mounting machine for mounting a component on a substrate. The component mounter of Patent Document 1 includes a main body and a feeder for supplying components to the main body. Further, the component mounter of Patent Document 1 includes a head, and a nozzle that moves up and down with respect to the head to pick up a component from a feeder and mount the picked-up component on a substrate.
部品実装機では、ヘッドとノズルにケーブルが接続されており、ケーブルによってヘッドからノズルに電力を供給することがある。このケーブルでは、ヘッドに対してノズルが上下動することによって、大きな曲率で湾曲する状態と小さな曲率で湾曲する状態とが頻繁に繰り返される。そのため、ケーブルに対して繰り返しの負荷が頻繁に作用することになり、その負荷よってケーブルが断線することがある。一方、部品実装機では、ヘッドに対してノズルが頻繁に上下動することによって、ヘッドに対してノズルの負荷が頻繁に作用する。この負荷によって例えばヘッドの内部の電子部品が損傷し、ヘッドが故障することがある。このように部品実装機では、ケーブルの断線とヘッドの故障とが生じることがある。従来の技術では、部品実装機に不具合が生じたときに、その原因がケーブルの断線にあるのかヘッドの故障にあるのかを判断することができなかった。そこで本明細書は、部品実装機の不具合の原因を判断することができる技術を提供する。
In a component mounting machine, a cable is connected to the head and the nozzle, and the cable may supply power from the head to the nozzle. In this cable, when the nozzle moves up and down with respect to the head, the curved state with a large curvature and the curved state with a small curvature are frequently repeated. As a result, repeated loading often acts on the cable, and the load may break the cable. On the other hand, in the component mounting machine, the nozzle load frequently acts on the head due to the frequent vertical movement of the nozzle relative to the head. This load may, for example, damage the electronic components inside the head and cause the head to fail. As described above, in the component mounting machine, cable disconnection and head failure may occur. In the prior art, when a failure occurs in the component mounting machine, it has not been possible to determine whether the cause is the disconnection of the cable or the failure of the head. Therefore, the present specification provides a technology capable of determining the cause of a failure of the component mounting machine.
本明細書に開示する技術は、部品を基板に実装する部品実装機である。部品実装機は、本体と、前記本体に部品を供給するフィーダと、第１ヘッドと、前記第１ヘッドに対して上下動して前記フィーダから部品をピックアップし、ピックアップした部品を基板に実装する第１ノズルと、前記第１ヘッドと前記第１ノズルに接続されており、前記第１ヘッドから前記第１ノズルに電力を供給する第１ケーブルと、前記第１ケーブルを流れる第１電流の値を検出する第１電流検出装置と、制御装置と、を備えている。前記制御装置は、前記第１電流検出装置が検出する第１電流の値が所定の電流閾値以上から電流閾値未満まで低下した場合に、第１電流の値の時間微分の絶対値が所定の微分閾値未満である場合は、前記第１ケーブルが断線したと判断し、第１電流の値の時間微分の絶対値が所定の微分閾値以上である場合は、前記第１ヘッドが故障したと判断する。
The technology disclosed herein is a component mounting machine that mounts components on a substrate. The component mounter moves up and down with respect to the main body, the feeder for supplying the component to the main body, the first head, and the first head to pick up the component from the feeder and mounts the picked up component on the substrate A first cable, a first cable connected to the first head and the first nozzle and supplying power from the first head to the first nozzle, and a value of a first current flowing through the first cable And a controller. The control device is configured such that, when the value of the first current detected by the first current detection device falls from a predetermined current threshold or more to less than the current threshold, the absolute value of the time derivative of the first current value is a predetermined derivative If it is less than the threshold, it is determined that the first cable is broken, and if the absolute value of the time derivative of the value of the first current is equal to or more than a predetermined derivative threshold, it is determined that the first head has failed. .
この構成によれば、部品実装機が故障したとしても、第１電流検出装置が検出する第１電流の値の時間微分の絶対値を監視することによって、故障の原因がケーブルの断線にあるのかヘッドの故障にあるのかを判断することができる。よって、部品実装機の不具合の原因を判断することができる。
According to this configuration, even if the component mounting machine fails, by monitoring the absolute value of the time derivative of the value of the first current detected by the first current detection device, is the cause of the failure in the disconnection of the cable? It can be determined whether the head is at fault. Therefore, the cause of the failure of the component mounting machine can be determined.
（第１実施例）
実施例に係る部品実装機１０について図面を参照して説明する。図１は、部品実装機１０の構成を模式的に示す図である。部品実装機１０は、基板２に部品４を実装する装置である。部品実装機１０は、表面実装機やチップマウンタとも称される。通常、部品実装機１０は、はんだ印刷機、他の部品実装機及び基板検査機とともに併設され、一連の実装ラインを構成する。 (First embodiment)
Acomponent mounter 10 according to an embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a view schematically showing the configuration of the component mounter 10. As shown in FIG. The component mounter 10 is a device for mounting the component 4 on the substrate 2. The component mounter 10 is also called a surface mounter or a chip mounter. The component mounter 10 is usually juxtaposed with a solder printer, another component mounter, and a board inspection device to constitute a series of mounting lines.
実施例に係る部品実装機１０について図面を参照して説明する。図１は、部品実装機１０の構成を模式的に示す図である。部品実装機１０は、基板２に部品４を実装する装置である。部品実装機１０は、表面実装機やチップマウンタとも称される。通常、部品実装機１０は、はんだ印刷機、他の部品実装機及び基板検査機とともに併設され、一連の実装ラインを構成する。 (First embodiment)
A
部品実装機１０は、本体１１と、複数のフィーダ１２を備えている。本体１１は、フィーダ保持部１４と、第１ヘッド１６と、第２ヘッド３６と、撮像ユニット２０と、各ヘッド１６、３６及び撮像ユニット２０を移動させる移動装置１８と、基板コンベア２６と、操作パネル２８（報知装置の一例）と、制御装置３０とを備えている。また、本体１１は、第１電流検出装置４１と、第２電流検出装置４２とを備えている。
The component mounter 10 includes a main body 11 and a plurality of feeders 12. The main body 11 includes the feeder holding unit 14, the first head 16, the second head 36, the imaging unit 20, the moving device 18 for moving the heads 16 and 36 and the imaging unit 20, the substrate conveyor 26, and operation A panel 28 (an example of a notification device) and a control device 30 are provided. The main body 11 also includes a first current detection device 41 and a second current detection device 42.
各フィーダ１２は、複数の部品４を収容している。各フィーダ１２は、本体１１のフィーダ保持部１４に着脱可能に取り付けられ、本体１１へ部品４を供給する。フィーダ１２の具体的な構成は特に限定されない。各フィーダ１２は、例えば、巻テープ上に複数の部品４を収容するテープ式フィーダ、トレイ上に複数の部品４を収容するトレイ式フィーダ、又は、容器内に複数の部品４をランダムに収容するバルク式フィーダのいずれであってもよい。
Each feeder 12 accommodates a plurality of parts 4. Each feeder 12 is detachably attached to the feeder holding portion 14 of the main body 11 to supply the component 4 to the main body 11. The specific configuration of the feeder 12 is not particularly limited. Each feeder 12 accommodates, for example, a plurality of components 4 randomly in a tape type feeder which accommodates a plurality of components 4 on a wound tape, a tray type feeder which accommodates a plurality of components 4 on a tray, or a container. It may be any of bulk feeders.
移動装置１８は、フィーダ１２と基板２との間で、第１ヘッド１６、第２ヘッド３６及び撮像ユニット２０を移動させる。本実施例の移動装置１８は、移動ベース１８ａをＸ方向及びＹ方向に移動させるＸＹロボットである。移動装置１８は、移動ベース１８ａを案内するガイドレールや、移動ベース１８ａをガイドレールに沿って移動させる移動機構や、その移動機構を駆動するモータ等によって構成されている。移動装置１８は、フィーダ１２及び基板２の上方に配置されている。移動ベース１８ａに対して第１ヘッド１６、第２ヘッド３６及び撮像ユニット２０が取付けられている。第１ヘッド１６、第２ヘッド３６及び撮像ユニット２０は、移動装置１８によってフィーダ１２の上方及び基板２の上方を移動する。なお、移動ベースを複数備え、第２ヘッド３６は第１ヘッド１６とは異なる移動ベースに取り付けられてもよい。
The moving device 18 moves the first head 16, the second head 36, and the imaging unit 20 between the feeder 12 and the substrate 2. The moving device 18 of this embodiment is an XY robot that moves the moving base 18 a in the X direction and the Y direction. The moving device 18 includes a guide rail for guiding the moving base 18a, a moving mechanism for moving the moving base 18a along the guide rails, and a motor for driving the moving mechanism. The moving device 18 is disposed above the feeder 12 and the substrate 2. The first head 16, the second head 36 and the imaging unit 20 are attached to the movement base 18 a. The first head 16, the second head 36 and the imaging unit 20 move above the feeder 12 and above the substrate 2 by the moving device 18. A plurality of movement bases may be provided, and the second head 36 may be attached to a movement base different from the first head 16.
第１ヘッド１６は、本体１１に対して着脱可能に取り付けられている。操作者は、第１ヘッド１６を本体１１から容易に取り外すことができる。第１ヘッド１６は、部品４を吸着する第１ノズル６を備えている。第１ノズル６は、第１ヘッド１６に対して着脱可能である。第１ノズル６は、Ｚ方向（図面上下方向）に移動可能に第１ヘッド１６に取り付けられている。第１ノズル６は、第１ヘッド１６に収容されたアクチュエータ（図示省略）によって上下方向に昇降すると共に、部品４を吸着可能に構成されている。第１ヘッド１６により部品４を基板２に実装するには、まず、フィーダ１２に収容された部品４に第１ノズル６の下面（吸着面）が当接するまで、第１ノズル６を下方に移動させる。次いで、第１ノズル６に部品４を吸着して部品４をピックアップし、第１ノズル６を上方に移動させる。次いで、移動装置１８により第１ヘッド１６を基板２に対して位置決めする。次いで、第１ノズル６を基板２に向かって下降させることで、基板２に部品４を実装する。
The first head 16 is detachably attached to the main body 11. The operator can easily remove the first head 16 from the main body 11. The first head 16 is provided with a first nozzle 6 for suctioning the component 4. The first nozzle 6 is attachable to and detachable from the first head 16. The first nozzle 6 is attached to the first head 16 so as to be movable in the Z direction (vertical direction in the drawing). The first nozzle 6 is configured to be vertically moved up and down by an actuator (not shown) accommodated in the first head 16 and to be able to adsorb the component 4. In order to mount the component 4 on the substrate 2 by the first head 16, first, the first nozzle 6 is moved downward until the lower surface (suction surface) of the first nozzle 6 abuts on the component 4 accommodated in the feeder 12 Let Then, the component 4 is adsorbed to the first nozzle 6 to pick up the component 4 and the first nozzle 6 is moved upward. Next, the first head 16 is positioned relative to the substrate 2 by the moving device 18. Next, the component 4 is mounted on the substrate 2 by lowering the first nozzle 6 toward the substrate 2.
図２に示すように、第１ヘッド１６と第１ノズル６の間には、第１ケーブル７１が配置されている。第１ケーブル７１は、第１ヘッド１６と、第１ヘッド１６用の第１モータ（θモータ）５６とに接続されている。第１ケーブル７１は、第１ヘッド１６から第１ヘッド１６用の第１モータ（θモータ）５６に電力を供給する。第１ケーブル７１は、第１ノズル６にも電力を供給する。第１ヘッド１６と第１ヘッド１６用の第１モータ（θモータ）５６は、第１ケーブル７１によって電気的に接続されている。第１ケーブル７１を介して第１ヘッド１６から第１ヘッド１６用の第１モータ５６へ電力が供給され、第１モータ５６が動作することによって第１ノズル６が動作する。第１ケーブル７１は、例えば湾曲した状態で第１ヘッド１６用の第１モータ５６に接続されており、第１ノズル６の動きに応じて湾曲状態が変化するよう可撓性を有する。
As shown in FIG. 2, a first cable 71 is disposed between the first head 16 and the first nozzle 6. The first cable 71 is connected to the first head 16 and a first motor (θ motor) 56 for the first head 16. The first cable 71 supplies power from the first head 16 to the first motor (θ motor) 56 for the first head 16. The first cable 71 also supplies power to the first nozzle 6. The first head 16 and a first motor (θ motor) 56 for the first head 16 are electrically connected by a first cable 71. Electric power is supplied from the first head 16 to the first motor 56 for the first head 16 via the first cable 71, and the first motor 56 operates to operate the first nozzle 6. The first cable 71 is connected to the first motor 56 for the first head 16 in a curved state, for example, and has flexibility so that the bending state changes according to the movement of the first nozzle 6.
第２ヘッド３６は、第１ヘッド１６の隣に配置されている。第２ヘッド３６は、本体１１に対して着脱可能に取り付けられている。第２ヘッド３６は、部品４を吸着する第２ノズル４６を備えている。第２ヘッド３６と第２ノズル４６の間には、第２ケーブル７２が配置されている。第２ケーブル７２は、第２ヘッド３６から第２ヘッド３６用の第２モータ（θモータ）５７に電力を供給する。第２ヘッド３６は、上記の第１ヘッド１６と同様の構成を備えている。また、第２ノズル４６は、上記の第１ノズル６と同様の構成を備えている。また、第２ケーブル７２は、上記の第１ケーブル７１と同様の構成を備えている。また、第２モータ５７は、上記の第１モータ５６と同様の構成を備えている。したがって、第２ヘッド３６、第１ノズル６、第１ケーブル７１及び第２モータ５７の構成については詳細な説明を省略する。
The second head 36 is disposed next to the first head 16. The second head 36 is detachably attached to the main body 11. The second head 36 is provided with a second nozzle 46 for suctioning the component 4. A second cable 72 is disposed between the second head 36 and the second nozzle 46. The second cable 72 supplies power from the second head 36 to the second motor (θ motor) 57 for the second head 36. The second head 36 has the same configuration as the first head 16 described above. Further, the second nozzle 46 has the same configuration as the first nozzle 6 described above. Further, the second cable 72 has the same configuration as the first cable 71 described above. Further, the second motor 57 has the same configuration as the first motor 56 described above. Therefore, the detailed description of the configuration of the second head 36, the first nozzle 6, the first cable 71, and the second motor 57 is omitted.
図１に示すように、撮像ユニット２０は、移動ベース１８ａに取り付けられている。上記の第１ヘッド１６及び第２ヘッド３６が移動すると、撮像ユニット２０も一体となって移動する。撮像ユニット２０は、カメラ支持部２２とカメラ２４を備えている。カメラ支持部２２は、移動ベース１８ａに取り付けられている。カメラ支持部２２には、カメラ２４が取付けられている。カメラ２４は、各ノズル６、４６の側方（図面Ｙ方向）に配置されている。カメラ２４は、カメラ２４の動作を制御するカメラ制御装置（図示省略）を備えている。カメラ２４の動作は、カメラ制御装置によって制御される。
As shown in FIG. 1, the imaging unit 20 is attached to the movement base 18a. When the first head 16 and the second head 36 move, the imaging unit 20 also moves together. The imaging unit 20 includes a camera support 22 and a camera 24. The camera support 22 is attached to the movement base 18a. A camera 24 is attached to the camera support 22. The camera 24 is disposed on the side (in the Y direction of the drawing) of each of the nozzles 6 and 46. The camera 24 is provided with a camera control device (not shown) that controls the operation of the camera 24. The operation of the camera 24 is controlled by the camera control device.
基板コンベア２６は、部品実装機１０への基板２の搬入、部品実装機１０への基板２の位置決め、及び部品実装機１０からの基板２の搬出を行う装置である。本実施例の基板コンベア２６は、例えば、一対のベルトコンベアと、ベルトコンベアに取り付けられると共に基板２を下方から支持する支持装置（図示省略）と、ベルトコンベアを駆動する駆動装置により構成することができる。
The substrate conveyor 26 is a device for carrying in the substrate 2 to the component mounter 10, positioning the substrate 2 on the component mounter 10, and carrying out the substrate 2 from the component mounter 10. The substrate conveyor 26 of this embodiment may be constituted by, for example, a pair of belt conveyors, a supporting device (not shown) attached to the belt conveyor and supporting the substrate 2 from below, and a driving device for driving the belt conveyor. it can.
制御装置３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えたコンピュータを備えている。図示はしていないが、制御装置３０には、フィーダ１２と、第１ヘッド１６と、第２ヘッド３６と、移動装置１８と、操作パネル２８が通信可能に接続されている。制御装置３０は、これら各部（１２，１６，３６，１８，２８等）を制御することで、部品４の基板２への実装を行う。
The control device 30 includes a computer provided with a CPU, a ROM, and a RAM. Although not illustrated, the feeder 12, the first head 16, the second head 36, the moving device 18, and the operation panel 28 are communicably connected to the control device 30. The control device 30 mounts the component 4 on the substrate 2 by controlling these components (12, 16, 36, 18, 28, etc.).
操作パネル２８には、部品実装機１０の状態が表示される。例えば、操作パネル２８には、第１ケーブル７１と第２ケーブル７２の断線状態が表示される。また、操作パネル２８には、第１ヘッド１６と第２ヘッド３６の故障状態が表示される。操作パネル２８は、部品実装機１０の正面であって、操作者から見えやすい位置に取付けられている。このため、操作者は、操作パネル２８に表示される情報に基づいて、部品実装機１０の状態を容易に認識することができる。
The operation panel 28 displays the state of the mounter 10. For example, the disconnection state of the first cable 71 and the second cable 72 is displayed on the operation panel 28. Further, the operation panel 28 displays failure states of the first head 16 and the second head 36. The operation panel 28 is attached to the front of the component mounter 10 at a position easily visible to the operator. Therefore, the operator can easily recognize the state of the component mounter 10 based on the information displayed on the operation panel 28.
第１電流検出装置４１及び第２電流検出装置４２は、本体１１に着脱不能に取り付けられている。第１電流検出装置４１及び第２電流検出装置４２は、移動ベース１８ａにボルト等によって固定されている。第１電流検出装置４１は、第１ケーブル７１を流れる第１電流の値Ｉａを検出する。第２電流検出装置４２は、第２ケーブル７２を流れる第２電流の値Ｉｂを検出する。
The first current detection device 41 and the second current detection device 42 are non-removably attached to the main body 11. The first current detection device 41 and the second current detection device 42 are fixed to the movement base 18 a by bolts or the like. The first current detection device 41 detects the value Ia of the first current flowing through the first cable 71. The second current detection device 42 detects the value Ib of the second current flowing through the second cable 72.
次に、部品実装機１０で実行される情報処理について説明する。まず、図３を用いて部品実装機１０で実行される第１処理について説明する。この第１処理は、例えば部品実装機１０の電源がオンになると開始される。図３に示すように、第１処理のＳ１１では、制御装置３０が、第１電流検出装置４１が検出した第１電流の値Ｉａを取得する。第１電流検出装置４１から制御装置３０に第１電流の値Ｉａが送られる。
Next, information processing performed by the component mounting machine 10 will be described. First, the first process performed by the component mounter 10 will be described with reference to FIG. The first process is started, for example, when the component mounter 10 is powered on. As shown in FIG. 3, in S11 of the first process, the control device 30 acquires the value Ia of the first current detected by the first current detection device 41. The value Ia of the first current is sent from the first current detection device 41 to the control device 30.
続いてＳ１２では、制御装置３０が、第１電流の値Ｉａが低下したか否かを判断する。より詳細には、制御装置３０は、図４に示すように、第１電流の値Ｉａが所定の電流閾値Ｉｔｈ以上から電流閾値Ｉｔｈ未満まで低下したか否かを判断する。制御装置３０は、第１電流の値Ｉａが電流閾値Ｉｔｈ未満まで低下した場合は、Ｓ１２でＹＥＳと判断してＳ１３に進む。一方、制御装置３０は、第１電流の値Ｉａが電流閾値Ｉｔｈ未満まで低下していない場合は、Ｓ１２でＮＯと判断してＳ１１に戻る。制御装置３０は、Ｓ１１とＳ１２の処理を繰り返して第１電流の値Ｉａを監視する。
Subsequently, at S12, control device 30 determines whether or not the value Ia of the first current has decreased. More specifically, as shown in FIG. 4, control device 30 determines whether or not the value Ia of the first current has decreased from the predetermined current threshold Ith or more to the current threshold Ith or less. When the value Ia of the first current decreases to less than the current threshold Ith, the control device 30 determines YES in S12 and proceeds to S13. On the other hand, when the value Ia of the first current has not decreased to less than the current threshold Ith, the control device 30 determines NO in S12 and returns to S11. Control device 30 repeats the processing of S11 and S12 to monitor the value Ia of the first current.
続いてＳ１３では、制御装置３０が、第１電流の値Ｉａを時間微分する。例えば、制御装置３０は、第１電流の値Ｉａが電流閾値Ｉｔｈになる時刻ｔ１における時間微分の値を算出する。あるいは、制御装置３０は、時刻ｔ１を含む時間Ｔにおける時間微分の値の平均値を算出する。時間微分の算出方法は特に限定されるものではない。
Subsequently, in S13, the control device 30 time-differentiates the value Ia of the first current. For example, control device 30 calculates the value of the time derivative at time t1 at which value Ia of the first current becomes current threshold Ith. Alternatively, control device 30 calculates the average value of the values of the time derivative at time T including time t1. The method of calculating the time derivative is not particularly limited.
続いてＳ１４では、制御装置３０が、Ｓ１３で算出した時間微分の絶対値が所定の微分閾値未満であるか否かを判断する。時間微分の絶対値が所定の微分閾値未満である場合は、制御装置３０がＳ１４でＹＥＳと判断してＳ１５に進む。Ｓ１４でＹＥＳの場合は、第１電流の値Ｉａが漸減的に低下している。一方、時間微分の絶対値が所定の微分閾値未満でない場合（所定の微分閾値以上である場合）は、制御装置３０がＳ１４でＮＯと判断してＳ２１に進む。Ｓ１４でＮＯの場合は、第１電流の値Ｉａが急激に低下している。
Subsequently, at S14, control device 30 determines whether or not the absolute value of the time derivative calculated at S13 is less than a predetermined differentiation threshold. If the absolute value of the time derivative is less than the predetermined derivative threshold value, the controller 30 determines YES in S14 and proceeds to S15. In the case of YES in S14, the value Ia of the first current gradually decreases. On the other hand, when the absolute value of the time derivative is not smaller than the predetermined differential threshold (when it is equal to or larger than the predetermined differential threshold), the controller 30 determines NO in S14 and proceeds to S21. In the case of NO at S14, the value Ia of the first current is rapidly decreasing.
続いてＳ１５では、制御装置３０が、第１ケーブル７１が断線していると判断する。第１電流の値Ｉａが漸減的に低下している場合は（Ｓ１４でＹＥＳ）、第１ヘッド１６と第１ノズル６の間の第１ケーブル７１が断線していると判断される。
Subsequently, at S15, the control device 30 determines that the first cable 71 is broken. When the value Ia of the first current gradually decreases (YES in S14), it is determined that the first cable 71 between the first head 16 and the first nozzle 6 is broken.
続いてＳ１６では、制御装置３０が、第１ケーブル７１の断線を報知する。より詳細には、制御装置３０が、第１ケーブル７１が断線していることを示す図柄を操作パネル２８に表示する。
Subsequently, in S16, the control device 30 reports that the first cable 71 is broken. More specifically, the control device 30 displays on the operation panel 28 a symbol indicating that the first cable 71 is broken.
一方、上記のＳ１４でＮＯと判断された後のＳ２１では、制御装置３０が、第１ヘッド１６が故障していると判断する。第１電流の値Ｉａが急激に低下している場合は（Ｓ１４でＮＯ）、第１ヘッド１６が故障していると判断される。この場合は、例えば第１ヘッド１６の内部の電子部品が故障している。
On the other hand, in S21 after the determination in S14 is NO, the control device 30 determines that the first head 16 is broken. If the value Ia of the first current is rapidly decreasing (NO in S14), it is determined that the first head 16 is broken. In this case, for example, an electronic component inside the first head 16 is broken.
続いてＳ２２では、制御装置３０が、第１ヘッド１６の故障を報知する。より詳細には、制御装置３０が、第１ヘッド１６が故障していることを示す図柄を操作パネル２８に表示する。以上で第１処理が終了する。
Subsequently, at S22, the control device 30 reports a failure of the first head 16. More specifically, the control device 30 displays on the operation panel 28 a symbol indicating that the first head 16 is broken. Thus, the first process ends.
以上、第１実施例に係る部品実装機１０について説明した。上記の説明から明らかなように、部品実装機１０は、本体１１と、本体１１に部品４を供給するフィーダ１２と、第１ヘッド１６と、第１ヘッド１６に対して上下動してフィーダ１２から部品４をピックアップし、ピックアップした部品４を基板２に実装する第１ノズル６と、を備えている。また、部品実装機１０は、第１ヘッド１６と第１ノズル６との間に配置されており第１ヘッド１６から第１ノズル６に電力を供給する第１ケーブル７１と、第１ケーブル７１を流れる第１電流の値Ｉａを検出する第１電流検出装置４１と、制御装置３０と、を備えている。制御装置３０は、第１電流検出装置４１が検出する第１電流の値Ｉａが所定の電流閾値Ｉｔｈ以上から電流閾値Ｉｔｈ未満まで低下した場合に、第１電流の値Ｉａの時間微分の絶対値が所定の微分閾値未満である場合は、第１ケーブル７１が断線したと判断する。また、制御装置３０は、第１電流の値Ｉａの時間微分の絶対値が所定の微分閾値以上である場合は、第１ヘッド１６が故障したと判断する。
The component mounter 10 according to the first embodiment has been described above. As apparent from the above description, the component mounter 10 moves up and down with respect to the main body 11, the feeder 12 for supplying the component 4 to the main body 11, the first head 16 and the first head 16. And the first nozzle 6 for mounting the picked-up component 4 on the substrate 2. Further, the component mounter 10 is disposed between the first head 16 and the first nozzle 6 and supplies the first cable 71 for supplying power from the first head 16 to the first nozzle 6 and the first cable 71. The control apparatus 30 is provided with the 1st electric current detection apparatus 41 which detects value Ia of the 1st electric current which flows. When the value Ia of the first current detected by the first current detection device 41 falls from the predetermined current threshold Ith or more to less than the current threshold Ith, the control device 30 calculates the absolute value of the time derivative of the first current value Ia. When it is less than the predetermined differential threshold value, it is determined that the first cable 71 is broken. Further, when the absolute value of the time derivative of the value Ia of the first current is equal to or greater than a predetermined differential threshold, the control device 30 determines that the first head 16 has failed.
この構成によれば、部品実装機１０に不具合が生じたとしても、第１電流検出装置４１が検出する第１電流の値Ｉａの時間微分の絶対値を監視することによって、不具合の原因を判断することができる。すなわち、第１電流の値Ｉａの時間微分の絶対値が所定の微分閾値未満である場合は、部品実装機１０の不具合の原因が第１ケーブル７１の断線にあると判断することができる。また、第１電流の値Ｉａの時間微分の絶対値が所定の微分閾値以上である場合は、部品実装機１０の不具合の原因が第１ヘッド１６の故障にあると判断することができる。
According to this configuration, even if a fault occurs in the component mounting machine 10, the cause of the fault is determined by monitoring the absolute value of the time derivative of the value Ia of the first current detected by the first current detection device 41. can do. That is, when the absolute value of the time derivative of the value Ia of the first current is less than the predetermined differential threshold, it can be determined that the cause of the failure of the component mounting machine 10 is disconnection of the first cable 71. Further, when the absolute value of the time derivative of the value Ia of the first current is equal to or greater than the predetermined derivative threshold value, it can be determined that the cause of the failure of the component mounting machine 10 is the failure of the first head 16.
以上、一実施例について説明したが、具体的な態様は上記実施例に限定されるものではない。以下の説明において、上述の説明における構成と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
As mentioned above, although one Example was described, a specific aspect is not limited to the said Example. In the following description, the same components as those in the above description will be assigned the same reference numerals and descriptions thereof will be omitted.
（第２実施例）
第２実施例に係る部品実装機１０について説明する。第２実施例に係る部品実装機１０では第２処理が実行される。第２処理は、上記の第１処理と組み合わされてもよい。図５を用いて第２処理について説明する。この第２処理は、例えば部品実装機１０の電源がオンになると開始される。図５に示すように、第２処理のＳ３１では、制御装置３０が、第１電流検出装置４１が検出した第１電流の値Ｉａを取得する。第１電流検出装置４１から制御装置３０に第１電流の値Ｉａが送られる。 Second Embodiment
Acomponent mounter 10 according to a second embodiment will be described. The component mounter 10 according to the second embodiment executes the second process. The second process may be combined with the first process described above. The second process will be described with reference to FIG. The second process is started, for example, when the component mounter 10 is powered on. As shown in FIG. 5, in S31 of the second process, the control device 30 acquires the value Ia of the first current detected by the first current detection device 41. The value Ia of the first current is sent from the first current detection device 41 to the control device 30.
第２実施例に係る部品実装機１０について説明する。第２実施例に係る部品実装機１０では第２処理が実行される。第２処理は、上記の第１処理と組み合わされてもよい。図５を用いて第２処理について説明する。この第２処理は、例えば部品実装機１０の電源がオンになると開始される。図５に示すように、第２処理のＳ３１では、制御装置３０が、第１電流検出装置４１が検出した第１電流の値Ｉａを取得する。第１電流検出装置４１から制御装置３０に第１電流の値Ｉａが送られる。 Second Embodiment
A
続いてＳ３２では、制御装置３０が、第２電流検出装置４２が検出した第２電流の値Ｉｂを取得する。第２電流検出装置４２から制御装置３０に第２電流の値Ｉｂが送られる。
Subsequently, in S32, the control device 30 acquires the value Ib of the second current detected by the second current detection device 42. The second current value Ib is sent from the second current detector 42 to the controller 30.
続いてＳ３３では、制御装置３０が、第１電流の値Ｉａが所定の電流閾値Ｉｔｈ未満であるか否かを判断する。制御装置３０は、第１電流の値Ｉａが所定の電流閾値Ｉｔｈ未満である場合は、Ｓ３３でＹＥＳと判断してＳ３４に進む。一方、第１電流の値Ｉａが所定の電流閾値Ｉｔｈ未満でない（以上である）場合は、制御装置３０がＳ３３でＮＯと判断してＳ４１に進む。
Subsequently, at S33, control device 30 determines whether value Ia of the first current is less than a predetermined current threshold Ith. When the value Ia of the first current is less than the predetermined current threshold Ith, the control device 30 determines YES in S33 and proceeds to S34. On the other hand, when the value Ia of the first current is not less than (is equal to or less than) the predetermined current threshold Ith, the control device 30 determines NO in S33 and proceeds to S41.
続いてＳ３４では、制御装置３０が、第１ノズル６を停止させる。第１ノズル６が既に停止している場合はその停止状態が維持される。また、制御装置３０は、第１ノズル６を停止させた場合であって、第２ノズル４６が動作している場合は、部品実装のために、第１ノズル６の代わりとして第２ノズル４６を用いる。すなわち、制御装置３０は、第１ノズル６がフィーダ１２からピックアップして基板２に実装する予定であった部品４を第２ノズル４６がフィーダ１２からピックアップして基板２に実装するように第２ノズル４６を動作させる。
Subsequently, at S34, the control device 30 stops the first nozzle 6. When the first nozzle 6 is already stopped, the stopped state is maintained. Further, in the case where the first nozzle 6 is stopped and the second nozzle 46 is in operation, the control device 30 substitutes the second nozzle 46 as a substitute for the first nozzle 6 for component mounting. Use. That is, the control device 30 performs a second process such that the second nozzle 46 picks up the component 4 from the feeder 12 and mounts it on the substrate 2 because the first nozzle 6 is picking up the feeder 12 and mounting it on the substrate 2. The nozzle 46 is operated.
続いてＳ３５では、制御装置３０が、第１ノズル６の停止を報知する。より詳細には、制御装置３０が、第１ノズル６が停止していることを示す図柄を操作パネル２８に表示する。
Subsequently, at S35, the control device 30 notifies that the first nozzle 6 has stopped. More specifically, the control device 30 displays on the operation panel 28 a symbol indicating that the first nozzle 6 is stopped.
一方、Ｓ３３でＮＯと判断された後のＳ４１では、制御装置３０が、第１ノズル６を動作させる。第１ノズル６が既に動作している場合はその動作状態が維持される。
On the other hand, in S41 after the determination of NO in S33, the control device 30 operates the first nozzle 6. If the first nozzle 6 is already operating, the operating state is maintained.
続いてＳ３６では、制御装置３０が、第２電流の値Ｉｂが所定の電流閾値Ｉｔｈ未満であるか否かを判断する。制御装置３０は、第２電流の値Ｉｂが所定の電流閾値Ｉｔｈ未満である場合は、Ｓ３６でＹＥＳと判断してＳ３７に進む。一方、第２電流の値Ｉｂが所定の電流閾値Ｉｔｈ未満でない（以上である）場合は、制御装置３０がＳ３６でＮＯと判断してＳ４２に進む。
Subsequently, in S36, control device 30 determines whether or not value Ib of the second current is less than a predetermined current threshold Ith. When the value Ib of the second current is less than the predetermined current threshold Ith, the control device 30 determines YES in S36 and proceeds to S37. On the other hand, when the value Ib of the second current is not smaller than (is equal to or larger than) the predetermined current threshold Ith, the control device 30 determines NO in S36 and proceeds to S42.
続いてＳ３７では、制御装置３０が、第２ノズル４６を停止させる。第２ノズル４６が既に停止している場合はその停止状態が維持される。また、制御装置３０は、第２ノズル４６を停止させた場合であって、第１ノズル６が動作している場合は、部品実装のために、第２ノズル４６の代わりとして第１ノズル６を用いる。すなわち、制御装置３０は、第２ノズル４６がフィーダ１２からピックアップして基板２に実装する予定であった部品４を第１ノズル６がフィーダ１２からピックアップして基板２に実装するように第１ノズル６を動作させる。
Subsequently, in S37, the control device 30 stops the second nozzle 46. If the second nozzle 46 has already stopped, the stopped state is maintained. Further, in the case where the second nozzle 46 is stopped and the first nozzle 6 is in operation, the control device 30 substitutes the first nozzle 6 as a substitute for the second nozzle 46 for component mounting. Use. That is, the control device 30 performs the first process such that the first nozzle 6 picks up the component 4 from the feeder 12 and mounts the component 4 on the substrate 2 that the second nozzle 46 was to pick up from the feeder 12 and mount on the substrate 2. The nozzle 6 is operated.
続いてＳ３８では、制御装置３０が、第２ノズル４６の停止を報知する。より詳細には、制御装置３０が、第２ノズル４６が停止していることを示す図柄を操作パネル２８に表示する。
Subsequently, at S38, the control device 30 notifies that the second nozzle 46 is stopped. More specifically, the control device 30 displays a symbol indicating that the second nozzle 46 is stopped on the operation panel 28.
一方、Ｓ３６でＮＯと判断された後のＳ４２では、制御装置３０が、第２ノズル４６を動作させる。第２ノズル４６が既に動作している場合はその動作状態が維持される。制御装置３０は、Ｓ３６またはＳ４２の処理が終了した後にＳ３１に戻る。
On the other hand, in S42 after the determination of NO in S36, the control device 30 operates the second nozzle 46. If the second nozzle 46 is already operating, its operating state is maintained. After the process of S36 or S42 ends, the control device 30 returns to S31.
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、請求の範囲を限定するものではない。第１ヘッド１６と第２ヘッド３６は一体化され、本体１１に対して着脱可能に取り付けられていてもよい。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
As mentioned above, although the specific example of this invention was described in detail, these are only an illustration and do not limit a claim. The first head 16 and the second head 36 may be integrated and detachably attached to the main body 11. The art set forth in the claims includes various variations and modifications of the specific examples illustrated above. The technical elements described in the present specification or the drawings exhibit technical usefulness singly or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of application. In addition, the techniques exemplified in the present specification or the drawings can simultaneously achieve a plurality of purposes, and achieving one of the purposes itself has technical utility.
２ ：基板
４ ：部品
６ ：第１ノズル
１０ ：部品実装機
１１ ：本体
１２ ：フィーダ
１４ ：フィーダ保持部
１６ ：第１ヘッド
１８ ：移動装置
１８ａ ：移動ベース
２０ ：撮像ユニット
２２ ：カメラ支持部
２４ ：カメラ
２６ ：基板コンベア
２８ ：操作パネル
３０ ：制御装置
３６ ：第２ヘッド
４１ ：第１電流検出装置
４２ ：第２電流検出装置
４６ ：第２ノズル
７１ ：第１ケーブル
７２ ：第２ケーブル 2: substrate 4: component 6: first nozzle 10: component mounter 11: main body 12: feeder 14: feeder holding portion 16: first head 18: movingdevice 18a: moving base 20: imaging unit 22: camera support portion 24 : Camera 26: Substrate conveyor 28: Operation panel 30: Control device 36: Second head 41: First current detection device 42: Second current detection device 46: Second nozzle 71: First cable 72: Second cable
４ ：部品
６ ：第１ノズル
１０ ：部品実装機
１１ ：本体
１２ ：フィーダ
１４ ：フィーダ保持部
１６ ：第１ヘッド
１８ ：移動装置
１８ａ ：移動ベース
２０ ：撮像ユニット
２２ ：カメラ支持部
２４ ：カメラ
２６ ：基板コンベア
２８ ：操作パネル
３０ ：制御装置
３６ ：第２ヘッド
４１ ：第１電流検出装置
４２ ：第２電流検出装置
４６ ：第２ノズル
７１ ：第１ケーブル
７２ ：第２ケーブル 2: substrate 4: component 6: first nozzle 10: component mounter 11: main body 12: feeder 14: feeder holding portion 16: first head 18: moving
Claims (5)
- 部品を基板に実装する部品実装機であって、
本体と、
前記本体に部品を供給するフィーダと、
第１ヘッドと、
前記第１ヘッドに対して上下動して前記フィーダから部品をピックアップし、ピックアップした部品を基板に実装する第１ノズルと、
前記第１ヘッドと前記第１ノズルとの間に配置されており、前記第１ヘッドから前記第１ノズルに電力を供給する可撓性を有する第１ケーブルと、
前記第１ケーブルを流れる第１電流の値を検出する第１電流検出装置と、
制御装置と、を備えており、
前記制御装置は、前記第１電流検出装置が検出する第１電流の値が所定の電流閾値以上から電流閾値未満まで低下した場合に、第１電流の値の時間微分の絶対値が所定の微分閾値未満である場合は、前記第１ケーブルが断線したと判断し、第１電流の値の時間微分の絶対値が所定の微分閾値以上である場合は、前記第１ヘッドが故障したと判断する、部品実装機。 A component mounting machine for mounting components on a substrate,
Body and
A feeder for supplying parts to the body;
The first head,
A first nozzle moving up and down with respect to the first head to pick up a component from the feeder and mounting the picked-up component on a substrate;
A flexible first cable disposed between the first head and the first nozzle and supplying power from the first head to the first nozzle;
A first current detection device for detecting a value of a first current flowing through the first cable;
And a controller.
The control device is configured such that, when the value of the first current detected by the first current detection device falls from a predetermined current threshold or more to less than the current threshold, the absolute value of the time derivative of the first current value is a predetermined derivative If it is less than the threshold, it is determined that the first cable is broken, and if the absolute value of the time derivative of the value of the first current is equal to or more than a predetermined derivative threshold, it is determined that the first head has failed. , Component mounting machine. - 前記第１電流検出装置は、前記本体に着脱不能に取り付けられており、
前記第１ヘッドは、前記本体に着脱可能に取り付けられている、請求項１に記載の部品実装機。 The first current detection device is non-removably attached to the main body,
The component mounter according to claim 1, wherein the first head is detachably attached to the main body. - 前記第１ヘッドの隣に配置されている第２ヘッドと、
前記第２ヘッドに対して上下動して前記フィーダから部品をピックアップし、ピックアップした部品を基板に実装する第２ノズルと、
前記第２ヘッドと前記第２ノズルとの間に配置されており、前記第２ヘッドから前記第２ノズルに電力を供給する可撓性を有する第２ケーブルと、
前記第２ケーブルを流れる第２電流の値を検出する第２電流検出装置と、を更に備えており、
前記制御装置は、前記第１電流検出装置が検出した第１電流の値が所定の電流閾値未満である場合は、前記第１ノズルを動作させず、前記第２電流検出装置が検出した第２電流の値が所定の電流閾値未満である場合は、前記第２ノズルを動作させない、請求項１または２に記載の部品実装機。 A second head disposed next to the first head;
A second nozzle moving up and down with respect to the second head to pick up a component from the feeder and mounting the picked-up component on a substrate;
A flexible second cable disposed between the second head and the second nozzle and supplying power from the second head to the second nozzle;
And a second current detection device for detecting a value of a second current flowing through the second cable.
When the value of the first current detected by the first current detection device is less than a predetermined current threshold, the control device does not operate the first nozzle, and the second current detection device detects the second current. The component mounting machine according to claim 1, wherein the second nozzle is not operated when the value of the current is less than a predetermined current threshold. - 前記制御装置は、
前記第１ノズルを動作させない場合であって、前記第２ノズルが動作している場合は、前記第１ノズルが前記フィーダからピックアップして基板に実装する予定であった部品を前記第２ノズルが前記フィーダからピックアップして基板に実装するように前記第２ノズルを動作させ、
前記第２ノズルを動作させない場合であって、前記第１ノズルが動作している場合は、前記第２ノズルが前記フィーダからピックアップして基板に実装する予定であった部品を前記第１ノズルが前記フィーダからピックアップして基板に実装するように前記第１ノズルを動作させる、請求項３に記載の部品実装機。 The controller is
When the first nozzle is not operated and the second nozzle is in operation, the second nozzle picks up a part that the first nozzle is to pick up from the feeder and mount on the substrate. Operating the second nozzle to pick up from the feeder and mount on a substrate;
When the second nozzle is not operated and the first nozzle is in operation, the second nozzle picks up the component from the feeder and mounts it on the substrate. The component mounter according to claim 3, wherein the first nozzle is operated to pick up from the feeder and mount it on a substrate. - 前記第１電流検出装置が検出した第１電流の値が所定の電流閾値未満である場合、または、前記第２電流検出装置が検出した第２電流の値が所定の電流閾値未満である場合に、所定の報知を実行する報知装置を更に備えている、請求項１から４にいずれか一項に記載の部品実装機。
When the value of the first current detected by the first current detection device is less than a predetermined current threshold, or when the value of the second current detected by the second current detection device is less than a predetermined current threshold The component mounting machine according to any one of claims 1 to 4, further comprising a notification device for performing a predetermined notification.
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2018
- 2018-01-11 JP JP2019564210A patent/JP6832454B2/en active Active
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