EP3770328B1 - Method and system for applying a road marking by geopositioning - Google Patents

Method and system for applying a road marking by geopositioning Download PDF

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EP3770328B1
EP3770328B1 EP20187031.8A EP20187031A EP3770328B1 EP 3770328 B1 EP3770328 B1 EP 3770328B1 EP 20187031 A EP20187031 A EP 20187031A EP 3770328 B1 EP3770328 B1 EP 3770328B1
Authority
EP
European Patent Office
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paint
vehicle
satellite positioning
road
strip
Prior art date
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Active
Application number
EP20187031.8A
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German (de)
French (fr)
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EP3770328C0 (en
EP3770328A1 (en
Inventor
Alain Fabre
Abdellali GHARSSALAH
Alexandre Gauthier
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vinci Construction SAS
Original Assignee
Vinci Construction SAS
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Filing date
Publication date
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Publication of EP3770328B1 publication Critical patent/EP3770328B1/en
Publication of EP3770328C0 publication Critical patent/EP3770328C0/en
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/16—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings
    • E01C23/163—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings for marking-out the location of the markings; Guiding or steering devices for marking apparatus, e.g. sights
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/004—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/16—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings
    • E01C23/20—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings for forming markings in situ
    • E01C23/22—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings for forming markings in situ by spraying

Definitions

  • the present invention belongs to the field of road marking, and more specifically to a method and a system for applying road marking comprising at least one strip of paint applied to a road along a route.
  • the wearing course of a road degrades over time and must be resurfaced periodically.
  • Rehabilitation of the surface course includes the planing of the degraded layer, and its replacement with a new surface course.
  • a road marking essentially comprises one or more strips of paint, continuous or discontinuous, applied to the surface of the road surface.
  • the strips of paint constitute longitudinal marks materializing traffic lanes.
  • the positioning of the strips of paint must therefore meet numerous constraints. In particular, the strips must be positioned across the width of the road so as to correctly center the traffic lanes in relation to the limits of the roadway, so that the markings correspond in particular to the safety requirements which governed the design of the road. .
  • Marking is currently done manually. Two operators travel along the road and regularly (every 20 to 30 meters) take readings of the distance of a strip of paint from a reference, which are transferred to a reference point corresponding to the position of the reading. Typically, a guardrail (steel or concrete) or any other similar element is used as a reference and as a support for the statement.
  • the wearing course is planed, and a new wearing course is put in place, free of any markings.
  • Two operators then come, and by means of the measurements taken, report all the points taken on the new wearing course. Then, these two operators position a stretched rope of a hundred meters on all the points while a third operator traverses this rope with a wash bottle of paint in order to create a very fine reference line called a pre-marking net.
  • This paint line serves as a guide and reference for the passage of a paint application vehicle applying the final marking.
  • US 8,467,968 B1 proposes a paint survey and application vehicle comprising a satellite positioning system receiver, an antenna supplying the receiver with a satellite positioning signal, a paint application unit, cameras filming the strip of paint in the direction of advancement, and a screen displaying the images acquired by the cameras, a visual cue appearing on the screen. The operator can thus monitor the alignment of the visual marker with the strip of paint.
  • the virtual visual cue is tied to the camera.
  • the camera must be aligned with the paint strip.
  • This approach is complex because it requires precise adjustment of the camera, the optical axis of which must be perfectly coaxial with the direction of advance of the recovery vehicle. This results in a certain lack of precision.
  • the object of the invention is to remedy these drawbacks at least in part and preferably to all of them, and aims in particular to propose a method for applying a marking according to claim 1 and a system for applying a marking according to claim 8.
  • the first step of the method involves a survey vehicle 10.
  • the survey vehicle 10 comprises a satellite positioning system receiver 11 and an antenna 12 supplying the receiver with a satellite positioning signal.
  • the satellite positioning system also known by the English acronym GNSS for “Global Navigation Satellite System” can for example be the GPS, GLONASS or even Galileo system, or preferably a combination thereof.
  • the antenna is preferably arranged more than 1.5 m from the ground, and preferably exceeds the roof of the recovery vehicle 10 in order to allow reception of satellites over the widest horizon. possible.
  • the recovery vehicle 10 also includes a radio frequency communication receiver receiving a correction signal for the satellite positioning signal.
  • the radiofrequency communication receiver is typically a receiver of a global system for communication with mobiles, better known by the acronym of GSM for “Global System for Mobile Communications”.
  • the radio frequency communication receiver is coupled to the satellite positioning system receiver 11 to correct the determination of the geolocation data.
  • the technique implemented is real-time kinematics, better known by the English acronym RTK for “Real Time Kinematic” based on the use of measurements of the phase of the carrier waves of the positioning signals by satellites.
  • a reference station near the recovery vehicle 10 receives a satellite positioning signal and from measurements of the phase of the carrier wave of the satellite positioning signal, determines and provides real-time corrections by radio frequency signal to the survey vehicle 10, which can then implement a correction of the positioning signal by satellites. This correction makes it possible to achieve improved precision, typically of the order of 1 cm or less than 1 cm.
  • the survey vehicle 10 can be equipped with a gyroscope whose measurements make it possible to compensate for any offset between the position of the antenna (in height) and the location on the ground that one seeks to geolocate, which could be caused by a lack of horizontality of the survey vehicle 10, for example caused by the cant of the road.
  • the satellite positioning system receiver 11 is preferably coupled to both the radio frequency communication receiver and the gyroscope.
  • the recovery vehicle 10 advances on the road 1 in a direction of advance, materialized by an arrow on the figure 1 .
  • the vehicle follows the path of the strip of paint 2, and the survey vehicle 10 determines geolocation data of the path followed from the satellite positioning signal, and preferably also from the correction signal received by the receiver of radio frequency communications.
  • Paint strip 2 is typically made up of the left paint strip (as shown in figure 1 ) or a straight line delimiting Route 1, but could also be an axial strip of paint separating two traffic lanes.
  • a visual cue is aligned with the paint strip.
  • the visual mark is aligned with a side edge of the strip of paint 2, for example the right edge or the left edge of the strip of paint 2 (in the direction of advance). This makes it possible to standardize and refine the precision, a strip of paint 2 typically being several centimeters wide.
  • the visual marker 14 is an arm integral with the lifting vehicle, which extends from the vehicle above the strip of paint.
  • the arm 14 is typically provided with a sighting member 15, which is the element to be aligned with part of the strip of paint.
  • the end of the arm 14 constituted by the sighting member 15 is preferably arranged as close as possible to the strip of paint 2, that is to say at low altitude (typically less than 20 cm) with respect to the strip paint 2.
  • the recovery vehicle 10 can comprise a camera 16 filming the strip of paint 2 in the direction of advance, and a screen 17 displaying the images acquired by the camera 16, the visual cue 14 appearing on the screen 17.
  • the operator can thus monitor the alignment of the visual cue 14 with the strip of paint, while driving the recovery vehicle 10, without constraint as to the layout of the cue visual 14 and its direct visibility by the operator driving the recovery vehicle 10.
  • the visual marker 14 is an element such as an arm, the latter extends in the acquisition field of the camera 16, just above the strip of paint 2 which is filmed (and followed by the recovery vehicle 10).
  • the visual cue 14 only appears on the screen 17, as for example in the case of a virtual visual cue, and is therefore linked to the camera 16.
  • the camera 16 which acts as a visual marker which must be aligned with the strip of paint.
  • this approach is more complex because it requires precise adjustment of the camera 16, the optical axis of which must be perfectly coaxial with the direction of travel of the recovery vehicle 10.
  • the visual marker 14 be aligned with the antenna 12 in the direction of advance.
  • a device of the line and point laser level type is used to ensure beforehand (before the reading) a perfect alignment between the visual marker 14 and the antenna 12.
  • the alignment is preferably absolute, that is to say that the visual marker 14 and the antenna 12 is in the same plane extending in the direction of travel, perpendicular to the road 1.
  • the alignment may only be relative, one of the marker visual 14 and the antenna 12 being offset (perpendicular to the direction of travel) relative to the plane extending in the direction of travel, perpendicular to the road 1, and which contains the other.
  • the offset is known and constant, and a simple translation of the coordinates of the geolocation data makes it possible to find data similar to those obtained with an absolute alignment.
  • the survey vehicle 10 tracks the path of the strip of paint 2 in the direction of advance by aligning the visual marker 14 with the strip of paint 2, and determines geolocation data of the path followed from the positioning signal by satellites that the recovery vehicle 10 receives during the follow-up of the route.
  • the geolocation data is representative of the location of the strip of paint 2.
  • the recovery vehicle 10 can thus be a van or a van, or even a car, which allows a faster survey of the road marking than with a specialized self-propelled road marking machine, for a lower cost, with a great autonomy allowing a survey over several tens miles if needed.
  • the path of the paint strip can be tracked at 7 or 8 km/h, with a geolocation data recording frequency of 50 Hz, i.e. a location point every 4 to 5 cm.
  • the geolocation data of the route followed therefore includes location coordinates, which make it possible to locate the road marking, and local characteristics linked to the nature of the road marking, such as for example the presence or absence of paint at a location coordinate , or even the type of road marking (single band, double band, etc.) at this location coordinate.
  • the wearing course can be renovated, during a stage in the repair of Route 1 involving the disappearance of the road markings. It should be noted that the raising is not necessarily carried out immediately before the rehabilitation of the wearing course. Thanks to the storage of the geolocation data, it is possible to follow the path of the strip of paint 2 well before the repair, especially since the recovery vehicle 10 can travel on a road open to traffic (subject to a possible report), while the manual survey requires a road closed to traffic, and is therefore most often carried out at the time of the rehabilitation.
  • modifying the geolocation data may comprise modifying the geolocation of the route followed or even modifying the characteristics of the road marking associated with the same location coordinate, or even both.
  • geolocation data of the road marking resulting from the monitoring of the path of the strip of paint 2 are loaded into a computer, and are modified therein. It is possible to modify the format of the geolocation data to make their modifications easier, and in particular to match them with a base map which will serve as a support for the modifications made.
  • geolocation data may be in a geographic information system file format such as shapefile format, and may be converted into a projection used in reference mapping, such as a conformal conic projection. of Lambert such as the Lambert93 projection.
  • Geolocation data are then regenerated from the visualization of the road marking thus modified, in order to be able to be used subsequently in the method of applying the road marking.
  • modifications of the geolocation data of the road marking can be carried out without recourse to a visualization on a background map.
  • this modification can be carried out by a simple translation on the location coordinates of the geolocation data of the road marking.
  • the visualization makes any modification easier, and especially allows to control the result.
  • the next step consists in guiding a paint application vehicle in a forward direction from the geolocation data of the route followed previously obtained in the previous step, which will be described with reference to the figures 3 and 4 .
  • the paint application vehicle 20 includes a satellite positioning system receiver 21 and an antenna 22 providing the receiver 21 with a satellite positioning signal.
  • the paint application vehicle 20 may also include a radio frequency communication receiver receiving a correction signal for the satellite positioning signal, and/or a gyroscope. Since the characteristics of these elements are the same as for the recovery vehicle 10, they will not be detailed again. It should also be noted that the recovery vehicle 10 and the paint application vehicle 20 can be one and the same vehicle. Preferably, however, the lifting vehicle 10 and the paint application vehicle 20 are separate.
  • the paint application vehicle 20 comprises a paint application member 24 applying the paint on the road 1.
  • the paint applied may be a pre-marking prior to the application of the final road marking, or well be directly the final road marking.
  • the antenna 22 is preferably aligned beforehand by a line and point laser level (as previously with the recovery vehicle 10) with the paint application member 24, that is to say either with the wash bottle which will carry out the pre-marking or with the spray nozzles which will carry out the final marking.
  • the paint application vehicle 20 applies a pre-marking, consisting of a line of paint 3
  • the method comprises a subsequent step of applying a strip of paint 2 (which then constitutes the final road marking) following the paint line 3 of the pre-marking.
  • the paint application vehicle 20 may comprise means for determining the distance traveled, in order to activate and deactivate the application of paint according to a spatial period to carry out a band of paint 2 discontinuous.
  • pre-marking can be easily corrected in the event of an incident, manually by a new pre-marking, or when applying the final road marking.
  • the presence of a continuous pre-marking paint line 3 allows the pre-marking line to be followed by a paint application vehicle 20 even after the road marking has been carried out, despite the possible discontinuity of the strip of painting 2 of the final road marking. Following line 3 of pre-marking makes it possible to apply the paint of the final road marking at a faster pace (about 4 km/h), compared to a situation where the pre-marking is absent.
  • the paint application member 24 comprises an end 25 which can take, in the case of pre-marking, the form of a wash bottle 25 which applies a thin stream of paint to the ground forming the paint line 3, and in the case of marking, the shape of a paint spray nozzle applying a strip of paint to the ground 2.
  • the paint applicator member 24 is aligned with the antenna 22 in the direction of travel, so that the position determined by the satellite positioning signal corresponds to the position of the paint applicator member 24, for the same reasons and according to the same methods as the alignment of the sighting device 14 and the antenna 12 of the recovery vehicle 10.
  • the paint application vehicle 20 may comprise an additional paint application member 26 attached to the paint application vehicle 20 by an offset arm 27, configured to apply paint at a predetermined distance from the paint application member.
  • the paint application vehicle 20 comprises a navigation controller 28 controlling the paint application vehicle 20 from the geolocation data of the route followed and from the satellite positioning signal, and preferably also from the correction signal received by the radio frequency communication receiver.
  • the geolocation data are transferred from the survey vehicle 10 to the paint application vehicle 20, possibly with intermediate storage.
  • the transfer of the data can be done by any possible means, such as for example by using a USB key (for the English "Universal Serial Bus” meaning universal serial bus) or a network communication (possibly via a remote server).
  • the navigation controller 28 acts on the steering organs of the paint application vehicle 20 in order to make the geolocation data of the route followed coincide with the real-time position data derived from the satellite positioning signal.
  • the trajectory of the paint application vehicle 20, determined via the satellite positioning signal, is modified by the navigation controller 28 to follow the path of the strip of paint which was previously followed by the recovery vehicle 10.
  • Navigation controller 28 typically includes multiple gyroscopes to provide trajectory tracking by paint application vehicle 20.
  • the paint applied by the paint application vehicle 20 corresponds, in terms of position, to the strip of paint followed by the raising vehicle 10, and therefore that the paint application vehicle 20 follows exactly the same path as recovery vehicle 10. It may, however, be desirable for paint application vehicle 20 to follow a path offset from the path of recovery vehicle 10.
  • the paint application vehicle 20 may apply the paint for the central, or axial, strip of paint between two traffic lanes.
  • the paint application vehicle 20 is then positioned in the middle of the road, as on the picture 3 .
  • the method comprises a step of shifting the geolocation data in which the coordinates are translated perpendicularly to the route followed by a predetermined value corresponding to a width of the traffic lane.
  • the method comprises a subsequent step or a paint application vehicle 20a, which may be the same or may be different , applies paint along a line of pre-marking paint, in order to form a strip of paint 2 forming the final road marking.

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Description

La présente invention appartient au domaine du marquage routier, et plus précisément un procédé et un système d'application d'un marquage routier comprenant au moins une bande de peinture appliquée sur une route le long d'un trajet.The present invention belongs to the field of road marking, and more specifically to a method and a system for applying road marking comprising at least one strip of paint applied to a road along a route.

La couche de roulement d'une route se dégrade avec le temps et doit être refaite périodiquement. La réfection de la couche de roulement comprend le rabotage de la couche dégradée, et son remplacement par une nouvelle couche de roulement.The wearing course of a road degrades over time and must be resurfaced periodically. Rehabilitation of the surface course includes the planing of the degraded layer, and its replacement with a new surface course.

Au cours de cette réfection, le marquage routier présent sur la couche de roulement dégradée disparaît, et un nouveau marquage routier doit être réalisé sur la nouvelle couche de roulement. Un marquage routier comprend essentiellement une ou plusieurs bandes de peinture, continues ou discontinues, appliquée à la surface de la couche de roulement de la route. Les bandes de peinture constituent des marques longitudinales matérialisant des voies de circulation. Le positionnement des bandes de peinture doit donc répondre à de nombreuses contraintes. En particulier, les bandes doivent être positionnée dans la largeur de la route de façon à correctement centrer les voies de circulation par rapport aux limites de la chaussée, afin notamment que le marquage corresponde aux exigences de sécurité qui ont présidé à la conception de la route.During this repair, the road marking present on the degraded wearing course disappears, and a new road marking must be made on the new wearing course. A road marking essentially comprises one or more strips of paint, continuous or discontinuous, applied to the surface of the road surface. The strips of paint constitute longitudinal marks materializing traffic lanes. The positioning of the strips of paint must therefore meet numerous constraints. In particular, the strips must be positioned across the width of the road so as to correctly center the traffic lanes in relation to the limits of the roadway, so that the markings correspond in particular to the safety requirements which governed the design of the road. .

L'application d'un marquage routier est donc une opération délicate et fastidieuse. Pour cette raison, lors de la réfection d'une route, il est préalablement nécessaire de relever le marquage existant afin de reproduire celui-ci sur la nouvelle couche de roulement.The application of a road marking is therefore a delicate and tedious operation. For this reason, when resurfacing a road, it is first necessary to raise the existing marking in order to reproduce it on the new wearing course.

Le relevage du marquage est actuellement effectué manuellement. Deux opérateurs parcourent la route et font régulièrement (tous les 20 à 30 mètres) des relevés de la distance d'une bande de peinture par rapport à une référence, qui sont reportés sur un point de repère correspondant à la position du relevé. Typiquement, une glissière de sécurité (en acier ou en béton) ou tout autre élément similaire est utilisée comme référence et comme support du relevé.Marking is currently done manually. Two operators travel along the road and regularly (every 20 to 30 meters) take readings of the distance of a strip of paint from a reference, which are transferred to a reference point corresponding to the position of the reading. Typically, a guardrail (steel or concrete) or any other similar element is used as a reference and as a support for the statement.

Une fois le relevé effectué, la couche de roulement est rabotée, et une nouvelle couche de roulement est mise en place, vierge de tout marquage. Deux opérateurs viennent alors, et au moyen des mesures relevées, reportent tous les points relevés sur la nouvelle couche de roulement. Puis, ces deux opérateurs positionnent une corde tendue d'une centaine de mètres sur l'ensemble des points pendant qu'un troisième opérateur parcourt cette corde avec une pissette de peinture afin de réaliser une très fine ligne de repère appelée filet de prémarquage. Cette ligne de peinture sert de guide et de référence au passage d'un véhicule d'application de peinture appliquant le marquage définitif.Once the survey has been carried out, the wearing course is planed, and a new wearing course is put in place, free of any markings. Two operators then come, and by means of the measurements taken, report all the points taken on the new wearing course. Then, these two operators position a stretched rope of a hundred meters on all the points while a third operator traverses this rope with a wash bottle of paint in order to create a very fine reference line called a pre-marking net. This paint line serves as a guide and reference for the passage of a paint application vehicle applying the final marking.

Le procédé actuel est très long et très gourmand en main d'oeuvre. De plus, les opérateurs doivent se déplacer à pied, au milieu d'engins de chantier (raboteuse, compacteurs, etc.), ce qui est dangereux et susceptible de provoquer des accidents. Enfin, dans la mesure où le procédé repose sur plusieurs étapes requérant des interventions humaines, des erreurs et imprécisions sont susceptibles de dégrader la précision du marquage routier. Par ailleurs, le procédé actuel requiert de relever le marquage routier à chaque réfection de la couche de roulement.The current process is very long and very labour-intensive. In addition, operators have to move on foot, in the middle of construction machinery (planer, compactors, etc.), which is dangerous and likely to cause accidents. Finally, insofar as the method is based on several steps requiring human intervention, errors and inaccuracies are liable to degrade the precision of the road marking. Furthermore, the current process requires raising the road markings each time the wearing course is repaired.

US 8 467 968 B1 propose un véhicule de relèvement et d'application de peinture comprenant un récepteur de système de positionnement par satellites, une antenne fournissant au récepteur un signal de positionnement par satellites, un organe d'application de peinture, des caméras filmant la bande de peinture dans la direction d'avancement, et un écran affichant les images acquises par les caméras, un repère visuel apparaissant sur l'écran. L'opérateur peut ainsi surveiller l'alignement du repère visuel avec la bande de peinture. US 8,467,968 B1 proposes a paint survey and application vehicle comprising a satellite positioning system receiver, an antenna supplying the receiver with a satellite positioning signal, a paint application unit, cameras filming the strip of paint in the direction of advancement, and a screen displaying the images acquired by the cameras, a visual cue appearing on the screen. The operator can thus monitor the alignment of the visual marker with the strip of paint.

Cependant, le repère visuel virtuel est lié à la caméra. Dans ce cas, la caméra doit être alignée avec la bande de peinture. Cette approche est complexe car elle nécessite un réglage précis de la caméra, dont l'axe optique doit être parfaitement coaxial avec la direction d'avancement du véhicule de relèvement. Il en résulte un manque de précision certain.However, the virtual visual cue is tied to the camera. In this case, the camera must be aligned with the paint strip. This approach is complex because it requires precise adjustment of the camera, the optical axis of which must be perfectly coaxial with the direction of advance of the recovery vehicle. This results in a certain lack of precision.

Présentation de l'inventionPresentation of the invention

L'invention a pour but de remédier au moins en partie à ces inconvénients et préférentiellement à tous, et vise notamment à proposer un procédé d'application d'un marquage selon la revendication 1 et un système d'application d'un marquage selon la revendication 8.The object of the invention is to remedy these drawbacks at least in part and preferably to all of them, and aims in particular to propose a method for applying a marking according to claim 1 and a system for applying a marking according to claim 8.

A cet effet, il est proposé un procédé d'application d'un marquage routier comprenant au moins une bande de peinture appliquée sur une route le long d'un trajet, comprenant les étapes suivantes :

  • suivi du trajet de la bande de peinture par un véhicule de relèvement dans une direction d'avancement en alignant un repère visuel avec la bande de peinture, le véhicule de relèvement comprenant un récepteur de système de positionnement par satellites et une antenne fournissant au récepteur un signal de positionnement par satellites, le repère visuel étant aligné avec l'antenne dans la direction d'avancement, le véhicule de relèvement étant configuré pour déterminer des données de géolocalisation du trajet suivi à partir du signal de positionnement par satellites, dans lequel le véhicule de relèvement comprend une caméra filmant la bande de peinture dans la direction d'avancement, et un écran affichant les images acquises par la caméra, le repère visuel apparaissant sur l'écran, le repère visuel étant un bras solidaire du véhicule de relèvement qui s'étend dans le champ d'acquisition de la caméra au-dessus de la bande de peinture,
  • guidage d'un véhicule d'application de peinture dans une direction d'avancement à partir des données de géolocalisation du trajet suivi, le véhicule d'application de peinture comprenant un récepteur de système de positionnement par satellites et une antenne fournissant au récepteur un signal de positionnement par satellites, un organe d'application de peinture appliquant la peinture sur la route et étant aligné avec l'antenne dans la direction d'avancement, et un contrôleur de navigation pilotant le véhicule d'application de peinture à partir des données de géolocalisation du trajet suivi et du signal de positionnement par satellites,
    dans lequel le véhicule de relèvement et/ou le véhicule d'application de peinture comprend également un récepteur de communication radiofréquence recevant un signal de correction pour le signal de positionnement par satellites.
To this end, there is proposed a method of applying a road marking comprising at least one strip of paint applied to a road along a route, comprising the following steps:
  • following the path of the strip of paint by a recovery vehicle in a direction of travel by aligning a visual cue with the strip of paint, the recovery vehicle comprising a satellite positioning system receiver and an antenna providing the receiver with a positioning signal by satellites, the visual cue being aligned with the antenna in the direction of travel, the bearing vehicle being configured to determine geolocation data of the route followed from the satellite positioning signal, in which the survey vehicle comprises a camera filming the strip of paint in the direction of travel, and a screen displaying the images acquired by the camera , the visual cue appearing on the screen, the visual cue being an arm integral with the recovery vehicle which extends in the acquisition field of the camera above the strip of paint,
  • guiding a paint application vehicle in a direction of travel based on geolocation data of the path followed, the paint application vehicle comprising a satellite positioning system receiver and an antenna supplying the receiver with a signal satellite positioning device, a paint application unit applying the paint on the road and being aligned with the antenna in the direction of travel, and a navigation controller controlling the paint application vehicle based on the data of geolocation of the route followed and of the positioning signal by satellites,
    wherein the recovery vehicle and/or the paint application vehicle also includes a radio frequency communication receiver receiving a correction signal for the satellite positioning signal.

Le procédé est avantageusement complété par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en quelconque de leurs combinaisons techniquement possibles :

  • le véhicule d'application de peinture applique un prémarquage constitué d'une ligne de peinture, le procédé comprenant une étape ultérieure d'application d'une bande de peinture en suivant la ligne de peinture du prémarquage ;
  • le procédé comprend une étape de décalage des données de géolocalisation dans laquelle les coordonnées sont translatées perpendiculairement au trajet suivi d'une valeur prédéterminée correspondant à une largeur de voie de circulation ;
  • l'étape du suivi du trajet de la bande de peinture est suivie d'une étape de réfection de la route impliquant une disparition du marquage routier, préalable à l'étape de guidage d'un véhicule d'application de peinture ;
  • le véhicule de relèvement et le véhicule d'application de peinture sont un seul et même véhicule ;
  • le véhicule de relèvement et le véhicule d'application de peinture sont distincts, et dans lequel les données de géolocalisation sont transférées depuis le véhicule de relèvement vers le véhicule d'application de peinture,
  • le procédé comprend une étape de modification des données de géolocalisation du trajet suivi préalablement au guidage d'un véhicule d'application de peinture, ladite étape de modification comprenant une modification d'une coordonnée de localisation des données de géolocalisation et/ou une modification d'une caractéristique du marquage routier associé à une coordonnée de localisation des données de géolocalisation.
The method is advantageously completed by the following characteristics, taken alone or in any of their technically possible combinations:
  • the paint application vehicle applies a premark consisting of a line of paint, the method comprising a subsequent step of applying a strip of paint along the line of paint of the premark;
  • the method comprises a step of shifting the geolocation data in which the coordinates are translated perpendicularly to the route followed by a predetermined value corresponding to a width of the traffic lane;
  • the step of following the path of the strip of paint is followed by a step of repairing the road involving disappearance of the road marking, prior to the step of guiding a paint application vehicle;
  • the lifting vehicle and the paint application vehicle are one and the same vehicle;
  • the lifting vehicle and the paint application vehicle are separate, and in which the geolocation data is transferred from the recovery vehicle to the paint application vehicle,
  • the method comprises a step of modifying the geolocation data of the path followed prior to guiding a paint application vehicle, said modification step comprising a modification of a location coordinate of the geolocation data and/or a modification of 'a characteristic of the road marking associated with a location coordinate of the geolocation data.

Il est également proposé un système d'application d'un marquage routier comprenant au moins une bande de peinture appliquée sur une route le long d'un trajet, comprenant :

  • un véhicule de relèvement comprenant un récepteur de système de positionnement par satellites et une antenne fournissant au récepteur un signal de positionnement par satellites, le repère visuel étant aligné avec l'antenne dans la direction d'avancement, le véhicule de relèvement étant configuré pour déterminer des données de géolocalisation du trajet suivi à partir du signal de positionnement par satellites, le véhicule de relèvement comprenant une caméra filmant la bande de peinture dans la direction d'avancement, et un écran affichant les images acquises par la caméra, le repère visuel apparaissant sur l'écran, le repère visuel étant un bras solidaire du véhicule de relèvement qui s'étend dans le champ d'acquisition de la caméra au-dessus de la bande de peinture, et
  • un véhicule d'application de peinture comprenant un récepteur de système de positionnement par satellites et une antenne fournissant au récepteur un signal de positionnement par satellites, un organe d'application de peinture configuré pour appliquer la peinture sur la route et étant aligné avec l'antenne dans la direction d'avancement, et un contrôleur de navigation pilotant le véhicule d'application de peinture à partir des données de géolocalisation du trajet suivi et du signal de positionnement par satellites,
    • dans lequel le véhicule de relèvement et/ou le véhicule d'application de peinture comprend également un récepteur de communication radiofréquence recevant un signal de correction pour le signal de positionnement par satellites,
    • le système étant configuré pour mettre en oeuvre le procédé selon l'invention.
There is also proposed a road marking application system comprising at least one strip of paint applied to a road along a route, comprising:
  • a recovery vehicle comprising a satellite positioning system receiver and an antenna providing the receiver with a satellite positioning signal, the visual cue being aligned with the antenna in the direction of travel, the recovery vehicle being configured to determine geolocation data of the route followed from the satellite positioning signal, the recovery vehicle comprising a camera filming the strip of paint in the direction of travel, and a screen displaying the images acquired by the camera, the visual cue appearing on the screen, the visual cue being an arm integral with the recovery vehicle which extends in the acquisition field of the camera above the strip of paint, and
  • a paint application vehicle including a satellite positioning system receiver and an antenna providing the receiver with a satellite positioning signal, a paint application member configured to apply paint to the road and being aligned with the antenna in the direction of travel, and a navigation controller controlling the paint application vehicle based on the geolocation data of the route followed and the satellite positioning signal,
    • wherein the recovery vehicle and/or the paint application vehicle also comprises a radio frequency communication receiver receiving a correction signal for the satellite positioning signal,
    • the system being configured to implement the method according to the invention.

Présentation des figuresPresentation of figures

L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à des modes de réalisations et des variantes selon la présente invention, donnés à titre d'exemples non limitatifs et expliqués avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels :

  • La figure 1 montre schématiquement un véhicule de relèvement en train de procéder au relèvement du marquage routier et de données de géolocalisation sur une route selon un mode de réalisation possible de l'invention ;
  • La figure 2 montre schématiquement un véhicule de relèvement selon un mode de réalisation possible de l'invention ;
  • La figure 3 montre schématiquement un véhicule d'application de peinture en train d'appliquer de la peinture pour un prémarquage sur une route à partir de données de géolocalisation selon un mode de réalisation possible de l'invention ;
  • La figure 4 montre schématiquement un véhicule d'application de peinture selon un mode de réalisation possible de l'invention ;
  • La figure 5 montre schématiquement un véhicule d'application de peinture en train d'appliquer de la peinture sur une route en suivant un prémarquage selon un mode de réalisation possible de l'invention.
The invention will be better understood, thanks to the description below, which relates to embodiments and variants according to the present invention, given by way of non-limiting examples and explained with reference to the appended diagrammatic drawings, in which :
  • There figure 1 schematically shows a survey vehicle in the process of surveying road markings and geolocation data on a road according to a possible embodiment of the invention;
  • There figure 2 schematically shows a recovery vehicle according to a possible embodiment of the invention;
  • There picture 3 schematically shows a paint application vehicle in the process of applying paint for pre-marking on a road from geolocation data according to a possible embodiment of the invention;
  • There figure 4 schematically shows a paint application vehicle according to a possible embodiment of the invention;
  • There figure 5 schematically shows a paint application vehicle in the process of applying paint on a road following a premarking according to a possible embodiment of the invention.

Description détailléedetailed description

En référence aux figures 1 et 2, la première étape du procédé implique un véhicule de relèvement 10. Le véhicule de relèvement 10 comprend un récepteur 11 de système de positionnement par satellites et une antenne 12 fournissant au récepteur un signal de positionnement par satellites. Le système de positionnement par satellites, également connu sous l'acronyme anglais de GNSS pour "Global Navigation Satellite System" peut par exemple être le système GPS, GLONASS ou encore Galileo, ou de préférence une combinaison de ceux-ci. Afin d'assurer une bonne réception du signal, l'antenne est de préférence disposée à plus de 1,5 m du sol, et de préférence dépasse le toit du véhicule de relèvement 10 afin de permettre la réception de satellites sur le plus large horizon possible.With reference to figures 1 and 2 , the first step of the method involves a survey vehicle 10. The survey vehicle 10 comprises a satellite positioning system receiver 11 and an antenna 12 supplying the receiver with a satellite positioning signal. The satellite positioning system, also known by the English acronym GNSS for “Global Navigation Satellite System” can for example be the GPS, GLONASS or even Galileo system, or preferably a combination thereof. In order to ensure good reception of the signal, the antenna is preferably arranged more than 1.5 m from the ground, and preferably exceeds the roof of the recovery vehicle 10 in order to allow reception of satellites over the widest horizon. possible.

La réception du signal de positionnement par satellites permet de déterminer des données de géolocalisation localisant l'antenne 12. Toutefois, la précision du seul signal de positionnement par satellites ne permet pas une localisation suffisamment précise. Le véhicule de relèvement 10 comprend également un récepteur de communication radiofréquence recevant un signal de correction pour le signal de positionnement par satellites. Le récepteur de communication radiofréquence est typiquement un récepteur d'un système mondial de communication avec les mobiles, plus connu sous l'acronyme anglais de GSM pour " Global System for Mobile Communications". Le récepteur de communication radiofréquence est couplé au récepteur 11 de système de positionnement par satellites pour corriger la détermination des données de géolocalisation.The reception of the positioning signal by satellites makes it possible to determine geolocation data locating the antenna 12. However, the precision of the single signal of satellite positioning does not allow a sufficiently precise localization. The recovery vehicle 10 also includes a radio frequency communication receiver receiving a correction signal for the satellite positioning signal. The radiofrequency communication receiver is typically a receiver of a global system for communication with mobiles, better known by the acronym of GSM for “Global System for Mobile Communications”. The radio frequency communication receiver is coupled to the satellite positioning system receiver 11 to correct the determination of the geolocation data.

Plus précisément, la technique mise en oeuvre est la cinématique temps réel, plus connue sous l'acronyme anglais RTK pour "Real Time Kinematic" basée sur l'utilisation de mesures de la phase des ondes porteuses des signaux de positionnement par satellites. Une station de référence à proximité du véhicule de relèvement 10 reçoit un signal de positionnement par satellites et à partir de mesures de la phase de l'onde porteuse du signal de positionnement par satellites, détermine et fournit des corrections en temps réel par signal radiofréquence au véhicule de relèvement 10, qui peut alors mettre en oeuvre une correction du signal de positionnement par satellites. Cette correction permet d'atteindre une précision améliorée, typiquement de l'ordre de 1 cm ou inférieure à 1 cm.More precisely, the technique implemented is real-time kinematics, better known by the English acronym RTK for “Real Time Kinematic” based on the use of measurements of the phase of the carrier waves of the positioning signals by satellites. A reference station near the recovery vehicle 10 receives a satellite positioning signal and from measurements of the phase of the carrier wave of the satellite positioning signal, determines and provides real-time corrections by radio frequency signal to the survey vehicle 10, which can then implement a correction of the positioning signal by satellites. This correction makes it possible to achieve improved precision, typically of the order of 1 cm or less than 1 cm.

Par ailleurs, afin d'améliorer encore la précision de la localisation de l'antenne, le véhicule de relèvement 10 peut être muni d'un gyroscope dont les mesures permettent de compenser un éventuel décalage entre la position de l'antenne (en hauteur) et l'emplacement au sol que l'on cherche à géolocaliser, qui pourrait être causé par un défaut d'horizontalité du véhicule de relèvement 10, par exemple causée par le dévers de la route. Ainsi, le récepteur 11 de système de positionnement par satellites est de préférence couplé à la fois au récepteur de communication radiofréquence et au gyroscope.Furthermore, in order to further improve the precision of the location of the antenna, the survey vehicle 10 can be equipped with a gyroscope whose measurements make it possible to compensate for any offset between the position of the antenna (in height) and the location on the ground that one seeks to geolocate, which could be caused by a lack of horizontality of the survey vehicle 10, for example caused by the cant of the road. Thus, the satellite positioning system receiver 11 is preferably coupled to both the radio frequency communication receiver and the gyroscope.

Au cours du relèvement, le véhicule de relèvement 10 avance sur la route 1 dans une direction d'avancement, matérialisé par une flèche sur la figure 1. Le véhicule suit le trajet de la bande de peinture 2, et le véhicule de relèvement 10 détermine des données de géolocalisation du trajet suivi à partir du signal de positionnement par satellites, et de préférence également à partir du signal de correction reçu par le récepteur de communication radiofréquence.During the recovery, the recovery vehicle 10 advances on the road 1 in a direction of advance, materialized by an arrow on the figure 1 . The vehicle follows the path of the strip of paint 2, and the survey vehicle 10 determines geolocation data of the path followed from the satellite positioning signal, and preferably also from the correction signal received by the receiver of radio frequency communications.

La bande de peinture 2 est typiquement constitué par la bande de peinture gauche (comme sur la figure 1) ou droite délimitant la route 1, mais pourrait aussi être une bande de peinture axiale séparant deux voies de circulation.Paint strip 2 is typically made up of the left paint strip (as shown in figure 1 ) or a straight line delimiting Route 1, but could also be an axial strip of paint separating two traffic lanes.

Lors du suivi, un repère visuel est aligné avec la bande de peinture. De préférence, le repère visuel est aligné avec un bord latéral de la bande de peinture 2, par exemple le bord droit ou le bord gauche de la bande de peinture 2 (dans la direction d'avancement). Cela permet de standardiser et d'affiner la précision, une bande de peinture 2 faisant typiquement plusieurs centimètres de large.When tracking, a visual cue is aligned with the paint strip. Preferably, the visual mark is aligned with a side edge of the strip of paint 2, for example the right edge or the left edge of the strip of paint 2 (in the direction of advance). This makes it possible to standardize and refine the precision, a strip of paint 2 typically being several centimeters wide.

Dans l'exemple illustré, le repère visuel 14 est un bras solidaire du véhicule de relèvement, qui s'étend depuis le véhicule au-dessus de la bande de peinture. Le bras 14 est typiquement pourvu d'un organe de visée 15, qui est l'élément devant être aligné avec une partie de la bande de peinture. L'extrémité du bras 14 constituée par l'organe de visée 15 est de préférence disposée au plus près de la bande de peinture 2, c'est-à-dire à faible altitude (typiquement moins de 20 cm) par rapport à la bande de peinture 2.In the example illustrated, the visual marker 14 is an arm integral with the lifting vehicle, which extends from the vehicle above the strip of paint. The arm 14 is typically provided with a sighting member 15, which is the element to be aligned with part of the strip of paint. The end of the arm 14 constituted by the sighting member 15 is preferably arranged as close as possible to the strip of paint 2, that is to say at low altitude (typically less than 20 cm) with respect to the strip paint 2.

Afin de faciliter l'alignement du repère visuel 14 avec la bande de peinture 2, le véhicule de relèvement 10 peut comprendre une caméra 16 filmant la bande de peinture 2 dans la direction d'avancement, et un écran 17 affichant les images acquises par la caméra 16, le repère visuel 14 apparaissant sur l'écran 17. L'opérateur peut ainsi surveiller l'alignement du repère visuel 14 avec la bande de peinture, tout en conduisant le véhicule de relèvement 10, sans contrainte quant à la disposition du repère visuel 14 et à sa visibilité directe par l'opérateur conduisant le véhicule de relèvement 10. Lorsque le repère visuel 14 est un élément tel qu'un bras, celui-ci s'étend dans le champ d'acquisition de la caméra 16, juste au-dessus de la bande de peinture 2 qui est filmée (et suivie par le véhicule de relèvement 10). Alternativement, il est possible que le repère visuel 14 n'apparaisse que sur l'écran 17, comme par exemple dans le cas d'un repère visuel virtuel, et soit donc lié à la caméra 16. Dans ce cas, c'est la caméra 16 qui fait office de repère visuel qui doit être aligné avec la bande de peinture. Toutefois, cette approche est plus complexe car elle nécessite un réglage précis de la caméra 16, dont l'axe optique doit être parfaitement coaxial avec la direction d'avancement du véhicule de relèvement 10.In order to facilitate the alignment of the visual marker 14 with the strip of paint 2, the recovery vehicle 10 can comprise a camera 16 filming the strip of paint 2 in the direction of advance, and a screen 17 displaying the images acquired by the camera 16, the visual cue 14 appearing on the screen 17. The operator can thus monitor the alignment of the visual cue 14 with the strip of paint, while driving the recovery vehicle 10, without constraint as to the layout of the cue visual 14 and its direct visibility by the operator driving the recovery vehicle 10. When the visual marker 14 is an element such as an arm, the latter extends in the acquisition field of the camera 16, just above the strip of paint 2 which is filmed (and followed by the recovery vehicle 10). Alternatively, it is possible that the visual cue 14 only appears on the screen 17, as for example in the case of a virtual visual cue, and is therefore linked to the camera 16. In this case, it is the camera 16 which acts as a visual marker which must be aligned with the strip of paint. However, this approach is more complex because it requires precise adjustment of the camera 16, the optical axis of which must be perfectly coaxial with the direction of travel of the recovery vehicle 10.

Dans la mesure où il est souhaité une localisation très précise (inférieure au centimètre) de la bande de peinture 2, il est important que le repère visuel 14 soit aligné avec l'antenne 12 dans la direction d'avancement. De préférence, un dispositif type niveau laser lignes et points est utilisé pour assurer préalablement (avant le relevé) un alignement parfait entre le repère visuel 14 et l'antenne 12. L'alignement est de préférence absolu, c'est-à-dire que le repère visuel 14 et l'antenne 12 se trouve dans un même plan s'étendant dans la direction d'avancement, perpendiculairement à la route 1. Toutefois, l'alignement peut n'être que relatif, l'un parmi le repère visuel 14 et l'antenne 12 étant décalé (perpendiculairement à la direction d'avancement) par rapport au plan s'étendant dans la direction d'avancement, perpendiculairement à la route 1, et qui contient l'autre. Dans ce cas néanmoins, le décalage est connu et constant, et une simple translation des coordonnées des données de géolocalisation permet de retrouver des données similaires à celles obtenues avec un alignement absolu.Insofar as a very precise location (less than one centimeter) of the strip of paint 2 is desired, it is important that the visual marker 14 be aligned with the antenna 12 in the direction of advance. Preferably, a device of the line and point laser level type is used to ensure beforehand (before the reading) a perfect alignment between the visual marker 14 and the antenna 12. The alignment is preferably absolute, that is to say that the visual marker 14 and the antenna 12 is in the same plane extending in the direction of travel, perpendicular to the road 1. However, the alignment may only be relative, one of the marker visual 14 and the antenna 12 being offset (perpendicular to the direction of travel) relative to the plane extending in the direction of travel, perpendicular to the road 1, and which contains the other. In this case, however, the offset is known and constant, and a simple translation of the coordinates of the geolocation data makes it possible to find data similar to those obtained with an absolute alignment.

Le véhicule de relèvement 10 effectue un suivi du trajet de la bande de peinture 2 dans la direction d'avancement en alignant le repère visuel 14 avec la bande de peinture 2, et détermine des données de géolocalisation du trajet suivi à partir du signal de positionnement par satellites que le véhicule de relèvement 10 reçoit au cours du suivi du trajet. Ainsi, en raison du fait que le repère visuel 14 est aligné avec l'antenne 12 dans la direction d'avancement, les données de géolocalisation sont représentatives de la localisation de la bande de peinture 2. Ces données de géolocalisation sont stockées dans une mémoire.The survey vehicle 10 tracks the path of the strip of paint 2 in the direction of advance by aligning the visual marker 14 with the strip of paint 2, and determines geolocation data of the path followed from the positioning signal by satellites that the recovery vehicle 10 receives during the follow-up of the route. Thus, due to the fact that the visual marker 14 is aligned with the antenna 12 in the direction of travel, the geolocation data is representative of the location of the strip of paint 2. These geolocation data are stored in a memory .

Outre la présence de l'antenne 12 et du repère visuel 14, et éventuellement de la caméra 16 et de leurs équipements associés, il n'y a pas de contraintes particulières quant à la nature du véhicule de relèvement 10. Le véhicule de relèvement 10 peut ainsi être une camionnette ou un fourgon, voire même une voiture, ce qui permet un relèvement du marquage routier plus rapide qu'avec une machine de marquage routier autoportée spécialisée, pour un coût moindre, avec une grande autonomie permettant un relèvement sur plusieurs dizaines de kilomètres si besoin. A titre d'exemple, le suivi du trajet de la bande de peinture peut être effectué à 7 ou 8 km/h, avec une fréquence d'enregistrement des données de géolocalisation de 50 Hz, soit un point de localisation tous les 4 à 5 cm.Apart from the presence of the antenna 12 and the visual cue 14, and possibly of the camera 16 and their associated equipment, there are no particular constraints as to the nature of the recovery vehicle 10. The recovery vehicle 10 can thus be a van or a van, or even a car, which allows a faster survey of the road marking than with a specialized self-propelled road marking machine, for a lower cost, with a great autonomy allowing a survey over several tens miles if needed. For example, the path of the paint strip can be tracked at 7 or 8 km/h, with a geolocation data recording frequency of 50 Hz, i.e. a location point every 4 to 5 cm.

Les données de géolocalisation du trajet suivi comprennent donc des coordonnées de localisation, qui permettent de localiser le marquage routier, et des caractéristiques locales liées à la nature du marquage routier, comme par exemple la présence ou l'absence de peinture à une coordonnée de localisation, ou encore le type de marquage routier (simple bande, double bande, etc.) à cette coordonnée de localisation.The geolocation data of the route followed therefore includes location coordinates, which make it possible to locate the road marking, and local characteristics linked to the nature of the road marking, such as for example the presence or absence of paint at a location coordinate , or even the type of road marking (single band, double band, etc.) at this location coordinate.

Une fois le relevé effectué, la couche de roulement peut être rénovée, au cours d'une étape de réfection de la route 1 impliquant une disparition du marquage routier. Il est à noter que le relèvement n'est pas nécessairement effectué immédiatement avant la réfection de la couche de roulement. Grâce au stockage des données de géolocalisation, il est possible d'effectuer le suivi du trajet de la bande de peinture 2 bien avant la réfection, d'autant plus que le véhicule de relèvement 10 peut circuler sur une route ouverte à la circulation (moyennant un éventuel signalement), tandis que le relèvement manuel nécessite une route fermée à la circulation, et est donc effectué le plus souvent au moment de la réfection.Once the survey has been carried out, the wearing course can be renovated, during a stage in the repair of Route 1 involving the disappearance of the road markings. It should be noted that the raising is not necessarily carried out immediately before the rehabilitation of the wearing course. Thanks to the storage of the geolocation data, it is possible to follow the path of the strip of paint 2 well before the repair, especially since the recovery vehicle 10 can travel on a road open to traffic (subject to a possible report), while the manual survey requires a road closed to traffic, and is therefore most often carried out at the time of the rehabilitation.

Il est à noter qu'il est possible de modifier les données de géolocalisation issues du suivi du trajet de la bande de peinture 2 par un véhicule de relèvement, avant l'application du marquage routier, par exemple pour prendre en compte une modification de la route, comme par exemple un élargissement de celle-ci ou un changement de courbe, ou bien encore pour modifier le marquage routier, par exemple pour transformer une portion de ligne continu en ligne discontinue. Ainsi, modifier les données de géolocalisation peut comprendre la modification de la géolocalisation du trajet suivi ou encore la modification des caractéristiques du marquage routier associées à une même coordonnée de localisation, ou bien encore les deux.It should be noted that it is possible to modify the geolocation data resulting from the monitoring of the path of the strip of paint 2 by a survey vehicle, before the application of the road marking, for example to take into account a modification of the road, such as for example a widening of the latter or a change of curve, or even to modify the road marking, for example to transform a portion of a continuous line into a broken line. Thus, modifying the geolocation data may comprise modifying the geolocation of the route followed or even modifying the characteristics of the road marking associated with the same location coordinate, or even both.

Pour ce faire, les données de géolocalisation du marquage routier issues du suivi du trajet de la bande de peinture 2 sont chargées dans un ordinateur, et sont modifiées dans celui-ci. Il est possible de modifier le format des données de géolocalisation pour rendre leurs modifications plus aisées, et notamment pour les mettre en correspondance avec un fond de carte qui servira de support aux modifications apportées. Par exemple, les données de géolocalisation peuvent se trouver dans un format de fichier pour les systèmes d'informations géographiques tel que le format shapefile, et peuvent être converties dans une projection utilisée en cartographie de référence, comme par exemple une projection conique conforme de Lambert telle que la projection Lambert93. Une fois les données de géolocalisation mises en correspondance avec le fond de carte, une visualisation du marquage routier déterminée par les données de géolocalisation sont superposées sur le fond de carte, afin de permettre à un opérateur d'y apporter toute modification nécessaire pour faire correspondre le marquage routier avec les modifications de la route présentes sur le fond de carte. Des données de géolocalisation sont ensuite regénérées à partir de la visualisation du marquage routier ainsi modifiées, afin de pouvoir être utilisées ensuite dans le procédé d'application du marquage routier. Bien entendu, il est possible que des modifications des données de géolocalisation du marquage routier puissent être menées sans recours à une visualisation sur un fond de carte. Par exemple, lorsqu'il s'agit de modifier l'écartement des lignes de peinture d'une portion de route, cette modification peut être menée par une simple translation sur les coordonnées de localisation des données de géolocalisation du marquage routier. Toutefois, la visualisation rend toute modification plus aisée, et permet surtout d'en contrôler le résultat. L'étape suivante consiste à guider un véhicule d'application de peinture dans une direction d'avancement à partir des données de géolocalisation du trajet suivi préalablement obtenues dans l'étape précédente, qui va être décrite en référence aux figures 3 et 4.To do this, the geolocation data of the road marking resulting from the monitoring of the path of the strip of paint 2 are loaded into a computer, and are modified therein. It is possible to modify the format of the geolocation data to make their modifications easier, and in particular to match them with a base map which will serve as a support for the modifications made. For example, geolocation data may be in a geographic information system file format such as shapefile format, and may be converted into a projection used in reference mapping, such as a conformal conic projection. of Lambert such as the Lambert93 projection. Once the geolocation data has been matched with the basemap, a visualization of the road marking determined by the geolocation data is overlaid on the basemap, to allow an operator to make any changes necessary to match it. the road marking with the modifications of the road present on the background map. Geolocation data are then regenerated from the visualization of the road marking thus modified, in order to be able to be used subsequently in the method of applying the road marking. Of course, it is possible that modifications of the geolocation data of the road marking can be carried out without recourse to a visualization on a background map. For example, when it comes to modifying the spacing of the paint lines of a portion of road, this modification can be carried out by a simple translation on the location coordinates of the geolocation data of the road marking. However, the visualization makes any modification easier, and especially allows to control the result. The next step consists in guiding a paint application vehicle in a forward direction from the geolocation data of the route followed previously obtained in the previous step, which will be described with reference to the figures 3 and 4 .

Tout comme le véhicule de relèvement 10, le véhicule d'application de peinture 20 comprend un récepteur 21 de système de positionnement par satellites et une antenne 22 fournissant au récepteur 21 un signal de positionnement par satellites. Le véhicule d'application de peinture 20 peut également comprendre un récepteur de communication radiofréquence recevant un signal de correction pour le signal de positionnement par satellites, et/ou un gyroscope. Les caractéristiques de ces éléments étant les mêmes que pour le véhicule de relèvement 10, ils ne seront pas détaillés de nouveau. Il est d'ailleurs à noter que le véhicule de relèvement 10 et le véhicule d'application de peinture 20 peuvent être un seul et même véhicule. De préférence toutefois, le véhicule de relèvement 10 et le véhicule d'application de peinture 20 sont distincts.Like the recovery vehicle 10, the paint application vehicle 20 includes a satellite positioning system receiver 21 and an antenna 22 providing the receiver 21 with a satellite positioning signal. The paint application vehicle 20 may also include a radio frequency communication receiver receiving a correction signal for the satellite positioning signal, and/or a gyroscope. Since the characteristics of these elements are the same as for the recovery vehicle 10, they will not be detailed again. It should also be noted that the recovery vehicle 10 and the paint application vehicle 20 can be one and the same vehicle. Preferably, however, the lifting vehicle 10 and the paint application vehicle 20 are separate.

Le véhicule d'application de peinture 20 comprend un organe d'application de peinture 24 appliquant la peinture sur la route 1. En fonction des modes de réalisation, la peinture appliquée peut être un prémarquage préalable à l'application du marquage routier définitif, ou bien être directement le marquage routier définitif. L'antenne 22 est de préférence préalablement alignée par un niveau laser lignes et points (comme précédemment avec le véhicule de relèvement 10) avec l'organe d'application de peinture 24, c'est-à-dire soit avec la pissette qui réalisera le prémarquage soit avec les buses de projection qui réalisera le marquage définitif. Lorsque le véhicule d'application de peinture 20 applique un prémarquage, constitué d'une ligne de peinture 3, le procédé comprend une étape ultérieure d'application d'une bande de peinture 2 (qui constitue alors le marquage routier définitif) en suivant la ligne de peinture 3 du prémarquage. Dans le cas d'une application directe du marquage routier définitif, le véhicule d'application de peinture 20 peut comprendre des moyens de détermination de la distance parcourue, afin d'activer et de désactiver l'application de peinture selon une période spatiale pour réaliser une bande de peinture 2 discontinue.The paint application vehicle 20 comprises a paint application member 24 applying the paint on the road 1. Depending on the embodiments, the paint applied may be a pre-marking prior to the application of the final road marking, or well be directly the final road marking. The antenna 22 is preferably aligned beforehand by a line and point laser level (as previously with the recovery vehicle 10) with the paint application member 24, that is to say either with the wash bottle which will carry out the pre-marking or with the spray nozzles which will carry out the final marking. When the paint application vehicle 20 applies a pre-marking, consisting of a line of paint 3, the method comprises a subsequent step of applying a strip of paint 2 (which then constitutes the final road marking) following the paint line 3 of the pre-marking. In the case of a direct application of the final road marking, the paint application vehicle 20 may comprise means for determining the distance traveled, in order to activate and deactivate the application of paint according to a spatial period to carry out a band of paint 2 discontinuous.

Il est plus avantageux de procéder à un prémarquage préalable au marquage routier définitif pour plusieurs raisons. Le prémarquage peut être corrigé facilement en cas d'incident, de façon manuelle par un nouveau prémarquage, ou lors de l'application du marquage routier définitif. Par ailleurs, la présence d'une ligne de peinture 3 continue de prémarquage permet le suivi de la ligne de prémarquage par un véhicule d'application de peinture 20 même après que le marquage routier ait été effectué, malgré la possible discontinuité de la bande de peinture 2 du marquage routier définitif. Le suivi de la ligne 3 de prémarquage permet d'appliquer la peinture du marquage routier définitif à une allure plus rapide (de l'ordre de 4 km/h), par rapport à une situation où le prémarquage est absent.It is more advantageous to carry out pre-marking prior to the final road marking for several reasons. The pre-marking can be easily corrected in the event of an incident, manually by a new pre-marking, or when applying the final road marking. Furthermore, the presence of a continuous pre-marking paint line 3 allows the pre-marking line to be followed by a paint application vehicle 20 even after the road marking has been carried out, despite the possible discontinuity of the strip of painting 2 of the final road marking. Following line 3 of pre-marking makes it possible to apply the paint of the final road marking at a faster pace (about 4 km/h), compared to a situation where the pre-marking is absent.

L'organe d'application de peinture 24 comprend une extrémité 25 pouvant prendre, dans le cas d'un prémarquage, la forme d'une pissette 25 qui applique au sol un mince filet de peinture formant la ligne de peinture 3, et dans le cas d'un marquage, la forme d'une buse de projection de la peinture appliquant au sol une bande de peinture 2.The paint application member 24 comprises an end 25 which can take, in the case of pre-marking, the form of a wash bottle 25 which applies a thin stream of paint to the ground forming the paint line 3, and in the case of marking, the shape of a paint spray nozzle applying a strip of paint to the ground 2.

L'organe d'application de peinture 24 est aligné avec l'antenne 22 dans la direction d'avancement, afin que la position déterminée par le signal de positionnement par satellites corresponde à la position de l'organe d'application de peinture 24, pour les mêmes raisons et selon les mêmes modalités que l'alignement de l'organe de visée 14 et de l'antenne 12 du véhicule de relèvement 10.The paint applicator member 24 is aligned with the antenna 22 in the direction of travel, so that the position determined by the satellite positioning signal corresponds to the position of the paint applicator member 24, for the same reasons and according to the same methods as the alignment of the sighting device 14 and the antenna 12 of the recovery vehicle 10.

Comme illustré sur la figure 4, le véhicule d'application de peinture 20 peut comprendre un organe d'application de peinture supplémentaire 26 rattaché au véhicule d'application de peinture 20 par un bras de déport 27, configuré pour appliquer de la peinture à une distance prédéterminée de l'organe d'application de peinture 24, correspondant à la largeur d'une voie de circulation. Cela permet l'application de peinture aux emplacements de deux bandes de peinture 2 au cours d'un même passage.As illustrated on the figure 4 , the paint application vehicle 20 may comprise an additional paint application member 26 attached to the paint application vehicle 20 by an offset arm 27, configured to apply paint at a predetermined distance from the paint application member. paint application 24, corresponding to the width of a traffic lane. This allows the application of paint to the locations of two strips of paint 2 during the same pass.

Le véhicule d'application de peinture 20 comprend un contrôleur de navigation 28 pilotant le véhicule d'application de peinture 20 à partir des données de géolocalisation du trajet suivi et du signal de positionnement par satellites, et de préférence également à partir du signal de correction reçu par le récepteur de communication radiofréquence. A cet effet, lorsque le véhicule de relèvement 10 et le véhicule d'application de peinture 20 sont distincts, les données de géolocalisation sont transférées depuis le véhicule de relèvement 10 vers le véhicule d'application de peinture 20, avec éventuellement un stockage intermédiaire. Le transfert des données peut se faire selon tout moyen possible, comme par exemple en utilisant une clé USB (pour l'anglais "Universal Serial Bus" signifiant bus universel en série) ou une communication réseau (éventuellement via un serveur distant).The paint application vehicle 20 comprises a navigation controller 28 controlling the paint application vehicle 20 from the geolocation data of the route followed and from the satellite positioning signal, and preferably also from the correction signal received by the radio frequency communication receiver. To this end, when the survey vehicle 10 and the paint application vehicle 20 are separate, the geolocation data are transferred from the survey vehicle 10 to the paint application vehicle 20, possibly with intermediate storage. The transfer of the data can be done by any possible means, such as for example by using a USB key (for the English "Universal Serial Bus" meaning universal serial bus) or a network communication (possibly via a remote server).

Le contrôleur de navigation 28 agit sur les organes de direction du véhicule d'application de peinture 20 afin de faire coïncider les données de géolocalisation du trajet suivi et les données de position temps réel dérivées du signal de positionnement par satellites. La trajectoire du véhicule d'application de peinture 20, déterminée via le signal de positionnement par satellites, est modifiée par le contrôleur de navigation 28 pour suivre le trajet de la bande de peinture qui a été préalablement suivie par le véhicule de relèvement 10. Le contrôleur de navigation 28 comprend typiquement plusieurs gyroscopes afin d'assurer le suivi de trajectoire par le véhicule d'application de peinture 20.The navigation controller 28 acts on the steering organs of the paint application vehicle 20 in order to make the geolocation data of the route followed coincide with the real-time position data derived from the satellite positioning signal. The trajectory of the paint application vehicle 20, determined via the satellite positioning signal, is modified by the navigation controller 28 to follow the path of the strip of paint which was previously followed by the recovery vehicle 10. Navigation controller 28 typically includes multiple gyroscopes to provide trajectory tracking by paint application vehicle 20.

Il est possible que la peinture appliquée par le véhicule d'application de peinture 20 corresponde, en termes de position, à la bande de peinture suivie par le véhicule de relèvement 10, et donc que le véhicule d'application de peinture 20 suive exactement le même trajet que le véhicule de relèvement 10. Il peut toutefois être souhaitable que le véhicule d'application de peinture 20 suive un trajet décalé par rapport au trajet du véhicule de relèvement 10. Typiquement, alors que le véhicule de relèvement 10 a suivi une bande de peinture 2 latérale sur la route, comme par exemple la bande de peinture de gauche sur la figure 1, il est courant que le véhicule d'application de peinture 20 applique la peinture pour la bande de peinture centrale, ou axiale, entre deux voies de circulation. Le véhicule d'application de peinture 20 est alors positionné au milieu de la route, comme sur la figure 3. Dans ce cas, le procédé comprend une étape de décalage des données de géolocalisation dans laquelle les coordonnées sont translatées perpendiculairement au trajet suivi d'une valeur prédéterminée correspondant à une largeur de voie de circulation.It is possible that the paint applied by the paint application vehicle 20 corresponds, in terms of position, to the strip of paint followed by the raising vehicle 10, and therefore that the paint application vehicle 20 follows exactly the same path as recovery vehicle 10. It may, however, be desirable for paint application vehicle 20 to follow a path offset from the path of recovery vehicle 10. Typically, while recovery vehicle 10 has followed a strip of 2 side paint on the road, like for example the left paint strip on the figure 1 , it is common for the paint application vehicle 20 to apply the paint for the central, or axial, strip of paint between two traffic lanes. The paint application vehicle 20 is then positioned in the middle of the road, as on the picture 3 . In this case, the method comprises a step of shifting the geolocation data in which the coordinates are translated perpendicularly to the route followed by a predetermined value corresponding to a width of the traffic lane.

Comme illustré sur la figure 5, dans le cas où le véhicule d'application de peinture 20 a appliqué une ligne de peinture 3 correspondant à un prémarquage, le procédé comprend une étape ultérieure ou un véhicule d'application de peinture 20a, qui peut être le même ou peut être différent, applique de la peinture en suivant une ligne de peinture de prémarquage, afin de former une bande de peinture 2 formant le marquage routier définitif.As illustrated on the figure 5 , in the case where the paint application vehicle 20 has applied a paint line 3 corresponding to a premarking, the method comprises a subsequent step or a paint application vehicle 20a, which may be the same or may be different , applies paint along a line of pre-marking paint, in order to form a strip of paint 2 forming the final road marking.

L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté aux figures annexées. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers caractéristiques techniques ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention.The invention is not limited to the embodiment described and shown in the appended figures. Modifications remain possible, in particular from the point of view of the constitution of the various technical characteristics or by substitution of technical equivalents, without thereby departing from the scope of protection of the invention.

Claims (8)

  1. A method of applying a road marking comprising at least one paint strip (2) applied to a road (1) along a path, comprising the following steps:
    - travelling the path of the paint strip (2) by a survey vehicle (10) in a direction of advance by aligning a visual marker (14) with the paint strip (2), the survey vehicle comprising a satellite positioning system receiver (11) and an antenna (12) providing the receiver (11) with a satellite positioning signal, the visual marker (14) being aligned with the antenna (12) in the direction of advance, the survey vehicle (10) being configured to determine geo-location data of the travelled path from the satellite positioning signal, wherein the survey vehicle (10) comprises a camera (16) filming the paint strip (2) in the direction of travel, and a display (17) for displaying the images acquired by the camera (16), wherein the visual marker (14) appears on the display, wherein the visual marker (14) is an arm which is fixed to the survey vehicle and which extends into the acquisition field of the camera (16) above the paint strip (2),
    - guiding a paint application vehicle (20) in a direction of travel on the basis of the geolocation data of the travelled path, the paint application vehicle (20) comprising a satellite positioning system receiver (21) and an antenna (22) supplying the receiver with a satellite positioning signal a paint applicator (24) applying paint to the road (1) and being aligned with the antenna (12) in the direction of travel, and a navigation controller (28) controlling the paint applicator from the path geolocation data and the satellite positioning signal,
    wherein the survey vehicle (10) and/or the paint application vehicle (20) also comprises a radio frequency communication receiver receiving a correction signal for the satellite positioning signal.
  2. A method of applying a road marking according to claim 1, wherein the paint application vehicle applies a pre-marking consisting of a paint line (3), the method comprising a subsequent step of applying a paint strip (2) following the paint line (3) of the pre-marking.
  3. The method according to any one of the preceding claims, comprising a step of shifting the geolocation data in which the coordinates are translated perpendicular to the travelled path by a predetermined value corresponding to a traffic lane width.
  4. The method according to any one of the preceding claims, wherein the step of travelling the path of the paint stripe is followed by a step of repairing the road (1) involving a disappearance of the road marking, prior to the step of guiding a paint application vehicle (20).
  5. The method according to any one of the preceding claims, wherein the survey vehicle (10) and the paint application vehicle (20) are one and the same vehicle.
  6. The method of any one of claims 1 to 4, wherein the survey vehicle (10) and the paint application vehicle (20) are separate, and wherein geolocation data is transferred from the survey vehicle to the paint application vehicle.
  7. The method according to any one of the preceding claims, comprising a step of modifying geolocation data of the travelled path prior to guiding a paint application vehicle, said modifying step comprising a modification of a location coordinate of the geolocation data and/or a modification of a characteristic of the road marking associated with a location coordinate of the geolocation data.
  8. A road marking application system comprising at least one paint stripe applied to a road along a route, comprising:
    - a survey vehicle (10) comprising a satellite positioning system receiver (11), an antenna (12) configured to provide the receiver with a satellite positioning signal, and a visual marker (14) aligned with the antenna (12) in the direction of travel, the survey vehicle (10) being configured to determine geo-location data of the path being travelled from the satellite positioning signal, the survey vehicle (10) comprising a camera (16) configured to film the paint strip (2) in the direction of travel, and a monitor (17) configured to display the images acquired by the camera (16), the visual marker (14) appearing on the monitor, the visual marker (14) being an arm integral with the survey vehicle that extends into the acquisition field of the camera (16) above the paint strip (2), and
    - a paint application vehicle (20) comprising a satellite positioning system receiver (21) and an antenna (22) configured to provide the receiver with a satellite positioning signal, a paint applicator (24) configured to apply paint to the road and being aligned with the antenna (22) in the direction of travel, and a navigation controller (28) configured to control the paint application vehicle (20) based on the geolocation data of the travelled path and the satellite positioning signal,
    wherein the survey vehicle (10) and/or the paint application vehicle (20) also comprises a radio frequency communication receiver configured to receive a correction signal for the satellite positioning signal,
    the system being configured to implement the method according to any one of the preceding claims.
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