CN111648689A - 一种自动门的防夹控制方法、控制装置和自动门 - Google Patents

一种自动门的防夹控制方法、控制装置和自动门 Download PDF

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    • E05Y2900/132—Doors

Abstract

本发明实施例提供一种自动门的防夹控制方法、控制装置和自动门，该方法包括：获取自动门的控制器输出的电流值Iq；获得所述电流值Iq的变化率；比较所述电流值Iq的变化率与预设的变化率阈值；当所述电流值Iq的变化率大于或等于所述预设的变化率阈值时，确定在所述自动门的运行轨迹上检测到障碍物，则输出用于防夹的控制指令。该方法可以通过无需安装光电或力传感器的方式来防止夹手。

Description

一种自动门的防夹控制方法、控制装置和自动门
技术领域
本发明涉及自动门控制领域，具体涉及一种自动门的防夹控制方法、控制装置和自动门。
背景技术
一些公司的自动开关门(大门)，特别是在关门的过程中，如果有物体突然出现在关门的路径中，结果可能损坏掉门或者物体被夹碎，如果正好是人在在路径中，那结果会非常危险。为了避免如此情况的发生，现有技术在这样运行的门上设计防夹手装置，一般都是装一些光电或者力传感器来满足需求，但是这些传感器都有一定的成本。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的自动开关门上安装光电或力传感器来防止夹手，技术复杂，成本过高。
发明内容
本发明实施例提供一种自动门的防夹控制方法、控制装置和自动门，以通过无需安装光电或力传感器的方式来防止夹手。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动门的防夹控制方法，其包括：
获取自动门的控制器输出的电流值Iq；
获得所述电流值Iq的变化率；
比较所述电流值Iq的变化率与预设的变化率阈值；
当所述电流值Iq的变化率大于或等于所述预设的变化率阈值时，确定在所述自动门的运行轨迹上检测到障碍物，则输出用于防夹的控制指令。
在一些实施例中，所述自动门的控制器，包括：比例积分微分PID控制器。
在一些实施例中，所述获得所述电流值Iq的变化率，包括：对所述电流值Iq进行求导，获得所述电流值Iq的导数，根据所述导数获得所述电流值Iq的变化率。
在一些实施例中，所述输出用于防夹的控制指令，包括：向与所述自动门的控制器连接的被控电机，输出用于控制所述自动门停止或回退的控制指令。
第二方面，本发明实施例提供了一种自动门的防夹控制装置，其包括：
电流获取模块，用于获取自动门的控制器输出的电流值Iq；
变化率获取模块，用于获得所述电流值Iq的变化率；
判断比较模块，用于比较所述电流值Iq的变化率与预设的变化率阈值；
输出控制模块，用于当所述电流值Iq的变化率大于或等于所述预设的变化率阈值时，确定在所述自动门的运行轨迹上检测到障碍物，则输出用于防夹的控制指令。
在一些实施例中，所述自动门的控制器，包括：比例积分微分PID控制器。
在一些实施例中，所述变化率获取模块，具体用于对所述电流值Iq进行求导，获得所述电流值(Iq)的导数，根据所述导数获得所述电流值Iq的变化率。
在一些实施例中，所述输出控制模块，具体用于向与所述自动门的控制器连接的被控电机，输出用于控制所述自动门停止或回退的控制指令。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上所述的任意一种自动门的防夹控制方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种自动门，其包括：如上所述的任意一种自动门的防夹控制装置。
上述技术方案具有如下有益效果：本发明实施例的自动门的防夹控制方案，通过获取自动门的控制器输出的电流值Iq；获得所述电流值Iq的变化率；比较所述电流值Iq的变化率与预设的变化率阈值；当所述电流值Iq的变化率大于或等于所述预设的变化率阈值时，确定在所述自动门的运行轨迹上检测到障碍物，则输出用于防夹的控制指令，从而无需采用光学传感器或力传感器，降低技术复杂度和成本，检测效率高效，检测准确度和灵敏度高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种自动门的防夹控制方法的流程图；
图2是本发明实施例的一种自动门的防夹控制装置的功能框图；
图3是本发明实施例的作为一个举例的门控制框图；
图4是本发明实施例的作为一个举例的调试过程中反馈的真实曲线图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的实施例的方法运用各种自动门，本方法是通过检测电流突变的方式检测是否有物体挡在门的运行轨迹上，以此来起到防夹手的作用。
图1是本发明实施例的一种自动门的防夹控制方法的流程图。如图1所示，其包括如下步骤：
S110：获取自动门的控制器输出的电流值Iq。
在一些实施例中，所述自动门的控制器，包括：比例积分微分PID控制器。
在一些实施例中，通过霍尔传感器检测电流值Iq，并且将检测到的电流值Iq通过低通滤波器进行低通滤波处理，然后经过放大器进行放大处理，再通过模数转换器进行模拟数字转换处理之后，得到最终处理后的数字信号的电流值，传送至该自动门的防夹控制装置对应的处理芯片进行后续运算处理。
S120：获得所述电流值Iq的变化率。
在一些实施例中，所述获得所述电流值Iq的变化率，包括：对所述电流值Iq进行求导，获得所述电流值Iq的导数，较佳地为一阶导数，根据所述导数获得所述电流值Iq的变化率。
S130：比较所述电流值Iq的变化率与预设的变化率阈值。
S140：当所述电流值Iq的变化率大于或等于所述预设的变化率阈值时，确定在所述自动门的运行轨迹上检测到障碍物，则输出用于防夹的控制指令。
在一些实施例中，为防止干扰或误判，还可以检测在预设时长内，所述电流值Iq的变化率大于预设的变化率阈值的次数是否多于设定的次数，如果是，则判定检测结果未受到干扰，检测结果可信，确定在所述自动门的运行轨迹上检测到障碍物，则输出用于防夹的控制指令。
在一些实施例中，所述输出用于防夹的控制指令，包括：向与所述自动门的控制器连接的被控电机，输出用于控制所述自动门停止或回退的控制指令。
图2是本发明实施例的一种自动门的防夹控制装置200的功能框图。如图2所示，其包括：
电流获取模块210，用于获取自动门的控制器输出的电流值Iq；
变化率获取模块220，用于获得所述电流值Iq的变化率；
判断比较模块230，用于比较所述电流值Iq的变化率与预设的变化率阈值；
输出控制模块240，用于当所述电流值Iq的变化率大于或等于所述预设的变化率阈值时，确定在所述自动门的运行轨迹上检测到障碍物，则输出用于防夹的控制指令。
在一些实施例中，所述自动门的控制器，包括：比例积分微分PID控制器。
在一些实施例中，所述变化率获取模块220，具体用于对所述电流值Iq进行求导，获得所述电流值(Iq)的导数，根据所述导数获得所述电流值Iq的变化率。
在一些实施例中，所述输出控制模块240，具体用于向与所述自动门的控制器连接的被控电机，输出用于控制所述自动门停止或回退的控制指令。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的任意一种自动门的防夹控制方法。
本发明实施例提供了一种自动门，其包括：如上所述的任意一种自动门的防夹控制装置。
以下举例进行更加详细的说明：
图3是本发明的实施例的门控制框图。如图3所示，*speed代表目标速度，speed代表是电机实际运行速度，1000是本次示例中的常量，代表目标速度是1000转/分钟。当门被物体阻挡的瞬间，speed会突然减小，以此引起了PID(proportion integrationdifferentiation，比例-积分-微分)控制器输出的Iq的急剧增大，对于Iq进行求导得到Iq的变化率，在软件中对于D(Iq)(Iq的导数)进行判断，如果大于一个定值，那么判断是有物体挡在了门的运行轨迹上了，此时电机就会按照预先设定的处理方式进行停止或者回退。
图4是本发明的实施例作为一个举例的调试过程中反馈的真实曲线图。如图4所示，在该真实曲线图中，L1曲线代表是电流值，L2曲线代表是电流的变化值，因为有物体挡在了门的运行轨迹中了，所以会引起比较大的突变，从数据上可以看出，当有物体挡住时，可以很清晰的分辨出来，该方法应用效果好。
本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。
本发明实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备及可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动门的防夹控制方法，其特征在于，包括：
获取自动门的控制器输出的电流值(Iq)；
获得所述电流值(Iq)的变化率；
比较所述电流值(Iq)的变化率与预设的变化率阈值；
当所述电流值(Iq)的变化率大于或等于所述预设的变化率阈值时，确定在所述自动门的运行轨迹上检测到障碍物，则输出用于防夹的控制指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动门的控制器，包括：比例积分微分PID控制器。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述电流值(Iq)的变化率，包括：
对所述电流值(Iq)进行求导，获得所述电流值(Iq)的导数，根据所述导数获得所述电流值(Iq)的变化率。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出用于防夹的控制指令，包括：
向与所述自动门的控制器连接的被控电机，输出用于控制所述自动门停止或回退的控制指令。
5.一种自动门的防夹控制装置，其特征在于，包括：
电流获取模块，用于获取自动门的控制器输出的电流值(Iq)；
变化率获取模块，用于获得所述电流值(Iq)的变化率；
判断比较模块，用于比较所述电流值(Iq)的变化率与预设的变化率阈值；
输出控制模块，用于当所述电流值(Iq)的变化率大于或等于所述预设的变化率阈值时，确定在所述自动门的运行轨迹上检测到障碍物，则输出用于防夹的控制指令。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述自动门的控制器，包括：比例积分微分PID控制器。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述变化率获取模块，具体用于对所述电流值(Iq)进行求导，获得所述电流值(Iq)的导数，根据所述导数获得所述电流值(Iq)的变化率。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述输出控制模块，具体用于向与所述自动门的控制器连接的被控电机，输出用于控制所述自动门停止或回退的控制指令。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任意一项所述的自动门的防夹控制方法。
10.一种自动门，其特征在于，包括：权利要求5-8中任意一项所述的自动门的防夹控制装置。
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