WO2018177367A1

WO2018177367A1 - 车辆的行驶控制方法、装置和车辆

Info

Publication number: WO2018177367A1
Application number: PCT/CN2018/081074
Authority: WO
Inventors: 岳志阳; 和林; 王天培; 葛建勇
Original assignee: Great Wall Motor Co Ltd
Current assignee: Great Wall Motor Co Ltd
Priority date: 2017-03-30
Filing date: 2018-03-29
Publication date: 2018-10-04
Anticipated expiration: 2019-09-30
Also published as: CN108082185A; US20200108828A1; CN108082185B; US11161507B2

Abstract

一种车辆的行驶控制方法，包括：检测车辆的多个行驶状态，多个行驶状态包括多个行驶方向；分别对车辆从车道原始位置沿多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；根据多个预瞄路径拟合车辆从原始位置行驶至车道中目标路径的多个转弯路径；采用多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；按照方向盘转角的变化信息调整行驶方向，以控制车辆从原始位置沿转弯路径向目标路径行驶。还公开了一种采用该行驶控制方法的装置和车辆。该方法使得车辆可以回归车道的目标路径，并且避免根据经验值进行调节，保证行车的稳定性，有效减缓出现超调、震荡的问题，提高驾驶员的舒适度。

Description

车辆的行驶控制方法、装置和车辆

技术领域

本发明涉及汽车的技术领域，特别涉及一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆。

背景技术

随着科技的发展，交通安全问题越来越凸显，车辆的安全被细化，可以分为主动安全和被动安全。

在一种主动安全的技术中，车辆在行驶时，如果车辆的中心位置超出车道的中心线较多，采用PID(proportionintegrationdifferentiation，比例-积分-微分)调节的方式，给方向盘施加一定的力矩，使车辆转向，回归车道的中心线。

PID调节中比例、积分和微分环节的各个参数一般是根据经验进行设置，准确率较低，参数的值经常出现过大的情况，导致出现超调、震荡等问题，驾驶员的舒适度较低。

发明内容

鉴于上述问题，为了解决上述通过PID调节控制车辆回归车道的中心位置容易出现超调、震荡的问题，本发明实施例提出了一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆。

依据本发明的一个方面，提供了一种车辆的行驶控制方法，包括：

检测车辆的多个行驶状态，所述多个行驶状态包括多个行驶方向；

分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；

根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的多个转弯路径；

采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；

按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标路径行驶。

优选地，所述行驶状态还包括行驶速度；

所述分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径的步骤包括：

预测所述车辆从所述原始位置以所述行驶速度沿所述行驶方向行驶一段时间获得的路径，作为预瞄路径。

优选地，所述根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的转弯路径的步骤包括：

在所述车道的目标路径中选择偏离所述预瞄路径的目标位置；

拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径。

优选地，所述在所述车道的目标路径中选择偏离所述预瞄路径的目标位置的步骤包括：

在所述预瞄路径中选择预瞄位置；

在所述车道的目标路径中选择满足预设的偏离条件的位置，作为偏离所述预瞄路径的目标位置；

其中，所述偏离条件为，与所述预瞄位置之间的路径组成预瞄偏差，所述预瞄偏差垂直于所述预瞄路径。

优选地，所述拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径的步骤包括：

在所述行驶方向的垂直方向上设定转向中心；

基于所述转向中心拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径。

优选地，述采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息的步骤包括：

计算所述多个转弯路径的多个转弯半径；

采用所述多个转弯半径计算多个方向盘转角；

采用所述多个方向盘转角计算变化信息。

优选地，所述行驶状态还包括第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的左车轮距所述车道的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的右车轮距所述车道的右侧车道线的距离；

所述计算所述多个转弯路径的多个转弯半径的步骤包括：

采用所述第一距离和所述第二距离之间计算所述车辆偏离所述目标路径的行驶偏差；

采用所述行驶方向、所述预瞄路径和所述行驶偏差计算所述目标位置偏离所述预瞄路径的预瞄偏差；

采用所述预瞄偏差计算所述原始位置与所述目标位置之间的目标距离；

采用所述目标距离计算所述转弯路径的转弯半径。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆的行驶控制装置，包括：

行驶状态检测模块，配置为检测车辆的多个行驶状态，所述多个行驶状态包括多个行驶方向；

行驶预瞄模块，配置为分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；

转弯路径拟合模块，配置为根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的多个转弯路径；

方向盘转角计算模块，配置为采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；

行驶方向调整模块，配置为按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标路径行驶。

优选地，所述行驶状态还包括行驶速度；所述行驶预瞄模块包括：

行驶路段预测子模块，配置为预测所述车辆从车道的原始位置以所述行驶速度沿所述行驶方向行驶一段时间获得的路径，作为预瞄路径。

优选地，所述转弯路径拟合模块包括：

目标位置选择模块，配置为在所述车道的目标路径中选择偏离所述预瞄路径的目标位置；

目标位置拟合模块，配置为拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径。

优选地，所述目标位置选择子模块包括：

预瞄位置选择模块，配置为在所述预瞄路径中选择预瞄位置；

偏离位置选择模块，配置为在所述车道的目标路径中选择满足预设的偏离条件的位置，作为偏离所述预瞄路径的目标位置；

优选地，所述目标位置拟合模块包括：

转向中心设定模块，配置为在所述行驶方向的垂直方向上设定转向中心；

转向中心拟合模块，配置为基于所述转向中心拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径。

优选地，所述方向盘转角计算模块包括：

半径计算模块，配置为计算所述多个转弯路径的多个转弯半径；

转角计算模块，配置为采用所述多个转弯半径计算多个方向盘转角；

变化信息计算模块，配置为采用所述多个方向盘转角计算变化信息。

所述半径计算模块包括：

行驶偏差计算模块，配置为采用所述第一距离和所述第二距离之间计算所述车辆偏离所述目标路径的行驶偏差；

预瞄偏差计算模块，配置为采用所述行驶方向、所述预瞄路径和所述行驶偏差计算所述目标位置偏离所述预瞄路径的预瞄偏差；

目标距离计算模块，配置为采用所述预瞄偏差计算所述原始位置与所述目标位置之间的目标距离；

转弯半径计算模块，配置为采用所述目标距离计算所述转弯路径的转弯半径。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，包括：

传感器，配置为检测车辆的多个行驶状态，所述多个行驶状态包括多个行驶方向；

控制器，配置为分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从车道的原始位置行驶至所述车道中目标路径的转弯路径；采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；

电动转向系统，配置为按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标位置行驶。

优选地，所述传感器包括以下的至少一种：

速度传感器，配置为检测所述车辆的行驶速度，作为行驶状态。

摄像头，用于检测所述车辆的行驶方向、第一距离和第二距离，作为行驶状态。

其中，所述第一距离为所述车辆的左车轮距所述车道的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的右车轮距所述车道的右侧车道线的距离。

优选地，所述行驶状态还包括行驶速度；所述控制器还配置为：

预测所述车辆从车道的原始位置以所述行驶速度沿所述行驶方向行驶一段时间获得的路径，作为预瞄路径。

优选地，所述控制器还配置为：

在所述预瞄路径中选择预瞄位置；

优选地，所述控制器还配置为：

在所述行驶方向的垂直方向上设定转向中心；

优选地，所述控制器还配置为：

计算所述多个转弯路径的多个转弯半径；

采用所述多个转弯半径计算多个方向盘转角；

采用所述多个方向盘转角计算变化信息。

优选地，所述行驶状态还包括第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的左车轮距所述车道的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的右车轮距所述车道的右侧车道线的距离；所述控制器还配置为：

采用所述目标距离计算所述转弯路径的转弯半径。

根据本发明的再一方面，提供一种计算机可读介质，其中存储了用于执行上述车辆的行驶控制方法的计算机程序。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例对车辆的运动状态进行预测，预瞄未来行驶的预瞄路径，并且根据预瞄路径进行偏离，拟合车辆从原始位置行驶至目标路径的转弯路径，以未来的预瞄路径作为目标调节当前方向盘转角，可以实现到提前调节的作用，使得车辆可以回归车道的目标路径，并且避免根据经验值进行调节，而基于预瞄路径偏离获得的转弯路径较大，减少转弯时的向心力，减少打滑的可能，在保持一定行驶速度的情况下，保证行车的稳定性，有效减缓出现超调、震荡的问题，提高驾驶员的舒适度。

附图说明

图1是本发明一个实施例的一种车辆的行驶控制方法的步骤流程图；

图2是本发明一个实施例的一种车辆的行驶示意图；

图3是本发明一个实施例的另一种车辆的行驶控制方法的步骤流程图；

图4是本发明一个实施例的一种计算转弯半径的步骤流程图；

图5是本发明一个实施例的另一种车辆的行驶示意图；

图6是本发明一个实施例的一种车辆的行驶控制装置的结构框图；

图7是本发明一个实施例的一种车辆的结构框图；

图8示意性地示出了用于执行根据本发明的车辆的行驶控制方法的计算设备的结构框图；以及

图9示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本发明的车辆的行驶控制的程序代码的计算机可读介质。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明一个实施例的一种车辆的行驶控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，检测车辆的多个行驶状态。

在实际应用中，在车辆中集成了多种传感器，例如，速度传感器、加速度传感器、角速度传感器、摄像头，等等，调用这些传感器，可以检测车辆的行驶状态。

在一个示例中，速度传感器，可以检测车辆的行驶速度，作为行驶状态。

在另一个示例中，摄像头，可以检测车辆的行驶方向、第一距离和第二距离，作为行驶状态。

其中，第一距离为车辆的左车轮距车道的左侧车道线的距离，第二距离为车辆的右车轮距车道的右侧车道线的距离。

当然，上述传感器及其检测的行驶状态只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他传感器及其检测的行驶状态，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述传感器及其检测的行驶状态外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它传感器及其检测的行驶状态，本发明实施例对此也不加以限制。

在本发明实施例中，在车道中设定有目标路径，例如，车道的中心线，若车辆沿该目标路径行驶，可以提高行驶的安全性。

当然，除了车道的中心线之外，还可以设置其他路径为目标路径，例如，在车道的中心线一定范围(如20cm)内的路径，等等，本发明实施例对此不加以限制。

车辆在车道上行驶，在某一时刻，车辆行驶至车道中的原始位置，该原始位置往往位于目标路径外，此时，原始位置已经偏离目标路径，需要控制车辆驶回目标路径。

需要说明的是，车辆所在的原始位置，可以指车辆的中心点所在的位置，也可以指车辆的其他部位所在的位置，如车头所载的位置，等等，本发明实施例对此不加以限制。

在一个示例中，如图2所示，在车道200中，左侧车道线201，右侧车道线202，设定中心线203为目标路径，车辆行驶至车道200中的点A，则点A为原始位置，车辆当前的行驶方向为AP。

此示例是一种车辆偏离车道200的中心线203的普遍情况，即点A偏离中心线203，行驶方向AP偏离中心线203，为详细描述本发明实施例的实现，故采取放大的方式进行标示，使清晰明白，在实际中，点A偏离中心线203的范围为[-1m，1m]，行驶方向AP偏离中心线203的范围为[-7°，7°]。

步骤102，分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径。

在本发明实施例中，每个行驶状态中包括一个行驶方向，即多个行驶状态包括多个行驶方向。

驾驶员在驾驶过程中，通常除了观察车辆当前的道路状况之外，还会同时考虑车辆前方一定距离范围内的道路信息，获得一定的预见性，提前对车辆进行调整，从而获得良好的控制效果。

在车辆的控制器中，可以对车辆从原始位置沿行驶方向行驶进行预测，将未来一段时间行驶的距离作为预瞄路径。

在一个示例中，如图2所示，假设车辆从点A沿行驶方向AP行驶，行驶一段路径，该路径为预瞄路径AC。

步骤103，根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的多个转弯路径。

在车辆的控制器中，可以基于预瞄路径进行偏离，拟合车辆从原始位置行驶至目标路径的转弯路径，此时，转弯路径较大。

在一个示例中，如图2所示，可以基于预瞄距离AC拟合从原始位置A行驶到车道200的中心线203的转弯路径，即弧AB。

车辆转弯时，向心力是由地面摩擦力提供，根据圆周运动定律，车辆的转弯路径越大，所需要的向心力越小，如果转弯半径太小，所需要的向心力很大，超过了地面摩擦力最大值，车辆就会发生打滑。

因此，转弯路径越大，车辆行驶会越稳定，在保持一定行驶速度的情况下，沿圆弧的转弯路径行驶，可以保证行车的稳定性。

步骤104，采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息。

在车辆的控制器中，可以基于车辆的传动系统的原理，应用转弯路径计算方向盘转角。

步骤105，按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标路径行驶。

在具体实现中，控制器可以每间隔一定的频率/时间(如50HZ/20ms)，基于方向盘转角向EPS(ElectricPowerSteering，电动转向系统)发送转角命令，EPS执行相应的转角操作，即每一个新的时刻，根据车辆的状态计算新的方向盘转角，周而复始，时刻根据当前车况对行驶的误差进行修正，使得车辆可以很好地保持在车道中的目标路径上行驶。

进一步而言，方向盘转角可以转换为一个电压信号，传输到ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)中，经过其运算处理后，由ECU向电动机和离合器发出控制指令，即向其输出一个合适的电流，在离合器结合的同时使电动机传动产生一个转矩，该转矩与电动机连接在一起的离合器、减速机构减速增距后，施加在输出轴上，输出轴的下端与齿轮齿条转向器总成中的小齿轮相连，于是由电动机发出的转矩最后通过齿轮齿条转向器施加到车辆的转向机构上，使之得到一个相适应的转向助力。

参照图3，示出了本发明一个实施例的另一种车辆的行驶控制方法的步骤流程图，其中，在车道中设定有目标路径，所述车辆行驶至所述车道中的原始位置，该方法具体可以包括如下步骤：

步骤301，检测车辆的多个行驶状态。

在本发明实施例中，行驶状态包括行驶方向、行驶速度、第一距离和第二距离。

步骤302，预测所述车辆从车道的原始位置以所述行驶速度沿所述行驶方向行驶一段时间获得的路径，作为预瞄路径。

在本发明实施例中，可以以当前的行驶速度下，沿当前的行驶方向行驶一段时间(如1.2s-1.5s)的路径，作为预瞄路径，因此，该预瞄路径一般为线段。

步骤303，在所述车道的目标路径中选择偏离所述预瞄路径的目标位置。

在具体实现中，可以认为目标路径是由离散的位置通过曲线拟合形成的，在这些离散的位置中可以选择一目标位置，可以表示目标路径对于预瞄路径的偏离。

在一种实施方式中，可以在预瞄路径中选择预瞄位置，在车道的目标路径中选择满足预设的偏离条件的位置，作为偏离预瞄路径的目标位置。

其中，偏离条件为，与预瞄位置之间的路径组成预瞄偏差，预瞄偏差垂直于预瞄路径。

一般情况下，可以选择车辆行以该行驶速度、沿该行驶方向行驶一段时间最后到达的位置，作为预瞄位置。

当然，除了最后到达的位置之外，也可以在预瞄路径中选择其他的位置作为预瞄位置，本发明实施例对此不加以限制。

步骤304，拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径。

在车辆的控制器中，可以拟合车辆从原始位置行驶至目标位置的转弯路径。

在一种实施方式中，可以在行驶方向的垂直方向上设定转向中心，基于转向中心拟合车辆从原始位置行驶至目标位置的转弯路径。

在此实施方式中，车辆在转向时，要使各车轮滚动而不滑动，各车轮可以围绕一个中心点转动，该中心点可以成为转向中心。

这个转向中心一般落在后轴中心线的延长线上，并且左、右前轮以这个转向中心为圆心而转动。

在本发明实施例中，转向中心位于行驶方向的垂直方向上，拟合的转弯路径为圆形，使得行驶方向为该转弯路径的切线。

步骤305，计算所述多个转弯路径的多个转弯半径。

车辆的转弯半径可以指，当车辆进行圆周运动时，车辆外侧转向轮胎面中心在平整地面上的轨迹圆半径。

转弯半径通常与汽车的轴距、轮距及转向轮的极限转角等因素相关。

一般情况下，轴距、轮距越大，转弯半径也越大；转向轮的极限转角越大，转弯半径就越小。

在本发明实施例中，可以采用第一距离、第二距离、预瞄距离、行驶方向，通过几何关系计算转弯路径的转弯半径。

在一种实施方式中，如图4所示，步骤305可以包括如下子步骤：

子步骤S11、采用所述第一距离和所述第二距离之间计算所述车辆偏离所述目标路径的行驶偏差。

一般情况下，车辆偏离目标路径的行驶偏差，可以指车辆的中心点距离目标路径的距离。

因此，可以以第一距离和第二距离之间差值的一半，设置为车辆偏离目标路径的行驶偏差。

子步骤S12、采用所述行驶方向、所述预瞄路径和所述行驶偏差计算所述目标位置偏离所述预瞄路径的预瞄偏差。

在实际应用中，行驶方向、预瞄路径为已知的数值，可以与行驶偏差通过几何关系计算出目标位置偏离预瞄路径的距离，获得预瞄偏差。

子步骤S13、采用所述预瞄偏差计算所述原始位置与所述目标位置之间的目标距离。

在原始位置、目标位置和预瞄位置之间组成的区域中，可以通过几何关系计算原始位置与目标位置之间的目标距离。

子步骤S14、采用所述目标距离计算所述转弯路径的转弯半径。

在原始位置、目标位置和转向中心之间组成的区域中，可以通过几何关系计算转弯路径的转弯半径。

为使本领域技术人员更好地理解本发明实施例，以下通过具体的示例来说明本发明实施例中转弯半径的计算方法。

如图5所示，原始位置为A、行驶方向为AP，预瞄距离为AC、目标位置为B，即BC为预瞄偏差，BC⊥AC，AB为目标距离。

设置垂直线AE为过原始位置A的、且平行于车道的车道线和/或车道的中心线的辅助线，垂直线AE交预瞄偏差BC于点E。

设置水平线AF为过原始位置A的、且垂直于车道的车道线和/或车道的中心线的辅助线，水平线AF交车道的中心线于点F，即AF为行驶偏差，AF⊥AE。

在行驶方向AP的垂直方向上，选择点O为转向中心(即圆心)，拟合从原始位置A行驶至目标位置B的转弯路径，即⊙O。

在⊙O中，OA⊥AC，半径OA交车道的中心线于点G，添加辅助线OD，使得OD⊥AB。

在此示例中，设置车道线方向向车辆的中心线方向靠近逆时针为正值，顺时针为负值。

检测行驶方向AP与车道线的夹角为α，通过行驶速度与预瞄的时间之间的乘积，计算预瞄距离AC为P。

假设第一距离为l，第二距离为r，车辆的宽度为w，AF为y，转弯半径OA/OB为R，那么：

由于AE平行车道线，因此，∠CAE＝α。

在△ACE中，由于∠ACE为直角，因此，CE＝AC*tan∠CAE＝-P*tan α

由于BC⊥AC，OA⊥AC，即OA//BC，且BG//AE，因此，四边形AEBG为平行四边形，BE＝AG。

由于∠FAE和∠CAG为直角，即∠FAG+∠GAE＝90°，∠CAE+∠GAE＝90°，因此，∠FAG＝∠CAE＝α。

在△AFG中，

即

在△ABC中，

由于∠ODA和∠CAG为直角，即∠BAC+∠OAD＝90°， ∠AOD+∠OAD＝90°，因此，∠AOD＝∠BAC。

在△AOD中：

因此：

步骤306，采用所述多个转弯半径计算多个方向盘转角。

在具体实现中，可以计算轴距与转向半径之间的比值，获得前轮转向角；计算前轮转向角与转向传动比之间的乘积，获得方向盘转角。

假设方向盘转角为δ，轴距为L，转向传动比为i，那么：

步骤307，采用所述多个方向盘转角计算变化信息。

基于连续的多个方向盘转角，可以确定出方向盘转角的变化信息，如逐渐增大、逐渐减小、不变，等等。

步骤308，按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标位置行驶。

在具体实现中，控制器可以发送转角命令至EPS，EPS执行相应的转角操作，使得车辆可以行驶至目标位置，保持在车道中的目标路径上行驶。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图6，示出了本发明一个实施例的一种车辆的行驶控制装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

行驶状态检测模块601，配置为检测车辆的多个行驶状态，所述多个行驶状态包括多个行驶方向；

行驶预瞄模块602，配置为分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；

转弯路径拟合模块603，配置为根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的多个转弯路径；

方向盘转角计算模块604，配置为采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；

行驶方向调整模块605，配置为按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标路径行驶。

在本发明的一个实施例中，所述行驶状态还包括行驶速度；所述行驶预瞄模块602包括：

行驶路段预测模块，配置为预测所述车辆从车道的原始位置以所述行驶速度沿所述行驶方向行驶一段时间获得的路径，作为预瞄路径。

在本发明的一个实施例中，所述转弯路径拟合模块603包括：

在本发明的一个实施例中，所述目标位置选择模块包括：

在本发明的一个实施例中，所述目标位置拟合模块包括：

在本发明的一个实施例中，所述方向盘转角计算模块604包括：

在本发明的一个实施例中，所述行驶状态还包括第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的左车轮距所述车道的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的右车轮距所述车道的右侧车道线的距离；

所述半径计算模块包括：

参照图7，示出了本发明一个实施例的一种车辆的结构框图，具体可以包括：

传感器701，配置为检测车辆的多个行驶状态，所述多个行驶状态包括多个行驶方向；

控制器702，配置为分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从车道的原始位置行驶至所述车道中目标路径的转弯路径；采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；

电动转向系统703，配置为按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标位置行驶。

在本发明的一个实施例中，所述传感器701包括以下的至少一种：

摄像头，配置为检测所述车辆的行驶方向、第一距离和第二距离，作为行驶状态。

在本发明的一个实施例中，所述行驶状态还包括行驶速度；所述控制器702还配置为：

在本发明的一个实施例中，所述控制器702还配置为：

在所述预瞄路径中选择预瞄位置；

在本发明的一个实施例中，所述控制器702还配置为：

在所述行驶方向的垂直方向上设定转向中心；

在本发明的一个实施例中，所述控制器702还配置为：

计算所述多个转弯路径的多个转弯半径；

采用所述多个转弯半径计算多个方向盘转角；

采用所述多个方向盘转角计算变化信息。

在本发明的一个实施例中，所述行驶状态还包括第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的左车轮距所述车道的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的右车轮距所述车道的右侧车道线的距离；所述控制器702还配置为：

采用所述目标距离计算所述转弯路径的转弯半径。

对于装置、车辆的实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

例如，图8示出了可以实现根据本发明的车辆的行驶控制方法的计算机。该计算机可设置在车辆上，计算机作为车辆上的计算设备。该计算机传统上包括处理器810和以存储器820形式的计算机程序产品或者计算机可读介质。存储器820可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器820具有用于执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码831的存储空间830。例如，用于程序代码的存储空间830可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个程序代码831。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为如参考图9所述的便携式或者固定计算机可读介质。该计算机可读介质作为存储单元可以具有与图8的移动终端中的存储器820类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。通常，计算机可读记录介质包括计算机可读代码831’，即可以由例如诸如810之类的处理器读取的代码，这些代码当由计算机运行时，导致该计算机执行上面所描述的方法中的各个步骤。

计算机可读介质包括用于以计算机可读的形式存储或者传送信息的任何机制。例如，计算机可读记录介质包括只读存储器、随机存储器、磁盘存储介质、闪速存储介质、电、光、声或者其他形式的传播信号(例如，载波、红外信号、数字信号等)等。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括：

检测车辆的多个行驶状态，所述多个行驶状态包括多个行驶方向；

分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；

根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的多个转弯路径；

采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；

按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标路径行驶。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态还包括行驶速度；

所述分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径的步骤包括：

预测所述车辆从车道的原始位置以所述行驶速度沿所述行驶方向行驶一段时间获得的路径，作为预瞄路径。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的转弯路径的步骤包括：

在所述车道的目标路径中选择偏离所述预瞄路径的目标位置；

拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述车道的目标路径中选择偏离所述预瞄路径的目标位置的步骤包括：

在所述预瞄路径中选择预瞄位置；

在所述车道的目标路径中选择满足预设的偏离条件的位置，作为偏离所述预瞄路径的目标位置；

其中，所述偏离条件为，与所述预瞄位置之间的路径组成预瞄偏差，所述预瞄偏差垂直于所述预瞄路径。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径的步骤包括：

在所述行驶方向的垂直方向上设定转向中心；

基于所述转向中心拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径。
根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息的步骤包括：

计算所述多个转弯路径的多个转弯半径；

采用所述多个转弯半径计算多个方向盘转角；

采用所述多个方向盘转角计算变化信息。
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述行驶状态还包括第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的左车轮距所述车道的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的右车轮距所述车道的右侧车道线的距离；

所述计算所述多个转弯路径的多个转弯半径的步骤包括：

采用所述第一距离和所述第二距离之间计算所述车辆偏离所述目标路径的行驶偏差；

采用所述行驶方向、所述预瞄路径和所述行驶偏差计算所述目标位置偏离所述预瞄路径的预瞄偏差；

采用所述预瞄偏差计算所述原始位置与所述目标位置之间的目标距离；

采用所述目标距离计算所述转弯路径的转弯半径。
一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括：

行驶状态检测模块，配置为检测车辆的多个行驶状态，所述多个行驶状态包括多个行驶方向；

行驶预瞄模块，配置为分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；

转弯路径拟合模块，配置为根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的多个转弯路径；

方向盘转角计算模块，配置为采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；

行驶方向调整模块，配置为按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标路径行驶。
根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述转弯路径拟合模块包括：

目标位置选择模块，配置为在所述目标路径中选择偏离所述预瞄路径的目标位置；

目标位置拟合模块，配置为拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径。
一种车辆，其特征在于，包括：

传感器，配置为检测车辆的多个行驶状态，所述多个行驶状态包括多个行驶方向；

控制器，配置为分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从车道的原始位置行驶至所述车道中目标路径的转弯路径；采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；

电动转向系统，配置为按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标位置行驶。
一种计算机可读介质，其中存储了用于执行权利要求1所述的车辆的行驶控制方法的计算机程序。