WO2018046224A1 - Vehicle for installing beacons and corresponding method - Google Patents

Vehicle for installing beacons and corresponding method Download PDF

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WO2018046224A1
WO2018046224A1 PCT/EP2017/070335 EP2017070335W WO2018046224A1 WO 2018046224 A1 WO2018046224 A1 WO 2018046224A1 EP 2017070335 W EP2017070335 W EP 2017070335W WO 2018046224 A1 WO2018046224 A1 WO 2018046224A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
location
beacon
beacons
odometer
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/070335
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French (fr)
Inventor
Christian Chagny
Lise PESQUEUX
Andrea NINNI
Sébastien LELONG
Original Assignee
Metrolab
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Publication date
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
    • E01B29/00—Laying, rebuilding, or taking-up tracks; Tools or machines therefor
    • E01B29/32—Installing or removing track components, not covered by the preceding groups, e.g. sole-plates, rail anchors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L3/00—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal
    • B61L3/02—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control
    • B61L3/08—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically
    • B61L3/12—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically using magnetic or electrostatic induction; using radio waves
    • B61L3/125—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically using magnetic or electrostatic induction; using radio waves using short-range radio transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L3/00—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal
    • B61L3/02—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control
    • B61L3/08—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically
    • B61L3/12—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically using magnetic or electrostatic induction; using radio waves
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    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
    • E01B29/00—Laying, rebuilding, or taking-up tracks; Tools or machines therefor
    • E01B29/005—Making of concrete parts of the track in situ

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle adapted for the installation of beacons on a railway track, comprising:
  • a plurality of beacons adapted to be installed on the track, comprising a radio-identification system suitable for reading by railway vehicles traveling on the track;
  • an odometer adapted to measure the movements of the vehicle
  • An automatic beacon installation device adapted to install the beacon at a location on the track.
  • beacons including radio-identification tags (also known by the acronym RFID, Radio-Frequency Identification in English) along the railway tracks is a known method to facilitate the movement of railway vehicles. This makes it possible to provide the vehicles with precise information concerning their position, allowing them to be placed at specific locations, for example along a platform, or automatically warning the users of the specificities of the nearby track.
  • RFID Radio-Frequency Identification
  • beacons The steps of installation and proofing of these beacons are generally manual, and require the intervention of a team of surveyors.
  • the latter locate the locations of precisely placed markers, usually in relation to a series of topological markers present on railway installation sites.
  • An object of the invention is to provide an automated beacon installation device, allowing a quick and easy installation of a series of beacons, without requiring the intervention of qualified personnel after installation.
  • the subject of the invention is a vehicle of the aforementioned type, characterized in that the vehicle also comprises a recording system, configured to record a position of the beacon installation location and in that the positioning system includes a rangefinder adapted to read the position of the vehicle relative to pre-established topological landmarks, and in that the recording system is configured to derive the position of the beacon location from a position measured using the range finder and movements to the location measured by the odometer.
  • a recording system configured to record a position of the beacon installation location and in that the positioning system includes a rangefinder adapted to read the position of the vehicle relative to pre-established topological landmarks, and in that the recording system is configured to derive the position of the beacon location from a position measured using the range finder and movements to the location measured by the odometer.
  • the vehicle according to the invention has one or more of the following characteristics, taken independently or in any combination technically possible:
  • the radio-identification systems of the beacons are located in a housing assembled on a support, the support comprising at least one amount adapted to raise the housing relative to the track;
  • the device comprises a structure movable with respect to the frame in a longitudinal direction oriented substantially along the direction of travel of the track, the structure comprising a sighting system adapted to designate precisely the position of laying the beacon in the longitudinal direction; to an operator before laying the beacon, the recording system being adapted to correct the position of the location of installation of the beacon recorded from the movement of the structure in the longitudinal direction;
  • the device comprises a system for cleaning the location and a system for gluing the beacon;
  • the cleaning system comprises at least one brush and / or at least one compressed air nozzle
  • the sticking system of the tag comprises at least one glue gun, able to deposit an adhesive under at least one tab at the free end of the or each amount of the support of the tag;
  • the device comprises at least one worm or at least one jack, adapted to apply a bonding force on the tag to paste the tag at the location;
  • the vehicle comprises a system for reading the radio identification tag systems, configured to detect at least one identifier of the beacon installed on the track.
  • the invention also relates to a method of installing a plurality of beacons at a plurality of predetermined locations, on a railway track, comprising the steps of:
  • the method according to the invention comprises the following characteristic:
  • the drift of the odometer is distributed linearly between the positions of the beacons in proportion to the distance traveled between the initial position and the location of installation of each beacon.
  • FIG. 1 is a perspective view of a beacon intended to be installed by the vehicle according to the invention
  • FIG. 2 is a perspective view of the vehicle according to the invention.
  • FIGS. 3 to 5 are perspective views of the vehicle of FIG. 2, in the configurations corresponding to successive steps of installation of a beacon;
  • FIG. 6 and 7 are front views of the vehicle in the configurations of Figures 4 and 5 respectively;
  • FIG. 8 is a block diagram of the beacon installation method according to the invention.
  • FIG. 9 is a schematic view of a channel on which the method of FIG. 8 is implemented.
  • the beacon 10 intended to be installed on a railway track is shown in FIG.
  • the beacon 10 comprises a housing 12, for example made of plastic, containing at least one radio-identification system 14.
  • the radio-identification system 14 is for example an RFID chip.
  • the beacon 10 also comprises a support 16 on which the housing 12 is fixed, for example by bolting through orifices 18 of the housing 12.
  • the support 16 comprises a plate 20 on which is fixed the housing 12, having orifices 22 for bolting, and two uprights 24 connected by their respective first ends to two opposite sides of the plate 20, and two tabs 26 located at the free ends respective amounts.
  • the plate 20, the uprights 24 and the tabs 26 are for example all metal plates of rectangular shape.
  • the support 16 has a profile in ⁇ , with the tabs 26 resting on the track, for example on a cross-member, which makes it possible to raise the radio-identification system 14 relatively to the track, bringing the radio-identification system closer together 14 of a reader on board a railway vehicle traveling the track.
  • the tabs 26 are fixed to the track, for example by bonding with an epoxy resin.
  • the tabs 26 have a plurality of perforations improving the effectiveness of the bonding.
  • the tabs 26 are screwed or pegged to a cross member of the track, advantageously in addition to the bonding.
  • the beacons 10 are installed at laying locations located on the railway track by a vehicle 30, shown in Figures 2 to 5, traveling on the same track.
  • the vehicle 30 comprises a chassis 32 mounted on wheels 34 driven by a motor 36, for example an electric motor powered by a battery 38.
  • the motor 36 is configured to move the vehicle 30 at at least two distinct speeds, including an approach speed and an accurate positioning speed.
  • Approach speed is higher, and is used to bring the vehicle 30 near the location of a series of tags 10.
  • the precise positioning speed is lower, and allows to position the vehicle 30 to the location of the tag 10 accurately, and to moving the vehicle 30 between the locations of laying two tags 10 of a series.
  • the vehicle also includes an automatic beacon setting device 40, adapted to install beacon 10 on the track.
  • the device 40 is controlled from a control station 42 by an operator, who initiates and supervises the various steps of the method of installing a beacon 10.
  • the vehicle 30 further comprises a rear cabinet 44 containing sensors, the sensors comprising an odometer configured to record the movements of the vehicle 30 from a measurement of the rotation of the wheels 34.
  • the sensors also include a location system configured to raise the position of the vehicle 30 to stop accurately.
  • the locating system comprises in particular a rangefinder capable of locating the vehicle 30 with respect to pre-established topological landmarks.
  • the rangefinder is for example a laser rangefinder, mounted on the vehicle 30, designed to determine the distance separating it from a ground reference of known position, with a precision of the order of a millimeter, by projecting a frequency modulated laser beam. and by measuring the phase shift of the reflected beam, the phase shift depending on the distance traveled.
  • the topological landmarks are for example a set of landmarks systematically pre-established around a road under construction, also known as the reference polygonal. In the case where the way where the tags 10 are installed is not in progress, topological landmarks are installed beforehand.
  • the location system further comprises a GPS system (Ground Positioning System) to position the vehicle 30 prior to installation.
  • GPS system Global Positioning System
  • the cabinet 44 also contains a system for reading the radio-identification systems 14 of the beacons 10, configured to read an identifier of the beacon 10 after its installation, in order to associate it with a position.
  • the cabinet 44 also contains a management computer comprising an interface configured to read data measured by the sensors and a recording system configured to record in a memory the data measured by the sensors, as well as the positions and identifiers of the sensors. 10 tags installed.
  • the management computer is also able to automatically correct the positions of the beacons 10 installed according to the measurements of the sensors, as described below.
  • the device 40 comprises two longitudinal rails 46, carried by uprights 48 fixed to the frame 32, the longitudinal rails 46 being raised relative to the frame 32.
  • the longitudinal rails 46 are parallel and oriented in a longitudinal direction XX parallel to the direction of travel of the way.
  • the device 40 also comprises two vertical rails 50, mounted on the longitudinal rails 46, configured to be displaced in translation in the direction XX by the action of two longitudinal motors 52.
  • Each longitudinal motor 52 comprises a displacement measuring device according to the invention.
  • longitudinal axis XX of the vertical rails 50 for example a potentiometer.
  • the vertical rails 50 are parallel, oriented in a vertical direction Z-Z.
  • the vertical rails 50 are continuously movable between a rear position shown in FIG. 2 and a front position in which the vertical rails 50 are located at the front ends of the longitudinal rails 46.
  • a sighting system 53 of the location of installation of the beacon 10 is installed on the vertical rails 50.
  • the sighting system 53 comprises for example two laser sights.
  • the sighting system 53 is adapted to precisely designate the location of the beacon 10 in the longitudinal direction X-X to the operator before the beacon 10 is placed.
  • a frame 54 is mounted on the vertical rails 50, configured to be moved in translation in the direction ZZ by the action of two vertical motors 56.
  • the frame 54 is movable between a high position shown in Figure 2, an intermediate position shown in Figure 3, and a low position shown in Figures 4 and 5.
  • the frame 54 carries a support 58, mobile in rotation relative to the frame 54 about an axis oriented in a transverse direction YY, perpendicular to the direction of travel of the track.
  • the device 40 further comprises a sizing system 59, able to deposit an adhesive under the tabs 26 of the tag 10.
  • the sizing system comprises for example two glue guns, and the glue is for example an epoxy resin.
  • the frame 54 as shown in FIGS. 6 and 7, comprises a cleaning system 60 able to clean the installation location of the beacon 10, and a holding system 62 of the beacon 10.
  • the cleaning system 60 comprises for example two rotating metal brushes 64, driven by motors 66, as well as compressed air nozzles 68 fed by a compressor 70.
  • the cleaning system 60 makes it possible to clean the installation site of any oil stains and solid particles to allow effective bonding of the tag 10.
  • the holding system 62 comprises a suction cup 72 mounted on a jack plate 74, and controlled by a suction device 76.
  • the suction cup 72 is adapted to come into contact with the housing 12 of the beacon 10 and to keep the beacon 10 under the effect of a suction created by the suction device 76 and the release when suction is stopped.
  • the cylinder plate 74 is able to exert a bonding force on the beacon 10.
  • the adhesive force is applied substantially in the vertical direction ZZ, when the beacon 10 is positioned on the installation location, to improve the bonding of the 10.
  • the plate 74 is provided with a worm capable of exerting the force on the beacon 10 instead of being mounted on jacks.
  • This method comprises a preliminary step of manual placement of a tag 10, whose housing 12 has been assembled on the support 16, in contact with the suction cup 72 which exerts a suction now in place the tag 10.
  • the device 40 is then in a displacement configuration shown in Figure 2, wherein the vertical rails 50 are in the rear position and the frame 54 is in the up position, the support 58 being oriented with the holding system 62 upwards.
  • the vehicle 30 is brought close to a predetermined location for installing the beacon 10 under the control of an operator on the basis of information provided by the GPS, information present on the track, or odometric measurements, the motor 36 operating in precise positioning speed.
  • the operator determines a location, preferably identical to the predetermined location, or as close as possible if the installation of the tag 10 at the predetermined location is impossible.
  • the operator moves the vehicle 30 to the laying location.
  • the movements of the vehicle 30 from the predetermined location are measured by the odometer and recorded to correct the position of the beacon 10.
  • the operator then launches the method of laying the tag 10 at the laying location, the steps are automatically linked, or are triggered one after another manually by the operator.
  • the device 40 is moved in a sizing configuration shown in FIG. 3, in which the frame 54 is lowered, and the support 58 is inclined so that the undersides of the tabs 26 of the beacon 10 are oriented towards the system. gluing 59.
  • the gluing system 59 then applies glue under the tabs 26 of the tag 10, then the support 58 is oriented vertically, the holding device 62 facing upwards.
  • the vertical rails 50 are then moved in translation in the direction XX by the longitudinal motors 52, to come precisely vertical to the location of selected pose of the tag 10, under the control of the operator, who uses the sighting system 53 to designate the location of installation.
  • the displacement along the axis XX of the vertical rails 50 is measured at the level of the longitudinal motors 52, and recorded in the memory to correct the exact position of the beacon 10.
  • the device 40 passes into a cleaning configuration shown in FIG. 4, in which the frame 54 is in the low position, so that the cleaning system comes into contact with the installation location of the beacon 10, for example a transom of the way.
  • the metal brushes 64 and the compressed air nozzles 68 are then actuated to clean the installation site.
  • the device then passes into a laying configuration shown in FIG.
  • the reading system reads the identifier of the beacon 10 and the identifier is stored in the memory corresponding to the position of the beacon 10, deduced by the management computer from the recorded data measured by the odometer and the location system.
  • the position of the beacon 10 is derived from an initial position, measured previously accurately by means of the location system, for example with the laser range finder.
  • the management computer adds to the initial position the movements of the vehicle 30 to reach the predetermined location, then possibly the movements to get to the separate location, measured by the odometer, and finally adding the displacements of the vertical rails 50 in the direction XX, measured by the measuring devices of the motors 52.
  • the series of beacons 10 comprises for example N beacons 10 having different identifiers, referenced here by an index i ranging from 1 to N.
  • Each beacon is intended to be installed at a predetermined location whose position is prerecorded in the memory.
  • the method comprises a preliminary step of providing a vehicle 30 and a plurality of beacons 10, whose housings 12 have been assembled on the supports 16.
  • the method comprises a step 102 of moving the vehicle under operator control, near a first predetermined location of a series predetermined locations for receiving the beacons, the motor 36 operating at approach speed.
  • a step 104 follows, first accurate reading of an initial position of the vehicle 30.
  • the vehicle 30 is stopped and its position is accurately measured by means of the location system, under control of the operator, with respect to pre-established topological landmarks .
  • the operator measures the distances separating the vehicle from three marks R 1, R 2 , R 3 whose positions are known, by means of the laser range finder.
  • This initial position, noted P 0 is considered as a reference for all subsequent movements of the vehicle 30 measured by the odometer.
  • a next step 106 includes moving the vehicle 30 to the first predetermined location determined from the initial position P 0 and the prerecorded position of the first predetermined location. Under the control of the operator, the vehicle 30 then carries out a possible displacement to a location Ei located near the first predetermined location if the installation of the beacon at the predetermined location is impossible.
  • the motor operates at a precise positioning speed, the displacements being measured by means of the odometer.
  • the distance measured by the odometer between the initial position P 0 and the first laying position E 1; denoted L 1 is stored in the memory.
  • step 108 which includes the installation of a first tag following the installation method described above.
  • the displacement along the X-X axis of the vertical rails 50 for the installation of the first beacon, noted Ci, is measured at the level of the longitudinal motors 52, and stored in the memory.
  • the identifier of the tag 10 is read and stored in the memory corresponding to the position P-1 of the first tag, deduced as follows:
  • the steps 106 and 108 are repeated for each beacon of the series of beacons, the movement of the vehicle 30 between the installation location ⁇ ⁇ of the index beacon i-1 and the installation location E, of the beacon d i, denoted L , being measured with the odometer and stored in the memory.
  • the displacement along the axis XX of the vertical rails 50 for the installation of the index beacon i, noted C , is measured at the level of the longitudinal motors 52 and stored in the memory.
  • the identifier and the index tag position i are stored in the memory.
  • the recorded position P is given by:
  • the vehicle 30 is brought into a final position P F close to E N , by a displacement L N + 1 stored in the memory.
  • a precise reading of the final position P F of the vehicle 30 is carried out by the operator by means of the positioning system, for example by measuring the distances separating the vehicle from three marks R 4 , R 5 , R 6 by means of the laser rangefinder. .
  • the management computer determines the total movement of the vehicle from the initial position (P F - P 0 ).
  • the drift D is distributed linearly between the positions of the N beacons 10 in proportion to the distance traveled between the initial position P 0 and the location of installation of each tag 10.
  • the corrected position Pf of the index tag i is then given by the formula:
  • This method makes it possible to obtain the precise positions of the beacons 10 of a series of beacons without having to carry out a new step 104 of accurately reading the position of the vehicle 30 after the installation of each beacon 10.

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Abstract

The vehicle (30) for installing beacons on a railway track, comprises: - a plurality of beacons, comprising a radio-identification system; - an odometer, adapted to measure the displacements of the vehicle (30); - a location system, adapted to locate the vehicle (30) with precision; and - an automatic device (40) for installing the beacons; The vehicle (30) also comprises: - a recording system, configured to record the place of siting of the beacon. The location system comprises a telemeter adapted to chart the position of the vehicle (30) with respect to pre-established topological markers on the ground. The recording system is configured to deduce the position of the place of siting of the beacon on the basis of an initial position measured by means of the telemeter and of the displacements, measured by the odometer, up to the place of siting.

Description

Véhicule d'installation de balises et procédé correspondant  Beacon installation vehicle and corresponding method
La présente invention concerne un véhicule adapté pour l'installation de balises sur une voie ferroviaire, comprenant : The present invention relates to a vehicle adapted for the installation of beacons on a railway track, comprising:
- un châssis monté sur des roues entraînées par un moteur ;  - a chassis mounted on wheels driven by a motor;
- une pluralité de balises adaptées pour être installées sur la voie, comportant un système de radio-identification apte à être lu par des véhicules ferroviaires circulant sur la voie ;  a plurality of beacons adapted to be installed on the track, comprising a radio-identification system suitable for reading by railway vehicles traveling on the track;
- un odomètre, adapté pour mesurer les déplacements du véhicule ;  an odometer, adapted to measure the movements of the vehicle;
- un système de localisation, adapté pour localiser le véhicule avec précision ; et - a location system, adapted to locate the vehicle with precision; and
- un dispositif automatique d'installation des balises, adapté pour installer la balise à un emplacement situé sur la voie. - An automatic beacon installation device, adapted to install the beacon at a location on the track.
L'installation de balises, notamment de balises de radio-identification (également connues sous l'acronyme RFID, Radio-Frequency Identification en anglais) le long des voies ferroviaires est une méthode connue permettant de faciliter la circulation des véhicules ferroviaires. Ceci permet notamment de fournir aux véhicules des informations précises concernant leur position, leur permettant de se placer à des endroits précis, par exemple le long d'un quai, ou bien prévenant automatiquement les utilisateurs de spécificités de la voie à proximité.  The installation of beacons, including radio-identification tags (also known by the acronym RFID, Radio-Frequency Identification in English) along the railway tracks is a known method to facilitate the movement of railway vehicles. This makes it possible to provide the vehicles with precise information concerning their position, allowing them to be placed at specific locations, for example along a platform, or automatically warning the users of the specificities of the nearby track.
Ces balises sont également très utiles pour le déploiement de véhicules ferroviaires automatiques sans pilotes, qui les utilisent pour se repérer.  These tags are also very useful for the deployment of unmanned automated rail vehicles, which use them to find their bearings.
La connaissance de la position précise de chaque balise est nécessaire au bon fonctionnement du système de repérage. En raison de contraintes pratiques, la position d'une balise doit parfois être décalée par rapport à la position initialement désirée, parfois de plusieurs mètres. Après l'implantation physique des balises, une étape de récolement est nécessaire, au cours de laquelle la position réelle de chacune des balises est relevée avec précision par un géomètre.  Knowledge of the precise position of each beacon is necessary for the proper functioning of the tracking system. Due to practical constraints, the position of a beacon must sometimes be offset from the initially desired position, sometimes several meters. After the physical implantation of the beacons, a proofing step is necessary, during which the actual position of each of the beacons is accurately recorded by a surveyor.
Les étapes d'installation et de récolement de ces balises sont généralement manuelles, et nécessitent l'intervention d'une équipe de géomètres. Ces derniers repèrent les emplacements des balises posées de manière précise, généralement par rapport à une série de repères topologiques présente sur les chantiers d'installation de voies ferrées.  The steps of installation and proofing of these beacons are generally manual, and require the intervention of a team of surveyors. The latter locate the locations of precisely placed markers, usually in relation to a series of topological markers present on railway installation sites.
Des méthodes automatisées de pose de balises ont été envisagées, par exemple dans le document EP 1 362 758, qui décrit l'installation de balises par un robot dont la position est mesurée par un GPS et un odomètre. Ces moyens de positionnement ne sont pas décrits comme utilisés pour déterminer les positions réelles des balises pour les applications futures de ces balises, et ne servent qu'à guider le robot jusqu'au lieu d'implantation physique lors de la phase d'installation. Pour connaître la position exacte de chaque balise posée, le procédé décrit implique toujours une étape de récolement de la position de chaque balise après installation, et reste donc long et coûteux à mettre en œuvre. Automated methods of tagging have been envisaged, for example in document EP 1 362 758, which describes the installation of beacons by a robot whose position is measured by a GPS and an odometer. These positioning means are not described as used to determine the actual positions of the beacons for the future applications of these tags, and serve only to guide the robot to the physical location during the installation phase. To know the exact position of each tag placed, the method described always involves a step of proofing the position of each tag after installation, and thus remains long and expensive to implement.
Un but de l'invention est de fournir un dispositif d'installation de balises automatisé, permettant une installation simple et rapide d'une série de balise, sans nécessiter l'intervention de personnel qualifié après installation.  An object of the invention is to provide an automated beacon installation device, allowing a quick and easy installation of a series of beacons, without requiring the intervention of qualified personnel after installation.
Ainsi, l'invention a pour objet un véhicule du type précité, caractérisé en ce que le véhicule comprend également un système d'enregistrement, configuré pour enregistrer une position de l'emplacement de pose de la balise et en ce que le système de localisation comprend un télémètre adapté pour relever la position du véhicule par rapport à des repères topologiques préétablis au sol, et en ce que le système d'enregistrement est configuré pour déduire la position de l'emplacement de pose de la balise à partir d'une position initiale mesurée au moyen du télémètre et des déplacements jusqu'à l'emplacement de pose mesurés par l'odomètre.  Thus, the subject of the invention is a vehicle of the aforementioned type, characterized in that the vehicle also comprises a recording system, configured to record a position of the beacon installation location and in that the positioning system includes a rangefinder adapted to read the position of the vehicle relative to pre-established topological landmarks, and in that the recording system is configured to derive the position of the beacon location from a position measured using the range finder and movements to the location measured by the odometer.
Selon des modes de réalisation particuliers, le véhicule selon l'invention présente l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) indépendamment ou selon toute combinaison techniquement possibles :  According to particular embodiments, the vehicle according to the invention has one or more of the following characteristics, taken independently or in any combination technically possible:
- les systèmes de radio-identification des balises sont situés dans un boîtier assemblé sur un support, le support comprenant au moins un montant adapté pour surélever le boîtier par rapport à la voie ;  the radio-identification systems of the beacons are located in a housing assembled on a support, the support comprising at least one amount adapted to raise the housing relative to the track;
- le dispositif comprend une structure mobile par rapport au châssis selon une direction longitudinale orientée sensiblement selon le sens de parcours de la voie, la structure comprenant un système de visée adapté pour désigner avec précision l'emplacement de pose de la balise selon la direction longitudinale à un opérateur avant la pose de la balise, le système d'enregistrement étant adapté pour corriger la position de l'emplacement de pose de la balise enregistrée à partir du déplacement de la structure selon la direction longitudinale ;  the device comprises a structure movable with respect to the frame in a longitudinal direction oriented substantially along the direction of travel of the track, the structure comprising a sighting system adapted to designate precisely the position of laying the beacon in the longitudinal direction; to an operator before laying the beacon, the recording system being adapted to correct the position of the location of installation of the beacon recorded from the movement of the structure in the longitudinal direction;
- le dispositif comprend un système de nettoyage de l'emplacement et un système d'encollage de la balise ;  the device comprises a system for cleaning the location and a system for gluing the beacon;
- le système de nettoyage comprend au moins une brosse et/ou au moins une buse à air comprimé ;  the cleaning system comprises at least one brush and / or at least one compressed air nozzle;
- le système d'encollage de la balise comprend au moins un pistolet à colle, apte à déposer une colle sous au moins une patte située à l'extrémité libre du ou de chaque montant du support de la balise ; - le dispositif comprend au moins une vis sans fin ou au moins un vérin, apte à appliquer une force de collage sur la balise pour coller la balise à l'emplacement ; - The sticking system of the tag comprises at least one glue gun, able to deposit an adhesive under at least one tab at the free end of the or each amount of the support of the tag; - The device comprises at least one worm or at least one jack, adapted to apply a bonding force on the tag to paste the tag at the location;
- le véhicule comprend un système de lecture des systèmes de radio-identification des balises, configuré pour relever au moins un identifiant de la balise installée sur la voie.  the vehicle comprises a system for reading the radio identification tag systems, configured to detect at least one identifier of the beacon installed on the track.
L'invention a également pour objet un procédé d'installation d'une pluralité de balises à une pluralité d'emplacements prédéterminés, sur une voie ferroviaire, comprenant les étapes de :  The invention also relates to a method of installing a plurality of beacons at a plurality of predetermined locations, on a railway track, comprising the steps of:
- fourniture d'un véhicule au voisinage d'un premier emplacement prédéterminé ; - relevé d'une position initiale du véhicule au moyen du système de localisation, par rapport à des repères topologiques préétablis ;  providing a vehicle in the vicinity of a first predetermined location; - reading of an initial position of the vehicle by means of the locating system, with respect to pre-established topological landmarks;
- déplacement du véhicule à chaque emplacement prédéterminé, le déplacement du véhicule étant mesuré au moyen de l'odomètre ;  moving the vehicle to each predetermined location, the displacement of the vehicle being measured by means of the odometer;
- détermination par l'opérateur d'un emplacement de pose, le plus proche possible de l'emplacement prédéterminé et déplacement du véhicule à l'emplacement de pose, le déplacement du véhicule étant mesuré au moyen de l'odomètre ;  - determination by the operator of a laying location, as close as possible to the predetermined location and moving the vehicle to the installation location, the movement of the vehicle being measured by means of the odometer;
- installation d'une balise à l'emplacement de pose, et enregistrement de la position de la balise, la position de la balise étant déterminée à partir de la position initiale et en ajoutant tous les déplacements mesurés par l'odomètre jusqu'à l'emplacement de pose de la balise ;  - installation of a beacon at the location of installation, and recording of the position of the beacon, the position of the beacon being determined from the initial position and adding all the movements measured by the odometer to the location of the beacon;
- relevé d'une position finale du véhicule une fois la pluralité de balises installées, au moyen du système de localisation, par rapport à des repères topologiques préétablis ;  - reading of a final position of the vehicle once the plurality of tags installed, by means of the location system, with respect to pre-established topological landmarks;
- déduction d'un déplacement total précis du véhicule entre la position initiale et la position finale et détermination d'une dérive de l'odomètre entre le déplacement total précis et la somme des déplacements mesurés au moyen de l'odomètre ; et  - deduction of a precise total vehicle displacement between the initial position and the end position and determination of an odometer drift between the precise total displacement and the sum of the displacements measured by means of the odometer; and
- correction des positions enregistrées des balises par répartition de la dérive de l'odomètre parmi les positions des balises.  correction of the recorded positions of the beacons by distribution of the drift of the odometer among the positions of the beacons.
Selon un mode de réalisation particulier, le procédé selon l'invention comprend la caractéristique suivante :  According to a particular embodiment, the method according to the invention comprises the following characteristic:
- lors de l'étape de correction des positions enregistrées des balises, la dérive de l'odomètre est répartie linéairement entre les positions des balises proportionnellement à la distance parcourue entre la position initiale et l'emplacement de pose de chaque balise.  during the step of correcting the recorded positions of the beacons, the drift of the odometer is distributed linearly between the positions of the beacons in proportion to the distance traveled between the initial position and the location of installation of each beacon.
L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en référence aux dessins annexés, parmi lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective d'une balise destinée à être installée par le véhicule selon l'invention ; The invention will be better understood on reading the description which follows, given solely by way of example, and with reference to the appended drawings, among which: FIG. 1 is a perspective view of a beacon intended to be installed by the vehicle according to the invention;
- la figure 2 est une vue en perspective du véhicule selon l'invention ;  FIG. 2 is a perspective view of the vehicle according to the invention;
- les figures 3 à 5 sont des vues en perspective du véhicule de la figure 2, dans les configurations correspondant à des étapes successives d'installation d'une balise ;  FIGS. 3 to 5 are perspective views of the vehicle of FIG. 2, in the configurations corresponding to successive steps of installation of a beacon;
- les figures 6 et 7 sont des vues de face du véhicule dans les configurations des figures 4 et 5 respectivement ;  - Figures 6 and 7 are front views of the vehicle in the configurations of Figures 4 and 5 respectively;
- la figure 8 est un schéma fonctionnel du procédé d'installation de balises selon l'invention ; et  - Figure 8 is a block diagram of the beacon installation method according to the invention; and
- la figure 9 est une vue schématique d'une voie sur laquelle est mis en œuvre le procédé de la figure 8.  FIG. 9 is a schematic view of a channel on which the method of FIG. 8 is implemented.
Une balise 10 destinée à être installée sur une voie ferroviaire est représentée sur la figure 1 . La balise 10 comprend un boîtier 12, par exemple en plastique, contenant au moins un système de radio-identification 14. Le système de radio-identification 14 est par exemple une puce RFID. La balise 10 comprend également un support 16 sur lequel est fixé le boîtier 12, par exemple par boulonnage à travers des orifices 18 du boîtier 12.  A beacon 10 intended to be installed on a railway track is shown in FIG. The beacon 10 comprises a housing 12, for example made of plastic, containing at least one radio-identification system 14. The radio-identification system 14 is for example an RFID chip. The beacon 10 also comprises a support 16 on which the housing 12 is fixed, for example by bolting through orifices 18 of the housing 12.
Le support 16 comporte une platine 20 sur laquelle est fixé le boîtier 12, présentant des orifices 22 de boulonnage, ainsi que deux montants 24 liés par leurs premières extrémités respectives à deux côtés opposés de la platine 20, et deux pattes 26 situées aux extrémités libres respectives des montants 24.  The support 16 comprises a plate 20 on which is fixed the housing 12, having orifices 22 for bolting, and two uprights 24 connected by their respective first ends to two opposite sides of the plate 20, and two tabs 26 located at the free ends respective amounts.
La platine 20, les montants 24 et les pattes 26 sont par exemple tous des plaques métalliques de forme rectangulaire. Le support 16 présente un profil en Ω, avec les pattes 26 en appui sur la voie, par exemple sur une traverse, ce qui permet de surélever le système de radio-identification 14 par rapport à la voie, rapprochant le système de radio- identification 14 d'un lecteur situé à bord d'un véhicule ferroviaire parcourant la voie.  The plate 20, the uprights 24 and the tabs 26 are for example all metal plates of rectangular shape. The support 16 has a profile in Ω, with the tabs 26 resting on the track, for example on a cross-member, which makes it possible to raise the radio-identification system 14 relatively to the track, bringing the radio-identification system closer together 14 of a reader on board a railway vehicle traveling the track.
Les pattes 26 sont fixées à la voie, par exemple par collage avec une résine époxy. En variante, les pattes 26 présentent une pluralité de perforations améliorant l'efficacité du collage. Selon une autre variante, les pattes 26 sont vissées ou chevillées à une traverse de la voie, avantageusement en plus du collage.  The tabs 26 are fixed to the track, for example by bonding with an epoxy resin. Alternatively, the tabs 26 have a plurality of perforations improving the effectiveness of the bonding. According to another variant, the tabs 26 are screwed or pegged to a cross member of the track, advantageously in addition to the bonding.
Les balises 10 sont installées à des emplacements de pose situés sur la voie ferroviaire par un véhicule 30, représenté sur les figures 2 à 5, circulant sur cette même voie. Le véhicule 30 comprend un châssis 32 monté sur des roues 34 entraînées par un moteur 36, par exemple un moteur électrique alimenté par une batterie 38.  The beacons 10 are installed at laying locations located on the railway track by a vehicle 30, shown in Figures 2 to 5, traveling on the same track. The vehicle 30 comprises a chassis 32 mounted on wheels 34 driven by a motor 36, for example an electric motor powered by a battery 38.
Le moteur 36 est configuré pour déplacer le véhicule 30 à au moins deux vitesses distinctes, comprenant notamment une vitesse d'approche et une vitesse de positionnement précis. La vitesse d'approche est plus élevée, et est utilisée pour amener le véhicule 30 à proximité du lieu d'implantation d'une série de balises 10. La vitesse de positionnement précis est plus faible, et permet de positionner le véhicule 30 à l'emplacement de pose de la balise 10 de manière précise, et à déplacer le véhicule 30 entre les emplacements de pose de deux balises 10 d'une série. The motor 36 is configured to move the vehicle 30 at at least two distinct speeds, including an approach speed and an accurate positioning speed. Approach speed is higher, and is used to bring the vehicle 30 near the location of a series of tags 10. The precise positioning speed is lower, and allows to position the vehicle 30 to the location of the tag 10 accurately, and to moving the vehicle 30 between the locations of laying two tags 10 of a series.
Le véhicule comporte également un dispositif 40 automatique de pose de balises, adapté pour installer la balise 10 sur la voie. Le dispositif 40 est contrôlé depuis un poste de contrôle 42 par un opérateur, qui lance et supervise les différentes étapes du procédé d'installation d'une balise 10.  The vehicle also includes an automatic beacon setting device 40, adapted to install beacon 10 on the track. The device 40 is controlled from a control station 42 by an operator, who initiates and supervises the various steps of the method of installing a beacon 10.
Le véhicule 30 comprend en outre une armoire arrière 44 contenant des capteurs, les capteurs comprenant un odomètre configuré pour relever les déplacements du véhicule 30 à partir d'une mesure de la rotation des roues 34.  The vehicle 30 further comprises a rear cabinet 44 containing sensors, the sensors comprising an odometer configured to record the movements of the vehicle 30 from a measurement of the rotation of the wheels 34.
Les capteurs comprennent également un système de localisation configuré pour relever la position du véhicule 30 à l'arrêt avec précision. Le système de localisation comporte notamment un télémètre apte à localiser le véhicule 30 par rapport à des repères topologiques préétablis au sol. Le télémètre est par exemple un télémètre laser, monté sur le véhicule 30, conçu pour déterminer la distance le séparant d'un repère au sol de position connue, avec une précision de l'ordre du millimètre, en projetant un faisceau laser modulé en fréquence et en mesurant le déphasage du faisceau réfléchi, le déphasage dépendant de la distance parcourue. Les repères topologiques sont par exemple un ensemble de repères préétablis systématiquement autour d'une voie en travaux, également connus sous le nom de polygonale de référence. Dans le cas où la voie où sont installées les balises 10 n'est pas en travaux, des repères topologiques sont installés préalablement.  The sensors also include a location system configured to raise the position of the vehicle 30 to stop accurately. The locating system comprises in particular a rangefinder capable of locating the vehicle 30 with respect to pre-established topological landmarks. The rangefinder is for example a laser rangefinder, mounted on the vehicle 30, designed to determine the distance separating it from a ground reference of known position, with a precision of the order of a millimeter, by projecting a frequency modulated laser beam. and by measuring the phase shift of the reflected beam, the phase shift depending on the distance traveled. The topological landmarks are for example a set of landmarks systematically pre-established around a road under construction, also known as the reference polygonal. In the case where the way where the tags 10 are installed is not in progress, topological landmarks are installed beforehand.
Avantageusement, le système de localisation comprend en outre un système de géolocalisation par satellite (GPS, Ground Positioning System en anglais) pour positionner le véhicule 30 avant l'installation.  Advantageously, the location system further comprises a GPS system (Ground Positioning System) to position the vehicle 30 prior to installation.
L'armoire 44 contient également un système de lecture des systèmes de radio- identification 14 des balises 10, configuré pour relever un identifiant de la balise 10 après son installation, afin de l'associer à une position.  The cabinet 44 also contains a system for reading the radio-identification systems 14 of the beacons 10, configured to read an identifier of the beacon 10 after its installation, in order to associate it with a position.
L'armoire 44 contient en outre un ordinateur de gestion comprenant une interface configurée pour lire des données mesurées par les capteurs et un système d'enregistrement configuré pour enregistrer dans une mémoire les données mesurées par les capteurs, ainsi que les positions et les identifiants des balises 10 installées. L'ordinateur de gestion est également apte à corriger automatiquement les positions des balises 10 installées en fonction des mesures des capteurs, comme décrit plus loin. Le dispositif 40 comporte deux rails longitudinaux 46, portés par des montants 48 fixés au châssis 32, les rails longitudinaux 46 étant surélevés par rapport au châssis 32. Les rails longitudinaux 46 sont parallèles et orientés selon une direction longitudinale X-X parallèle au sens de parcours de la voie. The cabinet 44 also contains a management computer comprising an interface configured to read data measured by the sensors and a recording system configured to record in a memory the data measured by the sensors, as well as the positions and identifiers of the sensors. 10 tags installed. The management computer is also able to automatically correct the positions of the beacons 10 installed according to the measurements of the sensors, as described below. The device 40 comprises two longitudinal rails 46, carried by uprights 48 fixed to the frame 32, the longitudinal rails 46 being raised relative to the frame 32. The longitudinal rails 46 are parallel and oriented in a longitudinal direction XX parallel to the direction of travel of the way.
Le dispositif 40 comporte également deux rails verticaux 50, montés sur les rails longitudinaux 46, configurés pour être déplacés en translation selon la direction X-X par l'action de deux moteurs longitudinaux 52. Chaque moteur longitudinal 52 comprend un dispositif de mesure du déplacement selon l'axe longitudinal X-X des rails verticaux 50, par exemple un potentiomètre.  The device 40 also comprises two vertical rails 50, mounted on the longitudinal rails 46, configured to be displaced in translation in the direction XX by the action of two longitudinal motors 52. Each longitudinal motor 52 comprises a displacement measuring device according to the invention. longitudinal axis XX of the vertical rails 50, for example a potentiometer.
Les rails verticaux 50 sont parallèles, orientés selon une direction verticale Z-Z. The vertical rails 50 are parallel, oriented in a vertical direction Z-Z.
Les rails verticaux 50 sont déplaçables de façon continue entre une position arrière représentée sur la figure 2 et une position avant dans laquelle les rails verticaux 50 sont situés aux extrémités avant des rails longitudinaux 46. The vertical rails 50 are continuously movable between a rear position shown in FIG. 2 and a front position in which the vertical rails 50 are located at the front ends of the longitudinal rails 46.
Un système de visée 53 de l'emplacement de pose de la balise 10 est installé sur les rails verticaux 50. Le système de visée 53 comporte par exemple deux mires laser. Le système de visée 53 est adapté pour désigner avec précision l'emplacement de pose de la balise 10 selon la direction longitudinale X-X à l'opérateur avant la pose de la balise 10.  A sighting system 53 of the location of installation of the beacon 10 is installed on the vertical rails 50. The sighting system 53 comprises for example two laser sights. The sighting system 53 is adapted to precisely designate the location of the beacon 10 in the longitudinal direction X-X to the operator before the beacon 10 is placed.
Un cadre 54 est monté sur les rails verticaux 50, configuré pour être déplacé en translation selon la direction Z-Z par l'action de deux moteurs verticaux 56. Le cadre 54 est mobile entre une position haute représentée sur la figure 2, une position intermédiaire représentée sur la figure 3, et une position basse représentée sur les figures 4 et 5.  A frame 54 is mounted on the vertical rails 50, configured to be moved in translation in the direction ZZ by the action of two vertical motors 56. The frame 54 is movable between a high position shown in Figure 2, an intermediate position shown in Figure 3, and a low position shown in Figures 4 and 5.
Le cadre 54 porte un support 58, mobile en rotation par rapport au cadre 54 autour d'un axe orienté selon une direction transversale Y-Y, perpendiculaire au sens de parcours de la voie.  The frame 54 carries a support 58, mobile in rotation relative to the frame 54 about an axis oriented in a transverse direction YY, perpendicular to the direction of travel of the track.
Le dispositif 40 comprend en outre un système d'encollage 59, apte à déposer une colle sous les pattes 26 de la balise 10. Le système d'encollage comprend par exemple deux pistolets à colle, et la colle est par exemple une résine époxy.  The device 40 further comprises a sizing system 59, able to deposit an adhesive under the tabs 26 of the tag 10. The sizing system comprises for example two glue guns, and the glue is for example an epoxy resin.
Le cadre 54, comme représenté sur les figures 6 et 7, comprend un système de nettoyage 60 apte à nettoyer l'emplacement de pose de la balise 10, et un système de maintien 62 de la balise 10.  The frame 54, as shown in FIGS. 6 and 7, comprises a cleaning system 60 able to clean the installation location of the beacon 10, and a holding system 62 of the beacon 10.
Le système de nettoyage 60 comprend par exemple deux brosses 64 métalliques rotatives, entraînées par des moteurs 66, ainsi que des buses à air comprimé 68 alimentées par un compresseur 70. Le système de nettoyage 60 permet de nettoyer l'emplacement de pose d'éventuelles taches d'huile et particules solides afin de permettre un collage efficace de la balise 10. Le système de maintien 62 comprend une ventouse 72 montée sur une platine à vérins 74, et pilotée par un dispositif de succion 76. La ventouse 72 est adaptée pour venir en contact sur le boîtier 12 de la balise 10 et à maintenir la balise 10 sous l'effet d'une succion créée par le dispositif de succion 76 ainsi qu'à la lâcher lorsque cette succion est stoppée. La platine à vérins 74 est apte à exercer une force de collage sur la balise 10. La force de collage est appliquée sensiblement selon la direction verticale Z-Z, lorsque la balise 10 est positionnée sur l'emplacement de pose, pour améliorer le collage de la balise 10. En variante, la platine 74 est munie d'une vis sans fin apte à exercer la force sur la balise 10 au lieu d'être montée sur des vérins. The cleaning system 60 comprises for example two rotating metal brushes 64, driven by motors 66, as well as compressed air nozzles 68 fed by a compressor 70. The cleaning system 60 makes it possible to clean the installation site of any oil stains and solid particles to allow effective bonding of the tag 10. The holding system 62 comprises a suction cup 72 mounted on a jack plate 74, and controlled by a suction device 76. The suction cup 72 is adapted to come into contact with the housing 12 of the beacon 10 and to keep the beacon 10 under the effect of a suction created by the suction device 76 and the release when suction is stopped. The cylinder plate 74 is able to exert a bonding force on the beacon 10. The adhesive force is applied substantially in the vertical direction ZZ, when the beacon 10 is positioned on the installation location, to improve the bonding of the 10. As a variant, the plate 74 is provided with a worm capable of exerting the force on the beacon 10 instead of being mounted on jacks.
Le procédé d'installation mécanique d'une balise 10 va maintenant être décrit. The method of mechanical installation of a beacon 10 will now be described.
Ce procédé comprend une étape préalable de placement manuel d'une balise 10, dont le boîtier 12 a été assemblé sur le support 16, en contact avec la ventouse 72 qui exerce une succion maintenant en place la balise 10. Le dispositif 40 est alors dans une configuration de déplacement représentée sur la figure 2, dans laquelle les rails verticaux 50 sont en position arrière et le cadre 54 est en position haute, le support 58 étant orienté avec le système de maintien 62 vers le haut. This method comprises a preliminary step of manual placement of a tag 10, whose housing 12 has been assembled on the support 16, in contact with the suction cup 72 which exerts a suction now in place the tag 10. The device 40 is then in a displacement configuration shown in Figure 2, wherein the vertical rails 50 are in the rear position and the frame 54 is in the up position, the support 58 being oriented with the holding system 62 upwards.
Le véhicule 30 est amené à proximité d'un emplacement prédéterminé d'installation de la balise 10 sous la commande d'un opérateur à partir d'informations fournies par le GPS, d'informations présentes sur la voie, ou bien de mesures odométriques, le moteur 36 fonctionnant en vitesse de positionnement précis.  The vehicle 30 is brought close to a predetermined location for installing the beacon 10 under the control of an operator on the basis of information provided by the GPS, information present on the track, or odometric measurements, the motor 36 operating in precise positioning speed.
L'opérateur détermine alors un emplacement de pose, préférentiellement identique à l'emplacement prédéterminé, ou aussi proche que possible si l'installation de la balise 10 à l'emplacement prédéterminé est impossible. L'opérateur déplace le véhicule 30 jusqu'à l'emplacement de pose. Les déplacements du véhicule 30 depuis l'emplacement prédéterminé sont mesurés par l'odomètre et enregistrés pour corriger la position de la balise 10.  The operator then determines a location, preferably identical to the predetermined location, or as close as possible if the installation of the tag 10 at the predetermined location is impossible. The operator moves the vehicle 30 to the laying location. The movements of the vehicle 30 from the predetermined location are measured by the odometer and recorded to correct the position of the beacon 10.
L'opérateur lance alors le procédé de pose de la balise 10 à l'emplacement de pose, dont les étapes s'enchainent automatiquement, ou sont déclenchées les unes après les autres manuellement par l'opérateur.  The operator then launches the method of laying the tag 10 at the laying location, the steps are automatically linked, or are triggered one after another manually by the operator.
Le dispositif 40 est déplacé dans une configuration d'encollage représentée sur la figure 3, dans laquelle le cadre 54 est abaissé, et le support 58 est incliné de sorte que les dessous des pattes 26 de la balise 10 sont orientés vers le système d'encollage 59. Le système d'encollage 59 applique alors de la colle sous les pattes 26 de la balise 10, puis le support 58 est orienté verticalement, le dispositif de maintien 62 orienté vers le haut.  The device 40 is moved in a sizing configuration shown in FIG. 3, in which the frame 54 is lowered, and the support 58 is inclined so that the undersides of the tabs 26 of the beacon 10 are oriented towards the system. gluing 59. The gluing system 59 then applies glue under the tabs 26 of the tag 10, then the support 58 is oriented vertically, the holding device 62 facing upwards.
Les rails verticaux 50 sont alors déplacés en translation selon la direction X-X par les moteurs longitudinaux 52, pour venir précisément à la verticale de l'emplacement de pose choisi de la balise 10, sous le contrôle de l'opérateur, qui utilise le système de visée 53 pour désigner l'emplacement de pose. Le déplacement selon l'axe X-X des rails verticaux 50 est mesuré au niveau des moteurs longitudinaux 52, et enregistré dans la mémoire pour corriger la position exacte de la balise 10. The vertical rails 50 are then moved in translation in the direction XX by the longitudinal motors 52, to come precisely vertical to the location of selected pose of the tag 10, under the control of the operator, who uses the sighting system 53 to designate the location of installation. The displacement along the axis XX of the vertical rails 50 is measured at the level of the longitudinal motors 52, and recorded in the memory to correct the exact position of the beacon 10.
Le dispositif 40 passe dans une configuration de nettoyage représentée sur la figure 4, dans laquelle le cadre 54 est en position basse, de sorte que le système de nettoyage vient en contact avec l'emplacement de pose de la balise 10, par exemple une traverse de la voie. Les brosses métalliques 64 et les buses à air comprimé 68 sont alors actionnées afin de nettoyer l'emplacement de pose.  The device 40 passes into a cleaning configuration shown in FIG. 4, in which the frame 54 is in the low position, so that the cleaning system comes into contact with the installation location of the beacon 10, for example a transom of the way. The metal brushes 64 and the compressed air nozzles 68 are then actuated to clean the installation site.
Le dispositif passe alors dans une configuration de pose représentée sur la figure The device then passes into a laying configuration shown in FIG.
5 en effectuant une rotation du support 58 et en abaissant ensuite le cadre 54, de façon à mettre en contact les pattes 26 avec l'emplacement de pose. Les vérins de la platine 74 sont actionnés pour exercer une force de collage sur la balise 10. Après un temps de collage, la succion de la ventouse 72 est stoppée, et le dispositif retourne en configuration de déplacement. 5 by rotating the support 58 and then lowering the frame 54, so as to bring the tabs 26 into contact with the installation site. The cylinders of the plate 74 are actuated to exert a bonding force on the tag 10. After a bonding time, the suction of the suction cup 72 is stopped, and the device returns to the displacement configuration.
Le système de lecture vient lire l'identifiant de la balise 10 et l'identifiant est enregistré dans la mémoire en correspondance avec la position de la balise 10, déduite par l'ordinateur de gestion à partir des données enregistrées mesurées par l'odomètre et le système de localisation.  The reading system reads the identifier of the beacon 10 and the identifier is stored in the memory corresponding to the position of the beacon 10, deduced by the management computer from the recorded data measured by the odometer and the location system.
La position de la balise 10 est déduite à partir d'une position initiale, mesurée précédemment avec précision au moyen du système de localisation, par exemple avec le télémètre laser. L'ordinateur de gestion ajoute à la position initiale les déplacements du véhicule 30 pour se rendre à l'emplacement prédéterminé, puis éventuellement les déplacements pour se rendre à l'emplacement de pose distinct, mesurés par l'odomètre, et enfin en ajoutant les déplacements des rails verticaux 50 selon la direction X-X, mesurés par les dispositifs de mesure des moteurs 52.  The position of the beacon 10 is derived from an initial position, measured previously accurately by means of the location system, for example with the laser range finder. The management computer adds to the initial position the movements of the vehicle 30 to reach the predetermined location, then possibly the movements to get to the separate location, measured by the odometer, and finally adding the displacements of the vertical rails 50 in the direction XX, measured by the measuring devices of the motors 52.
Le procédé d'installation d'une série de balises 10 va maintenant être décrit, en référence aux figures 8 et 9.  The method of installing a series of beacons 10 will now be described with reference to FIGS. 8 and 9.
La série de balises 10 comprend par exemple N balises 10 présentant des identifiants différents, référencées ici par un indice i allant de 1 à N. Chaque balise est destinée à être installée à un emplacement prédéterminé dont la position est préenregistrée dans la mémoire.  The series of beacons 10 comprises for example N beacons 10 having different identifiers, referenced here by an index i ranging from 1 to N. Each beacon is intended to be installed at a predetermined location whose position is prerecorded in the memory.
Le procédé comprend une étape préliminaire de fourniture d'un véhicule 30 et d'une pluralité de balises 10, dont les boîtiers 12 ont été assemblés sur les supports 16.  The method comprises a preliminary step of providing a vehicle 30 and a plurality of beacons 10, whose housings 12 have been assembled on the supports 16.
Le procédé comprend une étape 102 de déplacement du véhicule 30 sous contrôle de l'opérateur, à proximité d'un premier emplacement prédéterminé d'une série d'emplacements prédéterminés destinés à recevoir les balises, le moteur 36 fonctionnant en vitesse d'approche. The method comprises a step 102 of moving the vehicle under operator control, near a first predetermined location of a series predetermined locations for receiving the beacons, the motor 36 operating at approach speed.
Une étape 104 suit, de premier relevé précis d'une position initiale du véhicule 30. Le véhicule 30 est arrêté et sa position est mesurée avec précision au moyen du système de localisation, sous commande de l'opérateur, par rapport aux repères topologiques préétablis. Par exemple, l'opérateur mesure les distances séparant le véhicule de trois repères Ri , R2, R3 dont les positions sont connues, au moyen du télémètre laser. Cette position initiale, notée P0, est considérée comme référence pour tous les déplacements suivants du véhicule 30 mesurés par l'odomètre. A step 104 follows, first accurate reading of an initial position of the vehicle 30. The vehicle 30 is stopped and its position is accurately measured by means of the location system, under control of the operator, with respect to pre-established topological landmarks . For example, the operator measures the distances separating the vehicle from three marks R 1, R 2 , R 3 whose positions are known, by means of the laser range finder. This initial position, noted P 0 , is considered as a reference for all subsequent movements of the vehicle 30 measured by the odometer.
Une étape 106 suivante comporte le déplacement du véhicule 30 au premier emplacement prédéterminé, déterminé à partir de la position initiale P0 et de la position préenregistrée du premier emplacement prédéterminé. Sous commande de l'opérateur, le véhicule 30 effectue ensuite un éventuel déplacement jusqu'à un emplacement de pose Ei situé à proximité du premier emplacement prédéterminé si l'installation de la balise à l'emplacement prédéterminé est impossible. A next step 106 includes moving the vehicle 30 to the first predetermined location determined from the initial position P 0 and the prerecorded position of the first predetermined location. Under the control of the operator, the vehicle 30 then carries out a possible displacement to a location Ei located near the first predetermined location if the installation of the beacon at the predetermined location is impossible.
Le moteur fonctionne en vitesse de positionnement précis, les déplacements étant mesurés au moyen de l'odomètre. La distance mesurée par l'odomètre entre la position initiale P0 et le premier emplacement de pose E1 ; notée L1 est enregistrée dans la mémoire. The motor operates at a precise positioning speed, the displacements being measured by means of the odometer. The distance measured by the odometer between the initial position P 0 and the first laying position E 1; denoted L 1 is stored in the memory.
S'ensuit une étape 108 suivante, qui comporte l'installation d'une première balise en suivant le procédé d'installation décrit précédemment. Le déplacement selon l'axe X-X des rails verticaux 50 pour l'installation de la première balise, noté Ci , est mesuré au niveau des moteurs longitudinaux 52, et enregistré dans la mémoire.  Follows a next step 108, which includes the installation of a first tag following the installation method described above. The displacement along the X-X axis of the vertical rails 50 for the installation of the first beacon, noted Ci, is measured at the level of the longitudinal motors 52, and stored in the memory.
L'identifiant de la balise 10 est lu et enregistré dans la mémoire en correspondance avec la position P-ι de la première balise, déduite comme suit : The identifier of the tag 10 is read and stored in the memory corresponding to the position P-1 of the first tag, deduced as follows:
Figure imgf000011_0001
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Les étapes 106 et 108 sont répétées pour chaque balise de la série de balises, le déplacement du véhicule 30 entre l'emplacement de pose Εμι de la balise d'indice i-1 et l'emplacement de pose E, de la balise d'indice i, noté L,, étant mesuré avec l'odomètre et enregistré dans la mémoire. Le déplacement selon l'axe X-X des rails verticaux 50 pour l'installation de la balise d'indice i, noté C,, est mesuré au niveau des moteurs longitudinaux 52 et enregistré dans la mémoire. The steps 106 and 108 are repeated for each beacon of the series of beacons, the movement of the vehicle 30 between the installation location Ε μι of the index beacon i-1 and the installation location E, of the beacon d i, denoted L ,, being measured with the odometer and stored in the memory. The displacement along the axis XX of the vertical rails 50 for the installation of the index beacon i, noted C ,, is measured at the level of the longitudinal motors 52 and stored in the memory.
L'identifiant et la position de balise d'indice i sont enregistrés dans la mémoire. Pour la balise d'indice i, la position enregistrée P, est donnée par :  The identifier and the index tag position i are stored in the memory. For the index tag i, the recorded position P, is given by:
Pi = P0 + L1 + L2 + ... + Li + Ci. Une fois la dernière balise de la série de balises installée à un dernier emplacement de pose, et sa position PN enregistrée, une étape 1 10 de correction des postions enregistrées des balises est entreprise. Pi = P 0 + L1 + L 2 + ... + Li + Ci. Once the last beacon of the series of beacons installed at a last location of installation, and its position P N recorded, a step 1 10 correction of the registered positions of the beacons is undertaken.
Le véhicule 30 est amené dans une position finale PF proche de EN, par un déplacement LN+1 enregistré dans la mémoire. En variante, l'étape 1 10 de correction est faite sans déplacer le véhicule et on a alors PF = EN et LN+1 = 0. The vehicle 30 is brought into a final position P F close to E N , by a displacement L N + 1 stored in the memory. Alternatively, the correction step 1 10 is made without moving the vehicle and then P F = E N and L N + 1 = 0.
Un relevé précis de la position finale PF du véhicule 30 est effectué par l'opérateur au moyen du système de localisation, par exemple en mesurant les distances séparant le véhicule de trois repères R4, R5, R6 au moyen du télémètre laser. L'ordinateur de gestion détermine alors le déplacement total du véhicule depuis la position initiale (PF - P0). A precise reading of the final position P F of the vehicle 30 is carried out by the operator by means of the positioning system, for example by measuring the distances separating the vehicle from three marks R 4 , R 5 , R 6 by means of the laser rangefinder. . The management computer then determines the total movement of the vehicle from the initial position (P F - P 0 ).
Le déplacement total mesuré par le système de localisation est comparé à un déplacement total mesuré par l'odomètre entre la position initiale et la position finale, et une dérive D de l'odomètre pendant l'installation de la série de balise est déterminée comme suit : D = (PF - P0) - ( +■■■ + + +i)- Lors d'une étape 1 12 de correction des positions, la dérive de l'odomètre est répartie entre les positions enregistrées des différents emplacements de pose afin de déterminer les positions corrigées des balises 10. The total displacement measured by the locating system is compared to a total displacement measured by the odometer between the initial position and the end position, and a drift D of the odometer during the installation of the beacon series is determined as follows : D = (P F - P 0 ) - (+ ■■■ + + + i) - During a step 1 12 of correction of the positions, the drift of the odometer is distributed between the recorded positions of the different positions of pose to determine the corrected positions of the tags 10.
Si la répartition des balises 10 n'est pas régulière, par exemple parce qu'un ou plusieurs emplacements prédéterminés ne permettent pas la pose d'une balise 10, la dérive D est répartie linéairement entre les positions des N balises 10 proportionnellement à la distance parcourue entre la position initiale P0 et l'emplacement de pose de chaque balise 10. La position corrigée Pf de la balise d'indice i est alors donnée par la formule : If the distribution of the beacons 10 is not regular, for example because one or more predetermined locations do not allow the installation of a beacon 10, the drift D is distributed linearly between the positions of the N beacons 10 in proportion to the distance traveled between the initial position P 0 and the location of installation of each tag 10. The corrected position Pf of the index tag i is then given by the formula:
Pi* = P, + D * ( + ... + ) / ( + ... + LN+ LN+1) Pi * = P, + D * (+ ... +) / (+ ... + L N + L N + 1 )
Ce procédé permet d'obtenir les positions précises des balises 10 d'une série de balises sans avoir à effectuer une nouvelle étape 104 de relevé précis de la position du véhicule 30 après l'installation de chaque balise 10.  This method makes it possible to obtain the precise positions of the beacons 10 of a series of beacons without having to carry out a new step 104 of accurately reading the position of the vehicle 30 after the installation of each beacon 10.

Claims

REVENDICATIONS
1 . - Véhicule (30) adapté pour l'installation de balises (10) sur une voie ferroviaire, comprenant : 1. - Vehicle (30) adapted for installing beacons (10) on a railway track, comprising:
- un châssis (32) monté sur des roues (34) entraînées par un moteur (36) ;  - a frame (32) mounted on wheels (34) driven by a motor (36);
- une pluralité de balises (10) adaptées pour être installées sur la voie, comportant un système de radio-identification (14) apte à être lu par des véhicules ferroviaires circulant sur la voie ;  a plurality of beacons (10) adapted to be installed on the track, comprising a radio-identification system (14) suitable for reading by railway vehicles traveling on the track;
- un odomètre, adapté pour mesurer les déplacements du véhicule (30) ;  an odometer adapted to measure the movements of the vehicle (30);
- un système de localisation, adapté pour localiser le véhicule (30) avec précision ; et  - a tracking system, adapted to locate the vehicle (30) accurately; and
- un dispositif (40) automatique d'installation des balises (10), adapté pour installer la balise (10) à un emplacement situé sur la voie ;  an automatic beacon installation device (40) adapted to install the beacon (10) at a location on the track;
caractérisé en ce que le véhicule (30) comprend également :  characterized in that the vehicle (30) further comprises:
- un système d'enregistrement, configuré pour enregistrer une position de l'emplacement de pose de la balise (10) ;  a recording system configured to record a position of the beacon location (10);
en ce que le système de localisation comprend un télémètre adapté pour relever la position du véhicule (30) par rapport à des repères topologiques préétablis au sol, et en ce que le système d'enregistrement est configuré pour déduire la position de l'emplacement de pose de la balise (10) à partir d'une position initiale mesurée au moyen du télémètre et des déplacements jusqu'à l'emplacement de pose mesurés par l'odomètre.  in that the locating system comprises a rangefinder adapted to read the position of the vehicle (30) relative to pre-established topological landmarks, and in that the recording system is configured to derive the position of the location of the placing the beacon (10) from an initial position measured by means of the rangefinder and movements to the location measured by the odometer.
2. - Véhicule (30) selon la revendication 1 , dans lequel les systèmes de radio- identification (14) des balises (10) sont situés dans un boîtier (12) assemblé sur un support (16), le support (16) comprenant au moins un montant (24) adapté pour surélever le boîtier (12) par rapport à la voie. 2. - Vehicle (30) according to claim 1, wherein the radio-identification systems (14) of the tags (10) are located in a housing (12) assembled on a support (16), the support (16) comprising at least one upright (24) adapted to raise the housing (12) relative to the track.
3. - Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, dans lequel le dispositif (40) comprend une structure (50) mobile par rapport au châssis (32) selon une direction longitudinale (X-X) orientée sensiblement selon le sens de parcours de la voie, la structure (50) comprenant un système de visée (53) adapté pour désigner avec précision l'emplacement de pose de la balise (10) selon la direction longitudinale (X-X) à un opérateur avant la pose de la balise (10), le système d'enregistrement étant adapté pour corriger la position de l'emplacement de pose de la balise (10) enregistrée à partir du déplacement de la structure (50) selon la direction longitudinale (X-X). 3. - Vehicle according to any one of claims 1 and 2, wherein the device (40) comprises a structure (50) movable relative to the frame (32) in a longitudinal direction (XX) oriented substantially along the direction of travel of the track, the structure (50) comprising a sighting system (53) adapted to precisely designate the location of the beacon (10) in the longitudinal direction (XX) to an operator before the beacon is placed ( 10), the recording system being adapted to correct the position of the location of the beacon (10) recorded from the displacement of the structure (50) in the longitudinal direction (XX).
4. - Véhicule (30) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (40) comprend un système de nettoyage (60) de l'emplacement et un système d'encollage (59) de la balise (10). 4. - Vehicle (30) according to any one of the preceding claims, wherein the device (40) comprises a cleaning system (60) of the location and a gluing system (59) of the tag (10). .
5. - Véhicule (30) selon la revendication 4, dans lequel le système de nettoyage (60) comprend au moins une brosse (64) et/ou au moins une buse à air comprimé (68). 5. - Vehicle (30) according to claim 4, wherein the cleaning system (60) comprises at least one brush (64) and / or at least one compressed air nozzle (68).
6. - Véhicule (30) selon les revendications 2 et 5, dans lequel le système d'encollage (62) de la balise comprend au moins un pistolet à colle, apte à déposer une colle sous au moins une patte (26) située à l'extrémité libre du ou de chaque montant (24) du support (16) de la balise (10). 6. - Vehicle (30) according to claims 2 and 5, wherein the gluing system (62) of the tag comprises at least one glue gun, able to deposit an adhesive under at least one tab (26) located at the free end of the or each upright (24) of the support (16) of the beacon (10).
7. - Véhicule (30) selon la revendication 6, dans lequel le dispositif (40) comprend au moins une vis sans fin ou au moins un vérin, apte à appliquer une force de collage sur la balise (10) pour coller la balise à l'emplacement. 7. - Vehicle (30) according to claim 6, wherein the device (40) comprises at least one worm or at least one cylinder, adapted to apply a bonding force on the tag (10) to paste the tag to the location.
8. - Véhicule (30) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un système de lecture des systèmes de radio-identification (14) des balises (10), configuré pour relever au moins un identifiant de la balise (10) installée sur la voie. 8. - Vehicle (30) according to any one of the preceding claims, comprising a system for reading the radio-identification systems (14) beacons (10), configured to raise at least one identifier of the tag (10) installed on the way.
9. - Procédé d'installation d'une pluralité de balises (10) à une pluralité d'emplacements prédéterminés, sur une voie ferroviaire, comprenant les étapes de : 9. - A method of installing a plurality of beacons (10) at a plurality of predetermined locations, on a railway track, comprising the steps of:
- fourniture d'un véhicule (30) selon l'une quelconque des revendications précédentes au voisinage d'un premier emplacement prédéterminé ;  - providing a vehicle (30) according to any one of the preceding claims in the vicinity of a first predetermined location;
- relevé (104) d'une position initiale du véhicule (30) au moyen du système de localisation, par rapport à des repères topologiques préétablis ;  - reading (104) an initial position of the vehicle (30) by means of the locating system, relative to pre-established topological landmarks;
- déplacement (106) du véhicule (30) à chaque emplacement prédéterminé, le déplacement du véhicule (30) étant mesuré au moyen de l'odomètre ;  - moving (106) the vehicle (30) at each predetermined location, the displacement of the vehicle (30) being measured by means of the odometer;
- détermination par l'opérateur d'un emplacement de pose, le plus proche possible de l'emplacement prédéterminé et déplacement du véhicule (30) à l'emplacement de pose, le déplacement du véhicule (30) étant mesuré au moyen de l'odomètre ;  - determining by the operator of a laying location, as close as possible to the predetermined location and moving the vehicle (30) to the laying location, the displacement of the vehicle (30) being measured by means of the odometer;
- installation (108) d'une balise (10) à l'emplacement de pose, et enregistrement de la position de la balise (10), la position de la balise (10) étant déterminée à partir de la position initiale et en ajoutant tous les déplacements mesurés par l'odomètre jusqu'à l'emplacement de pose de la balise (10) ; - relevé d'une position finale du véhicule (30) une fois la pluralité de balises installées, au moyen du système de localisation, par rapport à des repères topologiques préétablis ; - installing (108) a beacon (10) at the location of installation, and recording the position of the beacon (10), the position of the beacon (10) being determined from the initial position and adding all movements measured by the odometer to the location of the beacon (10); - reading of a final position of the vehicle (30) once the plurality of beacons installed, by means of the location system, with respect to pre-established topological landmarks;
- déduction d'un déplacement total précis du véhicule (30) entre la position initiale et la position finale et détermination d'une dérive de l'odomètre entre le déplacement total précis et la somme des déplacements mesurés au moyen de l'odomètre ; et  - deducting a precise total vehicle displacement (30) between the initial position and the end position and determining an odometer drift between the precise total displacement and the sum of the displacements measured by means of the odometer; and
- correction (1 10) des positions enregistrées des balises (10) par répartition de la dérive de l'odomètre parmi les positions des balises (10).  correction (1 10) of the recorded positions of the beacons (10) by distribution of the drift of the odometer among the positions of the beacons (10).
10.- Procédé selon la revendication 9, dans lequel lors de l'étape (1 10) de correction des positions enregistrées des balises (10), la dérive de l'odomètre est répartie linéairement entre les positions des balises (10) proportionnellement à la distance parcourue entre la position initiale et l'emplacement de pose de chaque balise (10). 10. A method according to claim 9, wherein during the step (1 10) of correction of the recorded positions of the beacons (10), the drift of the odometer is distributed linearly between the positions of the beacons (10) in proportion to the distance traveled between the initial position and the location of installation of each tag (10).
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