CN114715273A - 基于双imu传感器的铰接式矿卡转向角度测量方法、系统及装置 - Google Patents

基于双imu传感器的铰接式矿卡转向角度测量方法、系统及装置 Download PDF

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毛晶
赵颖
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Abstract

本发明公开了一种基于双IMU传感器的铰接式矿卡转向角度测量方法、系统及装置，包括：对双IMU传感器进行标定，校准双IMU传感器的0度角及偏航角；在车辆行驶过程中，接收双IMU所检测到的偏航角数据；基于所接收的偏航角数据，获取车辆车头与车厢的相对转动角度；基于车辆车头与车厢的相对转动角度，判断车辆的行驶状态。本发明通过双IMU传感器的转向角度检测方案，实时检测车辆转弯时的转向角度、角速度，同时检测车辆前后两部分的相对转动角度，了解车辆的转动状态。并且IMU传感器成本低、运行可靠、耐高低温，能够节约成本。

Description

基于双IMU传感器的铰接式矿卡转向角度测量方法、系统及 装置
技术领域
本发明属于无人驾驶技术领域，涉及一种基于双IMU传感器的铰接式矿卡转向角度测量方法、系统及装置。
背景技术
铰接式自卸矿卡的本身设计、差速驱动和铰接式连接方式等原因，车辆在线控化改造和之后的无人驾驶过程中，需要实时检测车辆转弯时的车头、车厢、以及车辆前后两部分的相对转动角度、车辆转向的角速度等数据，才能精准的完成转向控制。
铰接式自卸矿卡在设计时是以有人驾驶为目标进行设计的，因而没有设计和安装转向角度、角速度测量传感器，线控化改造时，传统的转向测量装置因没有合适的安装位置和连接接口而无法采用。
传统的车辆转向角度检测方法中，其中的一种检测方法是在前车左右两侧的车轮上分别安装测速编码器，再对两个编码器输出的脉冲计数和计算得出两个车轮的转速差来间接计算得到车轮的转向角度，不仅要求车轮现有结构上支持安装测速编码器，不仅需要进行复杂的计算才能得到车轮的转动角度，而且车轮的转向角度并不能实际代表车辆当前的转向角度，还需要根据车辆结构参数进行转换才能获取。
另外一种检测方法是在前车车轮转向架上安装摆动角度传感器，都需要机械结构支持，安装比较麻烦。
这两种车辆转向角度检测方式除了安装不方便，且需要一定的安装结构支持，另外，在车辆转向时，如果出现车轮打滑的现象时，转向角度检测就会出现很大的误差。
针对上述问题和车辆设计的缺陷，为了解决车辆转向角度检测的问题，同时结合铰接式自卸矿卡的铰接式等连接特性，亟需一种便捷且高效的检测车辆转向角度的方法。
发明内容
本发明的目的在于解决现有技术中的问题，提供一种基于双IMU传感器的铰接式矿卡转向角度测量方法、系统及装置，能够便捷的获取车辆转向的角度，便于实时控制车辆。
为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：
基于双IMU传感器的铰接式矿卡转向角度测量方法，包括：
对双IMU传感器进行标定，校准双IMU传感器的0度角及偏航角；
在车辆行驶过程中，接收双IMU传感器所检测到的偏航角数据；
基于所接收的偏航角数据，获取车辆车头与车厢的相对转动角度；
基于车辆车头与车厢的相对转动角度，判断车辆的行驶状态。
本发明的进一步改进在于：
还包括IMU传感器和GPS设备的设定；IMU传感器分别设置在车厢中轴线和车头中轴线上；两个IMU传感器通过串口通讯分别连接至车载工控机；GPS设备设置在车头部位；用于校准IMU传感器的0度角和偏航角；
校准双IMU传感器的的0度角及角度差值，具体为：
GPS设备输出车头的航向角数据，作为参考的基准值，对IMU的0度角及偏差角差值进行校准。
接收双IMU所检测到的偏航角数据，具体为：
车头中轴线上的IMU传感器检测到的偏航角数据为车头相对于0度方向以顺时针或逆时针方向变化的角度；
车厢中轴线上的IMU传感器检测到的偏航角数据为车厢相对于0度方向以顺时针或逆时针方向变化的角度。
0度方向为以正北方向为0度方向或以某个指定的角度为标定的0度方向。
偏航角数据由IMU传感器直接输出，或采用IMU输出的角速度数据进行偏航航向角度计算，计算公式为：
偏航角度累加值＝上一次时刻的偏航角度累加值+本次时刻的角速度值*单位时间。
还包括车辆的转向半径，车辆的转向半径具体为：
Figure BDA0003619353700000031
Figure BDA0003619353700000032
Figure BDA0003619353700000033
其中，a、b分别为车辆前轴、后轴中心位置到质心的距离；l1和l2分别为转弯中心到车辆前轴、后轴中心位置的转动半径；α为车头IMU的偏航角度值减去车厢IMU的偏航角度值的差值，即为车头和车厢相对转动角度；R为转弯中心到质心的距离，即转向半径。
判断车辆的行驶状态为:若车辆车头与车厢的偏转角差值不超过直行阈值，认为车辆处于直行状态；所述阈值为人为设定值。
基于双IMU的铰接式矿卡转向角度测量系统，包括：
标定模块，所述标定模块用于对双IMU传感器进行标定，校准双IMU传感器的0度角及偏航角；
接收模块，所述接收模块用于在车辆行驶过程中，接收双IMU所检测到的偏航角数据；
获取模块，所述获取模块基于所接收的偏航角数据，获取车辆车头与车厢的相对转动角度；
判断模块，所述判断模块基于车辆车头与车厢的相对转动角度，判断车辆的行驶状态。
一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明通过双IMU传感器的转向角度检测方案，实时检测车辆转弯时的转向角度、角速度，并且检测车辆前后两部分的相对转动角度，了解车辆的转动状态。同时IMU传感器具有成本低、运行可靠、耐高低温的特点，本发明能够便捷的获取车辆转向的角度，便于实时控制车辆。
附图说明
为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例的基于双IMU传感器的铰接式矿卡转向角度测量方法流程图；
图2为铰接式矿卡的转向半径示意图；
图3为铰接式矿卡结构及转向角度检测装置连接示意图；
图4为转向角度检测原理示意图；
图5为转向角度检测算法实现流程图；
图6为本发明实施例的基于双IMU传感器的铰接式矿卡转向角度测量系统结构图。
其中，1-车头中轴线；2-车头；3-车厢；4-车厢中轴线；5-第一IMU传感器；6-铰接机构转轴；7-车载工控机；8-第二IMU传感器。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“水平”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，若出现术语“水平”，并不表示要求部件绝对水平，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
参见图1，本发明公开了一种基于双IMU传感器的铰接式矿卡转向角度测量方法，包括：
S101，对IMU传感器进行标定，校准IMU传感器的的0度角及偏航角；
IMU传感器和GPS设备的设定；IMU传感器分别设置在车厢中轴线和车头中轴线上；两个IMU传感器通过串口通讯分别连接至车载工控机。
GPS设备设置在车头部位；用于校准IMU传感器的0度角和偏航角；
校准双IMU传感器的的0度角及角度差值，具体为：
GPS设备输出车头的航向角数据，作为参考的基准值，对IMU的0度角及偏差角差值进行校准。
S102，在车辆行驶过程中，接收双IMU所检测到的偏航角数据。
车头中轴线上的IMU传感器检测到的偏航角数据为车头相对于0度方向以顺时针或逆时针方向变化的角度；
车厢中轴线上的IMU传感器检测到的偏航角数据为车厢相对于0度方向以顺时针或逆时针方向变化的角度。
0度方向为以正北方向为0度方向或以某个指定的角度为标定的0度方向。
S103，基于所接收的偏航角数据，获取车辆车头与车厢的相对转动角度。
偏航角数据由IMU传感器直接输出，或采用IMU输出的角速度数据进行偏航航向角度计算，计算公式为：
偏航角度累加值＝上一次时刻的偏航角度累加值+本次时刻的角速度值*单位时间。
如图2所示，还包括车辆的转向半径，车辆的转向半径具体为：
Figure BDA0003619353700000061
Figure BDA0003619353700000071
Figure BDA0003619353700000072
其中，a、b分别为车辆前轴、后轴中心位置到质心的距离；l1和l2分别为转弯中心到车辆前轴、后轴中心位置的转动半径；α为车头IMU的偏航角度值减去车厢IMU的偏航角度值的差值，即为车头和车厢相对转动角度；R为转弯中心到质心的距离，即转向半径。
S104，基于车辆车头与车厢的相对转动角度，判断车辆的行驶状态。
若车辆车头与车厢的偏转角差值不超过直行阈值，认为车辆处于直行状态；所述阈值为人为设定值。
如图3所示，第二IMU传感器8安装于车头2的左右对称中心线，即车头中轴线1的位置，第一IMU传感器5安装于车厢3底盘左右对称中心线，即车厢中轴线4的位置，且车头IMU传感器8和车厢IMU传感器5与铰接机构转轴6等距离安装。
车载工控机7安装于车头部位车载控制柜内部，第二IMU传感器8通过线缆连接至车载工控机7对外的串口上，第一IMU传感器5通过线缆连接至车载工控机7对外的另一串口上。车载工控机7用于接收IMU的数据，通过检测算法对数据进行处理和计算，输出车辆的转向角度数据。
铰接机构转轴6连接车头2和车厢3，并随着车头2和车厢3的转动而转动。
如图4所示，当车辆右转向时，车头2向右转向一定的角度，为简化起见，此时假设只有车头2转动，车厢3不转动，车头中轴线1和车厢中轴线4的延长线之间会形成一个夹角，这个夹角就是车头2右转的角度，可以用来表示车辆右转时的转向角，相当于车辆转弯时车轮的转向角。
第二IMU传感器8和第一IMU传感器5可以实时输出车头2和车厢3的偏航角值，对这两个偏航角进行差值及校准处理后就可以用来表示车辆的转向角度。
如图3所示，当车辆直行时，车头中轴线1和车厢中轴线4重合，此时第二IMU传感器8和第一IMU传感器5输出的偏航角值为车辆当前相对于0度方向(正北方向)的偏航方向，偏航方向通过偏航角的数值正负进行判断，偏航程度可以用偏航角值的数据大小来判断，两者之间的差值应该为一固定的值或为较小误差值区间内，即可认为车辆处于直行状态。
如图5所示，第一IMU传感器5和第二IMU传感器8定期需要进行标定，标定包括0度标定和偏航角差值标定。标定通常需要借助于其它高精度定向设备来进行校准和比较，比如具有差分定位的GPS定位设备，将经过标定的GPS定位设备安装到矿卡车头特定位置，并确定与IMU的三轴坐标系方向一致，GSP设备输出的航向角通常以正北方向为0度方向，将GPS定位设备检测到的车辆中轴线当前的所在航向角和两个IMU输出的偏航角进行比较，并计算和记录偏航角值和两个偏航角之间差值。标定时，需要在车辆静止及运动情况下，每变化一定的偏航角进行一次采样，检测算法对多次采样所得数据进行处理，获得所需的标定数据，并用于后续的转向角度计算。
检测算法通常以固定的循环周期(比如100毫秒)反复运行，每个循环周期内，完成IMU数据采集、转向角度计算、转向角度差计算、转向角度及差值输出更新，这样就可以不断获得车辆实时的转向角度值；
采用IMU传感器检测方案，不仅可以实时获取车辆的转向角度，还可以用于检测车辆的姿态角以及车辆当前所在路面起伏程度等数据。
参见图6，本发明公布了一种基于双IMU的铰接式矿卡转向角度测量系统，包括：
标定模块，所述标定模块用于对双IMU传感器进行标定，校准双IMU传感器的0度角及偏航角；
接收模块，所述接收模块用于在车辆行驶过程中，接收双IMU所检测到的偏航角数据；
获取模块，所述获取模块基于所接收的偏航角数据，获取车辆车头与车厢的相对转动角度；
判断模块，所述判断模块基于车辆车头与车厢的相对转动角度，判断车辆的行驶状态。
本发明一实施例提供的终端设备。该实施例的终端设备包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。
所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。
所述处理器可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述终端设备的各种功能。
所述终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.基于双IMU传感器的铰接式矿卡转向角度测量方法，其特征在于，包括：
对双IMU传感器进行标定，校准双IMU传感器的0度角及偏航角；
在车辆行驶过程中，接收双IMU传感器所检测到的偏航角数据；
基于所接收的偏航角数据，获取车辆车头与车厢的相对转动角度；
基于车辆车头与车厢的相对转动角度，判断车辆的行驶状态。
2.根据权利要求1所述的基于双IMU的铰接式矿卡转向角度测量方法，其特征在于，还包括IMU传感器和GPS设备的设定；所述IMU传感器分别设置在车厢中轴线和车头中轴线上；两个IMU传感器通过串口通讯分别连接至车载工控机；所述GPS设备设置在车头部位；用于校准IMU传感器的0度角和偏航角；
所述校准双IMU传感器的的0度角及角度差值，具体为：
GPS设备输出车头的航向角数据，作为参考的基准值，对IMU的0度角及偏差角差值进行校准。
3.根据权利要求2所述的基于双IMU的铰接式矿卡转向角度测量方法，其特征在于，所述接收双IMU所检测到的偏航角数据，具体为：
车头中轴线上的IMU传感器检测到的偏航角数据为车头相对于0度方向以顺时针或逆时针方向变化的角度；
车厢中轴线上的IMU传感器检测到的偏航角数据为车厢相对于0度方向以顺时针或逆时针方向变化的角度。
4.根据权利要求3所述的基于双IMU的铰接式矿卡转向角度测量方法，其特征在于，所述0度方向为以正北方向为0度方向或以某个指定的角度为标定的0度方向。
5.根据权利要求1所述的基于传感器的铰接式无人矿卡防碰撞检测方法，其特征在于，所述偏航角数据由IMU传感器直接输出，或采用IMU输出的角速度数据进行偏航航向角度计算，计算公式为：
偏航角度累加值＝上一次时刻的偏航角度累加值+本次时刻的角速度值*单位时间。
6.根据权利要求1所述的基于双IMU的铰接式矿卡转向角度测量方法，其特征在于，还包括车辆的转向半径，所述车辆的转向半径具体为：
Figure FDA0003619353690000021
Figure FDA0003619353690000022
Figure FDA0003619353690000023
其中，a、b分别为车辆前轴、后轴中心位置到质心的距离；l1和l2分别为转弯中心到车辆前轴、后轴中心位置的转动半径；α为车头IMU的偏航角度值减去车厢IMU的偏航角度值的差值，即为车头和车厢相对转动角度；R为转弯中心到质心的距离，即转向半径。
7.根据权利要求1所述的基于传感器的铰接式无人矿卡防碰撞检测方法，其特征在于，所述判断车辆的行驶状态为:若车辆车头与车厢的偏转角差值不超过直行阈值，认为车辆处于直行状态；所述阈值为人为设定值。
8.基于双IMU的铰接式矿卡转向角度测量系统，其特征在于，包括：
标定模块，所述标定模块用于对双IMU传感器进行标定，校准双IMU传感器的0度角及偏航角；
接收模块，所述接收模块用于在车辆行驶过程中，接收双IMU所检测到的偏航角数据；
获取模块，所述获取模块基于所接收的偏航角数据，获取车辆车头与车厢的相对转动角度；
判断模块，所述判断模块基于车辆车头与车厢的相对转动角度，判断车辆的行驶状态。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
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CN117284277B (zh) * 2023-11-27 2024-02-13 理工雷科智途(北京)科技有限公司 一种基于分级转向的井下铰接式无人车路径跟踪方法

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