WO2018199290A1 - 液圧駆動システム - Google Patents

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WO2018199290A1
WO2018199290A1 PCT/JP2018/017197 JP2018017197W WO2018199290A1 WO 2018199290 A1 WO2018199290 A1 WO 2018199290A1 JP 2018017197 W JP2018017197 W JP 2018017197W WO 2018199290 A1 WO2018199290 A1 WO 2018199290A1
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hydraulic
bleed
current
valve device
discharge pressure
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英泰 村岡
知道 能勢
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川崎重工業株式会社
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    • F15B2211/6316—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pilot pressure

Definitions

  • the present invention relates to a hydraulic drive system that supplies hydraulic fluid discharged from a hydraulic pump to a hydraulic actuator for driving.
  • a work machine capable of traveling such as a hydraulic excavator is provided with a hydraulic actuator (for example, a hydraulic cylinder, a hydraulic motor, etc.) to move a boom, an arm, a bucket, a swivel body, and the like.
  • the hydraulic actuator is driven by hydraulic fluid from the hydraulic drive system, and the hydraulic drive system controls the operation direction and speed of the hydraulic actuator by switching the direction and flow rate of the hydraulic fluid. It has become.
  • a hydraulic drive system configured as described above, for example, a hydraulic system disclosed in Patent Document 1 (corresponding to a configuration including a device group G1 and a controller) is known.
  • the hydraulic system of Patent Document 1 includes a flow control valve (indicated as an actuator control valve in Cited Document 1), a bleed-off valve (indicated as an unloading valve in Cited Document 1), and a controller.
  • the flow rate control valve is provided with a pair of electromagnetic valves, and controls the flow rate of the working fluid flowing through the hydraulic actuator in accordance with the pilot pressure output from each of the pair of electromagnetic valves.
  • the bleed-off valve is also provided with a solenoid valve, which controls the flow rate of the working fluid flowing to the hydraulic actuator by bleeding the working fluid in accordance with the pilot pressure output from the solenoid valve. ing.
  • the three solenoid valves are connected to a controller, and the controller applies a command current according to the operation direction and the operation amount of the operation lever to the solenoid valve to control the movement of each valve.
  • each valve is moved by applying a command current according to the operation of the operation lever to the solenoid valve according to the command from the controller.
  • the timing at which each valve starts to operate and the timing at which the operation is completed with respect to the applied command current varies due to manufacturing errors and the like. That is, the timing varies with respect to the operation amount of the operation lever for each valve.
  • a pressure sensor is attached to the output side of the solenoid valve, the characteristics of the output pressure of the solenoid valve with respect to the command current are measured, and the command current is adjusted so as to reduce the variation in characteristics.
  • the relationship between the output pressure of the electromagnetic valve and the command current can be adjusted, it is not possible to adjust until the start timing and completion timing of each valve operation with respect to the command current.
  • some of the solenoid valves are incorporated in a flow control valve and a bleed-off valve. In such a case, it is difficult to attach a pressure sensor. Therefore, the following method can be considered.
  • a pressure sensor is installed on the output side of the flow control valve and bleed-off valve, and the relationship between the output pressure of the flow control valve and bleed-off valve and the command current is detected and given to the operation amount of the operation lever based on this. It is conceivable to calibrate the power command current.
  • the present invention completes the timing or operation at which the valve device starts to operate in response to the operation of the operation lever without providing a pressure sensor on the output side of the valve device (that is, the flow control valve device and the bleed-off valve device). It aims at providing the hydraulic system which can adjust timing.
  • the hydraulic drive system of the present invention is interposed between a hydraulic actuator driven by hydraulic fluid discharged from a hydraulic pump and the hydraulic pump, and the hydraulic pump according to an operation command current flowing therethrough
  • a flow control valve device that controls the flow rate of hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump by adjusting the opening between the hydraulic pump and the hydraulic actuator, and is interposed between the hydraulic pump and the tank
  • a bleed-off valve device that controls the flow rate of hydraulic fluid to be bleed off by adjusting the opening between the hydraulic pump and the tank, a discharge pressure sensor that detects the discharge pressure of the hydraulic pump, and the hydraulic pressure
  • a relief valve that relieves the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump to the tank when the pump discharge pressure is equal to or higher than the relief pressure, and an operator operable to drive the hydraulic actuator
  • a control device for controlling the movement of the flow control valve device by controlling the movement of the flow control valve device by flowing the operation command current corresponding to the operation amount for the operation to the flow control valve device, and The control device detects the discharge pressure by the discharge pressure sensor by changing
  • At least one of the opening start current at the start of opening and the closing completion current at the completion of closing in the flow control valve device is detected and detected.
  • the present invention by performing the calibration process, at least one of a correspondence relationship between the operation amount of the operation lever and the opening start current and a correspondence relationship between the operation amount of the operation lever and the closing completion current is obtained. Correspondence can be adjusted. That is, in the hydraulic drive system, without providing a pressure sensor on the output side of the flow control valve device, the timing at which the flow control valve device starts to operate in response to the operation of the operation lever and the operation of the flow control valve device are completed. At least one of the timings can be adjusted.
  • control device varies the hydraulic pump and the hydraulic pump by the flow control valve device when changing the operation command current to flow to the flow control valve device to detect the opening start current in the calibration process.
  • the operation command current may be varied so as to open the gap between the hydraulic pump and the hydraulic actuator after blocking the hydraulic actuator.
  • the discharge pressure drops steeply when the flow control valve device opens between the hydraulic pump and the hydraulic actuator. Therefore, it is easy to determine the opening of the flow control valve device in the calibration process, and variations in detected opening start current can be suppressed.
  • control device may control the capacity of a variable displacement pump that is the hydraulic pump, and the discharge flow rate of the hydraulic pump may be set to a predetermined flow rate or less in the calibration process.
  • the discharge flow rate can be reduced, and the fluctuation of the discharge pressure when opening and closing between the hydraulic pump and the hydraulic actuator can be made sharper than when the discharge flow rate is high. Therefore, it is easy to determine that the opening and closing of the flow control valve device has started, and variations in the detected opening start current and closing start current can be suppressed.
  • control device supplies hydraulic fluid to the hydraulic cylinder, which is the hydraulic actuator, via the flow rate control valve device before performing calibration, and moves the rod of the hydraulic cylinder to a predetermined position. It may be moved to.
  • the correspondence can be adjusted at the same position.
  • the load acting on the rod may differ depending on the position, and the load may affect the detection of current.
  • the control device controls the movement of the flow control valve device to move the rod of the hydraulic cylinder to the stroke end which is the predetermined position, and fluctuates the operation command current flowing to the flow control valve device.
  • the hydraulic fluid may flow to the flow control valve device in the direction in which the rod of the hydraulic cylinder moves.
  • the rod is moved to the stroke end and then moved in the opposite direction at the time of adjustment, so that the rod reaches the stroke end during the calibration process and the hydraulic fluid is liquidated. It is possible to suppress the occurrence of a situation where it is impossible to flow through the pressure cylinder. That is, it is possible to suppress the situation where the rod reaches the stroke end and the opening start current cannot be detected. Therefore, it is possible to adjust the timing at which the flow control valve device starts operating in response to the operation of the operation lever without providing a sensor or the like for detecting the position of the rod.
  • the apparatus may further include an instruction device that instructs execution of the calibration process, and the control device may execute the calibration process based on an instruction to execute the calibration process by the instruction device. .
  • the calibration process is executed after an instruction to execute the calibration process is given. Therefore, it is possible to prevent the calibration process from being performed undesirably during operation.
  • a first opening start current that is the opening start current is detected, and a correspondence relationship between the operation amount of the operation element and the first opening start current is adjusted.
  • the discharge pressure is detected by the discharge pressure sensor while changing the bleed-off command current that the control device sends to the bleed-off valve device, and the bleed is detected based on the detected discharge pressure and the relief pressure.
  • the second opening start current at which the off-valve device starts opening is detected, and the operation amount of the operating element and the opening start current of the bleed-off valve device are based on the detected second opening start current. And the second process in which the correspondence relationship is adjusted by the control device.
  • the timing at which the bleed-off valve device starts operating can be adjusted in response to the operation of the operation lever without providing a pressure sensor on the output side of the bleed-off valve device.
  • a first closing completion current that is the closing completion current is detected, and a correspondence relationship between the operation amount of the operator and the first closing completion current is adjusted.
  • the discharge pressure is detected by the discharge pressure sensor while changing the bleed-off command current that the control device sends to the bleed-off valve device, and the bleed is detected based on the detected discharge pressure and the relief pressure.
  • the second closing completion current at the completion of closing in the off-valve device is detected, and the correspondence between the operation amount of the operating element and the second closing completion current based on the detected second closing completion current
  • the second process in which the relationship is adjusted may be executed by the control device.
  • the timing at which the operation of the bleed-off valve device is completed in response to the operation of the operation lever can be adjusted without providing a pressure sensor on the output side of the bleed-off valve device.
  • the hydraulic drive system of the present invention is interposed between a hydraulic pump that supplies hydraulic fluid to a hydraulic actuator and a tank, and the hydraulic pump and the tank according to a bleed-off command current flowing therethrough.
  • a bleed-off valve device that controls a flow rate at which hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump is bleed off by adjusting an opening between the discharge pump, a discharge pressure sensor that detects a discharge pressure of the hydraulic pump, and the liquid When the discharge pressure of the pressure pump exceeds the relief pressure, a relief valve that relieves hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump to the tank, an operation element that can be operated to drive the hydraulic actuator, and an operation element
  • a control device that controls the movement of the bleed-off valve device by flowing the bleed-off command current according to the operation amount to the bleed-off valve device, and the control device comprises: The discharge pressure sensor detects the discharge pressure while varying the bleed-off command current flowing through the bleed-off valve device, and the opening of the bleed-off valve device at the start of opening is based
  • the present invention by performing calibration processing, at least one of the correspondence relationship between the operation amount of the operation lever and the opening start current and the correspondence relationship between the operation lever operation amount and the closing completion current is performed.
  • the relationship can be adjusted. That is, in the hydraulic drive system, without providing a pressure sensor on the output side of the bleed-off valve device, the timing at which the bleed-off valve device starts operating and the operation of the bleed-off valve device are completed with respect to the operation of the operation lever. At least one of the timings can be adjusted.
  • the present invention it is possible to adjust the timing at which the valve device starts operating or completes the operation with respect to the operation of the operation lever without providing a pressure sensor on the output side of the valve device.
  • FIG. 2 It is a side view which shows a hydraulic shovel provided with the hydraulic drive system of 1st and 2nd embodiment of this invention.
  • 3 is a flowchart showing a procedure for performing calibration processing in the hydraulic drive system shown in FIG. 2.
  • 4A is a graph showing a change with time of the command current when the calibration process is performed by the hydraulic drive system shown in FIG. 2
  • FIG. 4B is a change of the discharge pressure with respect to the command current when the calibration process is performed. It is a graph which shows.
  • the work machine is configured to be able to travel, and is configured to be able to perform various operations such as excavation and lifting at a destination after traveling and moving.
  • the work machine includes an attachment for performing these various operations, and includes a plurality of actuators for moving the attachment.
  • Examples of the working machine include a hydraulic crane, a wheel loader, and a hydraulic excavator 2.
  • the working machine will be described by taking the hydraulic excavator 2 as an example.
  • the hydraulic excavator 2 shown in FIG. 1 is configured to be capable of traveling, and performs work such as excavation and transportation by moving the bucket 15. That is, the hydraulic excavator 2 includes a traveling device 11, a revolving body 12, a boom 13, an arm 14, and a bucket 15.
  • the traveling device 11 is a crawler, for example, and is configured to be able to travel by a traveling motor (not shown).
  • a swiveling body 12 is mounted on the traveling device 11 so as to be able to turn, and the turning body 12 is configured to be capable of being driven to turn by a turning motor (not shown).
  • a cab 12 a is formed in the revolving structure 12. In the cab 12a, a driver can get on to operate the hydraulic excavator 2, and operating devices 41 to 43 and the like to be described later are arranged. Further, the revolving body 12 is provided with a boom 13.
  • the boom 13 has a base end portion provided on the revolving body 12 so as to be swingable in the vertical direction, and extends upward and obliquely forward from the revolving body 12.
  • an arm 14 is provided at the front end portion of the boom 13 so as to be swingable in the front-rear direction, and the arm 14 extends obliquely downward and forward from the boom 13.
  • a bucket 15 is provided at the distal end portion of the arm 14 so as to be rotatable in the front-rear direction.
  • Each of the boom 13, the arm 14 and the bucket 15 configured as described above is provided with hydraulic cylinders 16 to 18 for operating them.
  • the hydraulic excavator 2 includes a pair of boom cylinders 16, an arm cylinder 17, and a bucket cylinder 18.
  • Each of the pair of boom cylinders 16 (only one boom cylinder 16 is shown in FIGS. 1 and 2) is arranged on both the left and right sides of the boom 13 so as to sandwich the boom 13, and the boom 13 and the revolving body 12 are arranged. It is erected between.
  • the boom cylinder 16 arranged in this manner expands and contracts according to the supply of hydraulic fluid, and the boom 13 swings in the vertical direction by extending and contracting.
  • An arm cylinder 17 is installed between the boom 13 and the arm 14, and a bucket cylinder 18 is installed between the arm 14 and the bucket 15.
  • the arm cylinder 17 and the bucket cylinder 18 are also expanded and contracted according to the supply of the hydraulic fluid, and the arm 14 and the bucket 15 swing in the front-rear direction by expanding and contracting.
  • Each of the hydraulic cylinders 16 to 18 configured as described above has rod side ports 16a to 18a and head side ports 16b to 18b as shown in FIG.
  • the cylinders 16 to 18 contract by supplying the hydraulic fluid to the rod side ports 16a to 18a and discharging the hydraulic fluid from the head side ports 16b to 18b, and supply the hydraulic fluid to the head side ports 16b to 18b. Further, the hydraulic fluid is extended by discharging it from the rod side ports 16a to 18a.
  • the hydraulic excavator 2 is provided with a hydraulic drive system 1 to supply and discharge hydraulic fluid to and from the cylinders 16 to 18 that expand and contract in this way.
  • the hydraulic drive system 1 is a system that supplies hydraulic fluid to each of the cylinders 16 to 18 and drives them.
  • the hydraulic drive system 1 is composed of a center bleed type hydraulic pressure control circuit and includes a hydraulic pump 21.
  • the hydraulic pump 21 is connected to a drive source such as an engine (not shown), and is rotated by the drive source to discharge a working fluid (for example, a liquid such as water or oil).
  • the hydraulic pump 21 having such a function is, for example, a variable displacement swash plate pump, and is configured to be able to change the discharge flow rate.
  • the hydraulic pump 21 has a swash plate 21a, and discharges hydraulic fluid at a flow rate corresponding to the tilt angle by changing the tilt angle of the swash plate 21a.
  • the swash plate 21a is provided with a regulator 21b, and the regulator 21b changes the tilt angle of the swash plate 21a in accordance with a command input thereto.
  • the hydraulic pump 21 configured as described above is connected to the main passage 22, and discharges the hydraulic fluid sucked from the tank 23 to the main passage 22. Further, three flow control valve devices 24 to 26 are interposed in the main passage 22.
  • the three flow control valve devices 24 to 26 are provided in association with the respective cylinders 16 to 18, and control the direction and flow rate of the hydraulic fluid flowing through the corresponding cylinders 16 to 18. That is, the hydraulic drive system 1 includes a boom flow control valve device 24, an arm flow control valve device 25, and a bucket flow control valve device 26.
  • the boom flow control valve device 24 is associated with the pair of boom cylinders 16
  • the arm flow control valve device 25 is associated with the arm cylinder 17, and the bucket flow control valve device 26 is associated with the bucket cylinder. 18.
  • these three flow control valve devices 24 to 26 are interposed in the main passage 22 in the order of the boom flow control valve device 24, the arm flow control valve device 25, and the bucket flow control valve device 26. However, it does not have to be in this order.
  • the three flow control valve devices 24 to 26 have the same function, although the targets for flowing the hydraulic fluid are different. Therefore, the configuration of the boom flow control valve device 24 will be mainly described below, and the other flow control valve devices 25 and 26 that are the same as the configuration of the boom flow control valve device 24 will be described. The same reference numerals are given and description thereof is omitted.
  • the boom flow control valve device 24 switches the flow direction of the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 21 based on the operation command current input thereto, and controls the flow rate of the hydraulic fluid flowing to the pair of boom cylinders 16. It is supposed to be. That is, the boom flow control valve device 24 includes a flow control valve 31 and a pair of electromagnetic proportional valves 33R and 33L.
  • the flow control valve 31 is a spool valve having so-called six ports, and the connection state of each port is switched according to the position of the spool 31a.
  • the configuration of the boom flow control valve 31 will be described in detail.
  • the flow control valve 31 is a center open type spool valve that opens and closes the main passage 22 in accordance with the position of the spool 31a. That is, the flow rate control valve 31 opens the main passage 22 when the spool 31 a is located at the neutral position M, and the working fluid flows to the downstream side of the flow rate control valve 31. On the other hand, when the spool 31a moves from the neutral position M to the first offset position R or the second offset position L, the flow rate control valve 31 opens the opening of the main passage 22 according to the position of the spool 31a (that is, the amount of movement). Is to narrow. In other words, the flow control valve 31 is configured to flow a hydraulic fluid having a flow rate corresponding to the position of the spool 31 a to the downstream side of the flow control valve 31.
  • the main passage 22 is branched upstream of the flow control valve 31, and the branched supply passage 32 is connected to the flow control valve 31 via a check valve 34.
  • the check valve 34 allows the flow of hydraulic fluid flowing through the supply passage 32 from the main passage 22 to the flow control valve 31, but blocks the flow in the opposite direction.
  • the supply passage 32 is connected to one port of the flow control valve 31, and the rod side port 16a and the head side port 16b of the boom cylinder 16 and the tank 23 are connected to the other ports.
  • the opening degree between the connected ports is adjusted according to the position of the spool 31a. That is, the opening between the two ports 16a and 16b and the tank 23 and between the two ports 16a and 16b and the supply passage 32 are also controlled to the opening degree corresponding to the position of the spool 31a, like the main passage 22.
  • the hydraulic fluid having a flow rate corresponding to the position of the spool 31a is supplied to and discharged from the boom cylinder 16.
  • a pair of springs 31b and 31c are provided on the spool 31a, and the pair of springs 31b and 31c urge the spool 31a in a direction opposite to each other.
  • the spool 31a receives two pilot pressures p1 and p2.
  • the first pilot pressure p1 acts on the spool 31a so as to resist the biasing force of the first spring 31b
  • the second pilot pressure p2 is It acts on the spool 31a so as to resist the urging force of the second spring 31c.
  • the flow rate control valve 31 is provided with a pair of electromagnetic proportional valves 33R and 33L.
  • the pair of electromagnetic proportional valves 33R and 33L are connected to a pilot pump (not shown) and the tank 23, respectively, and output pilot pressures p1 and p2 corresponding to the operation command currents input to the respective valves.
  • the pilot pressures p1 and p2 act on the spool 31a to oppose each other, and the spool 31a moves to a position corresponding to the differential pressure between the two pilot pressures p1 and p2 as described above. .
  • the spool 31a moves to a position corresponding to the operation command current.
  • the hydraulic fluid of the direction according to the operation command current and the flow rate can be supplied to the boom cylinder 16, and the speed can be increased according to the operation command current.
  • the arm flow control valve device 25 and the bucket flow control valve device 26 also have the same functions as the boom flow control valve device with different target hydraulic actuators. That is, the arm flow control valve device 25 and the bucket flow control valve device 26 have a flow control valve 31 and a pair of electromagnetic proportional valves 33R and 33L.
  • the flow control valve 31 supplies and discharges hydraulic fluid to and from the two ports 17a and 17b of the arm cylinder.
  • the flow control valve 31 The hydraulic fluid is supplied to and discharged from the two ports 18a and 18b of the bucket cylinder.
  • the arm flow control valve device 25 and the bucket flow control valve device 26 switch and respond to the flow direction of the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 21 based on the operation command current input thereto.
  • the flow rate of the working fluid flowing through the cylinders 17 and 18 is controlled.
  • the boom flow control valve device 24, the arm flow control valve device 25, and the bucket flow control valve device 26 configured in this way are arranged in the main passage 22 side by side as described above.
  • a bleed-off valve 27 is interposed in the main passage 22 further downstream of these three valve devices 24 to 26.
  • the bleed-off valve 27 is a so-called electromagnetic proportional valve, and opens and closes the main passage 22 in accordance with a bleed-off command current flowing therethrough. More specifically, the bleed-off valve 27 is a normally open type electromagnetic proportional valve, and closes the main passage 22 as the bleed command current increases.
  • the main passage 22 is connected to the tank 23 on the downstream side of the bleed-off valve 27, and the hydraulic fluid is discharged to the tank 23 by opening the main passage 22 by the bleed-off valve 27, that is, bleed-off. It has become.
  • a relief valve 28 and a discharge pressure sensor 29 are connected to the main passage 22 in addition to the bleed-off valve 27 and the three flow control valve devices 24 to 26. That is, the relief valve 28 is connected to the upstream side of the boom flow control valve device 24 in the main passage 22, that is, to the hydraulic pump 21 side, and is connected to the main passage 22 and the tank 23.
  • the relief valve 28 is opened when the pressure of the hydraulic fluid flowing through the main passage 22 (that is, the discharge pressure) becomes equal to or higher than a predetermined relief pressure pr. 23 is discharged. As a result, the pressure of the hydraulic fluid flowing through the main passage 22 does not exceed the relief pressure pr.
  • a discharge pressure sensor 29 is provided in the passage 22 upstream of the boom flow control valve device 24.
  • the discharge pressure sensor 29 is electrically connected to the control device 30, and outputs a signal corresponding to the discharge pressure of the hydraulic pump 21 to the control device 30.
  • the control device 30 can detect the discharge pressure of the hydraulic pump 21 based on a signal from the discharge pressure sensor 29 and can store the detected discharge pressure.
  • control device 30 includes a plurality of operation devices (in this embodiment, three operation devices 41 to 43 are described for convenience, but an operation device operable in each of the X-axis direction and the Y-axis direction is provided. By using this, the number of operating devices themselves can be omitted.
  • the operation devices 41 to 43 are arranged in the cab 12a so that the driver can operate them.
  • the operation devices 41 to 43 are associated with the three cylinders 16 to 17, respectively, and are for giving commands of the operation direction and operation speed of the corresponding hydraulic cylinders 16 to 18. More specifically, the operation devices 41 to 43 are, for example, electric joysticks and have operation levers 41a to 43a, respectively.
  • the operation levers 41a to 43a which are operation elements, are configured to be operable in one direction and the other in a predetermined direction, and each of the operation devices 41 to 43 operates when the operation levers 41a to 43a are operated.
  • a signal corresponding to the direction in which the control lever is operated and the amount of operation of the control levers 41a to 43a is output to the control device 30.
  • the control device 30 is electrically connected to all the electromagnetic proportional valves 33R and 33L of the three flow control valve devices 24 to 26, and based on the signals output from the operation devices 41 to 43, the flow rate corresponding to them.
  • An operation command current is supplied to the electromagnetic proportional valves 33R and 33L of the control valve devices 24 to 26. By applying the operation command current, the hydraulic cylinders 16 to 18 corresponding to the operated operation levers 41a to 43a operate in a direction corresponding to the operation direction and at a speed corresponding to the operation amount.
  • the control device 30 is also electrically connected to the regulator 21b and the bleed-off valve 27, and based on signals output from the operation devices 41 to 43 (more specifically, the operation of the operation levers 41a to 43a).
  • a discharge flow rate command signal is output to the regulator 21 b (depending on the amount), and a bleed-off command signal is output to the bleed-off valve 27. Accordingly, the hydraulic fluid having a flow rate corresponding to the operation amount of the operation levers 41a to 43a is discharged from the hydraulic pump, and the hydraulic fluid having a flow rate corresponding to the operation amount of the operation levers 41a to 43a is bleed-off.
  • the control device 30 having such a function is related to three command currents (that is, an operation command current, a discharge flow rate command current, and a bleed-off command current) to be output with respect to the operation amount of the operation levers 41a to 43a.
  • command currents that is, an operation command current, a discharge flow rate command current, and a bleed-off command current
  • each command current is output based on the relationship.
  • the relationship between the operation amount and the operation command current is directly proportional in the present embodiment, and the control device 30 outputs an operation command current proportional to the operation amount to each component.
  • a mode instruction device 44 is electrically connected to the control device 30.
  • the mode instructing device 44 is constituted by, for example, a switch and an operation panel, and is disposed in the cab 12a so that the driver can operate like the operation levers 41a to 43a.
  • the mode instruction device 44 is configured to be able to select an operation mode and a calibration mode.
  • the driver can operate the operation levers 41a to 43a to expand and contract the hydraulic cylinders 16 to 18 and move the bucket 15.
  • the control device 30 executes the calibration process, that is, calibrates the timing at which the hydraulic cylinders 16 to 18 start to operate in response to the operation of the operation levers 41a to 43a. That is, the control device 30 is configured to execute a calibration process according to a calibration instruction from the mode instruction device 44.
  • the calibration processing executed by the control device 30 will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • step S1 which is a posture changing step
  • the control device 30 controls the movements of the various components to bring the structure 19 constituted by the boom 13, the arm 14, and the bucket 15 into an initial posture as shown in FIG. That is, the control device 30 controls the movements of the three flow control valve devices 24 to 26 and the bleed-off valve 27 to extend the boom cylinder 16, the arm cylinder 17, and the bucket cylinder 18.
  • control device 30 sends an operation command current to the first electromagnetic proportional valve 33R to each of the three flow rate control valve devices 24 to 26, so that the boom cylinder 16, the arm cylinder 17, And each rod 16c, 17c, 18c of the cylinder 18 for buckets is moved until it reaches a stroke end (namely, predetermined position).
  • a stroke end namely, predetermined position
  • the structure 19 takes an initial posture.
  • the process proceeds from step S1 to step S2.
  • step S2 which is a discharge flow rate adjustment step
  • the discharge flow rate discharged from the hydraulic pump 21 is adjusted to a predetermined flow rate or less.
  • the predetermined flow rate is a flow rate that is equal to or lower than the allowable flow rate of the relief valve 28.
  • the control device 30 outputs a discharge flow rate command current to the regulator 21b, and limits the discharge flow rate of the hydraulic pump 21 to the minimum flow rate.
  • step S3 which is a pressure increasing process, both the supply and discharge of the hydraulic fluid to and from the hydraulic cylinders 16 to 18 and the bleed-off of the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 21 are stopped. That is, the control device 30 stops the supply and discharge of the hydraulic fluid to and from the hydraulic cylinders 16 to 18 by positioning the spool 31a at the neutral position M in all the flow control valves 31 of the three flow control valve devices 24 to 26. . Further, the control device 30 sends a bleed-off command current to the bleed-off valve 27 and causes the bleed-off valve 27 to close the main passage 22.
  • step S4 which is a target device selection step
  • a target device to be calibrated that is, a target device is selected from the three flow control valve devices 24 to 26 and the bleed-off valve 27.
  • the boom flow control valve device 24 is first selected as the target device.
  • step S5 which is a command current variation process
  • the command current that the control device 30 passes through the target device is varied. That is, the control device 30 outputs an operation command current to the second electromagnetic proportional valve 33L of the boom flow control valve device 24.
  • the rod 16c of the boom cylinder 16 is moved to the stroke end in step S1, and the rod 16c can be moved only in a direction in which the boom cylinder 16 contracts. That is, the rod 16c can always move in a direction in which the boom cylinder 16 contracts. Therefore, the control device 30 supplies an operation command current to the second electromagnetic proportional valve 33L so as to move the rod 16c in the contracting direction. When the command current is supplied to the target device in this way, the process proceeds from step S5 to step S6.
  • step S6 which is a pressure decrease determination step, it is determined whether or not the discharge pressure has not decreased. That is, the control device 30 detects and stores the discharge pressure based on the signal from the discharge pressure sensor 29, and this time is detected as the discharge pressure stored after being boosted in the boosting step of step S3. Compare the discharge pressure. And the fall of discharge pressure is determined based on the following examples. That is, when the discharge pressure detected with respect to the stored discharge pressure is within a predetermined ratio range, the control device 30 determines that the discharge pressure has not dropped. Then, the process returns from step S6 to step S5.
  • the control device 30 When returning to step S5, the control device 30 increases the operation command current to be supplied to the second electromagnetic proportional valve 33L, and shifts from step S5 to step S6 to again compare the stored discharge pressure with the detected discharge pressure. .
  • the increase in the operation command current and the comparison of the discharge pressure are repeated until the control device 30 determines that the discharge pressure is decreasing. Until that time, the control device 30 displays the second electromagnetic proportional valve as shown in the graph of FIG. 4A.
  • the operation command current output to 33L is gradually increased.
  • the vertical axis indicates the operation command current
  • the horizontal axis indicates time.
  • the pilot pressure p2 output from the second electromagnetic proportional valve 33L also gradually increases, and eventually the supply passage 32 and the rod side port 16a are connected (opening start of FIG. 4A). point).
  • the hydraulic fluid flowing through the main passage 22 flows into the boom cylinder 16 and the discharge pressure maintained at the relief pressure pr decreases as shown in FIG. 4B.
  • the vertical axis represents the discharge pressure
  • the horizontal axis represents the operation command current.
  • step S7 which is a current storing process at the start of opening, a command current passed when the discharge pressure starts to drop, that is, an opening start current I1 (between the supply passage 32 and the rod side port 16a by the flow control valve 31).
  • 1st opening start current which is an operation command current at the opening start point at which the opening starts. That is, the control device 30 stores the operation command current that has flowed to the second electromagnetic proportional valve 33L when it is determined that the discharge pressure is decreasing, and stores this as the opening start time current I1.
  • the process proceeds from step S7 to step S8.
  • step S8 which is a calibration process
  • the correspondence between the operation amount of the operation lever 41a and the opening start current I1 is adjusted based on the opening start current I1 stored in step S7. That is, the control device 30 maintains the proportional relationship between the operation amount and the operation command current, and adds an offset value (corresponding to a differential current, which will be described later) to the proportional relationship so that the operation amount of the operation lever 41a is set in advance.
  • the opening start current I1 is output from the second electromagnetic proportional valve 33L. More specifically, the control device 30 compares the operation command current that flows to the second electromagnetic proportional valve 33L when the predetermined amount of operation is performed on the operation lever 41a before adjustment with the opening start current I1.
  • a differential current obtained by subtracting the operation command current from the opening start current I1 is calculated.
  • the control device 30 offsets the differential current in the proportional relationship between the operation amount and the operation command current, and when a predetermined amount of operation is applied to the operation lever 41a, the supply passage 32 and the rod side port 16a During this period, the opening starts and the boom cylinder 16 starts to operate.
  • the operation command current is calibrated by offsetting the differential current in this way, the process proceeds from step S8 to step S9.
  • step S9 which is a process end determination step, it is determined whether or not the calibration of the command current has been completed for all of the three flow control valve devices 24 to 26 and the bleed-off valve 27. If the calibration of the command current has not been completed for all, the process returns to step S4 to select the target device from the devices for which calibration has not been completed. That is, when the arm flow control valve device 25 is selected next and the process proceeds to step S5, the procedure of each step from step S5 to step S8 is executed as in the case of the boom flow control valve device 24. As a result, also with respect to the boom flow control valve device 24, the differential current is offset in a proportional relationship between the operation amount of the operation lever 42a and the operation command current, and the operation command current is calibrated. When the calibration of the operation command current is completed also for the arm flow control valve device 25, the process returns from step S9 to step S4 again, and then the bucket flow control valve device 26 is selected and the process proceeds to step S5.
  • the bucket flow control valve device 26 executes the steps of steps S5 to S8.
  • the operation command current is calibrated.
  • the process returns from step S9 to step S4 again.
  • the bleed-off valve 27 is selected and the process proceeds to step S5.
  • the bleed-off command current is calibrated basically in the same procedure as the three flow control valve devices 24 to 26.
  • the bleed-off valve 27 is a normally open type valve. The procedure is slightly different for reasons such as That is, in the case of the bleed-off valve 27, in step S5, the control device 30 varies the bleed-off command current that flows to the bleed-off valve 27 that is the target device, that is, the bleed-off command current. More specifically, the bleed-off valve 27 is supplied with a bleed-off command current to close the main passage 22, and the operation amount and the bleed-off command current have an inversely proportional relationship. Therefore, the control device 30 operates the bleed-off valve 27 in the direction to open the main passage 22 by reducing the bleed-off command current in step S5. When the bleed-off command current is thus reduced, the process proceeds from step S5 to step S6.
  • step S6 the stored discharge pressure is compared with the discharge pressure detected this time as in the case of the three flow control valve devices 24 to 26, and the control device 30 determines whether or not the discharge pressure has dropped. . If not, the control device 30 returns to step S5 to further reduce the bleed-off command current, and if it is lowered, the control device 30 proceeds to step S7 and starts opening current I2 (mainly by the bleed-off valve 27). 2nd opening start current which is a bleed-off command current at the opening start point at which the passage 22 starts to open is stored.
  • step S8 based on the stored opening start current I2, the bleed-off command is calibrated so that the opening start current I2 flows by a predetermined amount for each of the operation amounts of the operation levers 41a to 43a.
  • the process proceeds from step S8 to step S9. It is determined that the calibration of the command current has been completed for all the valves 27, the calibration process is completed, and the mode is shifted from the calibration mode to the operation mode.
  • a pressure sensor is provided on the output side of each of the three flow control valve devices 24 to 26 and the bleed-off valve 27 when the control device 30 performs a calibration process. Even when the operation lever is not operated, the timing at which each of the three flow control valve devices 24 to 26 and the bleed-off valve 27 starts to operate can be adjusted. As a result, the timings at which the three flow control valve devices 24 to 26 and the bleed-off valve 27 start to operate can be matched to the operation of the operation levers 41a to 43a. Thereby, it is possible to suppress variations in the operation start timings of the three flow control valve devices 24 to 26 and the bleed-off valve 27 with respect to the operation of the operation lever. That is, when the boom 13, the arm 14, and the bucket 15 are operated, variation in play (operation dead zone) of the operation levers 41a to 43a can be suppressed.
  • step S5 the operation command current is gradually increased to open the space between the hydraulic pump 21 and the hydraulic cylinders 16-18.
  • the discharge pressure maintained at the relief pressure pr in step S3 drops sharply when the space between the hydraulic pump 21 and the hydraulic cylinders 16 to 18 is opened in step S5. Therefore, it is easy to determine that the gap between the hydraulic pump 21 and the hydraulic cylinders 16 to 18 is opened by the flow control valve devices 24 to 26 (that is, the opening of the flow control valve devices 24 to 26). Variation in the opening start current I1 can be suppressed. The same applies to the bleed-off valve 27.
  • the discharge flow rate of the hydraulic pump 21 at the time of calibration in step S2 is limited to the minimum flow rate.
  • emitted from the relief valve 28 in step S3 can be suppressed, and it can suppress that discharge pressure is raised too much and a hydraulic fluid rises in temperature too much.
  • the discharge pressure can be sharply lowered when the gap between the hydraulic pump 21 and the hydraulic cylinders 16 to 18 is opened as compared with the case where the discharge flow rate is high.
  • the load acting on each hydraulic cylinder 16-18 differs depending on the posture of the structure 19, and is detected when opening between the hydraulic pump 21 and the hydraulic cylinders 16-18.
  • the discharge pressure varies depending on the posture of the structure 19. Therefore, when calibration is performed in different postures, the load acting on the rods 16c to 18c differs depending on the posture, and this load may affect the detection of the opening start current I1.
  • the command current is calibrated after the structure 19 is placed in the initial posture in step S1. That is, calibration is performed in the same posture. Thereby, the influence by the change of load can be suppressed and the dispersion
  • the rods 16c to 18c are moved to the stroke end with respect to all the hydraulic cylinders 16 to 18, from which the rods 16c to 18c are moved only in one direction (that is, It is in a movable state (movable direction only). Therefore, it is possible to suppress the occurrence of a situation in which the rods 16c to 18c reach the stroke end and the hydraulic fluid cannot flow to the hydraulic cylinders 16 to 18 while the calibration process is being performed. That is, it is possible to suppress the situation where the rods 16c to 18c reach the stroke end and the opening start current I1 cannot be detected. Accordingly, it is possible to adjust the timing at which the flow control valve device starts operating in response to the operation of the operation levers 41a to 43a without providing a sensor or the like for detecting the positions of the rods 16c to 18c.
  • the calibration process is executed after the mode instruction device 44 selects the calibration mode, that is, when the execution of the calibration process is instructed. Therefore, it is possible to prevent the calibration process from being performed undesirably during operation.
  • the hydraulic drive system 1A of the second embodiment is similar in configuration to the hydraulic drive system 1 of the first embodiment. Accordingly, the configuration of the hydraulic drive system 1A of the second embodiment will be described mainly with respect to the differences from the hydraulic drive system 1 of the first embodiment, and the same components will be denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted. To do.
  • the hydraulic drive system 1A of the second embodiment includes a hydraulic pump 21, three flow control valve devices 24A to 26A, a bleed-off valve device 27A, a relief valve 28, and a discharge pressure sensor. 29, a control device 30, three operation devices 41 to 43, and a mode instruction device 44.
  • the three flow control valve devices 24 A to 26 A are connected in parallel to the hydraulic pump 21. That is, the main passage 22 is branched into three supply passages 32a to 32c on the downstream side, and each of the supply passages 32a to 32c is connected to each of the three flow control valve devices 24A to 26A via the check valve 34. It is connected to the.
  • Each of the three flow control valve devices 24A to 26A connected in this way is constituted by an electric spool valve 31A.
  • the electric spool valve 31A has a spool 31a and an electric actuator 31d.
  • the electric actuator 31d is constituted by, for example, an electric motor and a ball screw, and the electric motor rotates in one direction and the other direction according to a drive command current output from the control device 30.
  • a spool 31a is connected to the electric motor via a ball screw. When the electric motor rotates in one direction, the spool 31a moves toward the first offset position R, and when the electric motor rotates in the other direction, the spool 31a moves. It moves to the second offset position L.
  • the spool 31a does not have a function of opening and closing the main passage 22, but the function of adjusting the opening between the supply passages 32a to 32c and the tank 23 and the hydraulic cylinders 16 to 18 is described below. This is the same as the spool 31a of the embodiment. Accordingly, the three flow control valve devices 24A to 26A also open between the hydraulic pump 21 and the hydraulic cylinders 16 to 18 at an opening degree corresponding to the drive command current output from the control device 30. It has become.
  • the hydraulic pressure drive system 1A is constituted by a central bleed type hydraulic pressure control circuit, and a bleed-off valve device 27A is connected to the main passage 22.
  • the bleed-off valve device 27A has a bleed-off valve 51 and an electromagnetic proportional control valve 52.
  • the bleed-off valve 51 is a pilot-type and normally closed valve, and bleeds off hydraulic fluid at a flow rate corresponding to the input pilot pressure p3 from the main passage 22.
  • the electromagnetic proportional control valve 52 is a so-called inverse proportional valve.
  • the electromagnetic proportional control valve 52 is connected to a pilot pump (not shown), and outputs a pilot pressure p3 having a pressure corresponding to a bleed-off command current input thereto to the bleed-off valve 51.
  • the bleed-off valve device 27A configured in this manner bleeds off the working fluid at a flow rate corresponding to the bleed-off command current from the main passage 22 as with the bleed-off valve 27 of the first embodiment.
  • the control device 30 when the calibration mode is selected by the mode instruction device 44, the control device 30 performs the first implementation in order to calibrate the drive command current and the bleed-off command current.
  • the same calibration process as that of the hydraulic drive system 1 is executed.
  • the calibration process in the hydraulic drive system 1A refer to the calibration process of the hydraulic drive system 1 of the first embodiment, and a detailed description thereof will be omitted.
  • the hydraulic drive system 1A configured as described above has the same effects as the hydraulic drive system 1 of the first embodiment.
  • step S5 of the calibration process of the present embodiment calibration is performed by supplying an operation command current to the flow control valve devices 24 to 26 so as to operate the hydraulic cylinders 16 to 18 in the extending direction from the stopped state.
  • the calibration can be performed even when the hydraulic cylinders 16 to 18 are operated from the stopped state to the contraction direction. Further, calibration is performed even when the hydraulic cylinders 16 to 18 are stopped from a state where the hydraulic cylinders 16 to 18 are operated in the extending direction, or when the hydraulic cylinders 16 to 18 are stopped from a state where they are operated in the contracting direction. be able to.
  • the flow rate control is performed from the state in which the gap between the supply passage 32 and the rod-side ports 16a to 18a is opened to the closing direction.
  • the operation command current flowing through the flow control valve 31 is decreased.
  • the discharge pressure detected based on the discharge pressure sensor 29 increases and reaches the relief pressure pr, whereby the gap between the supply passage 32 and the rod side ports 16a to 18a is closed (that is, the closing completion point). ) Can be detected.
  • the electric current at the time of closing completion can be calculated
  • the timing of completing the operation of the flow control valve devices 24 to 26 and 24A to 26A. can be adjusted.
  • the bleed-off valve 27 and the bleed-off valve device 27A can also adjust the correspondence by obtaining the closing-time completion current, and can achieve the same effects.
  • the operation devices 41 to 43 are configured by electric joysticks, but the present invention is not necessarily limited thereto. That is, the operation devices 41 to 43 may be hydraulic pilot type operation devices. In this case, the operation direction and the operation amount of the operation levers 41a to 43a can be detected by detecting the output pressure output from the operation valve by a pressure sensor or the like.
  • the flow rate control valve 31 and the electric spool valve 31A are configured to be driven in response to a command signal. It may be a valve. In this case, the flow control valve 31 and the electric spool valve 31A cannot be calibrated, but the bleed-off command current can be calibrated by the calibration process described above.
  • the structure 19 of the hydraulic excavator 2 is assumed to take the initial posture when performing the calibration process, but the initial posture is not necessarily changed. It is not necessary to take a predetermined posture and it is not necessary to take a predetermined posture for each calibration.
  • the hydraulic cylinders 16 to 18 are shown as an example of the hydraulic actuator, but the hydraulic motors included in the traveling device 11 and the swing body 12 are used. May be.

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Abstract

液圧駆動システムは、流量制御弁装置と、ブリードオフ弁装置と、吐出圧センサと、リリーフ弁と、操作子と、制御装置と、を備え、制御装置は、ブリードオフ弁装置によって液圧ポンプとタンクとの間を遮断した状態で流量制御弁装置に流す作動指令電流を変動させて吐出圧センサで吐出圧を検出し、検出する吐出圧とリリーフ圧力とに基づいて流量制御弁装置における開口開始時の開口開始時電流又は閉口完了時の閉口完了時電流のうちの少なくとも一方の電流を検出すると共に、検出される少なくとも一方の電流に基づいて操作子の操作量と少なくとも一方の電流との対応関係を調整するキャリブレーション処理を実行する、液圧駆動システム。

Description

液圧駆動システム
　本発明は、液圧ポンプから吐出される作動液を液圧アクチュエータに供給して駆動する液圧駆動システムに関する。
　液圧ショベル等のように走行可能な作業機械は、ブーム、アーム、バケット、及び旋回体等を動かすべく液圧アクチュエータ（例えば、液圧シリンダ及び液圧モータ等）を備えている。液圧アクチュエータは、液圧駆動システムからの作動液によって駆動するようになっており、液圧駆動システムは、作動液の流れる方向及び流量を切換えて液圧アクチュエータの動作方向及び速度を制御するようになっている。このように構成されている液圧駆動システムとして、例えば特許文献１の液圧システム（機器群Ｇ１及びコントローラを備える構成に相当）が知られている。
　特許文献１の液圧システムは、流量制御弁（引用文献１においてアクチュエータ制御弁と表記）と、ブリードオフ弁（引用文献１においてアンロード弁と表記）と、コントローラと、を備えている。流量制御弁は、一対の電磁弁が設けられており、一対の電磁弁から夫々出力されるパイロット圧に応じて液圧アクチュエータに流れる作動液の流量を制御するようになっている。また、ブリードオフ弁にもまた、電磁弁が設けられており、電磁弁から出力されるパイロット圧に応じて作動液をブリードオフして液圧アクチュエータに流れる作動液の流量を制御するようになっている。３つの電磁弁は、コントローラに接続されており、コントローラは、操作レバーの操作方向及び操作量に応じた指令電流を電磁弁に与えて各弁の動きを制御するようになっている。
特開２０１４－２２７９４９号公報
　特許文献１の液圧システムでは、前述の通り、コントローラからの指令に応じて操作レバーの操作に応じた指令電流を電磁弁に与えて各弁を動かすようになっている。しかし、与える指令電流に対して各弁が作動を開始するタイミング及び作動を完了するタイミングには、製造誤差等に起因してバラつきが生じている。即ち、弁毎に操作レバーの操作量に対して各々タイミングにバラつきが生じる。それを解消すべく、操作レバーの操作量に対して電磁弁に与える指令電流のキャリブレーションを行うことが望ましい。
　キャリブレーションを行う方法としては、例えば電磁弁の出力側に圧力センサを取付けて指令電流に対する電磁弁の出力圧の特性を計測し、特性のバラつきを少なくするように指令電流を調整する。しかし、この方法では、電磁弁の出力圧と指令電流との関係を調整できるものの、指令電流に対する各弁の作動の開始タイミング及び完了のタイミングまでは調整することができない。なお、上記電磁弁には、流量制御弁及びブリードオフ弁に組み込まれたものも存在し、そのような場合、圧力センサを取付けること自体が困難となる。そこで、以下のような方法が考えられる。
　即ち、流量制御弁及びブリードオフ弁の出力側に圧力センサを取付け、流量制御弁及びブリードオフ弁の出力圧と指令電流の関係を検出し、これに基づいて操作レバーの操作量に対して与えるべき指令電流のキャリブレーションを行うことが考えられる。しかし、液圧駆動システムでは、流量制御弁及びブリードオフ弁の出力側に圧力センサを取付ける必要性が低く、これらの圧力センサは、キャリブレーションを行う際にのみ取付けられることが想定される。他方、これらの圧力センサを取付けるには、別途配管を形成したり、設置及び撤収したりする必要があり、キャリブレーションに多大な工数を要することになる。
　そこで本発明は、弁装置（即ち、流量制御弁装置及びブリードオフ弁装置）の出力側に圧力センサを設けることなく操作レバーの操作に対して弁装置が作動を開始するタイミング又は作動を完了するタイミングを調整することができる液圧システムを提供することを目的としている。
　本発明の液圧駆動システムは、液圧ポンプから吐出される作動液によって駆動する液圧アクチュエータと前記液圧ポンプとの間に介在し、そこに流される作動指令電流に応じて前記液圧ポンプと前記液圧アクチュエータとの間の開度を調整して前記液圧ポンプから吐出される作動液の流量を制御する流量制御弁装置と、前記液圧ポンプとタンクとの間に介在し、前記液圧ポンプと前記タンクとの間の開度を調整してブリードオフさせる作動液の流量を制御するブリードオフ弁装置と、前記液圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧センサと、前記液圧ポンプの吐出圧がリリーフ圧力以上になると、前記液圧ポンプから吐出される作動液を前記タンクにリリーフするリリーフ弁と、前記液圧アクチュエータを駆動させるべく操作可能な操作子と、操作子に対する操作量に応じた前記作動指令電流を前記流量制御弁装置に流して前記流量制御弁装置の動きを制御すると共に、前記ブリードオフ弁装置の動きを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記ブリードオフ弁装置によって前記液圧ポンプと前記タンクとの間を遮断した状態で前記流量制御弁装置に流す前記作動指令電流を変動させて前記吐出圧センサで吐出圧を検出し、検出する吐出圧と前記リリーフ圧力とに基づいて前記流量制御弁装置における開口開始時の開口開始時電流及び閉口完了時の閉口完了時電流のうちの少なくとも一方を検出すると共に、検出される前記少なくとも一方の電流に基づいて前記操作子の操作量と前記少なくとも一方の電流との対応関係を調整するキャリブレーション処理を実行するものである。
　本発明に従えば、キャリブレーション処理を行うことによって、操作レバーの操作量と開口開始時電流との対応関係、及び操作レバーの操作量と閉口完了時電流との対応関係のうちの少なくとも一方の対応関係を調整することができる。即ち、液圧駆動システムでは、流量制御弁装置の出力側に圧力センサを設けることなく、操作レバーの操作に対して流量制御弁装置が作動を開始するタイミング及び流量制御弁装置の作動が完了するタイミングのうち少なくとも一方のタイミングを調整することができる。
　上記発明において、前記制御装置は、キャリブレーション処理において前記開口開始時電流を検出すべく前記流量制御弁装置に流す前記作動指令電流を変動させる際、前記流量制御弁装置によって前記液圧ポンプと前記液圧アクチュエータとの間を遮断してから前記液圧ポンプと前記液圧アクチュエータとの間を開くように前記作動指令電流を変動させてもよい。
　上記構成に従えば、液圧ポンプと液圧アクチュエータとの間を流量制御弁装置によって開いた際に吐出圧が急峻に下降する。それ故、キャリブレーション処理において流量制御弁装置の開口を判断しやすく、検出される開口開始時電流のばらつきを抑えることができる。
　上記発明において、前記制御装置は、前記液圧ポンプである可変容量型ポンプの容量を制御可能であって、前記キャリブレーション処理において前記液圧ポンプの吐出流量を所定流量以下にしてもよい。
　上記構成に従えば、吐出流量を少なくすることができ、吐出流量が多い場合に比べて液圧ポンプと液圧アクチュエータとの間を開閉する際の吐出圧の変動を急峻にさせることができる。それ故、流量制御弁装置の開口及び閉口が開始したことを判断しやすく、検出される開口開始時電流及び閉口開始時電流のばらつきを抑えることができる。
　上記発明において、前記制御装置は、キャリブレーションを実行する前に、前記流量制御弁装置を介して前記液圧アクチュエータである液圧シリンダに作動液を供給し、前記液圧シリンダのロッドを所定位置に移動させてもよい。
　上記構成に従えば、液圧シリンダのロッドを所定位置に移動させてから調整を行うので、同じ位置にて対応関係の調整を行うことができる。ロッドには、その位置に応じて作用する負荷が異なる場合があり、その負荷が電流の検出に影響を与える場合がある。同じ姿勢にてキャリブレーションを行うことによって、そのような影響を抑制することができ、検出される電流のばらつきを抑えることができる。
　上記発明において、前記制御装置は、前記流量制御弁装置の動きを制御して前記液圧シリンダのロッドを前記所定位置であるストロークエンドまで動かし、前記流量制御弁装置に流す前記作動指令電流を変動させる際には前記液圧シリンダのロッドが可動する方向に作動液が前記流量制御弁装置に流れるようにしてもよい。
　上記構成に従えば、調整する際にロッドをストロークエンドまで移動させた後にその反対方向の可動方向に動かすので、キャリブレーション処理を実行している間にロッドがストロークエンドに達して作動液を液圧シリンダに流すことができなくなるという事態が発生することを抑制できる。即ち、ロッドがストロークエンドに達して開口開始時電流が検出できない事態が発生することを抑制することができる。従って、ロッドの位置を検出するセンサ等を設けることなく、操作レバーの操作に対して流量制御弁装置が作動を開始するタイミングを調整することができる。
　上記発明において、前記キャリブレーション処理の実行を指示する指示装置を更に備え、前記制御装置は、前記指示装置による前記キャリブレーション処理の実行の指示に基づいて、前記キャリブレーション処理を実行してもよい。
　上記構成に従えば、キャリブレーション処理を実行することを指示されてからキャリブレーション処理を実行するようになっている。それ故、運転中等において、キャリブレーション処理が不所望に行われることを防ぐことができる。
　上記発明において、前記キャリブレーション処理では、前記開口開始時電流である第１開口開始時電流が検出され、前記操作子の操作量と前記第１開口開始時電流との対応関係が調整される第１の処理と、前記制御装置が前記ブリードオフ弁装置に流すブリードオフ指令電流を変動させながら前記吐出圧センサで吐出圧が検出され、検出される吐出圧と前記リリーフ圧力とに基づいて前記ブリードオフ弁装置が開口を開始する第２開口開始時電流が検出されると共に、検出される前記第２開口開始時電流に基づいて前記操作子の操作量と前記ブリードオフ弁装置の開口開始時電流との対応関係が調整される第２の処理とが前記制御装置によって実行されてもよい。
　上記構成に従えば、キャリブレーション処理を行うことによって、ブリードオフ弁が開口を開始する際にブリードオフ弁装置に流されるブリードオフ指令電流である第２開口開始時電流を検出することができ、これに基づいて操作レバーの操作量とブリードオフ弁装置の開口開始点との対応関係を調整することができる。即ち、液圧駆動システムでは、ブリードオフ弁装置の出力側に圧力センサを設けることなく、操作レバーの操作に対してブリードオフ弁装置が作動を開始するタイミングを調整することができる。
　上記発明において、前記キャリブレーション処理では、前記閉口完了時電流である第１閉口完了時電流が検出され、前記操作子の操作量と前記第１閉口完了時電流との対応関係が調整される第１の処理と、前記制御装置が前記ブリードオフ弁装置に流すブリードオフ指令電流を変動させながら前記吐出圧センサで吐出圧が検出され、検出される吐出圧と前記リリーフ圧力とに基づいて前記ブリードオフ弁装置における閉口完了時の第２閉口完了時電流が検出されると共に、検出される前記第２閉口完了時電流に基づいて前記操作子の操作量と前記第２閉口完了時電流との対応関係が調整される第２の処理とが前記制御装置によって実行されてもよい。
　上記構成に従えば、キャリブレーション処理を行うことによって、ブリードオフ弁が閉口を完了する際にブリードオフ弁装置に流されるブリードオフ指令電流である第２閉口完了時電流を検出することができ、これに基づいて操作レバーの操作量とブリードオフ弁装置の閉口開始点との対応関係を調整することができる。即ち、液圧駆動システムでは、ブリードオフ弁装置の出力側に圧力センサを設けることなく、操作レバーの操作に対してブリードオフ弁装置の作動が完了するタイミングを調整することができる。
　本発明の液圧駆動システムは、液圧アクチュエータに作動液を供給する液圧ポンプとタンクとの間に介在し、そこに流されるブリードオフ指令電流に応じて前記液圧ポンプと前記タンクとの間の開度を調整して前記液圧ポンプから吐出される作動液がブリードオフされる流量を制御するブリードオフ弁装置と、前記液圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧センサと、前記液圧ポンプの吐出圧がリリーフ圧力以上になると、前記液圧ポンプから吐出される作動液を前記タンクにリリーフするリリーフ弁と、前記液圧アクチュエータを駆動させるべく操作可能な操作子と、操作子に対する操作量に応じた前記ブリードオフ指令電流を前記ブリードオフ弁装置に流して前記ブリードオフ弁装置の動きを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記ブリードオフ弁装置に流す前記ブリードオフ指令電流を変動させながら前記吐出圧センサで吐出圧を検出させ、検出される吐出圧と前記リリーフ圧力とに基づいて前記ブリードオフ弁装置における開口開始時の開口開始時電流及び閉口完了時の閉口完了時電流のうちの少なくとも一方の電流を検出すると共に、検出される前記少なくとも一方の電流に基づいて前記操作子の操作量と前記前記少なくとも一方の電流との対応関係を調整するキャリブレーション処理を実行するものである。
　本発明に従えば、キャリブレーション処理を行うことによって操作レバーの操作量と開口開始時電流との対応関係、及び操作レバーの操作量と閉口完了時電流との対応関係のうちの少なくとも一方の対応関係を調整することができる。即ち、液圧駆動システムでは、ブリードオフ弁装置の出力側に圧力センサを設けることなく、操作レバーの操作に対してブリードオフ弁装置が作動を開始するタイミング及びブリードオフ弁装置の作動が完了するタイミングのうち少なくとも一方のタイミングを調整することができる。
　本発明によれば、弁装置の出力側に圧力センサを設けることなく操作レバーの操作に対して弁装置が作動を開始するタイミング又は作動を完了するタイミングを調整することができる。
本件発明の第１及び第２実施形態の液圧駆動システムを備える液圧ショベルを示す側面図である。 第１実施形態の液圧駆動システムの液圧回路を示す回路図である。 図２に示す液圧駆動システムにおいて、キャリブレーション処理を行う際の手順を示すフローチャートである。 図４Ａは、図２に示す液圧駆動システムによるキャリブレーション処理を行った際の指令電流の経時変化を示すグラフ、図４Ｂは、同キャリブレーション処理を行った際の指令電流に対する吐出圧の変化を示すグラフである。 第２実施形態の液圧駆動システムの液圧回路を示す回路図である。
　以下、本発明に係る第１及び第２実施形態の液圧駆動システム１，１Ａ及びそれを備える液圧ショベル２について図面を参照して説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、液圧ショベル２に搭乗する運転者が見ている方向を基準として記載しているが、説明する上で便宜上使用するものであって発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する液圧駆動システム１，１Ａは、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。
　＜第１実施形態＞
　作業機械は、走行可能に構成され、走行して移動した先において掘削及び吊り上げ等の種々の作業を行うことができるように構成されている。作業機械は、これらの種々の作業を行うべくアタッチメントを備えており、アタッチメントを動かすべく複数のアクチュエータを備えている。作業機械としては、例えば液圧クレーン、ホイルローダ、及び液圧ショベル２がある。以下では、液圧ショベル２を例に挙げて作業機械を説明する。
　［液圧ショベル］
　図１に示す液圧ショベル２は、走行移動可能に構成され、バケット１５を動かして掘削や運搬等の作業を行う。即ち、液圧ショベル２は、走行装置１１と、旋回体１２と、ブーム１３と、アーム１４と、バケット１５とを有している。走行装置１１は、例えばクローラーであり、図示しない走行用モータによって走行可能に構成されている。走行装置１１の上には、旋回体１２が旋回可能に載せられており、旋回体１２は、図示しない旋回モータによって旋回駆動可能に構成されている。また、旋回体１２には、運転室１２ａが形成されている。運転室１２ａには、液圧ショベル２を操作すべく運転者が搭乗できるようになっており、後述する操作装置４１～４３等が配置されている。また、旋回体１２には、ブーム１３が設けられている。
　ブーム１３は、その基端部分が上下方向に揺動可能に旋回体１２に設けられ、旋回体１２から上斜め前方に延在している。また、ブーム１３の先端部分には、アーム１４が前後方向に揺動可能に設けられ、アーム１４はブーム１３から下斜め前方に延在している。更に、アーム１４の先端部分には、バケット１５が前後方向に回動可能に設けられている。このように構成されているブーム１３、アーム１４、及びバケット１５の各々には、それらを作動すべく液圧シリンダ１６～１８が夫々設けられている。
　更に詳細に説明すると、液圧ショベル２は、一対のブーム用シリンダ１６と、アーム用シリンダ１７と、バケット用シリンダ１８とを備えている。一対のブーム用シリンダ１６の各々（図１及び２では、一方のブーム用シリンダ１６のみを示す）は、ブーム１３を挟むようにブーム１３の左右両側に夫々配置され、且つブーム１３と旋回体１２との間に架設されている。このように配置されるブーム用シリンダ１６は、作動液の供給に応じて伸縮するようになっており、伸縮させることによってブーム１３が上下方向に揺動する。また、ブーム１３とアーム１４との間には、アーム用シリンダ１７が架設され、アーム１４とバケット１５との間には、バケット用シリンダ１８が架設されている。アーム用シリンダ１７及びバケット用シリンダ１８もまた作動液の供給に応じて伸縮するようになっており、伸縮させることによってアーム１４及びバケット１５が前後方向に揺動する。
　このように構成されている液圧シリンダ１６～１８の各々には、図２に示すようにロッド側ポート１６ａ～１８ａ及びヘッド側ポート１６ｂ～１８ｂを夫々有している。各シリンダ１６～１８は、ロッド側ポート１６ａ～１８ａに作動液を供給し且つヘッド側ポート１６ｂ～１８ｂから作動液を排出させることによって収縮し、またヘッド側ポート１６ｂ～１８ｂに作動液を供給し且つロッド側ポート１６ａ～１８ａから作動液を排出させることによって伸長するようになっている。このように伸縮する各シリンダ１６～１８に対して作動液を給排すべく液圧ショベル２は、液圧駆動システム１を備えている。
　＜液圧駆動システム＞
　液圧駆動システム１は、各シリンダ１６～１８に作動液を供給してそれらを駆動するシステムである。液圧駆動システム１は、センターブリード型の液圧制御回路で構成されており、液圧ポンプ２１を備えている。液圧ポンプ２１は、図示しないエンジン等の駆動源に連結されており、駆動源によって回転駆動させられて作動液（例えば、水又は油などの液体）を吐出するようになっている。このような機能を有する液圧ポンプ２１は、例えば可変容量型の斜板ポンプであって、吐出流量を変更可能に構成されている。即ち、液圧ポンプ２１は、斜板２１ａを有しており、斜板２１ａの傾転角を変更することで傾転角に応じた流量の作動液を吐出する。また、斜板２１ａには、レギュレータ２１ｂが設けられており、レギュレータ２１ｂは、そこに入力される指令に応じて斜板２１ａの傾転角を変更する。このように構成される液圧ポンプ２１は、主通路２２に繋がっており、タンク２３から吸引した作動液を主通路２２に吐出するようになっている。また、主通路２２には、３つの流量制御弁装置２４～２６が介在している。
　３つの流量制御弁装置２４～２６は、各シリンダ１６～１８に対応付けて設けられ、対応するシリンダ１６～１８に流れる作動液の方向及び流量を制御するようになっている。即ち、液圧駆動システム１は、ブーム用流量制御弁装置２４と、アーム用流量制御弁装置２５と、バケット用流量制御弁装置２６とを備えている。ブーム用流量制御弁装置２４は、一対のブーム用シリンダ１６に対応付けられ、アーム用流量制御弁装置２５は、アーム用シリンダ１７に対応付けられ、バケット用流量制御弁装置２６は、バケット用シリンダ１８に対応付けられている。これら３つの流量制御弁装置２４～２６は、本実施形態では、ブーム用流量制御弁装置２４、アーム用流量制御弁装置２５、及びバケット用流量制御弁装置２６の順番で主通路２２に介在しているが、この順番でなくても良い。なお、３つの流量制御弁装置２４～２６は、作動液を流す対象が異なっているものの、同様の機能を有している。それ故、以下では、ブーム用流量制御弁装置２４の構成について主に説明し、その他の流量制御弁装置２５，２６の構成であってブーム用流量制御弁装置２４の構成と同一のものについては同一の符号を付して、説明を省略する。
　ブーム用流量制御弁装置２４は、そこに入力される作動指令電流に基づいて液圧ポンプ２１から吐出される作動液の流れる方向を切換え且つ一対のブーム用シリンダ１６に流れる作動液の流量を制御するようになっている。即ち、ブーム用流量制御弁装置２４は、流量制御弁３１と、一対の電磁比例弁３３Ｒ，３３Ｌとを有している。流量制御弁３１は、いわゆる６つのポートを有するスプール弁であり、スプール３１ａの位置に応じて各ポートの接続状態を切換えるようになっている。以下では、ブーム用流量制御弁３１の構成について詳しく説明する。
　流量制御弁３１は、センターオープン型のスプール弁であり、スプール３１ａの位置に応じて主通路２２を開閉するようになっている。即ち、流量制御弁３１は、スプール３１ａが中立位置Ｍに位置する際には主通路２２を開き、作動液が流量制御弁３１の下流側に流れるようになっている。他方、スプール３１ａが中立位置Ｍから第１オフセット位置Ｒ又は第２オフセット位置Ｌへと移動すると、流量制御弁３１は、スプール３１ａの位置（即ち、移動量）に応じて主通路２２の開度を狭めるようになっている。即ち、流量制御弁３１は、スプール３１ａの位置に応じた流量の作動液を流量制御弁３１の下流側に流すようになっている。
　また、主通路２２は、流量制御弁３１より上流側において分岐しており、その分岐した供給通路３２が逆止弁３４を介して流量制御弁３１に接続されている。なお、逆止弁３４は、供給通路３２を主通路２２から流量制御弁３１に流れる作動液の流れを許容するが、その逆方向の流れを遮断するようになっている。供給通路３２は、流量制御弁３１の１つのポートに接続されており、その他のポートにはブーム用シリンダ１６のロッド側ポート１６ａ及びヘッド側ポート１６ｂ、並びにタンク２３が接続されている。
　このように構成されている流量制御弁３１では、スプール３１ａが中立位置Ｍに位置する際には、主通路２２が接続されている２つのポートを除く４つのポートが遮断される。これにより、ブーム用シリンダ１６に対する作動液の給排が停止され、ブーム用シリンダ１６の伸縮状態が維持される。他方、スプール３１ａが中立位置Ｍから第１オフセット位置Ｒに移動すると、ロッド側ポート１６ａとタンク２３とが接続され、ヘッド側ポート１６ｂと供給通路３２とが接続される。これにより、ブーム用シリンダ１６が伸長し、ブーム１３が持ち上げられる。また、スプール３１ａが中立位置Ｍから第２オフセット位置Ｌの方へと移動すると、ヘッド側ポート１６ｂとタンク２３とが接続され、ロッド側ポート１６ａと供給通路３２とが接続される。これにより、ブーム用シリンダ１６が収縮し、ブーム１３が下げられる。更に、流量制御弁３１では、スプール３１ａの位置に応じて接続されるポート間の開度が調整されるようになっている。即ち、２つのポート１６ａ，１６ｂとタンク２３との間、及び２つのポート１６ａ，１６ｂと供給通路３２との間もまた、主通路２２と同様にスプール３１ａの位置に応じた開度に制御され、スプール３１ａの位置に応じた流量の作動液がブーム用シリンダ１６に対して給排されるようになっている。
　このような機能を有する流量制御弁３１では、スプール３１ａに一対のばね３１ｂ，３１ｃが設けられており、一対のばね３１ｂ，３１ｃは互いに抗する方向にスプール３１ａを付勢している。また、スプール３１ａは、２つのパイロット圧ｐ１，ｐ２を受けており、第１パイロット圧ｐ１は、第１ばね３１ｂの付勢力に抗するようにスプール３１ａに作用し、第２パイロット圧ｐ２は、第２ばね３１ｃの付勢力に抗するようにスプール３１ａに作用している。即ち、２つのパイロット圧ｐ１，ｐ２は、互いに抗するようにスプール３１ａに作用しており、スプール３１ａは、２つのパイロット圧ｐ１，ｐ２の差圧に応じた位置へと移動するようになっている。このような２つのパイロット圧ｐ１，ｐ２をスプール３１ａに与えるべく、流量制御弁３１には一対の電磁比例弁３３Ｒ，３３Ｌが設けられている。
　一対の電磁比例弁３３Ｒ，３３Ｌは、図示しないパイロットポンプとタンク２３とに夫々繋がっており、各々に入力される作動指令電流に応じたパイロット圧ｐ１，ｐ２を夫々出力するようになっている。前述の通り、パイロット圧ｐ１，ｐ２は互いに抗するようにスプール３１ａに作用し、スプール３１ａは、前述の通り２つのパイロット圧ｐ１，ｐ２の差圧に応じた位置に移動するようになっている。このようにスプール３１ａは、作動指令電流に応じた位置に移動する。これにより、作動指令電流に応じた方向且つ流量の作動液をブーム用シリンダ１６に供給し、作動指令電流に応じた速度することができる。
　アーム用流量制御弁装置２５及びバケット用流量制御弁装置２６もまた、対象とする液圧アクチュエータが異なるもののブーム用流量制御弁装置と同様の機能を有している。即ち、アーム用流量制御弁装置２５及びバケット用流量制御弁装置２６は、流量制御弁３１及び一対の電磁比例弁３３Ｒ，３３Ｌを有している。アーム用流量制御弁装置２５では、流量制御弁３１がアーム用シリンダの２つのポート１７ａ，１７ｂに対して作動液の給排を行い、またバケット用流量制御弁装置２６では、流量制御弁３１がバケット用シリンダの２つのポート１８ａ，１８ｂに対して作動液の給排を行うようになっている。このようにして、アーム用流量制御弁装置２５及びバケット用流量制御弁装置２６は、そこに入力される作動指令電流に基づいて液圧ポンプ２１から吐出される作動液の流れる方向を切換え且つ対応するシリンダ１７，１８に流れる作動液の流量を制御するようになっている。このように構成されているブーム用流量制御弁装置２４、アーム用流量制御弁装置２５及びバケット用流量制御弁装置２６は、前述の通り主通路２２に３つ並んで介在している。また、主通路２２には、これら３つの弁装置２４～２６更に下流側にブリードオフ弁２７が介在している。
　ブリードオフ弁２７は、いわゆる電磁比例弁であり、そこに流れるブリードオフ指令電流に応じて主通路２２を開閉するようになっている。さらに詳細に説明すると、ブリードオフ弁２７は、ノーマルオープン型の電磁比例弁であり、ブリード指令電流の増加に伴って主通路２２を閉じるようになっている。また、主通路２２は、ブリードオフ弁２７の下流側でタンク２３と繋がっており、ブリードオフ弁２７によって主通路２２を開くことによって作動液がタンク２３に排出される、即ちブリードオフされるようになっている。
　また、主通路２２には、ブリードオフ弁２７、及び３つの流量制御弁装置２４～２６の他にリリーフ弁２８、及び吐出圧センサ２９が繋がっている。即ち、リリーフ弁２８は、主通路２２においてブーム用流量制御弁装置２４より上流側、即ち液圧ポンプ２１側に接続され、主通路２２とタンク２３とに繋いでいる。リリーフ弁２８は、主通路２２を流れる作動液の圧力（即ち、吐出圧）が予め定められたリリーフ圧ｐｒ以上になると開くようになっており、開くことで主通路２２を流れる作動液をタンク２３に排出している。これにより、主通路２２を流れる作動液の圧力がリリーフ圧ｐｒを越えないようになっている。また、通路２２においてブーム用流量制御弁装置２４より上流側には、吐出圧センサ２９が設けられている。吐出圧センサ２９は、制御装置３０と電気的に接続されており、液圧ポンプ２１の吐出圧に応じた信号を制御装置３０に出力するようになっている。制御装置３０は、吐出圧センサ２９からの信号に基づいて液圧ポンプ２１の吐出圧を検出し、検出された吐出圧を記憶できるようになっている。
　また、制御装置３０には、複数の操作装置（本実施形態では、便宜上、３つの操作装置４１～４３として説明しているが、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の各々に操作可能な操作装置を利用することで、操作装置自体の数を省略可能である。）が電気的に接続されている。操作装置４１～４３は、運転者が操作できるように運転室１２ａ内に配置されている。また、操作装置４１～４３は、３つのシリンダ１６～１７に夫々対応付けられており、対応する液圧シリンダ１６～１８の動作方向及び動作速度の指令を与えるためのものである。更に詳細に説明すると、操作装置４１～４３は、例えば電気ジョイスティックであって、操作レバー４１ａ～４３ａを夫々有している。操作子である操作レバー４１ａ～４３ａは、所定方向一方及び他方に操作可能に構成されており、操作装置４１～４３の各々は、操作レバー４１ａ～４３ａが操作されると、操作レバー４１ａ～４３ａが操作される方向及び操作レバー４１ａ～４３ａの操作量に応じた信号を制御装置３０に出力するようになっている。また、制御装置３０は、３つの流量制御弁装置２４～２６の全ての電磁比例弁３３Ｒ，３３Ｌと電気的に繋がっており、操作装置４１～４３から出力される信号に基づいてそれに対応する流量制御弁装置２４～２６の電磁比例弁３３Ｒ，３３Ｌに作動指令電流を流す。作動指令電流を与えることによって、操作された操作レバー４１ａ～４３ａに対応する液圧シリンダ１６～１８が操作方向に応じた方向であって操作量に応じた速度で作動するようになっている。
　また、制御装置３０は、レギュレータ２１ｂ及びブリードオフ弁２７にも電気的に接続されており、操作装置４１～４３から出力される信号に基づいて（より詳細には、操作レバー４１ａ～４３ａの操作量に応じて）レギュレータ２１ｂに吐出流量指令信号が出力され、ブリードオフ弁２７にブリードオフ指令信号が出力される。これにより、操作レバー４１ａ～４３ａの操作量に応じた流量の作動液が液圧ポンプから吐出され、また操作レバー４１ａ～４３ａの操作量に応じた流量の作動液がブリードオフされる。
　このような機能を有する制御装置３０は、操作レバー４１ａ～４３ａの操作量に対して出力すべき３つの指令電流（即ち、作動指令電流、吐出流量指令電流、及びブリードオフ指令電流）との関係が予め記憶されており、その関係に基づいて各指令電流が出力する。例えば、操作量と作動指令電流との関係は、本実施形態において正比例関係となっており、制御装置３０は、操作量に比例する作動指令電流を各構成に出力するようになっている。
　更に、制御装置３０には、モード指示装置４４が電気的に接続されている。モード指示装置４４は、例えばスイッチ及び操作パネル等によって構成されており、操作レバー４１ａ～４３ａと同様に運転者が操作できるように運転室１２ａに配置されている。モード指示装置４４は、運転モードとキャリブレーションモードとを選択可能に構成されている。運転モードでは、運転者が操作レバー４１ａ～４３ａを操作することによって液圧シリンダ１６～１８を伸縮させ、バケット１５を動かすことができる。他方、キャリブレーションモードでは、制御装置３０がキャリブレーション処理を実行する、即ち操作レバー４１ａ～４３ａの操作に対して液圧シリンダ１６～１８が作動を開始するタイミングをキャリブレーションする。即ち、制御装置３０は、モード指示装置４４によるキャリブレーションの指示よってキャリブレーション処理を実行するようになっている。以下では、制御装置３０が実行するキャリブレーション処理について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。
　＜キャリブレーション処理＞
　制御装置３０は、前述の通りモード指示装置４４によってキャリブレーションモードが選択されると、キャリブレーション処理を実行すべくステップＳ１に移行する。姿勢変更工程であるステップＳ１では、制御装置３０が各種構成の動きを制御してブーム１３、アーム１４、及びバケット１５によって構成される構造体１９を図１に示すような初期姿勢にする。即ち、制御装置３０は、３つの流量制御弁装置２４～２６及びブリードオフ弁２７の動きを制御してブーム用シリンダ１６、アーム用シリンダ１７、及びバケット用シリンダ１８を伸長させる。更に詳細に説明すると、制御装置３０は、３つの流量制御弁装置２４～２６の各々に対して第１電磁比例弁３３Ｒに対して作動指令電流を流し、ブーム用シリンダ１６、アーム用シリンダ１７、及びバケット用シリンダ１８の各ロッド１６ｃ，１７ｃ，１８ｃをストロークエンド（つまり、所定位置）に達するまで移動させる。これにより、構造体１９が初期姿勢をとることになる。このような初期姿勢をとると、ステップＳ１からステップＳ２に移行する。
　吐出流量調整工程であるステップＳ２では、液圧ポンプ２１から吐出される吐出流量を所定流量以下に調整する。ここで、所定流量とは、リリーフ弁２８の許容流量以下となる流量である。本実施形態では、液圧ポンプ２１から吐出される吐出流量を、リリーフ弁２８の許容流量以下となる、最小流量に調整する場合について説明する。即ち、制御装置３０は、レギュレータ２１ｂに吐出流量指令電流を出力し、液圧ポンプ２１の吐出流量を最小流量に制限する。吐出流量を最小流量に調整すると、ステップＳ２からステップＳ３に移行する。
　昇圧工程であるステップＳ３では、各液圧シリンダ１６～１８に対する作動液の給排、及び液圧ポンプ２１から吐出される作動液のブリードオフの両方を停止する。即ち、制御装置３０は、３つの流量制御弁装置２４～２６の全ての流量制御弁３１において、スプール３１ａを中立位置Ｍに位置させて液圧シリンダ１６～１８に対する作動液の給排を停止する。更に、制御装置３０は、ブリードオフ弁２７にブリードオフ指令電流を流して、ブリードオフ弁２７によって主通路２２を閉じさせる。このように各液圧シリンダ１６～１８に対する作動液の給排及び作動液のブリードオフの両方を停止すると、吐出圧が上昇してやがてリリーフ圧ｐｒに達する。そうすると、リリーフ弁２８が開いて主通路２２を流れる作動液がタンク２３に導かれ、吐出圧がリリーフ圧ｐｒで維持される。このように吐出圧がリリーフ圧ｐｒまで昇圧されると、ステップＳ３からステップＳ４に移行する。
　対象装置選択工程であるステップＳ４では、キャリブレーションを行う対象の装置、即ち対象装置を３つの流量制御弁装置２４～２６及びブリードオフ弁２７から選択する。本実施形態では、対象装置としてまずブーム用流量制御弁装置２４が選択される。対象装置が選択されると、ステップＳ４からステップＳ５に移行する。指令電流変動工程であるステップＳ５では、制御装置３０が対象装置に流す指令電流を変動させる。即ち、制御装置３０は、ブーム用流量制御弁装置２４の第２電磁比例弁３３Ｌに作動指令電流を出力する。なお、本実施形態では、ステップＳ１においてブーム用シリンダ１６のロッド１６ｃがストロークエンドまで移動されており、ブーム用シリンダ１６が収縮するような方向にのみロッド１６ｃが移動できるようになっている。即ち、ロッド１６ｃは、ブーム用シリンダ１６が収縮するような方向に必ず移動できるようになっている。それ故、制御装置３０は、収縮する方向にロッド１６ｃを可動させるべく第２電磁比例弁３３Ｌに作動指令電流を流す。このように対象装置に指令電流を流すと、ステップＳ５からステップＳ６に移行する。
　圧力下降判定工程であるステップＳ６では、吐出圧が下降していないか否かを判定する。即ち、制御装置３０は、吐出圧センサ２９からの信号に基づいて吐出圧を検出して記憶しており、ステップＳ３の昇圧工程にて昇圧された後に記憶されている吐出圧と今回検出された吐出圧とを比較する。そして、以下のような一例に基づいて吐出圧の降下を判定する。即ち、記憶された吐出圧に対して検出される吐出圧が所定割合の範囲内にある場合、制御装置３０は吐出圧が降下していないと判断する。そうすると、ステップＳ６からステップＳ５に戻る。ステップＳ５に戻ると、制御装置３０は第２電磁比例弁３３Ｌに流す作動指令電流を大きくし、ステップＳ５からステップＳ６に移行して記憶されている吐出圧と検出された吐出圧と再び比較する。作動指令電流の増加及び吐出圧の比較は、吐出圧が降下していると制御装置３０が判断するまで繰り返され、それまで制御装置３０は、図４Ａのグラフに示すように第２電磁比例弁３３Ｌに出力する作動指令電流を徐々に増加させる。なお、図４Ａの縦軸は作動指令電流を示し、横軸は時間を示す。作動指令電流を徐々に増加させることにより第２電磁比例弁３３Ｌから出力されるパイロット圧ｐ２もまた徐々に増加し、やがて供給通路３２とロッド側ポート１６ａとが接続される（図４Ａの開口開始点）。接続されると主通路２２を流れる作動液がブーム用シリンダ１６に流れ、図４Ｂに示すようにリリーフ圧ｐｒに維持されていた吐出圧が下降する。なお、図４Ｂの縦軸は吐出圧を示し、横軸は作動指令電流を示す。吐出圧が降下すると、吐出圧センサ２９からの信号に基づいて検出される吐出圧もまた下降し、吐出圧が下降していると制御装置３０が判定する。そうすると、ステップＳ６からステップＳ７に移行する。
　開口開始時電流記憶工程であるステップＳ７では、吐出圧が下降し始めた際に流された指令電流、即ち開口開始時電流Ｉ１（流量制御弁３１によって供給通路３２とロッド側ポート１６ａとの間が開口し始める開口開始点における作動指令電流である第１開口開始時電流）を記憶する。つまり、制御装置３０は、吐出圧が下降していると判断した際に第２電磁比例弁３３Ｌに流した作動指令電流を記憶し、それを開口開始時電流Ｉ１として記憶する。開口開始時電流Ｉ１を記憶すると、ステップＳ７からステップＳ８に移行する。
　キャリブレーション工程であるステップＳ８では、ステップＳ７で記憶した開口開始時電流Ｉ１に基づいて、操作レバー４１ａの操作量と開口開始時電流Ｉ１との対応関係を調整する。即ち、制御装置３０は、操作量と作動指令電流との間の比例関係を維持しつつ、その比例関係にオフセット値（後述する、差分電流に相当）を加えて操作レバー４１ａの操作量が予め定められる所定量になると第２電磁比例弁３３Ｌから開口開始時電流Ｉ１が出力されるようにする。更に詳細に説明すると、制御装置３０は、調整前において操作レバー４１ａに対して所定量の操作がなされた際に第２電磁比例弁３３Ｌに流す作動指令電流と開口開始時電流Ｉ１とを比較し、開口開始時電流Ｉ１から前記作動指令電流を差し引いた差分電流を演算する。そして、制御装置３０は、操作量と作動指令電流との間の比例関係において差分電流をオフセットし、操作レバー４１ａに対して所定量の操作が加えられると、供給通路３２とロッド側ポート１６ａとの間が開口を開始してブーム用シリンダ１６が作動を開始するようにする。このように差分電流をオフセットして作動指令電流のキャリブレーションが行われると、ステップＳ８からステップＳ９に移行する。
　処理終了判定工程であるステップＳ９では、３つの流量制御弁装置２４～２６及びブリードオフ弁２７の全てに関して指令電流のキャリブレーションが終了したか否かを判定する。全てに関して指令電流のキャリブレーションが終了していない場合には、ステップＳ４に戻ってキャリブレーションが終了していない装置から対象装置を選択する。即ち、次にアーム用流量制御弁装置２５が選択されてステップＳ５に移行すると、ブーム用流量制御弁装置２４の場合と同様に、ステップＳ５からステップＳ８までの各工程の手順が実行される。これによって、ブーム用流量制御弁装置２４に関しても操作レバー４２ａの操作量と作動指令電流との比例関係に差分電流がオフセットされ、作動指令電流がキャリブレーションされる。アーム用流量制御弁装置２５に関しても作動指令電流のキャリブレーションが終了すると、再びステップＳ９からステップＳ４に戻り、次にバケット用流量制御弁装置２６が選択されてステップＳ５に移行する。
　バケット用流量制御弁装置２６もまた、ブーム用流量制御弁装置２４及びアーム用流量制御弁装置２５と同様に、ステップＳ５からステップＳ８までの各工程の手順が実行される。これによって、バケット用流量制御弁装置２６に関しても操作レバー４３ａの操作量と作動指令電流との比例関係に差分電流がオフセットされ、作動指令電流がキャリブレーションされるバケット用流量制御弁装置２６に関しても作動指令電流のキャリブレーションが終了すると、再びステップＳ９からステップＳ４に戻り、最後にブリードオフ弁２７が選択されてステップＳ５に移行する。
　ブリードオフ弁２７の場合ついても、基本的に３つの流量制御弁装置２４～２６と略同じような手順でブリードオフ指令電流のキャリブレーションが行われるが、ブリードオフ弁２７がノーマルオープン型の弁である点等の理由により手順が若干異なっている。即ち、ブリードオフ弁２７の場合、ステップＳ５では、制御装置３０は、対象装置であるブリードオフ弁２７に流すブリードオフ指令電流、即ちブリードオフ指令電流を変動させる。より詳細に説明すると、ブリードオフ弁２７はブリードオフ指令電流が流されて主通路２２を閉じており、操作量とブリードオフ指令電流とは逆比例の関係を有している。それ故、制御装置３０はステップＳ５においてブリードオフ指令電流を減少させて主通路２２を開く方向にブリードオフ弁２７を作動させる。このようにブリードオフ指令電流を減少させると、ステップＳ５からステップＳ６に移行する。
　ステップＳ６では、３つの流量制御弁装置２４～２６の場合と同様に記憶されている吐出圧と今回検出された吐出圧とを比較し、制御装置３０は吐出圧が降下していないか判断する。下降していない場合には、ステップＳ５に戻って制御装置３０がブリードオフ指令電流を更に減少させ、下降する場合には、ステップＳ７に移行して開口開始時電流Ｉ２（ブリードオフ弁２７によって主通路２２が開口し始める開口開始点におけるブリードオフ指令電流である第２開口開始時電流）を記憶する。ステップＳ８では、記憶された開口開始時電流Ｉ２に基づいて、操作レバー４１ａ～４３ａの操作量の各々に対して所定量で開口開始時電流Ｉ２が流れるように、ブリードオフ指令をキャリブレーションする。このようにしてブリードオフ弁２７に関してもブリードオフ指令電流のキャリブレーションが終了すると、ステップＳ８からステップＳ９に移行し、ステップＳ９にて制御装置３０が３つの流量制御弁装置２４～２６及びブリードオフ弁２７の全てに関して指令電流のキャリブレーションが終了したと判断し、キャリブレーション処理が終了してキャリブレーションモードから運転モードへと移行する。
　このように構成されている液圧駆動システム１では、制御装置３０がキャリブレーション処理を行うことによって、３つの流量制御弁装置２４～２６及びブリードオフ弁２７の各々の出力側に圧力センサが設けられていなくても、操作レバーの操作に対して、３つの流量制御弁装置２４～２６及びブリードオフ弁２７の各々が作動を開始するタイミングを調整することができる。これにより、操作レバー４１ａ～４３ａの操作に対して３つの流量制御弁装置２４～２６及びブリードオフ弁２７が作動を開始するタイミングを合わせることができる。これにより、操作レバーの操作に対する３つの流量制御弁装置２４～２６及びブリードオフ弁２７の作動開始タイミングのばらつきを抑えることができる。即ち、ブーム１３、アーム１４、及びバケット１５を作動させる際、各操作レバー４１ａ～４３ａの遊び（操作の不感帯）のばらつきを抑えることができる。
　また、液圧駆動システム１では、ステップＳ３にて流量制御弁３１のスプール３１ａを中立位置Ｍに位置させて液圧ポンプ２１と液圧シリンダ１６～１８との間を遮断した後、ステップＳ５にて作動指令電流を徐々に増加させて液圧ポンプ２１と液圧シリンダ１６～１８との間を開くようにしている。これにより、ステップＳ３によってリリーフ圧ｐｒに維持された吐出圧が、ステップＳ５において液圧ポンプ２１と液圧シリンダ１６～１８との間を開いた際に急峻に降下する。それ故、流量制御弁装置２４～２６によって液圧ポンプ２１と液圧シリンダ１６～１８との間が開口されたこと（即ち、流量制御弁装置２４～２６の開口）を判断しやすく、検出される開口開始時電流Ｉ１のばらつきを抑えることができる。ブリードオフ弁２７ついても同様である。
　更に、液圧駆動システム１では、ステップＳ２においてキャリブレーションをする際における液圧ポンプ２１の吐出流量を最小流量に制限している。これにより、ステップＳ３においてリリーフ弁２８から排出すべきリリーフ流量を抑制でき、吐出圧が過度に昇圧されること及び作動液が過度に温度上昇することを抑制することができる。また、多くの作動液がリリーフ弁２８から無駄に排出されてエネルギー損失が増加することも抑制することができる。また、吐出流量が少なくなることによって、吐出流量が多い場合に比べて、液圧ポンプ２１と液圧シリンダ１６～１８との間が開く際の吐出圧の下降を急峻にさせることができる。それ故、流量制御弁装置２４～２６によって液圧ポンプ２１と液圧シリンダ１６～１８との間が開口されたことを判断しやすく、検出される開口開始時電流Ｉ１のばらつきを抑えることができる。ブリードオフ弁２７についても同様である。
　また、液圧ショベル２では、構造体１９の姿勢に応じて各液圧シリンダ１６～１８に作用する負荷が異なり、液圧ポンプ２１と液圧シリンダ１６～１８との間を開く際に検出される吐出圧が構造体１９の姿勢毎に変化することになる。それ故、異なる姿勢でキャリブレーションする場合、姿勢に応じてロッド１６ｃ～１８ｃに作用する負荷が異なり、この負荷が開口開始時電流Ｉ１の検出に影響を与える場合がある。そこで、液圧駆動システム１では、ステップＳ１において構造体１９に初期姿勢をとらせてから指令電流のキャリブレーションを行っている。即ち、同じ姿勢にてキャリブレーションを行っている。これにより、負荷の変化による影響を抑制することができ、検出される開口開始時電流Ｉ１のばらつきを抑えることができる。
　また、ステップＳ１において構造体１９にとらせる初期姿勢では、全ての液圧シリンダ１６～１８に関してロッド１６ｃ～１８ｃをストロークエンドまで可動させており、そこからロッド１６ｃ～１８ｃを一方向のみ（即ち、可動方向のみ）移動可能な状態としている。それ故、キャリブレーション処理を実行している間にロッド１６ｃ～１８ｃがストロークエンドに達して作動液を液圧シリンダ１６～１８に流すことができなくなるという事態が発生することを抑制できる。即ち、ロッド１６ｃ～１８ｃがストロークエンドに達して開口開始時電流Ｉ１が検出できない事態が発生することを抑制することができる。従って、ロッド１６ｃ～１８ｃの位置を検出するセンサ等を設けることなく、操作レバー４１ａ～４３ａの操作に対して流量制御弁装置が作動を開始するタイミングを調整することができる。
　更に液圧駆動システム１では、モード指示装置４４によってキャリブレーションモードが選択される、即ちキャリブレーション処理を実行することを指示されてからキャリブレーション処理を実行するようになっている。それ故、運転中等において、キャリブレーション処理が不所望に行われることを防ぐことができる。
　＜第２実施形態＞
　第２実施形態の液圧駆動システム１Ａは、第１実施形態の液圧駆動システム１と構成が類似している。従って、第２実施形態の液圧駆動システム１Ａの構成については、第１実施形態の液圧駆動システム１と異なる点について主に説明し、同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
　第２実施形態の液圧駆動システム１Ａは、図５に示すように液圧ポンプ２１と、３つの流量制御弁装置２４Ａ～２６Ａと、ブリードオフ弁装置２７Ａと、リリーフ弁２８と、吐出圧センサ２９と、制御装置３０と、３つの操作装置４１～４３と、モード指示装置４４とを備えている。３つの流量制御弁装置２４Ａ～２６Ａは、液圧ポンプ２１に対して並列して接続されている。即ち、主通路２２は、その下流側で３つの供給通路３２ａ～３２ｃに分岐しており、供給通路３２ａ～３２ｃの各々が逆止弁３４を介して３つの流量制御弁装置２４Ａ～２６Ａの各々に接続されている。
　このように接続されている３つの流量制御弁装置２４Ａ～２６Ａの各々は、電動式スプール弁３１Ａで構成されている。電動式スプール弁３１Ａは、スプール３１ａと電動アクチュエータ３１ｄを有している。電動アクチュエータ３１ｄは、例えば電動モータとボールねじとによって構成され、制御装置３０から出力される駆動指令電流に応じて電動モータが一方向及び他方向に回転する。電動モータには、ボールねじを介してスプール３１ａが連結されており、電動モータが一方向に回転するとスプール３１ａが第１オフセット位置Ｒの方へと移動し、また他方向に回転するとスプール３１ａが第２オフセット位置Ｌの方に移動するようになっている。また、スプール３１ａは、主通路２２の開閉機能を有していないが、供給通路３２ａ～３２ｃ及びタンク２３の各々と液圧シリンダ１６～１８との間の開度を調整する機能については、第１実施形態のスプール３１ａと同様である。従って、３つの流量制御弁装置２４Ａ～２６Ａもまた、制御装置３０から出力される駆動指令電流に応じた開度にて、液圧ポンプ２１と液圧シリンダ１６～１８との間を開くようになっている。
　また、液圧駆動システム１Ａは、集中ブリード型の液圧制御回路で構成されており、ブリードオフ弁装置２７Ａが主通路２２に接続されている。ブリードオフ弁装置２７Ａは、ブリードオフ弁５１と、電磁比例制御弁５２とを有している。ブリードオフ弁５１は、パイロット式であってノーマルクローズ形の弁であり、入力されるパイロット圧ｐ３に応じた流量の作動液を主通路２２からブリードオフするようになっている。電磁比例制御弁５２は、いわゆる逆比例型の弁である。電磁比例制御弁５２は、図示しないパイロットポンプに繋がっており、そこに入力されるブリードオフ指令電流に応じた圧力のパイロット圧ｐ３をブリードオフ弁５１に出力するようになっている。このように構成されているブリードオフ弁装置２７Ａは、第１実施形態のブリードオフ弁２７と同様、にブリードオフ指令電流に応じた流量の作動液を主通路２２からブリードオフする。
　このように構成されている液圧駆動システム１Ａでは、モード指示装置４４によってキャリブレーションモードが選択されると、駆動指令電流及びブリードオフ指令電流のキャリブレーションを行うべく、制御装置３０が第１実施形態の液圧駆動システム１と同様のキャリブレーション処理を実行する。液圧駆動システム１Ａにおけるキャリブレーション処理については、第１実施形態の液圧駆動システム１のキャリブレーション処理を参照し、詳しい説明は省略する。
　このように構成されている液圧駆動システム１Ａは、第１実施形態の液圧駆動システム１と同様の作用効果を奏する。
　＜その他の実施形態＞
　本実施形態のキャリブレーション処理のステップＳ５では、液圧シリンダ１６～１８を停止状態から伸長方向へ作動させるように流量制御弁装置２４～２６に対して作動指令電流を流してキャリブレーションを行っているが、液圧シリンダ１６～１８を停止状態から収縮方向へ作動させる場合においてもキャリブレーションを実施することができる。更に、液圧シリンダ１６～１８を伸長方向へ作動している状態から停止させる場合や、液圧シリンダ１６～１８を収縮方向へ作動している状態から停止させる場合においても、キャリブレーションを実施することができる。例えば、液圧シリンダ１６～１８を収縮方向へ作動している状態から停止させる場合のキャリブレーションは、供給通路３２とロッド側ポート１６ａ～１８ａとの間が開いている状態から閉じる方向に流量制御弁３１を作動すべく、流量制御弁３１に流す作動指令電流を減少させる。この時、吐出圧センサ２９に基づいて検出される吐出圧が増加してリリーフ圧ｐｒに達することで、供給通路３２とロッド側ポート１６ａ～１８ａとの間が閉じたこと（即ち、閉口完了点）を検出することができる。そして、閉じられた際の作動指令電流に基づいて閉口完了時電流を求めることができる。更に、求められた閉口完了時電流に基づいて操作レバー４１ａの操作量と閉口完了時電流との対応関係を調整することによって、流量制御弁装置２４～２６、２４Ａ～２６Ａの作動が完了するタイミングを調整することができる。なお、ブリードオフ弁２７及びブリードオフ弁装置２７Ａについても同様に、閉口完了時電流を求めて前記対応関係を調整することができ、同様の作用効果を奏することができる。
　また、第１及び第２実施形態の液圧駆動システム１，１Ａでは、操作装置４１～４３が電気ジョイスティックで構成されているが、必ずしもこれに限定されない。即ち、操作装置４１～４３が油圧ポイロット式の操作装置であってもよい。この場合、操作弁から出力される出力圧を圧力センサ等によって検出することによって、操作レバー４１ａ～４３ａの操作方向及び操作量を検出することができる。また、第１及び第２実施形態の液圧駆動システム１，１Ａでは、流量制御弁３１及び電動式スプール弁３１Ａは指令信号に応じて駆動するように構成されているが、パイロット式の流量制御弁であってもよい。この場合、流量制御弁３１及び電動式スプール弁３１Ａに関してキャリブレーションを行うことができないが、前述するキャリブレーション処理によってブリードオフ指令電流のキャリブレーションを行うことは可能である。
　更に、第１及び第２実施形態の液圧駆動システム１，１Ａでは、キャリブレーション処理を行う際に液圧ショベル２の構造体１９に初期姿勢をとらせるようにしているが、必ずしも初期姿勢をとらせる必要はなく、またキャリブレーション毎に所定姿勢をとらせる必要もない。また、第１及び第２実施形態の液圧駆動システム１，１Ａでは、液圧アクチュエータの一例として液圧シリンダ１６～１８を示したが、走行装置１１及び旋回体１２に備わる液圧モータであってもよい。
　また、第１及び第２実施形態の液圧駆動システム１，１Ａでは、各弁装置の出力側に圧力センサが設けられていない場合について説明しているが、圧力センサが設けられていることを否定するものではない。即ち、圧力センサが設けられていても、上述するキャリブレーション処理を実行することによって、圧力センサの検出結果を用いることなく作動指令電流及びブリードオフ指令電流のキャリブレーションを行うことができればよい。
　１，１Ａ　　：液圧駆動システム
　１６　ブーム用シリンダ（液圧アクチュエータ及び液圧シリンダ）
　１７　アーム用シリンダ（液圧アクチュエータ及び液圧シリンダ）
　１８　バケット用シリンダ（液圧アクチュエータ及び液圧シリンダ）
　１９　構造体
　２１　液圧ポンプ
　２１ａ　斜板
　２１ｂ　：レギュレータ
　２４，２４Ａ　ブーム用流量制御弁装置
　２５，２５Ａ　アーム用流量制御弁装置
　２６，２６Ａ　バケット用流量制御弁装置
　２７　：ブリードオフ弁（ブリードオフ弁装置）
　２７Ａ　：ブリードオフ弁装置
　２８　　：リリーフ弁
　２９　　：吐出圧センサ
　３０　　：制御装置
　４１ａ～４３ａ　操作レバー（操作子）
　４４　　：モード指示装置
 

Claims (9)

  1. 　液圧ポンプから吐出される作動液によって駆動する液圧アクチュエータと前記液圧ポンプとの間に介在し、そこに流される作動指令電流に応じて前記液圧ポンプと前記液圧アクチュエータとの間の開度を調整して前記液圧ポンプから吐出される作動液の流量を制御する流量制御弁装置と、
    　前記液圧ポンプとタンクとの間に介在し、前記液圧ポンプと前記タンクとの間の開度を調整してブリードオフさせる作動液の流量を制御するブリードオフ弁装置と、
    　前記液圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧センサと、
    　前記液圧ポンプの吐出圧がリリーフ圧力以上になると、前記液圧ポンプから吐出される作動液を前記タンクにリリーフするリリーフ弁と、
    　前記液圧アクチュエータを駆動させるべく操作可能な操作子と、
    　操作子に対する操作量に応じた前記作動指令電流を前記流量制御弁装置に流して前記流量制御弁装置の動きを制御すると共に、前記ブリードオフ弁装置の動きを制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、前記ブリードオフ弁装置によって前記液圧ポンプと前記タンクとの間を遮断した状態で前記流量制御弁装置に流す前記作動指令電流を変動させて前記吐出圧センサで吐出圧を検出し、検出する吐出圧と前記リリーフ圧力とに基づいて前記流量制御弁装置における開口開始時の開口開始時電流及び閉口完了時の閉口完了時電流の少なくとも一方の電流を検出すると共に、検出される前記少なくとも一方の電流に基づいて前記操作子の操作量と前記少なくとも一方の電流との対応関係を調整するキャリブレーション処理を実行する、液圧駆動システム。
  2. 　前記制御装置は、キャリブレーション処理において前記開口開始時電流を検出すべく前記流量制御弁装置に流す前記作動指令電流を変動させる際、前記流量制御弁装置によって前記液圧ポンプと前記液圧アクチュエータとの間を遮断してから前記液圧ポンプと前記液圧アクチュエータとの間を開くように前記作動指令電流を変動させる、請求項１に記載の液圧駆動システム。
  3. 　前記制御装置は、前記液圧ポンプである可変容量型ポンプの容量を制御可能であって、前記キャリブレーション処理において前記液圧ポンプの吐出流量を所定流量以下にする、請求項１又は２に記載の液圧駆動システム。
  4. 　前記制御装置は、キャリブレーションを実行する前に、前記流量制御弁装置を介して前記液圧アクチュエータである液圧シリンダに作動液を供給し、前記液圧シリンダのロッドを所定位置に移動させる、請求項１乃至３の何れか１つに記載の液圧駆動システム。
  5. 　前記制御装置は、前記流量制御弁装置の動きを制御して前記液圧シリンダのロッドを前記所定位置であるストロークエンドまで動かし、前記流量制御弁装置に流す前記作動指令電流を変動させる際には前記液圧シリンダのロッドが可動する方向に作動液が前記流量制御弁装置に流れるようにする、請求項４に記載の液圧駆動システム。
  6. 　前記キャリブレーション処理の実行を指示する指示装置を更に備え、
    　前記制御装置は、前記指示装置による前記キャリブレーション処理の実行の指示に基づいて、前記キャリブレーション処理を実行する、請求項１乃至４の何れか１つに記載の液圧駆動システム。
  7. 　前記キャリブレーション処理では、前記開口開始時電流である第１開口開始時電流が検出され、前記操作子の操作量と前記第１開口開始時電流との対応関係が調整される第１の処理と、前記制御装置が前記ブリードオフ弁装置に流すブリードオフ指令電流を変動させながら前記吐出圧センサで吐出圧が検出され、検出される吐出圧と前記リリーフ圧力とに基づいて前記ブリードオフ弁装置が開口を開始する第２開口開始時電流が検出されると共に、検出される前記第２開口開始時電流に基づいて前記操作子の操作量と前記第２開口開始時電流との対応関係が調整される第２の処理とが前記制御装置によって実行される、請求項１乃至６の何れか１つに記載の液圧駆動システム。
  8. 　前記キャリブレーション処理では、前記閉口完了時電流である第１閉口完了時電流が検出され、前記操作子の操作量と前記第１閉口完了時電流との対応関係が調整される第１の処理と、前記制御装置が前記ブリードオフ弁装置に流すブリードオフ指令電流を変動させながら前記吐出圧センサで吐出圧が検出され、検出される吐出圧と前記リリーフ圧力とに基づいて前記ブリードオフ弁装置における閉口完了時の第２閉口完了時電流が検出されると共に、検出される前記第２閉口完了時電流に基づいて前記操作子の操作量と前記第２閉口完了時電流との対応関係が調整される第２の処理とが前記制御装置によって実行される、請求項１乃至６の何れか１つに記載の液圧駆動システム。
  9. 　液圧アクチュエータに作動液を供給する液圧ポンプとタンクとの間に介在し、そこに流されるブリードオフ指令電流に応じて前記液圧ポンプと前記タンクとの間の開度を調整して前記液圧ポンプから吐出される作動液がブリードオフされる流量を制御するブリードオフ弁装置と、
    　前記液圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧センサと、
    　前記液圧ポンプの吐出圧がリリーフ圧力以上になると、前記液圧ポンプから吐出される作動液を前記タンクにリリーフするリリーフ弁と、
    　前記液圧アクチュエータを駆動させるべく操作可能な操作子と、
    　操作子に対する操作量に応じた前記ブリードオフ指令電流を前記ブリードオフ弁装置に流して前記ブリードオフ弁装置の動きを制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、前記ブリードオフ弁装置に流す前記ブリードオフ指令電流を変動させながら前記吐出圧センサで吐出圧を検出させ、検出される吐出圧と前記リリーフ圧力とに基づいて前記ブリードオフ弁装置における開口開始時の開口開始時電流及び閉口完了時の閉口完了時電流のうちの少なくとも一方の電流を検出すると共に、検出される前記少なくとも一方の電流に基づいて前記操作子の操作量と前記少なくとも一方の電流との対応関係を調整するキャリブレーション処理を実行する、液圧駆動システム。
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