WO2017119546A1 - 이동 장치 - Google Patents

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WO2017119546A1
WO2017119546A1 PCT/KR2016/002838 KR2016002838W WO2017119546A1 WO 2017119546 A1 WO2017119546 A1 WO 2017119546A1 KR 2016002838 W KR2016002838 W KR 2016002838W WO 2017119546 A1 WO2017119546 A1 WO 2017119546A1
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WO
WIPO (PCT)
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main body
moving
flight
guide
flight device
Prior art date
Application number
PCT/KR2016/002838
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
정창현
송일영
Original Assignee
한화테크윈 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C11/00—Propellers, e.g. of ducted type; Features common to propellers and rotors for rotorcraft
    • B64C11/46—Arrangements of, or constructional features peculiar to, multiple propellers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C25/52—Skis or runners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C25/54—Floats
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/52—Tilting of rotor bodily relative to fuselage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
    • B64U30/296—Rotors with variable spatial positions relative to the UAV body
    • B64U30/297—Tilting rotors

Definitions

  • the present invention relates to a mobile device.
  • the mobile device Since the mobile device is designed and manufactured for various purposes, it may have various structures according to the purpose.
  • Korean Unexamined Patent Publication No. 2015-0069571 discloses a technique for saving lives by installing a float on a drone so that it can float on the surface of the water.
  • the main body and at least one rotating flight device installed on the main body so as to be rotatable; and at least one guide unit extending downwardly of the main body; It provides a moving device including a moving portion; and an action portion for changing the direction of the propulsion force by rotating the rotary flight device by the movement of the moving portion.
  • the main body and at least one rotating flight device installed on the main body to enable the rotation; and at least one guide portion extending downward of the main body; and the guide portion It is provided so as to move along, the moving portion is buoyant to float in contact with the fluid; and provides a moving device including an action portion for changing the direction of the propulsive force by rotating the rotating flight device by the movement of the moving part.
  • the main body and at least one rotating flying device installed on the main body to enable the rotation; and at least one guide portion extending below the main body; and the guide It is provided so as to move along the unit, the movement unit is provided with at least one wheel; and provides a moving device including an action unit for changing the direction of the propulsion force by rotating the rotary flight device by the movement of the moving unit.
  • the main body and at least one rotating flying device installed on the main body to enable the rotation; and at least one guide portion extending below the main body; and the guide It is provided so as to move along the unit, the moving unit is provided with at least one snowboard; and provides a moving device including an action unit for changing the direction of the propulsion force by rotating the rotating flight device by the movement of the moving unit.
  • the main body and at least one rotating flying device installed on the main body to enable the rotation; and at least one guide portion extending below the main body; and the guide It is provided so as to move along the unit, the moving unit is provided with at least one skate blade; and provides a moving device including an action unit for changing the direction of the propulsion force by rotating the rotary flight device by the movement of the moving unit.
  • the mobile device can rotate the rotary flight device by buoyancy or reaction force to change the direction of the propulsion force, so that the mobile device can be effectively operated in various places as well as in the air.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view showing a state of a moving device according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic view showing a state in which a rotating shaft of the moving device according to the first embodiment of the present invention is installed.
  • FIG 3 is a schematic side view showing a state where the moving device according to the first embodiment of the present invention is lowered to the surface and stopped.
  • FIG. 4 is a schematic side view showing a state when the mobile device according to the first embodiment of the present invention starts to fly.
  • FIG. 5 is a schematic side view showing a state when the mobile device according to the first embodiment of the present invention flies.
  • FIG. 6 is a schematic side view illustrating a state in which the moving device according to the first embodiment of the present invention moves on the surface of the water.
  • FIG. 7 is a schematic side view showing a state when the mobile device according to the second embodiment of the present invention flies.
  • FIG. 8 is a schematic side view showing how the moving device according to the second embodiment of the present invention moves on the eye surface.
  • FIG. 9 is a schematic side view showing a state when the mobile device according to the third embodiment of the present invention flies.
  • FIG. 10 is a schematic side view illustrating a state in which the moving device according to the third embodiment of the present invention moves on the ground.
  • the main body and at least one rotating flight device installed on the main body so as to be rotatable; and at least one guide unit extending downwardly of the main body; It provides a moving device including a moving portion; and an action portion for changing the direction of the propulsion force by rotating the rotary flight device by the movement of the moving portion.
  • the mobile device may further include at least one fixed flight device installed in the main body.
  • the fixed flight devices when a plurality of fixed flight devices are installed in the main body, the fixed flight devices may be installed symmetrically with respect to the main body.
  • the rotational flight device may include at least one rotor blade and a rotor driving device for driving the rotor blade.
  • the rotary flight device when a plurality of the rotary flight device is installed in the main body, the rotary flight device may be installed symmetrically with respect to the main body.
  • the rotation flight device may include a rotation shaft connected to the main body, at least one rotation stopper is formed on the rotation shaft, and the projection may be formed on the rotation stopper.
  • the moving device may include a support part installed in the guide part.
  • a guide hole may be formed in the moving part, and the guide part may be inserted into the guide hole to move.
  • the guide portion may be formed with a protrusion, and the protrusion may be formed larger than the guide hole.
  • the guide portion may be formed with a protrusion, and an elastic member may be disposed between the protrusion and the moving portion.
  • the action part may include a link connecting part installed in the pivotal flight device, and a link member installed to be rotatable and connecting the moving part.
  • the action part may include a connecting member installed in the pivotal flight device and having a slot, and a link member installed in a slot of the connecting member and connecting the moving part.
  • the moving part may be buoyant to float on the fluid in contact.
  • At least one of a wheel, a snowboard, and a skate blade may be installed in the moving part.
  • the main body and at least one rotating flight device installed on the main body to enable the rotation; and at least one guide portion extending downward of the main body; and the guide portion It is provided so as to move along, the moving portion is buoyant to float in contact with the fluid; and provides a moving device including an action portion for changing the direction of the propulsive force by rotating the rotating flight device by the movement of the moving part.
  • the main body and at least one rotating flying device installed on the main body to enable the rotation; and at least one guide portion extending below the main body; and the guide It is provided so as to move along the unit, the movement unit is provided with at least one wheel; and provides a moving device including an action unit for changing the direction of the propulsion force by rotating the rotary flight device by the movement of the moving unit.
  • the main body and at least one rotating flying device installed on the main body to enable the rotation; and at least one guide portion extending below the main body; and the guide It is provided so as to move along the unit, the moving unit is provided with at least one snowboard; and provides a moving device including an action unit for changing the direction of the propulsion force by rotating the rotating flight device by the movement of the moving unit.
  • the main body and at least one rotating flying device installed on the main body to enable the rotation; and at least one guide portion extending below the main body; and the guide It is provided so as to move along the unit, the moving unit is provided with at least one skate blade; and provides a moving device including an action unit for changing the direction of the propulsion force by rotating the rotary flight device by the movement of the moving unit.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view showing a state of a moving device according to a first embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic view showing a state in which a rotating shaft of the moving device according to the first embodiment of the present invention is installed. to be.
  • the mobile device 100 according to the first embodiment can be applied to any type of manned or unmanned mobile device. That is, the mobile device according to the present invention can be applied to various mobile devices such as manned planes, unmanned planes, manned helicopters, unmanned helicopters, and drones without limitation.
  • the moving device 100 includes a main body 110, a rotating flight device 120, a guide part 130, a moving part 140, an action part 150, and a fixed flight device. 160, the elastic member 170 is included.
  • the main body 110 is a place where a power source 110a such as a battery of the mobile device 100, the communication device 110b, the main control device 110c, and the like are installed, and includes a frame and a cover.
  • the main control device 110c controls the respective components of the mobile device 100.
  • the rotation flight device 120 is a device that enables the movement of the mobile device 100, and two are installed symmetrically to be rotatable in the main body 110.
  • the rotation shaft 120a of the rotation flight device 120 is connected to the main body 110 by a bearing (not shown), and the rotation flight device 120 is installed to enable the rotation to the main body 110.
  • the rotation stopper 120a_1 is formed on the rotation shaft 120a, and the rotation stopper 120a_1 is configured to be caught by the protrusion 111 formed on the main body 110. Can be limited to a predetermined angle.
  • the positions of the rotation stopper 120a_1 and the protrusion 111 are designed to limit the change in the rotation angle of the rotation shaft 120a to 90 °.
  • the rotation stopper 120a_1 is formed in the rotation shaft 120a of the rotation flight apparatus 120 which concerns on a 1st Example, this invention is not limited to this. That is, the rotation stopper 120a_1 may not be formed on the rotation shaft 120a of the rotation flight apparatus 120 according to the present invention.
  • one rotation stopper 120a_1 is formed on the rotation shaft 120a of the rotation flight apparatus 120 according to the first embodiment, the present invention is not limited thereto. That is, two rotation stoppers 120a_1 may be formed on the rotation shaft 120a of the rotation flight apparatus 120 according to the present invention. In this case, the two rotation stoppers may limit both the clockwise rotation angle and the counterclockwise rotation angle of the rotation shaft 120a, so that two projections are formed on the main body 110 by two rotation stoppers. do.
  • the two rotational flight apparatuses 120 according to the first embodiment are symmetrically installed in the main body 110, but the present invention is not limited thereto. That is, there is no particular limitation on the number of rotational flight apparatuses according to the present invention.
  • the number of rotational flight apparatuses according to the present invention may be one, three, four, or the like.
  • the rotary flight device 120 includes a rotor blade 121 and a rotor driving device 122 for rotating and driving the rotor blade 121.
  • the rotor blade 121 may use a single rotor blade, but may also use a plurality of rotor blades.
  • the rotor drive device 122 is connected to the rotation shaft 120a.
  • a motor is used as the rotor driving device 122, and the motor may be variously used as a step motor, a servo motor, a general DC motor, an AC motor, and the like.
  • the present invention is not limited thereto. That is, a flying device using a rotor blade is not used as the rotational flying device according to the present invention, and a flying device having various propulsion devices such as a fluid propulsion device and a jet propulsion device may be used.
  • the guide part 130 has a rod shape having a circular cross section and is disposed to extend vertically below the main body 110.
  • the guide unit 130 has a rod shape having a circular cross section, but the present invention is not limited thereto. That is, according to the present invention, as long as the moving unit 140 can move along the guide unit, the shape of the guide unit is not particularly limited.
  • the shape of the guide part may have various shapes such as a square, an ellipse, a polygon, and the like.
  • the present invention is not limited thereto. That is, according to the present invention there is no particular limitation on the number of installation of the guide portion.
  • the number of installation of the guide portion may be one, two, three, five, six, and the like.
  • the guide part 130 is disposed to extend vertically below the main body 110, but the present invention is not limited thereto. That is, according to the present invention, the guide portion only needs to extend downward of the main body 110, and there is no particular limitation on the inclination of the guide portion 130. For example, if a vertical line is drawn below the main body 110, the guide unit 130 may have various angles such as 5 °, 10 °, 15 °, 20 °, 25 °, and 30 ° with respect to the vertical line. have.
  • the protrusion 130 is formed in the guide part 130. Since the size of the protrusion 131 is larger than that of the guide hole 141 of the moving part 140, which will be described later, when the guide part 130 moves too downward, the protrusion 131 is caught by the guide hole 141. The downward movement of 130 is limited. Therefore, the main body 110 and the moving unit 140 by the protrusion 131 can ensure a certain distance from each other. In addition, in the case of the first embodiment, the protrusion 131 is fixed to the elastic member 170 to limit the movement of the elastic member 170.
  • the size of the protrusion 131 is larger than that of the guide hole 141 of the moving part 140, but the present invention is not limited thereto. That is, according to the present invention, the size of the protrusion 131 may be formed to be smaller than the guide hole 141 of the moving part 140 to be described later.
  • the protrusion 131 is formed in the guide part 130, but the present invention is not limited thereto. That is, according to the present invention, the protrusion 131 may not be formed in the guide 130.
  • the lower portion of the guide portion 130 is provided with a thin rod-shaped support portion 132.
  • the support part 132 Since the support part 132 is formed larger than the guide hole 141, the support part 132 restricts the movement in the downward direction of the moving part 140. In addition, the support unit 132 supports the mobile device 100 when the mobile device 100 lands on a hard place such as the ground.
  • the shape of the support part 132 has a thin rod shape, but the present invention is not limited thereto. That is, according to the present invention, there is no particular limitation on the shape, structure, and the like of the support 132.
  • the support according to the present invention may have the shape of a disc.
  • the support part 132 is installed in the guide part 130, but the present invention is not limited thereto. That is, according to the present invention, the support part 132 may not be installed in the guide part 130.
  • the moving part 140 is installed to move along the guide part 130.
  • the moving part 140 is designed to have buoyancy, and the material, size, and the like of the moving part 140 are selected so that the moving device 100 receives enough buoyancy to float on the "fluid that the moving device will come into contact with.” And are designed.
  • water is assumed to be a "fluid which the mobile device will come into contact with,” but in a special case such as planetary exploration, "fluid that the mobile device will come into contact with” will be a fluid different from water. It may be.
  • the moving unit 140 is designed to receive sufficient buoyancy so that the moving device 100 floats on the fluid that the moving device 100 will contact, but the present invention is not limited thereto. That is, according to the present invention, when a wheel device or the like is installed to give a reaction force in the opposite direction of gravity to the moving part, and the moving device is mainly used in a hard floor such as plain or mountainous terrain, the magnitude of buoyancy received by the moving part is It does not have to be enough to float the mobile device into the fluid.
  • the movement part 140 is formed with a guide hole 141 through which the guide part 130 is inserted and movable.
  • the guide part 141 is formed in the moving part 140 to which the guide part 130 is inserted and movable, but the present invention is not limited thereto. That is, according to the present invention, the moving part 140 may have a structure capable of moving along the guide part 130, and a hole is not necessarily formed in the moving part 140. For example, in the movement part 140 according to the present invention, a gap, a slit, or the like, in which the guide part 130 may be positioned and moved instead of a hole, may be formed.
  • the acting portion 150 rotates the rotary flight device 120 by the movement of the moving portion 140 to change the direction of the driving force
  • the acting portion 150 is the link connecting portion 151 and the link member 152. It includes.
  • the link connecting portion 151 is installed on the rotation shaft 120a of the rotation flight device 120.
  • the link connecting portion 151 is installed on the rotation shaft 120a of the rotary flight apparatus 120, but the present invention is not limited thereto. That is, according to the present invention, the link connecting portion 151 may be directly installed in the rotor driving device 122.
  • a part of the link member 152 is rotatably connected to the link connecting portion 151, and the other part of the link member 152 is rotatably connected to the moving part 140.
  • the hinge structure (H) which is generally used for link connection may be applied to the structure that is rotatably connected.
  • the acting portion 150 is configured to include the link connecting portion 151 and the link member 152, but the present invention is not limited thereto. That is, the acting unit according to the present invention only needs to rotate the rotary flight device 120 by the movement of the moving unit 140 to change the direction of the driving force, and there is no particular limitation on the configuration of the other acting unit.
  • various structures such as a link mechanism, a slide-crank link mechanism, a cam mechanism, and a link mechanism including a cam, may be applied to the acting portion according to the present invention, which is different from the acting portion 150 of the first embodiment.
  • the fixed flight device 160 is a device that enables the movement of the mobile device 100 is installed in the main body 110 two symmetrically.
  • the fixed flight device 160 is installed to be fixed to the main body 110 by the mounting unit 160a, and is installed to generate lift for the flight of the mobile device 100.
  • the present invention is not limited thereto. That is, the number of fixed flight devices according to the present invention is not particularly limited.
  • the number of fixed flight devices according to the present invention may be one, three, four, or the like.
  • the fixed flight device 160 includes a rotor blade 161 and a rotor drive device 162 for rotating and driving the rotor blade 161.
  • the rotor blade 161 may use a single rotor blade, but may also use a plurality of rotor blades.
  • the rotor driving device 162 is mounted by the mounting unit 160a, and a motor is used as the rotor driving device 162.
  • a motor is used as the rotor driving device 162.
  • a step motor, a servo motor, a general DC motor, an AC motor, and the like may be variously applied.
  • a drive motor is used as the rotor blade 161 and the rotor drive device 162, but the present invention is not limited thereto. That is, a flying device using a rotor blade is not used as the fixed flying device according to the present invention, and a flying device having various propulsion devices such as a fluid propulsion device and a jet propulsion device may be used.
  • the elastic member 170 has the shape of a cylindrical coil spring, and is fitted to the guide portion 130 is disposed.
  • the elastic member 170 is configured to compress when the moving part 140 moves upward.
  • the elastic member 170 Since the size of the diameter of the elastic member 170 is larger than the guide hole 141 of the moving part 140, and one end of the elastic member 170 is fixed to the protrusion 131, the elastic member 170 is a guide The protrusion 130 is disposed between the protrusion 131 and the moving part 140.
  • the diameter of the elastic member 170 is larger than the guide hole 141 of the moving part 140, but the present invention is not limited thereto. That is, the size of the diameter of the elastic member 170 according to the present invention may not be formed larger than the guide hole 141 of the moving part 140. In this case, the other end of the elastic member may be fixed to the moving part 140.
  • the moving device 100 includes an elastic member 170, but the present invention is not limited thereto.
  • the moving device according to the present invention may not include an elastic member.
  • including the elastic member to mitigate the impact caused by the sudden movement of the moving unit 140 it is possible to help the movement of the moving unit 140 by the elastic restoring force.
  • the elastic member 170 has a cylindrical coil spring shape, but the present invention is not limited thereto. That is, the elastic member according to the present invention may be provided between the main body 110 and the moving part 140 to mitigate an impact and exert an elastic force, and the specific shape and structure thereof are not particularly limited.
  • the elastic member according to the present invention may have various shapes and structures, such as leaf springs and janggo springs.
  • FIG. 3 is a schematic side view illustrating a state in which the mobile device according to the first embodiment of the present invention is lowered to the surface
  • FIG. 4 is a view when the mobile device according to the first embodiment of the present invention starts to fly. It is a schematic side view which shows.
  • 5 is a schematic side view showing a state when the mobile device according to the first embodiment of the present invention flies
  • FIG. 6 is a view of the mobile device moving on the water surface according to the first embodiment of the present invention. It is a schematic side view which shows.
  • the main body 110 tries to move downward due to its own weight, but since the buoyancy of the moving part 140 is sufficient, the mobile device 100 is moved. ) Floats on the fluid.
  • the guide portion 130 is in a state of moving downward to the maximum, and the elastic member 170 is in a state of being compressed to the maximum.
  • the main control device 110c first drives the fixed flight device 160.
  • the rotor driving device 162 of the fixed flight device 160 is driven for flight, lift force is generated by the rotation of the rotor blade 161. If so, the mobile device 100 emerges from the water surface S1 and the moving part 140 also escapes from the water surface S1.
  • the moving part 140 moves downward along the guide part 130 by its own weight and the elastic force of the elastic member 170, and then the moving part 140 touches the support part 132 to stop the movement.
  • the link member 152 connected to the moving part 140 also moves downward, and the link connecting part 151 connected to the link member 152 also moves together with the rotation shaft 120a. Since it rotates in the counterclockwise direction, the rotary flight device 120 is rotated in the counterclockwise direction about the rotation shaft (120a).
  • the main control device 110c drives the rotor driving device 122 of the rotary flight device 120. If so, as shown in Figure 5, the driving force of the rotary flight device 120 also helps to fly, the mobile device 100 enters the full-fledged "flight mode" to perform the flight.
  • the main control device 110c is to operate the fixed flight device 160 Without this, only the rotor drive device 122 of the rotary flight device 120 is driven.
  • the force in the direction parallel to the surface S1 is acted on by the driving force of the rotary flight device 120, and the mobile device 100 moves in the D direction while floating on the surface of the water.
  • the two rotational flight devices 120 are installed symmetrically, by adjusting the driving of each rotational flight device 120 to be able to easily control the direction of movement when moving on the water surface. do.
  • the moving device 100 is not only capable of flying, but also falls on the surface, the movement of the moving unit 140 due to buoyancy occurs, and by the movement of the moving unit 140.
  • the rotation flight device 120 is rotated to change the direction of the driving force. Therefore, the mobile device 100 can be moved in a floating state on the surface of the water in the "water moving mode" without the need for a separate screw device, etc., thereby simplifying the structure and operating the "flying mode” and the "water moving mode”. It is easy to switch between them.
  • the fixed flight device 160 may not be driven, thereby saving energy.
  • the utilization time and the moving range of the mobile device 100 may be increased.
  • the mobile device 200 according to the second embodiment of the present invention will be described, with the focus on the differences from the mobile device 100 of the first embodiment of the present invention. Will be explained.
  • FIG. 7 is a schematic side view showing a state when the mobile device according to the second embodiment of the present invention flies
  • FIG. 8 is a schematic view showing a state in which the mobile device according to the second embodiment moves on an eye surface. It is a side view.
  • the main body 210, the pivoting flight device 220, the guide part 230, the acting part 250, the fixed flight device 260, and the elastic member 270 of the moving device 200 of the second embodiment are described above.
  • the moving part 240 is installed to move along the guide part 230, and the moving part 240 is formed with a guide hole 241 through which the guide part 230 is fitted.
  • a snowboard 242 that can move on the snow is installed below the moving part 240, and the snowboard 242 is installed on the moving part 240 as the board support 243.
  • the vertical length of the board support 243 is designed to have a sufficient length so that the support 232 does not touch the eye surface S2 when the moving device 200 falls on the eye surface S2.
  • a snowboard 242 capable of moving on snow is provided below the moving part 240, but the present invention is not limited thereto. That is, since the moving device 200 of the second embodiment is designed to move on the snow, the snowboard 242 is installed. However, as described above, wheels for ground movement and skate blades for ice movement are installed. Can be.
  • the main control device 210c first drives the fixed flight device 260.
  • the rotor driving device 262 of the fixed flight device 260 is driven for flight, lift force is generated by the rotation of the rotor blades 261.
  • the moving device 200 then emerges from the snow surface S2 and the snowboard 242 also emerges upward from the snow surface S2.
  • the moving part 240 moves downward along the guide part 230 by its own weight and the elastic force of the elastic member 270, and then the moving part 240 touches the support part 232 to stop the movement.
  • the main control device 210c drives the rotor driving device 222 of the rotary flight device 220. Then, as shown in FIG. 7, since the driving force of the rotary flight device 220 also helps to fly, the mobile device 200 enters the "flight mode" to perform a flight.
  • the elastic member 270 is compressed, the link member 252 connected to the moving part 240 moves upward, and the link connecting part 251 connected to the link member 252 is connected to the rotation shaft 220a.
  • the rotor drive device 222 also rotates clockwise around the rotational shaft (220a).
  • the main control device 210c is the fixed flight device 260.
  • the moving device 200 may not only be able to fly, but also fall on the snow surface S2, and the movement of the moving part 240 may be caused by the reaction force acting on the snowboard 242.
  • the rotational flight device 220 is rotated by the movement of the moving unit 240, thereby changing the direction of the driving force. Therefore, since the mobile device 200 can move on the snow surface S2 even when there is no configuration of a separate caterpillar device in the "snow moving mode", the structure becomes simple, and during operation, the flying device and the snow moving mode are used. It is easy to switch between.
  • the fixed flight device 260 may not be driven, thereby saving energy.
  • the utilization time and the moving range of the mobile device 200 may be increased.
  • FIG. 9 is a schematic side view showing a state when the mobile device according to the third embodiment of the present invention flies, and FIG. 10 shows a state in which the mobile device according to the third embodiment of the present invention moves from the ground.
  • FIG. 10 shows a state in which the mobile device according to the third embodiment of the present invention moves from the ground.
  • the main body 310, the rotary flight device 320, the guide part 330, and the fixed flight device 360 of the mobile device 300 of the third embodiment are described with reference to the mobile device 100 of the first embodiment. Since the main body 110, the rotational flight device 120, the guide unit 130, the fixed flight device 160 and its configuration, operation and the like are the same, detailed description thereof will be omitted.
  • the moving part 340 is installed to move along the guide part 330, and the moving part 340 is formed with a guide hole 341 through which the guide part 330 is inserted and movable.
  • a wheel 342 which is movable on the ground is installed, and the wheel 342 is installed on the moving part 340 by the wheel supporting part 343.
  • the vertical length of the wheel support 343 is designed to have a sufficient length so that the support 332 does not touch the ground S3 when the moving device 300 falls to the ground S3.
  • the wheel 342 that can move on the ground is installed below the moving part 340, but the present invention is not limited thereto. That is, since the moving device 300 of the third embodiment is designed to move on the ground, the wheel 342 is installed. However, as described above, a snowboard for snow movement and a skate blade for ice movement may be installed. have.
  • the acting portion 350 rotates the rotary flight device 320 by the movement of the moving portion 340 to change the direction of the driving force, the acting portion 350 is the connecting member 351 and the link member 352 It includes.
  • the connecting member 351 is provided with the slot 351a and is installed in the rotation shaft 320a of the rotation flight device 320.
  • the connecting member 351 is installed on the rotation shaft 320a of the rotary flight device 320, the present invention is not limited thereto. That is, according to the present invention, the connecting member 351 may be directly installed in the rotor driving device 322.
  • a part of the link member 352 is pivotally connected to the slot 351a of the connection member 351 to allow sliding movement along the inner surface of the slot 351a, and the other part of the link member 352 is a moving part ( 340 is pivotally connected.
  • the hinge structure (H) which is generally used for link connection may be applied to the structure that is rotatably connected.
  • the moving device 300 according to the third embodiment does not include a configuration corresponding to the elastic member 170 of the first embodiment, but the present invention is not limited thereto. That is, the moving device 300 according to the third embodiment may include a configuration corresponding to the elastic member 170 of the first embodiment.
  • the main control device 310c In order for the mobile device 300 to start flying, the main control device 310c first drives the fixed flight device 360.
  • the rotor drive device 362 of the fixed flight device 360 When the rotor drive device 362 of the fixed flight device 360 is driven for flight, lift force is generated by the rotation of the rotor blade 361. Then, the moving device 300 emerges from the ground S3 and the wheel 342 also emerges upward from the ground S3. At this time, the moving part 340 moves downward along the guide part 330 by its own weight, and then the moving part 340 touches the support part 332 to stop the movement.
  • the link member 352 connected to the moving part 340 also moves downward, and one end of the link member 352 moves along the slot 351a of the connection member 351 so that the connection member 351 also rotates. Since it rotates in the counterclockwise direction together with the coaxial 320a, the rotating flight device 320 is rotated about the rotating shaft 320a.
  • the main control device 310c drives the rotor driving device 322 of the rotary flight device 320. Then, as shown in Figure 9, the driving force of the rotary flight device 320 also helps to fly, the mobile device 300 is to enter the "flight mode" in earnest to perform the flight.
  • the link member 352 connected to the moving part 340 moves upward, and the connecting member 351 connected to the link member 352 rotates clockwise together with the rotation shaft 320a.
  • the rotor driving device 322 also rotates clockwise about the rotation shaft 320a.
  • the main control device 310c is a fixed flight device 360 Without operating the rotor, only the rotor drive device 322 of the rotary flight device 320 is driven.
  • the force in the direction parallel to the ground (S3) acts by the driving force of the rotary flight device 320, the moving device 300 is moved in the D direction on the ground (S3).
  • the two rotational flight devices 320 are installed symmetrically, by adjusting the driving of each rotational flight device 320 to be able to easily control the direction of movement when moving on the ground. do.
  • the moving device 300 is not only capable of flying, but also falls to the ground S3, the movement of the moving unit 340 is generated by the reaction force acting on the wheel 342.
  • the rotation flight device 320 is rotated by the movement of the moving unit 340 to change the direction of the driving force. Therefore, since the mobile device 300 can move on the ground surface S3 even when there is no configuration of a wheel drive device or the like in the "ground movement mode", the structure becomes simple, and in operation, the "fly mode” and the "ground movement mode” It is easy to switch between.
  • the mobile device 300 when the mobile device 300 moves to the "ground motion mode", the fixed flight device 360 may not be driven, thereby saving energy. In addition, the utilization time and the moving range of the mobile device 300 may be increased.
  • the invention can be used in the industry of manufacturing mobile devices.

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Abstract

본 발명의 일 측면에 따르면, 본체와, 회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치와, 상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부와, 상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되는 움직임부와, 상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치를 제공한다.

Description

이동 장치
본 발명은 이동 장치에 관한 것이다.
최근 들어 드론 등의 이동 장치가 많이 개발되고 있다.
이동 장치는 다양한 목적을 위해 설계되고 제작되므로, 그 목적에 따라 다양한 구조를 가질 수 있다.
드론 등의 이동 장치는 주로 비행을 위해 설계되고 있지만, 최근 들어 다양한 장소에 투입될 수 있는 이동 장치의 개발도 이루어지고 있다. 예를 들어, 대한민국 공개특허공보 2015-0069571호에는 드론에 플로트를 설치하여 수면에 뜰 수 있게 하여 인명을 구조하는 기술이 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 추진력의 방향을 용이하게 변경시킬 수 있는 구조를 가지는 이동 장치를 제공하는 것을 주된 과제로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본체;와, 회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;와, 상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;와, 상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되는 움직임부;와, 상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 본체;와, 회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;와, 상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;와, 상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되며, 접촉하는 유체에 뜨도록 부력을 받는 움직임부;와, 상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 본체;와, 회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;와, 상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;와, 상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되며, 적어도 하나의 바퀴가 설치되는 움직임부;와, 상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 본체;와, 회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;와, 상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;와, 상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되며, 적어도 하나의 스노우 보드가 설치되는 움직임부;와, 상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 본체;와, 회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;와, 상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;와, 상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되며, 적어도 하나의 스케이트 블레이드가 설치되는 움직임부;와, 상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치를 제공한다.
본 발명의 일 측면에 관한 이동 장치는 부력 또는 반력에 의해 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시킬 수 있으므로, 공중뿐만 아니라 다양한 장소에서 이동 장치를 효과적으로 운용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 관한 이동 장치의 모습을 도시한 개략적인 사시도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 관한 이동 장치의 회동축이 설치된 모습을 도시한 개략적인 도면이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 관한 이동 장치가 수면에 내려 정지한 모습을 도시한 개략적인 측면도이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 관한 이동 장치가 비행을 시작할 때의 모습을 도시한 개략적인 측면도이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 관한 이동 장치가 비행할 때의 모습을 도시한 개략적인 측면도이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 관한 이동 장치가 수면에서 이동하는 모습을 도시한 개략적인 측면도이다.
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 관한 이동 장치가 비행할 때의 모습을 도시한 개략적인 측면도이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 관한 이동 장치가 눈 표면에서 이동하는 모습을 도시한 개략적인 측면도이다.
도 9는 본 발명의 제3 실시예에 관한 이동 장치가 비행할 때의 모습을 도시한 개략적인 측면도이다.
도 10은 본 발명의 제3 실시예에 관한 이동 장치가 지면에서 이동하는 모습을 도시한 개략적인 측면도이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본체;와, 회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;와, 상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;와, 상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되는 움직임부;와, 상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치를 제공한다.
여기서, 상기 이동 장치는, 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 고정 비행 장치를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 고정 비행 장치가 상기 본체에 복수개 설치되는 경우, 상기 고정 비행 장치는 상기 본체에 대하여 대칭으로 설치될 수 있다.
여기서, 상기 회동 비행 장치는, 적어도 하나의 로터 블레이드와, 상기 로터 블레이드를 구동시키는 로터 구동 장치를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 회동 비행 장치가 상기 본체에 복수개 설치되는 경우, 상기 회동 비행 장치는 상기 본체에 대하여 대칭으로 설치될 수 있다.
여기서, 상기 회동 비행 장치는 상기 본체와 연결되는 회동축을 포함하고, 상기 회동축에는 적어도 하나의 회전 스토퍼가 형성되고, 상기 본체에는 상기 회전 스토퍼에 걸리도록 돌기가 형성될 수 있다.
여기서, 상기 이동 장치는, 상기 가이드부에 설치되는 지지부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 움직임부에는 가이드 구멍이 형성되고, 상기 가이드 구멍에 상기 가이드부가 끼워져 움직이도록 배치될 수 있다.
여기서, 상기 가이드부에는 돌출부가 형성되고, 상기 돌출부는 상기 가이드 구멍보다 크게 형성될 수 있다.
여기서, 상기 가이드부에는 돌출부가 형성되고, 상기 돌출부와 상기 움직임부 사이에는 탄성 부재가 배치될 수 있다.
여기서, 상기 작용부는, 상기 회동 비행 장치에 설치되는 링크 연결부와, 상기 링크 연결부에 회동 가능하도록 설치되며 상기 움직임부를 연결하는 링크 부재를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 작용부는, 상기 회동 비행 장치에 설치되며 슬롯을 구비한 연결 부재와, 일부가 상기 연결 부재의 슬롯에 설치되며 상기 움직임부를 연결하는 링크 부재를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 움직임부는 접촉하는 유체에 뜨도록 부력을 받을 수 있다.
여기서, 상기 움직임부에는 바퀴, 스노우 보드, 스케이트 블레이드 중 적어도 하나가 설치될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 본체;와, 회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;와, 상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;와, 상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되며, 접촉하는 유체에 뜨도록 부력을 받는 움직임부;와, 상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 본체;와, 회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;와, 상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;와, 상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되며, 적어도 하나의 바퀴가 설치되는 움직임부;와, 상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 본체;와, 회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;와, 상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;와, 상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되며, 적어도 하나의 스노우 보드가 설치되는 움직임부;와, 상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 본체;와, 회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;와, 상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;와, 상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되며, 적어도 하나의 스케이트 블레이드가 설치되는 움직임부;와, 상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치를 제공한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 관한 본 발명을 상세히 설명하기로 한다. 또한, 본 명세서 및 도면에 있어서, 실질적으로 동일한 구성을 갖는 구성 요소에 대해서는, 동일한 부호를 사용함으로써 중복 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 관한 이동 장치의 모습을 도시한 개략적인 사시도이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 관한 이동 장치의 회동축이 설치된 모습을 도시한 개략적인 도면이다.
본 제1 실시예에 관한 이동 장치(100)는 유인 이동 장치, 무인 이동 장치의 종류를 가리지 않고 적용이 가능하다. 즉, 본 발명에 관한 이동 장치는 유인 비행기, 무인 비행기, 유인 헬기, 무인 헬기, 드론 등의 다양한 이동 장치에 제한 없이 적용이 가능하다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 이동 장치(100)는 본체(110), 회동 비행 장치(120), 가이드부(130), 움직임부(140), 작용부(150), 고정 비행 장치(160), 탄성 부재(170)를 포함하고 있다.
본체(110)는 이동 장치(100)의 배터리 등의 동력원(110a), 통신장치(110b), 메인 제어장치(110c) 등이 설치되는 곳으로써, 프레임, 커버 등으로 이루어져 있다. 여기서 메인 제어 장치(110c)는 이동 장치(100)의 각 구성들을 제어한다.
회동 비행 장치(120)는 이동 장치(100)의 이동을 가능하게 해주는 장치로서 본체(110)에 회동 가능하도록 2개가 대칭으로 설치된다.
회동 비행 장치(120)의 회동축(120a)은 본체(110)에 베어링(미도시) 등으로 연결되어, 회동 비행 장치(120)는 본체(110)에 회동이 가능하도록 설치된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 회동축(120a)에는 회전 스토퍼(120a_1)가 형성되어 있는데, 회전 스토퍼(120a_1)는 본체(110)에 형성된 돌기(111)에 걸리도록 구성되어 있으므로 회동축(120a)의 시계 방향 회전 각도를 소정의 각도로 제한할 수 있다. 본 제1 실시예에서는 회동축(120a)의 회전 각도의 변화를 90°로 제한하도록 회전 스토퍼(120a_1) 및 돌기(111)의 위치를 설계한다.
본 제1 실시예에 관한 회동 비행 장치(120)의 회동축(120a)에는 회전 스토퍼(120a_1)가 형성되어 있지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 관한 회동 비행 장치(120)의 회동축(120a)에는 회전 스토퍼(120a_1)가 형성되지 않을 수도 있다.
본 제1 실시예에 관한 회동 비행 장치(120)의 회동축(120a)에는 회전 스토퍼(120a_1)가 1개가 형성되어 있지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 관한 회동 비행 장치(120)의 회동축(120a)에는 회전 스토퍼(120a_1)가 2개가 형성될 수도 있다. 그 경우에 2개의 회전 스토퍼는 회동축(120a)의 시계 방향 회전 각도와 반시계 방향 회전 각도를 함께 제한할 수 있으며, 그에 따라 본체(110)에는 2개의 회전 스토퍼에 걸리는 돌기도 2개가 형성되게 된다.
본 제1 실시예에 관한 회동 비행 장치(120)는 본체(110)에 2개가 대칭으로 설치되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 관한 회동 비행 장치의 개수에는 특별한 제한이 없다. 예를 들어, 본 발명에 관한 회동 비행 장치의 개수는 1개, 3개, 4개 등이 될 수 있다.
본 제1 실시예에 관한 회동 비행 장치(120)는 로터 블레이드(121)와 로터 블레이드(121)를 회전시켜 구동시키는 로터 구동 장치(122)를 포함한다.
로터 블레이드(121)는 단일의 로터 블레이드를 사용할 수도 있지만, 복수개의 로터 블레이드를 사용할 수도 있다.
로터 구동 장치(122)는 회동축(120a)에 연결된다. 로터 구동 장치(122)로는 모터가 사용되는데, 사용되는 모터로는 스텝 모터, 서보 모터, 일반 직류 모터, 교류 모터 등이 다양하게 적용될 수 있다.
본 제1 실시예에 관한 회동 비행 장치(120)로는 로터 블레이드(121)와 로터 구동 장치(122)가 사용되고 있지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 관한 회동 비행 장치로는 로터 블레이드를 이용한 비행 장치가 사용되지 않고, 유체 추진 장치, 제트 추진 장치 등 다양한 추진 장치를 가지는 비행 장치가 사용될 수 있다.
한편, 가이드부(130)는 본체(110)의 아래쪽으로 연장되도록 본체(110)에 4개가 설치된다.
가이드부(130)는 단면이 원형인 봉 형상을 가지고 있으며 본체(110)의 아래쪽으로 수직으로 연장되도록 배치된다.
본 실시예에 따르면 가이드부(130)는 단면이 원형인 봉 형상을 가지고 있지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 따르면 가이드부를 따라 움직임부(140)가 움직일 수 있기만 하면 되고, 가이드부의 형상에는 특별한 제한이 없다. 예를 들어 가이드부의 형상은 단면이 사각형, 타원형, 다각형 등 다양한 형상을 가질 수 있다.
본 실시예에 따르면 가이드부(130)는 본체(110)에 4개가 설치되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 따르면 가이드부의 설치 개수에는 특별한 제한이 없다. 예를 들어, 가이드부의 설치 개수는 1개, 2개, 3개, 5개, 6개 등이 될 수 있다.
본 실시예에 따르면 가이드부(130)는 본체(110)의 아래쪽으로 수직으로 연장되도록 배치되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 따르면 가이드부는 본체(110)의 아래쪽으로 연장되기만 하면 되고, 가이드부(130)의 기울기에 대해서는 특별한 제한이 없다. 예를 들어, 본체(110)의 아래쪽으로 수직선을 그린다면, 가이드부(130)는 그 수직선에 대해 5°, 10°, 15°, 20°, 25°, 30° 등의 다양한 각도를 가질 수 있다.
가이드부(130)에는 돌출부(131)가 형성된다. 돌출부(131)의 크기는 후술하는 움직임부(140)의 가이드 구멍(141)보다 크게 형성되어 있으므로, 가이드부(130)가 지나치게 아래쪽으로 움직이면 돌출부(131)가 가이드 구멍(141)에 걸려 가이드부(130)의 하강 운동이 제한되게 된다. 따라서 돌출부(131)에 의해 본체(110)와 움직임부(140)는 서로 일정 거리를 확보할 수 있게 된다. 아울러 본 제1 실시예의 경우에는 돌출부(131)가 탄성 부재(170)에 고정되어 탄성 부재(170)의 움직임을 제한하는 기능도 수행한다.
본 제1 실시예에 따르면, 돌출부(131)의 크기는 움직임부(140)의 가이드 구멍(141)보다 크게 형성되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉 본 발명에 따르면 돌출부(131)의 크기는 후술하는 움직임부(140)의 가이드 구멍(141)보다 작게 형성될 수도 있다.
본 제1 실시예에 따르면, 가이드부(130)에는 돌출부(131)가 형성되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉 본 발명에 따르면 가이드부(130)에는 돌출부(131)가 형성되지 않을 수도 있다.
아울러 가이드부(130)의 하부에는 얇은 막대 형상의 지지부(132)가 설치된다.
지지부(132)는 가이드 구멍(141)보다 크게 형성되므로 움직임부(140)의 아래쪽 방향으로의 움직임을 제한한다. 또한 지지부(132)는 이동 장치(100)가 지면 등의 단단한 곳에 착륙할 때 이동 장치(100)를 지지한다.
본 제1 실시예에 따르면, 지지부(132)의 형상은 얇은 막대 형상을 가지고 있지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉 본 발명에 따르면 지지부(132)의 형상, 구조 등에는 특별한 제한이 없다. 예를 들어, 본 발명에 관한 지지부는 원판의 형상을 가질 수도 있다.
본 제1 실시예에 따르면, 가이드부(130)에는 지지부(132)가 설치되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉 본 발명에 따르면 가이드부(130)에는 지지부(132)가 설치되지 않을 수도 있다.
한편, 움직임부(140)는 가이드부(130)를 따라 움직일 수 있도록 설치된다.
움직임부(140)는 부력을 가지도록 설계되는데, 움직임부(140)의 소재, 크기 등은, 「이동 장치가 내려 접촉하게 될 유체」에 이동 장치(100)가 뜰 수 있게 충분한 부력을 받도록 선정되고 설계된다. 여기서, 본 제1 실시예의 경우에는 「이동 장치가 내려 접촉하게 될 유체」로 물을 상정하지만, 행성 탐사 등 특수한 경우에는 「이동 장치가 내려 접촉하게 될 유체」는 물과 비중이 다른 유체가 될 수도 있다.
본 제1 실시예에 따르면 움직임부(140)는, 이동 장치(100)가 접촉하게 될 유체에 이동 장치(100)가 뜨도록 충분한 부력을 받게 설계되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 따르면 움직임부에 중력의 반대 방향으로 반력을 줄 수 있는 바퀴 장치 등이 설치되고 이동 장치를 평원, 산악 지형 등 바닥이 단단한 지역에서 주로 사용할 경우에는, 움직임부가 받는 부력의 크기는 이동 장치를 유체에 띄울 수 있을 정도가 아니어도 된다.
움직임부(140)에는 가이드부(130)가 끼워져 움직일 수 있는 가이드 구멍(141)이 형성되어 있다.
본 제1 실시예에 따르면 움직임부(140)에는 가이드부(130)가 끼워져 움직일 수 있는 가이드 구멍(141)이 형성되어 있지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉 본 발명에 따르면 움직임부(140)가 가이드부(130)를 따라 움직일 수 있는 구조를 가지면 되고, 반드시 움직임부(140)에는 구멍이 형성될 필요는 없다. 예를 들어 본 발명에 관한 움직임부(140)에는 구멍 대신에 가이드부(130)가 위치하여 움직일 수 있는 틈, 슬릿 등이 형성될 수 있다.
한편, 작용부(150)는 움직임부(140)의 움직임에 의해 회동 비행 장치(120)을 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는데, 작용부(150)는 링크 연결부(151)와 링크 부재(152)를 포함한다.
링크 연결부(151)는 회동 비행 장치(120)의 회동축(120a)에 설치된다.
본 제1 실시예에 따르면, 링크 연결부(151)가 회동 비행 장치(120)의 회동축(120a)에 설치되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉 본 발명에 따르면 링크 연결부(151)는 로터 구동 장치(122)에 직접 설치될 수 있다.
링크 부재(152)의 일부는 링크 연결부(151)에 회동 가능하도록 연결되며, 링크 부재(152)의 타부는 움직임부(140)에 회동 가능하도록 연결된다. 여기서, 회동 가능하도록 연결되는 구조는 일반적으로 링크 연결에 사용되는 힌지 구조(H)가 적용될 수 있다.
본 제1 실시예에 따르면 작용부(150)는 링크 연결부(151)와 링크 부재(152)를 포함하도록 구성되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉 본 발명에 관한 작용부는 움직임부(140)의 움직임에 의해 회동 비행 장치(120)를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키기만 하면 되고, 그 외의 작용부의 구성에는 특별한 제한이 없다. 예를 들어 본 발명에 관한 작용부는 본 제1 실시예의 작용부(150)와 다른 형태의 링크 기구, 슬라이드-크랭크 링크 기구, 캠 기구, 캠이 포함된 링크 기구 등 다양한 구조가 적용될 수 있다.
한편, 고정 비행 장치(160)는 이동 장치(100)의 이동을 가능하게 해주는 장치로서 본체(110)에 2개가 대칭으로 설치된다.
고정 비행 장치(160)는 장착부(160a)에 의해 본체(110)에 고정되도록 설치되는데, 이동 장치(100)의 비행을 위해 양력이 발생하도록 설치한다.
본 제1 실시예에 관한 고정 비행 장치(160)는 본체(110)에 2개가 대칭으로 설치되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 관한 고정 비행 장치의 개수에는 특별한 제한이 없다. 예를 들어, 본 발명에 관한 고정 비행 장치의 개수는 1개, 3개, 4개 등이 될 수 있다.
본 제1 실시예에 관한 고정 비행 장치(160)는 로터 블레이드(161)와 로터 블레이드(161)를 회전시켜 구동시키는 로터 구동 장치(162)를 포함한다.
로터 블레이드(161)는 단일의 로터 블레이드를 사용할 수도 있지만, 복수개의 로터 블레이드를 사용할 수도 있다.
로터 구동 장치(162)는 장착부(160a)에 의해 장착되는데, 로터 구동 장치(162)로는 모터가 사용된다. 로터 구동 장치(162)로 사용되는 모터로는 스텝 모터, 서보 모터, 일반 직류 모터, 교류 모터 등이 다양하게 적용될 수 있다.
본 제1 실시예에 관한 고정 비행 장치(160)로는 로터 블레이드(161)와 로터 구동 장치(162)로서 구동 모터가 사용되고 있지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 관한 고정 비행 장치로는 로터 블레이드를 이용한 비행 장치가 사용되지 않고, 유체 추진 장치, 제트 추진 장치 등 다양한 추진 장치를 가지는 비행 장치가 사용될 수 있다.
한편, 탄성 부재(170)는 원통 코일 스프링의 형상을 가지고 있으며, 가이드부(130)에 끼워져 배치된다. 탄성 부재(170)는 움직임부(140)가 위쪽으로 움직이면 압축되도록 구성된다.
탄성 부재(170)의 직경의 크기는 움직임부(140)의 가이드 구멍(141)보다 크게 형성되고, 탄성 부재(170)의 일단은 돌출부(131)에 고정되어 있으므로, 탄성 부재(170)는 가이드부(130)의 돌출부(131)와 움직임부(140) 사이에 배치된다.
본 제1 실시예에 따르면 탄성 부재(170)의 직경의 크기는 움직임부(140)의 가이드 구멍(141)보다 크게 형성되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉 본 발명에 관한 탄성 부재(170)의 직경의 크기는 움직임부(140)의 가이드 구멍(141)보다 크게 형성되지 않을 수도 있다. 그 경우 탄성 부재의 타단은 움직임부(140)에 고정될 수도 있다.
본 제1 실시예에 따르면 이동 장치(100)는 탄성 부재(170)를 포함하고 있지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉 본 발명에 관한 이동 장치는 탄성 부재를 포함하지 않을 수도 있다. 다만 탄성 부재를 포함하면 움직임부(140)의 갑작스런 움직임에 의해 발생된 충격을 완화시키고, 탄성 복원력에 의해 움직임부(140)의 움직임을 도울 수 있게 된다.
본 제1 실시예에 따르면 탄성 부재(170)는 원통 코일 스프링의 형상을 가지고 있지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉 본 발명에 관한 탄성 부재는 본체(110)와 움직임부(140) 사이에 설치되어 충격을 완화시키고 탄성력을 작용할 수 있으면 되고, 그 구체적인 형상이나 구조에는 특별한 제한이 없다. 예를 들면, 본 발명에 관한 탄성 부재는 판스프링, 장고형 스프링 등 다양한 형상이나 구조를 가질 수 있다.
이하, 도 3 내지 도 6을 참조로 하여, 본 제1 실시예에 관한 이동 장치(100)의 작동에 대해 설명한다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 관한 이동 장치가 수면에 내려 정지한 모습을 도시한 개략적인 측면도이고, 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 관한 이동 장치가 비행을 시작할 때의 모습을 도시한 개략적인 측면도이다. 또한, 도 5는 본 발명의 제1 실시예에 관한 이동 장치가 비행할 때의 모습을 도시한 개략적인 측면도이고, 도 6은 본 발명의 제1 실시예에 관한 이동 장치가 수면에서 이동하는 모습을 도시한 개략적인 측면도이다.
우선, 이동 장치(100)가 수면에 내려 정지한 상태를 설명한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 이동 장치(100)가 수면(S1)에 내린 상태에서는, 본체(110)는 자중에 의해 아래쪽으로 움직이려고 하지만, 움직임부(140)의 부력이 충분하므로 이동 장치(100)는 유체에 뜨게 된다. 이 때 가이드부(130)는 최대로 아래쪽으로 움직인 상태이며, 탄성 부재(170)가 최대로 압축되어 있는 상태가 된다.
이동 장치(100)가 비행을 시작하기 위해서, 메인 제어 장치(110c)는 먼저 고정 비행 장치(160)를 구동시킨다. 비행을 위해 고정 비행 장치(160)의 로터 구동 장치(162)가 구동하게 되면, 로터 블레이드(161)의 회전에 의해 양력이 발생하게 된다. 그렇게 되면 이동 장치(100)는 수면(S1)으로부터 비상하여 움직임부(140)도 수면(S1)으로부터 벗어나게 된다. 이 때 움직임부(140)는 그 자중 및 탄성 부재(170)의 탄성력에 의해 가이드부(130)를 따라 아래쪽으로 움직이게 되고, 이어 움직임부(140)는 지지부(132)에 닿아 움직임이 멈추게 된다. 이러한 과정에서, 도 4에 도시된 바와 같이, 움직임부(140)에 연결된 링크 부재(152)도 아래쪽으로 이동하고, 링크 부재(152)에 연결된 링크 연결부(151)도 회동축(120a)과 함께 반시계 방향으로 회전하게 되므로, 회동 비행 장치(120)는 회동축(120a)을 중심으로 반시계 방향으로 회동되게 된다.
이어, 메인 제어 장치(110c)는 회동 비행 장치(120)의 로터 구동 장치(122)를 구동시킨다. 그렇게 되면, 도 5에 도시된 바와 같이, 회동 비행 장치(120)의 추진력도 비행을 하는데 도움을 주게 되므로, 이동 장치(100)는 본격적인 「비행 모드」에 돌입하여 비행을 수행하게 된다.
한편, 이동 장치(100)가 도 5의 「비행 모드」 상태에 있다가 「수상 이동 모드」로 전환하기 위해 수면에 내릴 경우, 움직임부(140)가 수면에 닿게 되어 부력이 작용하기 시작하면, 본체(110)와 움직임부(140)의 상대 움직임이 발생하게 된다. 즉, 본체(110)는 자중에 의해 아래쪽으로 움직이려고 하지만, 움직임부(140)의 부력이 충분하므로 이동 장치(100)는 유체에 뜨게 된다. 이러한 과정에서, 탄성 부재(170)가 압축되고 움직임부(140)에 연결된 링크 부재(152)가 위쪽으로 이동하며, 링크 부재(152)에 연결된 링크 연결부(151)가 회동축(120a)과 함께 시계 방향으로 회전하게 되고, 따라서 로터 구동 장치(122)도 회동축(120a)을 중심으로 시계 방향으로 회전하게 되어, 도 3에 도시된 상태가 된다.
한편, 이동 장치(100)가 수면에 내린 상태에서 「수상 이동 모드」로 이동을 수행하고자 할 때에는, 도 6에 도시된 바와 같이, 메인 제어 장치(110c)는 고정 비행 장치(160)의 작동을 시키지 않고, 회동 비행 장치(120)의 로터 구동 장치(122)만을 구동한다.
그렇게 되면, 회동 비행 장치(120)의 추진력에 의해 수면(S1)에 평행한 방향의 힘이 작용하게 되고, 이동 장치(100)는 수면에 뜬 상태로 D 방향으로 움직이게 된다. 한편, 본 제1 실시예의 경우에는 회동 비행 장치(120)가 대칭으로 2개가 설치되어 있으므로, 각각의 회동 비행 장치(120)의 구동을 조정함으로써 수면에서 이동 시 이동 방향을 용이하게 조종할 수 있게 된다.
이상과 같이, 본 제1 실시예에 관한 이동 장치(100)는 비행이 가능할 뿐만 아니라, 수면에 내리게 되면 부력에 의한 움직임부(140)의 움직임이 발생하고 그러한 움직임부(140)의 움직임에 의해 회동 비행 장치(120)가 회동됨으로써 추진력의 방향을 변경시킬 수 있다. 따라서 이동 장치(100)는 「수상 이동 모드」시 별도의 스크류 장치 등의 구성이 없어도 수면에 뜬 상태로 이동이 가능하므로, 구조가 간단해지고, 운용 시 「비행 모드」와 「수상 이동 모드」의 상호 전환이 용이하다.
또한, 본 제1 실시예에 관한 이동 장치(100)에 따르면, 이동 장치(100)가 「수상 이동 모드」로 이동할 때에는 고정 비행 장치(160)를 구동하지 않을 수 있어 에너지를 절약할 수 있으므로, 이동 장치(100)의 활용 시간과 이동 범위를 증가시킬 수 있다.
이하, 도 7 및 도 8을 참조하여, 본 발명의 제2 실시예에 관한 이동 장치(200)에 관하여 설명하되, 전술한 본 발명의 제1 실시예의 이동 장치(100)와 상이한 사항을 중심으로 하여 설명한다.
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 관한 이동 장치가 비행할 때의 모습을 도시한 개략적인 측면도이고, 도 8은 제2 실시예에 관한 이동 장치가 눈 표면에서 이동하는 모습을 도시한 개략적인 측면도이다.
본 제2 실시예의 이동 장치(200)의 본체(210), 회동 비행 장치(220), 가이드부(230), 작용부(250), 고정 비행 장치(260), 탄성 부재(270)는, 전술한 본 제1 실시예의 이동 장치(100)의 본체(110), 회동 비행 장치(120), 가이드부(130), 작용부(150), 고정 비행 장치(160), 탄성 부재(170)와 그 구성, 작용 등이 동일하므로, 자세한 설명은 생략한다.
한편, 본 제2 실시예의 이동 장치(200)의 구성은 전술한 이동 장치(100)의 구성과 다른 부분이 존재하므로, 이하 설명한다.
움직임부(240)는 가이드부(230)를 따라 움직일 수 있도록 설치되며, 움직임부(240)에는 가이드부(230)가 끼워져 움직일 수 있는 가이드 구멍(241)이 형성되어 있다.
움직임부(240)의 아래쪽으로는 눈 위를 움직일 수 있는 스노우 보드(242)가 설치되고, 스노우 보드(242)는 보드 지지부(243)로 움직임부(240)에 설치된다. 보드 지지부(243)의 상하 방향 길이는 이동 장치(200)가 눈 표면(S2)에 내릴 때 지지부(232)가 눈 표면(S2)에 닿지 않도록 충분한 길이를 가지도록 설계된다.
본 제2 실시예의 이동 장치(200)에 따르면, 움직임부(240)의 아래쪽으로는 눈 위를 움직일 수 있는 스노우 보드(242)가 설치되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 제2 실시예의 이동 장치(200)는 눈 위를 이동할 수 있도록 설계된 것이므로 스노우 보드(242)가 설치되지만, 전술한 바와 같이, 지면 이동용으로는 바퀴, 얼음 이동용으로는 스케이드 블레이드 등이 설치될 수 있다.
이하, 도 7 및 도 8을 참조로 하여, 본 제2 실시예의 이동 장치(200)의 작동에 대해 설명한다.
이동 장치(200)가 비행을 시작하기 위해서, 메인 제어 장치(210c)는 먼저 고정 비행 장치(260)를 구동시킨다. 비행을 위해 고정 비행 장치(260)의 로터 구동 장치(262)가 구동하게 되면, 로터 블레이드(261)의 회전에 의해 양력이 발생하게 된다. 그렇게 되면 이동 장치(200)는 눈 표면(S2)으로부터 비상하여 스노우 보드(242)도 눈 표면(S2)으로부터 위쪽으로 비상하게 된다. 이 때 움직임부(240)는 그 자중 및 탄성 부재(270)의 탄성력에 의해 가이드부(230)를 따라 아래쪽으로 움직이게 되고, 이어 움직임부(240)는 지지부(232)에 닿아 움직임이 멈추게 된다.
이러한 과정에서, 움직임부(240)에 연결된 링크 부재(252)도 아래쪽으로 이동하고, 링크 부재(252)에 연결된 링크 연결부(251)도 회동축(220a)과 함께 반시계 방향으로 회전하게 되므로, 회동 비행 장치(220)는 회동축(220a)을 중심으로 회동되게 된다.
이어, 메인 제어 장치(210c)는 회동 비행 장치(220)의 로터 구동 장치(222)를 구동시킨다. 그렇게 되면, 도 7에 도시된 바와 같이, 회동 비행 장치(220)의 추진력도 비행을 하는데 도움을 주게 되므로, 이동 장치(200)는 본격적인 「비행 모드」에 돌입하여 비행을 수행하게 된다.
한편, 이동 장치(200)가 도 7의 「비행 모드」 상태에 있다가 눈 표면(S2)에 내릴 때에는, 스노우 보드(242)가 눈 표면(S2)에 닿게 되어 반력 F가 작용하기 시작하면, 본체(210)와 움직임부(240)의 상대 움직임이 발생하게 된다. 즉, 본체(210)는 자중에 의해 아래쪽으로 움직이려고 하고, 눈 표면(S2)으로부터 스도우 보드(242)에 반력 F가 작용하므로 본체(210)와 움직임부(240) 사이의 간격이 줄어들게 된다.
이러한 과정에서, 탄성 부재(270)가 압축되고, 움직임부(240)에 연결된 링크 부재(252)가 위쪽으로 이동하고, 링크 부재(252)에 연결된 링크 연결부(251)가 회동축(220a)과 함께 시계 방향으로 회전하게 되고, 따라서 로터 구동 장치(222)도 회동축(220a)을 중심으로 시계 방향으로 회전하게 된다.
한편, 이동 장치(200)가 눈 표면(S2)에 내린 상태에서 「설상 이동 모드」로 이동을 수행하고자 할 때에는, 도 8에 도시된 바와 같이, 메인 제어 장치(210c)는 고정 비행 장치(260)의 작동을 시키지 않고, 회동 비행 장치(220)의 로터 구동 장치(222)만을 구동한다.
그렇게 되면, 회동 비행 장치(220)의 추진력에 의해 눈 표면(S2)에 평행한 방향의 힘이 작용하게 되고, 이동 장치(200)는 눈 표면(S2) 상에서 D 방향으로 움직이게 된다. 한편, 본 제2 실시예의 경우에도 회동 비행 장치(220)가 대칭으로 2개가 설치되어 있으므로, 각각의 회동 비행 장치(220)의 구동을 조정함으로써 눈 표면에서 이동 시 이동 방향을 용이하게 조종할 수 있게 된다.
이상과 같이, 본 제2 실시예에 관한 이동 장치(200)는 비행이 가능할 뿐만 아니라, 눈 표면(S2)에 내리게 되면 스노우 보드(242)에 작용하는 반력에 의해 움직임부(240)의 움직임이 발생하고 그러한 움직임부(240)의 움직임에 의해 회동 비행 장치(220)가 회동됨으로써 추진력의 방향을 변경시킬 수 있다. 따라서 이동 장치(200)는 「설상 이동 모드」시 별도의 무한 궤도 장치 등의 구성이 없어도 눈 표면(S2) 상에서 이동이 가능하므로, 구조가 간단해지고, 운용 시 「비행 모드」와 「설상 이동 모드」의 상호 전환이 용이하다.
또한, 본 제2 실시예에 관한 이동 장치(200)에 따르면, 이동 장치(200)가 「설상 이동 모드」로 이동할 때에는 고정 비행 장치(260)를 구동하지 않을 수 있어 에너지를 절약할 수 있으므로, 이동 장치(200)의 활용 시간과 이동 범위를 증가시킬 수 있다.
이상과 같이 살펴본 구성, 작용 및 효과 외의 본 발명의 제2 실시예에 관한 이동 장치(200)의 구성, 작용 및 효과는, 상기 본 발명의 제1 실시예에 관한 이동 장치(100)의 구성, 작용 및 효과와 동일하므로, 본 설명에서는 생략하기로 한다.
이하, 도 9 및 도 10을 참조하여, 본 발명의 제3 실시예에 관한 이동 장치(300)에 관하여 설명하되, 전술한 본 발명의 제1 실시예의 이동 장치(100)와 상이한 사항을 중심으로 하여 설명한다.
도 9는 본 발명의 제3 실시예에 관한 이동 장치가 비행할 때의 모습을 도시한 개략적인 측면도이고, 도 10은 본 발명의 제3 실시예에 관한 이동 장치가 지면에서 이동하는 모습을 도시한 개략적인 측면도이다.
본 제3 실시예의 이동 장치(300)의 본체(310), 회동 비행 장치(320), 가이드부(330), 고정 비행 장치(360)는, 전술한 본 제1 실시예의 이동 장치(100)의 본체(110), 회동 비행 장치(120), 가이드부(130), 고정 비행 장치(160)와 그 구성, 작용 등이 동일하므로, 자세한 설명은 생략한다.
한편, 본 제3 실시예의 이동 장치(300)의 구성은 전술한 이동 장치(100)의 구성과 다른 부분이 존재하므로, 이하 설명한다.
움직임부(340)는 가이드부(330)를 따라 움직일 수 있도록 설치되며, 움직임부(340)에는 가이드부(330)가 끼워져 움직일 수 있는 가이드 구멍(341)이 형성되어 있다.
움직임부(340)의 아래쪽으로는 지면에서 움직일 수 있는 바퀴(342)가 설치되고, 바퀴(342)는 바퀴 지지부(343)로 움직임부(340)에 설치된다. 바퀴 지지부(343)의 상하 방향 길이는 이동 장치(300)가 지면(S3)에 내릴 때 지지부(332)가 지면(S3)에 닿지 않도록 충분한 길이를 가지도록 설계된다.
본 제3 실시예의 이동 장치(300)에 따르면, 움직임부(340)의 아래쪽으로는 지면에서 움직일 수 있는 바퀴(342)가 설치되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 제3 실시예의 이동 장치(300)는 지면에서 이동할 수 있도록 설계된 것이므로 바퀴(342)가 설치되지만, 전술한 바와 같이, 설상 이동용의 스노우 보드, 얼음 이동용으로는 스케이드 블레이드 등이 설치될 수 있다.
한편, 작용부(350)는 움직임부(340)의 움직임에 의해 회동 비행 장치(320)을 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는데, 작용부(350)는 연결 부재(351)와 링크 부재(352)를 포함한다.
연결 부재(351)는 슬롯(351a)을 구비하고 있으며, 회동 비행 장치(320)의 회동축(320a)에 설치된다.
본 제3 실시예에 따르면, 연결 부재(351)가 회동 비행 장치(320)의 회동축(320a)에 설치되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉 본 발명에 따르면 연결 부재(351)는 로터 구동 장치(322)에 직접 설치될 수 있다.
링크 부재(352)의 일부는 연결 부재(351)의 슬롯(351a)에 회동 가능하도록 연결되어 있어 슬롯(351a)의 내면을 따라 슬라이딩 이동이 가능하며, 링크 부재(352)의 타부는 움직임부(340)에 회동 가능하도록 연결된다. 여기서, 회동 가능하도록 연결되는 구조는 일반적으로 링크 연결에 사용되는 힌지 구조(H)가 적용될 수 있다.
한편, 본 제3 실시예에 따른 이동 장치(300)는 본 제1 실시예의 탄성 부재(170)에 대응하는 구성을 포함하지 않지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 제3 실시예에 따른 이동 장치(300)는 본 제1 실시예의 탄성 부재(170)에 대응하는 구성을 포함할 수 있다.
이하, 도 9 및 도 10을 참조로 하여, 본 제3 실시예의 이동 장치(300)의 작동에 대해 설명한다.
이동 장치(300)가 비행을 시작하기 위해서, 메인 제어 장치(310c)는 먼저 고정 비행 장치(360)를 구동시킨다. 비행을 위해 고정 비행 장치(360)의 로터 구동 장치(362)가 구동하게 되면, 로터 블레이드(361)의 회전에 의해 양력이 발생하게 된다. 그렇게 되면 이동 장치(300)는 지면(S3)으로부터 비상하여 바퀴(342)도 지면(S3)으로부터 위쪽으로 비상하게 된다. 이 때 움직임부(340)는 그 자중에 의해 가이드부(330)를 따라 아래쪽으로 움직이게 되고, 이어 움직임부(340)는 지지부(332)에 닿아 움직임이 멈추게 된다.
이러한 과정에서, 움직임부(340)에 연결된 링크 부재(352)도 아래쪽으로 이동하고, 링크 부재(352)의 일단은 연결 부재(351)의 슬롯(351a)을 따라 움직여 연결 부재(351)도 회동축(320a)과 함께 반시계 방향으로 회전하게 되므로, 회동 비행 장치(320)는 회동축(320a)을 중심으로 회동되게 된다.
이어, 메인 제어 장치(310c)는 회동 비행 장치(320)의 로터 구동 장치(322)를 구동시킨다. 그렇게 되면, 도 9에 도시된 바와 같이, 회동 비행 장치(320)의 추진력도 비행을 하는데 도움을 주게 되므로, 이동 장치(300)는 본격적인 「비행 모드」에 돌입하여 비행을 수행하게 된다.
한편, 이동 장치(300)가 도 9의 「비행 모드」 상태에 있다가 지면(S3)에 내릴 때에는, 바퀴(342)가 지면(S3)에 닿게 되어 반력 F가 작용하기 시작하면, 본체(310)와 움직임부(340)의 상대 움직임이 발생하게 된다. 즉, 본체(310)는 자중에 의해 아래쪽으로 움직이려고 하고, 지면(S3)으로부터 바퀴(342)에 반력 F가 작용하므로 본체(310)와 움직임부(340) 사이의 간격이 줄어들게 된다.
이러한 과정에서, 움직임부(340)에 연결된 링크 부재(352)가 위쪽으로 이동하고, 링크 부재(352)에 연결된 연결 부재(351)가 회동축(320a)과 함께 시계 방향으로 회전하게 되고, 따라서 로터 구동 장치(322)도 회동축(320a)을 중심으로 시계 방향으로 회전하게 된다.
한편, 이동 장치(300)가 지면(S3)에 내린 상태에서 「지상 이동 모드」로 이동을 수행하고자 할 때에는, 도 10에 도시된 바와 같이, 메인 제어 장치(310c)는 고정 비행 장치(360)의 작동을 시키지 않고, 회동 비행 장치(320)의 로터 구동 장치(322)만을 구동한다.
그렇게 되면, 회동 비행 장치(320)의 추진력에 의해 지면(S3)에 평행한 방향의 힘이 작용하게 되고, 이동 장치(300)는 지면(S3) 상에서 D 방향으로 움직이게 된다. 한편, 본 제3 실시예의 경우에도 회동 비행 장치(320)가 대칭으로 2개가 설치되어 있으므로, 각각의 회동 비행 장치(320)의 구동을 조정함으로써 지면에서 이동 시 이동 방향을 용이하게 조종할 수 있게 된다.
이상과 같이, 본 제3 실시예에 관한 이동 장치(300)는 비행이 가능할 뿐만 아니라, 지면(S3)에 내리게 되면 바퀴(342)에 작용하는 반력에 의해 움직임부(340)의 움직임이 발생하고 그러한 움직임부(340)의 움직임에 의해 회동 비행 장치(320)가 회동됨으로써 추진력의 방향을 변경시킬 수 있다. 따라서 이동 장치(300)는 「지상 이동 모드」시 별도의 바퀴 구동 장치 등의 구성이 없어도 지면(S3)상에서 이동이 가능하므로, 구조가 간단해지고, 운용 시 「비행 모드」와 「지상 이동 모드」의 상호 전환이 용이하다.
또한, 본 제3 실시예에 관한 이동 장치(300)에 따르면, 이동 장치(300)가 「지상 이동 모드」로 이동할 때에는 고정 비행 장치(360)를 구동하지 않을 수 있어, 에너지를 절약할 수 있으므로, 이동 장치(300)의 활용 시간과 이동 범위를 증가시킬 수 있다.
이상과 같이 살펴본 구성, 작용 및 효과 외의 본 발명의 제3 실시예에 관한 이동 장치(300)의 구성, 작용 및 효과는, 상기 본 발명의 제1 실시예에 관한 이동 장치(100)의 구성, 작용 및 효과와 동일하므로, 본 설명에서는 생략하기로 한다.
본 발명의 일 측면들은 첨부된 도면에 도시된 실시예들을 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
본 발명은 이동 장치를 제조하는 산업에 사용될 수 있다.

Claims (18)

  1. 본체;
    회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;
    상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;
    상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되는 움직임부; 및
    상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 고정 비행 장치를 더 포함하는 이동 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 고정 비행 장치가 상기 본체에 복수개 설치되는 경우, 상기 고정 비행 장치는 상기 본체에 대하여 대칭으로 설치되는 이동 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 회동 비행 장치는, 적어도 하나의 로터 블레이드와, 상기 로터 블레이드를 구동시키는 로터 구동 장치를 포함하는 이동 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 회동 비행 장치가 상기 본체에 복수개 설치되는 경우, 상기 회동 비행 장치는 상기 본체에 대하여 대칭으로 설치되는 이동 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 회동 비행 장치는 상기 본체와 연결되는 회동축을 포함하고,
    상기 회동축에는 적어도 하나의 회전 스토퍼가 형성되고, 상기 본체에는 상기 회전 스토퍼에 걸리도록 돌기가 형성된 이동 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 가이드부에 설치되는 지지부를 포함하는 이동 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 움직임부에는 가이드 구멍이 형성되고, 상기 가이드 구멍에 상기 가이드부가 끼워져 움직이도록 배치되는 이동 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 가이드부에는 돌출부가 형성되고, 상기 돌출부는 상기 가이드 구멍보다 크게 형성된 이동 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 가이드부에는 돌출부가 형성되고, 상기 돌출부와 상기 움직임부 사이에는 탄성 부재가 배치되는 이동 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 작용부는,
    상기 회동 비행 장치에 설치되는 링크 연결부와, 상기 링크 연결부에 회동 가능하도록 설치되며 상기 움직임부를 연결하는 링크 부재를 포함하는 이동 장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 작용부는,
    상기 회동 비행 장치에 설치되며 슬롯을 구비한 연결 부재와, 일부가 상기 연결 부재의 슬롯에 설치되며 상기 움직임부를 연결하는 링크 부재를 포함하는 이동 장치.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 움직임부는 접촉하는 유체에 뜨도록 부력을 받는 이동 장치.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 움직임부에는 바퀴, 스노우 보드, 스케이트 블레이드 중 적어도 하나가 설치되는 이동 장치.
  15. 본체;
    회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;
    상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;
    상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되며, 접촉하는 유체에 뜨도록 부력을 받는 움직임부; 및
    상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치.
  16. 본체;
    회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;
    상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;
    상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되며, 적어도 하나의 바퀴가 설치되는 움직임부; 및
    상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치.
  17. 본체;
    회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;
    상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;
    상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되며, 적어도 하나의 스노우 보드가 설치되는 움직임부; 및
    상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치.
  18. 본체;
    회동이 가능하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 회동 비행 장치;
    상기 본체의 아래쪽으로 연장되는 적어도 하나의 가이드부;
    상기 가이드부를 따라 움직일 수 있도록 설치되며, 적어도 하나의 스케이트 블레이드가 설치되는 움직임부; 및
    상기 움직임부의 움직임에 의해 상기 회동 비행 장치를 회동시켜 추진력의 방향을 변경시키는 작용부를 포함하는 이동 장치.
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