WO2018143056A1 - アーク点調整棒取付構造、及び多関節溶接ロボット、並びに溶接装置 - Google Patents

アーク点調整棒取付構造、及び多関節溶接ロボット、並びに溶接装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2018143056A1
WO2018143056A1 PCT/JP2018/002351 JP2018002351W WO2018143056A1 WO 2018143056 A1 WO2018143056 A1 WO 2018143056A1 JP 2018002351 W JP2018002351 W JP 2018002351W WO 2018143056 A1 WO2018143056 A1 WO 2018143056A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
arc point
adjusting rod
robot
arc
rod mounting
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/002351
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
康晴 櫻井
勇気 鹿
元章 村上
大智 五十嵐
達治 湊
Original Assignee
株式会社神戸製鋼所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社神戸製鋼所 filed Critical 株式会社神戸製鋼所
Priority to US16/478,502 priority Critical patent/US20190337082A1/en
Priority to CN201880009853.8A priority patent/CN110248759A/zh
Priority to KR1020197022489A priority patent/KR20190104362A/ko
Publication of WO2018143056A1 publication Critical patent/WO2018143056A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
    • B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/06—Arrangements or circuits for starting the arc, e.g. by generating ignition voltage, or for stabilising the arc
    • B23K9/067—Starting the arc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/32—Accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms

Definitions

  • the present invention relates to an arc point adjusting rod mounting structure, an articulated welding robot, and a welding apparatus.
  • an articulated welding robot that performs arc welding
  • a robot equipped with a welding torch shown in Patent Document 1 When the welding torch is attached to the robot arm, it is necessary to adjust the arc point so that the tip of the welding torch becomes a welding point in the robot control system.
  • a method for adjusting the arc point for example, there is a method using an arc point adjusting rod.
  • the arc point adjusting rod 91 is a round bar having a positioning portion 91a whose tip is formed in a semicircular cross section.
  • the arc point adjusting rod 91 is supported by the robot arm 92 by inserting the base end 91 b into a support hole 93 a formed in the distal end shaft portion 93 of the robot arm 92.
  • a cross mark (not shown) provided in the positioning portion 91a represents an arc point.
  • Positioning is performed by the adjusting mechanisms 96 and 97 so that the tip of the welding wire 95 protruding from the welding torch 94 is positioned at the cross mark.
  • the arc point adjusting rod 91 may be disposed over a length L of 500 to 600 mm from the turning axis of the tip shaft portion 93 of the robot arm 92. Therefore, the support hole 93a is required to have a correspondingly long hole length La in order to obtain support strength, and the tip shaft portion 93 of the robot arm 92 has to increase its shaft length Lb. Therefore, the load on the robot arm side is increased by the tip side member supported by the robot arm 92, and the vibration of the welding torch is increased when the robot arm is driven during welding. As a result, it may be difficult for the welding robot to operate with high accuracy.
  • An object of the present invention is to provide an arc point adjusting rod mounting structure, an articulated welding robot, and a welding apparatus that can suppress a vibration of a welding torch during welding and enable a highly accurate welding operation.
  • One aspect of the present invention is an articulated welding robot in which a welding torch is connected to a distal end portion of a robot arm, wherein an arc point adjusting rod provided with a marker representing an arc point of the welding torch is provided on one end portion of the robot arm.
  • Arc point adjusting rod mounting structure to be attached to A torch support portion for supporting the welding torch, the base end side mounting portion being fixed to the robot tip shaft portion of the articulated welding robot;
  • An adjustment rod mounting portion provided on the welding torch side of the proximal end side mounting portion and detachably supporting the arc point adjustment rod;
  • An arc point adjusting rod mounting structure characterized by comprising: According to this arc point adjusting rod mounting structure, the arc point adjusting rod is mounted to the welding torch side of the board side mounting portion fixed to the tip shaft portion of the robot arm via the adjusting rod mounting portion.
  • the tip shaft portion of the robot arm does not serve as an attachment point of the arc point adjusting rod, so that the shaft length can be reduced accordingly. Therefore, the load applied to the robot arm side by the tip side member supported by the robot arm can be reduced. Further, the weight of the welding robot tip shaft can be reduced, and the vibration of the robot arm during welding can be reduced.
  • the adjustment rod attachment portion is formed with a hole portion that supports a base end portion of the arc point adjustment rod. According to this arc point adjusting rod mounting structure, the arc point adjusting rod can be supported by the adjusting rod mounting portion with a simple configuration.
  • the said adjustment rod attachment part is formed with the said hole part in the axial center of the said robot front-end
  • the said adjustment rod attaching part is supported by the said base end side attaching part so that attachment or detachment is possible.
  • the adjusting rod mounting portion can be detached from the base end side mounting portion, the distal end shaft portion of the robot arm can be further reduced in weight, and the vibration of the robot arm during welding can be reduced.
  • the said adjustment rod attachment part is equipped with the laser light source part which irradiates a laser beam toward the said front-end
  • a laser sensor unit having a laser light irradiation unit that irradiates the arc point with laser light and a return light detection unit that detects return light of the laser light from the arc point is provided in the adjustment rod mounting unit. It is preferable. According to this arc point adjusting rod mounting structure, the actual arc point can be matched with the reference arc point as a reference.
  • 1 aspect of this invention is an articulated welding robot provided with the said arc point adjustment rod attachment structure.
  • the arc point adjustment rod is attached to the torch side of the torch support portion provided at the tip of the robot arm via the adjustment rod attachment portion.
  • the shaft length at the attachment site is shortened and the weight can be reduced.
  • one aspect of the present invention is an articulated welding robot including an arc point adjusting rod mounting structure including the laser sensor unit described above, A control device for driving the robot arm of the articulated welding robot; With The control device is a welding device that drives the robot arm with a reference arc point position determined by the laser sensor unit as a reference point. According to this welding apparatus, the articulated welding robot can be driven with high accuracy using the reference arc point position determined by the laser sensor unit as the reference point.
  • FIG. 1 is a schematic overall configuration diagram of a welding apparatus 100.
  • the welding apparatus 100 includes an articulated welding robot 11, a control device 13, a welding power source 15, and a teaching controller 17.
  • a torch support portion 19 that is an end effector is connected to the robot tip shaft portion 18 of the multi-joint welding robot 11.
  • the torch support portion 19 has a welding torch 21 at the tip, and includes adjustment mechanisms 27 and 29 that adjust the tip position of the welding torch 21 as shown in the example.
  • the end effector may be other tools such as a cutting machine having a cutting torch in addition to the torch support portion 19 that supports the welding torch 21.
  • the control device 13 drives the articulated welding robot 11 based on the teaching data input from the teaching controller 17 and moves the welding torch 21.
  • the control device 13 stores various drive programs in a storage unit such as a ROM, a RAM, and a hard disk (not shown), and implements drive control of each unit of the welding apparatus 100 by reading and executing the drive program.
  • the welding wire 25 which is a consumable electrode such as a flux-cored wire or a solid wire, is supplied to the tip of the welding torch 21.
  • the welding wire 25 is drawn out by a wire feeding device 12 from a wire pack (not shown).
  • the welding power source 15 is connected to the welding torch 21 and the workpiece W through the power cable 16.
  • a welding current is supplied to the welding torch 21 through a power cable disposed in the articulated welding robot 11 in accordance with a command from the control device 13. Further, a shielding gas is supplied to the welding torch 21 to protect the atmospheric entrainment during welding.
  • the welding torch 21 is also supplied with cooling water for cooling the torch.
  • FIG. 2 is an external perspective view showing an example of the articulated welding robot 11.
  • the multi-joint welding robot 11 is constituted by, for example, a general six-axis robot having six drive axes.
  • an articulated welding robot capable of rotating around the drive shafts S1 to S6 is shown.
  • a 7-axis robot or another multi-axis robot may be used.
  • the articulated welding robot 11 is abbreviated as “robot”.
  • the robot 11 includes a base 31, a turning portion 33 provided on the base 31 so as to be turnable around the first drive axis S1, and one end connected to the turn portion 33 via the second drive shaft S2.
  • a lower arm 35 rotatable around the drive shaft S2, an upper arm 37 connected to the other end of the lower arm 35 via a third drive shaft S3, an upper arm 37, and a fourth drive shaft S4.
  • the above-described robot tip shaft portion (wrist rotation portion) 18 connected thereto.
  • the lower arm 35, the upper arm 37, the wrist turning part 39, the wrist bending part 41, and the robot tip shaft part 18 constitute an articulated arm.
  • the first drive shaft S1 to the sixth drive shaft S6 of the robot 11 are each driven by a drive motor such as a servo motor (not shown).
  • Each drive motor receives a drive signal from the control device 13 (see FIG. 1), and the rotation angle of each drive shaft is controlled. Thereby, the welding torch 21 can be positioned in a desired posture in the X, Y, Z space.
  • FIG. 3 is a side view showing a first configuration example of the arc point adjusting rod mounting structure.
  • a proximal end side attachment portion 59 formed on the proximal end side of the torch support portion 19 is fixed to the robot distal end shaft portion 18.
  • One end side of the base end side attachment portion 59 is fixed to the robot distal end shaft portion 18 by a bolt or the like (not shown), and adjustment mechanisms 27 and 29 for supporting the welding torch 21 movably are extended from a part of the outer peripheral portion.
  • the adjusting mechanisms 27 and 29 are constituted by a linear slider or the like.
  • an adjusting rod mounting portion 61 that supports the arc point adjusting rod 57 concentrically with the axis of the sixth drive shaft S6 is provided.
  • the arc point adjustment rod 57 is detachably attached to the adjustment rod attachment portion 61.
  • the arc point adjusting rod 57 has a tip portion 57a used for positioning of a welding position and is removed during welding.
  • the adjusting rod mounting portion 61 has a shape that is gradually reduced in diameter as the outer diameter moves toward the tip of the torch.
  • the adjustment rod mounting portion 61 may be configured to be detachable from the proximal end side mounting portion 59 or may be configured to be integrated with the proximal end side mounting portion 59.
  • the adjusting rod mounting portion 61 of the illustrated example has an engaging portion 63 that engages with the base end side mounting portion 59 at one end (left side in FIG. 3), and is detachably attached to the base end side mounting portion 59. It is done.
  • a well-known engaging mechanism such as fastening with a screw, interference fitting, and fixing with a locking claw that is elastically deformed can be applied.
  • FIG. 4 is a side view of the arc point adjusting rod 57.
  • the arc point adjusting rod 57 is a linear rod as a whole, the tip portion 57a is semicircular in cross section, and the base end portion 57b and the main body portion 57c are circular in cross section. Further, the base end portion 57b has a smaller diameter than the main body portion 57c.
  • a marker such as a cross mark indicating an arc point position is provided on the flat portion formed along the axial direction of the tip portion 57a having a semicircular cross section.
  • the adjusting rod mounting portion 61 is connected to the other end portion (right side in FIG. 3) on the side facing the welding torch 21 opposite to the proximal end mounting portion 59.
  • a hole 61a for supporting 57b is formed.
  • the hole 61a is formed at the axis of the sixth drive shaft S6 so that the arc point adjusting rod 57 is supported coaxially with the sixth drive shaft S6.
  • the base end portion 57b of the arc point adjusting rod 57 is inserted into the hole portion 61a.
  • the arc point adjusting rod 57 has a position where the marker position of the distal end portion 57a indicates a normal arc point when the base end side step portion 57d (see FIG.
  • the arc point adjusting rod 57 is removed by pulling it out from the adjusting rod mounting portion 61. Thereby, welding torch 21 will be in a state which can be welded.
  • both the arc point adjusting rod 57 and the adjusting rod attaching portion 61 may be removed.
  • the base end side mounting portion 59 of the torch support portion 19 is fixed to the robot tip shaft portion 18, and the adjusting rod is connected to the welding torch 21 side of the base end side mounting portion 59.
  • a mounting portion 61 and an arc point adjusting rod 57 are arranged. Therefore, the arc point adjusting rod 57 is supported by the adjusting rod attaching portion 61 and does not enter the robot distal end shaft portion 18 side from the proximal end attaching portion 59.
  • the arc point adjusting rod 57 is arranged only on the side facing the welding torch 21 of the base end side mounting portion 59, and the distance L1 from the fifth drive shaft S5 of the robot 11 to the base end side mounting portion 59 is set.
  • the distance Lb can be shortened by the conventional configuration (see FIG. 8). Therefore, it is possible to reduce the load applied to the robot arm tip portion closer to the welding torch 21 than the robot tip shaft portion 18. Thereby, the unexpected vibration of the welding torch 21 due to the operation of each drive shaft of the robot 11 during welding can be suppressed. In addition, since inadvertent vibration of the welding torch 21 is reduced, welding along a predetermined welding line can be performed with high positional accuracy, and high-quality welding can be performed.
  • the weaving operation and the like can be performed with high accuracy.
  • the above-described effect becomes more remarkable as the distance L2 from the fifth drive shaft S5 to the tip of the welding torch 21 is longer and the weight of the torch support portion 19 such as the adjusting mechanisms 27 and 29 is larger.
  • the adjusting rod mounting portion 61 is left as it is, and when only the arc point adjusting rod 57 is removed, the arc point adjusting rod 57 can be easily removed and reinserted. Can be done.
  • FIG. 5 is a side view showing a second configuration example of the arc point adjusting rod mounting structure.
  • the arc point adjusting rod mounting structure of this configuration has a laser light source unit that irradiates the laser beam LB toward the tip 57a of the arc point adjusting rod 57 on the welding torch 21 side of the adjusting rod mounting unit 61 having the structure shown in FIG. 71 is provided.
  • the laser light source unit 71 irradiates the tip 57a of the arc point adjustment rod 57 attached to the adjustment rod attachment portion 61 with the laser spot P by the laser beam LB. Then, when the operator looks in the V direction in the drawing, if the position of the laser spot P and the marker provided at the tip portion 57a coincide with each other, the arc point adjusting rod 57 is not curved. It can be confirmed that it is normal. If the laser spot P and the marker are misaligned, the arc point adjusting rod 57 is adjusted to match the positions of the two or the arc point adjusting rod 57 is replaced with a new one.
  • the reliability of the arc point position by the arc point adjusting rod 57 can be easily ensured by visual confirmation of the laser spot P.
  • the arc point adjusting rod 57 may or may not have a flat portion having a semicircular cross section at the tip portion 57a.
  • FIG. 6 is a side view showing a third configuration example of the arc point adjusting rod mounting structure.
  • the laser sensor unit 73 is mounted on the welding torch 21 side of the adjusting rod mounting portion 61 having the structure shown in FIG.
  • the laser sensor unit 73 includes a laser light irradiation unit 75 that irradiates the arc point Ps with the laser light LB1, and a return light detection unit 77 that detects the return light LB2 of the laser light from the arc point Ps.
  • the laser sensor unit 73 is connected to a distance calculation unit (not shown) that calculates the distance from the laser sensor unit 73 to the arc point Ps based on the relationship between the laser light LB1 and the return light LB2.
  • the laser beam LB1 from the laser beam irradiation unit 75 is irradiated onto an arbitrary wall surface 79 that contacts the tip of the welding wire 25, and the return light LB2 from the wall surface 79 is detected.
  • the distance calculation unit obtains the distance from the laser sensor unit 73 to the wall surface 79 by a known phase difference method or the like from the relationship between the laser light LB1 and the return light LB2, and outputs this distance information.
  • the distance information output from the distance calculation unit is input to the control device 13 shown in FIG.
  • the control device 13 makes the distance corresponding to a predetermined reference arc point position according to the inputted distance information, that is, the tip position of the welding wire 25 of the welding torch 21 matches the reference arc point position.
  • the multi-joint welding robot 11 is driven. Thereby, the reference point for driving the robot 11 is set.
  • the reflected light from the welding wire 25 itself may be measured as the return light LB2.
  • the position of the welding torch 21 is adjusted so that the predetermined reference arc point position becomes the actual arc point. Thereby, the welding torch 21 can be positioned at an accurate arc point position.
  • control device 13 drives the welding torch 21 using the reference arc point position determined by the laser sensor unit 73 as a driving reference point.
  • the arc point adjusting rod 57 is attached to the adjusting rod mounting portion 61, the set reference arc point position is compared with the arc point position by the arc point adjusting rod described above, and a deviation occurs in both. If it is, adjust the arc adjustment rod. Thereby, the reliability of the arc point adjusting rod can be ensured.
  • the reference point may be adjusted by correcting the drive program. For example, when the control device 13 drives the robot arm based on a drive program prepared in advance, the current robot reference point (before correction) and the reference arc are set so that the reference arc point position becomes the drive reference point. A difference from the point position is obtained, and parameters such as a coordinate value of the drive program are changed according to the difference. And the control apparatus 13 drives a robot arm according to the parameter after a change. This also realizes accurate welding based on the reference arc point position.
  • FIG. 7 is an enlarged perspective view of a welding torch 21 in which a biaxial weaver 23 is provided on the robot tip shaft portion 18 in the robot 11 having the above-described configuration.
  • the biaxial weaver 23 includes a drive unit that moves the welding torch 21 relative to the robot tip shaft portion 18 in two orthogonal axes.
  • the weaving operation is performed by the swing drive of the welding torch 21 by the drive unit.
  • the 2-axis weaver 23 is connected to the robot tip shaft portion 18 of the robot 11 so that it can be driven in two directions on the plane Pa around the torch tip shaft 21a.
  • the biaxial weaver 23 includes a first drive unit 51 that drives in the X-axis direction, and a second drive unit 53 that drives in the Y direction orthogonal to the torch tip shaft 21a and the X direction.
  • the first drive unit 51 and the second drive unit 53 drive the welding torch 21 in two directions orthogonal to each other on the plane Pa with the reference arc point position on the torch tip shaft 21a as the center.
  • the 1st drive part 51 has a linear motion slide unit which moves the 2nd drive part 53 along the movement direction used as a X direction (S7).
  • the second drive unit 53 includes a rotation unit that supports the torch base 55 that supports the welding torch 21 so as to be rotatable about the eighth drive shaft S8.
  • the arc point is positioned with high accuracy, thereby realizing high-precision weaving operation.
  • the weaving operation by the two-axis weaver 23 shown in the fourth configuration example can be realized by controlling the drive shafts of the robot 11 by the control device 13 also in the first to third configuration examples described above.
  • the robot 11 is required to have high positioning accuracy, but since the reference arc point position is accurately determined, high-precision welding is possible.
  • Robot multi-joint welding robot
  • Robot tip shaft portion 19
  • Torch support portion 19
  • Welding torch 55
  • Torch base portion 57
  • Arc point adjusting rod 57a Tip portion 57b
  • Base end portion 59
  • Adjustment rod attaching portion 61a Hole portion
  • Engaging portion 71
  • Laser light source portion 73
  • Laser sensor unit 75
  • Laser light irradiation unit 77
  • Return light detection unit 100 Welding apparatus

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Arc Welding In General (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

アーク点調整棒取付構造は、多関節溶接ロボットのロボット先端軸部に固定される基端側取付部を有して、溶接トーチを支持するトーチ支持部と、基端側取付部の溶接トーチ側に設けられ、アーク点調整棒を着脱可能に支持する調整棒取付部と、を備える。

Description

アーク点調整棒取付構造、及び多関節溶接ロボット、並びに溶接装置
　本発明は、アーク点調整棒取付構造、及び多関節溶接ロボット、並びに溶接装置に関する。
　アーク溶接を行う多関節溶接ロボットとして、例えば、特許文献１に示す溶接トーチを備えたものがある。このような多関節溶接ロボットにおいては、溶接トーチをロボットアームに取り付ける際、溶接トーチの先端がロボット制御系における溶接点となるようにアーク点を調整する必要がある。このアーク点を調整する方法として、例えば、アーク点調整棒を用いる方法がある。図８に示すように、アーク点調整棒９１は、先端が断面半円状に形成された位置決め部９１ａを有する丸棒からなる。このアーク点調整棒９１は、ロボットアーム９２の先端軸部９３に形成された支持穴９３ａに、基端９１ｂが挿入されることでロボットアーム９２に支持される。アーク点調整棒９１の基端９１ｂが支持穴９３ａに支持された状態では、位置決め部９１ａに設けた不図示の十字マークがアーク点を表している。この十字マークに溶接トーチ９４から突出する溶接ワイヤ９５の先端が位置されるように、調整機構９６，９７によって位置合わせがなされる。
日本国特開２０１０－２２７９４７号公報
　ところで、アーク点調整棒９１は、ロボットアーム９２の先端軸部９３の旋回軸心から５００～６００ｍｍもの長さＬにわたって配置されることがある。そのため、支持穴９３ａは、支持強度を得るために相応の長い穴長Ｌａが必要とされ、ロボットアーム９２の先端軸部９３は、その軸長Ｌｂを長くせざるを得ない。したがって、ロボットアーム９２が支持する先端側の部材によって、ロボットアーム側にかかる負荷が大きくなり、溶接時にロボットアームを駆動する際、溶接トーチの振動が大きくなる。その結果、溶接ロボットに高精度な動作をさせることが難しくなる場合があった。
　本発明の目的は、溶接時における溶接トーチの振動を抑制して、高精度な溶接動作が可能となるアーク点調整棒取付構造、及び多関節溶接ロボット、並びに溶接装置を提供することにある。
　本発明の一態様は、ロボットアームの先端部に溶接トーチが接続された多関節溶接ロボットにおいて、前記溶接トーチのアーク点を表すマーカが一端部に設けられたアーク点調整棒を、前記ロボットアームに取り付けるアーク点調整棒取付構造であって、
　前記多関節溶接ロボットのロボット先端軸部に固定される基端側取付部を有し、前記溶接トーチを支持するトーチ支持部と、
　前記基端側取付部の前記溶接トーチ側に設けられ、前記アーク点調整棒を着脱可能に支持する調整棒取付部と、
を備えることを特徴とするアーク点調整棒取付構造である。
　このアーク点調整棒取付構造によれば、アーク点調整棒が、ロボットアームの先端軸部に固定される基板側取付部の溶接トーチ側に、調整棒取付部を介して取り付けられる。そのため、ロボットアームの先端軸部は、アーク点調整棒の取り付け部位にならないため、その分、軸長を短縮できる。よって、ロボットアームに支持される先端側の部材によってロボットアーム側にかかる負荷を、小さくできる。また、溶接ロボット先端軸部の軽量化が図れ、溶接時におけるロボットアームの振動を低減できる。
　また、前記調整棒取付部は、前記アーク点調整棒の基端部を支持する穴部が形成されていることが好ましい。
　このアーク点調整棒取付構造によれば、簡易な構成で調整棒取付部にアーク点調整棒を支持させることができる。
　また、前記調整棒取付部は、前記穴部が前記ロボット先端軸部の軸心に形成されていることが好ましい。
　このアーク点調整棒取付構造によれば、ロボット先端軸部が回転しても、アーク点調整棒がぶれにくく、高精度なアーク点調整が行える。
　また、前記調整棒取付部は、前記基端側取付部に着脱可能に支持されていることが好ましい。
　このアーク点調整棒取付構造によれば、調整棒取付部が基端側取付部から取り外し可能となり、ロボットアームの先端軸部をより軽量化でき、溶接時におけるロボットアームの振動を低減できる。
　また、前記調整棒取付部は、前記アーク点調整棒の前記先端部に向けてレーザ光を照射するレーザ光源部を備えることが好ましい。
　このアーク点調整棒取付構造によれば、支持されたアーク点調整棒が湾曲しているかを容易に確認できる。
　また、前記アーク点にレーザ光を照射するレーザ光照射部と、前記アーク点からの前記レーザ光の戻り光を検出する戻り光検出部とを有するレーザセンサユニットが前記調整棒取付部に設けられることが好ましい。
　このアーク点調整棒取付構造によれば、基準となる基準アーク点に実際のアーク点を合わせることができる。
　また、本発明の一態様は、上記アーク点調整棒取付構造を備える多関節溶接ロボットである。
　この多関節溶接ロボットによれば、アーク点調整棒がロボットアームの先端部に設けたトーチ支持部のトーチ側に、調整棒取付部を介して取り付けられるため、トーチ支持部のアーク点調整棒の取付部位における軸長が短縮され、軽量化が図れる。
　また、本発明の一態様は、上記のレーザセンサユニットを備えたアーク点調整棒取付構造を備える多関節溶接ロボットと、
　前記多関節溶接ロボットの前記ロボットアームを駆動する制御装置と、
を備え、
　前記制御装置は、前記ロボットアームを、前記レーザセンサユニットにより決定される基準アーク点位置を基準点として駆動することを特徴とする溶接装置である。
　この溶接装置によれば、レーザセンサユニットにより決定された基準アーク点位置を基準点として、高精度に多関節溶接ロボットを駆動できる。
　本発明によれば、溶接時における溶接トーチの振動を抑制して、高精度な溶接動作が可能となる。
溶接装置の概略的な全体構成図である。 多関節溶接ロボットの一例を示す外観斜視図である。 アーク点調整棒取付構造の第１構成例を示す側面図である。 アーク点調整棒の側面図である。 アーク点調整棒取付構造の第２構成例を示す側面図である。 アーク点調整棒取付構造の第３構成例を示す側面図である。 多関節溶接ロボットにウィービング装置を搭載した第４構成例のトーチ支持部の拡大斜視図である。 従来のアーク点調整棒取付構造を示す側面図である。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
＜溶接装置の全体構成＞
　図１は溶接装置１００の概略的な全体構成図である。
　溶接装置１００は、多関節溶接ロボット１１と、制御装置１３と、溶接電源１５と、教示コントローラ１７を備える。多関節溶接ロボット１１のロボット先端軸部１８には、エンドエフェクタであるトーチ支持部１９が接続される。トーチ支持部１９は、図示例のように、溶接トーチ２１を先端部に有し、溶接トーチ２１の先端位置を調整する調整機構２７，２９を備える。なお、エンドエフェクタとしては、溶接トーチ２１を支持するトーチ支持部１９の他に、切断トーチを有する切断機等の他のツールであってもよい。
　制御装置１３は、教示コントローラ１７から入力された教示データに基づいて、多関節溶接ロボット１１を駆動して、溶接トーチ２１を移動させる。制御装置１３は、図示しないＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等の記憶部に各種の駆動プログラムが記憶され、この駆動プログラムを読み込んで実行することにより、溶接装置１００の各部の駆動制御を実施する。
　溶接トーチ２１の先端には、フラックス入りワイヤ、ソリッドワイヤ等の消耗式電極である溶接ワイヤ２５が供給される。この溶接ワイヤ２５は、不図示のワイヤパックから、ワイヤ送給装置１２によって繰り出される。溶接電源１５は、電源ケーブル１６を通じて溶接トーチ２１、及びワークＷと接続される。溶接トーチ２１には、制御装置１３からの指令によって、多関節溶接ロボット１１内に配設されたパワーケーブルを通じて溶接電流が供給される。また、溶接トーチ２１には、シールドガスが供給され、溶接時の大気の巻き込みを保護する。また、溶接トーチ２１にはトーチ冷却用の冷却水も供給される。
＜第１構成例＞
　次に、上記構成の多関節溶接ロボット１１における、アーク点調整棒取付構造の第１構成例について詳細に説明する。
　図２は多関節溶接ロボット１１の一例を示す外観斜視図である。
　多関節溶接ロボット１１は、例えば、一般的な６つの駆動軸を有する６軸ロボットで構成される。図示例では、駆動軸Ｓ１～Ｓ６回りに回転動作が可能な多関節溶接ロボットを示している。また、６軸ロボットの以外にも、例えば７軸ロボットや、他の多軸ロボットであってもよい。以下、多関節溶接ロボット１１を「ロボット」と略称する。
　ロボット１１は、ベース３１と、ベース３１上で第１駆動軸Ｓ１回りに旋回可能に設けられた旋回部３３と、一端部が第２駆動軸Ｓ２を介して旋回部３３と連結され、第２駆動軸Ｓ２回りに回転自在な下部アーム３５と、下部アーム３５の他端部に第３駆動軸Ｓ３を介して接続される上部アーム３７と、上部アーム３７に設けられ、第４駆動軸Ｓ４によりアーム軸線回りに回転可能な手首旋回部３９と、手首旋回部３９に第５駆動軸Ｓ５を介して接続される手首曲げ部４１と、手首曲げ部４１の先端に第６駆動軸Ｓ６を有して接続される前述したロボット先端軸部（手首回転部）１８と、を備える。これら下部アーム３５、上部アーム３７及び手首旋回部３９、手首曲げ部４１、ロボット先端軸部１８は、多関節アームを構成する。
　ロボット１１の第１駆動軸Ｓ１～第６駆動軸Ｓ６は、それぞれ図示しないサーボモータ等の駆動モータにより駆動される。各駆動モータは、それぞれ制御装置１３（図１参照）から駆動信号が入力され、それぞれの駆動軸の回転角度が制御される。これにより、溶接トーチ２１が、Ｘ，Ｙ，Ｚ空間で所望の姿勢に位置決め可能となっている。
　図３はアーク点調整棒取付構造の第１構成例を示す側面図である。
　ロボット先端軸部１８には、トーチ支持部１９の基端側に形成された基端側取付部５９が固定される。基端側取付部５９は、ロボット先端軸部１８に不図示のボルト等によって一端側が固定され、外周部の一部から、溶接トーチ２１を移動可能に支持する調整機構２７，２９が延設される。調整機構２７，２９は、直動スライダ等で構成される。基端側取付部５９の他端側となる溶接トーチ２１側には、アーク点調整棒５７を第６駆動軸Ｓ６の軸心と同心に支持させる調整棒取付部６１が設けられる。アーク点調整棒５７は、調整棒取付部６１に着脱可能に取り付けられる。このアーク点調整棒５７は、先端部５７ａが溶接位置の位置合わせ等に用いられ、溶接時には取り外される。
　調整棒取付部６１は、外径がトーチ先端側に向かうにしたがって、漸次縮径した形状をしている。調整棒取付部６１は、基端側取付部５９に着脱可能な構成である他、基端側取付部５９と一体にされた構成であってもよい。図示例の調整棒取付部６１は、一端部（図３の左側）に基端側取付部５９と互いに係合し合う係合部６３が形成され、基端側取付部５９に着脱可能に取り付けられる。係合部６３は、ねじによる締結、締まり嵌め、弾性変形する係止爪による固定等、周知の係合機構が適用可能である。
　図４はアーク点調整棒５７の側面図である。
　アーク点調整棒５７は、全体が直線状の棒体であり、先端部５７ａは断面半円形で、基端部５７ｂと本体部５７ｃは断面円形となっている。また、基端部５７ｂは本体部５７ｃよりも細径にされる。断面半円形の先端部５７ａにおける軸線方向に沿って形成された平面部には、図示はしないが、アーク点位置を表す十字マーク等のマーカが設けられる。
　図３に示すように、調整棒取付部６１は、基端側取付部５９と反対の溶接トーチ２１に臨む側の他端部（図３の右側）に、アーク点調整棒５７の基端部５７ｂを支持する穴部６１ａが形成される。穴部６１ａは、アーク点調整棒５７が第６駆動軸Ｓ６と同軸上で支持されるように第６駆動軸Ｓ６の軸心に形成される。この穴部６１ａにアーク点調整棒５７の基端部５７ｂが挿入される。アーク点調整棒５７は、基端側の段部５７ｄ（図４参照）が調整棒取付部６１に突き当たる位置まで押し込まれた際、先端部５７ａのマーカの位置が正規のアーク点を示す位置となる。このアーク点に溶接トーチ２１から突出した溶接ワイヤ２５の先端を合わせることで、溶接トーチ２１の基準位置が位置合わせされる。
　アーク点調整棒５７を用いて溶接トーチ２１の基準位置の位置合わせを完了した後は、アーク点調整棒５７は、調整棒取付部６１から引き抜くことで取り外される。これにより、溶接トーチ２１は、溶接可能な状態となる。また、アーク点調整棒５７のみ取り外す以外にも、アーク点調整棒５７と調整棒取付部６１とを共に取り外してもよい。
　本構成のアーク点調整棒取付構造によれば、ロボット先端軸部１８に、トーチ支持部１９の基端側取付部５９が固定され、基端側取付部５９の溶接トーチ２１側に、調整棒取付部６１とアーク点調整棒５７とが配置される。したがって、アーク点調整棒５７は、調整棒取付部６１に支持されて、基端側取付部５９よりもロボット先端軸部１８側に入り込むことがない。
　つまり、基端側取付部５９の溶接トーチ２１を臨む側だけにアーク点調整棒５７が配置されており、ロボット１１の第５駆動軸Ｓ５から基端側取付部５９に至るまでの距離Ｌ１を従来の構成（図８参照）による距離Ｌｂよりも短縮できる。よって、ロボット先端軸部１８よりも溶接トーチ２１側のロボットアーム先端部にかかる負荷を軽減できる。これにより、溶接時におけるロボット１１の各駆動軸の動作による溶接トーチ２１の予期しない振動を抑制できる。また、溶接トーチ２１の不用意な振動が軽減されるため、予め定めた溶接ラインに沿った溶接を高い位置精度で実施でき、高品位な溶接が可能となる。具体的には、ウィービング動作などを高精度に行うことが可能となる。上記効果は、特に第５駆動軸Ｓ５から溶接トーチ２１の先端までの距離Ｌ２が長いほど、調整機構２７，２９等のトーチ支持部１９の重量が大きいほど顕著となる。
　また、アーク点調整棒５７を取り外して溶接する際、調整棒取付部６１をそのまま残し、アーク点調整棒５７のみ取り外す場合には、アーク点調整棒５７の取り外し作業及び最挿着作業をより簡単に行える。
＜第２構成例＞
　次に、アーク点調整棒取付構造の第２構成例を説明する。
　以降の説明では、図３，図４に示す第１構成例の場合と同一の部材や部位については、同一の符号を付与することで、その説明を簡単化又は省略する。
　図５はアーク点調整棒取付構造の第２構成例を示す側面図である。
　本構成のアーク点調整棒取付構造は、図３に示す構造の調整棒取付部６１の溶接トーチ２１側に、アーク点調整棒５７の先端部５７ａに向けてレーザ光ＬＢを照射するレーザ光源部７１を備える。
　レーザ光源部７１は、調整棒取付部６１に取り付けられたアーク点調整棒５７の先端部５７ａにレーザ光ＬＢによるレーザスポットＰを照射する。そして、作業者が図中Ｖ方向に見た際に、このレーザスポットＰと、先端部５７ａに設けたマーカとの位置が一致していれば、アーク点調整棒５７に湾曲等が生じておらず、正常であることが確認できる。レーザスポットＰとマーカがずれている場合は、アーク点調整棒５７を調整し、双方の位置を一致させるか、アーク点調整棒５７を新規なものに交換する。
　本構成のアーク点調整棒取付構造によれば、レーザスポットＰの目視確認により、アーク点調整棒５７によるアーク点位置の信頼性を簡単に確保できる。この場合のアーク点調整棒５７は、先端部５７ａに断面半円状の平面部が形成されていてもよく、なくてもよい。
＜第３構成例＞
　図６はアーク点調整棒取付構造の第３構成例を示す側面図である。
　本構成のアーク点調整棒取付構造は、図３に示す構造の調整棒取付部６１の溶接トーチ２１側に、レーザセンサユニット７３を取り付けている。
　レーザセンサユニット７３は、アーク点Ｐｓにレーザ光ＬＢ１を照射するレーザ光照射部７５と、アーク点Ｐｓからのレーザ光の戻り光ＬＢ２を検出する戻り光検出部７７とを有する。レーザセンサユニット７３は、レーザ光ＬＢ１と戻り光ＬＢ２との関係に基づいて、レーザセンサユニット７３からアーク点Ｐｓまでの距離を求める図示しない距離演算部に接続される。
　図示例では、レーザ光照射部７５からのレーザ光ＬＢ１を、溶接ワイヤ２５の先端に当接する任意の壁面７９に照射して、この壁面７９からの戻り光ＬＢ２を検出している。距離演算部は、これらレーザ光ＬＢ１と戻り光ＬＢ２との関係から周知の位相差法等によりレーザセンサユニット７３から壁面７９までの距離を求め、この距離情報を出力する。距離演算部から出力された距離情報は、図１に示す制御装置１３に入力される。制御装置１３は、入力された距離情報に応じて、予め定めた基準アーク点位置に対応する距離となるように、つまり、溶接トーチ２１の溶接ワイヤ２５の先端位置が、基準アーク点位置と一致するように、多関節溶接ロボット１１を駆動する。これにより、ロボット１１駆動の基準点が設定される。
　ここで、壁面７９によりレーザ光ＬＢ１を反射させる以外にも、場合によっては溶接ワイヤ２５自体からの反射光を戻り光ＬＢ２として計測してもよい。
　本構成のアーク点調整棒取付構造によれば、予め定めた基準アーク点位置が実際のアーク点となるように、溶接トーチ２１の位置が調整される。これにより、溶接トーチ２１を正確なアーク点位置に位置決めできる。
　上記のようにして、制御装置１３は、レーザセンサユニット７３により決定される基準アーク点位置を駆動の基準点として、溶接トーチ２１を駆動する。
　また、この調整後に、アーク点調整棒５７を調整棒取付部６１に取り付け、設定された基準アーク点位置と、前述したアーク点調整棒によるアーク点位置とを比較して、双方にずれが生じた場合には、アーク点調整棒を調整する。これにより、アーク点調整棒の信頼性を確保できる。
　また、上記のようにして、溶接トーチ２１をアーク点位置に移動させ、ロボット１１駆動の基準点を設定する以外にも、駆動プログラムを補正することで基準点を合わせてもよい。例えば、制御装置１３は、予め用意された駆動プログラムに基づいてロボットアームを駆動する際、基準アーク点位置が駆動の基準点となるように、現在のロボットの基準点（補正前）と基準アーク点位置との差分を求め、この差分に応じて駆動プログラムの座標値等のパラメータを変更する。そして、制御装置１３は、変更後のパラメータにしたがってロボットアームを駆動する。これによっても、基準アーク点位置に基づく正確な溶接を実現できる。
＜第４構成例＞
　次に、第４構成例を説明する。図７は、前述の構成のロボット１１において、ロボット先端軸部１８に２軸ウィーバー２３を設けた溶接トーチ２１の拡大斜視図である。
　２軸ウィーバー２３は、溶接トーチ２１を、ロボット先端軸部１８に対して直交２軸に相対移動させる駆動部を備える。この駆動部による溶接トーチ２１の揺動駆動によって、ウィービング動作が行われる。
　２軸ウィーバー２３は、トーチ先端軸２１ａを中心とした平面Ｐａ上で２方向に駆動可能に、ロボット１１のロボット先端軸部１８に接続される。この２軸ウィーバー２３は、Ｘ軸方向に駆動する第１駆動部５１と、トーチ先端軸２１ａ及びＸ方向に直交するＹ方向に駆動する第２駆動部５３とを有する。第１駆動部５１と第２駆動部５３は、溶接トーチ２１をトーチ先端軸２１ａ上の基準アーク点位置を中心として、平面Ｐａ上で互いに直交する２方向に駆動する。
　第１駆動部５１は、第２駆動部５３をＸ方向（Ｓ７）となる移動方向に沿って移動させる直動スライドユニットを有する。第２駆動部５３は、溶接トーチ２１を支持するトーチ基部５５を、第８駆動軸Ｓ８を中心として回転自在に支持する回転ユニットを有する。
　上記構成の２軸ウィーバー２３を搭載するロボット１１によれば、高精度にアーク点が位置決めされ、これにより、高精度なウィービング動作が実現される。
　なお、第４構成例で示す２軸ウィーバー２３によるウィービング動作は、前述の第１～第３構成例においても、制御装置１３がロボット１１の各駆動軸を駆動制御することで実現できる。その場合、ロボット１１は高い位置決め精度が要求されるが、基準アーク点位置が正確に定められるため、高精度な溶接が可能となる。
　本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、実施形態の各構成を相互に組み合わせることや、明細書の記載、並びに周知の技術に基づいて、当業者が変更、応用することも本発明の予定するところであり、保護を求める範囲に含まれる。
　本出願は２０１７年２月１日出願の日本国特許出願（特願２０１７－１７１１１）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　１１　ロボット（多関節溶接ロボット）
　１８　ロボット先端軸部
　１９　トーチ支持部
　２１　溶接トーチ
　５５　トーチ基部
　５７　アーク点調整棒
　５７ａ　先端部
　５７ｂ　基端部
　５９　基端側取付部
　６１　調整棒取付部
　６１ａ　穴部
　６３　係合部
　７１　レーザ光源部
　７３　レーザセンサユニット
　７５　レーザ光照射部
　７７　戻り光検出部
１００　溶接装置

Claims (10)

  1. 　ロボットアームの先端部に溶接トーチが接続された多関節溶接ロボットにおいて、前記溶接トーチのアーク点を表すマーカが一端部に設けられたアーク点調整棒を、前記ロボットアームに取り付けるアーク点調整棒取付構造であって、
    　前記多関節溶接ロボットのロボット先端軸部に固定される基端側取付部を有し、前記溶接トーチを支持するトーチ支持部と、
    　前記基端側取付部の前記溶接トーチ側に設けられ、前記アーク点調整棒を着脱可能に支持する調整棒取付部と、
    を備えることを特徴とするアーク点調整棒取付構造。
  2. 　前記調整棒取付部は、前記アーク点調整棒の基端部を支持する穴部が形成されていることを特徴とする請求項１に記載のアーク点調整棒取付構造。
  3. 　前記調整棒取付部は、前記穴部が前記ロボット先端軸部の軸心に形成されていることを特徴とする請求項２に記載のアーク点調整棒取付構造。
  4. 　前記調整棒取付部は、前記基端側取付部に着脱可能に支持されていることを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか一項に記載のアーク点調整棒取付構造。
  5. 　前記調整棒取付部は、前記アーク点調整棒の前記先端部に向けてレーザ光を照射するレーザ光源部を備えることを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか一項に記載のアーク点調整棒取付構造。
  6. 　前記調整棒取付部は、前記アーク点調整棒の前記先端部に向けてレーザ光を照射するレーザ光源部を備えることを特徴とする請求項４に記載のアーク点調整棒取付構造。
  7. 　前記アーク点にレーザ光を照射するレーザ光照射部と、前記アーク点からの前記レーザ光の戻り光を検出する戻り光検出部とを有するレーザセンサユニットが前記調整棒取付部に設けられたことを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか一項に記載のアーク点調整棒取付構造。
  8. 　前記アーク点にレーザ光を照射するレーザ光照射部と、前記アーク点からの前記レーザ光の戻り光を検出する戻り光検出部とを有するレーザセンサユニットが前記調整棒取付部に設けられたことを特徴とする請求項４に記載のアーク点調整棒取付構造。
  9. 　請求項１～請求項３のいずれか一項のアーク点調整棒取付構造を備えることを特徴とする多関節溶接ロボット。
  10. 　請求項７のアーク点調整棒取付構造を備える多関節溶接ロボットと、
    　前記多関節溶接ロボットの前記ロボットアームを駆動する制御装置と、
    を備え、
    　前記制御装置は、前記ロボットアームを、前記レーザセンサユニットにより決定される基準アーク点位置を基準点として駆動することを特徴とする溶接装置。
PCT/JP2018/002351 2017-02-01 2018-01-25 アーク点調整棒取付構造、及び多関節溶接ロボット、並びに溶接装置 WO2018143056A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/478,502 US20190337082A1 (en) 2017-02-01 2018-01-25 Arc-point adjustment rod attachment structure, articulated welding robot, and welding device
CN201880009853.8A CN110248759A (zh) 2017-02-01 2018-01-25 电弧点调节杆安装结构、多关节焊接机器人以及焊接装置
KR1020197022489A KR20190104362A (ko) 2017-02-01 2018-01-25 아크점 조정봉 장착 구조, 다관절 용접 로봇 및 용접 장치

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017017111A JP2018122335A (ja) 2017-02-01 2017-02-01 アーク点調整棒取付構造、及び多関節溶接ロボット、並びに溶接装置
JP2017-017111 2017-02-01

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018143056A1 true WO2018143056A1 (ja) 2018-08-09

Family

ID=63039717

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/002351 WO2018143056A1 (ja) 2017-02-01 2018-01-25 アーク点調整棒取付構造、及び多関節溶接ロボット、並びに溶接装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20190337082A1 (ja)
JP (1) JP2018122335A (ja)
KR (1) KR20190104362A (ja)
CN (1) CN110248759A (ja)
WO (1) WO2018143056A1 (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10857677B2 (en) * 2018-10-04 2020-12-08 Caterpillar Inc. Tip attachment to aid in programming a collaborative robot
CN110161850B (zh) * 2019-04-24 2020-04-07 南京航空航天大学 一种工业机器人变参数刚度辨识与建模方法
CN111678543A (zh) * 2020-07-06 2020-09-18 嘉兴勤慎智能技术有限公司 一种自动化多功能桥梁检测装置
CN117980104A (zh) * 2021-11-10 2024-05-03 松下知识产权经营株式会社 电弧焊接装置以及电弧焊接方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60244476A (ja) * 1984-05-18 1985-12-04 Shinko Electric Co Ltd 溶接用ロボットに対する溶接ワイヤ位置決め用ゲージ
JPH0394979A (ja) * 1989-09-07 1991-04-19 Hitachi Ltd 溶接位置検出装置及び該装置を備えた溶接ロボット

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010227947A (ja) 2009-03-26 2010-10-14 Kobe Steel Ltd アーク溶接装置、溶接ロボット及びアーク溶接方法
JP6235881B2 (ja) * 2013-08-09 2017-11-22 日本電産サンキョー株式会社 産業用ロボット
CN104002051B (zh) * 2014-06-03 2015-10-28 湖南大学 一种用于激光焊接的垂直检测装置和检测方法
CN204963814U (zh) * 2015-08-12 2016-01-13 中石化宁波工程有限公司 一种直线度测量仪

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60244476A (ja) * 1984-05-18 1985-12-04 Shinko Electric Co Ltd 溶接用ロボットに対する溶接ワイヤ位置決め用ゲージ
JPH0394979A (ja) * 1989-09-07 1991-04-19 Hitachi Ltd 溶接位置検出装置及び該装置を備えた溶接ロボット

Also Published As

Publication number Publication date
US20190337082A1 (en) 2019-11-07
CN110248759A (zh) 2019-09-17
KR20190104362A (ko) 2019-09-09
JP2018122335A (ja) 2018-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018143056A1 (ja) アーク点調整棒取付構造、及び多関節溶接ロボット、並びに溶接装置
KR102055317B1 (ko) 로봇시스템
JP5715809B2 (ja) ロボットの作業プログラム作成方法、ロボットの作業プログラム作成装置、及びロボット制御システム
CN108698152B (zh) 焊接装置及焊接装置的控制方法
KR100621100B1 (ko) 용접로봇 교시위치 보정방법 및 용접로봇시스템
JP3040372B2 (ja) 加工ツール付ロボット及び加工方法
US8972059B2 (en) Displacement correcting method and displacement correcting program in automatic operation system
KR102309861B1 (ko) 6축 로봇의 자세 조정 방법
JP2015033747A (ja) ロボットシステム、ロボット制御装置及びロボット制御方法
US20100312391A1 (en) Calibration Of A Lead-Through Teaching Device For An Industrial Robot
KR102298831B1 (ko) 로봇 아암의 하니스 접속 구조, 및 다관절 용접 로봇
EP1530107A3 (en) Device for correcting positional data of robot
JP5502462B2 (ja) アーク溶接ロボットの制御装置及びプログラム
JP2015205302A (ja) シーム溶接システム、シーム溶接方法および被溶接物の生産方法
JP2010231575A (ja) ロボットのオフライン教示装置、ロボットのオフライン教示方法、及びロボットシステム
WO2014129162A1 (ja) 産業用ロボットおよび産業用ロボットのツール取り付け位置の較正方法
JP2017124468A (ja) ロボット制御方法、部品の製造方法、ロボット装置、プログラム及び記録媒体
JP2001260068A (ja) 多関節形ロボットの手首軸装置
JP4498061B2 (ja) 溶接ロボット制御装置
WO2018142891A1 (ja) 多関節溶接ロボット
JP2010046699A (ja) レーザヘッドトーチの調整方法、レーザヘッドトーチ及び溶接ロボット
JP2001260069A (ja) 多関節形ロボットにおける加工ツール取付ブラケット
JP2023090359A (ja) 移動制御方法、制御装置及び溶接装置
JPH11165287A (ja) 姿勢検出装置および姿勢制御装置並びにロボット制御装置
JP5381039B2 (ja) 多関節マニピュレータの先端位置制御方法および多関節マニピュレータ

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18747194

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20197022489

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18747194

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1