WO2019110150A1 - Verfahren zur überprüfung des zustandes einer dynamischen vorrichtung - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überprüfung des Zustandes einer dynamischen Vorrichtung, welche wenigstens ein zur Ausführung von be- stimmten wiederholten Bewegungen geführtes bewegbares Element (25), Mittel (26, 27, 30, 31) zur beweglichen Führung des wenigstens einen bewegbaren Elementes (25), eine Antriebsvorrichtung (5) mit wenigstens einem regelbaren Elektromotor (7) als Antriebsmotor für das wenigstens eine bewegbare Element (25) und eine Regeleinrichtung (33), vorzugsweise PID-Regeleinrichtung, zur Regelung des Elektromotors (7) aufweist, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: - Erfassen des Regelungsverhaltens der Regeleinrichtung (7) bei wenigstens einem bestimmten Bewegungsvorgang des bewegbaren Elementes (25) sowie - Analysieren des erfassten Regelungsverhaltens im Hinblick auf insbesondere systematische Charakteristiken oder Abweichungen gegenüber einem Vergleichsstandard-Regelungsverhalten, - Interpretieren etwaiger solcher Charakteristiken oder Abweichungen im Hinblick auf deren Zuordenbarkeit zu Eigenschaften der dynamischen Vorrichtung. Als dynamische Vorrichtung kommt beispielsweise eine Aufzugtürvorrichtung in Frage.

Description

Verfahren zur Überprüfung des Zustandes einer dynamischen

Vorrichtung

Beschreibung

Die Erfindung betrifft allgemein ein Verfahren zur Überprüfung des Zustan- des einer dynamischen Vorrichtung, welche wenigstens ein zur Ausführung von bestimmten wiederholten Bewegungen geführtes bewegbares Element, Mittel zur beweglichen Führung des wenigstens einen bewegbaren Elemen- tes, eine Antriebsvorrichtung mit wenigstens einem regelbaren Elektromotor als Antriebsmotor für das wenigstens eine bewegbare Element und eine Re- geleinrichtung, vorzugsweise PID-Regeleinrichtung, zur Regelung des Elekt romotors aufweist.

Die Erfindung bezieht sich insbesondere auf ein Verfahren zur Überprüfung des Zustands einer automatischen Türvorrichtung, insbesondere einer Auf- zugtürvorrichtung als dynamische Vorrichtung, welche als das wenigstens eine zur Ausführung von bestimmten wiederholten Bewegungen geführte bewegbare Element ein zu Türschließbewegungen und Türöffn ungsbewe- gungen geführtes und von dem Antriebsmotor antreibbares Türblatt aufweist. Die Erfindung basiert auf der Beobachtung, dass derartige dynamische Vor- richtungen bei dauerhaftem Betrieb spezifische Änderungen ihres Zustands aufgrund von beispielsweise Verschleißeffekten oder/und Verzug von Kom- ponenten oder/und Vergrößerung von Spiel zwischen Komponenten oder/und Lockerungen von Verbindungen usw. erfahren und dass sich sol- che Zustandsänderungen häufig durch Änderungen des Regelungsverhal- tens bei der Antriebsregelung von geregelt elektromotorisch angetriebenen Elementen ankündigen bzw. äußern. So wurde beispielsweise bei Aufzugtü- ren, welche mittels Laufrollen an Führungsschienen aufgehängte Türblätter aufweisen, festgestellt, dass sich in der Darstellung des zeitlichen Verlaufs des Regelungsverhaltens des Türantriebsmotors beim Schließvorgang und Öffnungsvorgang regelmäßig wiederkehrende markante Signalereignisse in Form von Geschwindigkeitsspitzen der Antriebsgeschwindigkeit des Türan- triebsmotors zeigen, wenn die Laufrollen verschlissen bzw. unrund sind. Ähn- liche Phänomene im zeitlichen Verlauf des Regelungsverhaltens können bei- spielsweise auch beobachtet werden, wenn obere oder untere Türblattfüh- rungsschienen oder darin geführte Elemente oder ggf. die Türblätter selbst stellenweise deformiert sind.

Auch wurde beobachtet, dass das Regelungsverhalten bei der Antriebsrege- lung solcher dynamischen Vorrichtungen typisch sein kann für bestimmte Kombinationen von Komponenten der Vorrichtungen, so dass durch die Ana- lyse eines aufgezeichneten Regelungsverhaltens einer solchen Vorrichtung festgestellt werden kann, ob es sich bei der Vorrichtung um einen bestimm- ten Subtyp betreffender Vorrichtungen handelt, der z.B. eine bestimmte Vor- richtungskomponente im Antriebssystem bzw. Führungssystem des beweg- baren Elementes aufweist, die bei anderen Subtypen dieser Vorrichtungen nicht oder abgewandelt vorhanden ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs ge- nannten Art vorzuschlagen, welches ohne- oder mit allenfalls geringem Ein- griff in das Vorrichtungssystem eine Zustandsüberwachung der dynamischen Vorrichtung ermöglicht.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen:

Ein Verfahren zur Überprüfung des Zustandes einer dynamischen Vorrich- tung, welche wenigstens ein zur Ausführung von bestimmten wiederholten Bewegungen geführtes bewegbares Element, Mittel zur beweglichen Füh- rung des wenigstens einen bewegbaren Elementes, eine Antriebsvorrichtung mit wenigstens einem regelbaren Elektromotor als Antriebsmotor für das we- nigstens eine bewegbare Element und eine Regeleinrichtung, vorzugsweise PID-Regeleinrichtung, zur Regelung des Elektromotors aufweist, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:

Erfassen des Regelungsverhaltens der Regeleinrichtung bei wenigs- tens einem bestimmten Bewegungsvorgang des bewegbaren Elemen- tes sowie

Analysieren des erfassten Regelungsverhaltens im Hinblick auf insbe- sondere systematische Charakteristiken oder Abweichungen gegen- über einem Vergleichsstandard- Regelungsverhalten und

Interpretieren etwaiger solcher Charakteristiken oder Abweichungen im Hinblick auf deren Zuordnung zu bestimmten Eigenschaften der dyna- mischen Vorrichtung.

Die Erfassung des Regelungsverhaltens der Regeleinrichtung erfolgt vor- zugsweise durch ein zeitaufgelöstes Erfassen der geregelten Antriebsge- schwindigkeit des Elektromotors. Hierzu kann der Elektromotor mit einem Sensorlager oder Geschwindigkeitsencoder ausgestattet sein, welcher die Antriebsgeschwindigkeit in hoher Zeitauflösung und vorzugsweise auch ho- her Geschwindigkeitsauflösung erfassen und als Messergebnis bereitstellen kann. Gegebenenfalls kann ein entsprechendes Sensorlager auch Positions- daten in hoher Auflösung liefern.

Es kommen jedoch auch alternative oder zusätzliche Messgrößen zur Erfas- sung des Regelungsverhaltens in Frage, so beispielsweise der von der Re- geleinrichtung abgegebene Regelungsstrom oder der eine Endstufe des Mo- tors durchfließende Strom usw.

Auch eine Erfassung oder Darstellung bzw. Auswertung von Geschwindig- keitshäufigkeitsverteilungen ist ggf. möglich. Das Vergleichsstandard-Regelungsverhalten, insbesondere betreffend die Motorantriebsgeschwindigkeit, wird gemäß einer Verfahrensvariante an einer Vergleichsvorrichtung systematisch erfasst und für Vergleiche bei der Über- prüfung des Zustandes weiterer dynamische Vorrichtungen des betrachteten Vorrichtungstyps gespeichert. Dies kann an einem Versuchsaufbau unter Laborbedingungen erfolgen, ggf. in Abhängigkeit von verschiedenen Para- metern, wie Sollgeschwindigkeit und/oder Sollbeschleunigung (positiv oder negativ) des bewegbaren Elementes, Temperaturen usw.

Das Vergleichsstandard-Regelungsverhalten kann ggf. auch durch mathema- tische Formeln ausgedrückt werden.

Individuell, bezogen auf eine bestimmte dynamische Vorrichtung kann zur Ermittlung des Vergleichsstandard-Regelungsverhaltens das Regelungsver- halten der Regeleinrichtung dieser dynamischen Vorrichtung vorzugsweise in deren Neuzustand bei wenigstens einem bestimmten Bewegungsvorgang erfasst und für spätere Zustandsüberprüfungen dieser Vorrichtung als Ver- gleichsstandard-Regelungsverhalten gespeichert werden. In diesem Fall stellt die dynamische Vorrichtung ihre eigene Vergleichsvorrichtung dar.

Auch kann im Rahmen der Erfindung beispielsweise an einem Versuchsauf- bau unter Laborbedingungen untersucht werden, wie sich bestimmte Einflüs- se, wie etwa Verschleiß oder Verzug von Vorrichtungskomponenten, syste- matisch auf das Regelungsverhalten der Regeleinrichtung auswirken. Hierzu können Messungen mit gezielt eingesetzten verschlissenen oder/und defor- mierten Vorrichtungskomponenten zählen. Dabei können solche Auswirkun- gen in Abhängigkeit von den bestimmten Einflüssen katalogisiert werden, beispielsweise in Form von zeitaufgelösten Diagrammen der geregelten Mo- torgeschwindigkeit. Vorzugsweise werden derartige Diagramme abrufbar elektronisch gespeichert, so dass bei einer Überprüfung des Zustandes einer betreffenden dynamischen Vorrichtung das dabei erfasste Regelungsverhal- ten mit solch katalogisieren Informationen verglichen werden kann. Dies kann gemäß einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens in einem laufenden ständigen Prozess erfolgen, wobei die dazu erforderlichen Hard- ware- und Softwarekomponenten Elemente der dynamischen Vorrichtung sein können. Die dynamische Vorrichtung kann in einem solchen Fall somit eine ständige Überwachung und Diagnose ihres eigenen Zustandes durch- führen. Hierzu kann es vorgesehen sein, dass die Überprüfungsergebnisse und deren Historie in einem Speicher gespeichert werden, der beispielsweise von Wartungspersonal ggf. fernausgelesen werden kann. Alternativ oder zu- sätzlich kann es vorgesehen sein, dass bei Erkennung des voraussichtlichen Eintretens oder gar Vorliegens eines kritischen Zustandes der dynamischen Vorrichtung ein Warnsignal von dieser ausgegeben wird. Dies kann ggf. auch über Funk, beispielsweise Mobilfunk, erfolgen, so dass auf diese Weise War- tungspersonal über den Wartungsbedarf der Vorrichtung informiert wird und im Extremfall eine vorübergehende automatische Stillsetzung der Vorrichtung erfolgt.

Der Schritt des Analysierens des erfassten Regelungsverhaltens der dyna- mischen Vorrichtung kann die Suche nach systematisch, insbesondere peri odisch wiederkehrenden markanten Signalereignissen, wie etwa Signalma- xima/-minima gegenüber dem Vergleichsstandard-Regelungsverhalten um- fassen. Solche Signalereignisse können in der oben schon erwähnten Weise z.B. auf verschlissene bzw. deformierte Räder, Rollen, Riemenscheiben, Führungselemente u.dgl. hinweisen.

Eine solche Suche kann programmgesteuert unter Einsatz entsprechender Suchalgorithmen automatisch erfolgen, so dass das betreffende Hardware- /Software-System das Analysieren des erfassten Regelungsverhaltens und ggf. auch das Interpretieren von Abweichungen des Regelungsverhaltens gegenüber dem Vergleichsstandard-Regelungsverhalten durchführen kann. Eine solche weitgehende Eigendiagnose des jeweiligen Zustands der dyna- mischen Vorrichtung ermöglicht es in vielen Fällen, Wartungspersonal auto- matisch beispielsweise über Mobilfunk davon in Kenntnis zu setzen, dass bestimmte Komponenten der Vorrichtung auszutauschen sind, so dass das Wartungspersonal solche Komponenten bereits zum Wartungstermin mit- bringen kann. Bevorzugt kommen automatische Türvorrichtungen als dynamische Vorrich- tungen im Rahmen der vorliegenden Erfindung in Frage. Dies können bei- spielsweise automatische Schiebetüren, Drehtüren, Flubtüren und dgl. sein. Besonderes Interesse gilt den Aufzugtürvorrichtungen. Ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens wird nachste- hend unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert.

Figur 1 a zeigt in einer stark vereinfachten Ausbruchdarstellung eine in ei- nem Stockwerk haltende Aufzugkabine mit geschlossener Aufzug- kabinentür.

Figur 1 b zeigt die Aufzugkabine aus Figur 1 a in entsprechender Darstellung mit geöffneter Aufzugkabinentür. Figur 2a zeigt in einer Diagrammdarstellung das Regelungsverhalten beim

Öffnungsvorgang einer Aufzugtürvorrichtung eines Aufzugs mit ei- ner Aufzugskabine, wie sie beispielsweise in Figur 1 a und Figur 1 b dargestellt ist. Figur 2b zeigt in einer Diagrammdarstellung das Regelungsverhalten beim

Schließvorgang einer Aufzugtürvorrichtung eines Aufzugs mit ei- ner Aufzugskabine, wie sie beispielsweise in Figur 1 a und 1 b dar- gestellt ist.

Figur 1 a und 1 b zeigen einen Ausschnitt einer Aufzugsanlage mit einer mo- mentan in einem Stockwerk haltenden Aufzugkabine 1. Nicht eingezeichnet in den Figuren ist eine gleichwohl in jedem Stockwerk üblicherweise vorhan- dene Schachttür, die für den Öffnungsvorgang und für den Schließvorgang mit der Aufzugkabinentür zur gemeinsamen Bewegung gekoppelt wird.

Auf dem Aufzugkabinendach befindet sich als Teil der Aufzugskabine 1 der Türkämpfer 3. In dem Türkämpfergehäuse befinden sich Komponenten der Antriebsvorrichtung 5 zum Öffnen und Schließen der Aufzugtürvorrichtung.

Zu diesen Komponenten der Antriebsvorrichtung 5 gehören ein regelbarer Elektromotor 7, beispielsweise getriebeloser Drehstrommotor, ein von dem Elektromotor 7 um zwei Umlenkzahnräder 9, 11 umlaufend antreibbarer End- los-Zahnriemen 13, ein die Motordrehung auf das Umlenkzahnrad 9 übertra- gender, um betreffende Umlenkrollen 15, 17 umlaufender Endlosriemen 19.

Mit einem Trum 21 des Endlos-Zahnriemens 13 ist eine Montageplatte 23 verbunden, an welcher das Türblatt 25 der Aufzugkabine 1 angebracht ist, so dass das Türblatt 25 entsprechend den Bewegungen des Zahnriemens13 zwischen der in Figur 1 a gezeigten geschlossenen Stellung und der in Figur 1 b gezeigten geöffneten Stellung hin- und her bewegbar ist.

An der Montageplatte 23 ist ferner ein Mitnehmer-Spreizschwert 27 ange- bracht, welches zur Kopplung eines (nicht gezeigten) Schachttürblattes zur gemeinsamen Bewegung mit dem Türblatt 25 der Aufzugkabine 1 dient. Die Schachttür wird somit auch von der Antriebsvorrichtung 5 angetrieben. Zu den Einzelheiten derartiger Kopplungs- und Antriebsanordnungen wird bei spielsweise auf die EP 1 914 189 B1 und EP 0 744 373 B1 verwiesen, deren Inhalte insoweit hierin einbezogen sein sollen.

Das Türblatt 25 der Aufzugkabine 1 hängt im Beispielsfall der Figuren 1 a und 1 b an drei Laufrollen 26, die ihrerseits an einer Laufschiene 27 geführt sind. Die Laufrollen 26 dienen somit zur Führung des Kabinentürblattes 25 zwi- schen der geschlossenen Stellung gemäß Figur 1a und der geöffneten Stel lung gemäß Figur 1 b. Weitere Mittel zur Führung des Kabinentürblattes 25 befinden sich im Bereich der Türschwelle, nämlich zwei vom unteren Rand des Kabinentürblattes 25 nach unten abstehende, zahnförmige Führungs- elemente 29 sowie eine Führungsnut 31 , in welcher die Führungselemente 29 zur Bewegung zwischen den Stellungen gemäß den Figuren 1 a und 1 b geführt sind.

Beim Übergang in die geöffnete Stellung kann das Türblatt 25 in einen seitli- chen Ausweichspalt 28 des Gebäudestockwerks ausweichen. Die Schienen 27 und 30 mit ihren Nuten sind hierzu durch betreffende Anschlussstücke 27^'und 30^' mit Randunterbrechung in den Ausweichspalt 28 hinein verlän- gert.

Zur Steuerung bzw. Regelung des Elektromotors 7 ist eine Regeleinrichtung 33 in dem Türkämpfer 3 vorgesehen. Der Elektromotor 7 weist zur Erfassung seiner Drehgeschwindigkeit und -position ein Sensorlager 35 auf, welches mit der Regeleinrichtung 33 zusammenwirkt, um jeweilige Ist-Geschwindig- keitswerte bzw. Ist-Positionswerte für die Regeleinrichtung 33 bereitzustellen. Die zeitaufgelösten Messwerte des Sensorlagers 35 sind zur Erfassung und Auswertung des Regelungsverhaltens der Regeleinrichtung 33 Speicher- und abrufbar.

Es können ferner weitere von der Antriebsregelung des Elektromotors 7 be- einflusste Größen gemessen werden, etwa der von der Regeleinrichtung 33 für die Antriebsregelung bereitgestellte Strom oder/und der eine Endstufe des Elektromotors 7 durchfließende Strom.

Figur 2a zeigt für einen Türöffnungsvorgang den zeitlichen Verlauf der Soll- Drehgeschwindigkeit V_soll sowie der Ist-Drehgeschwindigkeit VJst des Elektromotors 7 sowie auch den zeitlichen Verlauf des von der Regeleinrich- tung für den Motor 7abgegebenen Regelungsstroms l_V und den eine Mo- torendstufe durchfließenden Stromes I E. Figur 2b zeigt die entsprechenden Messgrößen für einen Türschließvorgang.

Auffällig im zeitlichen Verlauf der Geschwindigkeit VJst sind Regelungsspit- zen, die in den Diagrammen mit Kreisen Y markiert sind. Es konnte festge- stellt werden, dass solche Regelungsspitzen durch verschlissene, nicht mehr exakt kreisförmige Laufrollen 26 verursacht waren. Ähnliche auffällige Effekte im Regelungsverhalten der Regeleinrichtung 33 können beobachtet werden, wenn weitere Führungselemente bestimmte Verschleißerscheinungen auf- weisen. Um derartige gemessene Auffälligkeiten im Regelungsverhaltens bestimmten Effekten zuordnen zu können, wurden labormäßige Untersu- chungen an Aufzugtürvorrichtungen der betreffenden Art durchgeführt, um solche Effekte und deren Äußerungen in den Messergebnissen zu katalogi- sieren. Dies erleichtert eine ggf. rechnergestützte automatische Diagnose von Verschleißerscheinungen oder dgl. der Aufzugtürvorrichtung, die sich in dem aufgenommenen Regelungsverhalten durch Auffälligkeiten äußern. In diesem Sinne können automatisch Verschleißgrenzen, ggf. inklusive der An- gabe, in welchem Bereich der Verschleiß auftritt, erfasst werden. Auch defek- te Bauteile können ggf. automatisch durch Anwendung des erfindungsgemä- ßen Verfahrens erkannt werden.

Aber nicht nur Verschleißeffekte oder dgl. von Komponenten der Aufzugtür- vorrichtung lassen sich aus dem Regelungsverhalten ablesen, sondern auch das Vorhandensein bestimmter Komponenten, wie Zug- oder Druckfederty- pen, Spreizschwerttypen für die Kopplung von Kabinentür und Schachttür in einem betreffenden Stockwerk usw. In den Diagrammen gemäß Figur 2a und Figur 2b zeigen die zeitlichen Verläufe der Ströme l_E und l_V im rechten Bereich der Diagramme solche mit x markierten Charakteristiken, die auf be- stimmte verwendete Hardware-Komponenten der Aufzugtürvorrichtung hin- weisen. Solche Charakteristiken wurden labormäßig katalogisiert, um die automatische Erkennung zu ermöglichen. In diesem Sinne kann die Re- geleinrichtung 33 bei entsprechender Ausgestaltung eine mechanische Aus- stattung der Aufzugtürvorrichtung automatisch erkennen und sich automa- tisch auf das betreffende Zubehör mit hinterlegten Parametern konfigurieren.

Claims

Ansprüche

1. Verfahren zur Überprüfung des Zustandes einer dynamischen Vorrich- tung, welche wenigstens ein zur Ausführung von bestimmten wiederholten Bewegungen geführtes bewegbares Element (25), Mittel (26, 27, 30, 31 )zur beweglichen Führung des wenigstens einen bewegbaren Elementes (25), eine Antriebsvorrichtung (5) mit wenigstens einem regelbaren Elektromotor (7)als Antriebsmotor für das wenigstens eine bewegbare Element (25) und eine Regeleinrichtung (33), vorzugsweise PID-Regeleinrichtung, zur Rege- lung des Elektromotors (7)aufweist,

wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:

Erfassen des Regelungsverhaltens der Regeleinrichtung (7) bei we- nigstens einem bestimmten Bewegungsvorgang des bewegbaren Elementes (25) sowie

Analysieren des erfassten Regelungsverhaltens im Hinblick auf insbe- sondere systematische Charakteristiken oder Abweichungen gegenüber ei- nem Vergleichsstandard-Regelungsverhalten,

Interpretieren etwaiger solcher Charakteristiken oder Abweichungen im Hinblick auf deren Zuordenbarkeit zu Eigenschaften der dynamischen Vorrichtung.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Erfassen des Regelungsver- haltens der Regeleinrichtung ein zeitaufgelöstes Messen der geregelten An- triebsgeschwindigkeit des Elektromotors (7) umfasst.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Vergleichsstandard- Regelungsverhalten, insbesondere die zeitaufgelöste Motorantriebsge- schwindigkeit, an einer Vergleichsvorrichtung erfasst- und für Vergleiche bei der Überprüfung weiterer dynamischer Vorrichtungen gespeichert wird.

4. Verfahren nach einem der vorher gehenden Ansprüche, wobei zur Ermittlung des Vergleichsstandard-Regelungsverhaltens das Regelungsver- halten der Regeleinrichtung (33) bei wenigstens einem bestimmten Bewe- gungsvorgang bei einer jeweiligen dynamischen Vorrichtung in deren Neuzu- stand erfasst und für spätere Überprüfungen derselben dynamischen Vor- richtung gespeichert wird, so dass die dynamische Vorrichtung ihre eigene Vergleichsvorrichtung darstellt.

5. Verfahren nach einem der vorher gehenden Ansprüche, wobei das Analysieren des erfassten Regelungsverhaltens der dynamischen Vorrich- tung eine Suche nach systematisch, insbesondere periodisch wiederkehren- den, markanten Signalereignissen, wie etwa ausgeprägte Signalmaxima/- minima umfasst.

6. Verfahren nach einem der vorher gehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Interpretierens etwaiger Abweichungen des erfassten Regelungs- Verhaltens der dynamischen Vorrichtung gegenüber dem Vergleichsstan- dard-Regelungsverhalten das Vergleichen dieser Abweichungen mit zuvor katalogisierten und bestimmten Eigenschaften einer typgleichen oder typähn- lichen dynamischen Vorrichtung zugeordneten typischen Abweichungen um- fasst.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zumin- dest das Erfassen des Regelungsverhaltens der Regeleinrichtung (33) der dynamischen Vorrichtung bei wenigstens einem bestimmten Bewegungsvor- gang- sowie das Analysieren des erfassten Regelungsverhaltens im Hinblick auf insbesondere systematische Abweichungen gegenüber einem Ver- gleichsstandard-Regelungsverhalten rechnergesteuert automatisch in Zeit- abständen erfolgt.

8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei im Falle der Erfassung signifikanter Abweichungen des Regelungsverhaltens der Regeleinrichtung (33) der dy- namischen Vorrichtung gegenüber dem Vergleichsstandard-Regelungs- verhalten ein Warnsignal abgegeben wird.

9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei im Falle der Erfassung von bestimmten Eigenschaften der dynamischen Vorrichtung zuordenbaren Ab- weichungen des Regelungsverhaltens der Regeleinrichtung (33) der dynami- sehen Vorrichtung gegenüber dem Vergleichsstandard-Regelungsverhalten eine Nachricht mit Hinweis auf diese Eigenschaften erzeugt und abrufbar gespeichert oder/ und an eine bestimmte Adresse versandt wird.

10. Verfahren nach einem der vorher gehenden Ansprüche, wobei es sich bei der dynamischen Vorrichtung um eine automatische Türeinrichtung, ins- besondere eine Aufzugtüreinrichtung, handelt,

welche als das wenigstens eine zur Ausführung von bestimmten wiederhol- ten Bewegungen geführte bewegbare Element ein zu Türschließbewegungen und Türöffnungsbewegungen geführtes und von dem Antriebsmotor antreib- bares Türblatt (25) aufweist.

wobei der Verfahrensschritt des Erfassens des Regelungsverhaltens der Re- geleinrichtung (33) das Erfassen des Regelungsverhaltens bei wenigstens einem Türschließvorgang oder/und wenigstens einem Türöffnungsvorgang umfasst.