WO2018207366A1 - 制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

制御装置は、撮像装置より撮像された第１画像において、撮像装置の撮像範囲に対して予め定められた参照領域に存在する第１オブジェクトを特定する特定部を備えてよい。制御装置は、撮像装置の位置または向きを変更するための駆動情報に基づいて、第１画像より後に撮像される第２画像における参照領域の位置を予測する予測部を備えてよい。制御装置は、第２画像における参照領域の位置が、第１画像に含まれておりかつ第１オブジェクト上にない場合、第２画像における参照領域に対応する第１画像内の画像領域の画像データに基づいて、第２画像を撮像する場合の撮像装置の露出を制御する制御部を備えてよい。

Description

制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム

　本発明は、制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラムに関する。

　特許文献１には、パンニングがなされていないと判別されたときに、振れ補正光学手段を動作させることが開示されている。
　特許文献１　特開２００４－２２８８０９号公報

解決しようとする課題

　撮像装置の位置または向きの変更が検知された後に、振れ補正が無効にされた場合、撮像装置の位置または向きの変更が開始されてから振れ補正が無効にされるまでの間、振れ補正による影響で撮像装置が所望の画像を撮像できない場合がある。

一般的開示

　本発明の一態様に係る制御装置は、撮像装置の位置または向きを変更する駆動装置に供給される駆動命令を検知する検知部を備えてよい。制御装置は、検知部が検知した駆動命令に従って駆動装置が撮像装置の位置または向きの変更を開始する以前に、撮像装置の振れ補正機能を無効にする制御部を備えてよい。

　制御部は、駆動装置が撮像装置の位置または向きの変更を終了したことに応じて、振れ補正機能を有効にしてよい。

　制御部は、撮像装置のズーム位置が予め定められた範囲の場合に、検知部が検知した駆動命令に従って駆動装置が撮像装置の位置または向きの変更を開始する以前に、振れ補正機能を無効にしてよい。

　振れ補正機能は、撮像装置の第１方向の振れを補正する第１機能及び第１方向とは異なる第２方向の振れを補正する第２機能を含んでよい。制御部は、検知部が検知した駆動命令に従って駆動装置が撮像装置の位置または向きの変更を開始する以前に、駆動命令に従った撮像装置の移動方向または向きの変化方向の振れを補正する第１機能及び第２機能の少なくとも一方を無効にしてよい。

　撮像装置は、振れ補正機能として、撮像装置が有する光学系及びイメージセンサの少なくとも一方を移動することで振れ補正を実行する機能、及び撮像される画像に対する画像処理により振れ補正を実行する機能の少なくとも一方を有してよい。

　駆動装置は、撮像装置の向きを変更可能に、撮像装置を支持する支持機構でよい。検知部は、支持機構に供給される駆動命令を検知してよい。

　駆動装置は、撮像装置を推進させる推進部でよい。検知部は、推進部に供給される駆動命令を検知してよい。

　駆動装置は、撮像装置の向きを変更可能に、撮像装置を支持する支持機構を有してよい。駆動装置は、撮像装置を推進させる推進部を有してよい。検知部は、支持機構及び推進部に供給される駆動命令を検知してよい。

　本発明の一態様に係る撮像装置は、上記制御装置を備えてよい。

　本発明の一態様に係る撮像システムは、上記撮像装置を備えてよい。撮像システムは、撮像装置を支持する支持機構を備えてよい。

　本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像システムを備えて移動してよい。

　本発明の一態様に係る制御方法は、撮像装置の位置または向きを変更する駆動装置に供給される駆動命令を検知する段階を備えてよい。制御方法は、検知された駆動命令に従って駆動装置が撮像装置の位置または向きの変更を開始する以前に、撮像装置の振れ補正機能を無効にする段階を備えてよい。

　本発明の一態様に係るプログラムは、撮像装置の位置または向きを変更する駆動装置に供給される駆動命令を検知する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、検知された駆動命令に従って駆動装置が撮像装置の位置または向きの変更を開始する以前に、撮像装置の振れ補正機能を無効にする段階をコンピュータに実行させてよい。

　本発明の一態様によれば、撮像装置の位置または向きの変更中に振れ補正が行われることで、所望の画像が得られなくなるのを防止できる。

　上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。これらの特徴群のサブコンビネーションも発明となりうる。

無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。 無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。 振れ補正機能の無効化のタイミングについて説明するための図である。 振れ補正機能の無効化の処理手順の一例を示すフローチャートである。 振れ補正機能の無効化の処理手順の一例を示すフローチャートである。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。

　請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

　本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。

　コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

　コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

　図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

　ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

　撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００の向きを変更可能に撮像装置１００を支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてさらにロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の向きを変更してよい。

　複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。さらに他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。すなわち、撮像装置６０の撮像範囲は、撮像装置１００の撮像範囲より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

　遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種駆動情報を送信する。駆動情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる駆動情報を含む。駆動情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した駆動情報により示される高度に位置するように移動し、所望の高度に到達するとホバリングしてその位置に留まってよい。ＵＡＶ１０は、飛行中に、上昇、下降、加速、減速、前進、後進、または回転を含む移動に関する駆動情報を受信しなくなると、新たな移動に関する駆動情報を受信するまでホバリングしてその位置に留まってよい。

　図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３２、通信インタフェース３４、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、ジンバル５０、撮像装置６０及び撮像装置１００を備える。

　通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する駆動情報を受信してよい。駆動情報は、ＵＡＶ１０の移動に関する駆動情報、及びジンバル５０の駆動に関する駆動情報を含む。メモリ３２は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３２は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。

　ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってジンバル５０を制御して撮像装置１００の向きを制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３４を介して遠隔操作装置３００から受信した駆動情報に基づいて推進部４０またはジンバル５０を駆動するための駆動命令を生成する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの駆動命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。ジンバル５０は、ＵＡＶ制御部３０からの駆動命令に従ってアクチュエータを介してピッチ軸、ロール軸及びヨー軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させて、撮像装置１００の向きを変更する。

　ＵＡＶ制御部３０は、センシング用の複数の撮像装置６０により撮像された複数の画像を解析することで、ＵＡＶ１０の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部３０は、ＵＡＶ１０の周囲の環境に基づいて、例えば、障害物を回避して飛行を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、複数の撮像装置６０により撮像された複数の画像に基づいてＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データを生成し、３次元空間データに基づいて飛行を制御してよい。

　ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置、つまりＵＡＶ１０の位置を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。

　撮像装置１００は、振れ補正機能を有する撮像装置であり、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。

　レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、レンズ移動機構２１２、及びレンズ制御部２２０を有する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ移動機構２１２は、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ移動機構２１２を駆動して、１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。

　撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。

　メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

　撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。撮像制御部１１０は、検知部１１２及び振れ補正制御部１１４を有する。検知部１１２は、撮像装置１００の位置または向きを変更する推進部４０またはジンバル５０に供給される駆動命令を検知する。推進部４０及びジンバル５０は、駆動装置の一例である。検知部１１２は、ＵＡＶ制御部３０が遠隔操作装置３００から受信した駆動情報に基づいて生成した駆動命令を推進部４０またはジンバル５０に供給したこと、またはＵＡＶ制御部３０が駆動命令を生成したことを検知した場合、駆動命令を検知したと判断してよい。検知部１１２は、遠隔操作装置３００から送信されたＵＡＶ１０の移動またはジンバル５０の駆動に関する駆動情報をＵＡＶ１０が受信したことを検知した場合、駆動命令を検知したと判断してよい。

　振れ補正制御部１１４は、振れ補正機能を実行する。振れ補正制御部１１４は、制御部の一例である。振れ補正機能は、撮像装置１００の振動により像振れが生じることを抑制する機能である。振れ補正機能は、いわゆる手振れ補正機能でよい。撮像装置１００は、振れ補正機能として、レンズ２１０及びイメージセンサ１２０の少なくとも一方を振れ方向に移動することで振れ補正を実行する機能、及び撮像される画像に対する画像処理により振れ補正を実行する機能の少なくとも一方を有してよい。

　レンズ移動機構２１２が、振れ補正制御部１１４からの動作命令に従って、撮像装置１００の振れ方向に応じて複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸方向または光軸に垂直な方向に沿って移動させることで、振れ補正を実行してよい。撮像装置１００は、イメージセンサ１２０を光軸方向及び光軸と垂直な方向の少なくとも一方に移動させる移動機構を有してよい。振れ補正制御部１１４は、撮像装置１００の振動に応じてイメージセンサ１２０の移動機構を制御して、イメージセンサ１２０を光軸方向及び光軸と垂直な方向の少なくとも一方に移動させることで、振れ補正を実行してよい。振れ補正制御部１１４は、イメージセンサ１２０から得られる各画像から同一画像領域を切り出して切り出された各画像を使用することで、振れ補正を実行してよい。

　このように構成された撮像装置１００において、ＵＡＶ１０が移動中、またはジンバル５０が駆動中に振れ補正が実行されると、撮像装置１００により所望の画像が得られない場合がある。

　そこで、振れ補正制御部１１４は、検知部１１２が検知した駆動命令に従ってＵＡＶ１０の移動またはジンバル５０の駆動により撮像装置１００の位置または向きの変更を開始する以前に、撮像装置１００の振れ補正機能を無効にする。これにより、ＵＡＶ１０の移動またはジンバル５０の駆動中に振れ補正が行われることで、撮像装置１００により所望の画像が得られなくなるのを防止する。

　振れ補正制御部１１４は、ＵＡＶ制御部３０が遠隔操作装置３００から受信した駆動情報に基づいて生成した駆動命令を推進部４０またはジンバル５０に供給したことを検知部１１２が検知した場合、その駆動命令に従って撮像装置１００の位置または向きの変更が開始される以前に、振れ補正機能を無効にしてよい。振れ補正制御部１１４は、ＵＡＶ制御部３０が駆動命令を生成したことを検知部１１２が検知した場合、その駆動命令に従って撮像装置１００の位置または向きの変更が開始される以前に、振れ補正機能を無効にしてよい。振れ補正制御部１１４は、遠隔操作装置３００から送信されたＵＡＶ１０の移動またはジンバル５０の駆動に関する駆動情報をＵＡＶ１０が受信したことを検知した場合、その駆動情報に基づく駆動命令に従って撮像装置１００の位置または向きの変更が開始される以前に、振れ補正機能を無効にしてよい。

　振れ補正制御部１１４は、推進部４０またはジンバル５０が撮像装置１００の位置または向きの変更を終了したことに応じて、振れ補正機能を有効にしてよい。振れ補正制御部１１４は、推進部４０またはジンバル５０が撮像装置１００の位置または向きの変更を終了し、ＵＡＶ１０がホバリング動作に移行したことに応じて、振れ補正機能を有効にしてよい。振れ補正制御部１１４は、撮像装置１００のズーム位置が予め定められた範囲の場合に、検知部１１２が検知した駆動命令に従って推進部４０またはジンバル５０が撮像装置１００の位置または向きの変更を開始する以前に、振れ補正機能を無効にしてよい。撮像装置１００のズーム位置の範囲は、例えば、近端側の第１範囲と遠端側の第２範囲とを含んでよい。撮像装置１００のズーム位置が望遠端側の第２範囲の場合、撮像装置１００の位置または向きが変更されている間に、振れ補正機能が実行される可能性が高い。そこで、振れ補正制御部１１４は、撮像装置１００のズームの位置が望遠端型の第２範囲の場合、検知部１１２が検知した駆動命令に従って推進部４０またはジンバル５０が撮像装置１００の位置または向きの変更を開始する以前に、振れ補正機能を無効にしてよい。

　振れ補正制御部１１４は、複数の方向の振れ補正を実行してよい。振れ補正制御部１１４は、検知部１１２が検知した駆動命令に従って推進部４０またはジンバル５０が撮像装置１００の位置または向きの変更を開始する以前に、駆動命令に従った撮像装置１００の移動方向または向きの変化方向の振れを補正する機能を無効にしてよい。

　振れ補正機能は、撮像装置１００の第１方向の振れを補正する第１機能、第１方向とは異なる第２方向の振れを補正する第２機能を含んでよい。振れ補正機能は、撮像装置１００の光軸に垂直な第１方向の振れを補正する第１機能、及び光軸及び第２方向に垂直な第２方向の振れを補正する第２機能を含んでよい。振れ補正制御部１１４は、検知部１１２が検知した駆動命令に従って推進部４０またはジンバル５０が撮像装置１００の位置または向きの変更を開始する以前に、駆動命令に従った撮像装置１００の移動方向または向きの変化方向の振れを補正する第１機能、及び第２機能の少なくとも一方を無効にしてよい。

　振れ補正機能は、第１機能及び第２機能に加えて、光軸に沿った第３方向の振れを補正する第３機能を含んでよい。この場合、振れ補正制御部１１４は、検知部１１２が検知した駆動命令に従って推進部４０またはジンバル５０が撮像装置１００の位置または向きの変更を開始する以前に、駆動命令に従った撮像装置１００の移動方向または向きの変化方向の振れを補正する第１機能、第２機能、及び第３機能の少なくとも１つの機能を無効にしてよい。

　図３は、駆動命令の検知、ＵＡＶ１０の動き、及び振れ補正の有効及び無効のタイミングについて説明するための図である。検知部１１２が、例えば、ＵＡＶ１０の移動指示を示す駆動命令を検知すると、ＵＡＶ１０がその駆動命令に従って移動を開始する以前に、振れ補正制御部１１４が振れ補正機能を有効な状態から無効な状態に切り替える。その後、検知部１１２が、ＵＡＶ１０の移動指示を示す駆動命令を検知しなくなり、ＵＡＶ制御部３０が推進部４０にホバリング指示を示す駆動命令を供給すると、ＵＡＶ１０がホバリングを開始する。この場合、検知部１１２が推進部４０に供給される駆動命令に基づいてＵＡＶ１０がホバリング中であることを検知する。そして、ＵＡＶ１０がホバリング中であることを検知部１１２が検知すると、振れ補正制御部１１４が振れ補正機能を無効な状態から有効な状態に切り替える。

　振れ補正制御部１１４が、推進部４０またはジンバル５０により撮像装置１００の移動または向きの変更が行われている間、継続的に振れ補正機能を無効にする。よって、推進部４０またはジンバル５０により撮像装置１００の移動または向きの変更が行われている間に振れ補正が実行されることで、撮像装置１００により所望の画像が得られなくなることを防止できる。

　図４は、振れ補正機能の無効化に関する処理手順の一例を示すフローチャートである。検知部１１２が、ＵＡＶ１０の移動または撮像装置１００の向きの変更のために推進部４０またはジンバル５０を駆動するための駆動命令を検知する（Ｓ１００）。検知部１１２は、例えば、遠隔操作装置３００からの駆動情報に基づいてＵＡＶ制御部３０が、ＵＡＶ１０の移動または撮像装置１００の向きの変更のために推進部４０またはジンバル５０に対して駆動命令を供給することを検知してよい。検知部１１２は、例えば、遠隔操作装置３００からの駆動情報を駆動命令として検知してよい。

　検知部１１２が駆動命令を検知すると、振れ補正制御部１１４は、振れ補正機能がオンかオフかを判断する（Ｓ１０２）。振れ補正制御部１１４は、撮像装置１００の撮影モードによる撮像条件、ユーザにより設定された撮像条件などに基づいて、振れ補正機能がオンかオフかを判断してよい。

　振れ補正制御部１１４は、振れ補正機能がオフであれば、振れ補正機能を無効化する処理を終了する。一方、振れ補正制御部１１４は、振れ補正機能がオンであれば、推進部４０またはジンバル５０により撮像装置１００の位置または向きの変更が開始される以前に、振れ補正機能を無効にする（Ｓ１０４）。

　その後、振れ補正制御部１１４は、ＵＡＶ制御部３０から推進部４０またはジンバル５０に供給される駆動命令に基づいて、ＵＡＶ１０が移動中であるか否か（Ｓ１０６）、及びジンバル５０が駆動中であるか否か（Ｓ１０８）を判断する。ＵＡＶ１０が移動中、またはジンバル５０が駆動中であれば、振れ補正制御部１１４は、振れ補正機能の無効化を維持する。一方、ＵＡＶ１０が移動しておらず、かつジンバル５０が駆動していなければ、振れ補正制御部１１４は、ＵＡＶ制御部３０から推進部４０に供給される駆動命令に基づいて、ＵＡＶ１０がホバリング中であるか否かを判断する（Ｓ１１０）。ホバリング中でなければ、振れ補正制御部１１４は、振れ補正機能を無効化したまま処理を終了する。この場合、振れ補正制御部１１４は、次回、ＵＡＶ１０が飛行を開始する前に、撮像条件に従って振れ補正機能をオンしてよい。

　ＵＡＶ１０がホバリング中であれば、振れ補正制御部１１４は、振れ補正機能を有効にして、処理を終了する（Ｓ１１２）。

　以上の通り、本実施形態に係る撮像装置１００によれば、撮像装置１００の位置または向きの変更が開始される以前に、振れ補正機能が無効化される。よって、撮像装置１００の移動または向きの変更が行われている間に振れ補正機能が実行されることで、撮像装置１００により所望の画像が得られなくなることを防止できる。

　図５は、振れ補正機能の無効化に関する処理手順の一例を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、ステップＳ１０３でズーム位置の判断が追加されている点で、図４に示すフローチャートと異なる。

　検知部１１２が、推進部４０またはジンバル５０を駆動するための駆動命令を検知する（Ｓ１００）。検知部１１２が駆動命令を検知すると、振れ補正制御部１１４は、振れ補正機能がオンかオフかを判断する（Ｓ１０２）。振れ補正制御部１１４は、振れ補正機能がオフであれば、振れ補正機能を無効化する処理を終了する。一方、振れ補正制御部１１４は、振れ補正機能がオンであれば、レンズ部２００のレンズの位置が予め定められた範囲内か否かを判断する（Ｓ１０３）。振れ補正制御部１１４は、レンズ部２００のレンズの位置が望遠端側の予め定められた範囲内か否かを判断してよい。振れ補正制御部１１４は、レンズ部２００のレンズの位置が近端側の予め定められた範囲であれば、振れ補正機能を無効化する処理を終了する。

　一方、振れ補正制御部１１４は、レンズ部２００のレンズの位置が望遠端側の予め定められた範囲であれば、推進部４０またはジンバル５０により撮像装置１００の位置または向きの変更が開始される以前に、振れ補正機能を無効にする（Ｓ１０４）。

　その後、振れ補正制御部１１４は、ＵＡＶ制御部３０から推進部４０またはジンバル５０に供給される駆動命令に基づいて、ＵＡＶ１０が移動中であるか否か（Ｓ１０６）、及びジンバル５０が駆動中であるか否か（Ｓ１０８）を判断する。ＵＡＶ１０が移動中、またはジンバル５０が駆動中であれば、振れ補正制御部１１４は、振れ補正機能の無効化を維持する。一方、ＵＡＶ１０が移動しておらず、かつジンバル５０が駆動していなければ、振れ補正制御部１１４は、ＵＡＶ制御部３０から推進部４０に供給される駆動命令に基づいて、ＵＡＶ１０がホバリング中であるか否かを判断する（Ｓ１１０）。ホバリング中でなければ、振れ補正制御部１１４は、振れ補正機能を無効化したまま処理を終了する。

　ＵＡＶ１０がホバリング中であれば、振れ補正制御部１１４は、振れ補正機能を有効にして、処理を終了する（Ｓ１１２）。

　以上の通り、レンズのズーム位置に応じて、振れ補正機能の無効化を実行するか否かを判断してもよい。例えば、レンズのズーム位置が近端側にある場合、振れ補正が実行される可能性が低い、または振れ補正が実行されても画像に与える影響が少ない。よって、振れ補正機能の無効化を行っても画像に与える効果が少ない。そこで、ズーム位置が予め定められた範囲であれば、振れ補正機能の無効化処理が実行されないので、振れ補正制御部１１４が、無駄な処理を実行することを防止できる。

　図６は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

　本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

　通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ－ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

　例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

　また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

　様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

　上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

　請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０　ＵＡＶ
２０　ＵＡＶ本体
３０　ＵＡＶ制御部
３２　メモリ
３４　通信インタフェース
４０　推進部
４１　ＧＰＳ受信機
４２　慣性計測装置
４３　磁気コンパス
４４　気圧高度計
５０　ジンバル
６０　撮像装置
１００　撮像装置
１０２　撮像部
１１０　撮像制御部
１１２　検知部
１１４　振れ補正制御部
１２０　イメージセンサ
１３０　メモリ
２００　レンズ部
２１０　レンズ
２１２　レンズ移動機構
２２０　レンズ制御部
３００　遠隔操作装置
１２００　コンピュータ
１２１０　ホストコントローラ
１２１２　ＣＰＵ
１２１４　ＲＡＭ
１２２０　入力／出力コントローラ
１２２２　通信インタフェース
１２３０　ＲＯＭ

Claims (13)

1. 　撮像装置の位置または向きを変更する駆動装置に供給される駆動命令を検知する検知部と、
   　前記検知部が検知した前記駆動命令に従って前記駆動装置が前記撮像装置の位置または向きの変更を開始する以前に、前記撮像装置の振れ補正機能を無効にする制御部と
   を備える制御装置。
2. 　前記制御部は、前記駆動装置が前記撮像装置の位置または向きの変更を終了したことに応じて、前記振れ補正機能を有効にする、請求項１に記載の制御装置。
3. 　前記制御部は、前記撮像装置のズーム位置が予め定められた範囲の場合に、前記検知部が検知した前記駆動命令に従って前記駆動装置が前記撮像装置の位置または向きの変更を開始する以前に、前記振れ補正機能を無効にする、請求項１に記載の制御装置。
4. 　前記振れ補正機能は、前記撮像装置の第１方向の振れを補正する第１機能及び前記第１方向とは異なる第２方向の振れを補正する第２機能を含み、
   　前記制御部は、前記検知部が検知した前記駆動命令に従って前記駆動装置が前記撮像装置の位置または向きの変更を開始する以前に、前記駆動命令に従った前記撮像装置の移動方向または向きの変化方向の振れを補正する前記第１機能及び前記第２機能の少なくとも一方を無効にする、請求項１に記載の制御装置。
5. 　前記撮像装置は、前記振れ補正機能として、前記撮像装置が有する光学系及びイメージセンサの少なくとも一方を移動することで振れ補正を実行する機能、及び撮像される画像に対する画像処理により振れ補正を実行する機能の少なくとも一方を有する、請求項１に記載の制御装置。
6. 　前記駆動装置は、前記撮像装置の向きを変更可能に、前記撮像装置を支持する支持機構であり、
   　前記検知部は、前記支持機構に供給される前記駆動命令を検知する、請求項１に記載の制御装置。
7. 　前記駆動装置は、前記撮像装置を推進させる推進部であり、
   　前記検知部は、前記推進部に供給される前記駆動命令を検知する、請求項１に記載の制御装置。
8. 　前記駆動装置は、
   　前記撮像装置の向きを変更可能に、前記撮像装置を支持する支持機構と、
   　前記撮像装置を推進させる推進部と
   を有し、
   　前記検知部は、前記支持機構及び前記推進部に供給される前記駆動命令を検知する、請求項１に記載の制御装置。
9. 　請求項１から８の何れか１つに記載の制御装置を備える撮像装置。
10. 　請求項９に記載の撮像装置と、
    　前記撮像装置を支持する支持機構と
    を備える撮像システム。
11. 　請求項１０に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
12. 　撮像装置の位置または向きを変更する駆動装置に供給される駆動命令を検知する段階と、
    　検知された前記駆動命令に従って前記駆動装置が前記撮像装置の位置または向きの変更を開始する以前に、前記撮像装置の振れ補正機能を無効にする段階と
    を備える制御方法。
13. 　撮像装置の位置または向きを変更する駆動装置に供給される駆動命令を検知する段階と、
    　検知された前記駆動命令に従って前記駆動装置が前記撮像装置の位置または向きの変更を開始する以前に、前記撮像装置の振れ補正機能を無効にする段階と
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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