WO2019107030A1 - モータ制御装置、モータ制御装置の制御方法、制御プログラム、および記録媒体 - Google Patents

モータ制御装置、モータ制御装置の制御方法、制御プログラム、および記録媒体 Download PDF

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control device
motor control
function
input
input terminal
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Inventor
福島　正則
良一 渡邉
公一 久保
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オムロン株式会社
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/20—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors for controlling one motor used for different sequential operations
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R29/00—Coupling parts for selective co-operation with a counterpart in different ways to establish different circuits, e.g. for voltage selection, for series-parallel selection, programmable connectors

Definitions

  • the present invention relates to a motor control device, a control method of the motor control device, a control program, and a recording medium.
  • Patent Document 1 An example of such a technique is disclosed in Patent Document 1.
  • inverter device motor control device
  • a plurality of setting parameters are set for one external input terminal (input terminal)
  • a plurality of internal terminal number specifications are set for each setting parameter.
  • One is assigned.
  • the plurality of internal terminal number specifications respectively correspond to the plurality of functions in the inverter device.
  • At least two of the plurality of functions in the inverter device can be assigned to one external input terminal, so the number of external input terminals can be reduced. it can.
  • One aspect of the present invention is a technique for reducing the number of input terminals of a motor control device, and a motor control device, a control method of the motor control device, a control program, and a control method capable of improving design freedom. It aims at realizing a recording medium.
  • a motor control device corresponds to a plurality of input terminals to which an input-side external device is connected and a plurality of functions in the motor control device.
  • a terminal allocation unit configured to set which one of the plurality of input terminals is to be allocated to each of the plurality of function input terminals included in the main control unit according to the selection by the user. It is characterized by
  • a control method of a motor control device concerning one mode of the present invention is a control method of a motor control device provided with two or more input terminals to which an input side external apparatus is connected, The user corresponds to a plurality of functions in the motor control device, and which one of the plurality of input terminals is to be assigned to each of the plurality of function input terminals included in the main control unit of the motor control device It is characterized in that it includes a terminal assignment step which is set according to the selection.
  • FIG. 12 is an image diagram showing a specific example in which the terminal assignment unit sets assignment of input terminals to function input terminals. It is a table
  • surface which shows one specific example of the display content in the display part of a control tool at the time of setting of allocation of the input terminal with respect to a function input terminal. It is a figure which shows an example of the setting parameter which a function input terminal has. It is a flowchart which shows an example of the flow of the process in main MPU and its periphery element. It is an image figure which shows another specific example which a terminal allocation part sets allocation of the input terminal with respect to a function input terminal.
  • the present embodiment an embodiment according to one aspect of the present invention (hereinafter, also referred to as “the present embodiment”) will be described based on the drawings.
  • the embodiment described below is merely an illustration of the present invention in all respects. It goes without saying that various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention. That is, in the implementation of the present invention, a specific configuration according to the embodiment may be appropriately adopted.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a motor control device 100 according to the present embodiment. First, referring to FIG. 1, an example of a scene to which the present invention is applied will be described.
  • the motor control device 100 controls the motor 101.
  • the motor control device 100 includes a connector 1, a main MPU (Micro Processing Unit) 2, an MCU (Micro Controller Unit) 3, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) 4, and an interface 5.
  • a main MPU Micro Processing Unit
  • MCU Micro Controller Unit
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • the connector 1 has a plurality of input terminals 11 and a plurality of output terminals 12.
  • the main MPU (main control unit) 2 includes a plurality of function input terminals 21, a plurality of function output terminals 22, a terminal allocation unit 23, a timing control unit 24, and a display output unit 25.
  • the description will be given focusing on one input terminal 11 as far as the number of input terminals 11 is not specified.
  • the plurality of output terminals 12 the description will be given focusing on one output terminal 12 unless the number is specified.
  • description will be made focusing on one function input terminal 21 unless the number is specified.
  • the description will be given focusing on one function output terminal 22 unless the number is specified.
  • the input terminal 11 is an input terminal of the motor control device 100 to which the input-side external device 102 upstream of the motor control device 100 is connected.
  • the input-side external device 102 By connecting the input-side external device 102 to the input terminal 11, the signal output from the input-side external device 102 can be supplied to the main MPU 2 via the input terminal 11.
  • Examples of the input-side external device 102 include switches and various controllers such as a programmable logic controller. Further, separate input side external devices 102 may be connected to each of the plurality of input terminals 11, or the same input side external device 102 may be connected to at least two of the plurality of input terminals 11. It is also good.
  • the main MPU 2 executes a plurality of functions in the motor control device 100.
  • the main MPU 2 receives the signal output from the input-side external device 102 by being supplied to at least one of the plurality of function input terminals 21.
  • the plurality of function input terminals 21 are associated with the plurality of functions, one-to-one, one-to-one x (2 ⁇ x), or x-to-one. Then, the main MPU 2 executes a function in the motor control device 100 that conforms to the instruction content included in the received signal.
  • the terminal allocation unit 23 sets which one of the plurality of input terminals 11 is to be allocated to each of the plurality of function input terminals 21 corresponding to the plurality of functions in the motor control device 100 according to the selection by the user. .
  • the number of input terminals 11 can be smaller than the number of function input terminals 21. Therefore, the number of input terminals 11 can be reduced.
  • the reduction in the number of input terminals 11 leads to the miniaturization of the motor control device 100, the reduction of the number of wiring steps in the motor control device 100, and the reduction of the cost (manufacturing cost and cost cost) of the motor control device 100.
  • any number of function input terminals 21 can be allocated to one input terminal 11. Therefore, it is possible to improve the degree of freedom in design as compared with the prior art.
  • the timing control unit 24 supplies the signal supplied to the input terminal 11 to at least one function input terminal 21 included in at least two of the plurality of function input terminals 21 by the user. Control according to your selection.
  • the timing control unit 24 may supply the signal to the first function input terminal, which is any one of the plurality of function input terminals 21, and any one of the plurality of function input terminals 21.
  • the timing at which the signal is supplied to a second function input terminal different from the first function input terminal is made different.
  • signals can be supplied to the first function input terminal and the second function input terminal at different timings. Therefore, it is convenient, for example, to execute the function corresponding to the second function input terminal some time after the execution of the function corresponding to the first function input terminal.
  • the display output unit 25 causes the display device to display the correspondence between the input terminal 11 and one of the plurality of function input terminals 21 to which the input terminal 11 is assigned. Thereby, the user can confirm the correspondence between the input terminal 11 and one of the plurality of function input terminals 21 to which the input terminal 11 is assigned. Therefore, the user can confirm that the correspondence relationship is different from that intended by the user or that the correspondence relationship itself is inappropriate.
  • the control method of the motor control device 100 may be executed by a computer such as the main MPU 2 or the like.
  • a control program for causing a computer to execute the control method of the motor control device 100 and a computer readable recording medium recording the same also fall within the scope of the present invention.
  • the MCU 3 is controlled by the main MPU 2, generates a current for controlling the motor 101 according to this control, and supplies the current to the motor 101. That is, as a typical example of control of the motor 101 by the motor control device 100, control of current supplied from the MCU 3 to the motor 101 can be mentioned.
  • the ASIC 4 communicates with a master device (for example, a programmable logic controller (not shown)) that centrally controls an industrial network system including the motor control device 100.
  • a master device for example, a programmable logic controller (not shown)
  • Ether CAT registered trademark
  • EtherNet / IP registered trademark
  • Modbus registered trademark
  • the interface 5 is an interface between the motor control device 100 and a control tool 104 outside the motor control device 100.
  • the motor control device 100 and the control tool 104 to communicate with the interface 5 as an interface, the user confirms the state of the motor control device 100 with the control tool 104 and sets various parameters to the main MPU 2 You can do it.
  • the control tool 104 has a display unit 1041 that performs various displays related to the control tool 104, and by communicating the motor control device 100 with the control tool 104, the display unit 1041 is displayed on the display output unit 25.
  • the display device can be the display destination according to
  • the output terminal 12 is an output terminal of the motor control device 100 to which the output-side external device 103 downstream of the motor control device 100 is connected. Supplying the signal output from the function output terminal 22 of the main MPU 2 to the output external device 103 through the output terminal 12 by connecting the output external device 103 to the output terminal 12 Can.
  • the plurality of function output terminals 22 are also associated with the plurality of functions, one to one, one to one x, or x to one.
  • the output-side external device 103 operates according to the function of the motor control device 100 included in the signal.
  • a warning light and a valve can be mentioned.
  • separate output side external devices 103 may be connected to each of the plurality of output terminals 12, and the same output side external device 103 may be connected to at least two of the plurality of output terminals 12. It is also good.
  • FIG. 2 is an image diagram showing a specific example in which the terminal assignment unit 23 sets assignment of the input terminal 11 to the function input terminal 21. As shown in FIG. 2
  • the motor control device 100 can perform a plurality of functions. Then, for example, as the function input terminal 21, “negative direction drive inhibition input”, “forward direction operation command input”, “forced brake restraint input”, “DC braking command input”, “operation command switching input”, and “frequency "Command switching input” is mentioned.
  • the respective function input terminals 21 mentioned here will be briefly described below.
  • “Negative drive inhibition input” Function input terminal 21 corresponding to the function to prevent the motor 101 from being driven in the negative direction
  • “Forward operation command input” Function input terminal 21 corresponding to the function for operating the motor 101 in the forward direction
  • “Forced brake restraint input” a function input terminal 21 corresponding to a function for forcibly operating the brake for physically stopping the rotation of the motor 101
  • DC braking command input Function input terminal 21 corresponding to the function of electrically stopping the rotation of the motor 101
  • “Operation command switching input” A function input terminal 21 corresponding to a function of selecting a driving command route of the motor control device 100 (communication from the master device / signal input to the input terminal 11)
  • “Frequency command switching input” A function input terminal 21 corresponding to a function of selecting a path for setting a frequency to the motor control device 100 (communication from the master device / signal input to the input terminal 11)
  • the terminal allocation unit 23 allocates the terminal IN1 as the input terminal 11 to “negative direction drive inhibition input” and
  • the main MPU 2 in response to the signal supplied from the terminal IN1 to the main MPU 2, the main MPU 2 operates the motor 101 in the forward direction while preventing the motor 101 from being driven in the negative direction, so that the motor 101 is made more reliable. Can be operated in the forward direction.
  • the terminal allocation unit 23 allocates the terminal IN2 as the input terminal 11 to the "forced braking restraint input” and the "DC braking command input”.
  • the main MPU 2 physically and electrically stops the rotation of the motor 101 according to the signal supplied from the terminal IN 2 to the main MPU 2, so that the rotation of the motor 101 can be stopped more reliably. it can.
  • the terminal allocation unit 23 allocates the terminal IN3 as the input terminal 11 to the “operation command switching input” and the “frequency command switching input”. As a result, the master device can switch between remote operation in which the motor control device 100 is operated and local operation in which the user operates the motor control device 100 using the control tool 104.
  • FIG. 3 is a table showing one specific example of the display content on the display unit 1041 when setting the assignment of the input terminal 11 to the function input terminal 21.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of setting parameters that the function input terminal 21 has.
  • the setting parameter of “negative direction drive inhibition input” as the function input terminal 21 includes a parameter “port selection”.
  • FIG. 5 is a flow chart showing an example of the flow of processing in the main MPU 2 and its peripheral elements.
  • output refresh (RAM ⁇ physical terminal) is performed (step S1).
  • the output refresh (RAM ⁇ physical terminal) is a process of outputting data on the RAM of the main MPU 2 to the physical terminal of the main MPU 2.
  • the physical terminal here is an output port on the main MPU 2 and corresponds to processing of outputting a signal to the output terminal 12 and the MCU 3 (microcomputer for controlling the motor 101).
  • step S2 a data output request and / or a data read request is issued (step S2). That is, in step S2, the MCU 3 transmits data for output to the main MPU 2 and / or the main MPU 2 requests the MCU 3 to read out status information indicating the state of the motor 101 and the like.
  • input refresh (physical terminal ⁇ RAM) is performed (step S3).
  • the input refresh (physical terminal ⁇ RAM) is a process of taking out the state of the signal from the physical terminal of the main MPU 2 and developing it in the RAM.
  • the physical terminal here is an input port on the main MPU 2 and corresponds to a process of reading data from the input terminal 11 and the MCU 3 (microcomputer for controlling the motor 101).
  • the MCU 3 takes out the data requested to be read out in the step S2 from the microcomputer register (not shown) of the main MPU 2 to the RAM (not shown) (step S4).
  • the main MPU 2 executes the function based on the data in the corresponding RAM, and sends the execution result to the RAM (function execution) (step S5).
  • step S3 data is copied to the RAM of the owner of the corresponding function based on the value set in the parameter "port selection" of FIG.
  • FIG. 6 is an image diagram showing another specific example in which the terminal assignment unit 23 sets assignment of the input terminal 11 to the function input terminal 21. As shown in FIG. 6
  • Output shutoff input Function input terminal 21 corresponding to the function of stopping the output to the motor 101 and putting it into the free running state
  • “Operation command switching input” A function input terminal 21 corresponding to a function of selecting a driving command route of the motor control device 100 (communication from the master device / signal input to the input terminal 11)
  • the timing control unit 24 supplies the signal to the “output cut-off input” with respect to the timing of supplying the signal supplied to the terminal IN4 as the input terminal 11, and the “operation command switching input”. Make the timing different.
  • FIG. 7 is a table showing another specific example of the display content on the display unit 1041 when setting the assignment of the input terminal 11 to the function input terminal 21.
  • a parameter name of a delay timer is displayed in addition to the name of each function input terminal 21, in addition to the name of each function input terminal 21, a parameter name of a delay timer is displayed.
  • a value indicating which input terminal 11 is assigned is displayed for each function input terminal 21.
  • the timing control unit 24 supplies the signal supplied to the input terminal 11 to the corresponding function input terminal 21 with respect to the reference time.
  • the delay time (unit: ms (milliseconds)) is displayed.
  • FIG. 8 compares the signal supplied to the input terminal 11 (terminal IN4), the signal supplied to the “output cutoff input”, and the signal supplied to the “operation command switching input” Timing chart.
  • the rise of the signal supplied to the “output cut-off input” is delayed by 10 ms with respect to the rise of the signal supplied to the terminal IN4.
  • the rising of the signal supplied to the “operation command switching input” is delayed by 20 ms with respect to the rising of the signal supplied to the terminal IN4.
  • the rise of the signal supplied to the “operation command switching input” is delayed by 10 ms with respect to the rise of the signal supplied to the “output cut-off input”.
  • the timing control unit 24 supplies the signal supplied to the input terminal 11 (terminal IN4) to the “output cut-off input”, and the “operation command switching input” to the above.
  • the timing of supplying the signal can be different.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of the content that the display output unit 25 causes the display device to display.
  • the correspondence (corresponding to the check in FIG. 9) between the input terminal 11 and one of the plurality of function input terminals 21 to which the input terminal 11 is assigned is displayed. Further, in the diagram shown in FIG. 9, a list in which this correspondence is displayed is created on one tab, and such a tab is created for each of the plurality of input terminals 11, and has one display content. .
  • the display output unit 25 creates such display content and causes the display device to display it.
  • the display device may be the display portion 1041 or another display device.
  • the display output unit 25 may create the display content indicating the correspondence relationship in the image diagram of the wire connection and cause the display device to display the display content.
  • the display output unit 25 may create a list of the function input terminals 21 assigned to the input terminal 11 as display contents with the input terminal 11 as an axis, and may display the list on the display device. .
  • a plurality of function output terminals 22 corresponding to the plurality of functions in the motor control device 100 are provided corresponding to the plurality of function output terminals 22 of the main MPU 2 on the same principle as the terminal allocation unit 23. Which one of the output terminals 12 is to be allocated may be set according to the selection by the user.
  • the main MPU 2 may supply, to the output terminal 12, the logical sum (OR) of the signals output from each of at least two function output terminals 22 to which the same output terminal 12 is assigned. .
  • exclusive logical sum EXOR
  • logical product AND
  • negative logical sum NOR
  • negative logical product NAND
  • negation A combination of two or more of the above may be applied.
  • the control block (in particular, the terminal allocation unit 23, the timing control unit 24, and the display output unit 25) of the motor control device 100 may be realized by a logic circuit (hardware) formed in an integrated circuit (IC chip) or the like. It may be realized by software.
  • the motor control device 100 includes a computer that executes instructions of a program that is software that implements each function.
  • the computer includes, for example, one or more processors, and a computer readable recording medium storing the program.
  • the processor reads the program from the recording medium and executes the program to achieve the object of the present invention.
  • a CPU Central Processing Unit
  • the above-mentioned recording medium a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, a programmable logic circuit or the like can be used besides “a non-temporary tangible medium”, for example, a ROM (Read Only Memory).
  • a RAM Random Access Memory
  • the program may be supplied to the computer via any transmission medium (communication network, broadcast wave, etc.) capable of transmitting the program.
  • any transmission medium communication network, broadcast wave, etc.
  • one aspect of the present invention can also be realized in the form of a data signal embedded in a carrier wave in which the program is embodied by electronic transmission.
  • the motor control device corresponds to a plurality of input terminals to which an input-side external device is connected and a plurality of functions in the motor control device, and the main control unit of the motor control device has And a terminal allocation unit configured to set which one of the plurality of input terminals is to be allocated to each of the plurality of function input terminals according to selection by the user.
  • a control method of a motor control device is a control method of a motor control device including a plurality of input terminals to which an input-side external device is connected, and corresponds to a plurality of functions in the motor control device.
  • a terminal assignment step of setting which one of the plurality of input terminals is to be assigned to each of the plurality of function input terminals included in the main control unit of the motor control device according to the selection by the user Contains.
  • the number of input terminals can be smaller than the number of function input terminals. Therefore, according to the above configuration, the number of input terminals can be reduced.
  • the reduction in the number of input terminals leads to the miniaturization of the motor control device, the reduction of the number of wiring steps in the motor control device, and the cost reduction (manufacturing cost and cost cost) of the motor control device.
  • the first function input terminal which is any one of the plurality of function input terminals, relates to at least one of the plurality of input terminals.
  • a timing at which a signal supplied to the input terminal is supplied, and a signal at a second function input terminal which is any one of the plurality of function input terminals and is different from the first function input terminal It is preferable to include a timing control unit that makes the timing of supplying V.sub.2 different from the timing of supplying V.sub.2 according to the selection by the user.
  • signals can be supplied to the first function input terminal and the second function input terminal at different timings. Therefore, it is convenient, for example, to execute the function corresponding to the second function input terminal some time after the execution of the function corresponding to the first function input terminal.
  • the input terminal and the input terminal among the plurality of function input terminals are allocated to at least one of the plurality of input terminals. It is preferable to have a display output unit that causes the display device to display the correspondence relationship of
  • the user can confirm the correspondence between the input terminal and one of the plurality of function input terminals to which the input terminal is assigned. Therefore, the user can confirm that the correspondence relationship is different from that intended by the user or that the correspondence relationship itself is inappropriate.
  • the control method of the motor control device may be executed by a computer.
  • a control program for causing a computer to execute the control method of the motor control device, and a computer readable recording medium recording the same also fall within the scope of the present invention.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

モータ制御装置の入力端子の個数を削減するための技術において、設計の自由度を向上させる。複数の機能入力端子（２１）のそれぞれに対して、複数の入力端子（１１）のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定する端子割当部（２３）を備えている。

Description

モータ制御装置、モータ制御装置の制御方法、制御プログラム、および記録媒体
　本発明は、モータ制御装置、モータ制御装置の制御方法、制御プログラム、および記録媒体に関する。
　従来、外部機器が接続される、モータ制御装置の入力端子の個数を削減するための技術が検討されている。このような技術の一例が、特許文献１に開示されている。
　特許文献１に開示されているインバータ装置（モータ制御装置）は、１個の外部入力端子（入力端子）に関し、複数の設定パラメータが設定され、これらの設定パラメータ毎に複数の内部端子番号仕様のいずれかが割り当てられる。なお、複数の内部端子番号仕様は、当該インバータ装置における複数の機能とそれぞれ対応している。
　特許文献１に開示されているインバータ装置においては、前記インバータ装置における複数の機能のうち少なくとも２つを、１個の外部入力端子に割り当てることができるため、外部入力端子の個数を削減することができる。
日本国公開特許公報「特開平９－９３９８７号公報（１９９７年４月４日公開）」
　特許文献１に開示されているインバータ装置においては、１個の外部入力端子につき、予め設定された設定パラメータの個数分しか、機能を割り当てることができない。このため、特許文献１に開示されているインバータ装置においては、設計の自由度が低い（例えば、どの外部入力端子にも割り当てられていない機能に対応する外部からの入力信号を処理するために、マスター装置を増設する必要が生じる）という問題が発生する。
　本発明の一態様は、モータ制御装置の入力端子の個数を削減するための技術において、設計の自由度を向上させることが可能な、モータ制御装置、モータ制御装置の制御方法、制御プログラム、および記録媒体を実現することを目的とする。
　前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るモータ制御装置は、入力側外部機器が接続される入力端子を複数と、モータ制御装置における複数の機能に対応し、前記モータ制御装置の主制御部が有している複数の機能入力端子のそれぞれに対して、複数の前記入力端子のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定する端子割当部と、を備えていることを特徴としている。
　前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るモータ制御装置の制御方法は、入力側外部機器が接続される入力端子を複数備えているモータ制御装置の制御方法であって、前記モータ制御装置における複数の機能に対応し、前記モータ制御装置の主制御部が有している複数の機能入力端子のそれぞれに対して、複数の前記入力端子のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定する端子割当工程を含んでいることを特徴としている。
　本発明の一態様によれば、モータ制御装置の入力端子の個数を削減するための技術において、設計の自由度を向上させることが可能である。
本発明の一側面に係る実施の形態に係るモータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。 端子割当部が、機能入力端子に対する入力端子の割り当てを設定する一具体例を示すイメージ図である。 機能入力端子に対する入力端子の割り当ての設定時における、制御ツールの表示部における表示内容の一具体例を示す表である。 機能入力端子が持つ設定パラメータの一例を示す図である。 メインＭＰＵおよびその周辺の要素における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 端子割当部が、機能入力端子に対する入力端子の割り当てを設定する別の具体例を示すイメージ図である。 機能入力端子に対する入力端子の割り当ての設定時における、制御ツールの表示部における表示内容の別の具体例を示す表である。 入力端子に対して供給される信号と、“出力遮断入力”に対して供給される信号と、“運転指令切り替え入力”に対して供給される信号とを比較するタイミングチャートである。 表示出力部が表示装置に表示させる内容の一例を示す図である。
　以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。ただし、以下で説明する本実施形態は、あらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。つまり、本発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。
　§１　適用例
　図１は、本実施形態に係るモータ制御装置１００の概略構成を示すブロック図である。まず、図１を参照して、本発明が適用される場面の一例について説明する。
　モータ制御装置１００は、モータ１０１を制御するものである。モータ制御装置１００は、コネクタ１、メインＭＰＵ（Micro Processing Unit）２、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）３、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）４、およびインターフェース５を備えている。
　コネクタ１は、複数の入力端子１１、および複数の出力端子１２を有している。メインＭＰＵ（主制御部）２は、複数の機能入力端子２１、複数の機能出力端子２２、端子割当部２３、タイミング制御部２４、および表示出力部２５を有している。なお、以下では、複数の入力端子１１に関し、個数の指定のない限り、１個の入力端子１１に注目して説明を行う。また、以下では、複数の出力端子１２に関し、個数の指定のない限り、１個の出力端子１２に注目して説明を行う。また、以下では、複数の機能入力端子２１に関し、個数の指定のない限り、１個の機能入力端子２１に注目して説明を行う。さらに、以下では、複数の機能出力端子２２に関し、個数の指定のない限り、１個の機能出力端子２２に注目して説明を行う。
　入力端子１１は、モータ制御装置１００に対して上流の入力側外部機器１０２が接続される、モータ制御装置１００の入力端子である。入力端子１１に対して入力側外部機器１０２が接続されることにより、入力側外部機器１０２から出力された信号を、入力端子１１を介して、メインＭＰＵ２に対して供給することができる。なお、入力側外部機器１０２の一例として、スイッチ、およびプログラマブルロジックコントローラ等の各種コントローラが挙げられる。また、複数の入力端子１１のそれぞれに対して別々の入力側外部機器１０２が接続されてもよいし、複数の入力端子１１のうち少なくとも２個に対して同じ入力側外部機器１０２が接続されてもよい。
　メインＭＰＵ２は、モータ制御装置１００における複数の機能を実行するものである。メインＭＰＵ２は、入力側外部機器１０２から出力された信号が、複数の機能入力端子２１のうちの少なくとも１個に対して供給されることで、当該信号を受信する。複数の機能入力端子２１は、前記複数の機能と、１対１、１対ｘ（２≦ｘ）、またはｘ対１に対応付けられている。そして、メインＭＰＵ２は、受信した当該信号に含まれる指示内容に適合した、モータ制御装置１００における機能を実行する。
　端子割当部２３は、ユーザによる選択に応じて、モータ制御装置１００における複数の機能に対応する複数の機能入力端子２１のそれぞれに対して、複数の入力端子１１のうちいずれを割り当てるかを設定する。
　これにより、１個の入力端子１１を複数の機能入力端子２１のうち少なくとも２個に割り当てることが可能なため、機能入力端子２１の個数より入力端子１１の個数を少なくすることができる。従って、入力端子１１の個数を削減することができる。当該入力端子１１の個数の削減は、モータ制御装置１００の小型化、モータ制御装置１００における配線工数の低減、およびモータ制御装置１００の低コスト（製造コストおよび原価コスト）化につながる。またこれにより、モータ制御装置１００の性能が許す限り、１個の入力端子１１につき、機能入力端子２１をいくつでも割り当てることができる。従って、従来の技術と比べて、設計の自由度を向上させることが可能となる。
　タイミング制御部２４は、複数の機能入力端子２１のうち少なくとも２個に含まれる少なくとも１個の機能入力端子２１に対して、入力端子１１に対して供給された信号を供給するタイミングを、ユーザによる選択に応じて制御する。具体例として、タイミング制御部２４は、複数の機能入力端子２１のうちいずれか１個である第１機能入力端子に対して当該信号を供給するタイミングと、複数の機能入力端子２１のうちいずれか１個であり第１機能入力端子と異なる第２機能入力端子に対して当該信号を供給するタイミングとを異ならせる。これにより、第１機能入力端子と第２機能入力端子とに対して互いに異なるタイミングで信号を供給することができる。従って、例えば、第１機能入力端子に対応する機能の実行後しばらくして、第２機能入力端子に対応する機能を実行させる場合等に都合が良い。
　表示出力部２５は、入力端子１１と、複数の機能入力端子２１のうち入力端子１１が割り当てられたものとの対応関係を、表示装置に表示させる。これにより、入力端子１１と、複数の機能入力端子２１のうちこの入力端子１１が割り当てられたものとの対応関係を、ユーザが確認することができるようになる。このため、対応関係がユーザの意図していたものと異なっていたり、対応関係自体が不適切であったりすることを、ユーザが確認することができる。
　モータ制御装置１００の制御方法を、メインＭＰＵ２等のコンピュータに実行させてもよい。この場合、モータ制御装置１００の制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体についても、本発明の範疇に入る。
　§２　構成例
　引き続き、モータ制御装置１００の概略構成について、図１を参照して説明する。
　ＭＣＵ３は、メインＭＰＵ２によって制御され、この制御に応じてモータ１０１を制御するための電流を生成し、モータ１０１に対して供給する。つまり、モータ制御装置１００によるモータ１０１の制御の典型例として、ＭＣＵ３からモータ１０１に対して供給する電流の制御が挙げられる。
　ＡＳＩＣ４は、モータ制御装置１００を含む産業用ネットワークシステムを統括的に制御するマスター装置（例えばプログラマブルロジックコントローラ、図示しない）と通信を行う。このような産業用ネットワークシステムの一例として、Ether CAT（登録商標）、EtherNet/IP（登録商標）、およびModbus（登録商標）のいずれかに準拠したシステムが挙げられる。
　インターフェース５は、モータ制御装置１００と、モータ制御装置１００外部の制御ツール１０４とのインターフェースである。インターフェース５をインターフェースとして、モータ制御装置１００と制御ツール１０４とを通信させることにより、ユーザは、制御ツール１０４によって、モータ制御装置１００の状態を確認したり、メインＭＰＵ２に対して各種のパラメータを設定したりすることができる。
　また、モータ制御装置１００と制御ツール１０４とを通信させることにより、ユーザは、制御ツール１０４によって、端子割当部２３が入力端子１１を割り当てる機能入力端子２１を設定することができる。また、モータ制御装置１００と制御ツール１０４とを通信させることにより、ユーザは、制御ツール１０４によって、タイミング制御部２４が制御対象の機能入力端子２１に対して、入力端子１１に対して供給された信号を供給するタイミングを制御することができる。さらに、制御ツール１０４は、制御ツール１０４に係る各種の表示を行う表示部１０４１を有しており、モータ制御装置１００と制御ツール１０４とを通信させることにより、この表示部１０４１を表示出力部２５による表示先の前記表示装置とすることができる。
　出力端子１２は、モータ制御装置１００に対して下流の出力側外部機器１０３が接続される、モータ制御装置１００の出力端子である。出力端子１２に対して出力側外部機器１０３が接続されることにより、メインＭＰＵ２の機能出力端子２２から出力された信号を、出力端子１２を介して、出力側外部機器１０３に対して供給することができる。複数の機能出力端子２２も、前記複数の機能と、１対１、１対ｘ、またはｘ対１に対応付けられている。出力側外部機器１０３は、メインＭＰＵ２から出力された信号を受信すると、当該信号に含まれるモータ制御装置１００の機能に従って動作する。なお、出力側外部機器１０３の一例として、警光灯、およびバルブが挙げられる。また、複数の出力端子１２のそれぞれに対して別々の出力側外部機器１０３が接続されてもよいし、複数の出力端子１２のうち少なくとも２個に対して同じ出力側外部機器１０３が接続されてもよい。
　図２は、端子割当部２３が、機能入力端子２１に対する入力端子１１の割り当てを設定する一具体例を示すイメージ図である。
　モータ制御装置１００は、複数の機能を実行することができる。そして、例えば、機能入力端子２１として、“負方向駆動禁止入力”、“正方向運転指令入力”、“強制ブレーキ拘束入力”、“直流制動指令入力”、“運転指令切り替え入力”、および“周波数指令切り替え入力”が挙げられる。ここで挙げられた各機能入力端子２１について、下記に簡単に説明する。
　“負方向駆動禁止入力”：モータ１０１が負方向に駆動することを防ぐ機能に対応する機能入力端子２１
　“正方向運転指令入力”：モータ１０１を正方向に運転させる機能に対応する機能入力端子２１
　“強制ブレーキ拘束入力”：モータ１０１の回転を物理的に停止させるブレーキを強制的に動作させる機能に対応する機能入力端子２１
　“直流制動指令入力”：モータ１０１の回転を電気的に停止させる機能に対応する機能入力端子２１
　“運転指令切り替え入力”：モータ制御装置１００の運転の指令の経路を選択する（マスター装置からの通信／入力端子１１への信号入力）機能に対応する機能入力端子２１
　“周波数指令切り替え入力”：モータ制御装置１００へ周波数を設定する経路を選択する（マスター装置からの通信／入力端子１１への信号入力）機能に対応する機能入力端子２１
　端子割当部２３は、“負方向駆動禁止入力”および“正方向運転指令入力”に対して、入力端子１１としての端子ＩＮ１を割り当てる。これにより、端子ＩＮ１からメインＭＰＵ２に対して供給される信号に応じて、メインＭＰＵ２は、モータ１０１が負方向に駆動することを防ぎつつモータ１０１を正方向に運転させるため、モータ１０１をより確実に正方向に運転させることができる。
　また、端子割当部２３は、“強制ブレーキ拘束入力”および“直流制動指令入力”に対して、入力端子１１としての端子ＩＮ２を割り当てる。これにより、端子ＩＮ２からメインＭＰＵ２に対して供給される信号に応じて、メインＭＰＵ２は、モータ１０１の回転を物理的かつ電気的に停止させるため、モータ１０１の回転をより確実に停止させることができる。
　また、端子割当部２３は、“運転指令切り替え入力”および“周波数指令切り替え入力”に対して、入力端子１１としての端子ＩＮ３を割り当てる。これにより、前記マスター装置がモータ制御装置１００を動作させるリモート運転と、制御ツール１０４を用いてユーザがモータ制御装置１００を動作させるローカル運転とを切り替えることができる。
　図３は、機能入力端子２１に対する入力端子１１の割り当ての設定時における、表示部１０４１における表示内容の一具体例を示す表である。
　図３の表において「機能入力端子名」列には、図２の「機能入力端子名」列と同様に、機能入力端子２１毎の名称が表示されている。一方、図３の表において「値」列には、いずれの入力端子１１が割り当てられるのかを示す値が、機能入力端子２１毎に表示されている。このような表を表示部１０４１に対して表示させることにより、ユーザは、視覚的に、割り当ての設定を確認することができる。
　図４は、機能入力端子２１が持つ設定パラメータの一例を示す図である。
　図４によれば、機能入力端子２１としての“負方向駆動禁止入力”の設定パラメータは、「ポート選択」なるパラメータを含んでいる。このパラメータ「ポート選択」には、当該“負方向駆動禁止入力”に対して入力端子１１を割り当てないことを示す値である「0」、ならびに、当該“負方向駆動禁止入力”に対して入力端子１１を割り当てることを示す値である「1」、「2」、・・・、のいずれかが設定される。図４から、機能入力端子２１に対する入力端子１１の割り当ての有無、および、機能入力端子２１に対して複数の入力端子１１のうちいずれを割り当てるのかを設定することができるということが分かる。
　図５は、メインＭＰＵ２およびその周辺の要素における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　まず、出力リフレッシュ（ＲＡＭ→物理端子）を行う（ステップＳ１）。出力リフレッシュ（ＲＡＭ→物理端子）とは、メインＭＰＵ２のＲＡＭ上にあるデータをメインＭＰＵ２の物理端子へ出力する処理である。ここでの物理端子は、メインＭＰＵ２上の出力ポートであり、出力端子１２と、ＭＣＵ３（モータ１０１制御用マイコン）へ信号を出力する処理に対応する。
　続いて、データ出力依頼および／またはデータ読み出し依頼を行う（ステップＳ２）。すなわち、ステップＳ２において、ＭＣＵ３は、メインＭＰＵ２へ、出力用のデータを送信する、および／または、メインＭＰＵ２は、ＭＣＵ３に対して、モータ１０１の状態等を示すステータス情報の読み出しを依頼する。
　続いて、入力リフレッシュ（物理端子→ＲＡＭ）を行う（ステップＳ３）。入力リフレッシュ（物理端子→ＲＡＭ）とは、メインＭＰＵ２の物理端子から信号の状態を取り出し、ＲＡＭに展開する処理である。ここでの物理端子は、メインＭＰＵ２上の入力ポートであり、入力端子１１と、ＭＣＵ３（モータ１０１制御用のマイコン）からのデータを読み出す処理に対応する。
　続いて、ＭＣＵ３は、前記ステップＳ２で読み出し依頼したデータを、メインＭＰＵ２のマイコンレジスタ（図示しない）から、ＲＡＭ（図示しない）へ取り出す（ステップＳ４）。
　続いて、メインＭＰＵ２は、該当のＲＡＭにあるデータを基に機能を実行して、実行結果をＲＡＭへ送る（機能実行）（ステップＳ５）。
　なお、モータ制御装置１００における初回の機能実行が行われるまでは、モータ制御装置１００の電源ＯＮ時における初期値を出力してもよい。また、ステップＳ３において、図４のパラメータ「ポート選択」に設定された値に基づき、該当する機能の持ち分のＲＡＭにデータをコピーする。
　図６は、端子割当部２３が、機能入力端子２１に対する入力端子１１の割り当てを設定する別の具体例を示すイメージ図である。
　例えば、機能入力端子２１として、“出力遮断入力（第１機能入力端子）”および“運転指令切り替え入力（第２機能入力端子）”が挙げられる。ここで挙げられた各機能入力端子２１について、下記に簡単に説明する。
　“出力遮断入力”：モータ１０１への出力をやめ、フリーラン状態にする機能に対応する機能入力端子２１
　“運転指令切り替え入力”：モータ制御装置１００の運転の指令の経路を選択する（マスター装置からの通信／入力端子１１への信号入力）機能に対応する機能入力端子２１
　タイミング制御部２４は、“出力遮断入力”に対して、入力端子１１としての端子ＩＮ４に対して供給された信号を供給するタイミングと、“運転指令切り替え入力”に対して、前記信号を供給するタイミングとを異ならせる。
　図７は、機能入力端子２１に対する入力端子１１の割り当ての設定時における、表示部１０４１における表示内容の別の具体例を示す表である。
　図７の表において「機能入力端子名またはディレイタイマ」列には、機能入力端子２１毎の名称に加え、ディレイタイマなるパラメータ名が表示されている。一方、図７の表において「値」列には、いずれの入力端子１１が割り当てられるのかを示す値が、機能入力端子２１毎に表示されている。加えて、図７の表において「値」列には、タイミング制御部２４が、対応する機能入力端子２１に対して、入力端子１１に対して供給された信号を供給するタイミングの、基準時間に対する遅延時間（単位：ｍｓ（ミリ秒））が表示されている。
　図８は、入力端子１１（端子ＩＮ４）に対して供給される信号と、“出力遮断入力”に対して供給される信号と、“運転指令切り替え入力”に対して供給される信号とを比較するタイミングチャートである。
　“出力遮断入力”に対して供給される信号の立ち上がりは、端子ＩＮ４に対して供給される信号の立ち上がりに対して、１０ｍｓ遅延している。一方、“運転指令切り替え入力”に対して供給される信号の立ち上がりは、端子ＩＮ４に対して供給される信号の立ち上がりに対して、２０ｍｓ遅延している。換言すれば、“運転指令切り替え入力”に対して供給される信号の立ち上がりは、“出力遮断入力”に対して供給される信号の立ち上がりに対して、１０ｍｓ遅延している。タイミング制御部２４は、このように、“出力遮断入力”に対して、入力端子１１（端子ＩＮ４）に対して供給された信号を供給するタイミングと、“運転指令切り替え入力”に対して、前記信号を供給するタイミングとを異ならせることができる。
　図９は、表示出力部２５が表示装置に表示させる内容の一例を示す図である。図９に示す図においては、入力端子１１と、複数の機能入力端子２１のうち入力端子１１が割り当てられたものとの対応関係（図９内のチェックに相当）が表示されている。また、図９に示す図においては、この対応関係が表示されたリストが１つのタブに作成され、このようなタブが複数の入力端子１１のそれぞれについて作成され、１つの表示内容となっている。表示出力部２５は、このような表示内容を作成し、表示装置に表示させる。なお、当該表示装置は、表示部１０４１であってもよいし、その他の表示装置であってもよい。
　なお、他にも、表示出力部２５は、結線のイメージ図で前記対応関係を示した表示内容を作成し、表示装置に表示させてもよい。また、他にも、表示出力部２５は、入力端子１１を軸に、この入力端子１１に対して割り当てられた機能入力端子２１のリストを表示内容として作成し、表示装置に表示させてもよい。
　さらに、図９に係る表示内容に対して前記のチェックを入れることができるようにすることで、図９に係る表示内容を、入力端子１１を割り当てる機能入力端子２１の設定を行うための設定画面そのものとしてもよい。
　モータ制御装置１００においては、端子割当部２３と同様の原理で、モータ制御装置１００における複数の機能に対応し、メインＭＰＵ２が有している複数の機能出力端子２２のそれぞれに対して、複数の出力端子１２のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定してもよい。この場合、メインＭＰＵ２は、同一の出力端子１２が割り当てられた少なくとも２個の機能出力端子２２のそれぞれから出力された信号の論理和（ＯＲ）を、当該出力端子１２に対して供給すればよい。論理和の代わりに、排他的論理和（ＥＸＯＲ）、論理積（ＡＮＤ）、否定論理和（ＮＯＲ）、または否定論理積（ＮＡＮＤ）が適用されてもよいし、これらの論理演算ならびに否定（ＮＯＴ）のうち２つ以上を組み合わせたものが適用されてもよい。
　〔ソフトウェアによる実現例〕
　モータ制御装置１００の制御ブロック（特に、端子割当部２３、タイミング制御部２４、および表示出力部２５）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
　後者の場合、モータ制御装置１００は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
　〔まとめ〕
　本発明の一態様に係るモータ制御装置は、入力側外部機器が接続される入力端子を複数と、モータ制御装置における複数の機能に対応し、前記モータ制御装置の主制御部が有している複数の機能入力端子のそれぞれに対して、複数の前記入力端子のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定する端子割当部と、を備えている。
　本発明の一態様に係るモータ制御装置の制御方法は、入力側外部機器が接続される入力端子を複数備えているモータ制御装置の制御方法であって、前記モータ制御装置における複数の機能に対応し、前記モータ制御装置の主制御部が有している複数の機能入力端子のそれぞれに対して、複数の前記入力端子のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定する端子割当工程を含んでいる。
　前記の構成によれば、１個の入力端子を複数の機能入力端子のうち少なくとも２個に割り当てることが可能なため、機能入力端子の個数より入力端子の個数を少なくすることができる。従って、前記の構成によれば、入力端子の個数を削減することができる。当該入力端子の個数の削減は、モータ制御装置の小型化、モータ制御装置における配線工数の低減、およびモータ制御装置の低コスト（製造コストおよび原価コスト）化につながる。
　また、前記の構成によれば、モータ制御装置の性能が許す限り、１個の入力端子につき、機能入力端子をいくつでも割り当てることができる。従って、従来の技術と比べて、モータ制御装置の設計の自由度を向上させることが可能となる。
　また、本発明の一態様に係るモータ制御装置は、前記複数の入力端子のうち少なくとも１個のそれぞれに関し、前記複数の機能入力端子のうちいずれか１個である第１機能入力端子に対して、前記入力端子に対して供給された信号を供給するタイミングと、前記複数の機能入力端子のうちいずれか１個であり前記第１機能入力端子と異なる第２機能入力端子に対して、前記信号を供給するタイミングとを、前記ユーザによる選択に応じて異ならせるタイミング制御部を備えていることが好ましい。
　前記の構成によれば、第１機能入力端子と第２機能入力端子とに対して互いに異なるタイミングで信号を供給することができる。従って、例えば、第１機能入力端子に対応する機能の実行後しばらくして、第２機能入力端子に対応する機能を実行させる場合等に都合が良い。
　また、本発明の一態様に係るモータ制御装置は、前記複数の入力端子のうち少なくとも１個のそれぞれに関し、前記入力端子と、前記複数の機能入力端子のうち前記入力端子が割り当てられたものとの対応関係を、表示装置に表示させる表示出力部を備えていることが好ましい。
　前記の構成によれば、入力端子と、複数の機能入力端子のうちこの入力端子が割り当てられたものとの対応関係を、ユーザが確認することができるようになる。このため、対応関係がユーザの意図していたものと異なっていたり、対応関係自体が不適切であったりすることを、ユーザが確認することができる。
　本発明の一態様に係るモータ制御装置の制御方法を、コンピュータに実行させてもよい。この場合、そのモータ制御装置の制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体についても、本発明の範疇に入る。
　本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
１　コネクタ
２　メインＭＰＵ（主制御部）
３　ＭＣＵ
４　ＡＳＩＣ
５　インターフェース
１１　入力端子
１２　出力端子
２１　機能入力端子
２２　機能出力端子
２３　端子割当部
２４　タイミング制御部
２５　表示出力部
１００　モータ制御装置
１０１　モータ
１０２　入力側外部機器
１０３　出力側外部機器
１０４　制御ツール
１０４１　表示部

Claims (6)

  1. 　入力側外部機器が接続される入力端子を複数と、
    　モータ制御装置における複数の機能に対応し、前記モータ制御装置の主制御部が有している複数の機能入力端子のそれぞれに対して、複数の前記入力端子のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定する端子割当部と、
    を備えていることを特徴とするモータ制御装置。
  2. 　前記複数の入力端子のうち少なくとも１個のそれぞれに関し、
    　前記複数の機能入力端子のうちいずれか１個である第１機能入力端子に対して、前記入力端子に対して供給された信号を供給するタイミングと、前記複数の機能入力端子のうちいずれか１個であり前記第１機能入力端子と異なる第２機能入力端子に対して、前記信号を供給するタイミングとを、前記ユーザによる選択に応じて異ならせるタイミング制御部を備えていることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 　前記複数の入力端子のうち少なくとも１個のそれぞれに関し、
    　前記入力端子と、前記複数の機能入力端子のうち前記入力端子が割り当てられたものとの対応関係を、表示装置に表示させる表示出力部を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
  4. 　入力側外部機器が接続される入力端子を複数備えているモータ制御装置の制御方法であって、
    　前記モータ制御装置における複数の機能に対応し、前記モータ制御装置の主制御部が有している複数の機能入力端子のそれぞれに対して、複数の前記入力端子のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定する端子割当工程を含んでいることを特徴とするモータ制御装置の制御方法。
  5. 　請求項４に記載の前記モータ制御装置の制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラム。
  6. 　請求項５に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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