WO2018011938A1 - 介助装置 - Google Patents

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WO2018011938A1
WO2018011938A1 PCT/JP2016/070794 JP2016070794W WO2018011938A1 WO 2018011938 A1 WO2018011938 A1 WO 2018011938A1 JP 2016070794 W JP2016070794 W JP 2016070794W WO 2018011938 A1 WO2018011938 A1 WO 2018011938A1
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safety
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power source
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Inventor
聡志 清水
Original Assignee
富士機械製造株式会社
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/14—Standing-up or sitting-down aids
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B9/00—Safety arrangements
    • G05B9/02—Safety arrangements electric

Definitions

  • This invention relates to the assistance apparatus provided with the safety circuit which interrupts
  • an assistance device that performs transfer assistance, movement assistance, excretion assistance, etc. of a person being assisted has functions of standing assistance and seating assistance as part of assistance.
  • the introduction of the assistance device reduces the physical burden on the assistant and leads to prevention of back pain and the like, and also reduces the shortage of caregivers.
  • a motor is generally used as a drive source for the movable part.
  • an emergency stop button, a safety circuit, or the like may be provided for the purpose of reliably stopping the assistance device.
  • Patent Document 1 An example of this type of assistance device is disclosed in Patent Document 1.
  • the standing motion support robot of Patent Document 1 includes a robot body having a support portion for supporting a care recipient and a controller for controlling the operation of the support portion.
  • the manual pulse generator corresponding to the controller includes an emergency stop button.
  • the concept of stopping the motor using an emergency stop button or a safety circuit was originally considered for industrial equipment. Therefore, even if this concept is applied to an assistance device that is a consumer device, there is a problem that it is difficult for a user to accept. In other words, the presence of the emergency stop button is associated with the fact that the assistance device is not necessarily safe, and thus contributes to a reduction in the image of the assistance device.
  • This invention is made in view of such a situation, and makes it a subject to provide the assistance apparatus which can ensure a reliable stop with a power switch and a safety circuit, without providing an emergency stop button.
  • the assistance device of the present invention operates when connected to a power source and drives a predetermined assistance operation, and when connected to the power source, the safety device satisfies the safety condition when the safety condition is satisfied.
  • a safety circuit that disconnects the motor from the power source when the safety condition is not satisfied, and a power switch connected between the power source and the safety circuit.
  • the safety condition includes a conduction state of the power switch.
  • the safety condition of the safety circuit includes the conduction state of the power switch. According to this, since the safety condition is not satisfied at the moment when the power switch is cut off, the motor can be cut off from the power source without a time delay even if the safety circuit continues to operate. In addition, the motor is disconnected from the safety circuit and other electrical loads. Therefore, the motor is surely stopped without being supplied with electrical energy. In other words, a reliable stop of the assistance device can be ensured by the power switch and the safety circuit without providing the emergency stop button.
  • FIG. 2 is a side view showing the configuration of the assistance device 1 and the person being assisted in the sitting posture.
  • the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction are defined as shown in FIG.
  • the fixed cover 23, the lifting cover 33, the power source 61, and the motor control unit 62 are not shown.
  • the assistance device 1 assists at least one of the standing motion from the sitting posture to the standing posture and the sitting motion from the standing posture to the sitting posture of the person M who is sitting on the chair C on the floor F. Furthermore, the assistance apparatus 1 can be moved by the operation of the assistant in a state where the person M who is in the standing posture is placed. Thereby, the assistance apparatus 1 can perform transfer assistance and movement assistance of the person M to be assisted.
  • the assistance device 1 includes a base 2, a lifting / lowering unit 3, a swinging unit 4, a support unit 5, a power supply 61, a motor control unit 62, and the like.
  • the base 2 is composed of a frame 21, a support column 22, a fixed cover 23, a foot placing table 24, a crus support part 25, six wheels 26 to 28, and the like.
  • the frame 21 is provided almost horizontally near the floor surface F.
  • the column 22 is erected upward from the center in the left-right direction near the front of the frame 21.
  • an elevating drive unit 32 described later is disposed in the internal space of the substantially rectangular cross section of the support column 22, an elevating drive unit 32 described later is disposed.
  • the fixed cover 23 covers and protects the support 22 and the lower part of the elevating member 31 described later.
  • the foot mounting table 24 is fixed to the rear of the upper surface of the frame 21 and is provided almost horizontally.
  • a foot-shaped ground mark 241 drawn on the upper surface of the foot placement table 24 guides a position where the person being assisted M places his / her foot.
  • the lower leg support 25 is disposed above the footrest 24 by a pair of left and right support arms 251.
  • a pair of left and right front wheels 26 are provided on the lower front side of the frame 21.
  • a pair of left and right middle wheels 27 and a pair of left and right rear wheels 28 are provided below the footrest 24.
  • the elevating unit 3 includes an elevating member 31, an elevating drive unit 32, an elevating cover 33, and the like.
  • the elevating member 31 is a long member that is long in the vertical direction, and is supported on the rear surface of the support column 22 so as to be movable up and down.
  • the upper part of the elevating member 31 protrudes rearward, and a swing support part 34 is provided near the protruding rear end.
  • a swing drive unit 42 described later is disposed in the internal space above the elevating member 31, a swing drive unit 42 described later is disposed.
  • pillar 22 has the motor 35 for raising / lowering (shown in FIG. 3) as a drive source.
  • the lifting / lowering motor 35 When the lifting motor 35 is connected to the power supply 61, the lifting / lowering motor 35 performs a normal rotation operation or a reverse rotation operation, and drives the vertical movement of the lifting member 31 as a predetermined assistance operation.
  • the elevating cover 33 moves up and down together with the elevating member 31 and covers and protects the elevating member 31 and the support column 22.
  • the swing part 4 is composed of a swing arm member 41, a swing drive part 42, and the like, and a first handle 43 is attached thereto.
  • the swing arm member 41 is swingably supported by the swing support portion 34 of the elevating member 31.
  • the swing drive unit 42 disposed in the internal space above the elevating member 31 has a swing motor 45 (shown in FIG. 3) as a drive source.
  • the swing motor 45 When the swing motor 45 is connected to the power source 61, the swing motor 45 rotates forward or reversely, and swings and drives the swing arm member 41 in the front-rear direction as a predetermined assistance operation.
  • a square frame-shaped first handle 43 and a support portion 5 are attached to the swing arm member 41.
  • the first handle 43 is gripped by the person being assisted M and the person being assisted.
  • the support unit 5 includes a body receiving unit 52 and a pair of left and right side receiving units 53, and a second handle 54 is attached thereto.
  • the torso receiving part 52 is formed in the surface shape close
  • the pair of left and right side receiving portions 53 are provided on the left and right sides of the body receiving portion 52.
  • the side receiving part 53 supports both sides of the person being assisted M from below. Thereby, the trunk
  • the second handle 54 is integrally attached to the front lower side of the body receiving portion 52.
  • the second handle 54 is mainly held by an assistant.
  • the power supply 61 is provided on the left and right of the support column 22 on the upper side of the frame 21.
  • the power source 61 is shared by the lifting and lowering motor 35, the swinging motor 45, and the motor control unit 62.
  • the power source 61 can be exemplified by a battery that can be repeatedly charged and discharged, and is not limited thereto.
  • the motor control unit 62 is disposed on the power supply 61 on the right side.
  • the motor control unit 62 is configured using, for example, a printed board on which a computer that operates by software is mounted.
  • the motor control unit 62 includes a power switch 63, a display unit 64, and a connection unit 65.
  • the power switch 63 is connected between the power supply 61 and a safety circuit 71 described later.
  • the display unit 64 graphically displays the height of the elevating member 31, the swing angle of the swing arm member 41, the voltage value of the power supply 61, and the like.
  • the connection unit 65 is connected to a remote control device 66 (shown in FIG. 3) for inputting a command.
  • the motor control unit 62 controls the elevating motor 35 and the swinging motor 45 based on a command input to the remote controller 66 by the person being assisted M or the assistant. As a result, the vertical movement of the elevating member 31 and the swinging of the swing arm member 41 in the front-rear direction are combined, and at least one of the standing-up operation and the seating operation of the person being assisted is performed.
  • FIG. 3 is a circuit diagram illustrating a configuration of an electric circuit of the assistance device 1 according to the embodiment.
  • the power supply line for supplying the power supply Vm is indicated by a thick solid arrow
  • the control power supply line for supplying the control power Vc is indicated by a thin solid arrow
  • the flow of the control signal is indicated by a broken arrow.
  • the electric circuit of the assistance device 1 includes a safety circuit 71, a motor driver 73, a first relay 74, a second relay 75, and the like in addition to the power source 61, the motor control unit 62, and the power switch 63 described above. ing.
  • the positive terminal 61P of the power supply 61 supplies the control power supply Vc and the power supply Vm having the same voltage value.
  • the negative terminal 61N of the power supply 61 is commonly grounded.
  • the power switch 63 connected to the positive terminal 61P is a two-pole switch that opens and closes the first contact 631 and the second contact 632 simultaneously.
  • As the power switch 63 a two-pole, two-load single-pole cutoff switch can be exemplified, and the present invention is not limited to this.
  • the control power line and the motive power line are branched on the load side of the first contact 631 of the power switch 63.
  • the control power Vc is supplied in parallel to the motor control unit 62, the safety circuit 71, and the motor driver 73 from the positive terminal 61P via the first contact 631 of the power switch 63.
  • the power source Vm is also called a main power source.
  • the power source Vm is supplied to the motor driver 73 from the positive terminal 61P via the first contact 631 of the power switch 63 and the main output portion 742 of the first relay 74. Further, the power source Vm is individually supplied from the motor driver 73 to the lifting motor 35 and the swinging motor 45.
  • the motor control unit 62 operates with a control power supply Vc.
  • the motor control unit 62 performs a predetermined calculation based on a command input to the remote control device 66 and determines each control method of the lifting motor 35 and the swinging motor 45.
  • the motor control unit 62 further instructs the motor driver 73 with control signals S1 and S2 representing each control method.
  • the motor control unit 62 has a function of self-monitoring its own operation status, for example, a known watchdog timer monitoring function.
  • a second relay 75 is provided as means for outputting the result of self-monitoring.
  • the second relay 75 has a second input unit 751 and a second output unit 752.
  • Examples of the second relay 75 include an electromagnetic relay in which the second input unit 751 is an exciting coil and the second output unit 752 is an a contact.
  • the electromagnetic relay is a general-purpose product and has an advantage of low cost.
  • the motor driver 73 operates with the control power supply Vc.
  • the motor driver 73 transforms the power source Vm in accordance with the received control signals S1 and S2, and individually adjusts the current supplied to the lifting motor 35 and the swinging motor 45. Thereby, the rotational speed and the rotational direction of the raising / lowering motor 35 and the swinging motor 45 are individually adjusted.
  • the safety circuit 71 is connected to the power supply 61 and supplied with the control power supply Vc, and operates when the activation signal Ss is received from the motor control unit 62. Even if the control power supply Vc is supplied, the safety circuit 71 stops when it receives the stop signal Se.
  • An example of the safety circuit 71 is a safety relay unit that integrally includes an input circuit 711, an output circuit 712, and an output monitoring circuit 713.
  • the safety relay unit is a general-purpose product used for industrial motor devices and has advantages such as ease of wiring work and low cost. However, the circuit configuration of the safety circuit 71 can be changed as appropriate.
  • the input circuit 711 is a circuit that inputs safety conditions in the form of electrical signals.
  • the input circuit 711 is configured by a series connection of the second contact 632 of the power switch 63 and the second output unit 752 of the second relay 75. That is, when the power switch 63 is turned on and the operation state of the motor control unit 62 is normal, the input circuit 711 enters a conduction state that means a “safe state”.
  • the output circuit 712 is a circuit that switches and controls the conduction state and the interruption state between the power supply 61 and the lifting / lowering motor 35 and the swinging motor 45 in accordance with the conduction state and the interruption state of the input circuit 711.
  • the output circuit 712 is configured by the first relay 74.
  • the first relay 74 includes a first input unit 741, a main output unit 742, and an auxiliary output unit 743.
  • As the first relay 74 an inexpensive general-purpose electromagnetic relay can be used.
  • the first input unit 741 is an exciting coil.
  • the main output unit 742 is cut off when the first input unit 741 is not excited, and is a contact a that conducts in the excited state.
  • the main output unit 742 is connected between the first contact 631 of the power switch 63 and the motor driver 73.
  • the auxiliary output unit 743 is a b-contact that is turned on when the first input unit 741 is not excited and is cut off when the first input unit 741 is excited.
  • the auxiliary output unit 743 constitutes an output monitoring circuit 713.
  • the input circuit 711 When the input circuit 711 is in a conducting state, the first input unit 741 is in an excited state, the main output unit 742 is conducted, and the power source Vm is supplied to the motor driver 73.
  • the input circuit 711 When the input circuit 711 is in the cut-off state, the main output unit 742 is cut off, and the power supply Vm is not supplied to the motor driver 73. In this case, naturally, the motor driver 73 cannot supply the power source Vm to the lifting motor 35 and the swinging motor 45. Further, when the safety circuit 71 is not connected to the power supply 61, the first input unit 741 cannot be excited, and the power supply Vm is not supplied to the motor driver 73.
  • the output monitoring circuit 713 can detect an abnormality in which the state of the auxiliary output unit 743 does not change, and can detect an abnormality in which the state of the main output unit 742 does not change indirectly.
  • the safety circuit 71 transmits an abnormality detection signal Sf to the motor control unit 62.
  • the motor control unit 62 commands the stop signal Se to the safety circuit 71 and notifies the user of the abnormality detection.
  • an abnormality notification method for example, there is an abnormality display on the display unit 64, an audio notification, or the like.
  • the motor control unit 62 instructs the safety circuit 71 with an activation signal Ss when a predetermined time has elapsed after activation. As a result, the safety circuit 71 is activated. At this time, the input circuit 711 is already in a conductive state, and the first input unit 741 of the output circuit 712 is excited. Then, the main output unit 742 becomes conductive, and the power source Vm is supplied to the motor driver 73. Thus, the motor driver 73 is supplied with both the control power source Vc and the motive power source Vm, and starts individual power feeding to the elevating motor 35 and the swinging motor 45.
  • the safety circuit 71 does not stop immediately, and the elevating motor 35 and the swinging motor 45 do not always stop without time delay.
  • the motor control unit 62, the safety circuit 71, the motor driver 73, the lifting motor 35, and the swinging motor 45 that are connected in parallel when viewed from the power source 61 store electrical energy therein, and Energy can be interchanged with each other.
  • these 62, 71, 73, 35, 45 can operate up to a minimum operating voltage lower than the rated voltage of the power supply 61. For this reason, after the power switch 63 is turned off, the motor control unit 62, the safety circuit 71, and the motor driver 73 may continue to operate, and the elevating motor 35 and the swinging motor 45 may operate.
  • the power switch 63 has only the first contact 631 and does not have the second contact 632 used for the input circuit 711. For this reason, even if the power switch 63 is turned off, the main output unit 742 is not always turned off without a time delay. Therefore, the lifting motor 35 and the swinging motor 45 may operate with electric energy interchanged from the motor control unit 62, the safety circuit 71, and the motor driver 73. That is, in the prior art, a reliable stop of the assistance device is not guaranteed.
  • the excitation state of the second input unit 751 is canceled.
  • the second output unit 752 is shut off, the input circuit 711 is shut off, and the safety condition is not satisfied. Therefore, the excitation state of the first input unit 741 of the output circuit 712 is canceled and the main output unit 742 is shut off. That is, even when an abnormality occurs in the operation state of the motor control unit 62, the assistance device 1 is surely stopped.
  • the assisting device 1 operates when connected to the power source 61, and when the safety device is connected to the elevating motor 35 and the swinging motor 45 that drive a predetermined assisting operation, and the power source 61, safety conditions are satisfied. When satisfied, the motors 35 and 45 are connected to the power source 61, and when the safety conditions are not satisfied, the safety circuit 71 for disconnecting the motors 35 and 45 from the power source 61 is connected between the power source 61 and the safety circuit 71.
  • the power supply switch 63 is an assisting device 1 including a conduction state of the power switch 63 as a safety condition.
  • the second contact 632 of the power switch 63 is input to the input circuit 711 as the safety condition of the safety circuit 71. According to this, since the safety condition is not satisfied at the moment when the power switch 63 is turned off, even if the safety circuit 71 continues to operate, the excitation state of the first input unit 741 is canceled without time delay. The As a result, the main output unit 742 is disconnected from the power switch 63 without a time delay, and the motors 35 and 45 are disconnected from the power source 61 without a time delay. Further, the motors 35 and 45 are also disconnected from the motor control unit 62, the safety circuit 71, and the motor driver 73. Therefore, the motors 35 and 45 are surely stopped without being supplied with electrical energy. In other words, a reliable stop of the assistance device 1 can be ensured by the shut-off operation of the power switch 63 and the operation of the safety circuit 71.
  • the assistance device 1 does not include an emergency stop button, and stops when the power switch 63 is turned off. For this reason, the deterioration of the image of “unsafe because there is an emergency stop button” does not occur.
  • the assistance device 1 of the embodiment is easily accepted by the user.
  • the safety circuit 71 controls the switching between the power supply 61 and the motors 35 and 45 between the power supply 61 and the motors 35 and 45 according to the state of the input circuit 711 that inputs safety conditions in the form of electrical signals.
  • the input circuit 711 becomes conductive when the safety condition is satisfied, and becomes non-conductive when the safety condition is not satisfied, and the output circuit 712 conducts between the power supply 61 and the motors 35 and 45.
  • a main output unit 742 that performs switching operation between the input circuit 711 and the input circuit 711.
  • the first output unit 742 switches the main output unit 742 to the disconnected state when the input circuit 711 is disconnected.
  • the first relay 74 includes an input unit 741. According to this, since the circuit can be configured by combining the safety circuit 71 made of an inexpensive safety relay unit and the first relay 74 made of an inexpensive electromagnetic relay, the effect of reducing the cost becomes remarkable.
  • the power switch 63 is a two-pole switch that simultaneously opens and closes the first contact 631 and the second contact 632, the first contact 631 is connected between the power supply 61 and the safety circuit 71, and the second contact 632 is connected. Used for safety conditions. According to this, by adopting a two-pole switch as the power switch 63, the present invention can be implemented without changing the circuit configuration of the conventional assisting device on a large scale.
  • the assistance device 1 is connected to the safety circuit 71 in parallel with the power switch 63 and is connected between the power supply 61 and the motors 35 and 45 to adjust the operation of the motors 35 and 45.
  • a motor control unit 62 that is connected in parallel to the safety circuit 71 as viewed from the driver 73 and the power switch 63 and controls the motor driver 73 is further provided. According to this, even if there is a possibility that the electric energy accumulated inside the motor control unit 62, the safety circuit 71, and the motor driver 73 may be accommodated in the motors 35 and 45 after the power switch 63 is cut off, the assistance device 1 reliable stop can be secured.
  • the safety condition includes the operation status of the motor control unit 62.
  • the second output unit 752 that outputs the monitoring result of the operation status of the motor control unit 62 is used for the input circuit 711 of the safety circuit 71. According to this, even when an abnormality occurs in the operation state of the control unit 62, it is possible to ensure a reliable stop of the assistance device 1.
  • the power supply line can be directly connected to the first output unit 742 from the positive terminal 61P, and a circuit configuration that does not pass through the power switch 63 can be achieved. In this case, the capacity of the power switch 63 that cuts off only the control current can be reduced. On the other hand, the fault current cannot be cut off when the first output unit 742 is short-circuited.
  • the input circuit 711, the output circuit 712, and the output monitoring circuit 713 of the safety circuit 71 are not limited to the circuit configuration described in the embodiment, and various application circuits are conceivable.
  • the first relay 74 and the second relay 75 are not limited to electromagnetic relays, and may be semiconductor relays.
  • control method performed by the motor control unit 62 can be changed as appropriate.
  • the motor control unit 62 may omit the function of instructing the start signal Ss and the stop signal Se to the safety circuit 71, and the safety circuit 71 may function independently.
  • the safety circuit 71 may function independently.
  • the assistance device of the present invention can be used in addition to the assistance device 1 that assists at least one of the standing-up operation and the sitting operation of the person being assisted described in the embodiment.
  • the assistance device of the present invention can be used for a lift device that transfers the person being assisted M, a movable bed device that variably adjusts the lying posture and sitting posture of the person being assisted.
  • 1 assistance device
  • 2 base
  • 3 lifting unit
  • 35 lifting motor
  • 4 swinging unit
  • 45 swinging motor
  • 5 support unit
  • 61 power supply
  • 62 motor control unit
  • 63 Power switch (bipolar switch)
  • 631 first contact
  • 632 second contact
  • 71 safety circuit
  • 711 input circuit
  • 712 output circuit
  • 713 output monitoring circuit
  • 73 motor driver
  • 74 first Relay
  • 742 main output unit
  • 743 auxiliary output unit
  • 75 second relay

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Abstract

本発明の介助装置（１）は、電源（６１）に接続されたときに動作して、所定の介助動作を駆動するモータ（３５、４５）と、電源に接続されたときに、安全条件が満たされているとモータを電源に接続し、安全条件が満たされていないとモータを電源から遮断する安全回路（７１）と、電源と安全回路との間に接続された電源スイッチ（６３）と、を備えた介助装置であって、安全条件として電源スイッチの導通状態を含む。これによれば、非常停止ボタンを備えずとも、電源スイッチの遮断操作および安全回路の動作によって介助装置の確実な停止を担保できる。

Description

介助装置
　本発明は、モータを電源から遮断する安全回路を備えた介助装置に関する。
　高齢化社会の進展に伴い、各種の介助装置のニーズが増大している。例えば、被介助者の移乗介助、移動介助、排泄介助などを行う介助装置は、介助の一環としての起立補助や着座補助の機能を具備する。介助装置の導入により、介助者の身体的な負担が軽減されて腰痛などの予防につながるとともに、介護士の人手不足も緩和される。この種の介助装置では、一般的に、可動部の駆動源としてモータが用いられる。さらに、介助装置を確実に停止させる目的で、非常停止ボタンや安全回路などが付設される場合がある。この種の介助装置の一例が特許文献１に開示されている。
　特許文献１の起立動作支援ロボットは、被介護者を支持する支持部を有したロボット本体と、支持部の動作を制御するコントローラと、を備えている。実施形態の説明によれば、コントローラに相当する手動パルス発生器は、非常停止ボタンを備えている。これにより、非常停止ボタンが押されると、サーボモータへの通電が強制的に遮断されるとともにブレーキが作用して、ロボット本体は現状を保持したままで停止する。
特開２０１３－１５８３８６号公報
　ところで、非常停止ボタンや安全回路を用いてモータを停止するという概念は、もともと産業用機器を対象として考えられたものである。そのため、この概念を民生用機器である介助装置に適用しても、ユーザとしては受け入れ難い面がある。つまり、非常停止ボタンの存在は、介助装置が必ずしも安全でないことを連想させるため、介助装置のイメージを低下させる一因となっている。
　非常停止ボタンや安全回路を備えない一般的な民生用機器では、異常や緊急事態が発生した場合に主電源を切るという手段が講じられる。その理由は、停止させる手段が他に無いこと、および、主電源を切れば確実に停止するという考えがユーザに広く浸透していることによる。しかしながら、安全回路を備えた介助装置では、電源スイッチを遮断操作しても、確実な停止を担保できない。
　本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、非常停止ボタンを備えずとも、電源スイッチおよび安全回路によって確実な停止を担保できる介助装置を提供することを課題とする。
　本発明の介助装置は、電源に接続されたときに動作して、所定の介助動作を駆動するモータと、前記電源に接続されたときに、安全条件が満たされていると前記モータを前記電源に接続し、前記安全条件が満たされていないと前記モータを前記電源から遮断する安全回路と、前記電源と前記安全回路との間に接続された電源スイッチと、を備えた介助装置であって、前記安全条件として前記電源スイッチの導通状態を含む。
　本発明の介助装置では、安全回路の安全条件として電源スイッチの導通状態を含む。これによれば、電源スイッチが遮断操作された瞬間に安全条件が満たされなくなるので、仮に安全回路が継続して動作しても時間遅れなくモータを電源から遮断できる。さらに、モータは、安全回路や他の電気負荷からも切り離される。したがって、モータは、電気エネルギが供給されず、確実に停止する。換言すると、非常停止ボタンを備えずとも、電源スイッチおよび安全回路によって介助装置の確実な停止を担保できる。
実施形態の介助装置を斜め後方から見た斜視図である。 介助装置の構成および座位姿勢にある被介助者を示す側面図である。 実施形態の介助装置の電気回路の構成を示す回路図である。
　（１．実施形態の介助装置１の構成）
　本発明の実施形態の介助装置１について、図１～図３を参考にして説明する。図１は、実施形態の介助装置１を斜め後方から見た斜視図である。また、図２は、介助装置１の構成および座位姿勢にある被介助者Ｍを示す側面図である。図２に示される被介助者Ｍを基準にして、図１に示されるように前後方向、左右方向、および上下方向を定める。なお、図２において、固定カバー２３、昇降カバー３３、電源６１、およびモータ制御部６２は図示省略されている。
　介助装置１は、床面Ｆ上の椅子Ｃに座った被介助者Ｍの座位姿勢から立位姿勢への起立動作、および立位姿勢から座位姿勢への着座動作の少なくとも一方を介助する。さらに、介助装置１は、立位姿勢の被介助者Ｍを乗せた状態で、介助者の操作により移動可能となっている。これにより、介助装置１は、被介助者Ｍの移乗介助および移動介助が可能となっている。介助装置１は、基台２、昇降部３、揺動部４、支持部５、電源６１、およびモータ制御部６２などで構成されている。
　基台２は、フレーム２１、支柱２２、固定カバー２３、足載置台２４、下腿当て部２５、および６個の車輪２６～２８などで構成されている。フレーム２１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。支柱２２は、フレーム２１の前寄りの左右方向の中央から上方に向かって立設されている。支柱２２の略矩形断面の内部空間に、後述する昇降駆動部３２が配置される。固定カバー２３は、支柱２２および後述する昇降部材３１の下部の周りを覆って保護する。
　足載置台２４は、フレーム２１の上面後方に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台２４の上面に描かれた足形の接地マーク２４１は、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内する。下腿当て部２５は、左右一対の支持アーム２５１によって、足載置台２４の上方に配設される。フレーム２１の下側の前寄りに、左右一対の前車輪２６が設けられている。足載置台２４の下側に、左右一対の中車輪２７および左右一対の後車輪２８が設けられている。６個の車輪２６～２８の転舵機能により、介助装置１は、前後方向の移動および方向転換だけでなく、横移動（真横への移動）や超信地旋回（その場旋回）が可能となっている。
　昇降部３は、昇降部材３１、昇降駆動部３２、および昇降カバー３３などで構成されている。昇降部材３１は、上下方向に長い長尺部材であり、支柱２２の後面に上下動可能に支持されている。昇降部材３１の上部は後方に突出しており、突出した後端寄りに揺動支持部３４が設けられている。昇降部材３１の上部の内部空間には、後述する揺動駆動部４２が配置される。支柱２２の内部空間に配置された昇降駆動部３２は、駆動源として昇降用モータ３５（図３に示す）を有する。昇降用モータ３５は、電源６１に接続されると正転動作または逆転動作し、所定の介助動作として昇降部材３１の上下動を駆動する。昇降カバー３３は、昇降部材３１とともに上下動し、昇降部材３１および支柱２２の周りを覆って保護する。
　揺動部４は、揺動アーム部材４１および揺動駆動部４２などで構成され、第１ハンドル４３が付設される。揺動アーム部材４１は、昇降部材３１の揺動支持部３４に揺動可能に支持されている。昇降部材３１の上部の内部空間に配置された揺動駆動部４２は、駆動源として揺動用モータ４５（図３に示す）を有する。揺動用モータ４５は、電源６１に接続されると正転動作または逆転動作し、所定の介助動作として揺動アーム部材４１を前後方向に揺動駆動する。揺動アーム部材４１には、四角形の枠形状の第１ハンドル４３、および支持部５が取り付けられている。第１ハンドル４３は、被介助者Ｍおよび介助者によって把持される。
　支持部５は、胴体受部５２および左右一対の脇受部５３などで構成され、第２ハンドル５４が付設される。胴体受部５２は、クッション材を用いて被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟に変形して被介助者Ｍの胴体を下方から支持する。左右一対の脇受部５３は、胴体受部５２の左右に設けられている。脇受部５３は、被介助者Ｍの両脇を下方から支持する。これにより、胴体受部５２および脇受部５３は、被介助者Ｍの上半身を安定して支持できる。第２ハンドル５４は、胴体受部５２の前下側に一体的に付設される。第２ハンドル５４は、主に介助者によって把持される。
　電源６１は、フレーム２１の上側の支柱２２の左右に設けられている。電源６１は、昇降用モータ３５、揺動用モータ４５、およびモータ制御部６２に共用とされている。電源６１として、充放電を繰り返して行えるバッテリを例示でき、これに限定されない。
　モータ制御部６２は、右側の電源６１の上に配設されている。モータ制御部６２は、例えば、ソフトウェアで動作するコンピュータを実装したプリント基板を用いて構成される。モータ制御部６２は、電源スイッチ６３、表示部６４、および接続部６５を有している。電源スイッチ６３は、電源６１と後述する安全回路７１との間に接続されている。表示部６４は、昇降部材３１の高さや揺動アーム部材４１の揺動角度、電源６１の電圧値などをグラフィック表示する。接続部６５は、指令を入力するリモコン装置６６（図３に示す）が接続される。
　モータ制御部６２は、被介助者Ｍまたは介助者がリモコン装置６６に入力した指令に基づいて、昇降用モータ３５および揺動用モータ４５を制御する。これにより、昇降部材３１の上下動と、揺動アーム部材４１の前後方向の揺動とが組み合わされて、被介助者Ｍの起立動作および着座動作の少なくとも一方の介助が行われる。
　（２．実施形態の介助装置１の電気回路の構成）
　図３は、実施形態の介助装置１の電気回路の構成を示す回路図である。図３において、動力電源Ｖｍを供給する動力電源ラインが太い実線の矢印で示され、制御電源Ｖｃを供給する制御電源ラインが細い実線の矢印で示され、制御信号の流れが破線の矢印で示されている。介助装置１の電気回路は、前述した電源６１、モータ制御部６２、および電源スイッチ６３の他に、安全回路７１、モータドライバ７３、第１リレー７４、および第２リレー７５などを含んで構成されている。
　図３に示されるように、電源６１の正側端子６１Ｐは、同一電圧値の制御電源Ｖｃおよび動力電源Ｖｍを供給する。電源６１の負側端子６１Ｎは、共通接地されている。正側端子６１Ｐに接続された電源スイッチ６３は、第１接点６３１および第２接点６３２を同時に開閉操作する２極スイッチとされている。電源スイッチ６３として、２極２負荷用の単極遮断形スイッチを例示でき、これに限定されない。制御電源ラインおよび動力電源ラインは、電源スイッチ６３の第１接点６３１の負荷側で分岐されている。介助装置１を起動するときに、ユーザは電源スイッチ６３を投入操作し、介助装置１を停止するときに、ユーザは電源スイッチ６３を遮断操作する。また、動作中の介助装置１に異常や緊急事態が発生した場合に、ユーザは電源スイッチ６３を遮断操作する。
　制御電源Ｖｃは、正側端子６１Ｐから電源スイッチ６３の第１接点６３１を経由して、モータ制御部６２、安全回路７１、およびモータドライバ７３に並列に供給される。動力電源Ｖｍは、主電源とも呼ばれる。動力電源Ｖｍは、正側端子６１Ｐから電源スイッチ６３の第１接点６３１、および第１リレー７４の主出力部７４２を経由してモータドライバ７３に供給される。さらに、動力電源Ｖｍは、モータドライバ７３から昇降用モータ３５および揺動用モータ４５に個別に供給される。
　モータ制御部６２は、制御電源Ｖｃで動作する。モータ制御部６２は、リモコン装置６６に入力された指令に基づき、所定の演算を行って昇降用モータ３５および揺動用モータ４５の各制御方法を決定する。モータ制御部６２は、さらに、各制御方法を表す制御信号Ｓ１、Ｓ２をモータドライバ７３に指令する。
　また、モータ制御部６２は、自身の動作状況を自己監視する機能、例えば、公知のウォッチドッグタイマ監視機能を備える。自己監視の結果を出力する手段として、第２リレー７５が設けられている。第２リレー７５は、第２入力部７５１および第２出力部７５２を有する。第２リレー７５として、第２入力部７５１が励磁コイルで、第２出力部７５２がａ接点の電磁リレーを例示できる。電磁リレーは、汎用品であり、低コストであるという利点をもつ。モータ制御部６２の動作状況が正常であるときに、第２入力部７５１が励磁されて、第２出力部７５２は導通する。モータ制御部６２の動作状況に異常が発生すると、第２入力部７５１の励磁が解消されて、第２出力部７５２は遮断される。
　モータドライバ７３は、制御電源Ｖｃで動作する。モータドライバ７３は、受け取った制御信号Ｓ１、Ｓ２にしたがって動力電源Ｖｍを変成し、昇降用モータ３５および揺動用モータ４５に供給する電流を個別に独立して調整する。これにより、昇降用モータ３５および揺動用モータ４５の回転速度および回転方向が個別に調整される。
　安全回路７１は、電源６１に接続されて制御電源Ｖｃが供給され、かつモータ制御部６２から起動信号Ｓｓを受け取ると動作する。安全回路７１は、制御電源Ｖｃが供給されていても、停止信号Ｓｅを受け取ると停止する。安全回路７１として、入力回路７１１、出力回路７１２、および出力監視回路７１３を一体的に有する安全リレーユニットを例示できる。安全リレーユニットは、産業用のモータ装置などに用いられる汎用品であり、配線作業の容易性や低コストなどの利点をもつ。これに限定されず、安全回路７１の回路構成は、適宜変更可能である。
　入力回路７１１は、安全条件を電気信号の形態で入力する回路である。本実施形態において、入力回路７１１は、電源スイッチ６３の第２接点６３２と、第２リレー７５の第２出力部７５２との直列接続によって構成される。つまり、電源スイッチ６３が投入操作された導通状態で、かつモータ制御部６２の動作状況が正常であるときに、入力回路７１１は、「安全状態」を意味する導通状態となる。
　出力回路７１２は、入力回路７１１の導通状態および遮断状態に応じて、電源６１と昇降用モータ３５および揺動用モータ４５との間の導通状態および遮断状態を切り替え制御する回路である。本実施形態において、出力回路７１２は、第１リレー７４によって構成されている。第１リレー７４は、第１入力部７４１、主出力部７４２、および補助出力部７４３を有する。第１リレー７４として、安価な汎用品の電磁リレーを用いることができる。
　電磁リレーからなる第１リレー７４において、第１入力部７４１は、励磁コイルとされる。また、主出力部７４２は、第１入力部７４１の非励磁状態で遮断され、励磁状態で導通するａ接点とされる。主出力部７４２は、電源スイッチ６３の第１接点６３１とモータドライバ７３との間に接続されている。補助出力部７４３は、第１入力部７４１の非励磁状態で導通し、励磁状態で遮断されるｂ接点とされる。補助出力部７４３は、出力監視回路７１３を構成している。
　入力回路７１１が導通状態であると、第１入力部７４１は励磁状態とされて主出力部７４２が導通し、動力電源Ｖｍはモータドライバ７３まで供給される。入力回路７１１が遮断状態であると、主出力部７４２が遮断され、動力電源Ｖｍはモータドライバ７３まで供給されない。この場合に当然ながら、モータドライバ７３は、動力電源Ｖｍを昇降用モータ３５および揺動用モータ４５に供給できない。また、安全回路７１が電源６１に接続されていないときに、第１入力部７４１は励磁され得ず、動力電源Ｖｍはモータドライバ７３まで供給されない。
　入力回路７１１が遮断状態から導通状態に変化したときに、第１入力部７４１の励磁が開始される。このとき、主出力部７４２は遮断状態から導通状態に変化し、同時に、補助出力部７４３は、導通状態から遮断状態に変化する。ここで、第１入力部７４１に断線などの異常が生じていると、主出力部７４２および補助出力部７４３の状態が変化しない。同様に、入力回路７１１が導通状態から遮断状態に変化したとき、第１入力部７４１に異常が生じていると、主出力部７４２および補助出力部７４３の状態が変化しない。
　したがって、出力監視回路７１３は、補助出力部７４３の状態が変化しない異常を検出でき、間接的に主出力部７４２の状態が変化しない異常を検出できる。異常を検出したとき、安全回路７１は、異常検出信号Ｓｆをモータ制御部６２に送信する。これにより、モータ制御部６２は、停止信号Ｓｅを安全回路７１に指令するとともに、異常の検出をユーザに報知する。異常の報知方法として、例えば、表示部６４での異常表示や、音声による報知などがある。
　（３．実施形態の介助装置１の動作および作用）
　次に、実施形態の介助装置１の動作および作用について説明する。介助装置１が完全に停止した初期状態において、ユーザにより電源スイッチ６３が遮断状態から投入操作される。すると、第１接点６３１および第２接点６３２は、ともに遮断状態から導通状態に変化する。第１接点６３１の導通により、制御電源Ｖｃがモータ制御部６２、安全回路７１、およびモータドライバ７３に供給される。モータ制御部６２は、スタートアップ処理を行って起動すると、リモコン装置６６からの指令を受け付けて制御信号Ｓ１、Ｓ２を指令する動作状態に移行する。また、正常な起動によって第２入力部７５１が励磁され、第２出力部７５２は導通する。
　モータ制御部６２は、起動後に所定時間が経過すると、起動信号Ｓｓを安全回路７１に指令する。これにより、安全回路７１が起動する。この時点で、入力回路７１１は既に導通状態となっており、出力回路７１２の第１入力部７４１が励磁される。すると、主出力部７４２が導通して、動力電源Ｖｍがモータドライバ７３に供給される。これにより、モータドライバ７３は、制御電源Ｖｃおよび動力電源Ｖｍの両方が供給され、昇降用モータ３５および揺動用モータ４５への個別の給電を開始する。
　ここで、介助装置１の動作中に異常や緊急事態が発生して、電源スイッチ６３が遮断操作される場合を考える。この場合、安全回路７１が直ちに停止して、時間遅れなく昇降用モータ３５および揺動用モータ４５が停止するとは限らない。詳述すると、電源６１から見て並列接続されたモータ制御部６２、安全回路７１、モータドライバ７３、昇降用モータ３５、および揺動用モータ４５は、内部に電気エネルギを蓄積しており、かつ、相互にエネルギを融通し得る。加えて、これら６２、７１、７３、３５、４５は、電源６１の定格電圧より低い最低動作電圧まで動作し得る。このため、電源スイッチ６３が遮断操作された後に、モータ制御部６２、安全回路７１、およびモータドライバ７３が継続して動作し、昇降用モータ３５および揺動用モータ４５が動作するおそれがある。
　このおそれは、安全回路７１の入力回路７１１に電源スイッチ６３の第２接点６３２が入力されたことで解消される。つまり、電源スイッチ６３が遮断操作された瞬間に安全条件が満たされなくなるので、仮に安全回路７１が継続して動作しても、時間遅れなく第１入力部７４１の励磁状態が解消される。結果として、主出力部７４２は、電源スイッチ６３の遮断操作から時間遅れ無く遮断され、昇降用モータ３５および揺動用モータ４５は時間遅れ無く電源６１から遮断される。さらに、モータ３５、４５は、モータ制御部６２、安全回路７１、およびモータドライバ７３からも切り離される。したがって、モータ３５、４５は、電気エネルギが供給されず、確実に停止する。これにより、介助装置１の確実な停止が担保される。
　一方、従来技術では、電源スイッチ６３は、第１接点６３１のみを有して、入力回路７１１に用いられる第２接点６３２を有さない。このため、電源スイッチ６３が遮断操作されても、主出力部７４２が時間遅れ無く遮断されるとは限らない。したがって、昇降用モータ３５および揺動用モータ４５は、モータ制御部６２、安全回路７１、およびモータドライバ７３から電気エネルギが融通されて、動作するおそれがある。つまり、従来技術では、介助装置の確実な停止が担保されない。
　また、モータ制御部６２の動作状況に異常が発生したときには、第２入力部７５１の励磁状態が解消される。これにより、第２出力部７５２が遮断されて、入力回路７１１が遮断状態となり、安全条件が満たされなくなる。したがって、出力回路７１２の第１入力部７４１の励磁状態が解消され、主出力部７４２が遮断される。つまり、モータ制御部６２の動作状況に異常が発生したときにも、介助装置１の確実な停止が担保される。
　（４．実施形態の介助装置１の態様および効果）
　実施形態の介助装置１は、電源６１に接続されたときに動作して、所定の介助動作を駆動する昇降用モータ３５および揺動用モータ４５と、電源６１に接続されたときに、安全条件が満たされているとモータ３５、４５を電源６１に接続し、安全条件が満たされていないとモータ３５、４５を電源６１から遮断する安全回路７１と、電源６１と安全回路７１との間に接続された電源スイッチ６３と、を備えた介助装置１であって、安全条件として電源スイッチ６３の導通状態を含む。
　実施形態の介助装置１では、安全回路７１の安全条件として、入力回路７１１に電源スイッチ６３の第２接点６３２が入力されている。これによれば、電源スイッチ６３が遮断操作された瞬間に安全条件が満たされなくなるので、仮に安全回路７１が継続して動作しても、時間遅れなく第１入力部７４１の励磁状態が解消される。結果として、主出力部７４２は、電源スイッチ６３の遮断操作から時間遅れ無く遮断され、モータ３５、４５は時間遅れ無く電源６１から遮断される。さらに、モータ３５、４５は、モータ制御部６２、安全回路７１、およびモータドライバ７３からも切り離される。したがって、モータ３５、４５は、電気エネルギが供給されず、確実に停止する。換言すると、電源スイッチ６３の遮断操作および安全回路７１の動作によって介助装置１の確実な停止を担保できる。
　また、実施形態の介助装置１は、非常停止ボタンを備えず、電源スイッチ６３の遮断操作で停止する。このため、「非常停止ボタンが存在するので安全でない」というイメージの低下が発生しない。加えて、介助装置１の動作中に異常や緊急事態が発生した場合に、一般的な民生用機器と同様の考え方で対応できる。したがって、実施形態の介助装置１は、ユーザに容易に受け入れられる。
　さらに、安全回路７１は、安全条件を電気信号の形態で入力する入力回路７１１と、入力回路７１１の状態に応じて、電源６１とモータ３５、４５との間を導通状態および遮断状態に切り替え制御する出力回路７１２と、を有する。これによれば、汎用品の安全リレーユニットを用いて安全回路７１を構成できるので、配線作業の容易性や低コストなどの効果が生じる。
　さらに、入力回路７１１は、安全条件が満たされていると導通状態になり、安全条件が満たされていないと遮断状態になり、出力回路７１２は、電源６１とモータ３５、４５との間を導通状態および遮断状態に切り替え操作する主出力部７４２、ならびに、入力回路７１１の導通状態で主出力部７４２を導通状態に切り替え、入力回路７１１の遮断状態で主出力部７４２を遮断状態に切り替える第１入力部７４１を有した第１リレー７４で構成される。これによれば、安価な安全リレーユニットからなる安全回路７１と、安価な電磁リレーからなる第１リレー７４とを組み合わせて回路構成できるので、コストを低廉化する効果が顕著になる。
　さらに、電源スイッチ６３は、第１接点６３１および第２接点６３２を同時に開閉操作する２極スイッチであり、第１接点６３１が電源６１と安全回路７１との間に接続され、第２接点６３２が安全条件に用いられる。これによれば、電源スイッチ６３に２極スイッチを採用することにより、従来技術の介助装置の回路構成を大規模に変更せずとも、本発明を実施できる。
　また、実施形態の介助装置１は、電源スイッチ６３からみて安全回路７１に並列接続されるとともに、電源６１とモータ３５、４５との間に接続されて、モータ３５、４５の動作を調節するモータドライバ７３、および、電源スイッチ６３からみて安全回路７１に並列接続され、モータドライバ７３を制御するモータ制御部６２をさらに備えた。これによれば、電源スイッチ６３の遮断操作後に、モータ制御部６２、安全回路７１、およびモータドライバ７３が内部に蓄積した電気エネルギをモータ３５、４５に融通するおそれが有っても、介助装置１の確実な停止を担保できる。
　さらに、安全条件はモータ制御部６２の動作状況を含む。具体的には、モータ制御部６２の動作状況の監視結果を出力する第２出力部７５２が安全回路７１の入力回路７１１に用いられている。これによれば、制御部６２の動作状況に異常が発生したときにも、介助装置１の確実な停止を担保できる。
　（５．実施形態の変形および応用）
　なお、動力電源ラインを正側端子６１Ｐから直接的に第１出力部７４２に接続し、電源スイッチ６３を経由しない回路構成にすることができる。この場合、制御電流のみを遮断する電源スイッチ６３を小容量化でき、反面、第１出力部７４２が短絡故障したときに故障電流を遮断できなくなる。また、安全回路７１の入力回路７１１、出力回路７１２、および出力監視回路７１３は、実施形態で説明した回路構成に限定されず、様々な応用回路が考えられる。例えば、第１リレー７４や第２リレー７５は、電磁リレーに限定されず、半導体式リレーとしてもよい。さらに、モータ制御部６２が行う制御の方法も、適宜変更できる。例えば、モータ制御部６２が起動信号Ｓｓおよび停止信号Ｓｅを安全回路７１に指令する機能を省略し、安全回路７１が独立して機能するように構成してもよい。本発明は、その他にも様々な変形や応用が可能である。
　本発明の介助装置は、実施形態で説明した被介助者Ｍの起立動作および着座動作の少なくとも一方を介助する介助装置１以外にも利用可能である。例えば、本発明の介助装置は、被介助者Ｍを移送するリフト装置や、被介助者Ｍの横臥姿勢および座位姿勢を可変に調整する可動ベッド装置などに利用できる。
　１：介助装置、　２：基台、　３：昇降部、　３５：昇降用モータ、　４：揺動部、　４５：揺動用モータ、　５：支持部、　６１：電源、　６２：モータ制御部、　６３：電源スイッチ（２極スイッチ）、　６３１：第１接点、　６３２：第２接点、　７１：安全回路、　７１１：入力回路、　７１２：出力回路、　７１３：出力監視回路、　７３：モータドライバ、　７４：第１リレー、　７４１：第１入力部、　７４２：主出力部、　７４３：補助出力部、　７５：第２リレー、　７５１：第２入力部、　７５２：第２出力部

Claims (6)

  1. 　電源に接続されたときに動作して、所定の介助動作を駆動するモータと、
    　前記電源に接続されたときに、安全条件が満たされていると前記モータを前記電源に接続し、前記安全条件が満たされていないと前記モータを前記電源から遮断する安全回路と、
    　前記電源と前記安全回路との間に接続された電源スイッチと、を備えた介助装置であって、
    　前記安全条件として前記電源スイッチの導通状態を含む介助装置。
  2. 　前記安全回路は、
    　前記安全条件を電気信号の形態で入力する入力回路と、
    　前記入力回路の状態に応じて、前記電源と前記モータとの間を導通状態および遮断状態に切り替え制御する出力回路と、
    　を有する請求項１に記載の介助装置。
  3. 　前記入力回路は、前記安全条件が満たされていると導通状態になり、前記安全条件が満たされていないと遮断状態になり、
    　前記出力回路は、前記電源と前記モータとの間を導通状態および遮断状態に切り替え操作する出力部、ならびに、前記入力回路の前記導通状態で前記出力部を前記導通状態に切り替え、前記入力回路の前記遮断状態で前記出力部を前記遮断状態に切り替える入力部を有したリレーで構成される、請求項２に記載の介助装置。
  4. 　前記電源スイッチは、第１接点および第２接点を同時に開閉操作する２極スイッチであり、前記第１接点が前記電源と前記安全回路との間に接続され、前記第２接点が前記安全条件に用いられる請求項１～３のいずれか一項に記載の介助装置。
  5. 　前記電源スイッチからみて前記安全回路に並列接続されるとともに、前記電源と前記モータとの間に接続されて、前記モータの動作を調節するモータドライバ、および、
    　前記電源スイッチからみて前記安全回路に並列接続され、前記モータドライバを制御するモータ制御部をさらに備えた請求項１～４のいずれか一項に記載の介助装置。
  6. 　前記安全条件は前記モータ制御部の動作状況を含む、請求項５に記載の介助装置。
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