WO2017222278A1 - 픽커 - Google Patents

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WO2017222278A1
WO2017222278A1 PCT/KR2017/006472 KR2017006472W WO2017222278A1 WO 2017222278 A1 WO2017222278 A1 WO 2017222278A1 KR 2017006472 W KR2017006472 W KR 2017006472W WO 2017222278 A1 WO2017222278 A1 WO 2017222278A1
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rod
body portion
picker
drive unit
moving
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유홍준
이용식
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(주)제이티
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Definitions

  • the present invention relates to a picker mounted on a pick-and-place device for transporting an element and adsorbing the element.
  • a picker is a mechanism that is installed in a pick-and-place device that picks up an element and transports it to be seated at a predetermined seating position, so as to adsorb the element. It is provided with a rod coupled to the adsorption unit, and a vertical driving unit for moving the rod in the vertical direction.
  • the up and down drive unit is configured to operate by pneumatic pressure, and comprises a cylinder that provides a space in which pneumatic pressure is applied, and a piston that slides inside the cylinder by pneumatic pressure. Then, the piston and the rod of the up-and-down drive part is connected through a link or the like, thereby, the rod is moved in the vertical direction by sliding the piston in the interior of the cylinder.
  • the conventional picker picks up a device by forming a vacuum pressure, that is, a negative pressure, at the pick-up position at the pick-up position and releases the vacuum pressure at the pick-up position by releasing the vacuum pressure.
  • conventional pickers generally form a positive pressure in the adsorption section for rapid loading of the element at the loading position.
  • the device when the size of the device becomes finer, such as an LED device, when a positive pressure is formed in the adsorption unit that adsorbs the device, the device may be scattered or may be prevented from being loaded in the correct position.
  • a picker for transporting devices as a picker performance also requires fast movement from a pickup position to a loading position, faster device pickup, and device loading. Doing.
  • An object of the present invention is to provide a picker capable of reducing the reaction speed and weight by electrically driving up and down driving of a rod for picking up an element in order to solve the above problems of the prior art.
  • Another object of the present invention is to provide a picker that can reduce the impact on the device during the pickup process of the device by controlling the damping force on the rod by controlling the current or voltage for the vertical drive of the rod.
  • the present invention has been created in order to achieve the object of the present invention as described above , the present invention is formed in the suction passage 210 is a vacuum pressure applied therein the adsorption unit 220 is adsorbed to the device 10 at one end Discloses a picker including a rod 200 coupled thereto, and a vertical drive unit 100 for moving the rod 200 in the vertical direction.
  • the vertical drive unit 100 the body portion 110 is coupled to the rod 200 to be movable in the vertical direction; Is installed on the body portion 110, is fixedly coupled to the rod 200 is moved in the vertical direction by moving the rod 200 in at least one of the upper direction and the lower direction relative to the body portion 110. Moving east of Shanghai and 120; The electric drive unit 130 is installed in the body portion 110 and drives an movement in at least one of the upper direction and the lower direction of the shanghai east portion 120 with respect to the body portion 110 by receiving external power. ) May be included.
  • the electric drive unit 130, the stator 132 is fixedly coupled to the body portion 110;
  • the stator 132 is spaced apart from the stator 132 and coupled to the shanghai east part 120, and the stator 132 is driven to drive a movement in at least one of an upper direction and a lower direction with respect to the body part 110.
  • the stator 132 is fixedly coupled to the body portion 110, is a solenoid coil to form a magnetic field by receiving an external power
  • the mover 134 is a magnetic field formed by the solenoid coil It may be a magnetic member forming a magnetic field interacting with.
  • the mover 134 is a solenoid coil that is applied with external power to form a magnetic field
  • the stator 132 is fixed to the body portion 110 and is a magnetic field formed by the solenoid coil. It may be a magnetic member forming a magnetic field interacting with.
  • the shandong east part 120 is installed between the rod 200 and the body portion 110 along the outer circumferential surface of the rod 200 to move up and down with respect to the body portion 110 of the rod 200. It may include an elastic member 122 for forming a restoring force for restoring the positional change of the rod 200 due to.
  • the shandong east part 120, the first moving member 124 is fixed to the outer surface of the rod 200 and the one side of the mover 134, respectively; It is fixed to the other side of the mover 134, may include a second moving member 126 for guiding the vertical movement of the rod portion 200 with respect to the body portion (110).
  • the body portion 110 may include a guide shaft 112 installed in parallel with the longitudinal direction of the rod (200).
  • the second moving member 126 may be movably coupled to the guide shaft 112.
  • the picker while moving the rod 200 in the vertical direction, by adjusting at least one of the current and the voltage applied to the electric drive unit 130, the shank east portion 120 with respect to the body portion 110
  • the apparatus may further include a driving controller configured to control a driving force for driving the movement in at least one of the upward direction and the downward direction.
  • the driving controller may control a pulse width modulation (PWM) of at least one of the current and the voltage having a pulse waveform.
  • PWM pulse width modulation
  • the drive control unit may include at least one time between a start time at which the rod 200 starts to move downward and an arrival time at which the adsorption unit 220 of the rod 200 reaches an adsorption point at which the element is adsorbed.
  • PWM can be performed at the time of modulation.
  • the at least one modulation time point may be determined based on at least one of a position of the rod 200, an amount of power applied to the electric drive unit 130 after the start time, and a time elapsed since the start time. .
  • the driving controller may reduce the duty ratio of at least one of a current and a voltage having the pulse waveform by reducing a duty ratio at at least one modulation time point.
  • the rod 200 and the rod 200 is coupled to the suction portion 210 is formed therein suction passage 210 is applied to the inside and the adsorption unit 220 is adsorbed at one end, the rod 200
  • a picker control method for controlling a picker including an up and down driving unit (100) for moving in a vertical direction.
  • the vertical drive unit 100 the body portion 110 is coupled to the rod 200 to be movable in the vertical direction; Is installed on the body portion 110, is fixedly coupled to the rod 200 is moved in the vertical direction by moving the rod 200 in at least one of the upper direction and the lower direction relative to the body portion 110. Moving east of Shanghai and 120; The electric drive unit 130 is installed in the body portion 110 and drives an movement in at least one of the upper direction and the lower direction of the shanghai east portion 120 with respect to the body portion 110 by receiving external power. ) May be included.
  • the picker control method may include adjusting the at least one of a current and a voltage applied to the electric drive unit 130 while moving the rod 200 in the up and down direction.
  • the driving force for driving the movement in at least one of the upward direction and the downward direction of the 120 may be controlled.
  • the picker control method may control pulse width modulation (PWM) of at least one of the current and the voltage having a pulse waveform.
  • PWM pulse width modulation
  • the picker according to the present invention has the advantage that the reaction speed is quick and light by driving the vertical drive of the rod picking up the device.
  • the picker according to the present invention has the advantage of reducing the impact on the device during the pickup process of the device by controlling the damping force on the load by controlling the current or voltage for the up and down driving of the rod.
  • 1A is a longitudinal sectional view showing a picker according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1B is a cross-sectional view along the line AA ′ of FIG. 1A.
  • FIG. 2A is a cross-sectional view showing a state before the picker of FIG. 1 moves downward to pick up an element
  • FIG. 2B is a cross-sectional view showing a state where the picker of FIG. 1 has moved downward to pick up an element
  • 2C is a cross-sectional view illustrating the moment when the picker of FIG. 1 picks up an element.
  • FIG. 3 is an I-t graph showing the current applied to the picker of FIG. 1 over time.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view showing a picker according to another embodiment of the present invention.
  • the picker according to the present invention has a suction passage 210 in which a vacuum pressure is applied therein, and an adsorption unit 220 to which an element 10 is adsorbed is coupled to one end thereof.
  • the rod 200 has a configuration in which a suction passage 210 in which a vacuum pressure is applied is formed therein and an adsorption part 220 in which an element 10 is adsorbed is coupled to one end thereof.
  • the rod 200 is a hollow cylinder such that a pneumatic transfer tube (not shown) for transferring a vacuum pressure for adsorption of the element 10 is connected.
  • the rod 200 may have various shapes such as a circle and a polygon. have.
  • the adsorption part 220 coupled to the lower end of the rod 200 is a member that picks up the element 10 by the vacuum pressure transmitted by the suction passage 210, and according to the type, size, and structure of the element. It may have one or more members and structures.
  • the up and down drive unit 100 may be configured in various ways as a configuration for moving the rod 200 in the vertical direction.
  • the vertical drive unit 100 of the picker according to the present invention using a solenoid, such as VCM, and any configuration can be used if the configuration using electricity.
  • the vertical driving unit 100 the body portion 110 is coupled to the rod 200 to be movable in the vertical direction; Is installed on the body portion 110, is fixedly coupled to the rod 200 is moved in the vertical direction by moving the rod 200 in at least one of the upper direction and the lower direction relative to the body portion 110. Moving east of Shanghai and 120; The electric drive unit 130 is installed in the body portion 110 and drives an movement in at least one of the upper direction and the lower direction of the shanghai east portion 120 with respect to the body portion 110 by receiving external power. ) May be included.
  • the body portion 110 is detachably coupled to the support structure, the rod 200 is configured to be coupled to be movable in the vertical direction can be a variety of configurations.
  • the body portion 110 may be detachably coupled to the support structure and may have a thin rectangular parallelepiped shape so that the rod 200 may be coupled to be movable in the vertical direction.
  • the rectangular parallelepiped body portion 110 is preferably detachably coupled to the support structure in a small width side.
  • the rod 200 penetrates in the vertical direction so as to be movable in the vertical direction.
  • the body portion 110 may be formed with a through hole formed in the vertical direction through which the rod 200 is inserted.
  • the bush may be installed at the top and bottom to enable the smooth movement of the rod 200 in the vertical direction.
  • the shandong east part 120 is installed in the body portion 110, is fixedly coupled to the rod 200 is moved in the vertical direction by moving the rod 200 to the upper and lower direction relative to the body portion 110.
  • Various configurations are possible as the configuration to move in at least one of the directions.
  • the shandong east part 120 may be coupled to the outer surface of the rod 200 penetrated inside the body portion 100.
  • the shanghai eastern part 120 has a structure for being fixedly coupled to the outer surface of the rod 200 is formed or installed.
  • the rod 200 is vertically movable by the body part 110 to which the rod 200 is movable up and down, the shanghai east portion 120 to which the rod 200 is fixed, and the up and down driving of the up and down driving unit to be described later. Up and down movement is driven. At this time, the vertical movement of the rod 200 means the relative movement of the rod 200 and the body portion 110 in the vertical direction.
  • the shandong East 120 may include a first moving member 124 fixedly coupled to one side of the outer surface of the rod 200 and the electric drive unit 130 to be described later.
  • the first moving member 124 is configured to be fixedly coupled to one side of the outer surface of the rod 200 and the electric drive unit 130 to be described later, various configurations are possible.
  • the first moving member 124 may be formed in a hexahedral shape through which the rod 200 penetrates vertically.
  • the first moving member 124 may be integrally formed with one side of the electric drive unit 130 or fixedly coupled through the coupling member 128.
  • the first moving member 124 is formed with a fixed coupling part (not shown) in which a side is cut while the rod 200 penetrates up and down, that is, a 'U' shaped slot is formed when viewed from above. After the rod 200 is penetrated and tightened by a bolt (not shown), the rod 200 may be fixedly coupled to the rod 200.
  • the side of the body portion 110 has a length in the vertical direction in which a portion of one side surface of the first moving member 124 can be fitted. Branches may be formed with slots.
  • the shandong east part 120 may further include a second moving member 126 for guiding the vertical movement of the rod 200 with respect to the body portion 110.
  • the second moving member 126 may be configured in various ways to guide the vertical movement of the rod 200 with respect to the body portion 110.
  • the second moving member 126 may be fixedly coupled to the other side of the electric drive unit 130 to which the first moving member 124 is not coupled.
  • the second moving member 124 may be integrally formed with the other side of the electric drive unit 130 or fixedly coupled through the coupling member 128.
  • the second moving member 126 may be coupled to the body portion 110 to be movable in the vertical direction to the guide shaft 112 installed in parallel with the longitudinal direction of the rod 200.
  • the second moving member 126 may be formed to be movable in the vertical direction with respect to the guide shaft 112 in a hexahedral shape through which the guide shaft 112 penetrates in the vertical direction.
  • the guide shaft 112 is fixedly coupled to the body portion 110 in parallel with the longitudinal direction of the rod 200 and the second moving member 126 is configured to be coupled to move in the vertical direction is possible in various configurations. .
  • the upper and lower ends of the guide shaft 112 may be provided with a pair of stoppers 114 limiting the range of the vertical movement of the second moving member 126.
  • the pair of stoppers 114 is configured to be fixed to the guide shaft 112 in order to limit the range of the vertical movement of the second moving member 126 is possible in various configurations.
  • the pair of stoppers 114 When the pair of stoppers 114 are in contact with the second moving member 126 by the vertical movement of the second moving member 126, the pair of stoppers 114 is made of an elastic material to absorb shocks or vibrations caused by the contact. Preferably formed.
  • the coupling between the guide shaft 112 and the body 110 may be the same as or similar to the coupling structure of the rod 200 described above.
  • the electric drive unit 130 is installed in the body portion 110 is applied to the external power in at least one of the upward direction and the lower direction of the shanghai East portion 120 with respect to the body portion 110 Various configurations are possible as the configuration for driving the movement.
  • the electric drive unit 130 may be configured in various ways, such as a linear motor, piezoelectric element, solenoid, VCM according to the operation principle.
  • the electric drive unit 130 as shown in Figure 1 to 2, and the stator 132 is fixedly coupled to the body portion 110;
  • the stator 132 is spaced apart from the stator 132 and coupled to the shanghai east part 120, and the stator 132 is driven to drive a movement in at least one of an upper direction and a lower direction with respect to the body part 110.
  • the electric drive unit 130 can be configured to move in both the upper direction and the lower direction, such as VCM
  • the electric drive unit only drives the movement in any one of the upper direction and the lower direction, like the solenoid In this case, there is a further need for a configuration for driving the movement in the opposite direction.
  • the electric drive unit 130 includes an electric drive unit for driving the movement in the upper direction, and an electric drive unit for driving the movement in the lower direction, or the rod only in one of the upper direction and the lower direction (
  • the movement of the 200 and movement in the opposite direction may utilize one or more elastic members 122, such as springs.
  • the elastic member 122 may be configured in a variety of configurations to form a restoring force for restoring the position change of the rod 200 due to the vertical movement of the rod portion 200 with respect to the body portion 110. .
  • the elastic member 122 is installed between the rod 200 and the body portion 110 to restore the upward force.
  • the elastic member 122 when the electric drive unit 130 drives the rod 200 in the upward direction, is installed between the rod 200 and the body portion 110 to act as a restoring force in the downward direction. Can be.
  • the elastic member 122 may correspond to a coil spring installed between the rod 200 and the body 110 along an outer circumferential surface of the rod 200.
  • the electric drive unit 130 may receive power from the outside through the connector 116 installed in the body portion 110.
  • One of the stator 132 and the mover 134 may be a solenoid coil, and the other may correspond to a magnetic member that forms a magnetic field that interacts with a magnetic field formed in the solenoid coil. That is, one of the solenoid coil and the magnetic member is fixedly coupled to the body portion 110, the other may be configured to be movable in the vertical direction relative to the body portion (110).
  • the stator 132 is fixedly coupled to the body portion 110, is a solenoid coil to form a magnetic field by receiving an external power, the mover 134, the Shanghai East portion 120 and Coupled to form a magnetic field that interacts with a magnetic field formed by the solenoid coil to drive movement in at least one of an upward direction and a downward direction of the shanghai eastern part 120 with respect to the body part 110. It may correspond to a magnetic member.
  • the solenoid coil constituting the electric drive unit 130 is fixedly coupled to the body portion 110, and can be configured in a variety of configurations to form a magnetic field by receiving an external power.
  • the solenoid coil may be disposed on the body portion 110 and bonded to a PCB 136 (printed circuit board) electrically connected to the connector 116.
  • PCB 136 printed circuit board
  • the magnetic member is coupled to the shanghai eastern part 120 and the solenoid coil to drive movement in at least one of an upward direction and a lower direction of the shanghai east part 120 with respect to the body part 110.
  • Various configurations are possible with the configuration of forming a magnetic field to interact with the magnetic field formed by.
  • the magnetic member is installed in the body portion 120 to form a magnetic field that interacts with the magnetic field when the magnetic field is generated in the solenoid coil to generate a magnetic force for moving the rod 200 in the vertical direction It may correspond to a member or permanent magnet.
  • the magnetic member may be disposed to be spaced apart from the upper surface of the solenoid coil bonded on the PCB 136 by a predetermined distance in order to magnetically interact with the solenoid coil. .
  • the magnetic member is a mover 134, and is fixedly coupled to the first moving member 124 of the Shanghai East part 120 on one side, and fixedly coupled to the second moving member 126 of the Shanghai East part 120 on the other side.
  • the magnetic member, the first moving member 124, the second moving member 126 and the rod 200 may be integrally moved in the vertical direction.
  • the mover 134 is a solenoid coil that receives an external power to form a magnetic field
  • the stator 132 is fixedly coupled to the body portion 110 and the solenoid It may correspond to a magnetic member forming a magnetic field that interacts with the magnetic field formed by the coil.
  • the magnetic member may be bonded to a printed circuit board (PCB) disposed in the body portion 110.
  • PCB printed circuit board
  • the solenoid coil may be spaced apart from the upper surface of the magnetic member bonded on the PCB 136 by a predetermined distance in order to magnetically interact with the magnetic member.
  • the solenoid coil is a mover 134, and is fixedly coupled to the first moving member 124 of the Shanghai East 120 on one side, and fixedly coupled to the second moving member 126 of the Shanghai East 120 on the other side.
  • the magnetic member, the first moving member 124, the second moving member 126 and the rod 200 may be integrally moved in the vertical direction.
  • the electric drive unit 130 forms a magnetic field in the solenoid coil, and the magnetic member and the magnetic field by the magnetic member interact to move the magnetic member up and down relative to the solenoid coil. It is possible to form a driving force (the rod 200 is able to move relative to the vertical portion relative to the body portion 110 through the driving force) to make.
  • 2A shows the state before the picker has moved downward to pick up the element.
  • 2B is a view showing a state in which the picker has moved downward to pick up the element.
  • the mover 134, the first moving member 124, the second moving member 126, and the rod 200 which are fixed to each other by the electric driving unit 130 move downward.
  • the adsorption part 220 of the rod 200 may move downward until it is spaced apart from the plane on which the element 10 is disposed by a specific distance.
  • the rod 200 is further lowered, such that the adsorption unit 220 of the rod 200 contacts the upper surface of the element 10 so that the element 10 may be picked up.
  • the driving force of the electric drive unit 130 is fast It needs to be precisely controlled.
  • the picker in order to control the driving force for driving the movement in at least one of the upward direction and the lower direction of the shanghai East 120 relative to the body portion 110, the rod In the process of moving 200 in the vertical direction, the driving controller may further include at least one of adjusting the current and the voltage applied to the electric driving unit 130.
  • the driving controller is a circuit configuration for controlling an external current or voltage applied to the electric driver 130, and may correspond to a configuration for controlling at least one of a current and a voltage applied to the electric driver 130.
  • the driving controller may control the current or voltage applied to the solenoid coil of the electric head unit 130.
  • the driving controller may control a pulse width modulation (PWM) of the pulse waveform current or voltage.
  • PWM pulse width modulation
  • the driving controller is configured to change the root mean square (RMS) of the current or voltage by modulating at least one of the PWM frequency and the PWM duty with respect to the current or voltage of the pulse waveform applied to the solenoid coil.
  • RMS root mean square
  • the driving force of the 130 may be controlled.
  • the driving controller may perform PWM control on a current having a pulse waveform applied to the solenoid coil.
  • t1 is a starting point corresponding to the moment when the picker starts to move downward to pick up the element
  • t2 indicates that the picker 220 of the rod 200 is picked up by the picker moving downward. It is a point in time at which it is moved to a position spaced apart from the upper surface of the element 10 by a predetermined distance
  • t3 is the adsorption portion 220 of the rod 200 reaches the upper surface of the element 10 to be picked up to the element 10 It may mean the time of arrival at the moment of picking up.
  • the drive control unit may include at least one time between a start time at which the rod 200 starts to move downward and an arrival time at which the adsorption unit 220 of the rod 200 reaches an adsorption point at which the element is adsorbed.
  • PWM control can be performed on the current or voltage at the time of modulation.
  • the driving control unit may perform PWM control on the current between the I section from the start time t1 to t2 and the II section from t2 to the arrival time t3.
  • the drive control unit, the duty ratio (PWM) of the section II Is the duty of PWM in section I PWM control can be performed on the current at time t2 to be smaller than).
  • t2 may correspond to a modulation point at which at least one of PWM frequency and duty is changed by PWM control.
  • the at least one modulation time point, the position of the rod 200 (distance between the adsorption portion 220 and the upper surface of the element 10 to be picked up), after the start time to the electric drive unit 130 It may be determined based on at least one of the amount of power applied and the time elapsed since the start time.
  • the modulation time point may be determined when the rod 200 moves downward while the distance between the adsorption part 220 and the element 10 to be picked up becomes H, as shown in FIG. 2B. have.
  • the position of the rod 200 may be measured by various sensors (not shown) such as the amount of power applied to the electric drive unit 130 after the start point and the time elapsed since the start point.
  • the drive control unit may include at least one time between a start time at which the rod 200 starts to move downward and an arrival time at which the adsorption unit 220 of the rod 200 reaches an adsorption point at which the element is adsorbed.
  • the drive controller may reduce the effective value of the external current or voltage having the pulse waveform by reducing a duty ratio at the at least one modulation time point.
  • the drive control unit has a current effective value (a section II).
  • the current effective value of this I section PWM frequency and duty can be modulated at modulation time t2 to be smaller than).
  • I a constant, which means the maximum value of the current, and the current rms value is 11.1% (exactly, when the PWM duty of section I is 75%, Is calculated on the assumption that
  • the driving control unit may reduce the effective value of the current applied to the solenoid coil at a specific time point (ie, at the time of modulation, when the driving force of the electric drive unit 130 needs to be controlled). By moving downward, the impact that may be applied to the device 10 upon contact with the device 10 may be reduced.
  • the present invention reduces the effective value of the external current or voltage applied to the electric drive unit 130 before the adsorption unit 220 of the rod 200 contacts the upper surface of the element 10 to be picked up.
  • the damping force can be adjusted without the damping spring to cushion the shock due to the vertical movement of the 200.
  • the picker is, as shown in Figure 4, the rod 200, the suction passage 210 is formed therein is a vacuum pressure is applied therein and the adsorption unit 220, the element 10 is adsorbed to one end is coupled to, It includes a vertical drive unit 100 for moving the rod 200 in the vertical direction.
  • the upper and lower driving unit 100 is detachably coupled to the support structure and the first body portion 110 of the upper portion to which the rod 200 is movably coupled in the up and down direction, and is fixedly coupled to the rod 200 and the first
  • the second body part which moves the rod 200 in at least one of an upward direction and a downward direction with respect to the 1st body part 110 by being moved up and down by the 1st body part 110 by electric drive.
  • the upper body and the lower direction of the second body portion 120 with respect to the first body portion 110 is installed on at least one of the 120 and the first body portion 110 and the second body portion 120. It may include an electric drive unit 130 for driving the movement in at least one direction.
  • the first body part 110 is detachably coupled to the support structure, and the rod 200 is configured to be coupled to be movable in the vertical direction.
  • the first body part 110 has a through hole formed in the vertical direction through which the rod 200 is inserted.
  • the bush is installed at the top and bottom to enable the smooth movement of the rod 200 in the vertical direction.
  • the through hole may be provided with a grounding member for grounding the static electricity generated by the friction caused by the movement of the rod 200 to the outside.
  • the second body portion 120 is fixedly coupled to the rod 200 and moved up and down by electric driving with respect to the first body portion 110 to move the rod 200 with respect to the first body portion 110.
  • Various configurations are possible as the configuration for moving in at least one of the upper direction and the lower direction.
  • the vertical drive unit 100 is fixed to the second body portion 120 in parallel with the longitudinal direction of the rod 200 and at least one guide coupled to the first body portion 110 to be movable up and down. It may include an axis 112.
  • the guide shaft 112 is fixedly coupled to the second body portion 120 in parallel with the longitudinal direction of the rod 200 and is configured in various configurations as the configuration is coupled to the first body portion 110 so as to be movable in the vertical direction. It is possible.
  • the coupling of the guide shaft 112 and the first body portion 110 to prevent the shaking and rotation of the shank at the same time in the lateral direction can do.
  • the electric drive unit 130 is installed on one of the first body portion 110 and the second body portion 120, the solenoid coil to generate a magnetic force by applying electricity, the first Installed on the other of the body portion 110 and the second body portion 120 to act on the magnetic force so that the attraction force between the first body portion 110 and the second body portion 120 when the magnetic force is generated in the electromagnet portion It may include a magnetic member such as an iron member or a permanent magnet.
  • the electric drive unit 130 drives the movement of the rod 200 only in one of the upper direction and the lower direction, the upper and lower drive unit 100 is moved in the opposite direction at least one elastic member such as a spring And may further include 122.
  • the elastic member 122 has a first body portion 110 and the second body portion 120 in consideration of the electric drive portion acts as a attraction force between the first body portion 110 and the second body portion 120. ) Can act as a repulsive force.
  • the elastic member 122 when the electric drive unit 130 acts as a repulsive force between the first body portion 110 and the second body portion 120, the first body portion 110 and the second body portion Installed between the 120 may act as a manpower.
  • the elastic member 122 may include a first coil spring into which the rod 200 is inserted between the first body part 110 and the second body part 120, and a second coil spring into which the guide shaft 112 is fitted. It may include.
  • the picker including the above-described drive control unit for controlling the electric drive unit 130 can control the driving force of the electric drive unit 130 in the same manner.
  • the control method of the picker having the above configuration includes a rod 200 in which a suction passage 210 in which a vacuum pressure is applied is formed and an adsorption part 220 in which an element 10 is adsorbed at one end thereof is coupled thereto;
  • the picker control method for controlling a picker including a vertical drive unit 100 for moving the rod 200 in the vertical direction, the vertical drive unit 100, the rod 200 is movable in the vertical direction Body portion 110 to be coupled; Is installed on the body portion 110, is fixedly coupled to the rod 200 is moved in the vertical direction by moving the rod 200 in at least one of the upper direction and the lower direction relative to the body portion 110.
  • the electric drive unit 130 is installed in the body portion 110 and drives an movement in at least one of the upper direction and the lower direction of the shanghai east portion 120 with respect to the body portion 110 by receiving external power.
  • the shangdong unit 120 In the process of moving the rod 200 in the up and down direction, by adjusting at least one of the current and the voltage applied to the electric drive unit 130, the shangdong unit 120 with respect to the body portion 110 It is possible to control the driving force for driving the movement in at least one of the upper direction and the lower direction of the.
  • the picker control method may control pulse width modulation (PWM) of at least one of the current and the voltage having a pulse waveform.
  • PWM pulse width modulation
  • the picker control method may include at least one time between a start time at which the rod 200 starts to move downward and an arrival time at which the adsorption part 220 of the rod 200 reaches an adsorption point at which the element adsorbs.
  • PWM control of current or voltage can be performed.
  • the picker control method may reduce an effective value of at least one of a current and a voltage having the pulse waveform by reducing a duty ratio at at least one modulation time point.

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Abstract

본 발명은 소자를 이송하는 픽앤플레이스장치에 장착되어 소자를 흡착하는 픽커에 관한 것이다. 본 발명은, 내부에 진공압이 작용되는 흡입통로(210)가 형성되고 일단에 소자(10)가 흡착되는 흡착부(220)가 결합되는 로드(200)와, 상기 로드(200)를 상하방향으로 이동시키기 위한 상하구동부(100)를 포함하는 픽커를 개시한다.

Description

픽커
본 발명은 소자를 이송하는 픽앤플레이스장치에 장착되어 소자를 흡착하는 픽커에 관한 것이다.
일반적으로, 픽커는, 소자를 픽업한 후 이송하여 소정의 안착위치에 안착시키는 픽앤플레이스장치에 설치되어 소자를 흡착하는 기구로서, 내부에 진공압이 작용되는 흡입통로가 형성되고 일단에 소자가 흡착되는 흡착부가 결합되는 로드와, 로드를 상하방향으로 이동시키기 위한 상하구동부가 구비된다.
상기 상하구동부는, 공압으로 작동하는 구성으로서, 공압이 작용되는 공간을 제공하는 실린더와, 공압에 의하여 실린더의 내부에서 슬라이드 이동되는 피스톤으로 구성된다. 그리고, 이와 같은 상하구동부의 피스톤과 로드가 링크 등을 통하여 연결되며, 이에 따라, 실린더의 내부에서 피스톤이 슬라이드 이동되는 것에 의하여 로드가 상하방향으로 이동된다.
한편 종래의 픽커는, 픽업 위치에서 소자 픽업시 흡착부에 진공압, 즉 부압을 형성하여 소자를 픽업하며, 흡착부에 진공압을 해제함으로써 적재 위치에서 소자를 적재한다.
특히 종래의 픽커는, 적재 위치에서 소자의 신속한 적재를 위하여 흡착부에 정압을 형성함이 일반적이다.
그런데, 엘이디소자와 같이 소자의 크기가 미세화되면서 종래의 픽커에 있어서 소자를 흡착하는 흡착부에 정압을 형성하는 경우 소자가 비산되거나, 적재 위치에 올바른 상태로 적재되는 것이 방해되는 문제점이 있다.
한편 이송 대상인 소자의 크기가 미세화되면서, 소자 이송을 위한 픽커의 크기가 작아지면서 착탈의 편의, 유지보수의 편의, 내구성의 증대 등 다양한 이슈가 제기되고 있다.
또한 소자 생산성 증대를 위하여, 종래에 비하여 보다 빠른 소자처리의 요구에 부응하여, 픽커의 성능으로서 소자의 이송을 위한 픽커 또한 픽업위치에서 적재위치로의 빠른 이동, 보다 신속한 소자픽업 및 소자적재를 요구하고 있다.
본 발명의 목적은, 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 소자를 픽업하는 로드의 상하구동이 전기적으로 구동됨으로써 반응속도가 빠르고 경량화 될 수 있는 픽커를 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은, 로드의 상하구동을 위한 전류 또는 전압을 제어하여 로드에 대한 감쇠력을 제어함으로써 소자의 픽업 과정에서 소자에 가해지는 충격을 저감할 수 있는 픽커를 제공하는 데에 있다.
본 발명은 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 창출된 것으로서 , 본 발명은 내부에 진공압이 작용되는 흡입통로(210)가 형성되고 일단에 소자(10)가 흡착되는 흡착부(220)가 결합되는 로드(200)와, 상기 로드(200)를 상하방향으로 이동시키기 위한 상하구동부(100)를 포함하는 픽커를 개시한다.
상기 상하구동부(100)는, 상기 로드(200)가 상하방향으로 이동가능하게 결합되는 몸체부(110)와; 상기 몸체부(110)에 설치되며, 상기 로드(200)와 고정결합되어 상하방향으로 이동됨으로써 상기 로드(200)를 상기 몸체부(110)에 대하여 상측방향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동시키는 상하이동부(120)와; 상기 몸체부(110)에 설치되며 외부전력을 인가받아 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하는 전기구동부(130)를 포함할 수 있다.
상기 전기구동부(130)는, 상기 몸체부(110)에 고정결합되는 고정자(132)와; 상기 고정자(132)와 이격되어 배치되어 상기 상하이동부(120)와 결합되며, 상기 몸체부(110)에 대한 상측방향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하기 위하여 상기 고정자(132)와 자기적으로 상호작용하는 이동자(134)를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 고정자(132)는, 상기 몸체부(110)에 고정결합되며, 외부전력을 인가받아 자기장을 형성하는 솔레노이드코일이며, 상기 이동자(134)는, 상기 솔레노이드코일에 의해 형성된 자기장과 상호작용 하는 자기장을 형성하는 자기부재일 수 있다.
다른 일 실시예에서, 상기 이동자(134)는, 외부전력을 인가받아 자기장을 형성하는 솔레노이드코일이며, 상기 고정자(132)는, 상기 몸체부(110)에 고정결합되며 상기 솔레노이드코일에 의해 형성된 자기장과 상호작용 하는 자기장을 형성하는 자기부재일 수 있다.
상기 상하이동부(120)는, 상기 로드(200)의 외주면을 따라 상기 로드(200)와 상기 몸체부(110) 사이에 설치되어 상기 로드(200)의 상기 몸체부(110)에 대한 상하방향 이동으로 인한 상기 로드(200)의 위치변화를 복원하기 위한 복원력을 형성하는 탄성부재(122)를 포함할 수 있다.
상기 상하이동부(120)는, 상기 로드(200)의 외측면 및 상기 이동자(134)의 일측에 각각 고정결합되는 제1이동부재(124)와; 상기 이동자(134)의 타측에 고정결합되며, 상기 로드(200)의 상기 몸체부(110)에 대한 상하방향 이동을 가이드하는 제2이동부재(126)를 포함할 수 있다.
상기 몸체부(110)는, 상기 로드(200)의 길이방향과 평행하게 설치된 가이드축(112)을 포함할 수 있다.
상기 제2이동부재(126)는, 상기 가이드축(112)에 이동가능하게 결합될 수 있다.
상기 픽커는, 상기 로드(200)가 상하방향으로 이동하는 과정에서, 상기 전기구동부(130)에 인가되는 전류 및 전압 중 적어도 하나를 조정하여 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하는 구동력을 제어하는 구동제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 구동제어부는, 펄스파형을 가지는 상기 전류 및 전압 중 적어도 하나를 PWM(Pulse width modulation) 제어 할 수 있다.
상기 구동제어부는, 상기 로드(200)가 하측방향으로 이동되기 시작하는 시작시점과 상기 로드(200)의 흡착부(220)가 소자를 흡착하는 흡착지점에 도달하는 도달시점 사이의 적어도 1회 이상의 변조시점에서 PWM을 수행할 수 있다.
상기 적어도 1회 이상의 변조시점은, 상기 로드(200)의 위치, 상기 시작시점 이후에 상기 전기구동부(130)에 인가된 전력량 및 상기 시작시점 이후로 경과된 시간 중 적어도 하나를 기초로 결정될 수 있다.
상기 구동제어부는, 상기 적어도 1회 이상의 변조시점에서 듀티비(duty ratio)를 감소시켜 상기 펄스파형을 가지는 전류 및 전압 중 적어도 하나의 실효값을 감소시킬 수 있다.
다른 측면에서 본 발명은, 내부에 진공압이 작용되는 흡입통로(210)가 형성되고 일단에 소자(10)가 흡착되는 흡착부(220)가 결합되는 로드(200)와, 상기 로드(200)를 상하방향으로 이동시키기 위한 상하구동부(100)를 포함하는 픽커를 제어하는 픽커제어방법을 개시한다.
상기 상하구동부(100)는, 상기 로드(200)가 상하방향으로 이동가능하게 결합되는 몸체부(110)와; 상기 몸체부(110)에 설치되며, 상기 로드(200)와 고정결합되어 상하방향으로 이동됨으로써 상기 로드(200)를 상기 몸체부(110)에 대하여 상측방향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동시키는 상하이동부(120)와; 상기 몸체부(110)에 설치되며 외부전력을 인가받아 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하는 전기구동부(130)를 포함할 수 있다.
상기 픽커제어방법은, 상기 로드(200)가 상하방향으로 이동하는 과정에서, 상기 전기구동부(130)에 인가되는 전류 및 전압 중 적어도 하나를 조정하여 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하는 구동력을 제어할 수 있다.
상기 픽커제어방법은, 펄스파형을 가지는 상기 전류 및 전압 중 적어도 하나를 PWM(Pulse width modulation) 제어 할 수 있다.
본 발명에 따른 픽커는, 소자를 픽업하는 로드의 상하구동이 전기적으로 구동됨으로써 반응속도가 빠르고 경량화 될 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 픽커는, 로드의 상하구동을 위한 전류 또는 전압을 제어하여 로드에 대한 감쇠력을 제어함으로써 소자의 픽업 과정에서 소자에 가해지는 충격을 저감할 수 있는 이점이 있다.
도 1a은, 본 발명의 일 실시예에 따른 픽커를 보여주는 종방향 단면도이다.
도 1b는, 도 1a의 A-A'방향 단면도이다.
도 2a는, 도 1의 픽커가 소자를 픽업하기 위해 하측방향으로 이동하기 전의 상태를 보여주는 단면도이고, 도 2b는, 도 1의 픽커가 소자를 픽업하기 위해 하측방향으로 이동한 상태를 보여주는 단면도이며, 도 2c는, 도 1의 픽커가 소자를 픽업하는 순간을 보여주는 단면도이다.
도 3은, 시간에 따라 도 1의 픽커에 인가되는 전류를 보여주는 I-t 그래프이다.
도 4는, 본 발명의 다른 실시예에 따른 픽커를 보여주는 단면도이다.
이하 본 발명에 따른 픽커에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
본 발명에 따른 픽커는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 내부에 진공압이 작용되는 흡입통로(210)가 형성되고 일단에 소자(10)가 흡착되는 흡착부(220)가 결합되는 로드(200)와, 상기 로드(200)를 상하방향으로 이동시키기 위한 상하구동부(100)를 포함한다.
상기 로드(200)는, 내부에 진공압이 작용되는 흡입통로(210)가 형성되고 일단에 소자(10)가 흡착되는 흡착부(220)가 결합되는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.
일예로서, 상기 로드(200)는, 소자(10) 흡착을 위한 진공압을 전달하는 공압전달관(미도시)이 연결되도록 중공형 실린더로서, 횡단면의 형상이 원형, 다각형 등 다양한 형상을 가질 수 있다.
한편 상기 로드(200)의 하단에 결합되는 흡착부(220)는, 흡입통로(210)에 의하여 전달되는 진공압에 의하여 소자(10)를 픽업하는 부재로서, 소자의 종류, 크기, 구조에 따라서 하나 이상의 부재 및 구조를 가질 수 있다.
상기 상하구동부(100)는, 로드(200)를 상하방향으로 이동시키기 위한 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.
특히 본 발명에 따른 픽커의 상하구동부(100)는, 솔레노이드, VCM과 같은 전기를 이용하며, 전기를 이용한 구성이면 어떠한 구성이 가능하다.
일 예로서, 상기 상하구동부(100)는, 상기 로드(200)가 상하방향으로 이동가능하게 결합되는 몸체부(110)와; 상기 몸체부(110)에 설치되며, 상기 로드(200)와 고정결합되어 상하방향으로 이동됨으로써 상기 로드(200)를 상기 몸체부(110)에 대하여 상측방향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동시키는 상하이동부(120)와; 상기 몸체부(110)에 설치되며 외부전력을 인가받아 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하는 전기구동부(130)를 포함할 수 있다.
상기 몸체부(110)는, 지지구조물에 착탈가능하게 결합되며 로드(200)가 상하방향으로 이동가능하게 결합되는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.
예로서, 상기 몸체부(110)는, 지지구조물에 착탈가능하게 결합되며 로드(200)가 상하방향으로 이동가능하게 결합될 수 있도록 박형의 직육면체 형상을 가질 수 있다.
이때 직육면체 형상의 몸체부(110)는, 폭이 작은 측면에서 지지구조물에 착탈가능하게 결합되는 것이 바람직하다.
이렇게 상기 몸체부(110)가 폭이 작은 측면에서 지지구조물에 착탈가능하게 결합되면 인접한 픽커와의 간격을 최소화가 가능하다.
또한 상기 직육면체 형상의 몸체부(110)는, 로드(200)가 상하방향으로 이동이 가능하도록 상하방향으로 관통하여 결합되는 것이 바람직하다.
이를 위하여 상기 몸체부(110)는, 로드(200)가 삽입되도록 상하방향으로 관통 형성된 관통공이 형성될 수 있다.
그리고 상기 관통공은, 로드(200)의 원활한 상하방향 이동이 가능하도록 상단 및 하단에서 부시가 설치될 수 있다.
상기 상하이동부(120)는, 상기 몸체부(110)에 설치되며, 상기 로드(200)와 고정결합되어 상하방향으로 이동됨으로써 상기 로드(200)를 상기 몸체부(110)에 대하여 상측방향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동시키는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.
예로서, 상기 상하이동부(120)는, 몸체부(100) 내부에 관통된 로드(200)의 외측면에 결합될 수 있다.
그리고 상기 상하이동부(120)는, 로드(200)의 외측면과 고정결합되기 위한 구조가 형성 또는 설치된다.
상기와 같이 상기 로드(200)가 상하방향으로 이동가능하게 결합된 몸체부(110), 로드(200)가 고정결합된 상하이동부(120) 및 후술하는 상하구동부의 상하구동에 의하여, 로드(200)의 상하방향 이동이 구동된다. 이때, 상기 로드(200)의 상하방향 이동은 로드(200)와 몸체부(110)의 상하방향의 상대적 이동을 의미한다.
일 실시예에서, 상기 상하이동부(120)는, 상기 로드(200)의 외측면 및 후술하는 전기구동부(130)의 일측에 각각 고정결합되는 제1이동부재(124)를 포함할 수 있다.
상기 제1이동부재(124)는, 상기 로드(200)의 외측면 및 후술하는 전기구동부(130)의 일측에 각각 고정결합되는 구성으로 다양한 구성이 가능하다.
예로서, 상기 제1이동부재(124)는, 로드(200)가 상하방향으로 관통된 육면체 형상으로 형성될 수 있다.
상기 제1이동부재(124)는, 상기 전기구동부(130)의 일측과 일체로 형성되거나 또는 결합부재(128)를 통해 고정결합될 수 있다.
예로서, 상기 제1이동부재(124)는, 상하로 로드(200)가 관통되면서 측면이 절개된, 즉 상측에서 보았을 때 'U'자 형 슬롯이 형성된 고정결합부(미도시)이 형성되고, 로드(200)가 관통되어 설치된 후 볼트(미도시)에 의하여 조여짐으로써, 로드(200)에 고정결합될 수 있다.
이때, 상기 제1이동부재(124)의 상하방향 이동을 가이드하기 위하여, 상기 몸체부(110)의 측면에는 상기 제1이동부재(124)의 일측면 일부가 끼워질 수 있는 상하방향의 길이를 가지는 슬롯이 형성될 수 있다.
한편 상기 로드(200) 및 몸체부(110)의 조합에 의한 상하이동에 있어서, 로드(200)와 몸체부(110)와의 단독 결합구조에 의한 경우 측방향의 흔들림이 발생될 수 있는 문제점이 있다.
이에, 상기 상하이동부(120)는, 상기 로드(200)의 상기 몸체부(110)에 대한 상하방향 이동을 가이드하는 제2이동부재(126)를 추가로 포함할 수 있다.
상기 제2이동부재(126)는, 상기 로드(200)의 상기 몸체부(110)에 대한 상하방향 이동을 가이드하는 구성으로 다양한 구성이 가능하다.
상기 제2이동부재(126)는, 제1이동부재(124)가 결합되지 않은 상기 전기구동부(130)의 타측에 고정결합될 수 있다.
상기 제2이동부재(124)는, 상기 전기구동부(130)의 타측과 일체로 형성되거나 또는 결합부재(128)를 통해 고정결합될 수 있다.
이때, 상기 제2이동부재(126)는, 몸체부(110)에 로드(200)의 길이방향과 평행하게 설치된 가이드축(112)에 상하방향으로 이동가능하게 결합될 수 있다.
예로서, 상기 제2이동부재(126)는, 가이드축(112)이 상하방향으로 관통된 육면체 형상으로 가이드축(112)에 대해 상하방향으로 이동가능하게 형성될 수 있다.
상기 가이드축(112)는, 로드(200)의 길이방향과 평행하게 몸체부(110)에 고정결합되며 제2이동부재(126)가 상하방향이 이동가능하게 결합되는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.
한편, 상기 가이드축(112)의 상하방향 양단에는 상기 제2이동부재(126)의 상하방향 이동의 범위를 제한하는 한 쌍의 스톱퍼(stopper, 114)가 설치될 수 있다.
상기 한쌍의 스톱퍼(114)는, 상기 제2이동부재(126)의 상하방향 이동의 범위를 제한하기 위하여 상기 가이드축(112)에 고정되게 설치되는 구성으로 다양한 구성이 가능하다.
상기 한쌍의 스톱퍼(114)는, 상기 제2이동부재(126)의 상하방향 이동으로 제2이동부재(126)와 접촉되는 경우, 그 접촉에 의한 충격이나 진동을 흡수하기 위하여 탄성이 있는 재질로 형성됨이 바람직하다.
여기서 상기 로드(200)와 몸체부(110)와의 결합, 가이드축(112)와 몸체부(110)와의 결합에 의하여, 로드(200)의 상하이동시 측방향의 흔들림 및 회전을 방지할 수 있다.
그리고 상기 가이드축(112)와 몸체부(110)와의 결합은, 앞서 설명한 로드(200)의 결합구조와 동일하거나 유사할 수 있다.
상기 전기구동부(130)는, 상기 몸체부(110)에 설치되며 외부전력을 인가받아 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.
특히 상기 전기구동부(130)는, 그 작동원리에 따라서 리니어모터, 피에조소자, 솔레노이드, VCM 등 다양한 구성이 가능하다.
일예로서, 상기 전기구동부(130)는, 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 몸체부(110)에 고정결합되는 고정자(132)와; 상기 고정자(132)와 이격되어 배치되어 상기 상하이동부(120)와 결합되며, 상기 몸체부(110)에 대한 상측방향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하기 위하여 상기 고정자(132)와 자기적으로 상호작용하는 이동자(134)를 포함할 수 있다.
한편 상기 전기구동부(130)는, VCM과 같이 상측방향 및 하측방향으로의 이동을 모두 구성할 수 있는 경우와는 달리, 솔레노이드와 같이 상측방향 및 하측방향 중 어느 하나의 방향으로의 이동만을 구동하는 경우 반대방향의 이동을 구동하기 위한 구성이 추가로 필요하다.
이에, 상기 전기구동부(130)는, 상측방향의 이동을 구동하기 위한 전기구동부와, 하측방향의 이동을 구동하기 위한 전기구동부를 포함하거나 또는 상측방향 및 하측방향 중 어느 하나의 방향으로만 로드(200)의 이동을 구동하고, 반대방향으로의 이동은 스프링과 같은 하나 이상의 탄성부재(122)를 이용할 수 있다.
상기 탄성부재(122)는, 상기 로드(200)의 상기 몸체부(110)에 대한 상하방향 이동으로 인한 상기 로드(200)의 위치변화를 복원하기 위한 복원력을 형성하는 구성으로 다양한 구성이 가능하다.
예로서, 상기 탄성부재(122)는, 전기구동부(130)가 로드(200)를 하측방향의 이동을 구동하는 경우, 상기 로드(200)와 몸체부(110) 사이에 설치되어 상측 방향의 복원력으로서 작용할 수 있다.
물론 상기 탄성부재(122)는, 전기구동부(130)가 로드(200)를 상측방향의 이동을 구동하는 경우, 상기 로드(200)와 몸체부(110) 사이에 설치되어 하측방향의 복원력으로서 작용할 수 있다.
한편 상기 탄성부재(122)는, 상기 로드(200)의 외주면을 따라 상기 로드(200)와 상기 몸체부(110) 사이에 끼워져 설치되는 코일스프링에 해당할 수 있다.
한편, 상기 전기구동부(130)는, 몸체부(110)에 설치된 커넥터(116)를 통해 외부로부터 전력을 공급받을 수 있다.
상기 고정자(132) 및 이동자(134) 중 하나는, 솔레노이드코일이며, 나머지 하나는 솔레노이드코일에서 형성된 자기장과 상호작용하는 자기장을 형성하는 자기부재에 해당될 수 있다. 즉, 솔레노이드코일 및 자기부재 중 하나는 몸체부(110)에 고정결합되고, 나머지는, 몸체부(110)에 대해 상하방향으로 이동가능하게 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 고정자(132)는, 상기 몸체부(110)에 고정결합되며, 외부전력을 인가받아 자기장을 형성하는 솔레노이드코일이며, 상기 이동자(134)는, 상기 상하이동부(120)와 결합되며 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하기 위하여 상기 솔레노이드코일에 의해 형성된 자기장과 상호작용 하는 자기장을 형성하는 자기부재에 해당될 수 있다.
상기 전기구동부(130)를 구성하는 솔레노이드코일은, 상기 몸체부(110)에 고정결합되며, 외부전력을 인가받아 자기장을 형성하는 구성으로 다양한 구성이 가능하다.
이때, 상기 솔레노이드코일은, 몸체부(110)에 배치되며 상기 커넥터(116)와 전기적으로 연결된 PCB(136, printed circuit board)상에 접합되어 구성될 수 있다.
상기 자기부재는, 상기 상하이동부(120)와 결합되며 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하기 위하여 상기 솔레노이드코일에 의해 형성된 자기장과 상호작용 하는 자기장을 형성하는 구성으로 다양한 구성이 가능하다.
예로서, 상기 자기부재는, 몸체부(120)에 설치되어 솔레노이드코일에서 자기장이 발생될 때 그 자기장과 상호작용하는 자기장을 형성함으로써 로드(200)를 상하방향으로 이동시키기 위한 자기력을 발생시키는 철부재 또는 영구자석에 해당할 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 자기부재는, 도 1a에 도시된 바와 같이, 솔레노이드코일과 자기적으로 상호작용하기 위하여, PCB(136)상에 접합된 솔레노이드코일의 상면과 일정 거리만큼 이격되게 배치될 수 있다.
이때, 상기 자기부재는 이동자(134)로서, 일측에서 상하이동부(120)의 제1이동부재(124)와 고정결합되고, 타측에서 상하이동부(120)의 제2이동부재(126)와 고정결합되어, 상기 자기부재, 제1이동부재(124), 제2이동부재(126) 및 로드(200)는 일체로 상하방향으로 이동될 수 있다.
다른 실시예에서, 상기 이동자(134)는, 상기 실시예와 반대로, 외부전력을 인가받아 자기장을 형성하는 솔레노이드코일이며, 상기 고정자(132)는, 상기 몸체부(110)에 고정결합되며 상기 솔레노이드코일에 의해 형성된 자기장과 상호작용 하는 자기장을 형성하는 자기부재에 해당될 수 있다.
이때, 상기 자기부재는, 몸체부(110)에 배치된 PCB(printed circuit board)상에 접합되어 구성될 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 솔레노이드코일은, 자기부재와 자기적으로 상호작용하기 위하여, PCB(136)상에 접합된 자기부재의 상면과 일정 거리만큼 이격되게 배치될 수 있다.
이때, 상기 솔레노이드코일은 이동자(134)로서, 일측에서 상하이동부(120)의 제1이동부재(124)와 고정결합되고, 타측에서 상하이동부(120)의 제2이동부재(126)와 고정결합되어, 상기 자기부재, 제1이동부재(124), 제2이동부재(126) 및 로드(200)는 일체로 상하방향으로 이동될 수 있다.
즉, 상기 전기구동부(130)는, 솔레노이드코일에 외부전력이 인가되면 솔레노이드코일에서 자기장이 형성되고 이 자기장과 자기부재에 의한 자기장이 상호작용함으로써 상기 자기부재를 솔레노이드코일에 대해 상하방향으로 상대 이동시키는 구동력(이러한 구동력을 통해 로드(200)가 몸체부(110)에 대해 상하방향으로 상대이동 가능)을 형성할 수 있다.
이하, 도 2a 내지 도 2c를 참조하여, 본 발명에 따른 픽커가 소자를 픽업하는 과정을 설명한다.
도 2a는, 픽커가 소자를 픽업하기 위해 하측방향으로 이동하기 전의 상태를 보여주는 도면이다.
도 2b는, 픽커가 소자를 픽업하기 위해 하측방향으로 이동한 상태를 보여주는 도면이다.
도 2a의 상태에 있다가, 전기구동부(130)에 의해 상호 고정결합된 이동자(134), 제1이동부재(124), 제2이동부재(126) 및 로드(200)가 하측으로 이동하여, 로드(200)의 흡착부(220)가 소자(10)가 배치된 평면과 특정 거리만큼 이격될 때까지 하측방향으로 이동할 수 있다.
도 2c는, 픽커가 소자를 픽업하는 순간을 보여주는 도면이다.
도 2b 상태에서 로드(200)가 더 하강하여, 로드(200)의 흡착부(220)가 소자(10)의 상면과 접촉하여 소자(10)가 픽업될 수 있다.
한편, 흡착부(220)가 소자(10)와 접촉하여 픽업하는 과정에서 흡착부(220)에 의해 소자(10)에 가해질 수 있는 충격을 최소화 하기 위해서는, 상기 전기구동부(130)의 구동력을 빠르고 정밀하게 제어할 필요가 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 픽커는, 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하는 구동력을 제어하기 위하여, 상기 로드(200)가 상하방향으로 이동하는 과정에서, 상기 전기구동부(130)에 인가되는 전류 및 전압 중 적어도 하나를 조정하는 구동제어부를 추가로 포함할 수 있다.
상기 구동제어부는, 전기구동부(130)에 인가되는 외부 전류 또는 전압을 제어하는 회로적 구성으로, 전기구동부(130)에 인가되는 전류 및 전압 중 적어도 하나를 제어하는 구성에 해당할 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 구동제어부는, 전기두동부(130)의 솔레노이드코일에 인가되는 전류 또는 전압을 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 구동제어부는, 도 3에 도시된 바와 같이, 솔레노이드코일에 펄스파형의 전류 또는 전압이 인가되는 경우, 펄스파형의 전류 또는 전압을 PWM(Pulse width modulation) 제어 할 수 있다.
즉, 상기 구동제어부는, 솔레노이드코일에 인가되는 펄스파형의 전류 또는 전압에 대해 PWM 진동수 및 PWM 듀티 중 적어도 하나를 변조하여 전류 또는 전압에 대한 실효값(RMS, root mean square)을 변경함으로써 전기구동부(130)의 구동력을 제어할 수 있다.
도 3을 참조하면, 상기 구동제어부는, 솔레노이드코일에 인가되는 펄스파형을 가지는 전류에 대해 PWM 제어를 수행할 수 있다.
도 3에서, t1은 픽커가 소자를 픽업하기 위해 하측방향으로 이동하기 시작하는 순간에 해당하는 시작시점이고, t2는 픽커가 하측방향으로 이동하여 로드(200)의 흡착부(220)가 픽업될 소자(10)의 상면과 일정거리만큼 이격되는 위치까지 이동된 순간의 시점이며, t3는 로드(200)의 흡착부(220)가 픽업될 소자(10)의 상면에 도달하여 소자(10)를 픽업하는 순간의 도달시점을 의미할 수 있다.
상기 구동제어부는, 상기 로드(200)가 하측방향으로 이동되기 시작하는 시작시점과 상기 로드(200)의 흡착부(220)가 소자를 흡착하는 흡착지점에 도달하는 도달시점 사이의 적어도 1회 이상의 변조시점에서 전류 또는 전압에 대해 PWM 제어를 수행할 수 있다.
예를들어, 상기 구동제어부는, 도 3에 도시된 바와 같이, 시작시점 t1에서 t2까지의 Ⅰ구간 및 t2에서 도달시점 t3까지의 Ⅱ구간 사이에서 전류에 대해 PWM 제어를 수행할 수 있다.
즉, 상기 구동제어부는, Ⅱ구간의 PWM의 듀티(duty ratio)(
Figure PCTKR2017006472-appb-I000001
)가 Ⅰ구간의 PWM의 듀티(
Figure PCTKR2017006472-appb-I000002
)보다 작아지도록 t2 시점에 전류에 대해 PWM 제어를 수행할 수 있다.
이때, 상기 t2는, PWM 제어에 의해 PWM 진동수 및 듀티 중 적어도 하나가 변경되는 변조지점에 해당할 수 있다.
한편, 상기 적어도 1회 이상의 변조시점은, 상기 로드(200)의 위치(흡착부(220)와 픽업될 소자(10)의 상면 사이의 거리), 상기 시작시점 이후에 상기 전기구동부(130)에 인가된 전력량 및 상기 시작시점 이후로 경과된 시간 중 적어도 하나를 기초로 결정될 수 있다.
예를들어, 상기 변조시점은, 도 2b에 도시된 바와 같이, 상기 로드(200)가 하측방향으로 이동하다가 흡착부(220)와 픽업될 소자(10) 사이의 거리가 H가 될 때로 결정될 수 있다.
상기 로드(200)의 위치는, 상기 시작시점 이후에 상기 전기구동부(130)에 인가된 전력량 및 상기 시작시점 이후로 경과된 시간 등은, 다양한 센서(미도시)를 통해 측정될 수 있다.
상기 구동제어부는, 상기 로드(200)가 하측방향으로 이동되기 시작하는 시작시점과 상기 로드(200)의 흡착부(220)가 소자를 흡착하는 흡착지점에 도달하는 도달시점 사이의 적어도 1회 이상의 변조시점에서 PWM 진동수 및 듀티 중 적어도 하나를 변경함으로써, 전기구동부(130)에 인가되는 전류 또는 전압의 실효값을 변경할 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 구동제어부는, 상기 적어도 1회 이상의 변조시점에서 듀티비(duty ratio)를 감소시켜 상기 펄스파형을 가지는 외부 전류 또는 전압의 실효값을 감소시킬 수 있다.
다시말해, 상기 구동제어부는, 도 3에 도시된 바와 같이, Ⅱ구간에서의 전류 실효값(
Figure PCTKR2017006472-appb-I000003
)이 Ⅰ구간의 전류 실효값(
Figure PCTKR2017006472-appb-I000004
)보다 작아지도록 변조시점 t2에서 PWM 진동수 및 듀티를 변조할 수 있다.
여기서
Figure PCTKR2017006472-appb-I000005
은 상수로, 전류의 최대값을 의미하며, 상기 전류 실효값은, Ⅰ구간의 PWM 듀티가 75%인 경우, Ⅱ구간의 PWM 듀티가 11.1%(정확히는,
Figure PCTKR2017006472-appb-I000006
)인 경우를 가정하여 계산한 것이다.
상기 구동제어부는, 특정시점(즉, 변조시점으로, 전기구동부(130)의 구동력 제어가 필요한 시점)에 솔레노이드코일에 인가되는 전류의 실효값을 감소시킴으로써 로드(200)의 흡착부(220)가 하측방향으로 이동함에 따라 소자(10)에 접촉시 소자(10)에 가해질 수 있는 충격을 감소시킬 수 있다.
즉, 본 발명은, 로드(200)의 흡착부(220)가 픽업될 소자(10)의 상면에 접촉하기 전에 전기구동부(130)에 인가되는 외부 전류 또는 전압의 실효값을 감소시킴으로써, 로드(200)의 상하방향 이동으로 인한 충격을 완충하는 댐핑스프링 없이도 감쇄력(damping force)이 조절될 수 있다는 이점이 있다.
이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 픽커를 도 1 내지 도 2에 따른 픽커와의 차이점을 중심으로 자세히 설명한다.
상기 픽커는, 도 4에 도시된 바와 같이, 내부에 진공압이 작용되는 흡입통로(210)가 형성되고 일단에 소자(10)가 흡착되는 흡착부(220)가 결합되는 로드(200)와, 로드(200)를 상하방향으로 이동시키기 위한 상하구동부(100)를 포함한다.
상기 상하구동부(100)는, 지지구조물에 착탈가능하게 결합되며 로드(200)가 상하방향으로 이동가능하게 결합되는 상부의 제1몸체부(110)와, 로드(200)와 고정결합되어 상기 제1몸체부(110)에 대하여 전기구동에 의하여 상하방향으로 이동됨으로써 로드(200)를 상기 제1몸체부(110)에 대하여 상측방향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동시키는 제2몸체부(120)와, 제1몸체부(110) 및 제2몸체부(120) 중 적어도 어느 하나에 설치되어 제1몸체부(110)에 대한 제2몸체부(120)의 상측방향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하는 전기구동부(130)를 포함할 수 있다.
상기 제1몸체부(110)는, 지지구조물에 착탈가능하게 결합되며 로드(200)가 상하방향으로 이동가능하게 결합되는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.
상기 제1몸체부(110)는, 로드(200)가 삽입되도록 상하방향으로 관통형성된 관통공이 형성된다.
그리고 상기 관통공은, 로드(200)의 원활한 상하방향 이동이 가능하도록 상단 및 하단에서 부시가 설치된다.
그리고, 상기 관통공에는, 로드(200)의 상하이동에 의한 마찰로 인하여 발생되는 정전기를 외부로 접지시키기 위한 접지부재가 설치될 수 있다.
상기 제2몸체부(120)는, 로드(200)와 고정결합되어 제1몸체부(110)에 대하여 전기구동에 의하여 상하방향으로 이동됨으로써 로드(200)를 제1몸체부(110)에 대하여 상측방향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동시키는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.
한편 상기 로드(200), 제1몸체부(110) 및 제2몸체부(120)의 조합에 의한 상하이동에 있어서, 로드(200)와 제1몸체부(110)와의 단독 결합구조에 의한 경우 측방향의 흔들림이 발생될 수 있는 문제점이 있다.
이에, 상기 상하구동부(100)는, 로드(200)의 길이방향과 평행하게 제2몸체부(120)에 고정결합되며 제1몸체부(110)에 상하방향이 이동가능하게 결합되는 하나 이상의 가이드축(112)을 포함할 수 있다.
상기 가이드축(112)은, 로드(200)의 길이방향과 평행하게 제2몸체부(120)에 고정결합되며 제1몸체부(110)에 상하방향이 이동가능하게 결합되는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.
여기서 상기 로드(200)와 제1몸체부(110)와의 결합, 가이드축(112)와 제1몸체부(110)와의 결합에 위하여, 로드(200)의 상하이동시 측방향의 흔들림 및 회전을 방지할 수 있다.
상기 전기구동부(130)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 제1몸체부(110) 및 제2몸체부(120) 중 하나에 설치되어 전기인가에 의하여 자기력을 발생시키는 솔레노이드코일과, 제1몸체부(110) 및 제2몸체부(120) 중 나머지에 설치되어 전자석부에서 자기력이 발생될 때 제1몸체부(110) 및 제2몸체부(120) 사이의 인력이 작용하도록 자기력에 작용하는 철부재 또는 영구자석과 같은 자기부재를 포함할 수 있다.
또한 상기 전기구동부(130)는, 상측방향 및 하측방향 중 어느 하나의 방향으로만 로드(200)의 이동을 구동하고, 상하구동부(100)는 반대방향으로의 이동은 스프링과 같은 하나 이상의 탄성부재(122)를 추가로 포함할 수 있다.
상기 탄성부재(122)는, 전기구동부가 제1몸체부(110) 및 제2몸체부(120) 사이의 인력으로서 작용하는 것을 고려하여, 제1몸체부(110) 및 제2몸체부(120) 사이에 설치되어 척력으로서 작용할 수 있다.
물론 상기 탄성부재(122)는, 전기구동부(130)가 제1몸체부(110) 및 제2몸체부(120) 사이의 척력으로서 작용하는 경우, 제1몸체부(110) 및 제2몸체부(120) 사이에 설치되어 인력으로서 작용할 수 있다.
한편 상기 탄성부재(122)는, 제1몸체부(110) 및 제2몸체부(120) 사이에서 로드(200)가 끼워지는 제1코일스프링, 가이드축(112)이 끼워지는 제2코일스프링을 포함할 수 있다.
한편, 상기 픽커는, 전기구동부(130)를 제어하기 위한 상술한 구동제어부를 포함하여 동일한 방식으로 전기구동부(130)의 구동력을 제어할 수 있다.
상기와 같은 구성을 가지는 픽커의 제어방법은, 내부에 진공압이 작용되는 흡입통로(210)가 형성되고 일단에 소자(10)가 흡착되는 흡착부(220)가 결합되는 로드(200)와, 상기 로드(200)를 상하방향으로 이동시키기 위한 상하구동부(100)를 포함하는 픽커를 제어하는 픽커제어방법에 있어서, 상기 상하구동부(100)는, 상기 로드(200)가 상하방향으로 이동가능하게 결합되는 몸체부(110)와; 상기 몸체부(110)에 설치되며, 상기 로드(200)와 고정결합되어 상하방향으로 이동됨으로써 상기 로드(200)를 상기 몸체부(110)에 대하여 상측방향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동시키는 상하이동부(120)와; 상기 몸체부(110)에 설치되며 외부전력을 인가받아 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하는 전기구동부(130)를 포함하며, 상기 로드(200)가 상하방향으로 이동하는 과정에서, 상기 전기구동부(130)에 인가되는 전류 및 전압 중 적어도 하나를 조정하여 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하는 구동력을 제어할 수 있다.
상기 픽커제어방법은, 펄스파형을 가지는 상기 전류 및 전압 중 적어도 하나를 PWM(Pulse width modulation) 제어 할 수 있다.
상기 픽커제어방법은, 상기 로드(200)가 하측방향으로 이동되기 시작하는 시작시점과 상기 로드(200)의 흡착부(220)가 소자를 흡착하는 흡착지점에 도달하는 도달시점 사이의 적어도 1회 이상의 변조시점에서 전류 또는 전압에 대한 PWM 제어를 수행할 수 있다.
상기 픽커제어방법은, 상기 적어도 1회 이상의 변조시점에서 듀티비(duty ratio)를 감소시켜 상기 펄스파형을 가지는 전류 및 전압 중 적어도 하나의 실효값을 감소시킬 수 있다.
이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.

Claims (14)

  1. 내부에 진공압이 작용되는 흡입통로(210)가 형성되고 일단에 소자(10)가 흡착되는 흡착부(220)가 결합되는 로드(200)와, 상기 로드(200)를 상하방향으로 이동시키기 위한 상하구동부(100)를 포함하며,
    상기 상하구동부(100)는,
    상기 로드(200)가 상하방향으로 이동가능하게 결합되는 몸체부(110)와;
    상기 몸체부(110)에 설치되며, 상기 로드(200)와 고정결합되어 상하방향으로 이동됨으로써 상기 로드(200)를 상기 몸체부(110)에 대하여 상측방향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동시키는 상하이동부(120)와;
    상기 몸체부(110)에 설치되며 외부전력을 인가받아 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하는 전기구동부(130)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽커.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전기구동부(130)는,
    상기 몸체부(110)에 고정결합되는 고정자(132)와;
    상기 고정자(132)와 이격되어 배치되어 상기 상하이동부(120)와 결합되며, 상기 몸체부(110)에 대한 상측방향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하기 위하여 상기 고정자(132)와 자기적으로 상호작용하는 이동자(134)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽커.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 고정자(132)는,
    상기 몸체부(110)에 고정결합되며, 외부전력을 인가받아 자기장을 형성하는 솔레노이드코일이며,
    상기 이동자(134)는,
    상기 솔레노이드코일에 의해 형성된 자기장과 상호작용 하는 자기장을 형성하는 자기부재 것을 특징으로 하는 픽커.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 이동자(134)는,
    외부전력을 인가받아 자기장을 형성하는 솔레노이드코일이며,
    상기 고정자(132)는,
    상기 몸체부(110)에 고정결합되며 상기 솔레노이드코일에 의해 형성된 자기장과 상호작용 하는 자기장을 형성하는 자기부재인 것을 특징으로 하는 픽커.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 상하이동부(120)는,
    상기 로드(200)의 외주면을 따라 상기 로드(200)와 상기 몸체부(110) 사이에 설치되어 상기 로드(200)의 상기 몸체부(110)에 대한 상하방향 이동으로 인한 상기 로드(200)의 위치변화를 복원하기 위한 복원력을 형성하는 탄성부재(122)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽커.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 상하이동부(120)는,
    상기 로드(200)의 외측면 및 상기 이동자(134)의 일측에 각각 고정결합되는 제1이동부재(124)와;
    상기 이동자(134)의 타측에 고정결합되며, 상기 로드(200)의 상기 몸체부(110)에 대한 상하방향 이동을 가이드하는 제2이동부재(126)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽커.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 몸체부(110)는,
    상기 로드(200)의 길이방향과 평행하게 설치된 가이드축(112)을 포함하며,
    상기 제2이동부재(126)는,
    상기 가이드축(112)에 이동가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 픽커.
  8. 청구항 2에 있어서,
    상기 픽커는,
    상기 로드(200)가 상하방향으로 이동하는 과정에서, 상기 전기구동부(130)에 인가되는 전류 및 전압 중 적어도 하나를 조정하여 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하는 구동력을 제어하는 구동제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 픽커.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 구동제어부는,
    펄스파형을 가지는 상기 전류 및 전압 중 적어도 하나를 PWM(Pulse width modulation) 제어 하는 것을 특징으로 하는 픽커.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 구동제어부는,
    상기 로드(200)가 하측방향으로 이동되기 시작하는 시작시점과 상기 로드(200)의 흡착부(220)가 소자를 흡착하는 흡착지점에 도달하는 도달시점 사이의 적어도 1회 이상의 변조시점에서 PWM 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 픽커.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 적어도 1회 이상의 변조시점은,
    상기 로드(200)의 위치, 상기 시작시점 이후에 상기 전기구동부(130)에 인가된 전력량 및 상기 시작시점 이후로 경과된 시간 중 적어도 하나를 기초로 결정되는 것을 특징으로 하는 픽커.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 구동제어부는,
    상기 적어도 1회 이상의 변조시점에서 듀티비(duty ratio)를 감소시켜 상기 펄스파형을 가지는 전류 및 전압 중 적어도 하나의 실효값을 감소시키는 것을 특징으로 하는 픽커.
  13. 내부에 진공압이 작용되는 흡입통로(210)가 형성되고 일단에 소자(10)가 흡착되는 흡착부(220)가 결합되는 로드(200)와, 상기 로드(200)를 상하방향으로 이동시키기 위한 상하구동부(100)를 포함하는 픽커를 제어하는 픽커제어방법에 있어서,
    상기 상하구동부(100)는,
    상기 로드(200)가 상하방향으로 이동가능하게 결합되는 몸체부(110)와;
    상기 몸체부(110)에 설치되며, 상기 로드(200)와 고정결합되어 상하방향으로 이동됨으로써 상기 로드(200)를 상기 몸체부(110)에 대하여 상측방향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동시키는 상하이동부(120)와;
    상기 몸체부(110)에 설치되며 외부전력을 인가받아 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하는 전기구동부(130)를 포함하며,
    상기 로드(200)가 상하방향으로 이동하는 과정에서, 상기 전기구동부(130)에 인가되는 전류 및 전압 중 적어도 하나를 조정하여 상기 몸체부(110)에 대한 상기 상하이동부(120)의 상측바향 및 하측방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로의 이동을 구동하는 구동력을 제어하는 것을 특징으로 하는 픽커제어방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    펄스파형을 가지는 상기 전류 및 전압 중 적어도 하나를 PWM(Pulse width modulation) 제어 하는 것을 특징으로 하는 픽커제어방법.
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