WO2018211629A1 - 制御装置及び処置システム - Google Patents

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敏文 桂木
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    • B06B2201/70—Specific application
    • B06B2201/76—Medical, dental

Definitions

  • the present invention relates to a control device used in a treatment system including an electrode capable of applying a high-frequency current to a treatment target and an electrical element other than the electrode. Moreover, this invention relates to the treatment system provided with the control apparatus.
  • US2009 / 0248002A1 discloses a treatment instrument in which a bipolar electrode and a heater are provided on an end effector.
  • a high-frequency current can flow through the treatment target between the bipolar electrodes, and a high-frequency current can be applied to the treatment target.
  • the second electric energy to the heater which is an electric element
  • the heater heat is generated by the heater, and the generated heater heat can be applied to the treatment target.
  • the output sources of the first electric energy and the second electric energy can output the first electric energy and the second electric energy at the same time. The current and the heater heat can be simultaneously applied to the treatment target.
  • the processor calculates a physical quantity related to the first electrical energy based on the detected value detected for the first electrical energy, and uses the calculated physical quantity to obtain the first electrical energy. Perform output control. Similarly, the processor calculates a physical quantity related to the second electrical energy based on the detection value detected regarding the second electrical energy, and performs output control of the second electrical energy using the calculated physical quantity.
  • the detection value for the second electric energy is There is a possibility of being affected by electrical noise caused by electrical energy of 1. This electrical noise may affect the calculation result of the physical quantity related to the second electrical energy.
  • the output control of the second electrical energy using the physical quantity may be affected.
  • An object of the present invention is to provide a control device that appropriately calculates a physical quantity relating to each of electric energy even when electric noise occurs in a state where a plurality of electric energies are supplied simultaneously. . Moreover, it is providing the treatment system provided with the control apparatus.
  • an aspect of the present invention provides an electrode that can apply a high-frequency current to a treatment object by being supplied with the first electrical energy, and the second electrical energy being supplied.
  • a control device used in a treatment system comprising electrical elements other than the electrodes to be actuated, the control device comprising a first electrical value relating to the first electrical energy and the second electrical energy.
  • a second electrical value for the first electrical value is determined, and an influence of electrical noise on the second electrical value by the first electrical energy is determined based on the first electrical value.
  • a processor that calculates a physical quantity related to the second electrical energy based on the determination result of the influence and the second electrical value.
  • FIG. 1 is a schematic view showing a treatment system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram schematically showing a configuration for controlling the supply of electrical energy to the treatment instrument according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a process of calculating a physical quantity related to the second electrical energy, which is performed by the processor according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an example in which noise is superimposed on a waveform related to the second electrical energy in the first embodiment.
  • FIG. 5 is a schematic diagram illustrating an example of a noise correction function used when noise is superimposed as in the example of FIG.
  • FIG. 6 is a schematic diagram illustrating an example different from FIG.
  • FIG. 7 is a schematic diagram illustrating an example of a noise correction function used when noise is superimposed as in the example of FIG.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating processing for calculating a physical quantity related to second electrical energy, which is performed by the processor according to the second embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic diagram illustrating an example of the relationship between the output power from the first output source according to the second embodiment and the conversion formula to the physical quantity related to the second electrical energy.
  • FIG. 10 is a schematic diagram illustrating an example of a plurality of conversion functions as options when the relationship between the output power and the conversion formula illustrated in FIG. 9 is provided.
  • FIG. 11 is a schematic diagram illustrating an example different from FIG.
  • FIG. 12 is a block diagram schematically showing a configuration for controlling the supply of electrical energy to the treatment tool according to a certain modification.
  • FIG. 13 is a block diagram schematically showing a configuration for controlling the supply of electrical energy to a treatment instrument according to a modification different from FIG.
  • FIG. 1 is a diagram showing a treatment system 1 of the present embodiment.
  • the treatment system 1 includes a treatment tool 2, and the treatment tool 2 includes a cylindrical shaft 3, a housing 5, and an end effector 7.
  • the housing 5 is connected to one side of the shaft 3 in the direction along the central axis of the shaft 3.
  • the holdable housing 5 is provided with a grip 11, and a handle 12 is rotatably attached to the housing 5. When the handle 12 is rotated, the handle 12 is opened or closed with respect to the grip 11.
  • the end effector 7 is provided at the end of the shaft 3 opposite to the side where the housing 5 is located in the direction along the central axis of the shaft 3. Accordingly, the shaft 3 extends from the end effector 7 toward the housing 5.
  • the end effector 7 includes a pair of gripping pieces (clamp members) 15 and 16, and at least one of the gripping pieces 15 and 16 is rotatable with respect to the shaft 3.
  • a movable member 17 extends along the central axis of the shaft 3 inside or outside the shaft 3.
  • One end of the movable member 17 is coupled to the handle 12 inside the housing 5, and the other end of the movable member 17 is connected to the end effector 7.
  • the movable member 17 moves along the central axis of the shaft 3.
  • the gripping pieces 15 and 16 is rotated, and the gripping pieces 15 and 16 are opened or closed with respect to each other. Therefore, the end effector 7 can grip a treatment target such as a living tissue between the gripping pieces 15 and 16.
  • One end of a cable 18 is connected to the housing 5.
  • the other end of the cable 18 is connected to a power supply device 20 that is separate from the treatment instrument 2.
  • the treatment system 1 is provided with an operation device 21.
  • the operating device 21 is a foot switch that is separate from the treatment tool 2 and is electrically connected to the power supply device 20. Based on the operation on the operation device 21, the power supply device 20 supplies electric energy to the treatment tool 2.
  • an operation button or the like attached to the housing 5 is provided as the operation device (operation member) 21 instead of the foot switch or in addition to the foot switch.
  • FIG. 2 is a diagram showing a configuration for controlling the supply of electrical energy to the treatment instrument 2.
  • the power supply device 20 includes a processor (controller) 25 and a storage medium 26.
  • the processor 25 is formed from an integrated circuit including a CPU (Central Processing Unit), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or an FPGA (Field Programmable Gate Array). Only one processor 25 may be provided in the power supply device 20, or a plurality of processors 25 may be provided in the power supply device 20. In the present embodiment, the processor 25 constitutes at least a part of the control device.
  • the processing in the processor 25 is performed according to a program stored in the processor 25 or the storage medium 26.
  • the storage medium 26 stores a processing program used by the processor 25, parameters, functions, tables, and the like used in the calculation by the processor 25.
  • the processor 25 detects whether or not an operation is input in the operation device 21 such as a foot switch.
  • the electrodes 27 and 28 are provided as bipolar electrodes on the end effector 7 of the treatment instrument 2.
  • the electrode 27 is provided on one of the gripping pieces 15 and 16, and the electrode 28 is provided on the other of the gripping pieces 15 and 16.
  • the end effector 7 is provided with a heater 29 as an electrical element other than the electrodes 27 and 28.
  • the power supply device 20 includes a first output source (high frequency power supply) 31.
  • the first output source 31 includes a waveform generator, a conversion circuit, a transformer, and the like, and converts electric power from a battery power source or an outlet power source into high-frequency power that is first electric energy.
  • the first output source 31 outputs the converted high frequency power. At this time, for example, high-frequency power having a frequency of 200 kHz or more, preferably 300 kHz or more and 1 MHz or less is output.
  • a first electrical path 32 is formed between the first output source 31 and the electrodes 27 and 28.
  • the first electrical path 32 is a connection path that electrically connects the first output source 31 and the electrode 27, and a connection that electrically connects the first output source 31 and the electrode 28.
  • the first electric path 32 extends through the inside of the shaft 3, the inside of the housing 5, and the inside of the cable 18.
  • the first output source 31 supplies the output high frequency power (first electric energy) to the electrodes 27 and 28 via the first electric path 32. Therefore, the first electric path 32 forms a first electric energy supply path to the electrodes 27 and 28.
  • the electrodes 27 and 28 have different potentials with respect to each other. For this reason, when high frequency power is supplied to the electrodes 27 and 28 while the treatment target is gripped between the gripping pieces 15 and 16, a high frequency current flows between the electrodes 27 and 28 through the treatment target, and the treatment target. High frequency power is applied as treatment energy.
  • the power supply device 20 includes a second output source (heater power supply) 35.
  • the second output source 35 includes a conversion circuit, a transformer, and the like, and converts electric power from a battery power source or an outlet power source into second electric energy. Then, the second output source 35 outputs the converted second electric energy. At this time, DC power or AC power is output as the second electrical energy.
  • AC power is output as the second electrical energy, for example, AC power having a frequency lower than 200 kHz is output.
  • a second electrical path 36 is formed between the second output source 35 and the heater 29.
  • the second electrical path 36 includes two connection paths that electrically connect between the second output source 35 and the heater 29.
  • the second electric path 36 extends through the inside of the shaft 3, the inside of the housing 5, and the inside of the cable 18.
  • the second output source 35 supplies the output second electric energy to the heater 29 via the second electric path 36. Therefore, the second electric path 36 forms a second electric energy supply path to the heater (electric element) 29.
  • the heater (electric element) 29 By supplying the second electrical energy to the heater 29, heater heat is generated in the heater 29. For this reason, heater heat is given to treatment object as treatment energy by supplying the 2nd electric energy to heater 29 in the state where the treatment object was grasped between grasping pieces 15 and 16.
  • the processor 25 When detecting an operation input on the operation device 21, the processor 25 transmits, for example, a digital signal as an output instruction to each of the output sources 31 and 35.
  • the output instruction from the processor 25 is transmitted to the output sources 31 and 35, high-frequency power is output from the first output source 31 and second electric energy is output from the second output source 35.
  • the instruction value ⁇ a of the output instruction to the first output source 31 that is, the signal value of the digital signal to the first output source 31, changes
  • the output state from the first output source 31 changes.
  • the supply state of the high frequency power to the electrodes 27 and 28 changes.
  • the processor 25 controls the output from the first output source 31 by adjusting the instruction value ⁇ a of the output instruction, and controls the supply of high-frequency power (first electric energy) to the electrodes 27 and 28. Further, when the instruction value ⁇ b of the output instruction to the second output source 35 changes, that is, when the signal value of the digital signal to the second output source 35 changes, the output state from the second output source 35 changes. It changes, and the supply state of the second electrical energy to the heater 29 changes. The processor 25 controls the output from the second output source 35 by adjusting the instruction value ⁇ b of the output instruction, and controls the supply of the second electric energy to the heater 29. The processor 25 acquires the instruction values ⁇ a and ⁇ b in a state where the output instruction is transmitted to the output sources 31 and 35.
  • the power supply device 20 is provided with detection circuits 37 and 38.
  • the detection circuit (first detection circuit) 37 detects the measurement amount Xa related to the first electrical energy in the first electrical path 32.
  • the detection circuit 37 includes at least one of a current detection circuit and a voltage detection circuit, and the detection circuit 37 includes, for example, an output current to the electrodes 27 and 28 and the electrodes 27 and 28 as the measurement amount Xa to be detected. Measure at least one of the output voltages to.
  • the measurement result is converted into a digital signal, and the converted digital signal is transmitted from the detection circuit 37 to the processor 25.
  • the processor 25 acquires the signal value of the transmitted digital signal as the detected value ⁇ a detected with respect to the first electrical energy.
  • the detection value ⁇ a is a value indicating information regarding the output current to the electrodes 27 and 28. Further, in the digital signal converted from the output voltage to the electrodes 27 and 28, the detection value ⁇ a is a value indicating information regarding the output voltage to the electrodes 27 and 28.
  • the detection circuit (second detection circuit) 38 detects the measurement amount Xb related to the second electric energy in the second electric path 36.
  • the detection circuit 38 measures, for example, at least one of the output current to the heater 29 and the output voltage to the heater 29 as the measurement amount Xb to be detected.
  • the measurement result is converted into a digital signal, and the converted digital signal is transmitted from the detection circuit 38 to the processor 25.
  • the processor 25 acquires the signal value of the transmitted digital signal as the detected value ⁇ b detected with respect to the second electrical energy.
  • the detection value ⁇ b is a value indicating information regarding the output current to the heater 29.
  • the detection value ⁇ b is a value indicating information regarding the output voltage to the heater 29.
  • a digital signal transmitted to the processor 25 is generated using a known circuit configuration or the like.
  • AC power is output from the second output source 35 to the heater 29, and an analog signal indicating the waveform of the AC voltage corresponding to the waveform of the output voltage to the heater 29 as the measurement amount Xb to the detection circuit 38.
  • the detection circuit 38 sequentially performs voltage division (voltage dividing), half-wave rectification, AC / DC conversion, and A / D conversion on the input waveform.
  • a digital signal transmitted to 25 is generated.
  • half-wave rectification and AC / DC conversion are not performed, and the divided waveform is A / D converted.
  • DC power is output to the heater 29, and an analog signal indicating a DC voltage corresponding to the output voltage to the heater 29 is input to the detection circuit 38 as the measurement amount Xb.
  • the detection circuit 38 sequentially performs voltage division and A / D conversion on the input DC voltage to generate a digital signal.
  • an analog signal indicating an alternating current waveform corresponding to the waveform of the output current to the heater 29 is input to the detection circuit 38 as the measurement amount Xb.
  • the detection circuit 38 sequentially performs current / voltage conversion, half-wave rectification, AC / DC conversion, and A / D conversion on the input waveform to generate a digital signal.
  • half-wave rectification and AC / DC conversion are not performed, and the current / voltage converted waveform is A / D converted.
  • an analog signal indicating a direct current corresponding to the output current to the heater 29 is input to the detection circuit 38 as the measurement amount Xb. In this case, in the detection circuit 38, current / voltage conversion and A / D conversion are sequentially performed on the input direct current, and a digital signal is generated.
  • the processor 25 calculates a physical quantity Ya related to the first electrical energy using the acquired detection value ⁇ a for the first electrical energy.
  • the physical quantity Ya is calculated using the conversion function (first conversion function) Fa stored in the storage medium 26.
  • the physical quantity Ya the output current to the electrodes 27 and 28, the output voltage, the output power, the output frequency, the impedance between the electrodes 27 and 28 (impedance to be treated), and the level of the output current and the output voltage At least one of the phase differences is calculated.
  • at least one of the output current and the output voltage to the electrodes 27 and 28 is input to the detection circuit 37 as the measured quantity Xa and is calculated by the processor 25 as the physical quantity Ya.
  • the processor 25 calculates a physical quantity Yb related to the second electric energy by using the detected value ⁇ a for the acquired first electric energy and the detected value ⁇ b for the second electric energy.
  • the physical quantity Yb is calculated using the conversion function (second conversion function) Fb and the noise correction function fb stored in the storage medium 26.
  • the output current to the heater 29, the output voltage, the output power, the output frequency, the resistance value of the heater 29, the temperature of the heater 29 calculated based on the resistance value of the heater 29, and the output current At least one of the phase differences from the output voltage is calculated.
  • At least one of the output current and the output voltage to the heater 29 is input to the detection circuit 38 as the measured quantity Xb and calculated by the processor 25 as the physical quantity Yb. Details of the calculation of the physical quantities Ya and Yb will be described later.
  • the processor 25 adjusts the instruction value ⁇ a of the output instruction to the first output source 31 based on the calculated physical quantity Ya, and controls the output of the high frequency power to the electrodes 27 and 28.
  • the impedance between the electrodes 27 and 28 is calculated as the physical quantity Ya
  • the output to the electrodes 27 and 28 is controlled based on the calculated impedance
  • the supply of high-frequency power to the electrodes 27 and 28 is controlled.
  • the processor 25 controls the output to the electrodes 27 and 28 based on the physical quantity Yb related to the second electrical energy calculated in addition to the physical quantity Ya.
  • the processor 25 adjusts the instruction value ⁇ b of the output instruction to the second output source 35 based on the calculated physical quantity Yb, and controls the output of the second electric energy to the heater 29.
  • the temperature of the heater 29 is calculated as the physical quantity Yb
  • the output to the heater 29 is controlled based on the calculated temperature
  • the supply of the second electrical energy to the heater 29 is controlled.
  • the processor 25 controls the output to the heater 29 based on the physical quantity Ya related to the first electrical energy calculated in addition to the physical quantity Yb.
  • the end effector 7 When performing treatment using the treatment system 1, the end effector 7 is inserted into a body cavity such as the abdominal cavity. Then, the treatment target is disposed between the gripping pieces 15 and 16, and the operator closes the handle 12 with respect to the grip 11 and closes the gripping pieces 15 and 16 with respect to each other. As a result, the treatment target is grasped between the grasping pieces 15 and 16.
  • the processor 25 transmits an output instruction to each of the output sources 31 and 35.
  • high-frequency power (first electric energy) is output from the first output source 31 to the electrodes 27 and 28, and second electric energy is output from the second output source 35 to the heater (electric element) 29. Is output. Therefore, a high-frequency current flows between the electrodes 27 and 28 through the treatment object, and at the same time, heater heat is applied to the treatment object.
  • an analog signal indicating the measurement amount Xa related to the first electrical energy is input to the detection circuit 37
  • the second An analog signal indicating the measured amount Xb relating to the electric energy is input to the detection circuit 38.
  • the input analog signal is converted into a digital signal as described above, and the processor 25 acquires the signal value of the digital signal as the detected value ⁇ a detected with respect to the first electrical energy.
  • the detected value ⁇ a is used as the first electrical value in each calculation of physical quantities Ya and Yb described later.
  • the input analog signal is converted into a digital signal as described above, and the processor 25 acquires the signal value of the digital signal as the detected value ⁇ b detected with respect to the second electrical energy.
  • the detected value ⁇ b is used as the second electrical value in the calculation of a physical quantity Yb described later.
  • the processor 25 calculates the physical quantity Ya related to the first electrical energy using the acquired detection value (first electrical value) ⁇ a and the conversion function Fa stored in the storage medium 26 or the like.
  • the physical quantity Ya is calculated by substituting the detection value ⁇ a into the conversion function Fa.
  • the processor 25 adjusts the instruction value ⁇ a of the output instruction to the first output source 31 based on at least the calculated physical quantity Ya, and outputs high-frequency power (first electric energy) to the electrodes 27 and 28. To control.
  • FIG. 3 is a flowchart showing processing for calculating the physical quantity Yb related to the second electric energy, which is performed by the processor 25.
  • the processor 25 detects the detection value (first electrical value) ⁇ a that is the signal value of the digital signal from the detection circuit 37 and the digital value from the detection circuit 38.
  • a detection value (second electrical value) ⁇ b, which is a signal value of the signal, is acquired (S101).
  • the processor 25 acquires the conversion function (second conversion function) Fb and the noise correction function fb stored in the storage medium 26 or the like (S102).
  • the processor 25 performs an operation by substituting the detected value ⁇ b into the conversion function Fb (S103), and performs an operation by substituting the detected value ⁇ a into the noise correction function fb (S104). Then, the processor 25 calculates the physical quantity Yb by subtracting the calculation result (calculated value fb ( ⁇ a)) using the noise correction function fb from the calculation result (calculated value Fb ( ⁇ b)) using the conversion function Fb. (S105). The processor 25 adjusts the instruction value ⁇ b of the output instruction to the second output source 35 based on at least the calculated physical quantity Yb, and controls the output of the second electric energy to the heater 29.
  • the second electrical energy is direct-current power or alternating-current power having a lower frequency than the high-frequency power that is the first electrical energy. For this reason, for example, in the process of converting an analog signal input to the detection circuit 38 into a digital signal transmitted to the processor 25, any waveform and / or DC voltage or the like is caused by the first electrical energy. Noise may be superimposed.
  • FIG. 4 shows an example in which noise is superimposed on the waveform related to the second electrical energy.
  • noise is superimposed on a voltage waveform obtained by dividing the analog signal input to the detection circuit 38.
  • the horizontal axis represents time t and the vertical axis represents voltage V.
  • a departure area A1 that deviates in a positive direction with respect to a waveform on which noise is not superimposed is generated.
  • the signal value of the digital signal transmitted to the processor 25, that is, the detection value ⁇ b increases as compared with the case where noise is not superimposed.
  • the calculated value Fb ( ⁇ b) calculated using the conversion function Fb increases as compared to the case where noise is not superimposed.
  • the higher the output from the first output source 31 the greater the deviation from the waveform on which noise is not superimposed in the deviation region A1 due to noise.
  • the higher the output from the first output source 31 the greater the difference in the detected value ⁇ b from when noise is not superimposed, and the calculated value when noise is not superimposed.
  • the difference in Fb ( ⁇ b) is large.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a noise correction function fb used when noise is superimposed as in the example of FIG.
  • the horizontal axis represents the detected value ⁇ a detected for the first electric energy
  • the vertical axis represents the calculated value fb ( ⁇ a) calculated using the noise correction function fb.
  • the calculated value fb ( ⁇ a) is zero or a positive value regardless of the magnitude of the detected value ⁇ a.
  • the calculated value fb ( ⁇ a) is larger as the detected value ⁇ a is larger.
  • the measurement amount Xa input to the detection circuit 37 is larger and the detection value ⁇ a is larger.
  • the difference of the calculated value Fb ( ⁇ b) with respect to is large. Therefore, as the influence of the noise caused by the first electrical energy on the detected value ⁇ b is larger, the difference in the calculated value Fb ( ⁇ b) with respect to the case where noise is not superimposed is larger, and the calculated value fb ( ⁇ a) is larger.
  • the physical quantity Ya related to the second electric energy is calculated by subtracting the calculated value fb ( ⁇ a) from the calculated value Fb ( ⁇ b). For this reason, even if the detected value ⁇ b and the calculated value Fb ( ⁇ b) increase due to the influence of noise compared to the case where noise is not superimposed, the calculated value fb ( ⁇ a) is subtracted from the calculated value Fb ( ⁇ b). As a result, the increase in the calculated value Fb ( ⁇ b) due to the influence of noise is appropriately corrected by calculation using the noise correction function fb. Further, the greater the influence of noise on the detected value ⁇ b, that is, the greater the calculated value Fb ( ⁇ b), the greater the calculated value fb ( ⁇ a).
  • an appropriate value corresponding to the influence of noise on the detected value ⁇ b is calculated as the calculated value fb ( ⁇ a) subtracted from the calculated value Fb ( ⁇ b). Since the influence of noise is corrected using the calculated value fb ( ⁇ a) of an appropriate value corresponding to the influence of noise on the detection value ⁇ b, an appropriate physical quantity Yb corrected for the influence of noise is calculated.
  • FIG. 6 shows another example in which noise is superimposed on a waveform related to the second electrical energy.
  • noise is superimposed on the voltage waveform obtained by dividing the analog signal input to the detection circuit 38.
  • the horizontal axis represents time t
  • the vertical axis represents voltage V.
  • a departure area A2 that deviates in a negative direction with respect to a waveform on which noise is not superimposed is generated.
  • the detected value ⁇ b is reduced as compared with the case where noise is not superimposed, and the calculated value Fb ( ⁇ b) calculated using the conversion function Fb is decreased as compared with the case where noise is not superimposed.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a noise correction function fb used when noise is superimposed as in the example of FIG.
  • the horizontal axis represents the detected value ⁇ a
  • the vertical axis represents the calculated value fb ( ⁇ a) calculated using the noise correction function fb.
  • the calculated value fb ( ⁇ a) is zero or a negative value regardless of the magnitude of the detected value ⁇ a.
  • the calculated value fb ( ⁇ a) is smaller as the detected value ⁇ a is larger. Therefore, as the influence of the noise caused by the first electrical energy on the detected value ⁇ b is larger, the difference in the calculated value Fb ( ⁇ b) with respect to the case where noise is not superimposed is larger and the calculated value fb ( ⁇ a) is smaller.
  • the physical quantity Ya related to the second electric energy is calculated by subtracting the calculated value fb ( ⁇ a) of zero or negative value from the calculated value Fb ( ⁇ b). For this reason, even if the detected value ⁇ b and the calculated value Fb ( ⁇ b) are reduced due to the influence of noise compared to the case where noise is not superimposed, the calculated value fb ( ⁇ a) is subtracted from the calculated value Fb ( ⁇ b). As a result, the decrease in the calculated value Fb ( ⁇ b) due to the influence of noise is appropriately corrected by calculation using the noise correction function fb.
  • the greater the influence of noise on the detected value ⁇ b that is, the smaller the calculated value Fb ( ⁇ b), the smaller the calculated value fb ( ⁇ a) and the larger the absolute value of the calculated value fb ( ⁇ a). Therefore, an appropriate value corresponding to the influence of noise on the detected value ⁇ b is calculated as the calculated value fb ( ⁇ a) subtracted from the calculated value Fb ( ⁇ b). Since the influence of noise is corrected using the calculated value fb ( ⁇ a) of an appropriate value corresponding to the influence of noise on the detection value ⁇ b, an appropriate physical quantity Yb corrected for the influence of noise is calculated.
  • the influence of electrical noise that the first electrical energy has on the detected value (second electrical value) ⁇ b based on the detected value (first electrical value) ⁇ a. Is judged. Then, an appropriate value corresponding to the determination result of the influence of noise is calculated as the calculated value fb ( ⁇ a) using the detected value ⁇ a and the noise correction function fb. Then, the physical quantity Yb is calculated based on the calculated value fb ( ⁇ a) corresponding to the determination result of the influence of noise in addition to the detected value ⁇ b.
  • the calculated physical quantity Yb related to the second electrical energy is an appropriate value in which the influence of the noise is corrected. Value.
  • the supply of the second electric energy to the heater (electric element) 29 is appropriately controlled, and the heater heat is used. Treatment performance is improved.
  • the output control of the first electrical energy is also performed using the physical quantity Yb
  • the supply of the high frequency power to the electrodes 27 and 28 is appropriately controlled by calculating an appropriate value of the physical quantity Yb, Treatment performance using high-frequency current is improved.
  • the influence of noise is corrected in the process of calculating the physical quantity Yb by the processing of the processor 25. Therefore, in the algorithm for calculating the physical quantity Yb by the processor 25, that is, in software, the influence of electrical noise is corrected. Therefore, the physical quantity Yb in which the influence of noise is corrected is calculated without adding hardware (parts).
  • the first electrical value assigned to the noise correction function fb is the detected value ⁇ a, but is not limited thereto.
  • a noise correction function fb different from that of the first embodiment is used, and the processor 25 performs an instruction value ⁇ a of an output instruction to the first output source 31 instead of the detected value ⁇ a in the process of S104. Is substituted into the noise correction function fb. In this case, the processor 25 acquires the instruction value ⁇ a instead of acquiring the detection value ⁇ a in the process of S101.
  • the processor 25 uses the instruction value ⁇ a used as the first electric value instead of the detection value ⁇ a to change the first electric energy to the detection value ⁇ b for the second electric energy. Determine the effect of noise caused by. Further, the processor 25 calculates the physical quantity Yb by subtracting the calculation result obtained by substituting the instruction value ⁇ a into the noise correction function fb from the calculation result using the conversion function Fb in the process of S105.
  • the instruction value ⁇ a when the instruction value ⁇ a changes, the output state from the first output source 31 changes, and the measured amount Xa that is the output current and / or output voltage from the first output source 31 changes. As the measurement amount Xa changes, the detection value ⁇ a for the first electrical energy also changes. Therefore, when the instruction value ⁇ a changes, the detection value ⁇ a changes corresponding to the instruction value ⁇ a.
  • the processor 25 includes the conversion function Fa and the detected value.
  • the physical quantity Yb is calculated using the physical quantity Ya calculated using ⁇ a as the first electrical value instead of the detected value ⁇ a.
  • a noise correction function fb different from the above-described embodiment is used, and any one of the output current, the output voltage, and the output power Pa from the first output source 31 calculated as the physical quantity Ya is used as the noise correction function. An operation is performed by substituting for fb.
  • the output state from the first output source 31 changes, so the output current, output voltage, and output power Pa from the first output source 31 change.
  • the detection value ⁇ a changes as the output state from the first output source 31 changes. Therefore, the detection value ⁇ a changes corresponding to any change in the output current, output voltage, and output power Pa from the first output source 31. Therefore, even if noise correction is performed using any one of the output current, output voltage, and output power Pa from the first output source 31 as the first electrical value instead of the detection value ⁇ a, the first implementation is performed. Similar to the embodiment, the influence of noise caused by the first electrical energy on the detection value ⁇ b is appropriately corrected, and an appropriate physical quantity Yb corrected for the influence of noise is calculated.
  • the physical quantity Ya related to the first electric energy is calculated by substituting the detection value ⁇ a into the conversion function Fa, but is not limited thereto.
  • the physical quantity Yb may be calculated using the noise correction function fa and the detection value ⁇ b in addition to the conversion function Fa and the detection value ⁇ a.
  • the processor 25 calculates a calculated value Fa ( ⁇ a) obtained by substituting the detected value ⁇ a into the conversion function Fa, and calculates a calculated value fa ( ⁇ b) obtained by substituting the detected value ⁇ b into the noise correction function fa. .
  • the processor 25 calculates a physical quantity Ya by subtracting the calculated value fa ( ⁇ b) from the calculated value Fa ( ⁇ a).
  • the influence of electrical noise due to the second electrical energy on the detected value ⁇ a is corrected by subtracting the calculated value fa ( ⁇ b).
  • a noise correction function fa different from the case where the detected value ⁇ b is substituted is used, and the instruction value ⁇ a to the second output source 35 is substituted for the noise correction function fa instead of the detected value ⁇ b.
  • the first electrical energy is high-frequency power and the second electrical energy is direct-current power or alternating-current power having a frequency lower than that of the first electrical energy (high-frequency power) as in the first embodiment.
  • the detected value ⁇ a for the first electrical energy is hardly affected by electrical noise caused by the second electrical energy. Therefore, even if the noise correction function fa is not used for calculating the physical quantity Ya, the physical quantity Ya becomes an appropriate value as in the first embodiment.
  • the processor 25 performs calculation by substituting the second electrical value such as the detected value ⁇ b into the conversion table instead of the conversion function Fb, and performs a noise correction table instead of the noise correction function fb. Substituting the first electrical value such as the detected value ⁇ a or the instruction value ⁇ a into In this case, the processor 25 calculates the physical quantity Yb related to the second electric energy by subtracting the calculation result using the noise correction table from the calculation result using the conversion table.
  • a temperature sensor for detecting the temperature of the heater 29 is provided, and an output from the temperature sensor is input to the detection circuit 38.
  • the detection circuit 38 measures the temperature of the heater 29 as the measurement amount Xb related to the second electric energy.
  • the output from the temperature sensor is converted into a digital signal, and the converted digital signal is transmitted to the processor 25.
  • the detected value ⁇ b is a value indicating information regarding the temperature of the heater 29.
  • FIG. 8 is a flowchart showing processing for calculating the physical quantity Yb related to the second electric energy, which is performed by the processor 25 of the present embodiment.
  • the processor 25 in calculating the physical quantity Yb, the processor 25 outputs the output power (first electrical value) Pa from the first output source 31 calculated as the physical quantity Ya, and the first A detection value (second electrical value) ⁇ b for the electrical energy of 2 is acquired (S111).
  • the output power Pa which is the physical quantity Ya
  • the output power Pa which is the physical quantity Ya
  • Fbi 1, 2,..., N
  • the processor 25 selects one conversion function Fbk corresponding to the output power Pa from among the plurality of conversion functions Fbi (k is 1 to 1). 5 corresponding one) is selected (S112). Then, the processor 25 performs calculation by substituting the detected value ⁇ b into the selected conversion function Fbk (S113), and calculates the calculation result (calculated value Fbk ( ⁇ b)) using the conversion function Fbk as the physical quantity Yb (S114). ).
  • FIG. 9 shows the relationship between the output power Pa from the first output source 31 and the conversion formula to the physical quantity Yb, that is, the output power Pa that is the first electrical value and the conversion function Fbk selected in the process of S112.
  • An example of the relationship is shown.
  • the conversion function Fb1 when the calculated output power Pa is smaller than the reference value Pa1, the conversion function Fb1 is selected, and when the output power Pa is greater than or equal to the reference value Pa1 and smaller than the reference value Pa2, the conversion function Fb2 is selected. Is done.
  • the conversion function Fb3 is selected, and when the output power Pa is not less than the reference value Pa3 and smaller than the reference value Pa4, the conversion function Fb4 is selected. .
  • the conversion function Fb5 is selected. In any case, the physical value Yb is calculated by substituting the detected value ⁇ b into the selected conversion function Fbk.
  • FIG. 10 shows an example of a plurality of conversion functions Fbi that are options when converting the detected value ⁇ b for the second electric energy into a physical quantity Yb related to the second electric energy
  • FIG. An example of the conversion function Fbi different from FIG. 10 is shown.
  • the horizontal axis represents the detected value ⁇ b
  • the vertical axis represents the physical quantity Yb.
  • the physical quantity Yb is zero or more as long as the detected value ⁇ b is zero or more in any of the conversion functions Fbi.
  • the physical quantity Yb also increases.
  • FIG. 10 shows an example of a plurality of conversion functions Fbi that are options when converting the detected value ⁇ b for the second electric energy into a physical quantity Yb related to the second electric energy
  • the conversion function Fbi has a different increase rate ⁇ of the physical quantity Yb with respect to an increase in the detection value ⁇ b.
  • the conversion functions Fb1, Fb2, Fb3, Fb4, and Fb5 are obtained in descending order of the increase rate ⁇ . Therefore, when the conversion function Fbk used for the calculation is selected from the conversion function Fbi as in the example of FIG. 9, if the output power Pa, which is the first electrical value, is small, the conversion function Fbk having a large increase rate (slope) ⁇ .
  • a conversion function Fbk for example, Fb5 having a small increase rate ⁇ is selected.
  • the conversion functions Fb1, Fb2, Fb3, Fb4, and Fb5 are in order of increasing rate ⁇ . Therefore, when the conversion function Fbk used for the calculation is selected from the conversion function Fbi as in the example of FIG. 9, if the output power Pa, which is the first electrical value, is small, the conversion function Fbk having a small increase rate (slope) ⁇ . When (for example, Fb1) is selected and the output power Pa is large, a conversion function Fbk (for example, Fb5) having a large increase rate ⁇ is selected.
  • the detection value ⁇ b is compared to the case where noise is not superimposed, To increase.
  • the higher the output from the first output source 31, that is, the higher the output power Pa the greater the difference in the detected value ⁇ b with respect to the case where noise is not superimposed, and the detected value ⁇ b is large.
  • the conversion function Fbk is selected as shown in the examples of FIGS.
  • the conversion function Fbk (for example, Fb1) having a large increase rate ⁇ is used to calculate the physical quantity Yb.
  • the conversion function Fbk (for example, Fb5) having a small increase rate ⁇ is used for calculating the physical quantity Yb. That is, the conversion function Fbk having a smaller increase rate ⁇ is selected as the influence of the noise caused by the first electric energy on the detected value ⁇ b is larger.
  • the conversion function Fbk of the appropriate increase rate ⁇ corresponding to the influence of the noise on the detection value ⁇ b is used for the calculation of the physical quantity Yb, and the appropriate physical quantity Yb corrected for the influence of the noise is calculated.
  • the detected value ⁇ b is compared with a case where noise is not superimposed. Decrease.
  • the higher the output from the first output source 31, that is, the higher the output power Pa the greater the difference in the detected value ⁇ b with respect to the case where noise is not superimposed, and the detected value ⁇ b is small.
  • the conversion function Fbk is selected as shown in the examples of FIGS.
  • the conversion function Fbk (for example, Fb1) having a small increase rate ⁇ is used for calculating the physical quantity Yb.
  • the conversion function Fbk (for example, Fb5) having a large increase rate ⁇ is used for calculating the physical quantity Yb. That is, as the influence of the noise caused by the first electric energy on the detected value ⁇ b is larger, the Fbk related to the conversion having the larger increase rate ⁇ is selected. Thereby, the conversion function Fbk of the appropriate increase rate ⁇ corresponding to the influence of the noise on the detection value ⁇ b is used for the calculation of the physical quantity Yb, and the appropriate physical quantity Yb corrected for the influence of the noise is calculated.
  • the influence of electrical noise that the first electrical energy has on the detected value (second electrical value) ⁇ b based on the output power (first electrical value) Pa. Is judged.
  • a conversion function Fbk having an appropriate increase rate ⁇ corresponding to the determination result of the influence of noise is selected from the plurality of conversion functions Fbi. Selected. That is, one conversion function Fbi corresponding to the determination result of the influence of noise is appropriately selected from the plurality of conversion functions Fbi, and the appropriately selected conversion function Fbk is used for calculating the physical quantity Yb.
  • this embodiment also has the same operations and effects as the above-described embodiments and the like.
  • the conversion function Fbk corresponding to the output power Pa is selected from the plurality of conversion functions Fbi based on the output power Pa.
  • the present invention is not limited to this.
  • a conversion function Fbk used for calculating the physical quantity Yb is selected based on the instruction value ⁇ a or the detected value ⁇ a instead of the output power Pa.
  • the processor 25 outputs the output current and the output voltage calculated as the physical quantity Ya. Based on one of the above, the conversion function Fbk used to calculate the physical quantity Yb is selected.
  • the output current, output voltage, and output power Pa from the first output source 31 change corresponding to the instruction value ⁇ a
  • the detection value ⁇ a corresponds to the instruction value ⁇ a. Change. Therefore, even if the conversion function Fbk is selected based on any one of the instruction value ⁇ a, the detected value ⁇ a, the output current from the first output source 31 and the output voltage instead of the output power Pa, the influence of noise is corrected.
  • the appropriate physical quantity Yb is calculated.
  • a plurality of conversion tables are stored in the storage medium 26 or the like instead of a plurality of conversion functions.
  • the processor 25 selects one corresponding to the first electrical value from the plurality of conversion tables based on the first electrical value such as the detection value ⁇ a or the instruction value ⁇ a. Then, the processor 25 calculates the physical quantity Yb related to the second electrical energy by substituting the second electrical value such as the detected value ⁇ b into the selected conversion table.
  • the output sources 31 and 35 are provided in one power supply device 20, but the present invention is not limited to this.
  • the treatment system 1 is provided with two power supply devices 20A and 20B.
  • the power supply device 20A is provided with a first output source 31 and a detection circuit 37
  • the power supply device 20B is provided with a second output source 35 and a detection circuit 38.
  • the power supply device 20A is provided with a processor 25A and a storage medium 26A
  • the power supply device 20B is provided with a processor 25B and a storage medium 26B.
  • the processors 25A and 25B can transmit information to each other by wire or wirelessly.
  • at least one of the processors 25A and 25B constitutes at least a part of a control device that performs the above-described processing.
  • the processor 25A transmits an output instruction to the first output source 31, and acquires a detection value ⁇ a related to the first electrical energy (high-frequency power) based on the digital signal from the detection circuit 37. Further, the processor 25B transmits an output instruction to the second output source 35 and acquires a detection value ⁇ b related to the second electrical energy based on the digital signal from the detection circuit 38.
  • a detection circuit (second detection circuit) 38 that detects a measurement amount Xb related to the second electrical energy is provided in the treatment instrument 2. Also in this modification, an analog signal indicating the measurement amount Xb such as the output current and / or output voltage from the second output source 35 is input to the detection circuit 38, and the detection circuit 38 converts the input analog signal into the above-described analog signal. The signal is converted into a digital signal as described above and transmitted to the processor 25 of the power supply device 20. Also in this modification, the processor 25 acquires the signal value of the digital signal from the detection circuit 38 as the detection value ⁇ b related to the second electrical energy.
  • the treatment instrument 2 is also provided with a storage medium 41.
  • the storage medium 41 stores the conversion function Fb and the noise correction function fb described above. For this reason, the conversion function Fb and the noise correction function fb corresponding to the characteristics of the treatment instrument 2 such as the characteristics of the detection circuit 38 and the heater 29 can be stored in the storage medium 41 for each treatment instrument 2.
  • the first electrical energy (high-frequency power) output from the first output source 31 is supplied to the electrodes 27 and 28 of the end effector 7 and is treated between the electrodes 27 and 28. Bipolar treatment is performed by flowing a high-frequency current through the subject, but is not limited thereto.
  • the treatment system 1 is provided with a counter electrode separate from the treatment instrument 2, and the first electrical energy (high-frequency power) output from the first output source 31 is the electrode of the end effector 7. And supplied to the counter electrode plate. Thereby, a high frequency current flows through the treatment target between the electrode and the counter electrode plate, and the monopolar treatment is performed. Also in this case, the physical quantity Yb related to the second electric energy is calculated in the same manner as in the above-described embodiment.
  • the heater 29 is used as the electrical element to which the second electrical energy is supplied.
  • the present invention is not limited to this.
  • an ultrasonic transducer is provided in the treatment instrument 2 as an electrical element instead of the heater 29.
  • the second electric energy is supplied from the second output source 35 to the ultrasonic transducer
  • ultrasonic vibration is generated in the ultrasonic transducer.
  • the generated ultrasonic vibration is transmitted to the end effector 7, and the end effector 7 applies the transmitted ultrasonic vibration to the treatment target as treatment energy.
  • AC power having any frequency within a predetermined frequency range is supplied to the ultrasonic transducer as second electrical energy, and the frequency of the second electrical energy is output from the first output source 31. It is lower than the frequency of the first electrical energy (high frequency power).
  • a light emitting element is provided as an electrical element.
  • AC power having a frequency lower than that of the first electrical energy (high frequency power) is supplied to the light emitting element as the second electrical energy.
  • the second electric energy is supplied to the light emitting element, the light emitting element emits light.
  • a treatment target is treated using laser light or the like generated by the light emitting element.
  • the treatment instrument 2 is provided with an electric motor as an electrical element to which the second electrical energy is supplied.
  • direct current power or alternating current power having a frequency lower than that of the first electrical energy (high frequency power) is supplied from the second output source 35 to the electric motor as the second electrical energy.
  • the bending joint between the end effector 7 and the shaft 3 is operated, and the end effector 7 is moved relative to the shaft 3. Perform bending motion.
  • the end effector 7 is operated as a stapler, and staples are punctured into the treatment target.
  • the electrical elements such as the electrodes (27, 28, etc.) to which the first electrical energy is supplied and the heater 29 to which the second electrical energy is supplied are connected to the same treatment instrument 2. It is provided, but is not limited to this.
  • electrical elements such as a heater 29, an ultrasonic transducer, and an electric motor may be provided in a medical device separate from the electrodes (27, 28, etc.) to which the first electrical energy is supplied. .
  • the physical quantity Yb related to the second electric energy is calculated in the same manner as in the above-described embodiment.
  • the first electrical energy is supplied to the electrodes (27, 28), and the second electrical energy is supplied to the electrical elements (29) other than the electrodes (27, 28).
  • the processor (25) obtains a first electrical value ( ⁇ a; ⁇ a; Ya) relating to the first electrical energy, and a second electrical value ( ⁇ b) relating to the second electrical energy, Based on the electrical value ( ⁇ a; ⁇ a; Ya), the influence of electrical noise that the first electrical energy has on the second electrical value ( ⁇ b) is determined.
  • the processor (25) calculates a physical quantity (Yb) related to the second electrical energy based on the determination result of the influence of noise and the second electrical value ( ⁇ b).
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention in the implementation stage.
  • the embodiments may be appropriately combined as much as possible, and in that case, the combined effect can be obtained.
  • the above embodiments include inventions at various stages, and various inventions can be extracted by appropriately combining a plurality of disclosed constituent elements.

Abstract

制御装置が用いられる処置システムでは、電極に第１の電気エネルギーが供給され、前記電極以外の電気的素子に第２の電気エネルギーが供給される。プロセッサは、前記第１の電気エネルギーに関する第１の電気的値及び前記第２の電気エネルギーに関する第２の電気的値を取得し、前記第１の電気的値に基づいて、前記第１の電気エネルギーが前記第２の電気的値に与える電気的なノイズの影響を判断する。前記プロセッサは、前記ノイズの影響の判断結果及び前記第２の電気的値に基づいて、前記第２の電気エネルギーに関する物理量を算出する。

Description

制御装置及び処置システム
　本発明は、処置対象に高周波電流を付与可能な電極、及び、電極以外の電気的素子を備える処置システムにおいて用いられる制御装置に関する。また、本発明は、その制御装置を備える処置システムに関する。
　ＵＳ２００９／０２４８００２Ａ１には、エンドエフェクタにバイポーラ電極及びヒータが設けられる処置具が、開示されている。この処置具では、バイポーラ電極に第１の電気エネルギーとして高周波電力が供給されることにより、バイポーラ電極の間で処置対象を通して高周波電流を流すことが可能となり、処置対象に高周波電流を付与可能になる。また、電気的素子であるヒータに第２の電気エネルギーが供給されることにより、ヒータでヒータ熱が発生し、発生したヒータ熱を処置対象に付与可能となる。また、処置具が用いられる処置システムでは、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの出力源は、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーを同時に出力可能であり、処置具では、高周波電流及びヒータ熱を同時に、処置対象に付与可能である。
　ＵＳ２００９／０２４８００２Ａ１のような処置具では、プロセッサは、第１の電気エネルギーに関して検出された検出値に基づいて、第１の電気エネルギーに関する物理量を算出し、算出した物理量を用いて第１の電気エネルギーの出力制御を行う。同様に、プロセッサは、第２の電気エネルギーに関して検出された検出値に基づいて、第２の電気エネルギーに関する物理量を算出し、算出した物理量を用いて第２の電気エネルギーの出力制御を行う。ここで、周波数が高い高周波電力が第１の電気エネルギーとして電極に供給されると同時に第２の電気エネルギーが電気的素子に供給される状態では、第２の電気エネルギーについての検出値は、第１の電気エネルギーに起因する電気的なノイズの影響を受ける可能性がある。この電気的なノイズは、第２の電気エネルギーに関する物理量の算出結果に影響を及ぼす可能性がある。算出される物理量がノイズの影響を受けることにより、物理量を用いた第２の電気エネルギーの出力制御に影響を及ぼす可能性がある。
　本発明の目的とするところは、複数の電気エネルギーが同時に供給されている状態において電気的なノイズが発生しても、電気エネルギーのそれぞれに関する物理量を適切に算出する制御装置を提供することにある。また、その制御装置を備える処置システムを提供することにある。
　前記目的を達成するため、本発明のある態様は、第１の電気エネルギーが供給されることにより高周波電流を処置対象に付与可能になる電極、及び、第２の電気エネルギーが供給されることにより作動される前記電極以外の電気的素子を備える処置システムにおいて用いられる制御装置であって、この制御装置は、前記第１の電気エネルギーに関する第１の電気的値、及び、前記第２の電気エネルギーに関する第２の電気的値を取得し、前記第１の電気的値に基づいて、前記第１の電気エネルギーが前記第２の電気的値に与える電気的なノイズの影響を判断し、前記ノイズの前記影響の判断結果、及び、前記第２の電気的値に基づいて、前記第２の電気エネルギーに関する物理量を算出する、プロセッサを備える。
図１は、第１の実施形態に係る処置システムを示す概略図である。 図２は、第１の実施形態に係る処置具への電気エネルギーの供給を制御する構成を概略的に示すブロック図である。 図３は、第１の実施形態に係るプロセッサによって行われる、第２の電気エネルギーに関する物理量を算出する処理を示すフローチャートである。 図４は、第１の実施形態において、第２の電気エネルギーに関連する波形にノイズが重畳された一例を示す概略図である。 図５は、図４の一例のようにノイズが重畳された場合に用いられるノイズ補正関数の一例を示す概略図である。 図６は、第１の実施形態において、第２の電気エネルギーに関連する波形にノイズに重畳された図４とは別の一例を示す概略図である。 図７は、図６の一例のようにノイズが重畳された場合に用いられるノイズ補正関数の一例を示す概略図である。 図８は、第２の実施形態に係るプロセッサによって行われる、第２の電気エネルギーに関する物理量を算出する処理を示すフローチャートである。 図９は、第２の実施形態に係る第１の出力源からの出力電力と第２の電気エネルギーに関する物理量への変換式との関係の一例を示す概略図である。 図１０は、図９に示す出力電力と変換式との関係を有する場合において、選択肢となる複数の変換関数の一例を示す概略図である。 図１１は、図９に示す出力電力と変換式との関係を有する場合において、選択肢となる複数の変換関数の図１０とは別の一例を示す概略図である。 図１２は、ある変形例に係る処置具への電気エネルギーの供給を制御する構成を概略的に示すブロック図である。 図１３は、図１２とは別のある変形例に係る処置具への電気エネルギーの供給を制御する構成を概略的に示すブロック図である。
　（第１の実施形態）　
　本発明の第１の実施形態について、図１乃至図７を参照して説明する。図１は、本実施形態の処置システム１を示す図である。図１に示すように、処置システム１は、処置具２を備え、処置具２は、筒状のシャフト３、ハウジング５及びエンドエフェクタ７を備える。ハウジング５は、シャフト３の中心軸に沿う方向についてシャフト３の一方側に連結される。また、保持可能なハウジング５には、グリップ１１が設けられ、ハウジング５には、ハンドル１２が回動可能に取付けられる。ハンドル１２が回動することにより、ハンドル１２は、グリップ１１に対して開く又は閉じる。
　エンドエフェクタ７は、シャフト３において、シャフト３の中心軸に沿う方向についてハウジング５が位置する側とは反対側の端部に、設けられる。したがって、シャフト３は、エンドエフェクタ７からハウジング５に向かって、延設される。エンドエフェクタ７は、一対の把持片（クランプ部材）１５，１６を備え、把持片１５，１６の少なくとも一方は、シャフト３に対して回動可能である。また、シャフト３の内部又は外部には、可動部材１７がシャフト３の中心軸に沿って延設される。可動部材１７の一端は、ハウジング５の内部でハンドル１２に連結されるとともに、可動部材１７の他端は、エンドエフェクタ７に接続される。ハンドル１２をグリップ１１に対して開く又は閉じることにより、可動部材１７がシャフト３の中心軸に沿って移動する。これにより、把持片１５，１６の少なくとも一方が回動し、把持片１５，１６が互いに対して開く又は閉じる。したがって、エンドエフェクタ７では、生体組織等の処置対象を把持片１５，１６の間で把持可能である。
　ハウジング５には、ケーブル１８の一端が接続される。ケーブル１８の他端は、処置具２とは別体の電源装置２０に接続される。また、処置システム１には、操作装置２１が設けられる。図１の実施例では、操作装置２１は、処置具２とは別体のフットスイッチであり、電源装置２０に電気的に接続される。操作装置２１での操作に基づいて、電源装置２０は、処置具２に電気エネルギーを供給する。なお、ある実施例では、操作装置（操作部材）２１として、フットスイッチの代わりに、又は、フットスイッチに加えて、ハウジング５に取付けられる操作ボタン等が設けられる。
　図２は、処置具２への電気エネルギーの供給を制御する構成を示す図である。図２に示すように、電源装置２０は、プロセッサ（コントローラ）２５及び記憶媒体２６を備える。プロセッサ２５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を含む集積回路等から形成される。プロセッサ２５は、電源装置２０において１つのみ設けられてもよく、電源装置２０において複数設けられてもよい。本実施形態では、プロセッサ２５は、制御装置の少なくとも一部を構成する。プロセッサ２５での処理は、プロセッサ２５又は記憶媒体２６に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体２６には、プロセッサ２５で用いられる処理プログラム、及び、プロセッサ２５での演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。プロセッサ２５は、フットスイッチ等の操作装置２１において操作が入力されたか否かを、検出する。
　また、本実施形態では、処置具２のエンドエフェクタ７に、電極２７，２８がバイポーラ電極として設けられる。電極２７は、把持片１５，１６の一方に設けられ、電極２８は、把持片１５，１６の他方に設けられる。また、エンドエフェクタ７には、電極２７，２８以外の電気的素子として、ヒータ２９が設けられる。
　電源装置２０は、第１の出力源（高周波電源）３１を備える。第１の出力源３１は、波形生成器、変換回路及び変圧器等を備え、バッテリー電源又はコンセント電源等からの電力を第１の電気エネルギーである高周波電力に変換する。そして、第１の出力源３１は、変換した高周波電力を出力する。この際、例えば、２００ｋＨｚ以上、好ましくは３００ｋＨｚ以上１ＭＨｚ以下の周波数の高周波電力が、出力される。第１の出力源３１と電極２７，２８との間には、第１の電気経路３２が形成される。第１の電気経路３２は、第１の出力源３１と電極２７との間を電気的に接続する接続経路、及び、第１の出力源３１と電極２８との間を電気的に接続する接続経路を、備える。本実施形態では、第１の電気経路３２は、シャフト３の内部、ハウジング５の内部及びケーブル１８の内部を通って延設される。第１の出力源３１は、出力した高周波電力（第１の電気エネルギー）を第１の電気経路３２を介して電極２７，２８に供給する。したがって、第１の電気経路３２は、電極２７，２８への第１の電気エネルギーの供給経路を形成する。電極２７，２８に高周波電力が供給されることにより、電極２７，２８は互いに対して異なる電位を有する。このため、把持片１５，１６の間で処置対象が把持された状態で電極２７，２８に高周波電力が供給されることにより、電極２７，２８の間で処置対象を通して高周波電流が流れ、処置対象に高周波電力が処置エネルギーとして付与される。
　また、電源装置２０は、第２の出力源（ヒータ電源）３５を備える。第２の出力源３５は、変換回路及び変圧器等を備え、バッテリー電源又はコンセント電源等からの電力を第２の電気エネルギーに変換する。そして、第２の出力源３５は、変換した第２の電気エネルギーを出力する。この際、直流電力又は交流電力が、第２の電気エネルギーとして出力される。また、第２の電気エネルギーとして交流電力が出力される場合、例えば、２００ｋＨｚより低い周波数の交流電力が、出力される。第２の出力源３５とヒータ２９との間には、第２の電気経路３６が形成される。第２の電気経路３６は、それぞれが第２の出力源３５とヒータ２９との間を電気的に接続する２つの接続経路を備える。本実施形態では、第２の電気経路３６は、シャフト３の内部、ハウジング５の内部及びケーブル１８の内部を通って延設される。第２の出力源３５は、出力した第２の電気エネルギーを第２の電気経路３６を介してヒータ２９に供給する。したがって、第２の電気経路３６は、ヒータ（電気的素子）２９への第２の電気エネルギーの供給経路を形成する。ヒータ２９に第２の電気エネルギーが供給されることにより、ヒータ２９においてヒータ熱が発生する。このため、把持片１５，１６の間で処置対象が把持された状態でヒータ２９に第２の電気エネルギーが供給されることにより、処置対象にヒータ熱が処置エネルギーとして付与される。
　操作装置２１での操作入力を検出すると、プロセッサ２５は、出力源３１，３５のそれぞれに出力指示として例えばデジタル信号を伝達する。プロセッサ２５からの出力指示が出力源３１，３５に伝達されることにより、第１の出力源３１から高周波電力が出力されるとともに、第２の出力源３５から第２の電気エネルギーが出力される。ここで、第１の出力源３１への出力指示の指示値ηａ、すなわち、第１の出力源３１へのデジタル信号の信号値が変化すると、第１の出力源３１からの出力状態が変化し、電極２７，２８への高周波電力の供給状態が変化する。プロセッサ２５は、出力指示の指示値ηａを調整することにより、第１の出力源３１からの出力を制御し、電極２７，２８への高周波電力（第１の電気エネルギー）の供給を制御する。また、第２の出力源３５への出力指示の指示値ηｂが変化すると、すなわち、第２の出力源３５へのデジタル信号の信号値が変化すると、第２の出力源３５からの出力状態が変化し、ヒータ２９への第２の電気エネルギーの供給状態が変化する。プロセッサ２５は、出力指示の指示値ηｂを調整することにより、第２の出力源３５からの出力を制御し、ヒータ２９への第２の電気エネルギーの供給を制御する。なお、プロセッサ２５は、出力源３１，３５に出力指示を伝達している状態において、指示値ηａ，ηｂを取得する。
　また、電源装置２０には、検出回路３７，３８が設けられる。検出回路（第１の検出回路）３７は、第１の電気経路３２において第１の電気エネルギーに関する測定量Ｘａを検出する。検出回路３７は、電流検出回路及び電圧検出回路の少なくとも一方を備え、検出回路３７には、検出対象である測定量Ｘａとして、例えば、電極２７，２８への出力電流、及び、電極２７，２８への出力電圧の少なくとも一方を測定する。そして、検出回路３７では、測定結果がデジタル信号に変換され、変換されたデジタル信号が、検出回路３７からプロセッサ２５に伝達される。プロセッサ２５は、伝達されたデジタル信号の信号値を、第１の電気エネルギーに関して検出された検出値εａとして、取得する。例えば、電極２７，２８への出力電流から変換されたデジタル信号では、検出値εａは、電極２７，２８への出力電流に関する情報を示す値となる。また、電極２７，２８への出力電圧から変換されたデジタル信号では、検出値εａは、電極２７，２８への出力電圧に関する情報を示す値となる。
　検出回路（第２の検出回路）３８は、第２の電気経路３６において第２の電気エネルギーに関する測定量Ｘｂを検出する。検出回路３８には、検出対象である測定量Ｘｂとして、例えば、ヒータ２９への出力電流、及び、ヒータ２９への出力電圧の少なくとも一方を測定する。そして、検出回路３８では、測定結果がデジタル信号に変換され、変換されたデジタル信号が、検出回路３８からプロセッサ２５に伝達される。プロセッサ２５は、伝達されたデジタル信号の信号値を、第２の電気エネルギーに関して検出された検出値εｂとして、取得する。例えば、ヒータ２９への出力電流から変換されたデジタル信号では、検出値εｂは、ヒータ２９への出力電流に関する情報を示す値となる。また、ヒータ２９への出力電圧から変換されたデジタル信号では、検出値εｂは、ヒータ２９への出力電圧に関する情報を示す値となる。
　ここで、検出回路３７，３８のそれぞれでは、既知の回路構成等を用いて、プロセッサ２５に伝達されるデジタル信号が生成される。ある実施例では、ヒータ２９へ交流電力が第２の出力源３５から出力され、検出回路３８に、測定量Ｘｂとして、ヒータ２９への出力電圧の波形に相当する交流電圧の波形を示すアナログ信号が、入力される。この場合、検出回路３８では、入力された波形に対して、分圧（voltage dividing）、半波整流（half-wave rectification）、ＡＣ／ＤＣ変換、及び、Ａ／Ｄ変換が順に行われ、プロセッサ２５に伝達されるデジタル信号が生成される。別のある実施例では、半波整流及びＡＣ／ＤＣ変換が行われず、分圧された波形が、Ａ／Ｄ変換される。また、別のある実施例では、ヒータ２９へ直流電力が出力され、検出回路３８に、測定量Ｘｂとして、ヒータ２９への出力電圧に相当する直流電圧を示すアナログ信号が、入力される。この場合、検出回路３８では、入力された直流電圧に対して、分圧及びＡ／Ｄ変換が順に行われ、デジタル信号が生成される。
　また、ある実施例では、検出回路３８に、測定量Ｘｂとして、ヒータ２９への出力電流の波形に相当する交流電流の波形を示すアナログ信号が、入力される。この場合、検出回路３８では、入力された波形に対して、電流／電圧変換、半波整流、ＡＣ／ＤＣ変換、及び、Ａ／Ｄ変換が順に行われ、デジタル信号が生成される。別のある実施例では、半波整流及びＡＣ／ＤＣ変換が行われず、電流／電圧変換された波形が、Ａ／Ｄ変換される。また、別のある実施例では、検出回路３８に、測定量Ｘｂとして、ヒータ２９への出力電流に相当する直流電流を示すアナログ信号が、入力される。この場合、検出回路３８では、入力された直流電流に対して、電流／電圧変換及びＡ／Ｄ変換が順に行われ、デジタル信号が生成される。
　プロセッサ２５は、取得した第１の電気エネルギーについての検出値εａを用いて、第１の電気エネルギーに関する物理量Ｙａを算出する。この際、例えば、記憶媒体２６に記憶された変換関数（第１の変換関数）Ｆａを用いて、物理量Ｙａを算出する。ここで、物理量Ｙａとして、電極２７，２８への出力電流、出力電圧、出力電力、出力周波数、電極２７，２８の間のインピーダンス（処置対象のインピーダンス）、及び、出力電流と出力電圧との位相差の少なくとも１つが、算出される。ある実施例では、電極２７，２８への出力電流及び出力電圧の少なくとも一方が、測定量Ｘａとして検出回路３７に入力されるとともに、物理量Ｙａとしてプロセッサ２５によって算出される。
　また、プロセッサ２５は、取得した第１の電気エネルギーについての検出値εａ及び第２の電気エネルギーについての検出値εｂを用いて、第２の電気エネルギーに関する物理量Ｙｂを算出する。この際、例えば、記憶媒体２６に記憶された変換関数（第２の変換関数）Ｆｂ及びノイズ補正関数ｆｂを用いて、物理量Ｙｂを算出する。ここで、物理量Ｙｂとして、ヒータ２９への出力電流、出力電圧、出力電力、出力周波数、ヒータ２９の抵抗値、ヒータ２９の抵抗値に基づいて算出されるヒータ２９の温度、及び、出力電流と出力電圧との位相差の少なくとも１つが、算出される。ある実施例では、ヒータ２９への出力電流及び出力電圧の少なくとも一方が、測定量Ｘｂとして検出回路３８に入力されるとともに、物理量Ｙｂとしてプロセッサ２５によって算出される。なお、物理量Ｙａ，Ｙｂの算出の詳細は、後述する。
　プロセッサ２５は、算出した物理量Ｙａに基づいて、第１の出力源３１への出力指示の指示値ηａを調整し、電極２７，２８への高周波電力の出力を制御する。ある実施例では、物理量Ｙａとして電極２７,２８の間のインピーダンスを算出し、算出したインピーダンスに基づいて、電極２７，２８への出力を制御し、電極２７，２８への高周波電力の供給を制御する。また、ある実施例では、プロセッサ２５は、物理量Ｙａに加えて算出した第２の電気エネルギーに関する物理量Ｙｂに基づいて、電極２７，２８への出力を制御する。
　また、プロセッサ２５は、算出した物理量Ｙｂに基づいて、第２の出力源３５への出力指示の指示値ηｂを調整し、ヒータ２９への第２の電気エネルギーの出力を制御する。ある実施例では、物理量Ｙｂとしてヒータ２９の温度を算出し、算出した温度に基づいて、ヒータ２９への出力を制御し、ヒータ２９への第２の電気エネルギーの供給を制御する。また、ある実施例では、プロセッサ２５は、物理量Ｙｂに加えて算出した第１の電気エネルギーに関する物理量Ｙａに基づいて、ヒータ２９への出力を制御する。
　次に、本実施形態のプロセッサ２５及び処置システム１の作用及び効果について、説明する。処置システム１を用いて処置を行う際には、腹腔等の体腔にエンドエフェクタ７を挿入する。そして、把持片１５，１６の間に処置対象を配置し、術者は、ハンドル１２をグリップ１１に対して閉じ、把持片１５，１６を互いに対して閉じる。これにより、把持片１５，１６との間で処置対象が把持される。処置対象が把持された状態で術者が操作装置２１で操作を入力することにより、プロセッサ２５は、出力源３１，３５のそれぞれに出力指示を伝達する。これにより、第１の出力源３１から電極２７，２８に高周波電力（第１の電気エネルギー）が出力されるとともに、第２の出力源３５からヒータ（電気的素子）２９に第２の電気エネルギーが出力される。したがって、電極２７，２８の間で処置対象を通して高周波電流が流れると同時に、ヒータ熱が処置対象に付与される。
　第１の電気エネルギー（高周波電力）及び第２の電気エネルギーが同時に出力されている状態では、第１の電気エネルギーに関する測定量Ｘａを示すアナログ信号が検出回路３７に入力されるとともに、第２の電気エネルギーに関する測定量Ｘｂを示すアナログ信号が検出回路３８に入力される。検出回路３７では、入力されたアナログ信号が前述のようにデジタル信号に変換され、プロセッサ２５は、デジタル信号の信号値を、第１の電気エネルギーに関して検出された検出値εａとして取得する。本実施形態では、検出値εａが、後述する物理量Ｙａ，Ｙｂのそれぞれの算出において、第１の電気的値として用いられる。また、検出回路３８では、入力されたアナログ信号が前述のようにデジタル信号に変換され、プロセッサ２５は、デジタル信号の信号値を、第２の電気エネルギーに関して検出された検出値εｂとして取得する。本実施形態では、検出値εｂが、後述する物理量Ｙｂの算出において、第２の電気的値として用いられる。
　プロセッサ２５は、取得した検出値（第１の電気的値）εａ、及び、記憶媒体２６等に記憶された変換関数Ｆａを用いて、第１の電気エネルギーに関する物理量Ｙａを算出する。本実施形態では、変換関数Ｆａに検出値εａを代入することにより、物理量Ｙａを算出する。そして、プロセッサ２５は、算出した物理量Ｙａに少なくとも基づいて、第１の出力源３１への出力指示の指示値ηａを調整し、電極２７，２８への高周波電力（第１の電気エネルギー）の出力を制御する。
　図３は、プロセッサ２５によって行われる、第２の電気エネルギーに関する物理量Ｙｂを算出する処理を示すフローチャートである。図３に示すように、物理量Ｙｂの算出においては、プロセッサ２５は、検出回路３７からのデジタル信号の信号値である検出値（第１の電気的値）εａ、及び、検出回路３８からのデジタル信号の信号値である検出値（第２の電気的値）εｂを取得する（Ｓ１０１）。また、プロセッサ２５は、記憶媒体２６等に記憶された変換関数（第２の変換関数）Ｆｂ及びノイズ補正関数ｆｂを取得する（Ｓ１０２）。そして、プロセッサ２５は、検出値εｂを変換関数Ｆｂに代入して演算を行い（Ｓ１０３）、検出値εａをノイズ補正関数ｆｂに代入して演算を行う（Ｓ１０４）。そして、プロセッサ２５は、変換関数Ｆｂを用いた演算結果（算出値Ｆｂ（εｂ））からノイズ補正関数ｆｂを用いた演算結果（算出値ｆｂ（εａ））を減算することにより、物理量Ｙｂを算出する（Ｓ１０５）。プロセッサ２５は、算出した物理量Ｙｂに少なくとも基づいて、第２の出力源３５への出力指示の指示値ηｂを調整し、ヒータ２９への第２の電気エネルギーの出力を制御する。
　ここで、本実施形態では、第２の電気エネルギーは、直流電力であるか、又は、第１の電気エネルギーである高周波電力に比べて周波数が低い交流電力である。このため、例えば、検出回路３８に入力されたアナログ信号をプロセッサ２５に伝達されるデジタル信号に変換する過程において、いずれかの波形及び／又は直流電圧等に第１の電気エネルギーに起因する電気的なノイズが重畳される可能性がある。
　図４は、第２の電気エネルギーに関連する波形にノイズが重畳された一例を示す。図４の一例では、検出回路３８へ入力されたアナログ信号を分圧した電圧波形にノイズが重畳される。なお、図４では、横軸に時間ｔを、縦軸に電圧Ｖを示す。図４の一例では、ノイズが重畳されることにより、ノイズが重畳されていない波形に対して正の方向に逸脱する逸脱領域Ａ１が発生する。この場合、プロセッサ２５に伝達されるデジタル信号の信号値、すなわち、検出値εｂは、ノイズが重畳されていない場合に比べて、増加する。検出値εｂが増加することより、ノイズが重畳されていない場合に比べて、変換関数Ｆｂを用いて算出される算出値Ｆｂ（εｂ）が増加する。また、ノイズが重畳される場合は、第１の出力源３１からの出力が高いほど、ノイズに起因する逸脱領域Ａ１において、ノイズが重畳されていない波形からの逸脱が大きい。このため、ノイズが重畳される場合は、第１の出力源３１からの出力が高いほど、ノイズが重畳されていない場合に対する検出値εｂの差が大きく、ノイズが重畳されていない場合に対する算出値Ｆｂ（εｂ）の差が大きい。
　図５は、図４の一例のようにノイズが重畳された場合に用いられるノイズ補正関数ｆｂの一例を示す図である。図５では、横軸に第１の電気エネルギーに関して検出された検出値εａを、縦軸にノイズ補正関数ｆｂを用いて算出される算出値ｆｂ（εａ）を示す。図５の一例では、算出値ｆｂ（εａ）は、検出値εａがいずれの大きさであっても、ゼロ又は正の値になる。そして、検出値εａが大きいほど、算出値ｆｂ（εａ）が大きい。ここで、第１の出力源３１からの出力が高いほど、検出回路３７へ入力される測定量Ｘａは大きく、検出値εａが大きい。また、前述のように、第１の出力源３１からの出力が高いほど、第１の電気エネルギー（高周波電力）に起因するノイズの検出値εｂへの影響が大きく、ノイズが重畳されていない場合に対する算出値Ｆｂ（εｂ）の差が大きい。したがって、第１の電気エネルギーに起因するノイズの検出値εｂへの影響が大きいほど、ノイズが重畳されていない場合に対する算出値Ｆｂ（εｂ）の差が大きく、算出値ｆｂ（εａ）が大きい。
　また、図４及び図５に示す一例では、算出値Ｆｂ（εｂ）から算出値ｆｂ（εａ）を減算することにより、第２の電気エネルギーに関する物理量Ｙａが算出される。このため、ノイズの影響によって、ノイズが重畳されていない場合に比べて検出値εｂ及び算出値Ｆｂ（εｂ）が増加しても、算出値Ｆｂ（εｂ）から算出値ｆｂ（εａ）を減算することにより、ノイズの影響による算出値Ｆｂ（εｂ）増加分が、ノイズ補正関数ｆｂを用いた演算によって適切に補正される。また、検出値εｂへのノイズの影響が大きいほど、すなわち、算出値Ｆｂ（εｂ）が大きいほど、算出値ｆｂ（εａ）が大きい。このため、算出値Ｆｂ（εｂ）から減算される算出値ｆｂ（εａ）として、検出値εｂへのノイズの影響に対応させた適切な値が、算出される。検出値εｂへのノイズの影響に対応させた適切な値の算出値ｆｂ（εａ）を用いてノイズの影響が補正されるため、ノイズの影響が補正された適切な物理量Ｙｂが算出される。
　図６は、第２の電気エネルギーに関連する波形にノイズが重畳された別の一例を示す。図６の一例でも、検出回路３８へ入力されたアナログ信号を分圧した電圧波形にノイズが重畳される。なお、図６では、横軸に時間ｔを、縦軸に電圧Ｖを示す。図６の一例では、ノイズが重畳されることにより、ノイズが重畳されていない波形に対して負の方向に逸脱する逸脱領域Ａ２が発生する。この場合、検出値εｂは、ノイズが重畳されていない場合に比べて、減少し、ノイズが重畳されていない場合に比べて、変換関数Ｆｂを用いて算出される算出値Ｆｂ（εｂ）が減少する。また、ノイズが重畳される場合は、第１の出力源３１からの出力が高いほど、ノイズに起因する逸脱領域Ａ２において、ノイズが重畳されていない波形からの逸脱が大きい。このため、ノイズが重畳される場合は、第１の出力源３１からの出力が高いほど、ノイズが重畳されていない場合に対する検出値εｂの差が大きく、ノイズが重畳されていない場合に対する算出値Ｆｂ（εｂ）の差が大きい。
　図７は、図６の一例のようにノイズが重畳された場合に用いられるノイズ補正関数ｆｂの一例を示す図である。図７では、横軸に検出値εａを、縦軸にノイズ補正関数ｆｂを用いて算出される算出値ｆｂ（εａ）を示す。図７の一例では、算出値ｆｂ（εａ）は、検出値εａがいずれの大きさであっても、ゼロ又は負の値になる。そして、検出値εａが大きいほど、算出値ｆｂ（εａ）が小さい。したがって、第１の電気エネルギーに起因するノイズの検出値εｂへの影響が大きいほど、ノイズが重畳されていない場合に対する算出値Ｆｂ（εｂ）の差が大きく、算出値ｆｂ（εａ）が小さい。
　また、図６及び図７に示す一例では、算出値Ｆｂ（εｂ）からゼロ又は負の値の算出値ｆｂ（εａ）を減算することにより、第２の電気エネルギーに関する物理量Ｙａが算出される。このため、ノイズの影響によって、ノイズが重畳されていない場合に比べて検出値εｂ及び算出値Ｆｂ（εｂ）が減少しても、算出値Ｆｂ（εｂ）から算出値ｆｂ（εａ）を減算することにより、ノイズの影響による算出値Ｆｂ（εｂ）減少分が、ノイズ補正関数ｆｂを用いた演算によって適切に補正される。また、検出値εｂへのノイズの影響が大きいほど、すなわち、算出値Ｆｂ（εｂ）が小さいほど、算出値ｆｂ（εａ）が小さく、算出値ｆｂ（εａ）の絶対値が大きい。このため、算出値Ｆｂ（εｂ）から減算される算出値ｆｂ（εａ）として、検出値εｂへのノイズの影響に対応させた適切な値が、算出される。検出値εｂへのノイズの影響に対応させた適切な値の算出値ｆｂ（εａ）用いてノイズの影響が補正されるため、ノイズの影響が補正された適切な物理量Ｙｂが算出される。
　前述のように、本実施形態では、検出値（第１の電気的値）εａに基づいて、第１の電気エネルギーが検出値（第２の電気的値）εｂに与える電気的なノイズの影響が判断される。そして、算出値ｆｂ（εａ）として、検出値εａ及びノイズ補正関数ｆｂを用いて、ノイズの影響の判断結果に対応させた適切な値が算出される。そして、検出値εｂに加えてノイズの影響の判断結果に対応させた算出値ｆｂ（εａ）に基づいて、物理量Ｙｂが算出される。このため、本実施形態では、電気的なノイズが発生し、検出値εｂがノイズの影響を受けても、算出される第２の電気エネルギーに関する物理量Ｙｂは、ノイズの影響が補正された適切な値になる。適切な値の物理量Ｙｂに用いて第２の電気エネルギーの出力制御が行われることにより、第２の電気エネルギーのヒータ（電気的素子）２９への供給が適切に制御され、ヒータ熱を用いた処置性能が向上する。また、物理量Ｙｂを用いて第１の電気エネルギーの出力制御も行われる場合は、適切な値の物理量Ｙｂが算出されることにより、電極２７，２８への高周波電力の供給が適切に制御され、高周波電流を用いた処置性能が向上する。
　また、本実施形態では、プロセッサ２５での処理によって、物理量Ｙｂの算出する過程においてノイズの影響が補正される。したがって、プロセッサ２５によって物理量Ｙｂを算出するアルゴリズムにおいて、すなわち、ソフトウェアにおいて、電気的なノイズの影響が補正される。したがって、ハードウェア（部品）を追加することなく、ノイズの影響が補正された物理量Ｙｂが算出される。
　（第１の実施形態の変形例）　
　なお、第１の実施形態では、ノイズ補正関数ｆｂに代入される第１の電気的値は検出値εａであるが、これに限るものではない。ある変形例では、第１の実施形態とは異なるノイズ補正関数ｆｂが用いられ、プロセッサ２５は、Ｓ１０４の処理において、検出値εａの代わりに第１の出力源３１への出力指示の指示値ηａをノイズ補正関数ｆｂに代入して演算を行う。この場合、プロセッサ２５は、Ｓ１０１の処理において検出値εａを取得する代わりに、指示値ηａを取得する。したがって、本変形例では、プロセッサ２５は、検出値εａの代わりに第１の電気的値として用いられる指示値ηａに基づいて、第２の電気エネルギーについての検出値εｂへの第１の電気エネルギーに起因するノイズの影響を、判断する。また、プロセッサ２５は、Ｓ１０５の処理において、変換関数Ｆｂを用いた演算結果からノイズ補正関数ｆｂに指示値ηａを代入した演算結果を減算することにより、物理量Ｙｂを算出する。
　ここで、指示値ηａが変化すると、第１の出力源３１からの出力状態が変化し、第１の出力源３１からの出力電流及び／又は出力電圧である測定量Ｘａが変化する。測定量Ｘａが変化することにより、第１の電気エネルギーについての検出値εａも変化する。したがって、指示値ηａが変化すると、検出値εａは、指示値ηａに対応して変化する。このため、指示値ηａをノイズ補正関数ｆｂに代入して演算を行っても、すなわち、検出値εａの代わりに指示値ηａを第１の電気的値として用いてノイズの補正を行っても、第１の実施形態と同様に、検出値εｂへの第１の電気的エネルギーに起因するノイズの影響が適切に補正され、ノイズの影響が補正された適切な物理量Ｙｂが算出される。
　また、第１の出力源３１からの出力電流、出力電圧及び出力電力Ｐａのいずれかが第１の電気エネルギーに関する物理量Ｙａとして算出されるある変形例では、プロセッサ２５は、変換関数Ｆａ及び検出値εａを用いて算出した物理量Ｙａを、検出値εａの代わりに第１の電気的値として用いて、物理量Ｙｂを算出する。この場合、前述の実施形態等とは別のノイズ補正関数ｆｂが用いられ、物理量Ｙａとして算出された第１の出力源３１からの出力電流、出力電圧及び出力電力Ｐａのいずれかをノイズ補正関数ｆｂに代入して、演算が行われる。指示値ηａが変化すると、第１の出力源３１からの出力状態が変化するため、第１の出力源３１からの出力電流、出力電圧及び出力電力Ｐａが変化する。また、前述のように、第１の出力源３１からの出力状態が変化することにより、検出値εａが変化する。したがって、第１の出力源３１からの出力電流、出力電圧及び出力電力Ｐａのいずれかの変化に対応して、検出値εａが変化する。したがって、検出値εａの代わりに第１の出力源３１からの出力電流、出力電圧及び出力電力Ｐａのいずれかを第１の電気的値として用いてノイズの補正を行っても、第１の実施形態と同様に、検出値εｂへの第１の電気的エネルギーに起因するノイズの影響が適切に補正され、ノイズの影響が補正された適切な物理量Ｙｂが算出される。
　また、前述の実施形態等では、第１の電気エネルギーに関する物理量Ｙａは、変換関数Ｆａに検出値εａを代入することにより算出されるが、これに限るものではない。ある変形例では、変換関数Ｆａ及び検出値εａに加えてノイズ補正関数ｆａ及び検出値εｂを用いて、物理量Ｙｂが算出されてもよい。この場合、例えば、プロセッサ２５は、変換関数Ｆａに検出値εａを代入した算出値Ｆａ（εａ）を算出するとともに、ノイズ補正関数ｆａに検出値εｂを代入した算出値ｆａ（εｂ）を算出する。そして、プロセッサ２５は、算出値Ｆａ（εａ）から算出値ｆａ（εｂ）を減算した値を、物理量Ｙａとして算出する。本変形例では、算出値ｆａ（εｂ）を減算することにより、検出値εａへの第２の電気エネルギーに起因する電気的なノイズの影響が補正される。
　なお、ある変形例では、検出値εｂを代入する場合とは別のノイズ補正関数ｆａが用いられ、検出値εｂの代わり第２の出力源３５への指示値ηａがノイズ補正関数ｆａに代入されてもよい。また、第１の実施形態のように第１の電気エネルギーが高周波電力であり、かつ、第２の電気エネルギーが直流電力又は第１の電気エネルギー（高周波電力）より周波数が低い交流電力の場合は、第１の電気エネルギーについての検出値εａは、第２の電気エネルギーに起因する電気的なノイズの影響をほとんど受けない。したがって、物理量Ｙａの算出にノイズ補正関数ｆａが用いられなくても、第１の実施形態等のように、物理量Ｙａは適切な値になる。
　また、ある変形例では、プロセッサ２５は、変換関数Ｆｂの代わりに変換テーブルに検出値εｂ等の第２の電気的値を代入して演算を行うとともに、ノイズ補正関数ｆｂの代わりにノイズ補正テーブルに検出値εａ又は指示値ηａ等の第１の電気的値を代入して演算を行う。この場合、プロセッサ２５は、変換テーブルを用いた演算結果からノイズ補正テーブルを用いた演算結果を減算することにより、第２の電気エネルギーに関する物理量Ｙｂを算出する。
　また、ある変形例では、ヒータ２９の温度を検出する温度センサが設けられ、温度センサからの出力が検出回路３８に入力される。この場合、検出回路３８は、第２の電気エネルギーに関する測定量Ｘｂとして、ヒータ２９の温度を測定する。また、検出回路３８では、温度センサからの出力がデジタル信号に変換され、変換されたデジタル信号がプロセッサ２５に伝達される。この場合、温度センサの出力から変化されたデジタル信号では、検出値εｂは、ヒータ２９の温度に関する情報を示す値となる。
　（第２の実施形態）　
　次に、本発明の第２の実施形態について、図８乃至図１１を参照して、説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態での処理を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
　図８は、本実施形態のプロセッサ２５によって行われる、第２の電気エネルギーに関する物理量Ｙｂを算出する処理を示すフローチャートである。図８に示すように、本実施形態では、物理量Ｙｂの算出において、プロセッサ２５は、物理量Ｙａとして算出した第１の出力源３１からの出力電力（第１の電気的値）Ｐａ、及び、第２の電気エネルギーについての検出値（第２の電気的値）εｂを取得する（Ｓ１１１）。ここで、物理量Ｙａである出力電力Ｐａは、第１の実施形態で前述したように、変換関数Ｆａに検出値εａを代入することにより、算出される。また、本実施形態では、記憶媒体２６等に互いに対して異なる複数の変換関数Ｆｂｉ（ｉ＝１，２，…，ｎ）が記憶され、例えばある実施例では、５つの変換関数Ｆｂｉ（ｉ＝１，２，３，４，５）が記憶される。プロセッサ２５は、第１の電気エネルギーに関する第１の電気的値として取得した出力電力Ｐａに基づいて、複数の変換関数Ｆｂｉの中から出力電力Ｐａに対応する１つの変換関数Ｆｂｋ（ｋは１～５の対応する１つ）を選択する（Ｓ１１２）。そして、プロセッサ２５は、選択した変換関数Ｆｂｋに検出値εｂを代入して演算を行い（Ｓ１１３）、変換関数Ｆｂｋを用いた演算結果（算出値Ｆｂｋ（εｂ））を物理量Ｙｂとして算出する（Ｓ１１４）。
　図９は、第１の出力源３１からの出力電力Ｐａと物理量Ｙｂへの変換式との関係、すなわち、第１の電気的値である出力電力ＰａとＳ１１２の処理で選択される変換関数Ｆｂｋとの関係の一例を示す。図９に示す一例では、算出した出力電力Ｐａが基準値Ｐａ１より小さい場合は、変換関数Ｆｂ１が選択され、出力電力Ｐａが基準値Ｐａ１以上かつ基準値Ｐａ２より小さい場合は、変換関数Ｆｂ２が選択される。そして、出力電力Ｐａが基準値Ｐａ２以上かつ基準値Ｐａ３より小さい場合は、変換関数Ｆｂ３が選択され、出力電力Ｐａが基準値Ｐａ３以上かつ基準値Ｐａ４より小さい場合は、変換関数Ｆｂ４が選択される。そして、出力電力Ｐａが基準値Ｐａ４以上の場合は、変換関数Ｆｂ５が選択される。そして、いずれの場合も、選択した変換関数Ｆｂｋに検出値εｂを代入し、物理量Ｙｂを算出する。
　図１０は、第２の電気エネルギーについての検出値εｂを第２の電気エネルギーに関する物理量Ｙｂに変換する際の選択肢となる複数の変換関数Ｆｂｉの一例を示し、図１１は、選択肢となる複数の変換関数Ｆｂｉの図１０とは別の一例を示す。なお、図１０及び図１１のそれぞれでは、横軸に検出値εｂを、縦軸に物理量Ｙｂを示す。図１０及び図１１のそれぞれでは、変換関数Ｆｂｉのいずれにおいても、検出値εｂがゼロ以上である限り、物理量Ｙｂはゼロ以上となる。また、図１０及び図１１のそれぞれでは、変換関数Ｆｂｉのいずれにおいても、検出値εｂが増加すると、物理量Ｙｂも増加する。ただし、図１０及び図１１のそれぞれの一例では、変換関数Ｆｂｉは、検出値εｂの増加に対する物理量Ｙｂの増加率βが互いに対して異なる。図１０の一例では、増加率βが大きい順に、変換関数Ｆｂ１，Ｆｂ２，Ｆｂ３，Ｆｂ４，Ｆｂ５となる。したがって、変換関数Ｆｂｉから図９の一例のように演算に用いる変換関数Ｆｂｋを選択する場合、第１の電気的値である出力電力Ｐａが小さいと、増加率（傾き）βが大きい変換関数Ｆｂｋ（例えばＦｂ１）が選択され、出力電力Ｐａが大きいと、増加率βが小さい変換関数Ｆｂｋ（例えばＦｂ５）が選択される。一方、図１１の一例では、増加率βが小さい順に、変換関数Ｆｂ１，Ｆｂ２，Ｆｂ３，Ｆｂ４，Ｆｂ５となる。したがって、変換関数Ｆｂｉから図９の一例のように演算に用いる変換関数Ｆｂｋを選択する場合、第１の電気的値である出力電力Ｐａが小さいと、増加率（傾き）βが小さい変換関数Ｆｂｋ（例えばＦｂ１）が選択され、出力電力Ｐａが大きいと、増加率βが大きい変換関数Ｆｂｋ（例えばＦｂ５）が選択される。
　例えば、図４の一例のようにノイズが重畳されていない波形に対して正の方向に逸脱する逸脱領域Ａ１が発生した場合は、検出値εｂは、ノイズが重畳されていない場合に比べて、増加する。また、図４の一例では、第１の出力源３１からの出力が高いほど、すなわち、出力電力Ｐａが大きいほど、ノイズが重畳されていない場合に対する検出値εｂの差が大きく、検出値εｂが大きい。この場合、ある実施例では、図９及び図１０の一例に示すように変換関数Ｆｂｋが選択される。このため、出力電力Ｐａが小さく、ノイズがほとんど重畳されていない場合は、増加率βが大きい変換関数Ｆｂｋ（例えばＦｂ１）が物理量Ｙｂの算出に用いられる。一方、出力電力Ｐａが大きく、ノイズに起因する逸脱領域Ａ１での逸脱が大きい場合は、増加率βが小さい変換関数Ｆｂｋ（例えばＦｂ５）が物理量Ｙｂの算出に用いられる。すなわち、第１の電気エネルギーに起因するノイズの検出値εｂへの影響が大きいほど、増加率βが小さい変換関数Ｆｂｋが選択される。これにより、検出値εｂへのノイズの影響に対応させた適切な増加率βの変換関数Ｆｂｋが、物理量Ｙｂの算出に用いられ、ノイズの影響が補正された適切な物理量Ｙｂが算出される。
　また、例えば、図５の一例のようにノイズが重畳されていない波形に対して負の方向に逸脱する逸脱領域Ａ２が発生した場合は、検出値εｂは、ノイズが重畳されていない場合に比べて、減少する。また、図５の一例では、第１の出力源３１からの出力が高いほど、すなわち、出力電力Ｐａが大きいほど、ノイズが重畳されていない場合に対する検出値εｂの差が大きく、検出値εｂが小さい。この場合、ある実施例では、図９及び図１１の一例に示すように変換関数Ｆｂｋが選択される。このため、出力電力Ｐａが小さく、ノイズがほとんど重畳されていない場合は、増加率βが小さい変換関数Ｆｂｋ（例えばＦｂ１）が物理量Ｙｂの算出に用いられる。一方、出力電力Ｐａが大きく、ノイズに起因する逸脱領域Ａ２での逸脱が大きい場合は、増加率βが大きい変換関数Ｆｂｋ（例えばＦｂ５）が物理量Ｙｂの算出に用いられる。すなわち、第１の電気エネルギーに起因するノイズの検出値εｂへの影響が大きいほど、増加率βが大きい変換関するＦｂｋが選択される。これにより、検出値εｂへのノイズの影響に対応させた適切な増加率βの変換関数Ｆｂｋが、物理量Ｙｂの算出に用いられ、ノイズの影響が補正された適切な物理量Ｙｂが算出される。
　前述のように、本実施形態では、出力電力（第１の電気的値）Ｐａに基づいて、第１の電気エネルギーが検出値（第２の電気的値）εｂに与える電気的なノイズの影響が判断される。そして、出力電力Ｐａを用いて判断されたノイズの影響の判断結果に基づいて、複数の変換関数Ｆｂｉの中から、ノイズの影響の判断結果に対応させた適切な増加率βの変換関数Ｆｂｋが選択される。すなわち、複数の変換関数Ｆｂｉの中から、ノイズの影響の判断結果に対応した１つの変換関数Ｆｂｉが適切に選択され、適切に選択された変換関数Ｆｂｋが物理量Ｙｂの算出に用いられる。このため、本実施形態でも、電気的なノイズが発生し、検出値εｂがノイズの影響を受けても、算出される第２の電気エネルギーに関する物理量Ｙｂは、ノイズの影響が補正された適切な値になる。したがって、本実施形態でも、前述の実施形態等と同様の作用及び効果を奏する。
　（第２の実施形態の変形例）　
　なお、第２の実施形態では、出力電力Ｐａに基づいて、複数の変換関数Ｆｂｉの中から出力電力Ｐａに対応する変換関数Ｆｂｋが選択されるが、これに限るものではない。ある変形例では、出力電力Ｐａの代わりに指示値ηａ又は検出値εａに基づいて、物理量Ｙｂの算出に用いられる変換関数Ｆｂｋが選択される。また、第１の出力源３１からの出力電流及び出力電圧のいずれかが第１の電気エネルギーに関する物理量Ｙａとして算出されるある変形例では、プロセッサ２５は、物理量Ｙａとして算出した出力電流及び出力電圧のいずれかに基づいて、物理量Ｙｂの算出に用いられる変換関数Ｆｂｋを選択する。前述のように、指示値ηａが変化すると、第１の出力源３１からの出力電流、出力電圧及び出力電力Ｐａが指示値ηａに対応して変化し、検出値εａが指示値ηａに対応して変化する。このため、出力電力Ｐａの代わりに指示値ηａ、検出値εａ、第１の出力源３１からの出力電流及び出力電圧のいずれかに基づいて変換関数Ｆｂｋを選択しても、ノイズの影響が補正された適切な物理量Ｙｂが算出される。
　また、 ある変形例では、記憶媒体２６等に、複数の変換関数の代わりに複数の変換テーブルが記憶される。この場合、プロセッサ２５は、検出値εａ又は指示値ηａ等の第１の電気的値に基づいて、複数の変換テーブルの中から第１の電気的値に対応する１つを選択する。そして、プロセッサ２５は、選択した変換テーブルに検出値εｂ等の第２の電気的値を代入することにより、第２の電気エネルギーに関する物理量Ｙｂを算出する。
　（その他の変形例）　
　なお、前述の実施形態等では、１つの電源装置２０に出力源３１，３５が設けられるが、これに限るものではない。図１２に示すある変形例では、処置システム１に、２つの電源装置２０Ａ，２０Ｂが設けられる。本変形例では、電源装置２０Ａに、第１の出力源３１及び検出回路３７が設けられ、電源装置２０Ｂに、第２の出力源３５及び検出回路３８が設けられる。また、電源装置２０Ａに、プロセッサ２５Ａ及び記憶媒体２６Ａが設けられるとともに、電源装置２０Ｂに、プロセッサ２５Ｂ及び記憶媒体２６Ｂが設けられる。プロセッサ２５Ａ，２５Ｂは、有線又は無線によって互いに対して情報伝達可能である。また、本変形例では、プロセッサ２５Ａ，２５Ｂの少なくとも一方は、前述した処理を行う制御装置の少なくとも一部を構成する。
　本変形例では、プロセッサ２５Ａは、第１の出力源３１に出力指示を伝達するとともに、検出回路３７からのデジタル信号に基づいて第１の電気エネルギー（高周波電力）に関する検出値εａを取得する。また、プロセッサ２５Ｂは、第２の出力源３５に出力指示を伝達するとともに、検出回路３８からのデジタル信号に基づいて第２の電気エネルギーに関する検出値εｂを取得する。
　また、図１３に示す別のある変形例では、第２の電気エネルギーに関する測定量Ｘｂを検出する検出回路（第２の検出回路）３８が、処置具２に設けられる。本変形例でも、第２の出力源３５からの出力電流及び／又は出力電圧等の測定量Ｘｂを示すアナログ信号が、検出回路３８に入力され、検出回路３８は、入力されたアナログ信号を前述のようにデジタル信号に変換して、電源装置２０のプロセッサ２５に伝達する。本変形例でも、プロセッサ２５は、検出回路３８からのデジタル信号の信号値を、第２の電気エネルギーに関する検出値εｂとして取得する。
　また、本変形例では、処置具２にも、記憶媒体４１が設けられる。記憶媒体４１には、前述した変換関数Ｆｂ及びノイズ補正関数ｆｂ等が記憶される。このため、処置具２ごとに、検出回路３８の特性、ヒータ２９の特性等の処置具２の特性に対応した変換関数Ｆｂ及びノイズ補正関数ｆｂを記憶媒体４１に記憶させることが可能となる。
　また、前述の実施形態等では、第１の出力源３１から出力された第１の電気エネルギー（高周波電力）は、エンドエフェクタ７の電極２７，２８に供給され、電極２７，２８の間で処置対象を通して高周波電流を流すことにより、バイポーラ処置が行われるが、これに限るものではない。ある変形例では、処置システム１に、処置具２とは別体の対極板が設けられ、第１の出力源３１から出力された第１の電気エネルギー（高周波電力）は、エンドエフェクタ７の電極及び対極板に供給される。これにより、電極と対極板との間で処置対象を通して高周波電流が流れ、モノポーラ処置が行われる。この場合も、前述の実施形態等と同様にして、第２の電気エネルギーに関する物理量Ｙｂが算出される。
　また、前述の実施形態等では、第２の電気エネルギーが供給される電気的要素としてヒータ２９が用いられる例を説明したが、これに限るものではない。ある変形例では、ヒータ２９の代わりに電気的要素として超音波トランスデューサが処置具２に設けられる。この場合、第２の出力源３５から超音波トランスデューサに第２の電気エネルギーが供給されることにより、超音波トランスデューサで超音波振動が発生する。そして、発生した超音波振動が、エンドエフェクタ７に伝達され、エンドエフェクタ７は、伝達された超音波振動を処置エネルギーとして処置対象に付与する。本変形例では、所定の周波数範囲のいずれかの周波数の交流電力が第２の電気エネルギーとして超音波トランスデューサに供給され、第２の電気エネルギーの周波数は、第１の出力源３１から出力される第１の電気エネルギー（高周波電力）の周波数に比べて、低い。
　また、ある変形例では、電気的要素として発光素子が設けられる。本変形例では、発光素子に、例えば、第１の電気エネルギー（高周波電力）より周波数が低い交流電力が、第２の電気エネルギーとして供給される。第２の電気エネルギーが発光素子に供給されることにより、発光素子が発光する。そして、発光素子で発生したレーザー光等を用いて処置対象を処置する。
　また、別のある変形例では、第２の電気エネルギーが供給される電気的要素として電動モータが処置具２に設けられる。本変形例では、第２の出力源３５から電動モータに第２の電気エネルギーとして直流電力又は第１の電気エネルギー（高周波電力）より周波数が低い交流電力が、供給される。電動モータに第２の電気エネルギーが供給され、電動モータが駆動されることにより、ある一例では、エンドエフェクタ７とシャフト３との間の屈曲関節が作動され、エンドエフェクタ７がシャフト３に対して屈曲動作を行う。また、別のある一例では、電動モータが駆動されることにより、エンドエフェクタ７がステープラーとして作動され、処置対象にステープルが穿刺される。
　また、前述の実施形態等では、第１の電気エネルギーが供給される電極（２７，２８等）及び第２の電気エネルギーが供給されるヒータ２９等の電気的素子は、同一の処置具２に設けられるが、これに限るものではない。ある変形例では、第１の電気エネルギーが供給される電極（２７，２８等）とは別体の医療器具に、ヒータ２９、超音波トランスデューサ、電動モータ等の電気的素子が設けられてもよい。この場合も、前述の実施形態等と同様にして、第２の電気エネルギーに関する物理量Ｙｂが算出される。
　前述の実施形態等では、電極（２７，２８）に第１の電気エネルギーが供給され、電極（２７，２８）以外の電気的素子（２９）に第２の電気エネルギーが供給される。プロセッサ（２５）は、第１の電気エネルギーに関する第１の電気的値（εａ；ηａ；Ｙａ）、 及び、第２の電気エネルギーに関する第２の電気的値（εｂ）を取得し、第１の電気的値（εａ；ηａ；Ｙａ）に基づいて、第１の電気エネルギーが第２の電気的値（εｂ）に与える電気的なノイズの影響を判断する。プロセッサ（２５）は、ノイズの影響の判断結果、及び、第２の電気的値（εｂ）に基づいて、第２の電気エネルギーに関する物理量（Ｙｂ）を算出する。
　なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。

Claims (12)

  1. 　第１の電気エネルギーが供給されることにより高周波電流を処置対象に付与可能になる電極、及び、第２の電気エネルギーが供給されることにより作動される前記電極以外の電気的素子を備える処置システムにおいて用いられる制御装置であって、
    　前記第１の電気エネルギーに関する第１の電気的値、及び、前記第２の電気エネルギーに関する第２の電気的値を取得し、
    　前記第１の電気的値に基づいて、前記第１の電気エネルギーが前記第２の電気的値に与える電気的なノイズの影響を判断し、
    　前記ノイズの前記影響の判断結果、及び、前記第２の電気的値に基づいて、前記第２の電気エネルギーに関する物理量を算出する、
    　プロセッサを具備する、制御装置。
  2. 　前記プロセッサは、前記第２の電気的値を変換関数又は変換テーブルに代入して演算を行うとともに、前記第１の電気的値をノイズ補正関数又はノイズ補正テーブルに代入して演算を行い、
    　前記プロセッサは、前記変換関数又は前記変換テーブルを用いた演算結果から前記ノイズ補正関数又は前記ノイズ補正テーブルを用いた演算結果を減算することにより、前記第２の電気エネルギーに関する前記物理量を算出する、
    　請求項１の制御装置。
  3. 　前記プロセッサは、前記第１の電気的値に基づいて、複数の変換関数の中から前記第１の電気的値に対応する１つを選択するか、又は、複数の変換テーブルの中から前記第１の電気的値に対応する１つを選択し、
    　前記プロセッサは、前記第２の電気的値を選択した前記変換関数又は前記変換テーブルに代入して演算を行うことにより、前記第２の電気エネルギーに関する前記物理量を算出する、
    　請求項１の制御装置。
  4. 　前記プロセッサは、前記第１の電気エネルギーに関して検出された検出値、前記第１の電気エネルギーの出力指示における指示値、及び、前記第１の電気エネルギーに関する物理量のいずれかを、前記第１の電気的値として取得する、請求項１の制御装置。
  5. 　前記プロセッサは、前記第２の電気エネルギーに関して検出された検出値を、前記第２の電気的値として取得する、請求項１の制御装置。
  6. 　前記プロセッサは、前記電極に前記第１の電気エネルギーとして高周波電力を供給させるとともに、前記電気的素子に前記第２の電気エネルギーとして交流電力を供給させる、請求項１の制御装置。
  7. 　前記プロセッサは、前記電極に供給される前記高周波電力より低い周波数で、前記電気的素子に前記交流電力を供給させる、請求項６の制御装置。
  8. 　前記プロセッサは、３００ｋＨｚ以上１ＭＨｚ以下の周波数で前記電極に前記高周波電力を供給させるとともに、２００ｋＨｚより小さい周波数で前記電気的素子に前記交流電力を供給させる、請求項７の制御装置。
  9. 　前記電極に前記第１の電気エネルギーを出力するとともに、前記電気的素子に前記第２の電気エネルギーを出力する出力源をさらに具備し、
    　前記プロセッサは、前記出力源からの前記第１の電気エネルギーの出力を制御することにより、前記電極への前記第１の電気エネルギーの供給を制御し、前記出力源からの前記第２の電気エネルギーの出力を制御することにより、前記電気的素子への前記第２の電気エネルギーの供給を制御する、
    　請求項１の制御装置。
  10. 　請求項１の制御装置と、
    　前記第１の電気エネルギーが供給される前記電極と、
    　前記第２の電気エネルギーが供給される前記電気的素子と、
    　を具備する処置システム。
  11. 　前記電気的素子は、前記第２の電気エネルギーが供給されることによりヒータ熱を発生するヒータを備える、請求項１０の処置システム。
  12. 　前記電極及び前記ヒータが設けられるエンドエフェクタと、
    　前記エンドエフェクタから延設される筒状のシャフトと、
    　前記シャフトの内部に延設され、前記電極への前記第１の電気エネルギーの供給経路を形成する第１の電気経路と、
    　前記シャフトの内部に延設され、前記ヒータへの前記第２の電気エネルギーの供給経路を形成する第２の電気経路と、
    　をさらに具備する請求項１１の処置システム。
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