CN112009489B - 处理车辆转向参数的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

处理车辆转向参数的方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112009489B
CN112009489B CN202011200257.3A CN202011200257A CN112009489B CN 112009489 B CN112009489 B CN 112009489B CN 202011200257 A CN202011200257 A CN 202011200257A CN 112009489 B CN112009489 B CN 112009489B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
rotation angle
steering
tested
parameters
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011200257.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112009489A (zh
Inventor
马季
朱磊
李成军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mushroom Car Union Information Technology Co Ltd
Original Assignee
Mushroom Car Union Information Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mushroom Car Union Information Technology Co Ltd filed Critical Mushroom Car Union Information Technology Co Ltd
Priority to CN202011200257.3A priority Critical patent/CN112009489B/zh
Publication of CN112009489A publication Critical patent/CN112009489A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112009489B publication Critical patent/CN112009489B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明实施例提供一种处理车辆转向参数的方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待测车辆的方向盘旋转角度；确定待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，其中，轨迹参数包括将待测车辆的行驶轨迹经过拟合后得到的拟合圆弧的测量参数；根据拟合圆弧的测量参数和待测车辆的轴距，确定待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度；基于至少一个前车轮的旋转角度和方向盘旋转角度，确定待测车辆的车辆转向参数。通过本发明实施例中的技术方案，避免了测量装置的安装误差的影响，提高了车辆转向比的准确性，而且不受限于待测车辆的类型，适用范围广泛。

Description

处理车辆转向参数的方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种处理车辆转向参数的方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
车辆转向比是车辆的方向盘旋转角度与车轮旋转角度的比值，是保证车辆能够按照驾驶员的意志进行转向行驶的重要参数。目前，车辆转向比确定方法通常是在待测车辆上安装车辆转向比测量装置，通过测量装置对待测车辆在行驶过程中车轮的角速度进行测量，进而确定车辆转向比。
相关技术中车辆转向比确定方法在测量车辆转向比的过程中需要对测量装置进行安装和拆卸，操作繁琐，而且车轮的角速度的测量容易受到测量装置的安装位置、安装误差等因素的影响，使得车辆转向比的准确性较低。
发明内容
本发明实施例提供一种处理车辆转向参数的方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中车辆转向比的准确性较低的缺陷。
本发明实施例提供一种处理车辆转向参数的方法，包括：
获取待测车辆的方向盘旋转角度；
确定所述待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，其中，所述轨迹参数包括将所述待测车辆的行驶轨迹经过拟合后得到的拟合圆弧的测量参数；
根据所述拟合圆弧的测量参数和所述待测车辆的轴距，确定所述待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度；
基于所述至少一个前车轮的旋转角度和所述方向盘旋转角度，确定所述待测车辆的车辆转向参数。
根据本发明一个实施例的处理车辆转向参数的方法，包括：
基于所述轴距和所述测量参数的比值，确定所述至少一个前车轮的旋转角度的角度值，所述旋转角度的角度值为以所述拟合圆弧的圆心为顶点分别向所述待测车辆的前后轮作射线所得的夹角的角度值。
根据本发明一个实施例的处理车辆转向参数的方法，所述旋转角度的角度值是基于如下公式确定的：
Figure 762323DEST_PATH_IMAGE001
式中，
Figure 95215DEST_PATH_IMAGE002
为所述旋转角度的角度值，
Figure 581691DEST_PATH_IMAGE003
为所述待测车辆的轴距，R为所述拟合圆弧 的半径。
根据本发明一个实施例的处理车辆转向参数的方法，所述方向盘旋转角度为多个，每一个所述方向盘旋转角度对应多段行驶轨迹。
根据本发明一个实施例的处理车辆转向参数的方法，所述确定所述待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，包括：
对任一方向盘旋转角度对应的多段行驶轨迹分别进行拟合，得到所述多段行驶轨迹分别对应的多个候选测量参数；
基于所述多个候选测量参数，确定所述任一方向盘旋转角度对应的拟合圆弧的测量参数。
根据本发明一个实施例的处理车辆转向参数的方法，所述基于所述至少一个前车轮的旋转角度和所述方向盘旋转角度，确定所述待测车辆的车辆转向参数，包括：
基于任一方向盘旋转角度，以及在所述任一方向盘旋转角度下的至少一个前车轮的旋转角度，确定所述任一方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数；
基于所有方向盘旋转角度分别对应的候选车辆转向参数，确定所述待测车辆的车辆转向参数。
根据本发明一个实施例的处理车辆转向参数的方法，所述基于所有方向盘旋转角度分别对应的候选车辆转向参数，确定所述待测车辆的车辆转向参数，之前还包括：
若所述任一方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数不在预设范围内，则删除所述任一方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数；
所述预设范围是基于所述待测车辆的设计参数确定的。
根据本发明一个实施例的处理车辆转向参数的方法，所述待测车辆的行驶轨迹是基于如下步骤确定的：
基于装设在所述待测车辆上的定位装置在所述待测车辆在固定的所述方向盘旋转角度下匀速行驶的每个时刻确定的车辆位置，确定所述行驶轨迹；
所述车辆位置是所述定位装置基于接收到的卫星信号和基准站信号确定的，所述基准站信号是基准站转发的所述卫星信号。
本发明实施例还提供一种处理车辆转向参数的装置，包括：
方向盘旋转角度获取单元，用于获取待测车辆的方向盘旋转角度；
轨迹参数确定单元，用于确定所述待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，其中，所述轨迹参数包括将所述待测车辆的行驶轨迹经过拟合后得到的拟合圆弧的测量参数；
旋转角度确定单元，用于根据所述拟合圆弧的测量参数和所述待测车辆的轴距，确定所述待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度；
车辆转向参数确定单元，用于基于所述至少一个前车轮的旋转角度和所述方向盘旋转角度，确定所述待测车辆的车辆转向参数。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述处理车辆转向参数的方法的步骤。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述处理车辆转向参数的方法的步骤。
本发明实施例提供的处理车辆转向参数的方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待测车辆的方向盘旋转角度，确定待测车辆在预设行驶速度的情况下的包含待测车辆的行驶轨迹的拟合圆弧的测量参数的轨迹参数，并根据拟合圆弧的测量参数和待测车辆的轴距，确定待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度，进而确定待测车辆的车辆转向参数，避免了测量装置的安装误差的影响，提高了车辆转向比的准确性，而且不受限于待测车辆的类型，适用范围广泛。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的处理车辆转向参数的方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的前车轮的旋转角度的示意图；
图3为本发明实施例提供的处理车辆转向参数的装置的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
车辆转向比是车辆的方向盘旋转角度与车轮旋转角度的比值，目前，车辆转向比确定方法通常是在待测车辆上安装车辆转向比测量装置，通过测量装置对待测车辆在行驶过程中车轮的角速度进行测量，进而确定车辆转向比。
相关技术中的车辆转向比确定方法在测量车辆转向比的过程中需要对测量装置进行安装和拆卸，操作繁琐，而且车轮的角速度的测量容易受到测量装置的安装位置、安装误差等因素的影响，使得车辆转向比的准确性较低。
对此，本发明实施例提供一种处理车辆转向参数的方法，图1为本发明实施例提供的处理车辆转向参数的方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
步骤110，获取待测车辆的方向盘旋转角度；
步骤120，确定待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，其中，轨迹参数包括将待测车辆的行驶轨迹经过拟合后得到的拟合圆弧的测量参数；
步骤130，根据拟合圆弧的测量参数和待测车辆的轴距，确定待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度；
步骤140，基于至少一个前车轮的旋转角度和方向盘旋转角度，确定待测车辆的车辆转向参数。
具体地，首先获取待测车辆的方向盘旋转角度，并将待测车辆的方向盘保持在该方向盘旋转角度下，以预设行驶速度在平直的路面上匀速行驶一段时间，通过装设在待测车辆上的定位装置对待测车辆进行实时定位，得到待测车辆的行驶轨迹。其中，定位装置可以为GPS定位器，相应地，可以直接基于GPS定位器接收的卫星信号对待测车辆进行实时定位，也可以基于GPS定位器，采用RTK（Real-Time Kinematic，实时动态）载波相位差分技术对待测车辆进行实时定位，本发明实施例对此不作具体限定。
需要说明的是，待测车辆的方向盘旋转角度和车速可以是通过待测车辆的控制系统自动控制的，也可以是通过驾驶员的人为操作手动控制的。本发明实施例提供的处理车辆转向参数的方法可以应用于无人驾驶的汽车，也可以应用于自动驾驶的汽车，还可以应用于手动驾驶的汽车。
当待测车辆的方向盘旋转一定角度时，待测车辆的前车轮会随之旋转，而后车轮保持不动，待测车辆的车轮旋转角度即为待测车辆的前车轮的旋转角度。由于待测车辆在行驶过程中保持方向盘旋转角度不变，待测车辆的车轮旋转角度也是不变的，待测车辆的行驶轨迹是一段圆弧。
在得到待测车辆的行驶轨迹之后，可以对行驶轨迹进行曲线拟合，例如采用最小二乘法、平均值法等，得到待测车辆的轨迹参数，其中，轨迹参数包括将待测车辆的行驶轨迹经过拟合后得到的拟合圆弧的测量参数。基于待测车辆的前后车轮以及拟合圆弧的圆心之间的几何位置关系，可以基于拟合圆弧的测量参数和待测车辆的轴距，确定待测车辆在固定的方向盘旋转角度下至少一个前车轮的旋转角度。其中，待测车辆的轴距是指是待测车辆同一侧前车轮中心到后车轮中心的距离，拟合圆弧的测量参数为拟合圆弧的半径。
在得到固定的方向盘旋转角度下的至少一个前车轮的旋转角度之后，基于至少一个前车轮的旋转角度和方向盘旋转角度，可以计算出待测车辆的车辆转向参数，其中，车辆转向参数为车辆转向比。
具体可以通过如下公式计算车辆转向参数
Figure 607416DEST_PATH_IMAGE004
：
Figure 310668DEST_PATH_IMAGE005
式中，
Figure 181672DEST_PATH_IMAGE006
为方向盘旋转角度，
Figure 522654DEST_PATH_IMAGE007
为至少一个前车轮的旋 转角度。
在执行步骤140之前，还可以设置多个方向盘旋转角度，重复执行步骤120至步骤130，通过多次测量得到在一个方向盘旋转角度下的至少一个前车轮的多个旋转角度，并将该方向盘旋转角度与多个旋转角度的平均值的比值作为待测车辆的车辆转向参数。
本发明实施例中，通过待测车辆的行驶轨迹确定待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度，进而确定待测车辆的车辆转向参数，相较于现有的车辆转向比确定方法，无需对测量装置进行安装和拆卸，避免了测量装置的安装误差的影响，提高了车辆转向比的准确性，而且不受限于待测车辆的类型，适用范围广泛。
此外，待测车辆的车辆转向参数是针对待测车辆量身定制的，车辆转向参数的设置充分考虑了待测车辆自身的硬件结构特点以及制造过程中的产生的随机误差，进一步提高了车辆转向比的准确性，有利于保证车辆行驶的安全性和稳定性。
本发明实施例提供的方法，通过获取待测车辆的方向盘旋转角度，确定待测车辆在预设行驶速度的情况下的包含待测车辆的行驶轨迹的拟合圆弧的测量参数的轨迹参数，并根据拟合圆弧的测量参数和待测车辆的轴距，确定待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度，进而确定待测车辆的车辆转向参数，避免了测量装置的安装误差的影响，提高了车辆转向比的准确性，而且不受限于待测车辆的类型，适用范围广泛。
基于上述实施例，步骤120包括：
基于轴距和测量参数的比值，确定至少一个前车轮的旋转角度的角度值，旋转角度的角度值为以拟合圆弧的圆心为顶点分别向待测车辆的前后轮作射线所得的夹角的角度值。
具体地，图2为本发明实施例提供的前车轮的旋转角度的示意图，如图2所示，图2中两个矩形框分别表示待测车辆的前后车轮，A为待测车辆的前车轮，B为待测车辆的后车轮，O为拟合圆弧的圆心，由于大部分汽车都是前轮转向的，待测车辆的方向盘旋转一定角度时，待测车辆的前车轮随之旋转，后车轮保持不动，则前车轮A所在的直线与后车轮B所在的直线的夹角为待测车辆前车轮的旋转角度，且前车轮A所在的直线和后车轮B所在的直线均与拟合圆弧相切。
当前车轮的旋转角度较小时，待测车辆的前车轮A与后车轮B的连线与后车轮B所 在的直线近似重合，此时，可以将三角形ABO作为一个直角三角形，前车轮的旋转角的角度 值等于以拟合圆弧的圆心O为顶点分别向待测车辆的前车轮A和后车轮B所作射线的夹角的 角度值
Figure 719280DEST_PATH_IMAGE002
。在三角形ABO中，直角边BO的长度为拟合圆弧的半径R，直角边AB的长度为待测 车辆的轴距L，根据轴距L和半径R的比值，可以计算出角度值
Figure 644249DEST_PATH_IMAGE002
，即前车轮的旋转角度的角 度值。
基于上述任一实施例，所述旋转角度的角度值是基于如下公式确定的：
Figure 318944DEST_PATH_IMAGE008
式中，
Figure 780012DEST_PATH_IMAGE002
为旋转角度的角度值， L为待测车辆的轴距，R为拟合圆弧的半径。
需要说明的是，本发明实施例提供的角度值的计算公式适用于前轮转向的汽车且要求前车轮的旋转角度较小、行驶车速较慢。当前车轮的旋转角度较大时，三角形ABO与直角三角形相差较大，基于上述公式计算得到角度值存在较大偏差，因此，在实际应用过程中，需要将方向盘旋转角度设置在一定范围内，使得前车轮的旋转角度满足上述公式成立的要求。此外，当待测车辆的车速较快时，待测车辆的轮胎会发生一定程度的形变，进而影响三角形ABO的形状，因此，要求待测车辆的车速不能过快，优选地，将待测车辆行驶的预设行驶速度控制在10km/h到20km/h之间。
进一步地，当前车轮的旋转角度过小时，待测车辆的行驶轨迹的拟合圆弧的半径会变大，要求驾驶场地更宽阔，增加了驾驶场地的选取条件，不便于实际操作。
优选地，可以将方向盘旋转角度设置为180°，或者180°±10°，既能够保证前车轮的旋转角度的计算公式成立，又便于选取合适的驾驶场地，而且有利于准确控制，保证了方向盘旋转角度在待测车辆行驶过程中的稳定性。
基于上述任一实施例，所述方向盘旋转角度为多个，每一方向盘旋转角度对应多段行驶轨迹；
相应地，所述基于至少一个前车轮的旋转角度和方向盘旋转角度，确定待测车辆的车辆转向参数，包括：
基于任一方向盘旋转角度，以及在该方向盘旋转角度下的至少一个前车轮的旋转角度，确定该方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数；
基于所有方向盘旋转角度分别对应的候选车辆转向参数，确定待测车辆的车辆转向参数。
具体地，在执行步骤140之前，可以设置多个方向盘旋转角度，对于每一方向盘旋转角度，重复执行步骤120和步骤130，基于每一方向盘旋转角度对应的若干段行驶轨迹，得到在每一方向盘旋转角度下的至少一个前车轮的旋转角度，将任一方向盘旋转角度与其对应的若干个旋转角度的平均值的比值作为该方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数。
例如，方向盘旋转角度包括
Figure 881960DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 577382DEST_PATH_IMAGE010
和
Figure 790189DEST_PATH_IMAGE011
，对于
Figure 371343DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 644192DEST_PATH_IMAGE013
和
Figure 169852DEST_PATH_IMAGE014
分别进行5次测 量，得到
Figure 684884DEST_PATH_IMAGE015
对应的5个前车轮的旋转角度
Figure 120545DEST_PATH_IMAGE016
，
Figure 298716DEST_PATH_IMAGE017
对应的5个前车轮的 旋转角度
Figure 452617DEST_PATH_IMAGE018
和
Figure 771341DEST_PATH_IMAGE019
对应的5个前车轮的旋转角度
Figure 795929DEST_PATH_IMAGE020
，以
Figure 676160DEST_PATH_IMAGE021
为例，计算
Figure 51778DEST_PATH_IMAGE022
对应的5个前车轮的旋转角度
Figure 908613DEST_PATH_IMAGE023
的平均值
Figure 53286DEST_PATH_IMAGE024
，将
Figure 838840DEST_PATH_IMAGE025
作为
Figure 701754DEST_PATH_IMAGE026
对应的候选车辆转向参数
Figure 722799DEST_PATH_IMAGE027
。
随即，基于所有方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数，确定待测车辆的车辆转向参数。此处，可以将所有候选车辆转向参数的平均值作为待测车辆的车辆转向参数，也可以将所有候选车辆转向参数的最大值和最小值去掉之后的平均值作为待测车辆的车辆转向参数，还可以将所有候选车辆转向参数的中位数作为待测车辆的车辆转向参数，本发明实施例对此不作具体限定。
基于上述任一实施例，所述基于所有方向盘旋转角度分别对应的候选车辆转向参数，确定所述待测车辆的车辆转向参数，之前还包括：
若该方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数不在预设范围内，则删除该方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数；预设范围是基于待测车辆的设计参数确定的。
具体地，由于方向盘旋转角度的选取会影响车辆转向参数的准确性，为防止方向盘旋转角度选取不当，可以基于待测车辆的设计参数对所有候选车辆转向参数进行筛选。基于待测车辆的设计参数，可以确定车辆转向参数的预设范围，其中，待测车辆的设计参数可以为待测车辆出厂设置的车辆转向比。例如，可以基于待测车辆的设计参数以及预设偏移，确定预设范围，预设偏移可以是根据经验基于待测车辆的类型确定的。在得到所有方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数之后，对每一方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数进行判断，若任一方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数不在预设范围内，则删除该方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数。
需要说明的是，由于车辆转向比是基于车辆自身的硬件设计确定的，对于同一型号的车辆，制造商在出厂前可以基于该型号车辆的硬件设计确定该型号车辆的车辆转向比，并据此生成设计参数。待测车辆的设计参数是针对同一型号的车辆的，并没有考虑到同一型号中每一车辆自身硬件结构在组装和生产过程中的差异，本发明实施例中仅将待测车辆的设计参数作为参考，基于待测车辆的设计参数筛选之后得到的车辆转向比是针对待测车辆量身定制的，准确性更高。
基于上述任一实施例，所述确定所述待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，包括：
对任一方向盘旋转角度对应的多段行驶轨迹分别进行拟合，得到多段行驶轨迹分别对应的多个候选测量参数；
基于多个候选测量参数，确定该方向盘旋转角度对应的拟合圆弧的测量参数。
具体地，在得到任一方向盘旋转角度对应的多段行驶轨迹之后，对多段行驶轨迹分别进行拟合，得到与多段行驶轨迹一一对应的多个候选测量参数，并基于多个候选测量参数，确定该方向盘旋转角度对应的拟合圆弧的测量参数。此处，可以将所有候选测量参数的平均值作为该方向盘旋转角度对应的拟合圆弧的测量参数，也可以将所有候选测量参数的最大值和最小值去掉之后的平均值作为该方向盘旋转角度对应的拟合圆弧的测量参数，还可以将所有候选测量参数的中位数作为该方向盘旋转角度对应的拟合圆弧的测量参数，本发明实施例对此不作具体限定。
基于上述任一实施例，所述待测车辆的行驶轨迹是基于如下步骤确定的：
基于装设在待测车辆上的定位装置在待测车辆在固定的方向盘旋转角度下匀速行驶的每个时刻确定的车辆位置，确定行驶轨迹；车辆位置是定位装置基于接收到的卫星信号和基准站信号确定的，基准站信号是基准站转发的卫星信号。
具体地，为提高待测车辆的定位精度，在待测车辆在固定的方向盘旋转角度下匀速行驶的过程中，装设在待测车辆上的定位装置同时接收卫星信号和基准站信号，其中，基准站信号是基准站转发的卫星信号，基准站可以设置在地势较高、视野开阔且坐标已知的位置，例如可以将基准站设置在楼顶平台，基准站可以对GPS卫星进行连续观测，并将卫星信号实时转发给待测车辆上的定位装置。定位装置基于接收到的卫星信号和基准站信号，以及基准站的坐标，进行实时解算，得到待测车辆在行驶过程中每个时刻的车辆位置，以形成待测车辆的行驶轨迹。
由于待测车辆的车辆位置是基于定位装置接收到的卫星信号和基准站信号进行载波相位差分解算得到的，车辆位置的精度可以达到厘米级，极大地提高了待测车辆的定位精度，使得待测车辆的行驶轨迹更精确，提高了车轮旋转角度的准确性，进而提高了车辆转向比的准确性。
此外，待测车辆的车速也会影响获取的行驶轨迹的准确性，当待测车辆车速过快时，行驶时间较短，获取的车辆位置的数据较少，行驶轨迹上离散点的密度较低，拟合的准确性较低。优选地，将待测车辆行驶的预设行驶速度控制在10km/h到20km/h之间。
本发明实施例提供的方法，基于定位装置接收到的卫星信号和基准站信号确定待测车辆的车辆位置，极大地提高了待测车辆的定位精度，提高了车轮旋转角度的准确性，进而提高了车辆转向比的准确性。
基于上述任一实施例，图3为本发明实施例提供的处理车辆转向参数的装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：
方向盘旋转角度获取单元310，用于获取待测车辆的方向盘旋转角度；
轨迹参数确定单元320，用于确定所述待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，其中，所述轨迹参数包括将所述待测车辆的行驶轨迹经过拟合后得到的拟合圆弧的测量参数；
旋转角度确定单元330，用于根据所述拟合圆弧的测量参数和所述待测车辆的轴距，确定所述待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度；
车辆转向参数确定单元340，用于基于所述至少一个前车轮的旋转角度和所述方向盘旋转角度，确定所述待测车辆的车辆转向参数。
本发明实施例提供的装置，通过获取待测车辆的方向盘旋转角度，确定待测车辆在预设行驶速度的情况下的包含待测车辆的行驶轨迹的拟合圆弧的测量参数的轨迹参数，并根据拟合圆弧的测量参数和待测车辆的轴距，确定待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度，进而确定待测车辆的车辆转向参数，避免了测量装置的安装误差的影响，提高了车辆转向比的准确性，而且不受限于待测车辆的类型，适用范围广泛。
基于上述任一实施例，旋转角度确定单元330用于：
基于所述轴距和所述测量参数的比值，确定所述至少一个前车轮的旋转角度的角度值，所述旋转角度的角度值为以所述拟合圆弧的圆心为顶点分别向所述待测车辆的前后轮作射线所得的夹角的角度值。
基于上述任一实施例，所述旋转角度的角度值是基于如下公式确定的：
Figure 491953DEST_PATH_IMAGE008
式中，
Figure 713987DEST_PATH_IMAGE002
为所述旋转角度的角度值，L为所述待测车辆的轴距，R为所述拟合圆弧 的半径。
基于上述任一实施例，所述方向盘旋转角度为多个，每一个所述方向盘旋转角度对应多段行驶轨迹。
基于上述任一实施例，旋转角度确定单元330用于：
对任一方向盘旋转角度对应的多段行驶轨迹分别进行拟合，得到所述多段行驶轨迹分别对应的多个候选测量参数；
基于所述多个候选测量参数，确定所述任一方向盘旋转角度对应的拟合圆弧的测量参数。
基于上述任一实施例，车辆转向参数确定单元340用于：
基于任一方向盘旋转角度，以及在所述任一方向盘旋转角度下的至少一个前车轮的旋转角度，确定所述任一方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数；
基于所有方向盘旋转角度分别对应的候选车辆转向参数，确定所述待测车辆的车辆转向参数。
基于上述任一实施例，车辆转向参数确定单元340还包括：
候选车辆转向参数子单元，用于若所述任一方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数不在预设范围内，则删除所述任一方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数；
所述预设范围是基于所述待测车辆的设计参数确定的。
基于上述任一实施例，该装置还包括：
行驶轨迹确定单元，用于基于装设在所述待测车辆上的定位装置在所述待测车辆在固定的所述方向盘旋转角度下匀速行驶的每个时刻确定的车辆位置，确定所述行驶轨迹；
所述车辆位置是所述定位装置基于接收到的卫星信号和基准站信号确定的，所述基准站信号是基准站转发的所述卫星信号。
图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行处理车辆转向参数的方法，该方法包括：获取待测车辆的方向盘旋转角度；确定待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，其中，轨迹参数包括将待测车辆的行驶轨迹经过拟合后得到的拟合圆弧的测量参数；根据拟合圆弧的测量参数和待测车辆的轴距，确定待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度；基于至少一个前车轮的旋转角度和方向盘旋转角度，确定待测车辆的车辆转向参数。
此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的处理车辆转向参数的方法，该方法包括：获取待测车辆的方向盘旋转角度；确定待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，其中，轨迹参数包括将待测车辆的行驶轨迹经过拟合后得到的拟合圆弧的测量参数；根据拟合圆弧的测量参数和待测车辆的轴距，确定待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度；基于至少一个前车轮的旋转角度和方向盘旋转角度，确定待测车辆的车辆转向参数。
又一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的处理车辆转向参数的方法，该方法包括：获取待测车辆的方向盘旋转角度；确定待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，其中，轨迹参数包括将待测车辆的行驶轨迹经过拟合后得到的拟合圆弧的测量参数；根据拟合圆弧的测量参数和待测车辆的轴距，确定待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度；基于至少一个前车轮的旋转角度和方向盘旋转角度，确定待测车辆的车辆转向参数。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种处理车辆转向参数的方法，其特征在于，包括：
获取待测车辆的方向盘旋转角度，其中，所述方向盘旋转角度为180°或者180°±10°；
确定所述待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，其中，所述轨迹参数包括将所述待测车辆的行驶轨迹经过拟合后得到的拟合圆弧的测量参数，其中，所述预设行驶速度在10km/h到20km/h之间；
根据所述拟合圆弧的测量参数和所述待测车辆的轴距，确定所述待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度；
基于所述至少一个前车轮的旋转角度和所述方向盘旋转角度，确定所述待测车辆的车辆转向参数，所述车辆转向参数为车辆转向比。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合圆弧的测量参数和所述待测车辆的轴距，确定所述待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度，包括：
基于所述轴距和所述测量参数的比值，确定所述至少一个前车轮的旋转角度的角度值，所述旋转角度的角度值为以所述拟合圆弧的圆心为顶点分别向所述待测车辆的前后轮作射线所得的夹角的角度值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述旋转角度的角度值是基于如下公式确定的：
Figure 628347DEST_PATH_IMAGE001
式中，
Figure 23556DEST_PATH_IMAGE002
为所述旋转角度的角度值，L为所述待测车辆的轴距，R为所述拟合圆弧的半径。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向盘旋转角度为多个，每一个所述方向盘旋转角度对应多段行驶轨迹。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，包括：
对任一方向盘旋转角度对应的多段行驶轨迹分别进行拟合，得到所述多段行驶轨迹分别对应的多个候选测量参数；
基于所述多个候选测量参数，确定所述任一方向盘旋转角度对应的拟合圆弧的测量参数。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个前车轮的旋转角度和所述方向盘旋转角度，确定所述待测车辆的车辆转向参数，包括：
基于任一方向盘旋转角度，以及在所述任一方向盘旋转角度下的至少一个前车轮的旋转角度，确定所述任一方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数；
基于所有方向盘旋转角度分别对应的候选车辆转向参数，确定所述待测车辆的车辆转向参数。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所有方向盘旋转角度分别对应的候选车辆转向参数，确定所述待测车辆的车辆转向参数，之前还包括：
若所述任一方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数不在预设范围内，则删除所述任一方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数；
所述预设范围是基于所述待测车辆的设计参数确定的。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述待测车辆的行驶轨迹是基于如下步骤确定的：
基于装设在所述待测车辆上的定位装置在所述待测车辆在固定的所述方向盘旋转角度下匀速行驶的每个时刻确定的车辆位置，确定所述行驶轨迹；
所述车辆位置是所述定位装置基于接收到的卫星信号和基准站信号确定的，所述基准站信号是基准站转发的所述卫星信号。
9.一种处理车辆转向参数的装置，其特征在于，包括：
方向盘旋转角度获取单元，用于获取待测车辆的方向盘旋转角度，其中，所述方向盘旋转角度为180°或者180°±10°；
轨迹参数确定单元，用于确定所述待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，其中，所述轨迹参数包括将所述待测车辆的行驶轨迹经过拟合后得到的拟合圆弧的测量参数，其中，所述预设行驶速度在10km/h到20km/h之间；
旋转角度确定单元，用于根据所述拟合圆弧的测量参数和所述待测车辆的轴距，确定所述待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度；
车辆转向参数确定单元，用于基于所述至少一个前车轮的旋转角度和所述方向盘旋转角度，确定所述待测车辆的车辆转向参数，所述车辆转向参数为车辆转向比。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述处理车辆转向参数的方法的步骤。
11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述处理车辆转向参数的方法的步骤。
CN202011200257.3A 2020-11-02 2020-11-02 处理车辆转向参数的方法、装置、电子设备及存储介质 Active CN112009489B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011200257.3A CN112009489B (zh) 2020-11-02 2020-11-02 处理车辆转向参数的方法、装置、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011200257.3A CN112009489B (zh) 2020-11-02 2020-11-02 处理车辆转向参数的方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112009489A CN112009489A (zh) 2020-12-01
CN112009489B true CN112009489B (zh) 2021-02-02

Family

ID=73528290

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011200257.3A Active CN112009489B (zh) 2020-11-02 2020-11-02 处理车辆转向参数的方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112009489B (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112455541B (zh) * 2020-12-09 2022-06-03 杭州海康汽车软件有限公司 一种车轮转角确定方法、装置及设备
CN112298354B (zh) * 2020-12-30 2022-01-28 成都信息工程大学 一种无人驾驶汽车转向系统方向盘与前轮转角的状态估计方法
CN113282073B (zh) * 2021-05-24 2022-06-17 安徽江淮汽车集团股份有限公司 车辆行车轨迹模拟方法、车辆及计算机可读存储介质
CN113895518B (zh) * 2021-10-29 2022-11-18 上海集度汽车有限公司 车辆转向比的调整方法、装置及存储介质
CN114112445B (zh) * 2021-12-31 2024-04-02 杭州海康汽车软件有限公司 方向盘转向传动比标定方法、装置、系统、设备及介质
CN114475781B (zh) * 2022-02-21 2023-05-12 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质
CN115991235B (zh) * 2023-03-22 2023-05-26 禾多科技（北京）有限公司 车辆转向控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104537728A (zh) * 2014-12-30 2015-04-22 吉林大学 一种汽车运行参数记录仪及其行车参数的计算方法
CN106740866A (zh) * 2016-11-28 2017-05-31 南京安驾信息科技有限公司 一种方向盘转角的计算方法及装置
CN107128314A (zh) * 2016-02-26 2017-09-05 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于牵引车辆的增强的车辆横向控制（车道跟随/车道保持/车道变换控制）
CN107685773A (zh) * 2017-08-17 2018-02-13 上海海事大学 一种汽车轮胎偏转角度测量装置及测量方法
CN108082185A (zh) * 2017-03-30 2018-05-29 长城汽车股份有限公司 一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆
US10449999B2 (en) * 2015-12-18 2019-10-22 Volkswagen Ag Method and device for adapting a steering wheel angle of a steering wheel and a wheel steering angle of a wheel steering system in a motor vehicle
CN110667704A (zh) * 2018-07-03 2020-01-10 深圳富泰宏精密工业有限公司 动力车辆转向警示方法、动力车辆转向警示系统与车用电子装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110667562B (zh) * 2018-07-03 2020-11-10 郑州宇通客车股份有限公司 一种基于车轮转速的车辆直行保持控制方法及装置
CN109795484A (zh) * 2018-12-24 2019-05-24 百度在线网络技术（北京）有限公司 车辆控制方法和设备
CN111806459B (zh) * 2020-06-30 2021-07-30 三一专用汽车有限责任公司 车辆轨迹预测方法、装置和车辆

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104537728A (zh) * 2014-12-30 2015-04-22 吉林大学 一种汽车运行参数记录仪及其行车参数的计算方法
US10449999B2 (en) * 2015-12-18 2019-10-22 Volkswagen Ag Method and device for adapting a steering wheel angle of a steering wheel and a wheel steering angle of a wheel steering system in a motor vehicle
CN107128314A (zh) * 2016-02-26 2017-09-05 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于牵引车辆的增强的车辆横向控制（车道跟随/车道保持/车道变换控制）
CN106740866A (zh) * 2016-11-28 2017-05-31 南京安驾信息科技有限公司 一种方向盘转角的计算方法及装置
CN108082185A (zh) * 2017-03-30 2018-05-29 长城汽车股份有限公司 一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆
CN107685773A (zh) * 2017-08-17 2018-02-13 上海海事大学 一种汽车轮胎偏转角度测量装置及测量方法
CN110667704A (zh) * 2018-07-03 2020-01-10 深圳富泰宏精密工业有限公司 动力车辆转向警示方法、动力车辆转向警示系统与车用电子装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN112009489A (zh) 2020-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112009489B (zh) 处理车辆转向参数的方法、装置、电子设备及存储介质
CN108313125B (zh) 一种转向角传感器的校准方法和装置
US9708001B2 (en) Automatic steering system for working vehicle
US11472236B2 (en) Method, control device, and system for determining a profile depth of a profile of a tire
US20110178671A1 (en) Diagnosis of wheel alignment using gps
CN109249934A (zh) 一种轮胎磨损参数计算方法、系统及装置
CN102416956A (zh) 汽车质心侧偏角和轮胎侧偏角软测量方法
EP3100601B1 (en) Positioning receiver height determination for mobile machines
CN108931794A (zh) 一种盲区车辆定位系统及其控制方法
CN110108306B (zh) Agv小车的物理参数校核方法以及agv小车
US20140236412A1 (en) Apparatus and method for automatically parking vehicle
CN104802803B (zh) 一种汽车特征车速测量方法
JPH04232410A (ja) 自動車のホイールの角度関係を測定する方法及びその装置
CN112161620A (zh) 车辆定位方法、装置、设备及存储介质
CN112722076B (zh) 一种转向标定方法、装置及无人驾驶汽车
US10024977B1 (en) Low speed heading measurement
CN111806430A (zh) 一种用于自动泊车的车速计算方法
CN112945586B (zh) 一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车
CN208521001U (zh) 一种盲区车辆定位系统
US20090319186A1 (en) Method and apparatus for determining a navigational state of a vehicle
DE19710837C1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Achsvermessung
CN114715273A (zh) 基于双imu传感器的铰接式矿卡转向角度测量方法、系统及装置
CN103253272B (zh) 一种汽车极限工况下轮胎侧偏角测试方法
JP6801397B2 (ja) タイヤの等価コーナリングパワー評価方法
CN114919647B (zh) 一种导向轮的转向效率标定方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant