JP7307546B2 - Board working device - Google Patents

Board working device Download PDF

Info

Publication number
JP7307546B2
JP7307546B2 JP2019022024A JP2019022024A JP7307546B2 JP 7307546 B2 JP7307546 B2 JP 7307546B2 JP 2019022024 A JP2019022024 A JP 2019022024A JP 2019022024 A JP2019022024 A JP 2019022024A JP 7307546 B2 JP7307546 B2 JP 7307546B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
servomotor
wear
deterioration
driven
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019022024A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2020129620A (en
Inventor
主章 浜崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yamaha Motor Co Ltd
Original Assignee
Yamaha Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yamaha Motor Co Ltd filed Critical Yamaha Motor Co Ltd
Priority to JP2019022024A priority Critical patent/JP7307546B2/en
Publication of JP2020129620A publication Critical patent/JP2020129620A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7307546B2 publication Critical patent/JP7307546B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

この発明は、基板作業装置に関し、特に、サーボモータを備える基板作業装置に関する。 The present invention relates to a board working apparatus, and more particularly to a board working apparatus having a servomotor.

従来、サーボモータを備える基板作業装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a board working device provided with a servomotor (see, for example, Patent Document 1).

上記特許文献１には、プリント基板に電子部品を実装する電子部品実装機（基板作業装置）が開示されている。この電子部品実装機は、サーボモータと、サーボモータにより移動されるヘッド部とを備えている。また、この電子部品実装機では、サーボモータにかかる荷重負荷に応じて制御ゲインを設定することにより、サーボモータに異音や振動が発生することが抑制される。 The aforementioned Patent Literature 1 discloses an electronic component mounter (board working device) for mounting electronic components on a printed circuit board. This electronic component mounter includes a servomotor and a head section that is moved by the servomotor. Moreover, in this electronic component mounter, by setting the control gain according to the load applied to the servomotor, the occurrence of abnormal noise and vibration in the servomotor can be suppressed.

特開２０００－２７７９９４号公報JP-A-2000-277994

しかしながら、上記特許文献１に記載された電子部品実装機では、サーボモータにかかる荷重負荷に応じて制御ゲインを設定することにより、サーボモータに異音や振動が発生することが抑制される一方、被駆動部であるヘッド部が摩耗劣化した場合、被駆動部が摩耗劣化したことに起因してサーボモータに異音や振動が発生することを抑制することが困難であるという問題点がある。 However, in the electronic component mounter described in Patent Document 1, by setting the control gain according to the load applied to the servomotor, the occurrence of abnormal noise and vibration in the servomotor can be suppressed. When the head portion, which is the driven portion, wears and deteriorates, it is difficult to suppress abnormal noise and vibration in the servomotor due to wear and deterioration of the driven portion.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、被駆動部が摩耗劣化したことに起因してサーボモータに異音や振動が発生することを抑制することが可能な基板作業装置を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and one object of the present invention is to solve the problem of noise and vibration occurring in a servomotor due to wear and deterioration of a driven part. It is an object of the present invention to provide a substrate working apparatus capable of suppressing the occurrence of

この発明の第１の局面による基板作業装置は、部品が実装される基板に作業を行う基板作業装置であって、サーボモータと、サーボモータにより駆動される被駆動部と、被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行う制御部と、を備える。
この発明の第１の局面による基板作業装置では、上記のように、被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行う制御部を設ける。これにより、被駆動部が摩耗劣化した場合、摩耗劣化した被駆動部に適した値にサーボモータの制御ゲインを設定することができるので、制御ゲインが摩耗劣化した被駆動部に適していないことに起因してサーボモータに異音や振動が発生することを抑制することができる。その結果、被駆動部が摩耗劣化したことに起因してサーボモータに異音や振動が発生することを抑制することができる。また、サーボモータの制御ゲインを制御部により設定することができるので、サーボモータの制御ゲインを作業者が手動により設定する必要がなく、被駆動部の摩耗劣化時のサーボモータの制御ゲインの作業者による設定の手間を省くことができる。
また、上記第１の局面による基板作業装置では、制御部は、被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づく被駆動部の摩耗劣化の状態に応じて、サーボモータの制御ゲインを段階的に設定する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、被駆動部の摩耗劣化の状態に応じて摩耗劣化した被駆動部により適した値にサーボモータの制御ゲインを設定することができるので、制御ゲインが摩耗劣化した被駆動部に適していないことに起因してサーボモータに異音や振動が発生することをより抑制することができる。 A board working apparatus according to a first aspect of the present invention is a board working apparatus for working on a board on which components are mounted, comprising a servomotor, a driven part driven by the servomotor, and wear of the driven part. a control unit that performs control for setting a control gain of the servomotor based on information about deterioration.
As described above, the board working apparatus according to the first aspect of the present invention is provided with a control section that performs control for setting the control gain of the servomotor based on the information regarding wear and deterioration of the driven section. As a result, when the driven part is worn and deteriorated, the control gain of the servo motor can be set to a value suitable for the driven part that has been worn and deteriorated. It is possible to suppress the occurrence of abnormal noise and vibration in the servomotor due to the above. As a result, it is possible to suppress the occurrence of noise and vibration in the servomotor due to wear and deterioration of the driven portion. In addition, since the control gain of the servomotor can be set by the control unit, the control gain of the servomotor does not need to be manually set by the operator. It is possible to save the trouble of setting by the operator.
Further, in the board working apparatus according to the first aspect, the control section sets the control gain of the servomotor stepwise according to the wear deterioration state of the driven section based on the information regarding the wear deterioration of the driven section. configured to control. With this configuration, the control gain of the servomotor can be set to a value more suitable for the worn-deteriorated driven part according to the wear-deteriorated state of the driven part. It is possible to further suppress the occurrence of abnormal noise and vibration in the servomotor due to unsuitability for the part.

この発明の第２の局面による基板作業装置は、部品が実装される基板に作業を行う基板作業装置であって、サーボモータと、サーボモータにより駆動される被駆動部と、被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行う制御部と、を備える。
この発明の第２の局面による基板作業装置では、上記のように、被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行う制御部を設ける。これにより、被駆動部が摩耗劣化した場合、摩耗劣化した被駆動部に適した値にサーボモータの制御ゲインを設定することができるので、制御ゲインが摩耗劣化した被駆動部に適していないことに起因してサーボモータに異音や振動が発生することを抑制することができる。その結果、被駆動部が摩耗劣化したことに起因してサーボモータに異音や振動が発生することを抑制することができる。また、サーボモータの制御ゲインを制御部により設定することができるので、サーボモータの制御ゲインを作業者が手動により設定する必要がなく、被駆動部の摩耗劣化時のサーボモータの制御ゲインの作業者による設定の手間を省くことができる。
また、上記第２の局面による基板作業装置では、制御部は、複数種類の被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、被駆動部の摩耗劣化の状態を判断する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、１つの種類の被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、被駆動部の摩耗劣化の状態を判断する場合に比べて、被駆動部の摩耗劣化の状態をより精度良く判断することができる。その結果、精度良く判断された被駆動部の摩耗劣化の状態に応じて、摩耗劣化した被駆動部により一層適した値にサーボモータの制御ゲインを設定することができる。
また、上記第２の局面による基板作業装置では、制御部は、複数種類の被駆動部の摩耗劣化に関する情報の各々による被駆動部の摩耗劣化の状態のうち、最も摩耗劣化の程度が大きい被駆動部の摩耗劣化の状態に基づいて、サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、複数種類の被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、被駆動部の摩耗劣化の状態を簡単かつ精度良く判断することができる。 A board working apparatus according to a second aspect of the present invention is a board working apparatus for working a board on which components are mounted, comprising a servomotor, a driven part driven by the servomotor, and wear of the driven part. a control unit that performs control for setting a control gain of the servomotor based on information about deterioration.
In the board working apparatus according to the second aspect of the present invention, as described above, there is provided a control section that performs control for setting the control gain of the servomotor based on the information regarding wear and deterioration of the driven section. As a result, when the driven part is worn and deteriorated, the control gain of the servo motor can be set to a value suitable for the driven part that has been worn and deteriorated. It is possible to suppress the occurrence of abnormal noise and vibration in the servomotor due to the above. As a result, it is possible to suppress the occurrence of noise and vibration in the servomotor due to wear and deterioration of the driven portion. In addition, since the control gain of the servomotor can be set by the control unit, the control gain of the servomotor does not need to be manually set by the operator. It is possible to save the trouble of setting by the operator.
Further, in the board working apparatus according to the second aspect, the control section is configured to perform control to determine the state of wear and deterioration of the driven section based on information on a plurality of types of wear and deterioration of the driven section. ing. With this configuration, the state of wear and deterioration of the driven part can be determined more accurately than when the state of wear and deterioration of the driven part is determined based on one type of information about the wear and deterioration of the driven part. can judge well. As a result, it is possible to set the control gain of the servomotor to a value more suitable for the wear-deteriorated driven part according to the wear-deterioration state of the driven part determined with high accuracy.
Further, in the board working apparatus according to the second aspect, the control unit controls the state of wear deterioration of the driven part according to each of the plurality of types of information on wear deterioration of the driven part. It is configured to perform control for setting the control gain of the servomotor based on the state of wear and deterioration of the drive unit. According to this configuration, it is possible to easily and accurately determine the state of wear and deterioration of the driven part based on the information on the wear and deterioration of the driven part of a plurality of types.

上記第１および第２の局面による基板作業装置において、好ましくは、被駆動部の摩耗劣化に関する情報は、サーボモータの実効負荷率に関する情報、サーボモータのアラームの頻度に関する情報、サーボモータの累積移動距離に関する情報、および、機械状態監視部からの信号に関する情報のうちの少なくとも１つを含む。このように構成すれば、サーボモータの実効負荷率に関する情報、サーボモータのアラームの頻度に関する情報、サーボモータの累積移動距離に関する情報、および、機械状態監視部からの信号に関する情報のうちの少なくとも１つを含む摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータの制御ゲインを容易に設定することができる。 In the board working apparatus according to the first and second aspects, preferably, the information on wear and deterioration of the driven part includes information on the effective load factor of the servomotor, information on the alarm frequency of the servomotor, and cumulative movement of the servomotor. It includes at least one of information on distance and information on the signal from the machine condition monitoring unit. With this configuration, at least one of information on the effective load factor of the servomotor, information on the frequency of alarms of the servomotor, information on the cumulative movement distance of the servomotor, and information on the signal from the machine condition monitoring section. The control gain of the servomotor can be easily set based on the information about the wear deterioration including one.

上記第１および第２の局面による基板作業装置において、好ましくは、基板に部品を実装する実装ヘッドをさらに備え、被駆動部は、実装ヘッドを水平方向に移動させるための軸部であり、制御部は、被駆動部である軸部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、被駆動部が、実装ヘッドの高速移動が要求されるために摩耗劣化が発生しやすい軸部である場合に、制御ゲインが摩耗劣化した被駆動部である軸部に適していないことに起因してサーボモータに異音や振動が発生することを抑制することができる。 The board working apparatus according to the first and second aspects preferably further includes a mounting head for mounting components on the board, wherein the driven part is a shaft part for horizontally moving the mounting head, The section is configured to perform control for setting the control gain of the servomotor based on information on wear deterioration of the shaft section, which is a driven section. With this configuration, when the driven portion is a shaft portion that is likely to be worn and deteriorated because the mounting head is required to move at high speed, the control gain is applied to the shaft portion that is the driven portion that is worn and deteriorated. It is possible to suppress the occurrence of abnormal noise and vibration in the servomotor due to unsuitability.

この発明の第３の局面による基板作業装置は、部品が実装される基板に作業を行う基板作業装置であって、サーボモータと、サーボモータにより駆動される被駆動部と、被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行う制御部と、を備える。
この発明の第３の局面による基板作業装置では、上記のように、被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行う制御部を設ける。これにより、被駆動部が摩耗劣化した場合、摩耗劣化した被駆動部に適した値にサーボモータの制御ゲインを設定することができるので、制御ゲインが摩耗劣化した被駆動部に適していないことに起因してサーボモータに異音や振動が発生することを抑制することができる。その結果、被駆動部が摩耗劣化したことに起因してサーボモータに異音や振動が発生することを抑制することができる。また、サーボモータの制御ゲインを制御部により設定することができるので、サーボモータの制御ゲインを作業者が手動により設定する必要がなく、被駆動部の摩耗劣化時のサーボモータの制御ゲインの作業者による設定の手間を省くことができる。
また、上記第３の局面による基板作業装置では、基板に部品を実装する実装ヘッドをさらに備え、被駆動部は、実装ヘッドを水平方向に移動させるための軸部であり、制御部は、被駆動部である軸部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、被駆動部が、実装ヘッドの高速移動が要求されるために摩耗劣化が発生しやすい軸部である場合に、制御ゲインが摩耗劣化した被駆動部である軸部に適していないことに起因してサーボモータに異音や振動が発生することを抑制することができる。
また、上記第３の局面による基板作業装置では、実装ヘッドは、基板に部品を実装する場合、被駆動部である軸部により水平方向に移動されつつ、基板における部品の実装位置に向かって下降される第１動作、および、部品供給装置から部品を吸着する場合、被駆動部である軸部により水平方向に移動されつつ、部品供給装置における部品の吸着位置に向かって下降される第２動作のうちの少なくとも一方を行うように構成されており、制御部は、被駆動部である軸部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータの制御ゲインを設定するとともに、設定されたサーボモータの制御ゲインに対応するように、第１動作を行う際、または、第２動作を行う際の、実装ヘッドの下降開始タイミングを設定する制御を行うように構成されている。ここで、被駆動部である軸部の摩耗劣化に応じてサーボモータの制御ゲインを変更した場合、制御ゲインの変更に起因してサーボモータの応答性が変化するため、応答性が変化したサーボモータにより駆動される軸部の動特性が変化する。その結果、単に通常時の下降開始タイミングにおいて実装ヘッドを下降させるだけでは、実装ヘッドを目標位置（実装位置または吸着位置）に正確に下降させることができない。そこで、上記のように、制御部を、被駆動部である軸部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータの制御ゲインを設定するとともに、設定されたサーボモータの制御ゲインに対応するように、第１動作を行う際、または、第２動作を行う際の、実装ヘッドの下降開始タイミングを設定する制御を行うように構成すれば、変更された制御ゲインに適したタイミングに下降開始タイミングを設定することができる。その結果、制御ゲインの変更に起因してサーボモータの応答性が変化した場合にも、実装ヘッドを目標位置（実装位置または吸着位置）に正確に下降させることができる。 A board working apparatus according to a third aspect of the present invention is a board working apparatus for working a board on which components are mounted, comprising a servomotor, a driven part driven by the servomotor, and wear of the driven part. a control unit that performs control for setting a control gain of the servomotor based on information about deterioration.
In the board working apparatus according to the third aspect of the present invention, as described above, there is provided a control section that performs control for setting the control gain of the servomotor based on the information regarding wear and deterioration of the driven section. As a result, when the driven part is worn and deteriorated, the control gain of the servo motor can be set to a value suitable for the driven part that has been worn and deteriorated. It is possible to suppress the occurrence of abnormal noise and vibration in the servomotor due to the above. As a result, it is possible to suppress the occurrence of noise and vibration in the servomotor due to wear and deterioration of the driven portion. In addition, since the control gain of the servomotor can be set by the control unit, the control gain of the servomotor does not need to be manually set by the operator. It is possible to save the trouble of setting by the operator.
Further, the board working apparatus according to the third aspect further includes a mounting head for mounting components on the board, the driven part is a shaft part for horizontally moving the mounting head, and the control part is a driven part. It is configured to perform control for setting the control gain of the servomotor based on information about wear and deterioration of the shaft portion which is the driving portion. With this configuration, when the driven portion is a shaft portion that is likely to be worn and deteriorated because the mounting head is required to move at high speed, the control gain is applied to the shaft portion that is the driven portion that is worn and deteriorated. It is possible to suppress the occurrence of abnormal noise and vibration in the servomotor due to unsuitability.
Further, in the board working apparatus according to the third aspect, when mounting a component on the board, the mounting head is moved horizontally by the shaft portion, which is the driven part, and descends toward the component mounting position on the board. When a component is to be picked up from the component supply device, a second operation of moving horizontally by the shaft portion, which is the driven portion, and descending toward the component pick-up position in the component supply device. The control unit sets the control gain of the servomotor based on information about wear and deterioration of the shaft portion, which is the driven portion, and adjusts the set control gain of the servomotor. It is configured to perform control for setting the lowering start timing of the mounting head when performing the first operation or when performing the second operation so as to correspond to the control gain. Here, when the control gain of the servomotor is changed according to the wear deterioration of the shaft portion, which is the driven part, the responsiveness of the servomotor changes due to the change in the control gain. The dynamic characteristics of the shaft driven by the motor change. As a result, the mounting head cannot be accurately lowered to the target position (mounting position or pickup position) simply by lowering the mounting head at the normal lowering start timing. Therefore, as described above, the control unit sets the control gain of the servomotor based on the information about wear and deterioration of the shaft portion, which is the driven portion, and adjusts the control gain so as to correspond to the set control gain of the servomotor. , when performing the first operation or when performing the second operation, if configured to perform control for setting the descent start timing of the mounting head, the descent start timing is set to the timing suitable for the changed control gain. Can be set. As a result, the mounting head can be accurately lowered to the target position (mounting position or pickup position) even when the responsiveness of the servomotor changes due to a change in the control gain.

上記第１～第３の局面による基板作業装置において、好ましくは、制御部は、被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づく被駆動部の摩耗劣化の状態をユーザに通知するユーザ通知部を含む。このように構成すれば、ユーザが被駆動部の摩耗劣化の状態を確認することができる。その結果、被駆動部の摩耗劣化の程度が過度に大きくなる前に、被駆動部の保守点検を行ったり、基板作業装置の買い替えや被駆動部の部品の買い替えなどの買い替え計画を立てたりすることができる。 In the board working apparatus according to the first to third aspects, preferably, the control section includes a user notification section for notifying the user of the state of wear and deterioration of the driven section based on information on wear and deterioration of the driven section. With this configuration, the user can check the state of wear and deterioration of the driven portion. As a result, before the degree of wear and deterioration of the driven part becomes excessively large, maintenance and inspection of the driven part can be carried out, and replacement plans such as replacement of board working equipment and parts of the driven part can be made. be able to.

本発明によれば、上記のように、被駆動部が摩耗劣化したことに起因してサーボモータに異音や振動が発生することを抑制することが可能な基板作業装置を提供することができる。 According to the present invention, as described above, it is possible to provide a substrate working apparatus capable of suppressing the occurrence of abnormal noise and vibration in the servomotor due to wear and deterioration of the driven portion. .

一実施形態の基板作業装置を示す模式的な平面図である。1 is a schematic plan view showing a board working device of one embodiment; FIG. 一実施形態の基板作業装置の制御的な構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a control configuration of the board working device of one embodiment; （Ａ）は、一実施形態の基板作業装置の実装ヘッドによる部品の吸着動作を説明するための模式図である。（Ｂ）は、一実施形態の基板作業装置の実装ヘッドによる部品の実装動作を説明するための模式図である。(A) is a schematic diagram for explaining a component suction operation by the mounting head of the board working apparatus of one embodiment. (B) is a schematic diagram for explaining a component mounting operation by the mounting head of the board working apparatus according to the embodiment. 一実施形態の基板作業装置のサーボモータに関する構成を説明するための模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the configuration of a servomotor of the board working apparatus of one embodiment; サーボモータの速度と時間との関係を説明するためのグラフである。4 is a graph for explaining the relationship between servomotor speed and time. 一実施形態の基板作業装置による軸部の摩耗劣化の状態の判断を説明するための模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram for explaining how the board working device according to the embodiment determines the state of wear and deterioration of the shaft. （Ａ）は、Ｘ軸モータ用の設定情報を説明するための模式図である。（Ｂ）は、Ｙ軸モータ用の設定情報を説明するための模式図である。(A) is a schematic diagram for explaining setting information for an X-axis motor. (B) is a schematic diagram for explaining setting information for a Y-axis motor. 一実施形態の基板作業装置による実装ヘッドの下降開始タイミングを説明するための模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram for explaining timing for starting lowering of the mounting head by the board working apparatus according to the embodiment; 一実施形態の基板作業装置による軸部の摩耗劣化の状態の通知を説明するための模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram for explaining notification of a wear deterioration state of a shaft portion by the board working device of one embodiment; 一実施形態の基板作業装置による制御ゲイン設定処理を説明するためのフローチャートである。5 is a flowchart for explaining control gain setting processing by the board working device of one embodiment;

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。 Embodiments embodying the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１～図１０を参照して、本発明の一実施形態による基板作業装置１００の構成について説明する。なお、以下の説明では、基板搬送方向に沿った方向をＸ方向とし、水平面内でＸ方向と直交する方向をＹ方向とし、Ｘ方向およびＹ方向に直交する上下方向をＺ方向とする。 A configuration of a board working apparatus 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 10. FIG. In the following description, the X direction is the direction along the substrate transfer direction, the Y direction is the direction perpendicular to the X direction in the horizontal plane, and the Z direction is the vertical direction perpendicular to the X and Y directions.

（基板作業装置の構成）
基板作業装置１００は、図１および図２に示すように、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの部品Ｅ（電子部品）を、プリント基板などの基板Ｐに実装する部品実装装置である。 (Configuration of substrate working device)
The board working apparatus 100, as shown in FIGS. 1 and 2, is a component mounting apparatus that mounts components E (electronic components) such as ICs, transistors, capacitors, and resistors on a board P such as a printed circuit board.

基板作業装置１００は、基台１と、搬送部２と、ヘッドユニット３と、軸部４と、部品撮像部５と、基板撮像部６と、表示部７（図２参照）と、制御部８（図２参照）と、機械状態監視部９（図２参照）とを備えている。なお、軸部４は、特許請求の範囲の「被駆動部」の一例である。 The board working apparatus 100 includes a base 1, a transport section 2, a head unit 3, a shaft section 4, a component imaging section 5, a board imaging section 6, a display section 7 (see FIG. 2), and a control section. 8 (see FIG. 2) and a machine condition monitoring unit 9 (see FIG. 2). The shaft portion 4 is an example of the "driven portion" in the claims.

基台１は、基板作業装置１００において各構成要素を配置する基礎となる台である。基台１上には、搬送部２、レール部４２および部品撮像部５が設けられている。また、基台１内には、制御部８が設けられている。また、基台１には、Ｙ方向の両側（Ｙ１方向側およびＹ２方向側）に、部品供給装置１１がそれぞれ配置されている。 The base 1 is a base on which components of the substrate working apparatus 100 are arranged. A conveying section 2 , a rail section 42 and a component imaging section 5 are provided on the base 1 . Further, a control unit 8 is provided inside the base 1 . In addition, component supply devices 11 are arranged on both sides of the base 1 in the Y direction (the Y1 direction side and the Y2 direction side).

部品供給装置１１は、基板Ｐに実装される部品Ｅを供給する装置である。部品供給装置１１は、たとえば、テープフィーダ１２を含んでいる。テープフィーダ１２は、複数の部品Ｅを保持した部品供給テープ（図示せず）が巻き回されたリール（図示せず）を保持している。また、テープフィーダ１２は、ヘッドユニット３による部品Ｅの取出しのための部品吸着動作に応じて、保持されたリールを回転させて部品供給テープを送り出すことにより、部品Ｅを供給するように構成されている。基台１では、Ｙ方向の両側のそれぞれにおいて、複数のテープフィーダ１２がＸ方向に並んで配列されている。なお、部品供給装置１１は、部品Ｅを保持したトレイにより部品Ｅを供給するトレイフィーダを含んでいてもよい。 The component supply device 11 is a device that supplies components E to be mounted on the board P. FIG. Component supply device 11 includes, for example, tape feeder 12 . The tape feeder 12 holds a reel (not shown) around which a component supply tape (not shown) holding a plurality of components E is wound. Further, the tape feeder 12 is configured to feed the component E by rotating the held reel and feeding out the component supply tape in accordance with the component suction operation for picking up the component E by the head unit 3. ing. In the base 1, a plurality of tape feeders 12 are arranged side by side in the X direction on each of both sides in the Y direction. Note that the component supply device 11 may include a tray feeder that supplies the component E from a tray that holds the component E. FIG.

搬送部２は、実装前の基板Ｐを搬入し、基板搬送方向（Ｘ方向）に搬送し、実装後の基板Ｐを搬出するように構成されている。また、搬送部２は、搬入された基板Ｐを実装停止位置Ａまで搬送するとともに、実装停止位置Ａにおいて基板固定機構（図示せず）により固定するように構成されている。また、搬送部２は、一対の搬送ベルト２１を含んでおり、一対の搬送ベルト２１により、基板ＰのＹ方向の両端を下方（Ｚ２方向側）から支持しつつ、基板Ｐを基板搬送方向に搬送するように構成されている。 The transport unit 2 is configured to load the board P before mounting, transport the board P in the board transport direction (X direction), and unload the board P after mounting. Further, the transport section 2 is configured to transport the loaded board P to the mounting stop position A and to fix the board P at the mounting stop position A by a board fixing mechanism (not shown). The transport unit 2 includes a pair of transport belts 21. The transport belts 21 support both ends of the substrate P in the Y direction from below (Z2 direction side), and move the substrate P in the substrate transport direction. configured to carry.

ヘッドユニット３は、部品実装用のヘッドユニットである。ヘッドユニット３は、実装停止位置Ａにおいて固定された基板Ｐに部品Ｅを実装する。ヘッドユニット３は、複数（５つ）の実装ヘッド３１を含んでいる。実装ヘッド３１の先端には、部品Ｅを吸着するための吸着ノズル３１ａ（図３参照）が着脱可能に装着されている。実装ヘッド３１は、負圧供給部（図示せず）から供給された負圧により、吸着ノズル３１ａに部品Ｅを吸着可能に構成されている。 The head unit 3 is a head unit for component mounting. The head unit 3 mounts the component E on the substrate P fixed at the mounting stop position A. As shown in FIG. The head unit 3 includes multiple (five) mounting heads 31 . At the tip of the mounting head 31, a suction nozzle 31a (see FIG. 3) for sucking the component E is detachably attached. The mounting head 31 is configured such that the component E can be sucked by the suction nozzle 31a by a negative pressure supplied from a negative pressure supply section (not shown).

また、ヘッドユニット３は、実装ヘッド３１を上下方向（Ｚ方向）に移動させるＺ軸モータ３２（図２参照）と、実装ヘッド３１をＺ方向に延びる回転軸線周りに回転させるＲ軸モータ３３（図２参照）とを含んでいる。実装ヘッド３１は、Ｚ軸モータ３２により、部品Ｅを吸着する際かまたは吸着された部品Ｅを実装する際の下降位置と、吸着された部品Ｅを基板Ｐに搬送する際の上昇位置との間で、上下方向に移動可能に構成されている。また、実装ヘッド３１は、部品Ｅを吸着した状態でＲ軸モータ３３により回転されることにより、吸着している部品Ｅの向きを調整可能に構成されている。 The head unit 3 also includes a Z-axis motor 32 (see FIG. 2) that moves the mounting head 31 in the vertical direction (Z direction) and an R-axis motor 33 (see FIG. 2) that rotates the mounting head 31 around a rotation axis extending in the Z direction. See FIG. 2). The mounting head 31 is moved by the Z-axis motor 32 between a lowered position when picking up the component E or when mounting the picked up component E, and a raised position when conveying the picked up component E to the board P. Between, it is comprised so that a movement in an up-down direction is possible. Further, the mounting head 31 is configured to be able to adjust the direction of the component E being sucked by being rotated by the R-axis motor 33 while the component E is being sucked.

また、図３（Ａ）に示すように、ヘッドユニット３の実装ヘッド３１は、部品供給装置１１から部品Ｅを吸着する場合、軸部４により水平方向に移動されつつ、部品供給装置１１における部品Ｅの吸着位置Ｂ１に向かって下降される動作Ｃを行うように構成されている。また、図３（Ｂ）に示すように、ヘッドユニット３の実装ヘッド３１は、基板Ｐに部品Ｅを実装する場合、軸部４により水平方向に移動されつつ、基板Ｐにおける部品Ｅの実装位置Ｂ２に向かって下降される動作Ｄを行うように構成されている。すなわち、ヘッドユニット３の実装ヘッド３１は、部品供給装置１１から部品Ｅを吸着する場合、および、基板Ｐに部品Ｅを実装する場合に、水平方向への移動と下方向への移動とがオーバーラップするように駆動される。これにより、オーバーラップ駆動されない場合と比べて、目標位置（吸着位置Ｂ１または実装位置Ｂ２）への実装ヘッド３１の移動に要する時間を短縮することができる。なお、動作ＣおよびＤは、それぞれ、特許請求の範囲の「第２動作」および「第１動作」の一例である。 Further, as shown in FIG. 3A, when the mounting head 31 of the head unit 3 picks up the component E from the component supply device 11, the mounting head 31 is horizontally moved by the shaft portion 4 while the component in the component supply device 11 is moved. It is configured to perform an operation C of descending toward the adsorption position B1 of E. Further, as shown in FIG. 3B, when the component E is to be mounted on the substrate P, the mounting head 31 of the head unit 3 is moved horizontally by the shaft portion 4 to move the component E to the mounting position on the substrate P. It is configured to perform an action D descending towards B2. That is, when the mounting head 31 of the head unit 3 picks up the component E from the component supply device 11 and mounts the component E on the substrate P, the mounting head 31 moves in the horizontal direction and moves downward excessively. Driven to wrap. As a result, the time required for moving the mounting head 31 to the target position (suction position B1 or mounting position B2) can be shortened compared to the case where the overlap drive is not performed. Note that the actions C and D are examples of the "second action" and the "first action" in the claims, respectively.

図１および図２に示すように、軸部４は、ヘッドユニット３を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動させるように構成されている。軸部４は、ヘッドユニット３を基板搬送方向（Ｘ方向）に移動可能に支持する支軸部４１（軸部本体）と、支軸部４１をＹ方向に移動可能に支持するレール部４２とを含んでいる。支軸部４１は、基板搬送方向に延びるボールねじ軸４１ａと、ボールねじ軸４１ａを回転させるＸ軸モータ４１ｂとを有している。Ｘ軸モータ４１ｂは、回転モータであるサーボモータである。ヘッドユニット３には、支軸部４１のボールねじ軸４１ａと係合するボールナット（図示せず）が設けられている。ヘッドユニット３は、Ｘ軸モータ４１ｂによりボールねじ軸４１ａが回転されることにより、ボールねじ軸４１ａと係合するボールナットとともに、支軸部４１に沿って基板搬送方向に移動可能に構成されている。レール部４２は、支軸部４１のＸ方向の両端部をＹ方向に移動可能に支持する一対のガイドレール４２ａと、ガイドレール４２ａに沿って支軸部４１をＹ方向に直線移動させるＹ軸モータ４２ｂとを有している。Ｙ軸モータ４２ｂは、リニアモータであるサーボモータである。なお、Ｘ軸モータ４１ｂおよびＹ軸モータ４２ｂは、特許請求の範囲の「サーボモータ」の一例である。また、以下では、Ｘ軸モータ４１ｂおよびＹ軸モータ４２ｂを特に区別する必要がない場合、サーボモータ４３と称することがある。 As shown in FIGS. 1 and 2, the shaft portion 4 is configured to move the head unit 3 in horizontal directions (X direction and Y direction). The shaft portion 4 includes a support shaft portion 41 (shaft portion main body) that supports the head unit 3 movably in the substrate transport direction (X direction), and a rail portion 42 that supports the support shaft portion 41 movably in the Y direction. contains. The support shaft portion 41 has a ball screw shaft 41a extending in the substrate transport direction and an X-axis motor 41b that rotates the ball screw shaft 41a. The X-axis motor 41b is a servomotor that is a rotary motor. The head unit 3 is provided with a ball nut (not shown) that engages with the ball screw shaft 41 a of the support shaft portion 41 . The head unit 3 is configured to be movable along the support shaft portion 41 in the substrate conveying direction together with the ball nut engaged with the ball screw shaft 41a by rotating the ball screw shaft 41a by the X-axis motor 41b. there is The rail portion 42 includes a pair of guide rails 42a that support both ends of the support shaft portion 41 in the X direction so as to be movable in the Y direction, and a Y axis that linearly moves the support shaft portion 41 in the Y direction along the guide rails 42a. and a motor 42b. The Y-axis motor 42b is a servomotor that is a linear motor. The X-axis motor 41b and the Y-axis motor 42b are examples of "servo motors" in the claims. Also, hereinafter, the X-axis motor 41b and the Y-axis motor 42b may be referred to as a servomotor 43 when there is no particular need to distinguish between them.

軸部４の支軸部４１およびレール部４２により、ヘッドユニット３は、基台１上を水平方向に移動可能に構成されている。これにより、ヘッドユニット３の実装ヘッド３１は、部品供給装置１１の上方に移動して、部品供給装置１１から供給される部品Ｅを吸着可能である。また、ヘッドユニット３の実装ヘッド３１は、実装停止位置Ａにおいて固定された基板Ｐの上方に移動して、吸着された部品Ｅを基板Ｐに実装可能である。 The support shaft portion 41 and the rail portion 42 of the shaft portion 4 allow the head unit 3 to move horizontally on the base 1 . As a result, the mounting head 31 of the head unit 3 can move above the component supply device 11 and pick up the component E supplied from the component supply device 11 . Further, the mounting head 31 of the head unit 3 can move above the board P fixed at the mounting stop position A and mount the sucked component E on the board P. As shown in FIG.

また、図４に示すように、サーボモータ４３（Ｘ軸モータ４１ｂおよびＹ軸モータ４２ｂ）は、たとえばＰＩＤ制御によるフィードバック制御により駆動されるように構成されている。具体的には、サーボモータ４３の位置検出器であるエンコーダ４４は、サーボモータ４３の位置情報を、サーボモータ４３の駆動制御を行うサーボドライバ４５に送信する。サーボドライバ４５は、エンコーダ４４から送信されたサーボモータ４３の位置情報に基づいて、サーボモータ４３をたとえばＰＩＤ制御によるフィードバック制御により駆動する。サーボドライバ４５は、たとえば、以下に示す式（１）により、サーボモータ４３をＰＩＤ制御によるフィードバック制御により駆動する。サーボドライバ４５には、Ｋp、Ｋi、Ｋdなどの制御ゲイン４６が設定されている。
Ｕ（ｓ）＝（Ｋp＋Ｋi×１／ｓ＋Ｋdｓ）×Ｅ（ｓ） ・・・（１）
ここで、
Ｕ（ｓ）：伝達関数（制御入力）
Ｋp：比例速度制御ゲイン
Ｋi：積分制御ゲイン
Ｋd：位置制御ゲイン
Ｅ（ｓ）：偏差
である。 Also, as shown in FIG. 4, the servo motor 43 (the X-axis motor 41b and the Y-axis motor 42b) is configured to be driven by, for example, feedback control based on PID control. Specifically, an encoder 44 that is a position detector of the servomotor 43 transmits position information of the servomotor 43 to a servo driver 45 that controls driving of the servomotor 43 . The servo driver 45 drives the servo motor 43 based on the position information of the servo motor 43 transmitted from the encoder 44, for example, by feedback control based on PID control. The servo driver 45 drives the servo motor 43 by feedback control based on PID control, for example, according to the following equation (1). Control gains 46 such as K p , K i , and K d are set in the servo driver 45 .
U(s)=( Kp + Ki *1/s+ Kds )*E(s) (1)
here,
U(s): transfer function (control input)
K p : proportional velocity control gain K i : integral control gain K d : position control gain E(s): deviation.

図１および図２に示すように、部品撮像部５は、部品認識用のカメラである。部品撮像部５は、ヘッドユニット３の実装ヘッド３１による基板Ｐへの部品Ｅの搬送中に、実装ヘッド３１の吸着ノズル３１ａに吸着された部品Ｅを撮像する。部品撮像部５は、基台１の上面上に固定されており、部品Ｅの下側（Ｚ２方向側）から、実装ヘッド３１の吸着ノズル３１ａに吸着された部品Ｅを撮像する。部品撮像部５による部品Ｅの撮像画像に基づいて、制御部８は、部品Ｅの吸着状態（回転姿勢および実装ヘッド３１に対する吸着位置）を取得（認識）する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the component imaging unit 5 is a camera for component recognition. The component imaging unit 5 captures an image of the component E sucked by the suction nozzle 31 a of the mounting head 31 while the component E is being conveyed to the board P by the mounting head 31 of the head unit 3 . The component imaging unit 5 is fixed on the upper surface of the base 1, and images the component E sucked by the suction nozzle 31a of the mounting head 31 from below the component E (Z2 direction side). Based on the captured image of the component E by the component imaging unit 5, the control unit 8 acquires (recognizes) the pickup state of the component E (rotation posture and pickup position with respect to the mounting head 31).

基板撮像部６は、基板認識用のカメラである。基板撮像部６は、ヘッドユニット３の実装ヘッド３１による基板Ｐへの部品Ｅの実装開始前に、実装停止位置Ａにおいて固定された基板Ｐの上面に付された位置認識マークＦ（フィデューシャルマーク）を撮像する。位置認識マークＦは、基板Ｐの位置を認識するためのマークである。基板撮像部６による位置認識マークＦの撮像画像に基づいて、制御部８は、実装停止位置Ａにおいて固定された基板Ｐの正確な位置および姿勢を取得（認識）する。表示部７は、たとえば液晶モニタを含んでおり、情報を表示する。 The board imaging unit 6 is a camera for board recognition. The board imaging unit 6 detects a position recognition mark F (fiducial mark F) attached to the upper surface of the board P fixed at the mounting stop position A before the mounting head 31 of the head unit 3 starts mounting the component E onto the board P. mark). The position recognition mark F is a mark for recognizing the position of the substrate P. FIG. The control unit 8 acquires (recognizes) the correct position and orientation of the board P fixed at the mounting stop position A based on the captured image of the position recognition mark F by the board imaging unit 6 . The display unit 7 includes, for example, a liquid crystal monitor and displays information.

制御部８は、基板作業装置１００の動作を制御する制御回路である。制御部８は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んでいる。制御部８は、搬送部２、部品供給装置１１、Ｘ軸モータ４１ｂおよびＹ軸モータ４２ｂなどを生産プログラムに従って制御することにより、ヘッドユニット３により基板Ｐに部品Ｅを実装させる制御を行うように構成されている。 The control unit 8 is a control circuit that controls the operation of the board working device 100 . The control unit 8 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory). The control unit 8 controls the transport unit 2, the component supply device 11, the X-axis motor 41b, the Y-axis motor 42b, and the like according to the production program, thereby controlling the head unit 3 to mount the component E on the board P. It is configured.

機械状態監視部９は、基板作業装置１００における軸部４の摩耗劣化の状態を監視する。機械状態監視部９は、軸部４の摩耗劣化の状態を監視するためのセンサ９１と、センサ９１から送信された信号を処理する信号処理部９２とを含んでいる。センサ９１は、たとえば、音センサ、温度センサ、振動センサ、ひずみセンサなどのセンサを含んでいる。センサ９１は、たとえば、軸部４の音の検知結果、軸部４の温度の検知結果、軸部４の振動の検知結果、軸部４のひずみの検知結果などを信号処理部９２に送信する。信号処理部９２は、マイクロコンピュータなどのプロセッサを含んでおり、センサ９１から送信された信号に基づいて、軸部４の異常を判断する処理を行う。また、信号処理部９２は、軸部４の異常の判断結果に応じた信号を制御部８に送信する。 The machine state monitoring unit 9 monitors the wear deterioration state of the shaft portion 4 in the board working device 100 . The machine state monitoring unit 9 includes a sensor 91 for monitoring the wear deterioration state of the shaft portion 4 and a signal processing unit 92 for processing signals transmitted from the sensor 91 . Sensors 91 include, for example, sensors such as sound sensors, temperature sensors, vibration sensors, and strain sensors. The sensor 91 transmits, for example, the detection result of the sound of the shaft portion 4, the detection result of the temperature of the shaft portion 4, the detection result of the vibration of the shaft portion 4, the detection result of the strain of the shaft portion 4, and the like to the signal processing portion 92. . The signal processing section 92 includes a processor such as a microcomputer, and performs processing for determining abnormality of the shaft section 4 based on the signal transmitted from the sensor 91 . The signal processing unit 92 also transmits a signal to the control unit 8 according to the determination result of the abnormality of the shaft unit 4 .

（軸部の摩耗劣化時の制御に関する構成）
ここで、軸部４のボールねじ軸４１ａやガイドレール４２ａでは、ヘッドユニット３の移動に伴って摺動が発生するために摩耗劣化が発生する。また、軸部４のボールねじ軸４１ａやガイドレール４２ａが摩耗劣化した場合、摩耗劣化した軸部４のボールねじ軸４１ａやガイドレール４２ａに適した値にサーボモータ４３（Ｘ軸モータ４１ｂおよびＹ軸モータ４２ｂ）の制御ゲイン４６が設定されていないと、図５に示すように、発振が発生するために、サーボモータ４３に異音や振動が発生する。 (Structure related to control at the time of shaft wear deterioration)
Here, the ball screw shaft 41a and the guide rail 42a of the shaft portion 4 are worn and deteriorated because they slide as the head unit 3 moves. Further, when the ball screw shaft 41a and the guide rail 42a of the shaft portion 4 are worn and deteriorated, the servo motor 43 (the X-axis motor 41b and the Y-axis motor 41b) is set to a value suitable for the ball screw shaft 41a and the guide rail 42a. If the control gain 46 of the shaft motor 42b) is not set, as shown in FIG.

そこで、本実施形態では、制御部８は、軸部４の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータ４３の制御ゲイン４６を設定する制御を行うように構成されている。図６に示すように、軸部４の摩耗劣化に関する情報は、複数種類（４種類）の軸部４の摩耗劣化に関する情報を含んでいる。具体的には、軸部４の摩耗劣化に関する情報は、サーボモータ４３の実効負荷率に関する情報、サーボモータ４３のアラームの発生頻度に関する情報、サーボモータ４３の累積移動距離に関する情報、および、機械状態監視部９からの信号に関する情報を含んでいる。サーボモータ４３の実効負荷率に関する情報は、サーボモータ４３の実効負荷率の情報を含んでいる。サーボモータ４３のアラームの発生頻度に関する情報は、過負荷および過速度によるサーボモータ４３のアラームの発生頻度の情報を含んでいる。サーボモータ４３の累積移動距離に関する情報は、サーボモータ４３の累積移動距離の情報を含んでいる。機械状態監視部９からの信号に関する情報は、機械状態監視部９からの信号の値（デジタル値）の情報を含んでいる。 Therefore, in this embodiment, the control unit 8 is configured to perform control for setting the control gain 46 of the servomotor 43 based on the information regarding wear and deterioration of the shaft portion 4 . As shown in FIG. 6 , the information about wear deterioration of the shaft portion 4 includes information about multiple types (four types) of wear deterioration of the shaft portion 4 . Specifically, the information on the wear deterioration of the shaft portion 4 includes information on the effective load factor of the servomotor 43, information on the alarm frequency of the servomotor 43, information on the cumulative travel distance of the servomotor 43, and machine state information. It contains information about the signal from the monitor 9 . The information on the effective load factor of the servomotor 43 includes information on the effective load factor of the servomotor 43 . The information on the frequency of alarm occurrence of the servomotor 43 includes information on the frequency of alarm occurrence of the servomotor 43 due to overload and overspeed. The information on the cumulative travel distance of the servomotor 43 includes information on the cumulative travel distance of the servomotor 43 . The information on the signal from the machine state monitoring section 9 includes information on the value (digital value) of the signal from the machine state monitoring section 9 .

まず、制御部８は、複数種類の軸部４の摩耗劣化に関する情報に基づいて、軸部４の摩耗劣化の状態を判断する制御を行うように構成されている。具体的には、制御部８は、複数種類の軸部４の摩耗劣化に関する情報の各々について、軸部４の摩耗劣化の状態を判断する制御を行うように構成されている。この際、制御部８は、予め決められたしきい値に基づいて、軸部４の摩耗劣化の状態を段階的に判断する制御を行うように構成されている。制御部８は、複数種類の軸部４の摩耗劣化に関する情報の各々による軸部４の摩耗劣化の状態のうち、最も摩耗劣化の程度が大きい軸部４の摩耗劣化の状態を、現在の軸部４の摩耗劣化の状態であると判断する制御を行うように構成されている。 First, the control unit 8 is configured to perform control to determine the state of wear deterioration of the shaft portion 4 based on the information regarding the wear deterioration of the shaft portion 4 of multiple types. Specifically, the control unit 8 is configured to perform control to determine the state of wear deterioration of the shaft portion 4 for each of a plurality of types of information regarding wear deterioration of the shaft portion 4 . At this time, the control unit 8 is configured to perform control to determine the wear deterioration state of the shaft portion 4 in stages based on a predetermined threshold value. The control unit 8 determines the state of wear deterioration of the shaft portion 4 having the greatest degree of wear deterioration among the states of wear deterioration of the shaft portion 4 based on each of the plurality of types of information on wear deterioration of the shaft portion 4, and sets the state of wear deterioration of the shaft portion 4 to the current shaft portion 4. It is configured to perform control to determine that the portion 4 is in a wear-deteriorated state.

図６に示す例では、制御部８は、複数種類の軸部４の摩耗劣化に関する情報の各々について、軸部４の摩耗劣化の状態を４段階で判断している。４段階の軸部４の摩耗劣化の状態は、摩耗劣化「なし」の状態と、摩耗劣化「小」の状態と、摩耗劣化「中」の状態と、摩耗劣化「大」の状態とを含んでいる。なお、摩耗劣化「なし」の状態とは、摩耗劣化が全くない状態だけでなく、摩耗劣化があったとしても無視できるほどに小さい状態を含んでいる。 In the example shown in FIG. 6 , the control unit 8 judges the wear deterioration state of the shaft portion 4 in four stages for each of the plurality of types of information regarding the wear deterioration of the shaft portion 4 . The state of wear deterioration of the shaft portion 4 in four stages includes a state of "no" wear deterioration, a state of "small" wear deterioration, a state of "medium" wear deterioration, and a state of "large" wear deterioration. I'm in. The state of "no" wear deterioration includes not only a state in which there is no wear deterioration at all, but also a state in which even if there is wear deterioration, it is so small that it can be ignored.

図６に示す例では、制御部８は、サーボモータ４３の実効負荷率に関する情報に基づいて、軸部４の摩耗劣化の状態が、摩耗劣化「小」の状態であると判断している。また、制御部８は、サーボモータ４３のアラームの発生頻度に関する情報に基づいて、軸部４の摩耗劣化の状態が、摩耗劣化「なし」の状態であると判断している。また、制御部８は、サーボモータ４３の累積移動距離に関する情報に基づいて、軸部４の摩耗劣化の状態が、摩耗劣化「中」の状態であると判断している。また、制御部８は、機械状態監視部９からの信号に関する情報に基づいて、軸部４の摩耗劣化の状態が、摩耗劣化「なし」の状態であると判断している。この場合、制御部８は、複数種類の軸部４の摩耗劣化に関する情報の各々による軸部４の摩耗劣化の状態のうち、最も摩耗劣化の程度が大きい軸部４の摩耗劣化の状態である、摩耗劣化「中」の状態を、現在の軸部４の摩耗劣化の状態であると判断する。 In the example shown in FIG. 6 , the control unit 8 determines that the wear deterioration state of the shaft portion 4 is “small” wear deterioration based on the information regarding the effective load factor of the servomotor 43 . Further, the control unit 8 determines that the state of wear deterioration of the shaft portion 4 is “no wear deterioration” based on the information regarding the frequency of occurrence of the alarm of the servomotor 43 . Further, the control unit 8 determines that the state of wear deterioration of the shaft portion 4 is “medium” wear deterioration based on the information about the cumulative movement distance of the servomotor 43 . Further, based on the information about the signal from the machine condition monitoring unit 9, the control unit 8 determines that the wear deterioration state of the shaft unit 4 is "no wear deterioration". In this case, the control unit 8 determines the wear deterioration state of the shaft portion 4 having the greatest degree of wear deterioration among the wear deterioration states of the shaft portion 4 based on each of the plurality of types of information regarding the wear deterioration of the shaft portion 4. , and the state of wear deterioration “medium” is determined to be the current state of wear deterioration of the shaft portion 4 .

そして、図７（Ａ）（Ｂ）に示すように、制御部８は、軸部４の摩耗劣化に関する情報に基づいて判断された軸部４の摩耗劣化の状態に応じて、値が徐々に小さくなるように、サーボモータ４３の制御ゲイン４６を段階的に設定する制御を行うように構成されている。この際、制御部８は、複数種類の軸部４の摩耗劣化に関する情報の各々による軸部４の摩耗劣化の状態のうち、最も摩耗劣化の程度が大きい軸部４の摩耗劣化の状態に基づいて、サーボモータ４３の制御ゲイン４６を設定する制御を行うように構成されている。また、制御部８は、サーボモータ４３の制御ゲイン４６である位置制御ゲインＫdおよび速度制御ゲインＫpの２つの制御ゲインを設定する制御を行うように構成されている。なお、上記した軸部４の摩耗劣化の状態の判断と、制御ゲイン４６の設定とは、Ｘ軸モータ４１ｂとＹ軸モータ４２ｂとの各々について個別に行われる。 Then, as shown in FIGS. 7A and 7B, the control unit 8 gradually changes the value according to the wear deterioration state of the shaft portion 4 determined based on the information on the wear deterioration of the shaft portion 4. It is configured to perform control to set the control gain 46 of the servomotor 43 step by step so as to reduce it. At this time, the control unit 8 selects the wear deterioration state of the shaft portion 4 having the greatest degree of wear deterioration among the wear deterioration states of the shaft portion 4 according to each of the plurality of types of information regarding the wear deterioration of the shaft portion 4. are configured to perform control for setting the control gain 46 of the servomotor 43 . Further, the control unit 8 is configured to perform control for setting two control gains, a position control gain Kd and a speed control gain Kp , which are the control gains 46 of the servomotor 43 . It should be noted that the determination of the state of wear and deterioration of the shaft portion 4 and the setting of the control gain 46 are performed individually for each of the X-axis motor 41b and the Y-axis motor 42b.

ここで、上記のように、軸部４の摩耗劣化に応じてサーボモータ４３の制御ゲイン４６を変更した場合、制御ゲイン４６の変更に起因してサーボモータ４３の応答性が変化するため、応答性が変化したサーボモータ４３により駆動される軸部４の動特性が変化する。その結果、図３（Ａ）に示す吸着動作Ｃ、および、図３（Ｂ）に示す実装動作Ｄを実装ヘッド３１が行う際、単に通常時の下降開始タイミングＴ（図３参照）において実装ヘッド３１を下降させるだけでは、実装ヘッド３１を目標位置（実装位置Ｂ２または吸着位置Ｂ１）に正確に下降させることができない。 Here, when the control gain 46 of the servomotor 43 is changed in accordance with wear deterioration of the shaft portion 4 as described above, the response of the servomotor 43 changes due to the change in the control gain 46. The dynamic characteristics of the shaft portion 4 driven by the servomotor 43 whose characteristics have changed change. As a result, when the mounting head 31 performs the suction operation C shown in FIG. 3A and the mounting operation D shown in FIG. Only by lowering the mounting head 31, the mounting head 31 cannot be accurately lowered to the target position (the mounting position B2 or the suction position B1).

そこで、本実施形態では、制御部８は、軸部４の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータ４３の制御ゲイン４６を設定するとともに、設定されたサーボモータ４３の制御ゲイン４６に対応するように、図３（Ａ）に示す吸着動作Ｃを行う際、または、図３（Ｂ）に示す実装動作Ｄを行う際の、実装ヘッド３１の下降開始タイミングＴを設定する制御を行うように構成されている。すなわち、制御部８は、軸部４の摩耗劣化の状態に応じて、図３（Ａ）に示す吸着動作Ｃを行う際、または、図３（Ｂ）に示す実装動作Ｄを行う際の、実装ヘッド３１の下降開始タイミングＴを段階的に設定する制御を行うように構成されている。実装ヘッド３１の下降開始タイミングＴの設定は、通常時（軸部４の摩耗劣化がない状態）の実装ヘッド３１の下降開始タイミングＴに予め決められた遅延時間をタイマにより設定することにより行われる。また、実装ヘッド３１の下降開始タイミングＴの遅延時間の設定は、制御ゲイン４６の設定と同様に、Ｘ軸モータ４１ｂとＹ軸モータ４２ｂとの各々について個別に行われる。 Therefore, in the present embodiment, the control unit 8 sets the control gain 46 of the servomotor 43 based on the information about wear and deterioration of the shaft portion 4, and adjusts the control gain 46 of the servomotor 43 so as to correspond to the set control gain 46 of the servomotor 43. 3(A) or mounting operation D shown in FIG. 3(B). It is That is, the control unit 8 performs the suction operation C shown in FIG. 3A or the mounting operation D shown in FIG. It is configured to perform control for setting the descent start timing T of the mounting head 31 in stages. The setting of the descent start timing T of the mounting head 31 is performed by setting a predetermined delay time with a timer to the descent start timing T of the mounting head 31 in a normal state (a state in which the shaft portion 4 is not worn and deteriorated). . The setting of the delay time of the lowering start timing T of the mounting head 31 is performed individually for each of the X-axis motor 41b and the Y-axis motor 42b, similarly to the setting of the control gain 46. FIG.

ここで、図８を参照して、実装ヘッド３１の下降開始タイミングＴについて説明する。図８に示すように、基板作業装置１００では、Ｘ方向とＹ方向との両方において、実装ヘッド３１の下降開始可能位置が設定されている。また、実装ヘッド３１の下降開始タイミングＴは、実装ヘッド３１が、Ｘ方向の下降開始可能位置と、Ｙ方向の下降開始可能位置との両方を通過したタイミングとして設定されている。すなわち、実装ヘッド３１の下降開始タイミングは、実装ヘッド３１が、Ｘ方向の下降開始可能位置と、Ｙ方向の下降開始可能位置とのうち、いずれか遅い方を通過したタイミングとして設定されている。この点は、Ｘ軸モータ４１ｂとＹ軸モータ４２ｂとの各々について（Ｘ方向とＹ方向との各々について）、実装ヘッド３１の下降開始タイミングＴの遅延時間の設定が行われた場合も同様である。すなわち、遅延時間が設定された場合、実装ヘッド３１の下降開始タイミングＴは、実装ヘッド３１が、遅延時間が設定されたＸ方向の下降開始可能位置と、遅延時間が設定されたＹ方向の下降開始可能位置とのうち、いずれか遅い方を通過したタイミングとして設定される。 Here, the downward start timing T of the mounting head 31 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 8, in the board working apparatus 100, lowering start positions of the mounting head 31 are set in both the X direction and the Y direction. The mounting head 31 is set to start descending at a timing T at which the mounting head 31 has passed through both the X-direction descent-startable position and the Y-direction descent-startable position. That is, the lowering start timing of the mounting head 31 is set as the timing at which the mounting head 31 has passed the later one of the position where lowering can be started in the X direction and the position where lowering can be started in the Y direction. This point is the same when the delay time of the lowering start timing T of the mounting head 31 is set for each of the X-axis motor 41b and the Y-axis motor 42b (each of the X direction and the Y direction). be. That is, when the delay time is set, the mounting head 31 can start descending at the position where the mounting head 31 can start descending in the X direction, where the delay time is set, and the descending position in the Y direction, where the delay time is set. It is set as the timing when it passes the later one of the possible start positions.

また、本実施形態では、図９に示すように、制御部８は、軸部４の摩耗劣化に関する情報に基づいて判断された軸部４の摩耗劣化の状態を、ユーザに通知するユーザ通知部８１（図２参照）を含んでいる。制御部８は、各種のプログラム（ソフトウェア）を実行することにより、ユーザ通知部８１として機能する。すなわち、図２では、ユーザ通知部８１は、ソフトウェア的な機能ブロックとして図示されている。制御部８は、ユーザ通知部８１により、軸部４の摩耗劣化に関する情報に基づいて判断された軸部４の摩耗劣化の状態を、ユーザに通知する制御を行うように構成されている。制御部８は、ユーザ通知部８１を用いて、たとえば、表示部７に表示することにより、軸部４の摩耗劣化の状態を、ユーザに通知する制御を行う。なお、軸部４の摩耗劣化の状態の通知は、軸部４の摩耗劣化の程度によらずに行われてもよい。すなわち、図６に示す例であれば、摩耗劣化「なし」の状態、摩耗劣化「小」の状態、摩耗劣化「中」の状態、および、摩耗劣化「大」の状態のいずれの状態であっても、軸部４の摩耗劣化の状態の通知が行われてもよい。あるいは、軸部４の摩耗劣化の状態の通知は、軸部４の摩耗劣化の程度が予め決められた程度以上の場合に行われてもよい。たとえば、図６に示す例であれば、摩耗劣化「なし」の状態の場合、軸部４の摩耗劣化の状態の通知が行われず、摩耗劣化「小」の状態、摩耗劣化「中」の状態、および、摩耗劣化「大」の状態の場合、摩耗劣化の状態の通知が行われてもよい。 Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 9, the control unit 8 includes a user notification unit that notifies the user of the state of wear and deterioration of the shaft 4 determined based on the information on the wear and deterioration of the shaft 4. 81 (see FIG. 2). The control unit 8 functions as a user notification unit 81 by executing various programs (software). That is, in FIG. 2, the user notification unit 81 is illustrated as a software functional block. The control unit 8 is configured to perform control for notifying the user of the state of wear deterioration of the shaft portion 4 determined based on the information regarding the wear deterioration of the shaft portion 4 by the user notification unit 81 . The control unit 8 uses the user notification unit 81 to perform control to notify the user of the wear deterioration state of the shaft unit 4 by displaying on the display unit 7, for example. The notification of the state of wear deterioration of the shaft portion 4 may be performed regardless of the degree of wear deterioration of the shaft portion 4 . That is, in the example shown in FIG. 6, any one of the state of "no" wear deterioration, the state of "small" wear deterioration, the state of "medium" wear deterioration, and the state of "large" wear deterioration. Alternatively, the wear deterioration state of the shaft portion 4 may be notified. Alternatively, the notification of the wear deterioration state of the shaft portion 4 may be made when the degree of wear deterioration of the shaft portion 4 is equal to or higher than a predetermined degree. For example, in the example shown in FIG. 6, when the state of wear deterioration is "none", the state of wear deterioration of the shaft portion 4 is not notified, and the state of wear deterioration is "small", and the state of wear deterioration is "medium". , and in the case of a state of "high" wear deterioration, notification of the state of wear deterioration may be performed.

（制御ゲイン設定処理）
次に、図１０を参照して、本実施形態の基板作業装置１００による制御ゲイン設定処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの各処理は、制御部８により行われる。また、制御ゲイン設定処理は、たとえば、基板Ｐの生産開始時に行われる。また、基板Ｐの生産開始時に行う場合、制御ゲイン設定処理は、最初の基板Ｐの取り込み待ちの間に行われる。 (Control gain setting process)
Next, referring to FIG. 10, control gain setting processing by the board working apparatus 100 of the present embodiment will be described based on a flowchart. Each process in the flowchart is performed by the control unit 8 . Further, the control gain setting process is performed, for example, when production of the substrate P is started. Further, when the control gain setting process is performed at the start of production of the substrate P, the control gain setting process is performed while waiting for the first substrate P to be loaded.

図１０に示すように、まず、ステップＳ１において、軸部４の摩耗劣化に関する情報の取得が行われる。すなわち、ステップＳ１では、サーボモータ４３の実効負荷率に関する情報、サーボモータ４３のアラームの発生頻度に関する情報、サーボモータ４３の累積移動距離に関する情報、および、機械状態監視部９からの信号に関する情報の４種類の情報の取得が行われる。 As shown in FIG. 10, first, in step S1, information about wear deterioration of the shaft portion 4 is acquired. That is, in step S1, information on the effective load factor of the servomotor 43, information on the frequency of alarm occurrence of the servomotor 43, information on the cumulative movement distance of the servomotor 43, and information on the signal from the machine condition monitoring unit 9 Acquisition of four types of information is performed.

そして、ステップＳ２において、軸部４の摩耗劣化の状態の判断が行われる。すなわち、ステップＳ２では、サーボモータ４３の実効負荷率に関する情報、サーボモータ４３のアラームの発生頻度に関する情報、サーボモータ４３の累積移動距離に関する情報、および、機械状態監視部９からの信号に関する情報の各々について、軸部４の摩耗劣化の状態の判断が行われる。 Then, in step S2, the state of wear and deterioration of the shaft portion 4 is determined. That is, in step S2, information on the effective load factor of the servomotor 43, information on the frequency of alarm occurrence of the servomotor 43, information on the cumulative movement distance of the servomotor 43, and information on the signal from the machine condition monitoring unit 9. For each, the state of wear and deterioration of the shaft portion 4 is determined.

そして、ステップＳ３において、サーボモータ４３の制御ゲイン４６の設定と、実装ヘッド３１の下降開始タイミングＴの設定とが行われる。 Then, in step S3, setting of the control gain 46 of the servomotor 43 and setting of the lowering start timing T of the mounting head 31 are performed.

そして、ステップＳ４において、軸部４の摩耗劣化の状態のユーザへの通知が行われる。その後、制御ゲイン設定処理が終了される。なお、ステップＳ３およびＳ４の処理は、順番が逆であってもよいし、互いに並行して行われてもよい。 Then, in step S<b>4 , the user is notified of the wear deterioration state of the shaft portion 4 . After that, the control gain setting process ends. Note that the processing of steps S3 and S4 may be performed in reverse order, or may be performed in parallel with each other.

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。 (Effect of this embodiment)
The following effects can be obtained in this embodiment.

本実施形態では、上記のように、被駆動部である軸部４の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータ４３の制御ゲイン４６を設定する制御を行う制御部８を設ける。これにより、被駆動部である軸部４が摩耗劣化した場合、摩耗劣化した被駆動部である軸部４に適した値にサーボモータ４３の制御ゲイン４６を設定することができるので、制御ゲイン４６が摩耗劣化した被駆動部である軸部４に適していないことに起因してサーボモータ４３に異音や振動が発生することを抑制することができる。その結果、被駆動部である軸部４が摩耗劣化したことに起因してサーボモータ４３に異音や振動が発生することを抑制することができる。また、サーボモータ４３の制御ゲイン４６を制御部８により設定することができるので、サーボモータ４３の制御ゲイン４６を作業者が手動により設定する必要がなく、被駆動部である軸部４の摩耗劣化時のサーボモータ４３の制御ゲイン４６の作業者による設定の手間を省くことができる。 In this embodiment, as described above, the control unit 8 is provided to set the control gain 46 of the servomotor 43 based on the information about wear and deterioration of the shaft portion 4 which is the driven portion. As a result, when the shaft portion 4, which is the driven portion, is worn and deteriorated, the control gain 46 of the servo motor 43 can be set to a value suitable for the shaft portion 4, which is the driven portion which has been worn and deteriorated. It is possible to suppress the occurrence of abnormal noise and vibration in the servomotor 43 due to the fact that the shaft portion 4 is not suitable for the driven portion 46 that has been worn and deteriorated. As a result, it is possible to suppress the occurrence of noise and vibration in the servomotor 43 due to wear and deterioration of the shaft portion 4, which is the driven portion. In addition, since the control gain 46 of the servomotor 43 can be set by the control unit 8, there is no need for the operator to manually set the control gain 46 of the servomotor 43, and wear of the shaft portion 4, which is the driven portion, is minimized. This saves the operator the trouble of setting the control gain 46 of the servomotor 43 at the time of deterioration.

また、本実施形態では、上記のように、制御部８を、被駆動部である軸部４の摩耗劣化に関する情報に基づく被駆動部である軸部４の摩耗劣化の状態に応じて、サーボモータ４３の制御ゲイン４６を段階的に設定する制御を行うように構成する。これにより、被駆動部である軸部４の摩耗劣化の状態に応じて摩耗劣化した被駆動部である軸部４により適した値にサーボモータ４３の制御ゲイン４６を設定することができるので、制御ゲイン４６が摩耗劣化した被駆動部である軸部４に適していないことに起因してサーボモータ４３に異音や振動が発生することをより抑制することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the control unit 8 is controlled by the servo motor according to the wear deterioration state of the shaft portion 4 as the driven portion based on the information regarding the wear deterioration of the shaft portion 4 as the driven portion. It is configured to perform control for setting the control gain 46 of the motor 43 in stages. As a result, the control gain 46 of the servomotor 43 can be set to a value more suitable for the shaft portion 4, which is the driven portion that has been worn and deteriorated, according to the wear deterioration state of the shaft portion 4, which is the driven portion. It is possible to further suppress the occurrence of abnormal noise and vibration in the servomotor 43 due to the control gain 46 not being suitable for the shaft portion 4 which is the driven portion that has deteriorated due to wear.

また、本実施形態では、上記のように、制御部８を、複数種類の被駆動部である軸部４の摩耗劣化に関する情報に基づいて、被駆動部である軸部４の摩耗劣化の状態を判断する制御を行うように構成する。これにより、１つの種類の被駆動部である軸部４の摩耗劣化に関する情報に基づいて、被駆動部である軸部４の摩耗劣化の状態を判断する場合に比べて、被駆動部である軸部４の摩耗劣化の状態をより精度良く判断することができる。その結果、精度良く判断された被駆動部である軸部４の摩耗劣化の状態に応じて、摩耗劣化した被駆動部である軸部４により一層適した値にサーボモータ４３の制御ゲイン４６を設定することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the control unit 8 controls the wear deterioration state of the shaft portion 4 as the driven portion based on the information regarding the wear deterioration of the shaft portion 4 as the driven portion. It is configured to perform control for judging As a result, compared to the case where the state of wear deterioration of the shaft portion 4, which is a driven portion, is determined based on the information about the wear deterioration of the shaft portion 4, which is one type of driven portion, The wear deterioration state of the shaft portion 4 can be determined with higher accuracy. As a result, the control gain 46 of the servomotor 43 is adjusted to a more suitable value for the shaft portion 4, which is the driven portion that has been worn and deteriorated, according to the state of wear and deterioration of the shaft portion 4, which is the driven portion, determined with high accuracy. can be set.

また、本実施形態では、上記のように、制御部８を、複数種類の被駆動部である軸部４の摩耗劣化に関する情報の各々による被駆動部である軸部４の摩耗劣化の状態のうち、最も摩耗劣化の程度が大きい被駆動部である軸部４の摩耗劣化の状態に基づいて、サーボモータ４３の制御ゲイン４６を設定する制御を行うように構成する。これにより、複数種類の被駆動部である軸部４の摩耗劣化に関する情報に基づいて、被駆動部である軸部４の摩耗劣化の状態を簡単かつ精度良く判断することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the control unit 8 is operated to determine the state of wear and deterioration of the shaft portion 4 as the driven portion based on each of the plurality of types of information regarding the wear and deterioration of the shaft portion 4 as the driven portion. It is configured to perform control for setting the control gain 46 of the servomotor 43 based on the state of wear deterioration of the shaft portion 4, which is the driven portion having the greatest degree of wear deterioration. As a result, it is possible to easily and accurately determine the state of wear and deterioration of the shaft portion 4 as the driven portion based on the information regarding the wear and deterioration of the shaft portion 4 as the driven portion.

また、本実施形態では、上記のように、被駆動部である軸部４の摩耗劣化に関する情報を、サーボモータ４３の実効負荷率に関する情報、サーボモータ４３のアラームの頻度に関する情報、サーボモータ４３の累積移動距離に関する情報、および、機械状態監視部９からの信号に関する情報を含むように構成する。これにより、サーボモータ４３の実効負荷率に関する情報、サーボモータ４３のアラームの頻度に関する情報、サーボモータ４３の累積移動距離に関する情報、および、機械状態監視部９からの信号に関する情報を含む摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータ４３の制御ゲイン４６を容易に設定することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the information on wear and deterioration of the shaft portion 4 that is the driven portion is divided into information on the effective load factor of the servomotor 43, information on the frequency of alarms of the servomotor 43, information on the alarm frequency of the servomotor 43, and information on the signal from the machine condition monitoring unit 9. As a result, information on the effective load factor of the servomotor 43, information on the frequency of alarms of the servomotor 43, information on the accumulated travel distance of the servomotor 43, and information on the signal from the machine condition monitoring unit 9 are included. Based on the information, the control gain 46 of the servomotor 43 can be easily set.

また、本実施形態では、上記のように、基板作業装置１００を、基板Ｐに部品Ｅを実装する実装ヘッド３１を備えるように構成する。また、被駆動部を、実装ヘッド３１を水平方向に移動させるための軸部４であるように構成する。また、制御部８を、被駆動部である軸部４の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータ４３の制御ゲイン４６を設定する制御を行うように構成する。これにより、被駆動部が、実装ヘッド３１の高速移動が要求されるために摩耗劣化が発生しやすい軸部４である場合に、制御ゲイン４６が摩耗劣化した被駆動部である軸部４に適していないことに起因してサーボモータ４３に異音や振動が発生することを抑制することができる。 Further, in this embodiment, the board working apparatus 100 is configured to include the mounting head 31 for mounting the component E on the board P as described above. Further, the driven part is configured to be the shaft part 4 for moving the mounting head 31 in the horizontal direction. Further, the control unit 8 is configured to perform control for setting the control gain 46 of the servomotor 43 based on the information regarding wear and deterioration of the shaft portion 4 which is the driven portion. As a result, when the driven portion is the shaft portion 4 which is likely to be worn and deteriorated because the mounting head 31 is required to move at high speed, the control gain 46 is applied to the shaft portion 4 which is the driven portion which is worn and deteriorated. It is possible to suppress the occurrence of abnormal noise and vibration in the servomotor 43 due to unsuitability.

また、本実施形態では、上記のように、実装ヘッド３１を、基板Ｐに部品Ｅを実装する場合、被駆動部である軸部４により水平方向に移動されつつ、基板Ｐにおける部品Ｅの実装位置Ｂ２に向かって下降される第１動作Ｄ（図３（Ｂ）に示す動作）、および、部品供給装置１１から部品Ｅを吸着する場合、被駆動部である軸部４により水平方向に移動されつつ、部品供給装置１１における部品Ｅの吸着位置Ｂ１に向かって下降される第２動作Ｃ（図３（Ａ）に示す動作）を行うように構成する。また、制御部８を、被駆動部である軸部４の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータ４３の制御ゲイン４６を設定するとともに、設定されたサーボモータ４３の制御ゲイン４６に対応するように、第１動作Ｄを行う際、または、第２動作Ｃを行う際の、実装ヘッド３１の下降開始タイミングＴを設定する制御を行うように構成する。これにより、変更された制御ゲイン４６に適したタイミングに下降開始タイミングＴを設定することができる。その結果、制御ゲイン４６の変更に起因してサーボモータ４３の応答性が変化した場合にも、実装ヘッド３１を目標位置（実装位置Ｂ２または吸着位置Ｂ１）に正確に下降させることができる。 Further, in this embodiment, as described above, when the component E is to be mounted on the board P, the mounting head 31 is moved in the horizontal direction by the shaft part 4 as the driven part to mount the component E on the board P. In the first operation D (the operation shown in FIG. 3B) in which it is lowered toward position B2, and in the case of picking up component E from component supply device 11, it moves horizontally by shaft portion 4, which is a driven portion. 3 (A) in which the component E is lowered toward the pick-up position B1 of the component supply device 11 while being pulled down. Further, the controller 8 sets the control gain 46 of the servomotor 43 based on the information about wear and deterioration of the shaft portion 4 which is the driven portion, and controls the controller 8 so as to correspond to the set control gain 46 of the servomotor 43 . Furthermore, control is performed to set the lowering start timing T of the mounting head 31 when the first operation D or the second operation C is performed. As a result, the descent start timing T can be set at a timing suitable for the changed control gain 46 . As a result, even when the responsiveness of the servomotor 43 changes due to a change in the control gain 46, the mounting head 31 can be accurately lowered to the target position (mounting position B2 or suction position B1).

また、本実施形態では、上記のように、制御部８を、被駆動部である軸部４の摩耗劣化に関する情報に基づく被駆動部である軸部４の摩耗劣化の状態をユーザに通知するユーザ通知部８１を含むように構成する。これにより、ユーザが被駆動部である軸部４の摩耗劣化の状態を確認することができる。その結果、被駆動部である軸部４の摩耗劣化の程度が過度に大きくなる前に、被駆動部である軸部４の保守点検を行ったり、基板作業装置１００の買い替えや被駆動部である軸部４の部品の買い替えなどの買い替え計画を立てたりすることができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the control unit 8 notifies the user of the wear deterioration state of the shaft portion 4 as the driven portion based on the information regarding the wear deterioration of the shaft portion 4 as the driven portion. It is configured to include a user notification section 81 . This allows the user to check the state of wear and deterioration of the shaft portion 4, which is the driven portion. As a result, before the degree of wear and deterioration of the shaft portion 4, which is the driven portion, becomes excessively large, maintenance and inspection of the shaft portion 4, which is the driven portion, can be performed. It is possible to make a replacement plan such as replacement of parts of a certain shaft portion 4 .

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。 [Modification]
In addition, the embodiment disclosed this time should be considered as an example and not restrictive in all respects. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the description of the above-described embodiments, and includes all modifications (modifications) within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.

たとえば、上記実施形態では、部品実装装置である基板作業装置に本発明が適用される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、摩耗劣化が発生する被駆動部を備える基板作業装置であれば、部品実装装置以外の基板作業装置に適用されてもよい。たとえば、本発明は、実装ラインを構成する印刷装置、塗布装置、検査装置などの基板作業装置に適用されてもよい。 For example, in the above-described embodiments, an example in which the present invention is applied to a board working device, which is a component mounting device, was shown, but the present invention is not limited to this. The present invention may be applied to a board working apparatus other than a component mounting apparatus, as long as the board working apparatus includes a driven portion that wears and deteriorates. For example, the present invention may be applied to board working devices such as printing devices, coating devices, and inspection devices that constitute a mounting line.

また、上記実施形態では、サーボモータにより駆動される被駆動部が、実装ヘッドを水平方向に移動させるための軸部である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、サーボモータにより駆動される被駆動部が、実装ヘッドを水平方向に移動させるための軸部以外であってもよい。 Moreover, in the above-described embodiment, an example in which the driven portion driven by the servomotor is a shaft portion for moving the mounting head in the horizontal direction has been described, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the driven portion driven by the servomotor may be other than the shaft portion for moving the mounting head in the horizontal direction.

また、上記実施形態では、Ｘ軸モータが、回転モータであり、Ｙ軸モータが、リニアモータである例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、Ｘ軸モータが、リニアモータであってもよいし、Ｙ軸モータが、回転モータであってもよい。 Also, in the above embodiment, the X-axis motor is a rotary motor and the Y-axis motor is a linear motor, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the X-axis motor may be a linear motor, and the Y-axis motor may be a rotary motor.

また、上記実施形態では、被駆動部である軸部の摩耗劣化の状態に応じて、サーボモータの制御ゲインが段階的に設定される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被駆動部の摩耗劣化の状態に応じて、サーボモータの制御ゲインが必ずしも段階的に設定されなくてもよい。 Further, in the above embodiment, an example was shown in which the control gain of the servomotor is set stepwise according to the state of wear and deterioration of the shaft portion, which is the driven portion, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the control gain of the servo motor does not necessarily have to be set stepwise according to the state of wear and deterioration of the driven part.

また、上記実施形態では、被駆動部である軸部の摩耗劣化に関する情報が、サーボモータの実効負荷率に関する情報、サーボモータのアラームの発生頻度に関する情報、サーボモータの累積移動距離に関する情報、および、機械状態監視部からの信号に関する情報を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被駆動部である軸部の摩耗劣化に関する情報が、サーボモータの実効負荷率に関する情報、サーボモータのアラームの発生頻度に関する情報、サーボモータの累積移動距離に関する情報、および、機械状態監視部からの信号に関する情報のうちの一部のみを含んでいてもよい。また、被駆動部である軸部の摩耗劣化に関する情報が、サーボモータの実効負荷率に関する情報、サーボモータのアラームの発生頻度に関する情報、サーボモータの累積移動距離に関する情報、および、機械状態監視部からの信号に関する情報以外の情報を含んでいてもよい。 Further, in the above embodiment, the information on the wear and deterioration of the shaft, which is the driven part, includes information on the effective load factor of the servomotor, information on the frequency of occurrence of alarms in the servomotor, information on the cumulative travel distance of the servomotor, and , including information about signals from the machine condition monitoring unit, the present invention is not limited to this. In the present invention, the information on wear and deterioration of the shaft portion, which is the driven portion, includes information on the effective load factor of the servomotor, information on the frequency of occurrence of alarms in the servomotor, information on the cumulative travel distance of the servomotor, and information on the machine condition. It may contain only part of the information about the signal from the monitor. Further, the information on wear and deterioration of the shaft portion, which is the driven portion, includes information on the effective load factor of the servomotor, information on the frequency of alarm occurrence of the servomotor, information on the cumulative movement distance of the servomotor, and the machine condition monitoring unit. may contain information other than information about the signal from the

また、上記実施形態では、４種類の被駆動部である軸部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、被駆動部である軸部の摩耗劣化の状態が判断される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、１種類の被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、被駆動部の摩耗劣化の状態が判断されてもよいし、４種類以外の複数種類の被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、被駆動部の摩耗劣化の状態が判断されてもよい。 Further, in the above-described embodiment, an example was shown in which the state of wear and deterioration of the shaft portion, which is the driven portion, is determined based on four types of information regarding wear and deterioration of the shaft portion, which is the driven portion. is not limited to this. In the present invention, the state of wear deterioration of the driven part may be determined based on information about one type of wear deterioration of the driven part, or information about wear deterioration of a plurality of types other than the four types of driven parts. The state of wear and deterioration of the driven part may be determined based on.

また、上記実施形態では、複数種類の被駆動部である軸部の摩耗劣化に関する情報の各々による被駆動部である軸部の摩耗劣化の状態のうち、最も摩耗劣化の程度が大きい被駆動部である軸部の摩耗劣化の状態に基づいて、サーボモータの制御ゲインが設定される例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、複数種類の被駆動部である軸部の摩耗劣化に関する情報の各々による被駆動部である軸部の摩耗劣化の状態の組み合わせに基づいて、サーボモータの制御ゲインが設定されてもよい。この場合、たとえば、複数種類の被駆動部の摩耗劣化に関する情報の各々による被駆動部の摩耗劣化の状態の平均の状態に基づいて、サーボモータの制御ゲインを設定することができる。また、たとえば、複数種類の被駆動部の摩耗劣化に関する情報の各々による被駆動部の摩耗劣化の状態のうち、最も数が多い状態に基づいて、サーボモータの制御ゲインを設定することができる。 Further, in the above-described embodiment, among the wear deterioration states of the shaft portion, which is the driven portion, according to each of the plurality of types of information regarding the wear deterioration of the shaft portion, the driven portion has the greatest degree of wear deterioration. Although an example in which the control gain of the servomotor is set based on the state of wear and deterioration of the shaft is shown, the present invention is not limited to this. For example, the control gain of the servomotor may be set based on a combination of wear deterioration states of the shaft portion, which is the driven portion, based on a plurality of pieces of information regarding wear deterioration of the shaft portion, which is the driven portion. In this case, for example, the control gain of the servomotor can be set based on the average state of the state of wear and deterioration of the driven portion based on each of the plurality of types of information on wear and deterioration of the driven portion. Further, for example, the control gain of the servomotor can be set based on the state with the largest number of states of wear and deterioration of the driven portion according to each of the plurality of types of information on wear and deterioration of the driven portion.

また、上記実施形態では、実装ヘッドが、図３（Ａ）に示す動作と、図３（Ｂ）に示す動作との両方を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、実装ヘッドが、図３（Ａ）に示す動作と、図３（Ｂ）に示す動作とのうちのいずれか一方のみを行うように構成されていてもよい。また、実装ヘッドが、図３（Ａ）に示す動作と、図３（Ｂ）に示す動作との両方を行わないように構成されていてもよい。 Further, in the above embodiment, the mounting head is configured to perform both the operations shown in FIG. 3(A) and the operations shown in FIG. 3(B). is not limited to In the present invention, the mounting head may be configured to perform only one of the operations shown in FIG. 3(A) and the operations shown in FIG. 3(B). Moreover, the mounting head may be configured not to perform both the operation shown in FIG. 3A and the operation shown in FIG. 3B.

また、上記実施形態では、被駆動部である軸部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータの制御ゲインと、実装ヘッドの下降開始タイミングとが設定される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被駆動部である軸部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、サーボモータの制御ゲインが設定されれば、必ずしも被駆動部である軸部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、実装ヘッドの下降開始タイミングが設定されなくてもよい。 Further, in the above-described embodiment, an example was shown in which the control gain of the servomotor and the downward start timing of the mounting head are set based on the information about the wear and deterioration of the shaft portion, which is the driven portion. It is not limited to this. In the present invention, if the control gain of the servo motor is set based on the information about the wear and deterioration of the shaft, which is the driven part, the mounting head is necessarily set based on the information about the wear and deterioration of the shaft, which is the driven part. descent start timing may not be set.

また、上記実施形態では、被駆動部である軸部の摩耗劣化の状態が、ユーザに通知される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被駆動部である軸部の摩耗劣化の状態が、必ずしもユーザに通知されなくてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the user is notified of the state of wear and deterioration of the shaft portion, which is the driven portion, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the user does not necessarily have to be notified of the state of wear and deterioration of the shaft portion, which is the driven portion.

また、上記実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。 Further, in the above-described embodiment, for convenience of explanation, a flow-driven flowchart in which the processing operations of the control unit are sequentially processed along the processing flow has been used, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the processing operation of the control unit may be performed by event-driven processing that executes processing on an event-by-event basis. In this case, it may be completely event-driven, or a combination of event-driven and flow-driven.

４ 軸部（被駆動部）
８ 制御部
９ 機械状態監視部
１１ 部品供給装置
３１ 実装ヘッド
４１ｂ Ｘ軸モータ（サーボモータ）
４２ｂ Ｙ軸モータ（サーボモータ）
４３ サーボモータ
４６ 制御ゲイン
８１ ユーザ通知部
１００ 基板作業装置
Ｂ１ 吸着位置
Ｂ２ 実装位置
Ｃ 吸着動作（第２動作）
Ｄ 実装動作（第１動作）
Ｅ 部品
Ｐ 基板 4 shaft (driven part)
8 control unit 9 machine condition monitoring unit 11 parts supply device 31 mounting head 41b X-axis motor (servo motor)
42b Y-axis motor (servo motor)
43 Servo motor 46 Control gain 81 User notification unit 100 Board working device B1 Suction position B2 Mounting position C Suction operation (second operation)
D Mounting operation (first operation)
E Part P Board

Claims (6)

部品が実装される基板に作業を行う基板作業装置であって、
サーボモータと、
前記サーボモータにより駆動される被駆動部と、
前記被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、前記サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づく前記被駆動部の摩耗劣化の状態に応じて、前記サーボモータの制御ゲインを段階的に設定する制御を行うように構成されている、基板作業装置。 A board working device for working on a board on which components are mounted,
a servo motor;
a driven part driven by the servomotor;
a control unit that performs control to set a control gain of the servomotor based on information about wear and deterioration of the driven part;
The control unit is configured to perform control to set a control gain of the servomotor stepwise according to the state of wear deterioration of the driven unit based on information on wear deterioration of the driven unit. , board working equipment. 部品が実装される基板に作業を行う基板作業装置であって、
サーボモータと、
前記サーボモータにより駆動される被駆動部と、
前記被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、前記サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、複数種類の前記被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、前記被駆動部の摩耗劣化の状態を判断する制御を行うように構成されており、
前記制御部は、複数種類の前記被駆動部の摩耗劣化に関する情報の各々による前記被駆動部の摩耗劣化の状態のうち、最も摩耗劣化の程度が大きい前記被駆動部の摩耗劣化の状態に基づいて、前記サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行うように構成されている、基板作業装置。 A board working device for working on a board on which components are mounted,
a servo motor;
a driven part driven by the servomotor;
a control unit that performs control to set a control gain of the servomotor based on information about wear and deterioration of the driven part;
The control unit is configured to perform control for determining a state of wear deterioration of the driven part based on a plurality of types of information about wear deterioration of the driven part,
The control unit controls the state of wear deterioration of the driven part having the greatest degree of wear deterioration among the states of wear deterioration of the driven part according to each of a plurality of types of information related to wear deterioration of the driven part. and a board working device configured to perform control for setting a control gain of the servomotor. 前記被駆動部の摩耗劣化に関する情報は、前記サーボモータの実効負荷率に関する情報、前記サーボモータのアラームの頻度に関する情報、前記サーボモータの累積移動距離に関する情報、および、機械状態監視部からの信号に関する情報のうちの少なくとも１つを含む、請求項１または２に記載の基板作業装置。 The information on the wear deterioration of the driven part includes information on the effective load factor of the servomotor, information on the frequency of alarms of the servomotor, information on the cumulative movement distance of the servomotor, and a signal from the machine condition monitoring unit. 3. The substrate working apparatus according to claim 1 , comprising at least one of information relating to: 前記基板に前記部品を実装する実装ヘッドをさらに備え、
前記被駆動部は、前記実装ヘッドを水平方向に移動させるための軸部であり、
前記制御部は、前記被駆動部である前記軸部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、前記サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行うように構成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載の基板作業装置。 further comprising a mounting head for mounting the component on the substrate;
the driven portion is a shaft portion for moving the mounting head in a horizontal direction;
4. The control unit according to any one of claims 1 to 3 , wherein the control unit is configured to perform control for setting a control gain of the servomotor based on information regarding wear and deterioration of the shaft portion which is the driven portion. 2. The board working device according to item 1. 部品が実装される基板に作業を行う基板作業装置であって、
サーボモータと、
前記サーボモータにより駆動される被駆動部と、
前記被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、前記サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行う制御部と、
前記基板に前記部品を実装する実装ヘッドと、を備え、
前記被駆動部は、前記実装ヘッドを水平方向に移動させるための軸部であり、
前記制御部は、前記被駆動部である前記軸部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、前記サーボモータの制御ゲインを設定する制御を行うように構成されており、
前記実装ヘッドは、前記基板に前記部品を実装する場合、前記被駆動部である前記軸部により水平方向に移動されつつ、前記基板における前記部品の実装位置に向かって下降される第１動作、および、部品供給装置から前記部品を吸着する場合、前記被駆動部である前記軸部により水平方向に移動されつつ、前記部品供給装置における前記部品の吸着位置に向かって下降される第２動作のうちの少なくとも一方を行うように構成されており、
前記制御部は、前記被駆動部である前記軸部の摩耗劣化に関する情報に基づいて、前記サーボモータの制御ゲインを設定するとともに、設定された前記サーボモータの制御ゲインに対応するように、前記第１動作を行う際、または、前記第２動作を行う際の、前記実装ヘッドの下降開始タイミングを設定する制御を行うように構成されている、基板作業装置。 A board working device for working on a board on which components are mounted,
a servo motor;
a driven part driven by the servomotor;
a control unit that performs control to set a control gain of the servomotor based on information about wear and deterioration of the driven part;
a mounting head for mounting the component on the substrate,
the driven portion is a shaft portion for moving the mounting head in a horizontal direction;
The control unit is configured to perform control for setting a control gain of the servomotor based on information on wear deterioration of the shaft portion which is the driven portion,
When the component is to be mounted on the substrate, the mounting head moves in the horizontal direction by the shaft portion, which is the driven portion, and descends toward the component mounting position on the substrate in a first operation; and, when picking up the component from the component supply device, the second operation is performed in which the shaft portion, which is the driven portion, descends toward the pickup position of the component in the component supply device while being horizontally moved by the shaft portion. is configured to do at least one of
The control unit sets a control gain for the servomotor based on information about wear and deterioration of the shaft portion, which is the driven portion, and controls the control gain for the servomotor so as to correspond to the set control gain for the servomotor. A board working apparatus configured to perform control for setting timing for starting lowering of the mounting head when performing the first operation or when performing the second operation. 前記制御部は、前記被駆動部の摩耗劣化に関する情報に基づく前記被駆動部の摩耗劣化の状態をユーザに通知するユーザ通知部を含む、請求項１～５のいずれか１項に記載の基板作業装置。 The substrate according to any one of claims 1 to 5 , wherein the control unit includes a user notification unit that notifies a user of the state of wear and deterioration of the driven unit based on information on wear and deterioration of the driven unit. working device.
JP2019022024A 2019-02-08 2019-02-08 Board working device Active JP7307546B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019022024A JP7307546B2 (en) 2019-02-08 2019-02-08 Board working device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019022024A JP7307546B2 (en) 2019-02-08 2019-02-08 Board working device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020129620A JP2020129620A (en) 2020-08-27
JP7307546B2 true JP7307546B2 (en) 2023-07-12

Family

ID=72174817

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019022024A Active JP7307546B2 (en) 2019-02-08 2019-02-08 Board working device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7307546B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7237249B1 (en) * 2022-02-25 2023-03-10 三菱電機株式会社 ROBOT CONTROL DEVICE, ROBOT CONTROL METHOD AND ROBOT CONTROL PROGRAM

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013081282A (en) 2011-10-03 2013-05-02 Fuji Mach Mfg Co Ltd Abnormality detection device
JP2016178134A (en) 2015-03-19 2016-10-06 富士機械製造株式会社 State monitoring device

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS51102790A (en) * 1975-03-08 1976-09-10 Hitachi Ltd SAABOKEINOSEIGYOHOSHIKI
JPH05208343A (en) * 1992-01-28 1993-08-20 Mori Seiki Co Ltd Numerical control device with life managing function

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013081282A (en) 2011-10-03 2013-05-02 Fuji Mach Mfg Co Ltd Abnormality detection device
JP2016178134A (en) 2015-03-19 2016-10-06 富士機械製造株式会社 State monitoring device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020129620A (en) 2020-08-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4974864B2 (en) Component adsorption device and mounting machine
JP4657834B2 (en) Component mounting method and surface mounter
JP6154915B2 (en) Component mounting equipment
JP4455260B2 (en) Component conveying device, surface mounter and component testing device
JP6219838B2 (en) Component mounter
JP4918445B2 (en) Substrate processing equipment, management computer equipment, multi-stage surface mounter
JP2005166944A (en) Component mounting method and surface mounting machine
JP7307546B2 (en) Board working device
JP5662839B2 (en) Electronic component mounting apparatus and electronic component mounting method
KR20130058592A (en) Surface mounting device and head driving control method
WO2018173137A1 (en) Component mounting machine and nozzle height control method
JP2009164276A (en) Sucking position correcting method in component mounting device
JP4091950B2 (en) Component mounting position correction method and surface mounter
JP2007042766A (en) Mounting device and mounting method of electronic component
JP5995307B2 (en) Recognition device, recognition method, program, and board manufacturing method
JP4034546B2 (en) Method for managing circuit board processing apparatus and circuit board processing apparatus
JP7404405B2 (en) Suction position adjustment device and suction position adjustment method
JP5005436B2 (en) Component mounting equipment
JP6448337B2 (en) Component mounting equipment
US8667670B2 (en) Electronic component mounting apparatus
JP6746465B2 (en) Surface mounter
JP6957331B2 (en) Board work equipment
JP7223136B2 (en) Component mounter
WO2022259337A1 (en) Component mounting machine
JP2001251098A (en) Component mounting position correcting method and surface mounter

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210915

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220902

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220913

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221020

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20230214

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230414

C60 Trial request (containing other claim documents, opposition documents)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60

Effective date: 20230414

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20230421

C21 Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21

Effective date: 20230425

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230627

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230630

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7307546

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150