WO2018051742A1

WO2018051742A1 - 作業車両の制御システム、作業車両の制御システムの制御方法および作業車両

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Publication number: WO2018051742A1
Application number: PCT/JP2017/029913
Authority: WO
Inventors: 穣小野; 昭彦坂本
Original assignee: 株式会社小松製作所
Priority date: 2016-09-16
Filing date: 2017-08-22
Publication date: 2018-03-22
Also published as: JP6827473B2; CN108779621B; US20190106862A1; US10975552B2; JPWO2018051742A1; CN108779621A

Abstract

作業機を有する作業車両の制御システムであって、整地作業により生じたウインドロウの位置を計測する位置計測部と、位置計測部で計測されたウインドロウの位置に基づいて作業経路を設定する作業経路設定部と、作業経路設定部により設定された作業経路に沿って作業車両を走行させるように制御する走行制御部とを備える。

Description

作業車両の制御システム、作業車両の制御システムの制御方法および作業車両

　本発明は、作業車両の制御システム、作業車両の制御システムの制御方法および作業車両に関し、特に、モータグレーダの作業経路に関する。

　従来より、路面を補修する補修車両が知られている。たとえば、当該補修車両として、ブレードを有するモータグレーダが一般的である。

　たとえば、特開２０１０－２４２３４５号公報においては、ダンプトラックに設けられたセンサに従って路面状態を検出し、検出した路面状態の情報に基づいて補修車両により路面を補修する方式が示されている。

特開２０１０－２４２３４５号公報

　一方で、モータグレーダはブレードを有しており、路面を補修するブレードによる整地作業の際にモータグレーダの側方側にウインドロウが形成される。

　したがって、整地作業においては当該ウインドロウを適切に整地することが求められる。

　本発明の目的は、上記の点に鑑みてなされたものであって、整地作業により生じるウインドロウを適切に整地することが可能な作業システム、作業システムの制御方法および作業車両を提供することにある。

　ある局面に従う作業車両の制御システムは、整地作業により生じたウインドロウの位置を計測する位置計測部と、位置計測部で計測されたウインドロウの位置に基づいて作業経路を設定する作業経路設定部と、作業経路設定部により設定された作業経路に沿って作業車両を走行させるように制御する走行制御部とを備える。

　好ましくは、位置計測部は、作業車両に設けられる。
　好ましくは、作業経路設定部は、ウインドロウの位置が作業機の作業範囲内に位置する作業経路に設定する。

　好ましくは、作業経路設定部で設定された作業経路上において、位置計測部で計測されたウインドロウの位置に基づいて作業機を制御する作業機制御部をさらに備える。

　好ましくは、位置計測部は、ウインドロウの幅をさらに計測し、作業機制御部は、ウインドロウの幅に基づいて作業機を制御する。

　好ましくは、位置計測部は、ウインドロウの高さをさらに計測し、作業機制御部は、ウインドロウの高さに基づいて作業機を制御する。

　好ましくは、位置計測部で計測されたウインドロウに関する情報を外部装置に送信する通信部をさらに備える。

　ある局面に従う作業機を有する作業車両の制御システムの制御方法は、整地作業により生じたウインドロウの位置を計測するステップと、計測されたウインドロウの位置に基づいて作業経路を設定するステップと、設定された作業経路に沿って作業車両を走行させるように制御するステップとを備える。

　好ましくは、経路を設定するステップは、ウインドロウの位置が作業機の作業範囲内に位置する作業経路を設定する。

　好ましくは、設定された作業経路上において、計測されたウインドロウの位置に基づいて作業機を制御するステップをさらに備える。

　好ましくは、計測するステップは、ウインドロウの幅をさらに計測するステップを含む。作業機を制御するステップは、ウインドロウの幅に基づいて作業機を制御するステップを含む。

　好ましくは、計測するステップは、ウインドロウの高さをさらに計測するステップを含む。作業機を制御するステップは、ウインドロウの高さに基づいて作業機を制御するステップを含む。

　好ましくは、計測されたウインドロウに関する情報を外部装置に送信するステップをさらに備える。

　ある局面に従う作業車両は、作業機と、整地作業により生じたウインドロウの位置を計測する位置計測部と、位置計測部で計測されたウインドロウの位置に基づいて作業経路を設定する作業経路設定部と、作業経路設定部により設定された作業経路に沿って走行させるように制御する走行制御部とを備える。

　好ましくは、作業経路設定部は、ウインドロウの位置が作業機の作業範囲内に位置する作業経路に設定する。

　本発明は、整地作業により生じるウインドロウを適切に整地することが可能である。

実施形態１に基づく作業車両の制御システム１の概要を説明する図である。実施形態１に基づく作業車両１００の構成を概略的に示す斜視図である。実施形態１に基づく作業車両１００の構成を概略的に示す側面図である。実施形態１に基づく作業車両１００の整地作業における掘削作業を側方視した図である。実施形態１に基づく作業車両１００の整地作業における掘削作業を上面視した図である。実施形態１に基づく作業車両１００の整地作業における均し作業を側方視した図である。実施形態１に基づく作業車両１００の整地作業における均し作業を上面視した図である。実施形態１に基づく整地作業の断面形状を説明する図である。実施形態１に基づく基地局１０および作業車両１００の機能ブロックを説明する図である。実施形態１に基づく作業車両１００の整地処理を実行するフローを説明する図である。実施形態１の変形例に基づくブレード推進角を説明するための図である。実施形態１の変形例に基づく作業車両１００の整地処理を実行するフローを説明する図である。実施形態１の変形例に基づくブレード設定のサブルーチンについて説明するフロー図である。実施形態２に基づく作業車両１００の整地処理を実行するフロー図である。実施形態２に基づく作業車両の制御システム１＃の概要を説明する図である。他の実施形態に基づく作業車両の制御システム１Ａの概要を説明する図である。

　以下、実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

　（実施形態１）
　＜Ａ．全体システム構成＞
　図１は、実施形態１に基づく作業車両の制御システム１の概要を説明する図である。

　図１に示されるように作業車両の制御システム１は、基地局１０と、作業車両１００と、ダンプトラック２００とを含む。また、整地エリアＡＲが示されており、本例においては、整地エリアＡＲの各地点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を起点として作業車両１００が整地作業を実行する。整地エリアＡＲの各地点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の位置は、基地局１０からの情報に基づいて設定される。

　たとえば、地点Ｐ０から整地作業を開始した作業車両は、作業経路Ｓ０およびＳ１に沿って整地作業を実行する。他の地点についても同様である。

　本例においては、作業車両１００の一例としてモータグレーダについて説明する。
　図２は、実施形態１に基づく作業車両１００の構成を概略的に示す斜視図である。

　図３は、実施形態１に基づく作業車両１００の構成を概略的に示す側面図である。
　図２および図３を参照して、実施形態１に基づく作業車両１００は、走行輪である前輪１１と、走行輪である後輪１２と、車体フレーム２と、運転室３と、作業機４と、リッパー装置８とを主に備えている。また、作業車両１００は、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品を備える。作業機４は、ブレード４２を含む。

　作業車両１００は、ブレード４２で整地作業、除雪作業、軽切削、材料混合などの作業を行なうことができる。

　片側１輪ずつの前輪１１と片側１輪ずつの後輪１２とからなる走行輪を示しているが、前輪および後輪の数および配置はこれに限られない。

　なお、以下の図の説明において、作業車両１００が直進走行する方向を、作業車両１００の前後方向という。作業車両１００の前後方向において、作業機４に対して前輪１１が配置されている側を、前方向とする。作業車両１００の前後方向において、作業機４に対して後輪１２が配置されている側を、後方向とする。作業車両１００の左右方向、または側方とは、平面視において前後方向と直交する方向である。前方向を見て左右方向の右側、左側が、それぞれ右方向、左方向である。作業車両１００の上下方向とは、前後方向および左右方向によって定められる平面に直交する方向である。上下方向において地面のある側が下側、空のある側が上側である。

　以下の図においては、前後方向を図中矢印Ｘ、左右方向を図中矢印Ｙ、上下方向を図中矢印Ｚで示している。

　車体フレーム２は、リアフレーム２１と、フロントフレーム２２とを含んでいる。リアフレーム２１は、外装カバー２５と、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品とを支持している。外装カバー２５はエンジン室６を覆っている。

　フロントフレーム２２には、位置計測部１０２が取り付けられている。位置計測部１０２は、作業車両１００の側方側の状態を計測可能に設けられている。これにより容易に作業車両１００の側方側に形成されるウインドロウを計測することが可能である。

　位置計測部１０２の取付位置は、上記の位置に限定されるものではなく、作業車両１００の側方側あるいはブレード４２の側方側に形成されるウインドロウを計測できる位置であれば、特に限定されない。たとえば、運転室３の上面に設けられていてもよい。

　リアフレーム２１には、上記のたとえば２つの後輪１２の各々がエンジンからの駆動力によって回転駆動可能に取付けられている。フロントフレーム２２は、リアフレーム２１の前方に取り付けられている。フロントフレーム２２の前端部には、上記のたとえば２つの前輪１１が回転可能に取り付けられている。なお、本例においては、後輪駆動方式を一例として説明するが、前輪１１および後輪１２の各々がエンジンからの駆動力によって回転駆動する全輪駆動方式とすることも可能である。

　運転室３は、オペレータが搭乗するための室内空間を有しており、リアフレーム２１の前方に配置されている。なお、運転室３は、フロントフレーム２２側に配置されていても良い。

　運転室３の内部には、旋回操作のためのハンドル、シフトレバー、作業機４の操作レバー、ブレーキ、アクセルペダルなどの操作部が設けられている。

　ハンドルを操作することにより前輪１１の向きが変更される。
　リッパー装置８は、地面の掘削作業等を行うために設けられた作業機であって、車体部の後端に取り付けられている。

　なお、本例においては、運転室３が設けられた構成について説明するが、運転室３が設けられない自律走行が可能な作業車両とすることも可能である。

　なお、本例においては、旋回操作のためにハンドルを操作する場合について説明するが、特にこれに限られず、ハンドルの代わりにステアリングレバー（ジョイスティックスステアリングとも称する）を設けて、レバー操作により旋回操作を可能としても良い。あるいは、ハンドルとステアリングレバーとを両方を設ける構成とすることも可能である。

　作業機４は、ドローバ４０と、旋回サークル４１と、ブレード４２と、油圧モータ４９と、各種のシリンダ４４～４８とを主に有している。

　ドローバ４０の前端部は、フロントフレーム２２の先端部に揺動可能に取付けられている。ドローバ４０の後端部は、一対のリフトシリンダ４４，４５によってフロントフレーム２２に支持されている。この一対のリフトシリンダ４４，４５の伸縮によって、ドローバ４０の後端部がフロントフレーム２２に対して上下に昇降可能である。したがって、リフトシリンダ４４，４５がともに縮小することにより、フロントフレーム２２および前輪１１に対するブレード４２の高さは上方向に調整される。また、リフトシリンダ４４，４５がともに伸長することにより、フロントフレーム２２および前輪１１に対するブレード４２の高さは下方向に調整される。

　また、ドローバ４０は、リフトシリンダ４４，４５の異なった伸縮によって、車両進行方向に沿った軸を中心に上下に揺動可能である。

　フロントフレーム２２とドローバ４０の側端部とには、ドローバシフトシリンダ４６が取り付けられている。このドローバシフトシリンダ４６の伸縮によって、ドローバ４０は、フロントフレーム２２に対して左右に移動可能である。

　旋回サークル４１は、ドローバ４０の後端部に旋回（回転）可能に取付けられている。旋回サークル４１は、油圧モータ４９によって、ドローバ４０に対し車両上方から見て時計方向または反時計方向に旋回駆動可能である。旋回サークル４１の旋回駆動によって、ブレード４２のブレード推進角が調整される。

　ブレード推進角については後述する。
　ブレード４２は、前輪１１と後輪１２との間に配置されている。ブレード４２は、車体フレーム２の前端（または、フロントフレーム２２の前端）と車体フレーム２の後端との間に配置されている。ブレード４２は、旋回サークル４１に支持されている。ブレード４２は、旋回サークル４１およびドローバ４０を介して、フロントフレーム２２に支持されている。

　ブレード４２は、旋回サークル４１に対して左右方向に移動可能に支持されている。具体的には、ブレードシフトシリンダ４７が、旋回サークル４１およびブレード４２に取り付けられており、ブレード４２の長手方向に沿って配置されている。このブレードシフトシリンダ４７によって、ブレード４２は旋回サークル４１に対して左右方向に移動可能である。ブレード４２は、フロントフレーム２２の長手方向に交差する方向に移動可能である。

　ブレード４２は、旋回サークル４１に対して、ブレード４２の長手方向に延びる軸を中心に揺動可能に支持されている。具体的には、チルトシリンダ４８が、旋回サークル４１およびブレード４２に取り付けられている。このチルトシリンダ４８を伸縮させることによって、ブレード４２は旋回サークル４１に対してブレード４２の長手方向に延びる軸を中心に揺動して、車両進行方向に対するブレード４２の傾斜角度を変更することができる。

　以上のように、ブレード４２は、ドローバ４０と旋回サークル４１とを介して、車両に対する上下の昇降、車両進行方向に沿った軸を中心とする揺動、前後方向に対する傾斜角度の変更、左右方向の移動、および、ブレード４２の長手方向に延びる軸を中心とする揺動を行なうことが可能に構成されている。

　＜Ｂ：整地作業＞
　図４は、実施形態１に基づく作業車両１００の整地作業における掘削作業を側方視した図である。

　図５は、実施形態１に基づく作業車両１００の整地作業における掘削作業を上面視した図である。

　図４および図５に示されるように、作業車両１００は、整地作業としてブレード４２により整地エリアＡＲの路面の凹凸状態を削り取る掘削作業を実行する。当該掘削作業によりブレード４２の側方側にウインドロウＷＲが生じる。

　また、図４に示されるように作業車両１００のフロントフレーム２２の上面側には位置計測部１０２が取り付けられている。位置計測部１０２は、ブレード４２の側方側に生じるウインドロウＷＲを計測する。位置計測部１０２は、一例としてミリ波センサであり、放射部で作業車両１００のブレード４２の側方側の路面に送信波を照射する。受光部で路面からの反射波を受光する。路面に凹凸や障害物が有る場合、突起物であれば反射波の戻りが早くなり、窪み穴であれば反射波の戻りが遅くなる。平地を走行している場合の反射波の戻り時間との差を検出することにより路面状態を検出することが可能である。本例においては、ウインドロウＷＲを検出することが可能である。

　なお、ミリ波センサに限られずレーザスキャナでレーザビームを照射して反射されたレーザビームを受信するレーザスキャナを用いることも可能である。あるいは、カメラ等の撮像装置を用いてウインドロウＷＲを検出することも可能である。

　図６は、実施形態１に基づく作業車両１００の整地作業における均し作業を側方視した図である。

　図７は、実施形態１に基づく作業車両１００の整地作業における均し作業を上面視した図である。

　図６および図７に示されるように、作業車両１００は、整地作業として掘削作業により生じたウインドロウＷＲをブレード４２により平らにして路面を平坦化する均し作業を実行する。

　図８は、実施形態１に基づく整地作業の断面形状を説明する図である。
　図８（Ａ）に示されるように、ダンプトラックの車輪の轍等に基づいて路面に凹凸が生じる。路面の凹凸状態を放置するとダンプトラックに対して振動や走行抵抗等の影響を与えることになり、必要に応じて路面を補修する整地作業が求められる。

　図８（Ｂ）に示されるように、作業車両１００は、整地作業として路面の凹凸状態を削り取る掘削作業を実行する。その際、削り取った土砂が作業車両１００の側方側にウインドロウＷＲとして形成される。また、掘削作業により整地面から少し掘り込んだ状態となる。

　図８（Ｃ）に示されるように、作業車両１００は、整地作業としてウインドロウＷＲを平らにして平坦化する均し作業を実行する。その際、ウインドロウＷＲの土砂は掘削作業により掘り込んだ状態の領域を埋めるようにして平坦化する。これにより整地面が形成される。当該処理を繰り返すことにより整地エリアＡＲの整地作業が実行される。

　＜Ｃ：動作説明＞
　図９は、実施形態１に基づく基地局１０および作業車両１００の機能ブロックを説明する図である。

　図９に示されるように、基地局１０は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）１２と、記憶部１４と、通信部１６とを含む。記憶部１４は、作業車両の制御システム１に必要な各種のプログラムを格納する。ＣＰＵ１２は、記憶部１４に格納されているプログラムに基づいて各種処理を実行する。一例として、ＣＰＵ１２は、通信部１６を介して作業車両１００が整地作業を実行するための整地エリアＡＲに関する情報を送信する。

　当該情報には、整地エリアＡＲの範囲に関する情報とともに、整地を開始する起点となる地点Ｐの情報も含まれているものとする。

　作業車両１００は、位置計測部１０２と、ＣＰＵ１０４と、記憶部１０６と、通信部１０８と、ＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System）レシーバ１０９とを含む。ＧＮＳＳレシーバ１０９は、例えばＧＰＳ（Global　Positioning　System）用のアンテナである。

　記憶部１０６は、作業車両１００における各種の動作を実行するためのプログラムを格納するとともに必要なデータを記憶する領域として用いられる。

　ＣＰＵ１０４は、記憶部１０６に格納されているプログラムに基づいて各種処理を実行する。

　位置計測部１０２は、作業車両１００の周囲の路面状況に関する情報を計測する。具体的には、作業車両１００の側方の路面状況に関する情報を計測する。本例においては、位置計測部１０２は、整地作業により生じたウインドロウＷＲの位置を計測する。

　ＧＮＳＳレシーバ１０９は、作業車両１００の位置を示す車体位置情報を受信して、ＣＰＵ１０４に出力する。

　通信部１０８は、基地局１０と通信可能に設けられており、基地局１０から送信された情報を受信して、ＣＰＵ１０４に出力する。また、ＣＰＵ１０４からの指示に従って通信部１０８を介して外部装置にデータを送信することも可能である。

　本例において、ＣＰＵ１０４は、掘削処理部１１１と、均し処理部１１２と、走行制御部１１３と、作業機制御部１１４と、位置制御部１１５とを含む。

　位置制御部１１５は、通信部１０８を介して、基地局１０から送信された整地エリアＡＲおよび各地点Ｐの情報を取得する。また、位置制御部１１５は、ＧＮＳＳレシーバ１０９から作業車両１００の位置情報を取得する。位置制御部１１５は、整地エリアＡＲの情報に基づいて整地作業の範囲を設定する。また、位置制御部１１５は、ＧＮＳＳレシーバ１０９による位置情報に基づいて作業車両１００が地点Ｐの位置に移動するように走行制御部１１３に指示する。走行制御部１１３は、位置制御部１１５からの指示に従って前輪１１および／または後輪１２の少なくともいずれか一方を駆動して作業車両１００が地点Ｐに到達するように移動させる走行制御を実行する。

　掘削処理部１１１は、地点Ｐ０を起点として整地エリアＡＲにおける整地作業に関する処理を実行する。具体的には、掘削処理部１１１は、地点Ｐを起点として整地エリアＡＲにおける掘削作業経路Ｓ０を設定する。掘削処理部１１１は、設定した掘削作業経路Ｓ０を移動するように走行制御部１１３に指示する。

　走行制御部１１３は、掘削処理部１１１が設定した掘削作業経路Ｓ０に沿って作業車両１００を走行させる。

　掘削処理部１１１は、作業機制御部１１４に指示し、作業機制御部１１４は、掘削処理部１１１からの指示に従って掘削作業経路Ｓ０におけるブレードの傾斜角度、ブレードの左右方向の移動、ブレード推進角等の少なくともいずれかを調整する。

　作業車両１００が掘削作業経路Ｓ０を走行することにより上記で説明した掘削作業が実行される。

　掘削処理部１１１は、ＧＮＳＳレシーバ１０９からの位置情報に基づいて掘削作業経路Ｓ０の走行が完了したと判断した場合には、均し処理部１１２に均し作業を実行するように指示する。

　均し処理部１１２は、地点Ｐを終点とした整地エリアＡＲにおける均し作業経路Ｓ１を設定する。均し処理部１１２は、設定した均し作業経路Ｓ１を移動するように走行制御部１１３に指示する。

　走行制御部１１３は、均し処理部１１２が設定した均し作業経路Ｓ１に沿って作業車両１００を走行させる。

　均し処理部１１２は、作業機制御部１１４に指示し、作業機制御部１１４は、均し処理部１１２からの指示に従って均し作業経路Ｓ１におけるブレードの傾斜角度、ブレードの左右方向の移動、ブレード推進角等の少なくともいずれかを調整する。

　作業車両１００が均し作業経路Ｓ１を走行することにより上記で説明した均し作業が実行される。

　均し処理部１１２は、ＧＮＳＳレシーバ１０９からの位置情報に基づいて均し作業経路Ｓ１の走行が完了したと判断した場合には、掘削処理部１１１に掘削作業を実行するように指示する。掘削処理部１１１は、次の地点Ｐ１からの掘削作業を実行し、上記処理を繰り返す。これにより整地エリアＡＲの整地作業が順次実行される。

　＜Ｄ：フロー＞
　図１０は、実施形態１に基づく作業車両１００の整地処理を実行するフローを説明する図である。

　図１０に示されるように、作業車両１００は、整地エリアＡＲの情報を取得する（ステップＳ２）。具体的には、位置制御部１１５は、通信部１０８を介して整地エリアＡＲの情報を取得する。また、位置制御部１１５は、整地エリアＡＲの情報とともに整地作業の起点となる地点Ｐの情報を取得する。

　作業車両１００は、掘削地点を設定する（ステップＳ３）。位置制御部１１５は、取得した情報に基づいて掘削地点を設定する。一例として、位置制御部１１５は、地点Ｐ０を掘削地点に設定する。

　次に、作業車両１００は、掘削地点に移動する（ステップＳ４）。位置制御部１１５は、地点Ｐ０に移動するように走行制御部１１３に指示する。走行制御部１１３は、位置制御部１１５で設定された地点Ｐ０と、ＧＮＳＳレシーバ１０９で取得される情報とに基づいて地点Ｐ０に作業車両１００が移動するように前輪１１および／または後輪１２の少なくともいずれか一方を駆動して移動させる自動走行制御を実行する。

　次に、作業車両１００は、掘削作業経路を設定する（ステップＳ６）。掘削処理部１１１は、地点Ｐ０を起点として整地エリアＡＲにおける掘削作業経路を設定する。一例として掘削作業経路Ｓ０を設定する。

　次に、作業車両１００は、ブレードを設定する（ステップＳ７）。掘削処理部１１１は、作業機制御部１１４にブレードの設定を指示する。作業機制御部１１４は、掘削処理部１１１の指示に従って掘削作業経路Ｓ０におけるブレードの傾斜角度、ブレードの左右方向の移動、ブレード推進角等の少なくともいずれかを調整する。一例として、作業機制御部１１４は、掘削作業により形成されるウインドロウＷＲが作業車両１００の左側方側となるようにブレード推進角を調整する。作業車両１００の進行方向に対してブレード４２の右端部が前方、左端部が後方となるようにブレード推進角が調整される。

　次に、作業車両１００は、自動走行を開始する（ステップＳ８）。掘削処理部１１１は、走行制御部１１３に対して掘削作業経路Ｓ０に沿って自動走行を実行するように指示する。走行制御部１１３は、掘削作業経路Ｓ０に沿って作業車両１００を走行させる。

　次に、作業車両１００は、ウインドロウ情報を取得する（ステップＳ１０）。掘削処理部１１１は、位置計測部１０２に指示し、位置計測部１０２は、掘削作業経路Ｓ０に沿って自動走行する作業車両１００の左側方側に形成されるウインドロウを計測する。位置計測部１０２は、計測結果であるウインドロウ情報をＣＰＵ１０４に出力する。

　次に、作業車両１００は、掘削作業経路の作業が終了したかどうかを判断する（ステップＳ１１）。走行制御部１１３は、掘削作業経路Ｓ０に沿って自動走行し、掘削作業経路Ｓ０の端部に到達した場合に掘削処理部１１１に作業が終了したことを通知する。掘削処理部１１１は、走行制御部１１３からの通知に従って掘削作業経路の作業が終了したことを判断することが可能である。

　ステップＳ１１において、作業車両１００は、掘削作業経路の作業が終了していないと判断した場合（ステップＳ１１においてＮＯ）には、ステップＳ８に戻り、上記処理を繰り返す。

　一方、ステップＳ１１において、作業車両１００は、掘削作業経路の作業が終了したと判断した場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）には、均し作業経路を設定する（ステップＳ１２）。掘削処理部１１１は、均し処理部１１２に均し処理を実行するように指示する。均し処理部１１２は、地点Ｐ０を終点として整地エリアＡＲにおける均し作業経路を設定する。本例においては、位置計測部１０２で計測したウインドロウを含む経路を均し作業経路に設定する。均し処理部１１２は、均し作業経路を位置計測部１０２で計測されたウインドロウが作業車両１００のブレード４２の作業範囲内に位置する経路に設定する。

　次に、作業車両１００は、ブレードを設定する（ステップＳ１３）。均し処理部１１２は、作業機制御部１１４にブレードの設定を指示する。作業機制御部１１４は、均し処理部１１２の指示に従って均し作業経路Ｓ１におけるブレードの傾斜角度、ブレードの左右方向の移動、ブレード推進角等の少なくともいずれかを調整する。一例として、作業機制御部１１４は、ウインドロウＷＲを平らにして平坦化する均し作業により作業車両１００の左側方側の掘り込んだ状態の領域が埋め戻されるようにブレード推進角を調整する。作業車両１００の進行方向に対してブレード４２の右端部が前方、左端部が後方となるようにブレード推進角が調整される。

　次に、作業車両１００は、自動走行を開始する（ステップＳ１４）。均し処理部１１２は、走行制御部１１３に対して均し作業経路Ｓ１に沿って自動走行を実行するように指示する。走行制御部１１３は、均し作業経路Ｓ１に沿って作業車両１００を走行させる。

　次に、作業車両１００は、均し作業経路の作業が終了したかどうかを判断する（ステップＳ１５）。走行制御部１１３は、均し作業経路Ｓ１に沿って自動走行し、均し作業経路Ｓ１の端部に到達した場合に均し処理部１１２に作業が終了したことを通知する。均し処理部１１２は、走行制御部１１３からの通知に従って均し作業経路の作業が終了したことを判断することが可能である。

　次に、作業車両１００は、処理が終了したかどうかを判断する（ステップＳ１６）。作業車両１００は、整地エリアＡＲの整地作業が完了したかどうかを判断する。

　ステップＳ１６において、作業車両１００は、処理が終了したと判断した場合（ステップＳ１６においてＹＥＳ）は、整地処理を終了する（エンド）。

　一方、ステップＳ１６において、作業車両１００は、処理が終了しないと判断した場合（ステップＳ１６においてＮＯ）は、次の掘削地点を設定する（ステップＳ１７）。均し処理部１１２は、位置制御部１１５に指示する。位置制御部１１５は、取得した情報に基づいて掘削地点を設定する。一例として、位置制御部１１５は、次の地点Ｐ１を掘削地点に設定する。

　そして、ステップＳ４に戻り、上記処理を繰り返す。位置制御部１１５は、次の掘削地点として地点Ｐ１に移動するように走行制御部１１３に指示する。走行制御部１１３は、位置制御部１１５で設定された地点Ｐ１と、ＧＮＳＳレシーバ１０９で取得される情報とに基づいて地点Ｐ１に作業車両１００が移動するように前輪１１および／または後輪１２の少なくともいずれか一方を駆動して移動させる自動走行制御を実行する。以降の処理につては同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。

　当該方式により、整地作業により生じたウインドロウを計測し、モータグレーダのブレードによる均し作業経路について位置計測部１０２で計測されたウインドロウを含む経路に設定することが可能である。そして、均し作業経路に沿って自動走行することにより、整地作業により生じるウインドロウを適切に整地（均し処理）することが可能である。

　なお、本例においては、作業車両１００に取り付けられた位置計測部１０２により整地作業により生じたウインドロウを計測する方式について説明したが、特に位置計測部１０２は、作業車両１００に取り付けられている必要はなく、他の装置によりウインドロウを計測するようにしても良い。具体的には、他の外部計測車、たとえばダンプトラック等に位置計測部１０２を取り付けて、ウインドロウを計測するようにしても良い。また、ドローン等の無人航空機に位置計測部１０２を取り付けてウインドロウを計測するようにしても良い。

　また、本例においては、作業車両１００のＣＰＵ１０４の掘削処理部１１１、均し処理部１１２において掘削作業経路および均し作業経路を設定する方式について説明したが、特にこれに限られず、作業車両１００と通信可能に設けられた基地局１０のＣＰＵ１２が当該処理を実行し、基地局１０からの指示に従って作業車両１００が掘削作業および均し作業を実行するようにしても良い。また、作業車両１００と通信可能に設けられた他の外部サーバが、当該処理を実行するようにしても良い。

　（変形例）
　実施形態１の変形例においては、ウインドロウの状態に応じてブレードを制御する方式について説明する。

　図１１は、実施形態１の変形例に基づくブレード推進角を説明するための図である。
　図１１（Ａ），（Ｂ）に示されるように、ブレード４２は、旋回サークル４１の旋回駆動により回転軸９１０を中心に回転する。

　なお、ブレード４２の右端が左端よりも前方となるようにブレード４２の角度が制御される場合について説明する。

　前輪１１は、車軸に接続されている。車軸は、フロントフレーム２２の中心軸９２０と直交している。

　ブレード推進角θは、車体進行方向とブレード４２のなす角度である。正確には、ブレード推進角θは、作業車両１００が直進しているときにおける、車体進行方向（前方向）とブレード４２のなす角度である。ブレード推進角θは、フロントフレーム２２の中心軸９２０とブレード４２とのなす角度と言える。ブレード推進角θは、標準的には、４５度～６０度の間に設定される。なお、ブレード推進角θの範囲は、０度以上９０度以下とする。

　本例においては、ウインドロウＷＲの量に基づく負荷に従ってブレード推進角θを調整する。具体的には、ブレード４２にかかる負荷が大きい場合にはブレード推進角θを小さく設定する。一方、ブレード４２にかかる負荷が小さい場合にはブレード推進角θを大きくする。

　図１２は、実施形態１の変形例に基づく作業車両１００の整地処理を実行するフローを説明する図である。

　図１２のフロー図は、図１０のフロー図と比較して、ステップＳ１３のブレード設定をステップＳ１３Ａに置換した点が異なる。その他のフローについては同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。

　図１３は、実施形態１の変形例に基づくブレード設定のサブルーチンについて説明するフロー図である。

　図１３に示されるように、ウインドロウ量が多いか否かを判断する（ステップＳ２２）。ウインドロウ量が多いか否かは、位置計測部１０２で計測したウインドロウＷＲの情報に基づいて判断する。具体的には、作業機制御部１１４は、位置計測部１０２で計測したウインドロウＷＲの幅を計測することによりウインドロウ量が多いか否かを判断することが可能である。たとえば、ウインドロウＷＲの幅が広い場合にはウインドロウ量が多いと判断し、幅が狭いと判断した場合にはウインドロウ量が少ないと判断することが可能である。

　また、ウインドロウＷＲの高さを考慮してウインドロウ量が多いか否かを判断するようにしても良い。たとえば、ウインドロウＷＲの高さに基づいて高さが高い場合にはウインドロウ量が多いと判断し、高さが低いと判断した場合にはウインドロウ量が少ないと判断することが可能である。あるいは、ウインドロウＷＲの高さおよび幅の両方に基づいてウインドロウ量が多いか否かを判断するようにしても良い。

　ステップＳ２２において、ウインドロウ量が多いと判断した場合には、ブレード推進角を小さくする（ステップＳ２４）。そして、処理を終了する（リターン）。

　一方、ステップＳ２２において、ウインドロウ量が多くないと判断した場合には、ブレード推進角を大きくする（ステップＳ２６）。そして、処理を終了する（リターン）。

　当該方式によりブレード推進角をウインドロウ量に応じて調整する。ウインドロウ量が多い場合にはブレード推進角を小さくすることによりブレード４２にかかる負荷を軽減することが可能である。ウインドロウ量が少ない場合にはブレード推進角を大きくすることにより整地範囲を拡げることが可能である。負荷に応じた効率的な整地作業を実行することが可能である。

　なお、本例においては、計測したウインドロウ量に基づいてブレード推進角を調整する場合について説明したが、ブレード推進角に限られずブレードの傾斜角度あるいはブレードの左右方向の移動等のブレードの調整制御に用いることも当然に可能である。

　（実施形態２）
　上記の実施形態１においては、作業車両１００がウインドロウを計測して、当該計測したウインドロウに基づいて作業経路を設定して、整地作業を実行する方式について説明した。

　本実施形態２においては、ウインドロウに関する情報を他の装置が利用する場合について説明する。

　図１４は、実施形態２に基づく作業車両１００の整地処理を実行するフロー図である。
　図１４のフロー図は、図１０のフロー図と比較して、ステップＳ１０Ａをさらに追加した点が異なる。その他のフローについては同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。

　ステップＳ１０Ａにおいて、作業車両１００は、取得したウインドロウに関する情報（ウインドロウ情報）を外部装置に送信する。そして、ステップＳ１１に進む。その他の構成については図１０で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。

　ステップＳ１０Ａにおいて、掘削処理部１１１は、位置計測部１０２で計測されたウインドロウ情報を通信部１０８を介して外部装置に送信する。本例においては、外部装置の一例として図１に示される周囲を走行しているダンプトラック２００に送信する。なお、ウインドロウ情報にはウインドロウが生じた位置に関する情報が含まれているものとする。

　これにより、ダンプトラック２００は、作業車両１００から送信されたウインドロウ情報を取得する。ダンプトラック２００は、ウインドロウ情報の取得によりどの位置にウインドロウが生じているかを把握することが可能である。したがって、ダンプトラック２００は、ウインドロウが生じている領域を回避して、当該領域を走行領域としないようにすることが可能である。たとえば、画面にウインドロウに関する情報を表示することによりダンプトラック２００の運転者に当該領域の走行をしないように注意を促すことが可能である。

　あるいは、ダンプトラック２００が無人で走行する無人ダンプトラックの場合には、当該ウインドロウ情報を取得して当該領域を走行しないように、走行経路を再設定することにより、整地作業を効率的に実行することが可能である。

　なお、ダンプトラック２００に限られず基地局１０に送信し、基地局１０からダンプトラック２００に送信するようにしてもよい。

　なお、本例においては、ウインドロウ情報を取得して、取得したウインドロウ情報を外部装置に送信する構成について説明したが、所定期間毎にウインドロウ情報を外部装置に送信するようにしても良い。これにより通信負荷を軽減することが可能である。

　また、本例においては、ウインドロウ情報を外部装置としてダンプトラックに送信する場合について主に説明したが、外部装置として他の作業車両に送信するようにしても良い。

　図１５は、実施形態２に基づく作業車両の制御システム１＃の概要を説明する図である。

　図１５に示されるように作業車両の制御システム１＃は、基地局１０と、作業車両１００と、作業車両１００Ｐとを含む。また、整地エリアＡＲが示されており、本例においては、整地エリアＡＲの各地点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を起点として作業車両１００が整地作業を実行する。整地エリアＡＲの各地点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の位置は、基地局１０からの情報に基づいて設定される。

　本例においては、複数台の作業車両により整地作業を実行する。
　たとえば、地点Ｐ０から整地作業を開始したある作業車両１００は、作業経路Ｓ０に沿って整地作業を実行する。

　そして、作業車両１００は、整地作業により生じたウインドロウ情報を作業車両１００Ｐに送信する。作業車両１００Ｐは、作業車両１００の整地作業により生じたウインドロウ情報に基づいて作業経路Ｓ１を設定し、設定された作業経路Ｓ１に沿って整地作業を実行する。

　当該方式により整地エリアＡＲの整地作業を早期に実行することが可能となる。他の地点についても同様である。

　（他の実施形態）
　上記の実施形態１においては、作業車両１００が整地作業における掘削作業と均し作業とを交互に繰り返す方式について説明した。一方で、交互に繰り返すのではなく、整地エリアＡＲの全領域に対して掘削作業を実行し、その後、整地エリアＡＲに生じたウインドロウに対して均し作業を実行するようにしても良い。

　図１６は、他の実施形態に基づく作業車両の制御システム１Ａの概要を説明する図である。

　図１６に示されるように作業車両の制御システム１Ａは、基地局１０と、作業車両１００とを含む。また、整地エリアＡＲが示されており、本例においては、整地エリアＡＲの各地点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を基準として作業車両１００が整地作業を実行する。整地エリアＡＲの各地点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の位置は、基地局１０からの情報に基づいて設定される。

　なお、本例においては、地点Ｐ０～Ｐ３までの位置が示されているが、さらに複数の地点が設けられているものとする。

　本例においては、１台の作業車両により整地作業を実行する。
　掘削処理部１１１は、地点Ｐ０を起点として整地エリアＡＲにおける整地作業に関する処理を実行する。具体的には、掘削処理部１１１は、地点Ｐを起点として整地エリアＡＲにおける掘削作業経路Ｓ０Ａ，Ｓ０Ｂ，・・・を設定する。掘削処理部１１１は、設定した掘削作業経路Ｓ０Ａ，Ｓ０Ｂを移動するように走行制御部１１３に指示する。

　たとえば、地点Ｐ０から整地作業（掘削作業）を開始したある作業車両１００は、掘削作業経路Ｓ０Ａに沿って地点Ｐ１まで整地作業（掘削作業）を実行する。また、地点Ｐ２から整地作業（掘削作業）を開始した作業車両１００は、掘削作業経路Ｓ０Ｂに沿って地点Ｐ３まで整地作業（掘削作業）を実行する。当該整地作業（掘削作業）を繰り返し、整地エリアＡＲの全体について整地作業（掘削作業）を繰り返す。

　これにより、整地エリアＡＲ全体において、整地作業（掘削作業）によりウインドロウが形成される。作業車両１００は、整地作業（掘削作業）により生じたウインドロウ情報を取得する。

　掘削処理部１１１は、ＧＮＳＳレシーバ１０９からの位置情報に基づいて整地エリアＡＲ全体における掘削作業経路Ｓ０Ａ，Ｓ０Ｂ，・・・の走行が完了したと判断した場合には、均し処理部１１２に均し作業を実行するように指示する。

　均し処理部１１２は、取得したウインドロウ情報に基づいて、地点Ｐを終点とした整地エリアＡＲにおける均し作業経路Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂ，・・・を設定する。均し処理部１１２は、設定した均し作業経路Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂを移動するように走行制御部１１３に指示する。

　走行制御部１１３は、均し処理部１１２が設定した均し作業経路Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂ，・・・に沿って走行する。

　作業車両１００が均し作業経路Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂを走行することにより上記で説明した均し作業が実行される。

　これにより、整地エリアＡＲ全体において、整地作業（均し作業）が順次実行される。
　整地エリアＡＲ全体に対して、整地作業（掘削作業）を実行し、当該掘削作業により生じたウインドロウを計測し、整地エリアＡＲ全体に生じたウインドロウを含む経路を均し作業経路に設定する。そして、均し作業経路に沿って自動走行することにより、整地作業により生じるウインドロウを適切に整地（均し処理）することが可能である。

　＜作用効果＞
　次に、本実施形態の作業効果について説明する。

　本実施形態の作業機４を有する作業車両１００の制御システムには、図９に示すように、位置計測部１０２と、均し処理部１１２と、走行制御部１１３とが設けられる。位置計測部１０２は、整地作業において掘削作業により生じたウインドロウＷＲを計測する。均し処理部１１２は、作業機４のブレード４２による均し作業経路について位置計測部１０２で計測されたウインドロウＷＲを含む経路に設定する。走行制御部１１３は、均し処理部１１２により設定された均し作業経路に沿って作業車両１００を走行させるように制御する。

　均し作業経路について、位置計測部１０２で計測されたウインドロウＷＲを含む経路に設定するため整地作業において掘削作業により生じたウインドロウを適切に整地することが可能である。

　図２に示すように、作業車両１００には、位置計測部１０２が設けられる。
　作業車両１００に位置計測部１０２が設けられることにより掘削作業により生じたウインドロウを容易に計測することが可能である。

　均し処理部１１２は、作業機４のブレード４２による均し作業経路について位置計測部１０２で計測されたウインドロウが作業機４のブレード４２の作業範囲内に位置する経路に設定する。

　ブレード４２の作業範囲内にウインドロウが含まれることによりウインドロウを確実に平坦化することが可能である。

　本実施形態の作業車両１００の制御システムには、図９に示すように、作業機制御部１１４が設けられる。作業機制御部１１４は、均し処理部１１２で設定された均し作業経路について位置計測部１０２で計測されたウインドロウＷＲに基づいて作業機４のブレード４２を制御する。

　作業機制御部１１４は、均し処理部１１２で設定された均し作業経路について位置計測部１０２で計測されたウインドロウＷＲに基づいて作業車両１００のブレード４２を制御するためウインドロウＷＲの状態に応じた整地作業を実行することが可能である。

　作業機制御部１１４は、位置計測部１０２で計測されたウインドロウＷＲの幅に基づいて作業機４のブレード４２を制御する。

　作業機制御部１１４は、位置計測部１０２で計測されたウインドロウＷＲの幅に基づいて幅が広い場合にはウインドロウ量が多いと判断し、幅が狭いと判断した場合にはウインドロウ量が少ないと判断することが可能であり、ブレード４２にかかる負荷に応じてブレード４２を制御することにより効率的な整地作業を実行することが可能である。

　作業機制御部１１４は、位置計測部１０２で計測されたウインドロウＷＲの高さに基づいて作業機４のブレード４２を制御する。

　作業機制御部１１４は、位置計測部１０２で計測されたウインドロウＷＲの高さに基づいて高さが高い場合にはウインドロウ量が多いと判断し、高さが低いと判断した場合にはウインドロウ量が少ないと判断することが可能であり、ブレード４２にかかる負荷に応じてブレード４２を制御することにより効率的な整地作業を実行することが可能である。

　本実施形態の作業車両１００の制御システムには、図９に示すように通信部１０８が設けられる。通信部１０８は、位置計測部１０２で計測したウインドロウに関する情報を外部装置に送信する。

　通信部１０８は、ウインドロウに関する情報を外部装置に送信するため外部装置は当該情報を受信する。外部装置は、受信したウインドロウに関する情報に基づく制御を実行することにより効率的な整地作業を実行することが可能である。

　本実施形態の作業機４を有する作業車両１００を制御するためのＣＰＵ１２は、作業機４のブレード４２による掘削作業により生じたウインドロウＷＲを計測するステップと、作業機４による均し作業経路について、計測されたウインドロウＷＲを含む経路に設定するステップと、設定された均し作業経路に沿って作業車両１００を走行させるように制御するステップとを実行する。

　均し作業経路について、計測されたウインドロウＷＲを含む経路に設定するため整地作業において掘削作業により生じたウインドロウを適切に整地することが可能である。

　ＣＰＵ１２は、経路を設定するステップとして、作業機４のブレード４２による均し作業経路について計測されたウインドロウＷＲが作業機４のブレード４２の作業範囲内に位置する経路を設定する。

　ＣＰＵ１２は、作業機４のブレード４２による均し作業経路について計測されたウインドロウに基づいて作業機４のブレード４２を制御するステップを実行する。

　均し作業経路について計測されたウインドロウＷＲに基づいて作業機４のブレード４２を制御するためウインドロウＷＲの状態に応じた整地作業を実行することが可能である。

　ＣＰＵ１２は、作業機４のブレード４２を制御するステップとして、計測されたウインドロウの幅に基づいて作業機４のブレード４２を制御するステップを実行する。

　ＣＰＵ１２は、計測されたウインドロウＷＲの幅に基づいて幅が広い場合にはウインドロウ量が多いと判断し、幅が狭いと判断した場合にはウインドロウ量が少ないと判断することが可能であり、ブレード４２にかかる負荷に応じてブレード４２を制御することにより効率的な整地作業を実行することが可能である。

　ＣＰＵ１２は、作業機４のブレード４２を制御するステップとして、計測されたウインドロウの高さに基づいて作業機４のブレード４２を制御するステップを実行する。

　ＣＰＵ１２は、計測されたウインドロウＷＲの高さに基づいて高さが高い場合にはウインドロウ量が多いと判断し、高さが低いと判断した場合にはウインドロウ量が少ないと判断することが可能であり、ブレード４２にかかる負荷に応じてブレード４２を制御することにより効率的な整地作業を実行することが可能である。

　ＣＰＵ１２は、計測されたウインドロウに関する情報を外部装置に送信するステップを実行する。

　ウインドロウに関する情報を外部装置に送信するため外部装置は当該情報を受信する。外部装置は、受信したウインドロウに関する情報に基づく制御を実行することにより効率的な整地作業を実行することが可能である。

　本実施形態の作業車両１００には、作業機４と、整地作業により生じたウインドロウを計測する位置計測部１０２と、作業機４による作業経路について位置計測部１０２で計測されたウインドロウを含む経路に設定する均し処理部１１２と、均し処理部１１２により設定された作業経路に沿って走行させるように制御する走行制御部１１３とを備える。

　本実施形態の作業車両１００には、図９に示すように、作業機制御部１１４が設けられる。作業機制御部１１４は、均し処理部１１２で設定された均し作業経路について位置計測部１０２で計測されたウインドロウＷＲに基づいて作業機４のブレード４２を制御する。

　本実施形態の作業車両１００には、図９に示すように通信部１０８が設けられる。通信部１０８は、位置計測部１０２で計測したウインドロウに関する情報を外部装置に送信する。通信部１０８は、ウインドロウに関する情報を外部装置に送信するため外部装置は当該情報を受信する。外部装置は、受信したウインドロウに関する情報に基づく制御を実行することにより効率的な整地作業を実行することが可能である。

　今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　１，１＃　作業車両の制御システム、２　車体フレーム、４　作業機、６　エンジン室、１０　基地局、１１　前輪、１２　後輪、１４，１０６　記憶部、１６，１０８　通信部、２１　リアフレーム、２２　フロントフレーム、２５　外装カバー、４０　ドローバ、４１　旋回サークル、４２　ブレード、４４，４５　リフトシリンダ、４６　ドローバシフトシリンダ、４７　ブレードシフトシリンダ、４８　チルトシリンダ、４９　油圧モータ、１００，１００Ｐ　作業車両、１０２　位置計測部、１１１　掘削処理部、１１２　均し処理部、１１３　走行制御部、１１４　作業機制御部、１１５　位置制御部、２００　ダンプトラック。

Claims

　整地作業により生じたウインドロウの位置を計測する位置計測部と、
　前記位置計測部で計測されたウインドロウの位置に基づいて作業経路を設定する作業経路設定部と、
　前記作業経路設定部により設定された作業経路に沿って作業車両を走行させるように制御する走行制御部とを備える、作業車両の制御システム。
　前記位置計測部は、前記作業車両に設けられる、請求項１記載の作業車両の制御システム。
　前記作業経路設定部は、前記ウインドロウの位置が前記作業機の作業範囲内に位置する作業経路に設定する、請求項１記載の作業車両の制御システム。
　前記作業経路設定部で設定された作業経路上において、前記位置計測部で計測されたウインドロウの位置に基づいて前記作業機を制御する作業機制御部をさらに備える、請求項１記載の作業車両の制御システム。
　前記位置計測部は、前記ウインドロウの幅をさらに計測し、
　前記作業機制御部は、前記ウインドロウの幅に基づいて前記作業機を制御する、請求項４記載の作業車両の制御システム。
　前記位置計測部は、前記ウインドロウの高さをさらに計測し、
　前記作業機制御部は、前記ウインドロウの高さに基づいて前記作業機を制御する、請求項４または５記載の作業車両の制御システム。
　前記位置計測部で計測されたウインドロウに関する情報を外部装置に送信する通信部をさらに備える、請求項１または２記載の作業車両の制御システム。
　作業機を有する作業車両の制御システムの制御方法であって、
　整地作業により生じたウインドロウの位置を計測するステップと、
　前記計測されたウインドロウの位置に基づいて作業経路を設定するステップと、
　前記設定された作業経路に沿って前記作業車両を走行させるように制御するステップとを備える、作業車両の制御システムの制御方法。
　前記経路を設定するステップは、前記ウインドロウの位置が前記作業機の作業範囲内に位置する作業経路を設定する、請求項８記載の作業車両の制御システムの制御方法。
　前記設定された作業経路上において、前記計測されたウインドロウの位置に基づいて前記作業機を制御するステップをさらに備える、請求項８記載の作業車両の制御システムの制御方法。
　前記計測するステップは、前記ウインドロウの幅をさらに計測するステップを含み、
　前記作業機を制御するステップは、前記ウインドロウの幅に基づいて前記作業機を制御するステップを含む、請求項１０記載の作業車両の制御システムの制御方法。
　前記計測するステップは、前記ウインドロウの高さをさらに計測するステップを含み、
　前記作業機を制御するステップは、前記ウインドロウの高さに基づいて前記作業機を制御するステップを含む、請求項１０または１１記載の作業車両の制御システムの制御方法。
　前記計測されたウインドロウに関する情報を外部装置に送信するステップをさらに備える、請求項８記載の作業車両の制御システムの制御方法。
　作業機と、
　整地作業により生じたウインドロウの位置を計測する位置計測部と、
　前記位置計測部で計測されたウインドロウの位置に基づいて作業経路を設定する作業経路設定部と、
　前記作業経路設定部により設定された作業経路に沿って走行させるように制御する走行制御部とを備える、作業車両。
　前記作業経路設定部は、前記ウインドロウの位置が前記作業機の作業範囲内に位置する作業経路に設定する、請求項１４記載の作業車両。
　前記作業経路設定部で設定された作業経路上において、前記位置計測部で計測されたウインドロウの位置に基づいて前記作業機を制御する作業機制御部をさらに備える、請求項１４記載の作業車両。
　前記位置計測部は、前記ウインドロウの幅をさらに計測し、
　前記作業機制御部は、前記ウインドロウの幅に基づいて前記作業機を制御する、請求項１６記載の作業車両。
　前記位置計測部は、前記ウインドロウの高さをさらに計測し、
　前記作業機制御部は、前記ウインドロウの高さに基づいて前記作業機を制御する、請求項１６または１７記載の作業車両。
　前記位置計測部で計測されたウインドロウに関する情報を外部装置に送信する通信部をさらに備える、請求項１４または１５記載の作業車両。