WO2019041182A1 - 球体收集装置 - Google Patents

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WO2019041182A1
WO2019041182A1 PCT/CN2017/099730 CN2017099730W WO2019041182A1 WO 2019041182 A1 WO2019041182 A1 WO 2019041182A1 CN 2017099730 W CN2017099730 W CN 2017099730W WO 2019041182 A1 WO2019041182 A1 WO 2019041182A1
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WO
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cylindrical body
ball
collecting device
sphere
picking
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Application number
PCT/CN2017/099730
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English (en)
French (fr)
Inventor
陈正兴
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Priority to CN201780005577.3A priority patent/CN108495689B/zh
Priority to CN202010083049.3A priority patent/CN111228759B/zh
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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B47/00—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls
    • A63B47/02—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls for picking-up or collecting
    • A63B47/021—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls for picking-up or collecting for picking-up automatically, e.g. by apparatus moving over the playing surface

Definitions

  • the invention relates to the technical field of ball devices, and in particular to a ball collecting device.
  • the present invention provides a sphere collecting device capable of intelligently and quickly collecting a sphere.
  • a sphere collecting device for collecting a first sphere having a diameter larger than a diameter of the second sphere, and a second sphere, the sphere collecting device comprising :
  • a first picking mechanism for picking up the first ball comprising a first goal opening at the bottom of the first picking mechanism and a first ball end located at the top of the first picking mechanism, the first a picking mechanism is rotatably coupled to the frame body;
  • a first collection chamber for collecting the first sphere is disposed in communication with the first ball outlet;
  • a second picking mechanism for picking up the second ball comprising a second goal opening at the bottom of the second picking mechanism and a second ball exit at the top of the second picking mechanism, the second picking a mechanism is rotatably coupled to the frame;
  • the second pick-up mechanism is disposed coaxially with the first pick-up mechanism and located inside the first pick-up mechanism, and a distance between a bottom surface of the second pick-up mechanism and the ground Less than the diameter of the first sphere;
  • a second collection chamber for collecting the second sphere is disposed in communication with the second ball outlet.
  • the ball collecting device of the present invention picks up the first ball having a larger diameter by the first picking mechanism, and stores it into the first collecting cavity, picks up the second ball with a smaller diameter through the second picking mechanism, and stores it in the second collecting.
  • the cavity the effect of simultaneously recovering and accurately classifying two different sizes of spheres is realized, and the recovery speed and efficiency of the sphere are improved.
  • a ball collecting device comprising:
  • the bottom of the chassis is provided with a plurality of wheels
  • a first picking mechanism for picking up the first ball comprising a first cylindrical body and a second cylindrical body disposed coaxially, and the first cylindrical body and the second cylindrical body are provided for transporting a first conveying passage of the first sphere, the first conveying passage including a first goal opening and a first ball outlet;
  • a first collection chamber for collecting the first sphere is disposed in communication with the first ball outlet;
  • the first cylindrical body is rotatably coupled to the chassis, the second cylindrical body is fixedly coupled to the chassis;
  • the first conveying passage includes a first lifting rail and a first auxiliary rail, the first a lifting rail is disposed on the first cylindrical body opposite to the second cylindrical body, the first auxiliary rail is disposed on the second cylindrical body and the first cylindrical body An opposite wall;
  • the first goal opening is located at the bottom of the first lifting track, the first ball opening is located at the top of the first lifting track, the first lifting track and the first Auxiliary track mutual Cooperating to transport the first ball from the first goal opening to the first ball exit.
  • the ball collecting device of the present invention rotates the first cylindrical body relative to the chassis, so that the first ball is firstly lifted from the first goal opening of the first picking mechanism under the cooperation of the first lifting and the first auxiliary track.
  • the track rises to the first ball outlet and enters the first collection chamber for storage, thereby completing the recovery of the sphere.
  • the first auxiliary track may function to prevent the first ball from falling from the first lifting track.
  • FIG. 1 is a schematic structural view of a sphere collecting device according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a bottom plan view of the ball collecting device shown in Figure 1.
  • FIG. 3 is a perspective view of the ball collecting device shown in FIG. 1 with the housing removed.
  • FIG. 4 is a perspective view of the ball collecting device shown in FIG. 3 with the first collecting chamber removed.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing the relationship between the size of a sphere collecting device and a sphere according to an embodiment of the invention.
  • Figure 6 is a front elevational view of the ball collecting device of Figure 4.
  • Figure 7 is a cross-sectional view of the sphere collecting device shown in Figure 7 taken along line A-A.
  • Figure 8 is an enlarged schematic view of the drive mechanism of Figure 7.
  • an embodiment of the present invention provides a sphere collecting device 1 which can collect spheres in a ball sports competition, collect spherical bullets in a robot shooting competition, and collect two types in a mixed ball sports competition.
  • the sphere collecting device 1 is for collecting first spheres 910 and second spheres 920 of different sizes, the diameter of the first spheres 910 being larger than the diameter of the second spheres 920.
  • the first sphere 910 may be a spherical bullet having a diameter of 46 mm
  • the second sphere 920 may be a spherical bullet having a diameter of 17 mm.
  • the ball collecting device 1 includes a frame body, a first picking mechanism 210, a second picking mechanism 220, a first collecting chamber 310, a second collecting chamber 320, and a housing 50 fixedly coupled to the first picking mechanism 210.
  • the frame body comprises a chassis 10, and the bottom of the chassis 10 is provided with a plurality of wheel sets 110.
  • the first picking mechanism 210 is rotatably coupled to the frame for picking up the first ball 910.
  • the first picking mechanism 210 includes a first goal opening 211 at the bottom of the first picking mechanism 210 and a first ball exit 212 at the top of the first picking mechanism 210.
  • the first collection chamber 310 is disposed in communication with the first ball outlet 212 of the first pick-up mechanism 210 for collecting the first ball 910.
  • the first collection chamber 310 is disposed inside the first pick-up mechanism 210 and is fixed to the chassis 10.
  • the second picking mechanism 220 is rotatably coupled to the frame for picking up the second ball 920.
  • the second picking mechanism 220 includes a second goal opening 221 at the bottom of the second picking mechanism 220 and a second ball exit 222 at the top of the second picking mechanism 220.
  • the second pick-up mechanism 220 is disposed coaxially with the first pick-up mechanism 210 and located inside the first pick-up mechanism 210, that is, the radial size of the second pick-up mechanism 220 is smaller than the radial dimension of the first pick-up mechanism 210.
  • the second collection chamber 320 is disposed in communication with the second ball outlet 222 of the second pick-up mechanism 220 for collecting the second ball 920.
  • the first collection chamber 310 and the second collection chamber 320 are offset from each other in the height direction of the sphere collecting device 1.
  • the distance D1 between the bottom surface of the first pick-up mechanism 210 and the ground 900 is greater than the diameter d1 of the first sphere 910 and the diameter d2 of the second sphere 920, and the bottom surface of the second pick-up mechanism 220
  • the distance D2 from the ground 900 is greater than the diameter d2 of the second sphere 920 but smaller than the diameter d1 of the first sphere 910.
  • the first sphere 910 can be smoothly entered into the pickup range of the first pick-up mechanism 210
  • the second sphere 920 can smoothly enter the pick-up range of the second pick-up mechanism 220
  • the first sphere 910 can be prevented from entering the second pick-up.
  • the picking range of the mechanism 220 causes confusion in the classification of the two spheres.
  • the ball collecting device 1 of the present invention picks up the first ball 910 having a larger diameter from the first goal opening 211 through the first picking mechanism 210, and then from the first ball exit 212. It enters the first collection chamber 310 for storage.
  • the second sphere 920 having a smaller diameter is picked up from the second goal opening 221 by the second pick-up mechanism 220, and then enters the second collection chamber 320 from the second ball-out port 222 for storage.
  • the ball collecting device 1 is generally cylindrical in structure to facilitate ball recovery of corners of complex sites.
  • the first pick-up mechanism 210 includes a first cylindrical body 213 and a second cylindrical body 214 disposed coaxially, and the first cylindrical body 213 and the second cylindrical body 214 are relatively rotated.
  • a first conveying passage for conveying the first ball 910 is disposed between the first cylindrical body 213 and the second cylindrical body 214, and the first goal opening 211 is located in the first conveying passage At the bottom of the first ball outlet 212, the first ball outlet 212 is located at the top of the first conveying channel.
  • the first ball 910 having a larger diameter is picked up from the first goal port 211 by the first pick-up mechanism 210, and then enters the first collection cavity 310 from the first ball-out port 212 through the first transport path for storage.
  • the first collection chamber 310 has a substantially cylindrical structure.
  • the second cylindrical body 214 is located inside the first cylindrical body 213, and the second cylindrical body 214 is fixed to the first collecting cavity 310. connection.
  • the process of picking up the first sphere 910 is that the first cylindrical body 213 is rotated, and the second cylindrical body 214 and the first collection chamber 310 are both fixed.
  • the first cylindrical body 213 may be located inside the second cylindrical body 214 , and the first cylindrical body 213 is fixedly connected to the first collecting cavity 310 . Then, the process of picking up the first ball 910 is that the second cylindrical body 214 is fixed, and the first cylindrical body 213 and the first collecting chamber 310 rotate together.
  • the first cylindrical body 213 is rotatable relative to the chassis 10, and the second cylindrical body 214 is fixedly coupled to the chassis 10.
  • the first conveying passage includes a first lifting rail 215 and a first auxiliary rail 216, and the first lifting rail 215 is disposed on the first cylindrical body 213 opposite to the second cylindrical body 214
  • the first auxiliary rail 216 is disposed on the second cylindrical body 214 opposite to the first cylindrical body 213.
  • the first goal opening 211 is located at the bottom of the first lifting rail 215, and the first ball outlet 212 is located at the bottom
  • the top of the first lift rail 215 is described.
  • the first lifting rail 215 and the first auxiliary rail 216 cooperate with each other such that the first sphere 910 is from the first target opening of the first conveying passage.
  • the 211 rises to the first ball outlet 212 in the first lifting rail 215 and then enters the first collection chamber 310 for storage.
  • first conveying passage The structure of the first conveying passage is described below, but it should be noted that the structural form of the first conveying passage is not limited thereto, and any transformation can be made to pass the first sphere 910 into the first collecting chamber 310.
  • the structure to be stored should be within the scope of the present invention.
  • the first auxiliary rail 216 extends from the bottom of the second cylindrical body 214 along the first spiral to the second cylindrical body 214. top.
  • the first lifting rail 215 extends from the bottom of the first cylindrical body 213 along the second spiral to the top of the first cylindrical body 213, and the pitch of the first lifting rail 215 is greater than the first The pitch of an auxiliary track 216.
  • the first lifting rail 215 is provided with a first picking portion 217 for picking up the first ball 910, and the first picking portion 217 is along the bottom of the first lifting rail 215 along the first cylindrical body 213
  • the direction of rotation (clockwise rotation as illustrated in Figure 1) extends and the distance of the first pick-up 217 from the ground allows the second sphere 920 to pass.
  • the first rotation direction of the first auxiliary rail 216 (leftward rotation shown in FIG. 3) is the same as the rotation direction of the first cylindrical body 213, and the second rotation direction of the first lifting rail 215 ( The right hand is shown in FIG. 1 as opposed to the first direction of rotation of the first auxiliary track 216.
  • the first ball 910 is caused to follow the rotation of the first cylindrical body 213.
  • the first auxiliary rail 216 can always provide a vertical upward supporting force for the first ball 910, which can prevent the first ball 910 from being first. Lifting the effect of falling in the track 215.
  • the first lifting rails 215 are plural, and the plurality of first lifting rails 215 are spaced apart from the wall of the first cylindrical body 213 . Adjacent A first goal opening 211 is formed between the bottoms of the two first lifting rails 215, and a first ball outlet is formed between the tops of two adjacent first lifting rails 215. 212. In this way, a plurality of first spheres 910 can be picked up at the same time, thereby increasing the speed and efficiency of sphere recovery.
  • a plurality of first lifting rails 215 are disposed at equal intervals on the wall of the first cylindrical body 213.
  • the second pick-up mechanism 220 includes a third cylindrical body 223 and a fourth cylindrical body 224 disposed coaxially, the third cylindrical body 223 and the fourth cylinder
  • the bodies 224 rotate relative to each other.
  • a second conveying passage for conveying the second ball 920 is formed between the third cylindrical body 223 and the fourth cylindrical body 224, and the second goal opening 221 is located at the second conveying passage At the bottom of the second ball outlet 222 is located at the top of the second conveying channel.
  • the second ball 920 having a smaller diameter is picked up from the second goal opening 221 by the second pick-up mechanism 220, and then enters the second collection cavity 320 from the second ball-out port 222 through the second transport path for storage.
  • the second collection chamber 320 has a substantially cylindrical structure, and the second collection chamber 320 is located above the first collection chamber 310, thereby ensuring that the first sphere 910 does not fall into the second collection chamber.
  • the diameter of the second collection chamber 320 is not greater than the diameter of the first collection chamber 310, and the overall occupied space of the sphere collection device 1 can be reduced.
  • the sphere collecting device 1 has a substantially cylindrical structure.
  • the diameter of the second collection chamber 320 is smaller than the diameter of the first collection chamber 310, the sphere collecting device 1 is a cone-like structure, and the volume can be further reduced.
  • the fourth cylindrical body 224 is located outside the third cylindrical body 223, and the fourth cylindrical body 224 is fixed to the second collecting cavity 320. connection.
  • the process of picking up the second sphere 920 is that the third cylindrical body 223 is rotated, and the fourth cylindrical body 224 and the second collection chamber 320 are both fixed.
  • the third cylindrical body 223 may be located outside the fourth cylindrical body 224 , and the third cylindrical body 223 is fixedly connected to the second collecting cavity 320 .
  • the process of picking up the second ball 920 is that the fourth cylindrical body 224 is fixed, and the third cylindrical body 223 and the second collecting chamber 320 rotate together.
  • the third cylindrical body 223 is rotatably connected to the chassis 10, the fourth cylindrical body 224 is a part of the frame body, and the fourth cylindrical body 224 is fixedly connected to the chassis 10.
  • the second conveying passage includes a second lifting rail and a second auxiliary rail, and the second lifting rail is disposed on a cylinder wall of the third cylindrical body 223 opposite to the fourth cylindrical body 224, The second auxiliary rail is disposed on the cylinder wall of the fourth cylindrical body 224 opposite to the third cylindrical body 223.
  • the second goal opening 221 is located at the bottom of the second lifting rail, and the second ball outlet 222 is located at the top of the second lifting rail.
  • the second lifting rail cooperates with the second auxiliary rail so that the second sphere 920 is in the second target opening 221 of the second conveying passage.
  • the second lifting rail is raised to the second ball outlet 222, and then enters the second collecting chamber 320 for storage.
  • the structure and arrangement manner of the second lifting rail and the structure and arrangement manner of the first lifting rail 215 are the same, the structure and setting manner of the second auxiliary rail and the structure of the first auxiliary rail 216 And the setting method is the same, and will not be described here.
  • the structure of the second conveying passage is described below, but it should be noted that the structural form of the second conveying passage is not limited thereto, and any transformation can be made to pass the second sphere 920 into the second collecting chamber 320.
  • the structure to be stored should be within the scope of the present invention.
  • the second auxiliary rail extends spirally from the bottom of the fourth cylindrical body 224 in the first direction of rotation (same rotation direction as the first auxiliary rail 216) to the fourth circle.
  • the second lifting rail extends spirally from the bottom of the third cylindrical body 223 to the top of the third cylindrical body 223 in a second direction of rotation (same rotation direction as the first lifting rail 215).
  • the pitch of the second lifting track is greater than the pitch of the second auxiliary track.
  • the second lifting rail is provided with a second picking portion for picking up the second ball 920, and the second picking portion is rotated from the bottom of the second lifting rail along the third cylindrical body 223 ( The same direction as the rotation direction of the first cylindrical body 213 is formed, and the distance between the second pick-up portion and the ground is smaller than the diameter of the second sphere 920 to prevent the second sphere 920 from being missed.
  • the first direction of rotation of the second auxiliary track is the same as the direction of rotation of the third cylindrical body 223, and the second direction of rotation of the second lift track is opposite to the first direction of rotation of the second auxiliary track.
  • the second ball 920 is caused to follow the second cylindrical body 223 by the rotation of the third cylindrical body 223.
  • the second auxiliary track can always provide a vertical upward support force for the second ball 920, which can prevent the second ball 920 from falling from the second lifting track. The role of falling.
  • the second lifting rails are plural, and the plurality of second lifting rails are spaced apart from the cylinder wall of the third cylindrical body 223.
  • a second goal opening 221 is formed between the bottoms of two adjacent second lifting rails, and a second ball outlet is formed between the tops of two adjacent second lifting rails. 222.
  • a plurality of second spheres 920 can be picked up at the same time, thereby increasing the speed and efficiency of sphere recovery.
  • a plurality of second lifting rails are disposed at equal intervals on the wall of the third cylindrical body 223.
  • the second pick-up mechanism 220 is disposed in the middle of the chassis 10.
  • the bottom surface of the chassis 10 is flush with the bottom surface of the second pick-up mechanism 220.
  • the bottom surface of the chassis 10 is provided with a plurality of guiding lines 120 for guiding the second ball 920 to the second goal opening 221 of the second picking mechanism 220.
  • the guiding pattern 120 is an arc-shaped line, and the guiding direction of the guiding line 120 is opposite to the rotating direction of the first pick-up mechanism 210, and the plurality of guiding lines 120 are arranged in a radial shape.
  • the second sphere 920 is concentrated at the center of the bottom of the entire sphere collecting device 1 under the guidance of the guiding line 120, that is, the picking range of the second picking mechanism 220, thereby facilitating the first The second picking mechanism 220 picks up the second sphere 920.
  • the wheel set 110 at the bottom of the chassis 10 is a universal wheel set, and the number of the wheel sets 110 is three sets, and is evenly distributed along the circumference of the bottom of the chassis 10. Further, referring to FIG. 4, the wheel set 110 includes a universal wheel for driving a universal wheel The motor 111 is moved, the motor mount 112 for fixing the motor 111, and the ESC 113 for controlling the motor 111.
  • the chassis 10 is further provided with a buffering device for adapting to the terrain to maintain the distance between the chassis 10 and the ground at a predetermined value.
  • the buffer device may adopt a spring-buffered structural member, elastically resisting between the bottom plate 10 and the ground, so that the distance between the bottom plate 10 and the ground is constant, and the large ball is drilled to the bottom of the bottom plate to prevent the entire device from being blocked after the distance is increased. The march.
  • the ball collecting device 1 further includes a driving mechanism 40 (preferably a driving motor) for driving the first picking mechanism 210 to be located outside.
  • the first cylindrical body 213 and the third cylindrical body 223 of the second pick-up mechanism 220 are rotated in the same direction, so that the first ball and the second ball respectively enter the respective pick-up mechanisms, and then rotate in opposite directions.
  • the tracks are collected into their respective collection chambers.
  • the first sphere 910 is taken by the first picking portion 217 of the first lifting rail 215 from the first goal opening 211.
  • the first ball 910 can gradually rise along the first lifting rail 215 to the first ball exit 212 under the rotation of the first cylindrical body 213, and is first through the first auxiliary rail 216 during the ascending process.
  • the ball 910 always provides a vertical upward support force to prevent the first ball 910 from falling out of the first lift rail 215.
  • the second sphere 920 is concentrated in the pickup range of the second pick-up mechanism 220 under the guidance of the guide pattern 120 at the bottom of the chassis 10, and the second sphere 920 is picked up from the second goal port 221 by the second pick-up portion of the second lift rail.
  • the second ball 920 can gradually rise along the second lifting rail to the second ball-out port 222, and the second ball 920 is always passed through the second auxiliary track during the ascent.
  • a vertical upward support force is provided to prevent the second ball 920 from falling out of the second lift rail.
  • the driving mechanism 40 includes a first output end 401 having the same rotational direction, a second output end 402, a drive plate 403 connected to the first output end 401, and a first connector connected to the second output end 402. 407, and a second connector 409, the first output end 401 and the second output end 402 are respectively located at two ends of the driving mechanism 40.
  • the first output 401 is located at the top of the drive mechanism 40 and the second output 402 is located at the bottom of the drive mechanism 40.
  • the first connector 407 is located at the bottom of the drive mechanism 40 and the second connector 409 is located at the top of the drive mechanism 40.
  • the driving mechanism 40 may also include only one output end, and the first cylindrical body 213 of the first pick-up mechanism 210 and the third cylindrical body 223 of the second pick-up mechanism 220 are simultaneously controlled to rotate by one output end. .
  • the driving plate 403 is connected between the frame body and the housing 50.
  • the housing 50 is connected to the first cylindrical body 213 of the first pick-up mechanism 210, and the first output end 401 is further connected.
  • the first cylindrical body 213 of the first pick-up mechanism 210 is driven to rotate, and the driving mechanism 40 drives the driving disk 403 to drive the housing 50 to rotate, thereby driving the first cylindrical body 213 of the first pick-up mechanism 210.
  • the first connector 407 is coupled to the third cylindrical body 223 of the second pick-up mechanism 220 to further maintain the second output end 402 and the third cylindrical body 223 of the second pick-up mechanism 220.
  • the driving mechanism 40 drives the first connector 407 to rotate by the second output 402, thereby driving the third cylindrical body 223 of the second pick-up mechanism 220 to rotate.
  • the second connector 409 is coupled to the fourth cylindrical body 224 of the second pick-up mechanism 220.
  • the driving mechanism 40 further includes a transmission shaft 404, and a first circle for adjusting the first picking mechanism 210 is disposed between the first end of the driving shaft 404 and the first output end 401 of the driving motor 40
  • a second reduction gear set 406 for adjusting the rotational speed of the third cylindrical body 223 of the second pick-up mechanism 220 is disposed between the second end of the drive shaft 404 and the second output end 402 of the drive motor 40. The speed output by the drive mechanism 40 is reduced to an appropriate value.
  • the first reduction gear set 405 and the second reduction gear set 406 are preferably made of a non-metallic material such as nylon or polyoxymethylene (also known as polyoxymethylene, "super steel” or “sail steel", English: polyformaldehyde, abbreviation POM).
  • a non-metallic material such as nylon or polyoxymethylene (also known as polyoxymethylene, "super steel” or “sail steel”, English: polyformaldehyde, abbreviation POM).
  • the speed reduction ratio of the driving mechanism 40 ranges from 1:19, and the speed reduction ratio of the first reduction gear set 405 is different from the speed reduction ratio of the second reduction gear set 406.
  • the rotational speed of the first cylindrical body 213 of the first pick-up mechanism 210 can be adjusted by the first reduction gear set 405 and the second reduction gear set 406 to Less than the first
  • the rotation speed of the third cylindrical body 223 of the pickup mechanism 220 is such that the overall rotation speed of the sphere collecting device 1 is an appropriate value.
  • the ball collecting device 1 further includes a power module 60 for powering the drive mechanism 40, a control template for controlling the drive mechanism 40, and The lidar sensor 70, the control template and the lidar sensor 70 for detecting the distance are integrated in the power module 60.
  • the outer portion of the power module 60 is provided with a cover 80.
  • the cover 80 is a cone-like structure.
  • the bottom of the power module 60 is provided with a base 90.
  • the center of the drive plate 403 of the drive mechanism 40 is formed with a receiving slot 408.
  • the base 90 of the power module 60 is disposed in the receiving slot 408.
  • the lidar sensor 70 includes a binocular vision recognition module and a UWB (UWB, Ultra Wideband), which enables the sphere collection device 1 to complete intelligent path judgment and site modeling, realize automatic planning of the travel path, and Effectively avoid obstacles.
  • UWB Ultra Wideband
  • the embodiment of the invention also provides a sphere collecting device, which can quickly collect the spheres in the ball sports competition or quickly collect the spherical bullets in the robot shooting competition.
  • the ball collecting device may be provided with only the first picking mechanism and the first collecting chamber, or only the second picking mechanism and the second collecting chamber, or the first picking mechanism and the first collecting chamber and the second picking mechanism. And a second collection chamber.
  • the first collection mechanism and the first collection chamber are provided with the spherical body collecting device as an example for description.
  • the ball collecting device includes a chassis, a first picking mechanism, and a first collecting chamber.
  • the bottom of the chassis is provided with a plurality of wheel sets.
  • the first pick-up mechanism is configured to pick up the first ball, and includes a first cylindrical body and a second cylindrical body disposed coaxially, and the first cylindrical body and the second cylindrical body are provided between the first cylindrical body and the second cylindrical body a first conveying passage of a sphere, the first conveying passage comprising a first goal opening and a first ball exit.
  • the first collection chamber is configured to collect the first sphere and is disposed in communication with the first ball outlet of the first delivery channel. It should be noted that the descriptions of the chassis, the first pick-up mechanism, and the first collection chamber in the above embodiments and embodiments are also applicable to the sphere collecting device of the present embodiment.
  • the first conveying passage includes a first lifting rail and a first auxiliary rail, and the first lifting rail is disposed on a cylinder wall of the first cylindrical body opposite to the second cylindrical body, the first The auxiliary rail is disposed on a wall of the second cylindrical body opposite to the first cylindrical body.
  • the first goal opening is located at the bottom of the first lifting track, the first ball opening is located at the top of the first lifting track, and the first lifting track and the first auxiliary track cooperate with each other. The first ball is further transported from the first goal opening to the first ball exit.
  • the ball collecting device of the present invention rotates the first cylindrical body relative to the chassis, and the first ball can be the first goal from the first picking mechanism under the cooperation of the first lifting and the first auxiliary track.
  • the mouth rises to the first ball exit in the first lifting track, enters the first collecting cavity for storage, thereby completing the recovery of the ball.
  • the first auxiliary track may function to prevent the first ball from falling from the first lifting track. Therefore, the ball collecting device can ensure that the first ball does not fall from the first lifting rail through the mutual cooperation of the first lifting rail and the first auxiliary rail, thereby improving the success rate of the sphere recovery.
  • the sphere collecting device may further provide a second picking mechanism and a second collecting chamber.
  • the second picking mechanism is for picking up the second sphere, the diameter of the second sphere being smaller than the diameter of the first sphere.
  • the second pick-up mechanism is disposed coaxially with the first pick-up mechanism and located inside the first pick-up mechanism, that is, the radial dimension of the second pick-up mechanism is smaller than the radial dimension of the first pick-up mechanism.
  • the distance between the bottom surface of the second pick-up mechanism and the ground is smaller than the diameter of the first ball to prevent the first ball from entering the pick-up range of the second pick-up mechanism.
  • the second pick-up mechanism includes a third cylindrical body and a fourth cylindrical body disposed coaxially, and a second conveying passage for conveying the second spherical body is disposed between the third cylindrical body and the fourth cylindrical body
  • the second conveying passage includes a second goal opening and a second ball exit.
  • the second collection chamber is configured to collect the second sphere and is disposed in communication with the second ball outlet of the second delivery channel. It should be noted that the descriptions of the second pick-up mechanism and the second collection chamber in the above embodiments and embodiments are also applicable to the sphere collecting device of the present embodiment.
  • the second conveying passage includes a second lifting rail and a second auxiliary rail, wherein the second lifting rail is disposed on a cylinder wall of the third cylinder opposite to the fourth cylinder, the second The auxiliary rail is disposed on a wall of the fourth cylindrical body opposite to the third cylindrical body.
  • the second goal opening is located at the bottom of the second lifting track, the second ball exit is located at the top of the second lifting track, and the second lifting track and the second auxiliary track cooperate with each other.
  • the second sphere is further transported from the second goal opening to the second ball exit.
  • the third cylinder rotates relative to the chassis, and the second ball can rise from the second goal of the second picking mechanism to the second ball in the second lifting track with the cooperation of the second lifting and the second auxiliary track.
  • the mouth enters the second collection chamber for storage.
  • the second auxiliary track may function to prevent the second ball from falling out of the second lifting track.
  • the ball collecting device 1 may further include a driving mechanism (preferably a driving motor) for driving the first cylindrical body of the first picking mechanism and the third cylindrical body of the second picking mechanism to rotate in the same direction, whereby, the first sphere and the second sphere are respectively introduced into the respective pick-up mechanisms and then collected into the respective collection chambers along the oppositely-rotated tracks.
  • a driving mechanism preferably a driving motor
  • the descriptions of the driving mechanism in the above embodiments and embodiments are also applicable to the sphere collecting device of the present embodiment.

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Abstract

一种球体收集装置(1)，包括架体，架体设有多个轮组(110)；用于拾取第一球体(910)的第一拾取机构(210)，转动连接于架体，包括第一进球口(211)和第一出球口(212)；第一收集腔(310)，与第一出球口(212)连通；用于拾取第二球体(920)的第二拾取机构(220)，转动连接于架体，包括第二进球口(221)和第二出球口(222)；第二拾取机构(220)的底面距离地面的距离小于第一球体(910)的直径，与第一拾取机构(210)同轴设置并位于第一拾取机构(210)的内侧；第二收集腔(320)，与第二出球口(222)连通。对两种不同尺寸的球体同时进行回收和分类，提高球体的回收速度和效率。

Description

球体收集装置 技术领域
本发明涉及球类设备技术领域，特别涉及一种球体收集装置。
背景技术
在球类体育比赛或是机器人射击比赛中，会用到大量的比赛用球或是球形子弹，比赛用球或球形子弹散落在训练场地或比赛场地上，需要收集起来，以便重复使用。目前通常采用的方法主要是人工徒手捡拾，然后存放在存放器械内备用。但人工徒手捡拾需要频繁弯腰屈膝，存在劳动强度比较大并且效率比较低的缺点，尤其对年老体弱者尤为不便。
随着时代的发展，出现越来越多的混合球类运动，经常会用到不同尺寸的比赛用球或是球形子弹，目前的球类回收方式不能对不同尺寸的球类进行收集，且不能做到及时的分类。
发明内容
本发明提供一种能够智能快速收集球体的球体收集装置。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种球体收集装置，用于收集第一球体和第二球体，所述第一球体的直径大于所述第二球体的直径，所述球体收集装置包括：
架体，所述架体底部设有多个轮组；
用于拾取所述第一球体的第一拾取机构，包括位于所述第一拾取机构底部的第一进球口和位于所述第一拾取机构顶部的第一出球口，所述第 一拾取机构转动连接于所述架体；
用于收集所述第一球体的第一收集腔，与所述第一出球口连通设置；
用于拾取所述第二球体的第二拾取机构，包括位于所述第二拾取机构底部的第二进球口和位于所述第二拾取机构顶部的第二出球口，所述第二拾取机构转动连接于所述架体；所述第二拾取机构与所述第一拾取机构同轴设置并位于所述第一拾取机构的内侧，所述第二拾取机构的底面与地面之间的距离小于所述第一球体的直径；以及
用于收集所述第二球体的第二收集腔，与所述第二出球口连通设置。
本发明的球体收集装置，通过第一拾取机构拾取直径较大的第一球体，并存放到第一收集腔内，通过第二拾取机构拾取直径较小的第二球体，并存放到第二收集腔内，从而实现对两种不同尺寸的球体同时进行回收和准确分类的效果，提高了球体的回收速度和效率。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种球体收集装置，包括：
底盘，所述底盘底部设有多个轮组；
用于拾取第一球体的第一拾取机构，包括同轴设置的第一圆筒体和第二圆筒体，所述第一圆筒体和所述第二圆筒体之间设有用于输送第一球体的第一输送通道，所述第一输送通道包括第一进球口和第一出球口；以及
用于收集所述第一球体的第一收集腔，与所述第一出球口连通设置；
其中，所述第一圆筒体转动连接于所述底盘，所述第二圆筒体与所述底盘固定连接；所述第一输送通道包括第一提升轨道和第一辅助轨道，所述第一提升轨道设置于所述第一圆筒体上与所述第二圆筒体相对的筒壁，所述第一辅助轨道设置于所述第二圆筒体上与所述第一圆筒体相对的筒壁；所述第一进球口位于所述第一提升轨道的底部，所述第一出球口位于所述第一提升轨道的顶部，所述第一提升轨道与所述第一辅助轨道相互 配合将所述第一球体自所述第一进球口输送至所述第一出球口。
本发明的球体收集装置，通过第一圆筒体相对底盘转动，使第一球体在第一提升和第一辅助轨道的相互配合下，自第一拾取机构的第一进球口在第一提升轨道内上升至第一出球口，进入到第一收集腔内进行存放，从而完成球体的回收。第一辅助轨道可以起到防止第一球体从第一提升轨道内掉落的作用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例示出的一种球体收集装置的结构示意图。
图2是图1所示的球体收集装置的仰视图。
图3是图1所示的球体收集装置去除壳体的立体示意图。
图4是图3所示的球体收集装置去除第一收集腔的立体示意图。
图5是本发明一实施例示出的一种球体收集装置与球体之间的尺寸关系示意图。
图6是图4所示的球体收集装置的正视图。
图7是图7所示的球体收集装置沿A-A面的剖视图。
图8是图7中驱动机构的放大示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
下面结合附图，对本发明的球体收集装置进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
参见图1至图5所示，本发明实施例提供一种球体收集装置1，可以在球类体育比赛中收集球体，在机器人射击比赛中收集球形子弹，在混合球类体育比赛中收集两种不同尺寸的球体，或是在机器人射击比赛中收集两种不同尺寸的球形子弹。在本实施例中，球体收集装置1用于收集不同尺寸的第一球体910和第二球体920，所述第一球体910的直径大于所述第二球体920的直径。例如在机器人射击比赛中，第一球体910可以是直径46mm的球形子弹，第二球体920可以是直径17mm的球形子弹。
所述球体收集装置1包括架体、第一拾取机构210、第二拾取机构220、第一收集腔310、第二收集腔320、以及与所述第一拾取机构210固定连接的壳体50。其中，架体包括底盘10，底盘10的底部设有多个轮组110。第一拾取机构210转动连接于所述架体，用于拾取所述第一球体910。第一拾取机构210包括位于第一拾取机构210底部的第一进球口211和位于第一拾取机构210顶部的第一出球口212。第一收集腔310与所述第一拾取机构210的第一出球口212连通设置，用于收集所述第一球体910。第一收集腔310设置于所述第一拾取机构210的内侧并且固定于所述底盘10上。
第二拾取机构220转动连接于所述架体，用于拾取所述第二球体920。第二拾取机构220包括位于第二拾取机构220底部的第二进球口221和位于第二拾取机构220顶部的第二出球口222。第二拾取机构220与第一拾取机构210同轴设置并位于所述第一拾取机构210的内侧，即第二拾取机构220的径向尺寸小于第一拾取机构210的径向尺寸。第二收集腔320与所述第二拾取机构220的第二出球口222连通设置，用于收集所述第二球体920。优选地，所述第一收集腔310与所述第二收集腔320在所述球体收集装置1的高度方向上错位设置。
参见图5所示，所述第一拾取机构210的底面与地面900之间的距离D1均大于第一球体910的直径d1和第二球体920的直径d2，所述第二拾取机构220的底面与地面900之间的距离D2大于第二球体920的直径d2但小于第一球体910的直径d1。这样，既可以保证第一球体910能够顺利进入第一拾取机构210的拾取范围内，第二球体920能够顺利进入第二拾取机构220的拾取范围内，又可以防止第一球体910进入第二拾取机构220的拾取范围，而造成两种球体的分类混淆。
由上述实施例可知，本发明的球体收集装置1，通过第一拾取机构210从第一进球口211拾取直径较大的第一球体910，再从第一出球口212 进入到第一收集腔310内进行存放。通过第二拾取机构220从第二进球口221拾取直径较小的第二球体920，再从第二出球口222进入到第二收集腔320内进行存放。从而实现对两种不同尺寸的球体同时进行回收和准确分类的效果，提高了球体的回收速度和效率。
在一可选的实施例中，球体收集装置1大致为圆柱体结构，便于对复杂场地的边角进行球体的回收工作。所述第一拾取机构210包括同轴设置的第一圆筒体213和第二圆筒体214，所述第一圆筒体213与所述第二圆筒体214之间相对转动。所述第一圆筒体213和所述第二圆筒体214之间设有用于输送所述第一球体910的第一输送通道，所述第一进球口211位于所述第一输送通道的底部，所述第一出球口212位于所述第一输送通道的顶部。通过第一拾取机构210从第一进球口211拾取直径较大的第一球体910，再通过第一输送通道后从第一出球口212进入第一收集腔310内进行存放。在本实施例中，第一收集腔310大致为圆筒形结构。可选地，在图中所示的例子中，所述第二圆筒体214位于所述第一圆筒体213的内侧，所述第二圆筒体214与所述第一收集腔310固定连接。拾取第一球体910的过程是第一圆筒体213转动，第二圆筒体214和第一收集腔310均固定不动。当然在其他实施例中，也可以是所述第一圆筒体213位于所述第二圆筒体214的内侧，所述第一圆筒体213与所述第一收集腔310固定连接。那么，拾取第一球体910的过程则是第二圆筒体214固定不动，第一圆筒体213和第一收集腔310一同转动。
进一步地，所述第一圆筒体213相对于所述底盘10可转动，所述第二圆筒体214与所述底盘10固定连接。所述第一输送通道包括第一提升轨道215和第一辅助轨道216，所述第一提升轨道215设置于所述第一圆筒体213上与所述第二圆筒体214相对的筒壁，所述第一辅助轨道216设置于所述第二圆筒体214上与所述第一圆筒体213相对的筒壁。所述第一进球口211位于所述第一提升轨道215的底部，所述第一出球口212位于所 述第一提升轨道215的顶部。在所述第一圆筒体213的转动过程中，所述第一提升轨道215与所述第一辅助轨道216的相互配合，以使得第一球体910自第一输送通道的第一进球口211在第一提升轨道215内上升至第一出球口212，然后进入到第一收集腔310内进行存放。
下面介绍所述第一输送通道的结构形式，但是需要说明的是，第一输送通道的结构形式并不仅限于此，任何通过变换得到的可以使第一球体910通过后进入第一收集腔310内进行存放的结构都应当属于本发明的保护范围内。
参见图1和图3所示，在本实施例中，所述第一辅助轨道216自所述第二圆筒体214的底部沿第一旋向螺旋延伸至所述第二圆筒体214的顶部。所述第一提升轨道215自所述第一圆筒体213的底部沿第二旋向螺旋延伸至所述第一圆筒体213的顶部，所述第一提升轨道215的螺距大于所述第一辅助轨道216的螺距。所述第一提升轨道215设有用于拾取所述第一球体910的第一拾取部217，所述第一拾取部217自所述第一提升轨道215的底部沿所述第一圆筒体213的转动方向(图1中所述为顺时针转动)延伸形成，并且第一拾取部217与地面的距离允许第二球体920通过。其中，所述第一辅助轨道216的第一旋向(图3中所示为左旋)与所述第一圆筒体213的转动方向相同，所述第一提升轨道215的第二旋向(图1中所示为右旋)与所述第一辅助轨道216的第一旋向相反。这样，所述第一提升轨道215的第一拾取部217从第一进球口211拾取第一球体910后，在所述第一圆筒体213的转动作用下，使第一球体910沿着第一提升轨道215逐渐上升到第一出球口212的过程中，第一辅助轨道216始终能够为第一球体910提供一竖直向上的支撑力，可以起到防止第一球体910从第一提升轨道215内掉落的作用。
参见图1所示，在一可选的实施例中，所述第一提升轨道215为多个，多个第一提升轨道215间隔设置于所述第一圆筒体213的筒壁。相邻 两个所述第一提升轨道215的底部之间均形成一所述第一进球口211，相邻两个所述第一提升轨道215的顶部之间均形成一所述第一出球口212。这样，可以一次性同时拾取多个第一球体910，从而提高球体回收的速度和效率。可选地，多个第一提升轨道215等间距地设置于所述第一圆筒体213的筒壁。
在一可选的实施例中，所述第二拾取机构220包括同轴设置的第三圆筒体223和第四圆筒体224，所述第三圆筒体223与所述第四圆筒体224之间相对转动。所述第三圆筒体223和所述第四圆筒体224之间形成用于输送所述第二球体920的第二输送通道，所述第二进球口221位于所述第二输送通道的底部，所述第二出球口222位于所述第二输送通道的顶部。通过第二拾取机构220从第二进球口221拾取直径较小的第二球体920，再通过第二输送通道后从第二出球口222进入第二收集腔320内进行存放。在本实施例中，第二收集腔320大致为圆筒形结构，所述第二收集腔320位于所述第一收集腔310的上方，从而保证第一球体910不会掉入第二收集腔320内。所述第二收集腔320的直径不大于所述第一收集腔310的直径，可以减小球体收集装置1的整体的占用空间。当第二收集腔320的直径等于第一收集腔310的直径时，球体收集装置1为大致圆柱体结构。当第二收集腔320的直径小于第一收集腔310的直径时，球体收集装置1为类似圆锥体的结构，可以进一步减小体积。可选地，在图中所示的例子中，所述第四圆筒体224位于所述第三圆筒体223的外侧，所述第四圆筒体224与所述第二收集腔320固定连接。拾取第二球体920的过程是第三圆筒体223转动，第四圆筒体224和第二收集腔320均固定不动。当然在其他实施例中，也可以是所述第三圆筒体223位于所述第四圆筒体224的外侧，所述第三圆筒体223与所述第二收集腔320固定连接。那么，拾取第二球体920的过程则是第四圆筒体224固定不动，第三圆筒体223和第二收集腔320一同转动。
进一步地，所述第三圆筒体223转动连接于所述底盘10，所述第四圆筒体224为所述架体的一部分，所述第四圆筒体224与所述底盘10固定连接。所述第二输送通道包括第二提升轨道和第二辅助轨道，所述第二提升轨道设置于所述第三圆筒体223上与所述第四圆筒体224相对的筒壁，所述第二辅助轨道设置于所述第四圆筒体224上与所述第三圆筒体223相对的筒壁。所述第二进球口221位于所述第二提升轨道的底部，所述第二出球口222位于所述第二提升轨道的顶部。在所述第二圆筒体223的转动过程中，所述第二提升轨道与所述第二辅助轨道相互配合，以使得第二球体920自第二输送通道的第二进球口221在所述第二提升轨道内上升至第二出球口222，然后进入到第二收集腔320内进行存放。其中，所述第二提升轨道的结构及设置方式和所述第一提升轨道215的结构及设置方式均相同，所述第二辅助轨道的结构及设置方式和所述第一辅助轨道216的结构及设置方式均相同，在此不再赘述。
下面介绍所述第二输送通道的结构形式，但是需要说明的是，第二输送通道的结构形式并不仅限于此，任何通过变换得到的可以使第二球体920通过后进入第二收集腔320内进行存放的结构都应当属于本发明的保护范围内。
在本实施例中，所述第二辅助轨道自所述第四圆筒体224的底部沿第一旋向(与所述第一辅助轨道216的旋向相同)螺旋延伸至所述第四圆筒体224的顶部。所述第二提升轨道自所述第三圆筒体223的底部沿第二旋向(与所述第一提升轨道215的旋向相同)螺旋延伸至所述第三圆筒体223的顶部，所述第二提升轨道的螺距大于所述第二辅助轨道的螺距。所述第二提升轨道设有用于拾取所述第二球体920的第二拾取部，所述第二拾取部自所述第二提升轨道的底部沿所述第三圆筒体223的转动方向(与所述第一圆筒体213的转动方向相同)延伸形成，并且第二拾取部与地面的距离小于第二球体920的直径，避免第二球体920被遗漏。其中，所述 第二辅助轨道的第一旋向与所述第三圆筒体223的转动方向相同，所述第二提升轨道的第二旋向与所述第二辅助轨道的第一旋向相反。这样，所述第二提升轨道的第二拾取部从第二进球口221拾取第二球体920后，在所述第三圆筒体223的转动作用下，使第二球体920沿着第二提升轨道逐渐上升到第二出球口222的过程中，第二辅助轨道始终能够为第二球体920提供一竖直向上的支撑力，可以起到防止第二球体920从第二提升轨道内掉落的作用。
在一可选的实施例中，所述第二提升轨道为多个，多个第二提升轨道间隔设置于所述第三圆筒体223的筒壁。相邻两个所述第二提升轨道的底部之间均形成一所述第二进球口221，相邻两个所述第二提升轨道的顶部之间均形成一所述第二出球口222。这样，可以一次性同时拾取多个第二球体920，从而提高球体回收的速度和效率。可选地，多个第二提升轨道等间距地设置于所述第三圆筒体223的筒壁。
参见图2所示，在一可选的实施例中，所述第二拾取机构220穿设于所述底盘10的中部，所述底盘10的底面与所述第二拾取机构220的底面齐平，所述底盘10的底面设有多个导向纹路120，多个导向纹路120用于将所述第二球体920引导至所述第二拾取机构220的第二进球口221。进一步地，所述导向纹路120为弧形纹路，所述导向纹路120的旋向与所述第一拾取机构210的转动方向相反，所述多个导向纹路120呈辐射状布置。这样，随着整个球体收集装置1的移动，第二球体920会在导向纹路120的引导下集中在整个球体收集装置1的底部中心的位置，即第二拾取机构220的拾取范围，从而便于第二拾取机构220对第二球体920进行拾取。
参见图2所示，在一可选的实施例中，所述底盘10底部的轮组110为万向轮组，轮组110的数量为三组，沿圆周均匀布设于底盘10的底部。进一步地，参见图4所示，所述轮组110包括万向轮、用于驱动万向轮转 动的电机111、用于固定电机111的电机固定座112以及用于控制电机111的电调113。
进一步地，所述底盘10上还设有用于适应地形的缓冲装置，以保持所述底盘10与地面之间的距离为预定值。所述缓冲装置可以采用利用弹簧缓冲的结构件，弹性抵持在底板10与地面之间，使底板10与地面之间的距离不变，防止距离变大后大球钻到底板底部阻碍整个装置的行进。
参见图6至图8所示，在一可选的实施例中，所述球体收集装置1还包括驱动机构40(优选地为驱动电机)，用于驱动所述第一拾取机构210位于外侧的第一圆筒体213以及所述第二拾取机构220位于内侧的第三圆筒体223同向转动，从而使第一球体和第二球体分别进入到各自的拾取机构中后沿着旋向相反的轨道被收集至各自的收集腔内。在球体收集装置1的移动过程中，当第一球体910进入到第一拾取机构210的拾取范围内，第一球体910被第一提升轨道215的第一拾取部217从第一进球口211拾取后，在第一圆筒体213的转动作用下，第一球体910能够沿着第一提升轨道215逐渐上升到第一出球口212，并且上升过程中通过第一辅助轨道216为第一球体910始终提供一竖直向上的支撑力，以防止第一球体910从第一提升轨道215内掉落。第二球体920会在底盘10底部的导向纹路120的引导下集中到第二拾取机构220的拾取范围内，第二球体920被第二提升轨道的第二拾取部从第二进球口221拾取后，在第三圆筒体223的转动作用下，第二球体920能够沿着第二提升轨道逐渐上升到第二出球口222，并且上升过程中通过第二辅助轨道为第二球体920始终提供一竖直向上的支撑力，以防止第二球体920从第二提升轨道内掉落。
所述驱动机构40包括转动方向相同的第一输出端401、第二输出端402、与所述第一输出端401连接的传动盘403、与所述第二输出端402连接的第一连接器407、以及第二连接器409，所述第一输出端401和所述第二输出端402分别位于所述驱动机构40的两端。在图中所示的例子中，所 述第一输出端401位于驱动机构40的顶部，所述第二输出端402位于驱动机构40的底部。第一连接器407位于驱动机构40的底部，第二连接器409位于驱动机构40的顶部。当然在其他实施例中，驱动机构40也可以只包括一个输出端，通过一个输出端同时控制第一拾取机构210的第一圆筒体213以及第二拾取机构220的第三圆筒体223转动。
所述传动盘403传动连接于所述架体与所述壳体50之间，所述壳体50与第一拾取机构210的第一圆筒体213连接，进而将所述第一输出端401与第一拾取机构210的第一圆筒体213保持传动连接，驱动机构40通过第一输出端401驱动传动盘403带动壳体50转动，进而带动第一拾取机构210的第一圆筒体213转动。所述第一连接器407与所述第二拾取机构220的第三圆筒体223连接，进而将所述第二输出端402与第二拾取机构220的第三圆筒体223保持传动连接，驱动机构40通过第二输出的402驱动第一连接器407转动，进而带动第二拾取机构220的第三圆筒体223转动。第二连接器409与所述第二拾取机构220的第四圆筒体224连接。
进一步地，所述驱动机构40还包括传动轴404，所述传动轴404的第一端与所述驱动电机40的第一输出端401之间设有用于调节第一拾取机构210的第一圆筒体213转速的第一减速齿轮组405。所述传动轴404的第二端与所述驱动电机40的第二输出端402之间设有用于调节第二拾取机构220的第三圆筒体223转速的第二减速齿轮组406，可以把驱动机构40输出的速度降到合适的值。第一减速齿轮组405和第二减速齿轮组406优选地采用的是非金属材质，例如尼龙或聚氧亚甲基(又称聚甲醛、“超钢”或者“赛钢”，英文：polyformaldehyde，缩写POM)。可选地，所述驱动机构40的减速比的范围为1:19，所述第一减速齿轮组405的减速比与所述第二减速齿轮组406的减速比不同。由于第二拾取机构220的尺寸小于第一拾取机构210的尺寸，因此可以通过第一减速齿轮组405和第二减速齿轮组406将第一拾取机构210的第一圆筒体213的转速调整为小于第 二拾取机构220的第三圆筒体223的转速，以使得球体收集装置1的整体转速为合适的值。
参见图7所示，在一可选的实施例中，球体收集装置1还包括用于向所述驱动机构40供电的电源模块60、用于控制所述驱动机构40的控制模板、以及用于探测距离的激光雷达传感器70，控制模板和激光雷达传感器70均集成设置于所述电源模块60。所述电源模块60的外部设有外罩80，在图中所示的例子中，所述外罩80是类似圆锥体的结构。所述电源模块60的底部设有底座90，所述驱动机构40的传动盘403中部形成有收容槽408，所述电源模块60的底座90设置于所述收容槽408内。可选地，所述激光雷达传感器70包括双目视觉识别模块和脉冲无线电模块(UWB，Ultra Wideband)，可以使球体收集装置1完成智能路径判断与场地建模，实现自动规划行进路径，并且可以有效避开障碍物。
本发明实施例还提供一种球体收集装置，可以在球类体育比赛中快速收集球体，或是在机器人射击比赛中快速收集球形子弹。所述球体收集装置可以只设置第一拾取机构和第一收集腔，或是只设置第二拾取机构和第二收集腔，或是同时设置第一拾取机构和第一收集腔以及第二拾取机构和第二收集腔。
在本实施例中，以所述球体收集装置只设置第一拾取机构和第一收集腔为例进行说明。所述球体收集装置包括底盘、第一拾取机构以及第一收集腔。所述底盘的底部设有多个轮组。第一拾取机构用于拾取第一球体，包括同轴设置的第一圆筒体和第二圆筒体，所述第一圆筒体和所述第二圆筒体之间设有用于输送第一球体的第一输送通道，所述第一输送通道包括第一进球口和第一出球口。第一收集腔用于收集所述第一球体，与第一输送通道的第一出球口连通设置。需要说明的是，上述实施例和实施方式中关于所述底盘、第一拾取机构以及第一收集腔的描述，同样适用于本实施例的球体收集装置。
其中，所述第一圆筒体相对于所述底盘可转动，所述第二圆筒体与所述底盘固定连接。所述第一输送通道包括第一提升轨道和第一辅助轨道，所述第一提升轨道设置于所述第一圆筒体上与所述第二圆筒体相对的筒壁，所述第一辅助轨道设置于所述第二圆筒体上与所述第一圆筒体相对的筒壁。所述第一进球口位于所述第一提升轨道的底部，所述第一出球口位于所述第一提升轨道的顶部，所述第一提升轨道与所述第一辅助轨道相互配合，进而将所述第一球体自所述第一进球口输送至所述第一出球口。
由上述实施例可知，本发明的球体收集装置，第一圆筒体相对底盘转动，第一球体能够在第一提升和第一辅助轨道的相互配合下，自第一拾取机构的第一进球口在第一提升轨道内上升至第一出球口，进入到第一收集腔内进行存放，从而完成球体的回收。第一辅助轨道可以起到防止第一球体从第一提升轨道内掉落的作用。因此，球体收集装置通过第一提升轨道和第一辅助轨道的相互配合，可以保证第一球体不会从第一提升轨道内掉落，提高了球体回收的成功率。
为了能够同时回收两种不同尺寸的球体，所述球体收集装置也可以进一步设置第二拾取机构和第二收集腔。第二拾取机构用于拾取第二球体，第二球体的直径小于第一球体的直径。第二拾取机构与所述第一拾取机构同轴设置并位于所述第一拾取机构的内侧，即第二拾取机构的径向尺寸小于第一拾取机构的径向尺寸。所述第二拾取机构的底面与地面之间的距离小于所述第一球体的直径，以防止第一球体进入第二拾取机构的拾取范围内。第二拾取机构包括同轴设置的第三圆筒体和第四圆筒体，所述第三圆筒体和所述第四圆筒体之间设有用于输送第二球体的第二输送通道，所述第二输送通道包括第二进球口和第二出球口。第二收集腔用于收集所述第二球体，与第二输送通道的第二出球口连通设置。需要说明的是，上述实施例和实施方式中关于所述第二拾取机构以及第二收集腔的描述，同样适用于本实施例的球体收集装置。
其中，所述第三圆筒体转动连接于所述底盘，所述第四圆筒体与所述底盘固定连接。所述第二输送通道包括第二提升轨道和第二辅助轨道，所述第二提升轨道设置于所述第三圆筒体上与所述第四圆筒体相对的筒壁，所述第二辅助轨道设置于所述第四圆筒体上与所述第三圆筒体相对的筒壁。所述第二进球口位于所述第二提升轨道的底部，所述第二出球口位于所述第二提升轨道的顶部，所述第二提升轨道与所述第二辅助轨道相互配合，进而将所述第二球体自所述第二进球口输送至所述第二出球口。第三圆筒体相对底盘转动，第二球体能够在第二提升和第二辅助轨道的相互配合下，自第二拾取机构的第二进球口在第二提升轨道内上升至第二出球口，进入到第二收集腔内进行存放。第二辅助轨道可以起到防止第二球体从第二提升轨道内掉落的作用。
进一步地，所述球体收集装置1还可以包括驱动机构(优选地为驱动电机)，用于驱动第一拾取机构的第一圆筒体以及第二拾取机构的第三圆筒体同向转动，从而使第一球体和第二球体分别进入到各自的拾取机构中后沿着旋向相反的轨道被收集至各自的收集腔内。需要说明的是，上述实施例和实施方式中关于所述驱动机构的描述，同样适用于本实施例的球体收集装置。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
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Claims (62)

  1. 一种球体收集装置，用于收集第一球体和第二球体，所述第一球体的直径大于所述第二球体的直径，其特征在于，所述球体收集装置包括：
    架体，所述架体底部设有多个轮组；
    用于拾取所述第一球体的第一拾取机构，包括位于所述第一拾取机构底部的第一进球口和位于所述第一拾取机构顶部的第一出球口，所述第一拾取机构转动连接于所述架体；
    用于收集所述第一球体的第一收集腔，与所述第一出球口连通设置；
    用于拾取所述第二球体的第二拾取机构，包括位于所述第二拾取机构底部的第二进球口和位于所述第二拾取机构顶部的第二出球口，所述第二拾取机构转动连接于所述架体；所述第二拾取机构与所述第一拾取机构同轴设置并位于所述第一拾取机构的内侧，所述第二拾取机构的底面与地面之间的距离小于所述第一球体的直径；以及
    用于收集所述第二球体的第二收集腔，与所述第二出球口连通设置。
  2. 根据权利要求1所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一拾取机构包括同轴设置的第一圆筒体和第二圆筒体，所述第一圆筒体与所述第二圆筒体之间相对转动；所述第一圆筒体和所述第二圆筒体之间设有用于输送所述第一球体的第一输送通道，所述第一进球口位于所述第一输送通道的底部，所述第一出球口位于所述第一输送通道的顶部。
  3. 根据权利要求2所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一圆筒体转动连接于所述架体，所述第二圆筒体与所述架体固定连接；所述第一输送通道包括第一提升轨道和第一辅助轨道，所述第一提升轨道设置于所述第一圆筒体上与所述第二圆筒体相对的筒壁，所述第一辅助轨道设置于所述第二圆筒体上与所述第一圆筒体相对的筒壁；
    所述第一进球口位于所述第一提升轨道的底部，所述第一出球口位于所述第一提升轨道的顶部，所述第一提升轨道与所述第一辅助轨道相互配 合将所述第一球体自所述第一进球口输送至所述第一出球口。
  4. 根据权利要求3所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一辅助轨道自所述第二圆筒体的底部沿第一旋向螺旋延伸至所述第二圆筒体的顶部；所述第一提升轨道自所述第一圆筒体的底部沿第二旋向螺旋延伸至所述第一圆筒体的顶部。
  5. 根据权利要求4所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一提升轨道的螺距大于所述第一辅助轨道的螺距，所述第一旋向与所述第一圆筒体的转动方向相同，所述第二旋向与所述第一旋向相反。
  6. 根据权利要求4所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一提升轨道设有用于拾取所述第一球体的第一拾取部，所述第一拾取部自所述第一提升轨道的底部沿所述第一圆筒体的转动方向延伸形成。
  7. 根据权利要求3所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一提升轨道为多个，多个所述第一提升轨道间隔设置于所述第一圆筒体的筒壁；相邻两个所述第一提升轨道的底部之间均形成一所述第一进球口，相邻两个所述第一提升轨道的顶部之间均形成一所述第一出球口。
  8. 根据权利要求2所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二圆筒体位于所述第一圆筒体的内侧。
  9. 根据权利要求2所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一收集腔与所述第一圆筒体和所述第二圆筒体中位于内侧的一者固定连接。
  10. 根据权利要求1所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二拾取机构包括同轴设置的第三圆筒体和第四圆筒体，所述第三圆筒体与所述第四圆筒体之间相对转动；所述第三圆筒体和所述第四圆筒体之间形成用于输送所述第二球体的第二输送通道，所述第二进球口位于所述第二输送通道的底部，所述第二出球口位于所述第二输送通道的顶部。
  11. 根据权利要求10所述的球体收集装置，其特征在于，所述第三圆筒体转动连接于所述架体，所述第四圆筒体形成所述架体的一部分；所述第二输送通道包括第二提升轨道和第二辅助轨道，所述第二提升轨道设置 于所述第三圆筒体上与所述第四圆筒体相对的筒壁，所述第二辅助轨道设置于所述第四圆筒体上与所述第三圆筒体相对的筒壁；
    所述第二进球口位于所述第二提升轨道的底部，所述第二出球口位于所述第二提升轨道的顶部，所述第二提升轨道与所述第二辅助轨道相互配合将所述第二球体自所述第二进球口输送至所述第二出球口。
  12. 根据权利要求11所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二辅助轨道自所述第四圆筒体的底部沿第一旋向螺旋延伸至所述第四圆筒体的顶部；所述第二提升轨道自所述第三圆筒体的底部沿第二旋向螺旋延伸至所述第三圆筒体的顶部。
  13. 根据权利要求12所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二提升轨道的螺距大于所述第二辅助轨道的螺距，所述第一旋向与所述第三圆筒体的转动方向相同，所述第二旋向与所述第一旋向相反。
  14. 根据权利要求12所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二提升轨道设有用于拾取所述第二球体的第二拾取部，所述第二拾取部自所述第二提升轨道的底部沿所述第三圆筒体的转动方向延伸形成。
  15. 根据权利要求11所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二提升轨道为多个，多个所述第二提升轨道间隔设置于所述第三圆筒体的筒壁；相邻两个所述第二提升轨道的底部之间均形成一所述第二进球口，相邻两个所述第二提升轨道的顶部之间均形成一所述第二出球口。
  16. 根据权利要求10所述的球体收集装置，其特征在于，所述第四圆筒体位于所述第三圆筒体的外侧。
  17. 根据权利要求10所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二收集腔与所述第三圆筒体和所述第四圆筒体中位于外侧的一者固定连接。
  18. 根据权利要求1所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二收集腔位于所述第一收集腔的上方，所述第二收集腔的直径不大于所述第一收集腔的直径。
  19. 根据权利要求1所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二拾 取机构穿设于所述架体的中部，所述架体的底面与所述第二拾取机构的底面齐平。
  20. 根据权利要求19所述的球体收集装置，其特征在于，所述架体包括底盘，所述第一收集腔设置于所述第一拾取机构的内侧并且固定于所述底盘上。
  21. 根据权利要求20所述的球体收集装置，其特征在于，所述底盘的底面设有多个导向纹路，多个所述导向纹路用于将所述第二球体引导至所述第二进球口。
  22. 根据权利要求21所述的球体收集装置，其特征在于，所述导向纹路为弧形纹路，所述导向纹路的旋向与所述第一拾取机构的转动方向相反，所述多个导向纹路呈辐射状布置。
  23. 根据权利要求20所述的球体收集装置，其特征在于，所述底盘上设有用于适应地形的缓冲装置，以保持所述底盘与地面之间的距离为预定值。
  24. 根据权利要求1所述的球体收集装置，其特征在于，还包括用于驱动所述第一拾取机构及所述第二拾取机构转动的驱动机构。
  25. 根据权利要求24所述的球体收集装置，其特征在于，所述驱动机构包括转动方向相同的第一输出端和第二输出端，所述第一输出端与所述第一拾取机构连接，所述第二输出端与所述第二拾取机构连接。
  26. 根据权利要求25所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一输出端和所述第二输出端分别位于所述驱动机构的两端。
  27. 根据权利要求25所述的球体收集装置，其特征在于，还包括壳体，与所述第一拾取机构连接；所述驱动机构还包括与所述第一输出端连接的传动盘，所述传动盘传动连接于所述架体与所述壳体之间。
  28. 根据权利要求25所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一输出端设有用于调节所述第一拾取机构转速的第一减速齿轮组。
  29. 根据权利要求28所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二输 出端设有用于调节所述第二拾取机构转速的第二减速齿轮组。
  30. 根据权利要求29所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一减速齿轮组的减速比与所述第二减速齿轮组的减速比不同。
  31. 根据权利要求24所述的球体收集装置，其特征在于，还包括用于向所述驱动机构供电的电源模块，设置于所述驱动机构的顶部。
  32. 根据权利要求31所述的球体收集装置，其特征在于，还包括用于控制所述驱动机构的控制模板，集成设置于所述电源模块。
  33. 根据权利要求31所述的球体收集装置，其特征在于，还包括用于探测距离的激光雷达传感器，集成设置于所述电源模块。
  34. 根据权利要求33所述的球体收集装置，其特征在于，所述激光雷达传感器包括双目视觉识别模块和脉冲无线电模块。
  35. 根据权利要求1所述的球体收集装置，其特征在于，所述轮组为万向轮组。
  36. 一种球体收集装置，其特征在于，包括：
    底盘，所述底盘底部设有多个轮组；
    用于拾取第一球体的第一拾取机构，包括同轴设置的第一圆筒体和第二圆筒体，所述第一圆筒体和所述第二圆筒体之间设有用于输送第一球体的第一输送通道，所述第一输送通道包括第一进球口和第一出球口；以及
    用于收集所述第一球体的第一收集腔，与所述第一出球口连通设置；
    其中，所述第一圆筒体相对于所述底盘可转动，所述第二圆筒体与所述底盘固定连接；所述第一输送通道包括第一提升轨道和第一辅助轨道，所述第一提升轨道设置于所述第一圆筒体上与所述第二圆筒体相对的筒壁，所述第一辅助轨道设置于所述第二圆筒体上与所述第一圆筒体相对的筒壁；所述第一进球口位于所述第一提升轨道的底部，所述第一出球口位于所述第一提升轨道的顶部，所述第一提升轨道与所述第一辅助轨道相互配合将所述第一球体自所述第一进球口输送至所述第一出球口。
  37. 根据权利要求36所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一辅 助轨道自所述第二圆筒体的底部沿第一旋向螺旋延伸至所述第二圆筒体的顶部；所述第一提升轨道自所述第一圆筒体的底部沿第二旋向螺旋延伸至所述第一圆筒体的顶部。
  38. 根据权利要求37所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一提升轨道的螺距大于所述第一辅助轨道的螺距，所述第一旋向与所述第一圆筒体的转动方向相同，所述第二旋向与所述第一旋向相反。
  39. 根据权利要求37所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一提升轨道设有用于拾取所述第一球体的第一拾取部，所述第一拾取部自所述第一提升轨道的底部沿所述第一圆筒体的转动方向延伸形成。
  40. 根据权利要求36所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一提升轨道为多个，多个所述第一提升轨道间隔设置于所述第一圆筒体的筒壁；相邻两个所述第一提升轨道的底部之间均形成一所述第一进球口，相邻两个所述第一提升轨道的顶部之间均形成一所述第一出球口。
  41. 根据权利要求36所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二圆筒体位于所述第一圆筒体的内侧。
  42. 根据权利要求36所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一收集腔与所述第一圆筒体和所述第二圆筒体中位于内侧的一者固定连接。
  43. 根据权利要求36所述的球体收集装置，其特征在于，还包括：
    用于拾取第二球体的第二拾取机构，所述第二球体的直径小于所述第一球体的直径，所述第二拾取机构包括位于所述第二拾取机构底部的第二进球口和位于所述第二拾取机构顶部的第二出球口，所述第二拾取机构转动连接于所述底盘；所述第二拾取机构与所述第一拾取机构同轴设置并位于所述第一拾取机构的内侧，所述第二拾取机构的底面与地面之间的距离小于所述第一球体的直径；
    用于收集所述第二球体的第二收集腔，与所述第二出球口连通设置。
  44. 根据权利要求43所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二拾取机构包括同轴设置的第三圆筒体和第四圆筒体，所述第三圆筒体与所述 第四圆筒体之间相对转动；所述第三圆筒体和所述第四圆筒体之间形成用于输送所述第二球体的第二输送通道，所述第二进球口位于所述第二输送通道的底部，所述第二出球口位于所述第二输送通道的顶部。
  45. 根据权利要求44所述的球体收集装置，其特征在于，所述第三圆筒体转动连接于所述底盘，所述第四圆筒体与所述底盘固定连接；所述第二输送通道包括第二提升轨道和第二辅助轨道，所述第二提升轨道设置于所述第三圆筒体上与所述第四圆筒体相对的筒壁，所述第二辅助轨道设置于所述第四圆筒体上与所述第三圆筒体相对的筒壁；
    所述第二进球口位于所述第二提升轨道的底部，所述第二出球口位于所述第二提升轨道的顶部，所述第二提升轨道与所述第二辅助轨道相互配合将所述第二球体自所述第二进球口输送至所述第二出球口。
  46. 根据权利要求45所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二辅助轨道自所述第四圆筒体的底部沿第一旋向螺旋延伸至所述第四圆筒体的顶部；所述第二提升轨道自所述第三圆筒体的底部沿第二旋向螺旋延伸至所述第三圆筒体的顶部。
  47. 根据权利要求46所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二提升轨道的螺距大于所述第二辅助轨道的螺距，所述第一旋向与所述第三圆筒体的转动方向相同，所述第二旋向与所述第一旋向相反。
  48. 根据权利要求46所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二提升轨道设有用于拾取所述第二球体的第二拾取部，所述第二拾取部自所述第二提升轨道的底部沿所述第三圆筒体的转动方向延伸形成。
  49. 根据权利要求45所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二提升轨道为多个，多个所述第二提升轨道间隔设置于所述第三圆筒体的筒壁；相邻两个所述第二提升轨道的底部之间均形成一所述第二进球口，相邻两个所述第二提升轨道的顶部之间均形成一所述第二出球口。
  50. 根据权利要求44所述的球体收集装置，其特征在于，所述第四圆筒体位于所述第三圆筒体的外侧。
  51. 根据权利要求44所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二收集腔与所述第三圆筒体和所述第四圆筒体中位于外侧的一者固定连接。
  52. 根据权利要求43所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二收集腔位于所述第一收集腔的上方，所述第二收集腔的直径不大于所述第一收集腔的直径。
  53. 根据权利要求43所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二拾取机构穿设于所述底盘的中部，所述底盘的底面与所述第二拾取机构的底面齐平。
  54. 根据权利要求53所述的球体收集装置，其特征在于，所述底盘的底面设有多个导向纹路，多个所述导向纹路用于将所述第二球体引导至所述第二进球口。
  55. 根据权利要求54所述的球体收集装置，其特征在于，所述导向纹路为弧形纹路，所述导向纹路的旋向与所述第一拾取机构的转动方向相反，所述多个导向纹路呈辐射状布置。
  56. 根据权利要求43所述的球体收集装置，其特征在于，还包括用于驱动所述第一拾取机构及所述第二拾取机构转动的驱动机构。
  57. 根据权利要求56所述的球体收集装置，其特征在于，所述驱动机构包括转动方向相同的第一输出端和第二输出端，所述第一输出端与所述第一拾取机构连接，所述第二输出端与所述第二拾取机构连接。
  58. 根据权利要求57所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一输出端和所述第二输出端分别位于所述驱动机构的两端。
  59. 根据权利要求57所述的球体收集装置，其特征在于，还包括壳体，与所述第一拾取机构连接；所述驱动机构还包括与所述第一输出端连接的传动盘，所述传动盘与所述壳体连接。
  60. 根据权利要求57所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一输出端设有用于调节所述第一拾取机构转速的第一减速齿轮组。
  61. 根据权利要求60所述的球体收集装置，其特征在于，所述第二输 出端设有用于调节所述第二拾取机构转速的第二减速齿轮组。
  62. 根据权利要求61所述的球体收集装置，其特征在于，所述第一减速齿轮组的减速比与所述第二减速齿轮组的减速比不同。
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