WO2017206520A1 - 用于辅助手术的医疗机器人 - Google Patents

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WO2017206520A1
WO2017206520A1 PCT/CN2017/070667 CN2017070667W WO2017206520A1 WO 2017206520 A1 WO2017206520 A1 WO 2017206520A1 CN 2017070667 W CN2017070667 W CN 2017070667W WO 2017206520 A1 WO2017206520 A1 WO 2017206520A1
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surgery
medical robot
microcontroller
robotic arm
organ
Prior art date
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PCT/CN2017/070667
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English (en)
French (fr)
Inventor
张贯京
Original Assignee
深圳市前海康启源科技有限公司
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure

Definitions

  • the present invention relates to the field of medical device technology, and in particular to a medical robot for assisting surgery.
  • kidney stone surgery takes X-rays or nuclear magnetic images before surgery. Doctors search for and record the specific location of stones or lesions based on these images, and then plan the surgical plan. In the absence of image guidance, the surgeon's hand-held surgical equipment determines the location of the lesion by experience. The operation is extremely risky, the success rate of the operation is low, the number of surgical wounds is large, and the length of the operation is long, and many problems need to be solved.
  • kidney stone stone surgery the common practice in domestic hospitals is: First, a nuclear magnetic scan is performed. The doctor calculates the position of the stone through the nuclear magnetic image, thereby determining the direction of the puncture and the depth of the puncture.
  • the position of the stone will change greatly.
  • the doctor only estimates the position of the stone by experience, or enlarges the puncture hole to observe the stone through the naked eye, which is easy to cause the puncture too deep and puncture the blood vessel. , or cause the wound to expand, causing greater pain to the patient.
  • the surgical robot cannot display the image of the target tissue and organ during the operation for the doctor to accurately understand the target tissue and organ during the operation, and inconvenience to the doctor during the operation, which affects the efficiency of the surgery.
  • the ambient light will produce backlight shadows on the lesions of the tissues and organs, which will bring visual effects to the doctor during the operation, which is not conducive to the doctor's surgical operation, thus affecting the accuracy and safety of the operation. Sex.
  • the main purpose of the present invention is to provide a medical robot for assisting surgery, which aims to solve the problem that the existing surgical robot cannot display the tissue and organs during the operation, and the ambient light will affect the tissue and organs.
  • Solution to problems in the lesion area that produce backlight shadows that affect the accuracy and safety of the surgery Technical solution is to provide a medical robot for assisting surgery, which aims to solve the problem that the existing surgical robot cannot display the tissue and organs during the operation, and the ambient light will affect the tissue and organs.
  • the present invention provides a medical robot for assisting surgery, the medical robot including a first robot arm, a second robot arm, a body, and a base, the first robot arm and the first
  • the two mechanical arms are respectively connected to the two sides of the fuselage by a rotating mechanism.
  • the end of the first mechanical arm is provided with an ultrasonic probe
  • the end of the second mechanical arm is provided with a spotlight
  • the outer surface of the fuselage is disposed.
  • the ultrasonic probe is used for injecting an ultrasonic image of a target tissue and organ by ultrasonic waves during a patient's operation;
  • the microcontroller is configured to receive an ultrasound image of a target tissue organ from the ultrasound probe, and send an ultrasound image of the target tissue organ to the display screen;
  • the display screen is used for displaying an ultrasound image of a target tissue and organ during a patient's operation for a doctor's surgical reference during the operation;
  • the spotlight is used to emit light under the control of the microcontroller and illuminate the target tissue to eliminate backlight shadows generated by ambient light on the target tissue.
  • the ultrasonic probe is provided with an infrared positioner, and the infrared positioner is connected to the microcontroller through a control line, and the infrared positioner is used to generate an infrared light guiding point during a patient's surgery.
  • the infrared light guiding point is a visible infrared dot for guiding a doctor to find a lesion position of a target tissue organ during a patient's operation.
  • an outer surface of the body is provided with a first adjustment knob connected to the microcontroller, and the first adjustment knob is used for a doctor to adjust a moving direction of the first robot arm.
  • the infrared light guiding point emitted by the infrared locator is aligned with the lesion position of the target tissue and organ.
  • an outer surface of the body is provided with a second adjustment knob connected to the microcontroller, and the second adjustment knob is used for a doctor to adjust a moving direction of the second robot arm.
  • the concentrated light emitted by the spotlight illuminates the target tissue and organs to eliminate the backlight shadow generated by the ambient light on the target tissue.
  • the ultrasonic probe is a two-dimensional ultrasonic probe or a three-dimensional ultrasonic probe.
  • the base comprises a tool sterilization box, a driving device and a steering wheel.
  • the tool sterilization box is disposed on an outer surface of the outer base, and the tool sterilization box has a medical doctor Disinfecting alcohol is used to disinfect surgical tools used by doctors during surgery.
  • the number of the steering wheels is two, and the bottom of the base is respectively disposed and connected to the driving device.
  • the driving device is disposed in the base and connected to the microcontroller, and is configured to drive the steering wheel to rotate under the control of the microcontroller to freely walk the medical robot.
  • the medical robot for assisting surgery adopts the above technical solution, and achieves the following technical effects:
  • the ultrasonic image of the tissue and organs during the operation can be displayed on the display screen.
  • the spotlight emitted by the spotlight eliminates the environment.
  • the backlighting shadows produced by the light on the lesion area improve the accuracy and safety of the procedure.
  • FIG. 1 is a schematic plan view showing a preferred embodiment of a medical robot for assisting surgery according to the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic plan view showing a preferred embodiment of a medical robot for assisting surgery according to the present invention.
  • the medical robot 100 can be placed in an operating room, and an operating table (not shown in FIG. 1) for the patient to lie flat is placed in the operating room.
  • the medical machine The person 100 includes, but is not limited to, a first robot arm 1, a second robot arm 2, a body 3, and a base 4.
  • the first robot arm 1 and the second robot arm 2 are respectively connected to both sides of the body 3 by a rotating mechanism 5, so that the first robot arm 1 and the second robot arm 2 can freely rotate in various directions, thereby increasing The flexibility of the direction of rotation of the medical robot 100.
  • the body 3 is provided with a microcontroller 10, and an end of the first robot arm 1 is provided with an ultrasonic probe 11, and the acoustic wave probe 11 is connected to the microcontroller 10 through a signal line.
  • the ultrasonic probe 11 is configured to take an ultrasonic image of a target tissue and organ by ultrasonic waves during a patient's surgery, and transmit an ultrasonic image taken by the actual sputum to the microcontroller 10.
  • the ultrasonic probe 11 may be a two-dimensional ultrasonic probe for taking a two-dimensional ultrasonic image, or a three-dimensional ultrasonic probe for taking a three-dimensional ultrasonic image.
  • the ultrasonic probe 11 has an infrared locator 12 built therein for generating an infrared light guiding point during a patient's surgery.
  • the infrared light guiding point is a visible infrared dot for guiding a doctor to find a lesion location of a target tissue organ during a patient's surgery.
  • the end of the second robot arm 2 is provided with a spotlight 13 which is connected to the microcontroller 10 through a control line for collecting and illuminating under the control of the microcontroller 10. Eliminate backlit shadows on the target tissues and organs from the target tissues and organs.
  • the outer surface of the body 3 is provided with a display screen 14, which is connected to the micro-controller 10 by signal lines.
  • the microcontroller 10 is configured to receive an ultrasound image of a target tissue organ from the ultrasound probe 11 and to transmit an ultrasound image of the target tissue organ to the display screen 14.
  • the display screen 14 is used for displaying an ultrasound image of a target tissue and organ during a patient's operation for a doctor to make a surgical reference during the operation, so that the doctor can understand the target tissue and organ during the operation, thereby facilitating the doctor's surgery. It also improves the efficiency of the operation and improves the accuracy and safety of the operation.
  • the outer surface of the body 3 is further provided with a first adjustment knob 15 and a second adjustment knob 16.
  • the first adjustment knob 15 and the second adjustment knob 16 are both connected to the microcontroller 10 via a control line.
  • the microcontroller 10 When the doctor adjusts the first adjustment knob 15 ⁇ , the microcontroller 10 generates a first control signal to control the moving direction of the first robot arm 1; when the doctor adjusts the second adjustment knob 16 ⁇ , the microcontroller 10 generates The second control signal controls the direction in which the two robot arms 2 move.
  • the first adjustment knob 15 is used for the doctor to adjust the moving direction of the first robot arm 1 to align the infrared light guiding point emitted by the infrared locator 12 with the target tissue organ. The location of the lesion.
  • the second adjustment knob 16 is used by the doctor to adjust the moving direction of the second robot arm 2 so that the concentrated light emitted by the spotlight 13 is irradiated on the target tissue organ to eliminate the backlight shadow generated by the ambient light on the target tissue and organ. Due to the structural complexity of the tissues and organs, the ambient light in the operating room will produce backlight shadows on the lesions of the tissues and organs, which will bring visual effects to the doctor during the operation of the human body, which is not conducive to the operation of the doctor, thus affecting the accuracy of the operation and safety.
  • the utility model adopts the spotlight 13 to condense and illuminate the lesion area of the tissue and organ to eliminate the backlight shadow generated by the ambient light on the lesion area, and the improvement of the surgical illumination degree is beneficial to the smooth completion of the doctor's operation operation, thereby improving the accuracy of the operation. And security.
  • the base 4 includes a tool sterilization box 41 disposed on an outer surface of the base 4, and the tool sterilization box 41 contains medical disinfecting alcohol for use by a doctor during a surgical procedure.
  • the surgical tool is disinfected.
  • the utility model integrates the tool sterilization box 41 on the base 4, prevents the surgical tools used by the doctor from being placed at random, and prevents the doctor from using the surgical tool again to cause bacterial infection to the patient's tissue and organs, thereby improving the cleaning of the operation. Hygiene, further improving the safety of surgery.
  • the base 4 further includes a driving device 42 and a steering wheel 43.
  • the driving device 42 is disposed in the base 4 and connected to the microcontroller 10.
  • the number of the steering wheels 43 is two.
  • the bottom of the base 4 is separately disposed and electrically connected to the driving device 42 for driving the steering wheel 43 to rotate under the control of the microcontroller 10 to make the medical robot 100 free to walk.
  • the medical robot for assisting surgery can display the ultrasonic image of the tissue and organs during the operation on the display screen for the doctor to make a surgical reference during the operation, thereby making the doctor during the operation. Realize the situation of the target tissues and organs, so as to facilitate the doctor's surgery and improve the efficiency of the operation; In addition, the concentrated light emitted by the spotlight eliminates the backlight shadow generated by the ambient light on the lesion area, thereby improving the accuracy and safety of the operation. Sex.
  • the medical robot for assisting surgery adopts the above technical solution, and achieves the following technical effects:
  • the ultrasonic image of the tissue and organs during the operation can be displayed on the display screen for The doctor makes a surgical reference during the operation, so that the doctor can understand the target tissue and organ during the operation, which is convenient for the doctor to operate and improve the efficiency of the operation.
  • the concentrated light emitted by the spotlight eliminates the ambient light to the lesion. Backlit shadows created by the area enhance the accuracy and safety of the procedure.

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Abstract

一种用于辅助手术的医疗机器人（100），包括第一机械手臂（1）、第二机械手臂（2）、机身（3）和底座（4）。第一机械手臂（1）和第二机械手臂（2）分别通过旋转机构（5）连接在机身（3）的两侧，第一机械手臂（1）的末端设置超声波探头（11），第二机械手臂（2）的末端设置聚光灯（13），机身（3）的外表面设置显示屏（14）。超声波探头（11）用于在病人手术过程中通过超声波实时摄取目标组织器官的超声波图像。显示屏（14）用于在病人手术过程中实时显示超声波图像供医生在手术过程中作参考。聚光灯（13）用于发出聚光并照射在目标组织器官来消除环境光线对目标组织器官产生的背光阴影。该医疗机器人（100）能够在手术过程中实时显示组织器官的图像供医生手术参考并消除了背光阴影，方便医生手术，提高了手术的准确性和安全性。

Description

用于辅助手术的医疗机器人
技术领域
[0001] 本实用新型涉及医疗器械技术领域， 尤其涉及一种用于辅助手术的医疗机器人 背景技术
[0002] 目前国内很多手术， 诸如肾结石手术等， 都是在手术前， 拍摄 X光片或核磁图 片， 医生根据医学这些影像寻找并记录结石或病变的具体位置， 然后规划手术 方案， 最后在没有图像导引的情况下， 由医生手持手术设备凭经验确定病变位 置进行手术， 这种手术操作存在风险极大， 手术成功率低， 手术创口多， 手术 吋间长等诸多问题， 亟待解决。 就肾结石消石手术为例， 目前国内医院的通用 做法是： 先进行核磁扫描， 医生通过核磁图像计算出结石位置， 由此确定穿刺 的方向， 穿刺的深度等信息。 然而在手术过程中， 由于病人的呼吸， 人体的移 动， 结石位置会发生较大变化， 医生只有凭经验估计结石位置， 或者扩大穿刺 孔通过肉眼观察结石， 很容易造成穿刺过深， 刺破血管， 或者造成创面扩大， 给病人造成较大的痛苦。
[0003] 目前， 手术机器人在手术过程中无法实吋显示目标组织器官的图像供医生手术 过程中实吋了解目标组织器官的情况， 在手术过程中给医生带来不便而影响手 术的效率。 此外， 由于组织器官的结构复杂性， 环境光线会对组织器官的病变 区域产生背光阴影， 从而在手术过程中给医生带来视觉影响而不利于医生手术 操作， 进而影响到手术的准确性和安全性。
技术问题
[0004] 本实用新型的主要目的在于提供一种用于辅助手术的医疗机器人， 旨在解决现 有的手术机器人在手术过程中无法实吋显示组织器官的图像， 且由于环境光线 会对组织器官的病变区域产生背光阴影而影响到手术的准确性和安全性的问题 问题的解决方案 技术解决方案
[0005] 为实现上述目的， 本实用新型提供了一种用于辅助手术的医疗机器人， 该医疗 机器人包括第一机械手臂、 第二机械手臂、 机身以及底座， 所述第一机械手臂 和第二机械手臂分别通过旋转机构连接在所述机身的两侧， 所述第一机械手臂 的末端设置有超声波探头， 所述第二机械手臂的末端设置有聚光灯， 所述机身 的外表面设置有显示屏， 所述机身内设置有微控制器， 所述超声波探头与显示 屏均通过信号线连接至微控制器上， 其中：
[0006] 所述超声波探头用于在病人手术过程中通过超声波实吋摄取目标组织器官的超 声波图像；
[0007] 所述微控制器用于从所述超声波探头接收目标组织器官的超声波图像， 以及将 目标组织器官的超声波图像发送至所述显示屏；
[0008] 所述显示屏用于在病人手术过程中实吋显示目标组织器官的超声波图像供医生 在手术过程中作手术参考；
[0009] 所述聚光灯用于在所述微控制器的控制下发出聚光并照射在目标组织器官上消 除环境光线对目标组织器官产生的背光阴影。
[0010] 优选的， 所述超声波探头内设置有红外定位器， 该红外定位器通过控制线连接 至所述微控制器上， 该红外定位器用于在病人手术过程中产生红外导光点。
[0011] 优选的， 所述红外导光点为一个用于在病人手术过程中指引医生找出目标组织 器官的病变位置的可视红外圆点。
[0012] 优选的， 所述机身的外表面设置有连接至所述微控制器上的第一调节旋钮， 该 第一调节旋钮用于供医生调节所述第一机械手臂的移动方向使所述红外定位器 发出的红外导光点对准目标组织器官的病变位置。
[0013] 优选的， 所述机身的外表面设置有连接至所述微控制器上的第二调节旋钮， 该 第二调节旋钮用于供医生调节所述第二机械手臂的移动方向使所述聚光灯发出 的聚光照射在目标组织器官来消除环境光线对目标组织器官产生的背光阴影。
[0014] 优选的， 所述超声波探头为二维超声波探头或三维超声波探头。
[0015] 优选的， 所述底座包括工具消毒盒、 驱动装置和转向轮。
[0016] 优选的， 所述工具消毒盒设置在所述外底座的外表面， 该工具消毒盒内盛有医 用消毒酒精， 用于在手术过程中对医生使用的手术工具进行消毒。
[0017] 优选的， 所述转向轮的数量为两个， 分别设置所述底座的底部并连接至所述驱 动装置上。
[0018] 优选的， 所述驱动装置设置在所述底座内并连接至所述微控制器， 用于在所述 微控制器的控制下驱动所述转向轮转动使所述医疗机器人自由行走。
发明的有益效果
有益效果
[0019] 相较于现有技术， 本实用新型所述用于辅助手术的医疗机器人采用上述技术方 案， 达到了如下技术效果： 能够将手术过程中组织器官的超声波图像实吋显示 在显示屏上， 以供医生在手术过程中作手术参考， 从而使得医生手术过程中实 吋了解目标组织器官的情况， 从而方便医生手术并提高了手术的效率； 此外， 通过聚光灯发出的聚光照射消除了环境光线对病变区域产生的背光阴影， 从而 提高了手术的准确性和安全性。
对附图的简要说明
附图说明
[0020] 图 1是本实用新型用于辅助手术的医疗机器人优选实施例的平面结构示意图。
[0021] 本实用新型目的实现、 功能特点及优点将结合实施例， 参照附图做进一步说明 实施该发明的最佳实施例
本发明的最佳实施方式
[0022] 为更进一步阐述本实用新型为达成上述目的所采取的技术手段及功效， 以下结 合附图及较佳实施例， 对本实用新型的具体实施方式、 结构、 特征及其功效进 行详细说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型， 并不用于限定本实用新型。
[0023] 参照图 1所示， 图 1是本实用新型用于辅助手术的医疗机器人优选实施例的平面 结构示意图。 在本实施例中， 所述医疗机器人 100可以放置在手术室内， 所述手 术室内还放置有供病人平躺进行手术的手术台 （图 1中未示出） 。 所述医疗机器 人 100包括， 但不仅限于， 第一机械手臂 1、 第二机械手臂 2、 机身 3以及底座 4。 所述第一机械手臂 1和第二机械手臂 2分别通过旋转机构 5连接在所述机身 3的两 侧， 因此第一机械手臂 1和第二机械手臂 2可以朝各个方向自由转动， 从而增加 了所述医疗机器人 100转动方向的灵活性。
[0024] 所述机身 3内设置有微控制器 10， 所述第一机械手臂 1的末端设置有超声波探头 11， 所述声波探头 11通过信号线连接至所述微控制器 10上。 所述超声波探头 11 用于在病人手术过程中通过超声波实吋摄取目标组织器官的超声波图像， 并将 实吋摄取的超声波图像发送至所述微控制器 10。 在本实施例中， 所述超声波探 头 11可以为一种用于摄取二维超声波图像的二维超声波探头， 也可以为一种用 于摄取三维超声波图像的三维超声波探头。
[0025] 所述超声波探头 11内置有红外定位器 12， 用于在病人手术过程中产生红外导光 点。 所述红外导光点为一个用于在病人手术过程中指引医生找出目标组织器官 的病变位置的可视红外圆点。
[0026] 所述第二机械手臂 2的末端设置有聚光灯 13， 该聚光灯 13通过控制线连接至所 述微控制器 10上， 用于所述微控制器 10的控制下发出聚光并照射在目标组织器 官上消除环境光线对目标组织器官产生的背光阴影。
[0027] 所述机身 3的外表面设置有显示屏 14， 该显示屏 14均通过信号线连接至微控制 器 10上。 所述微控制器 10用于从所述超声波探头 11接收目标组织器官的超声波 图像， 以及将目标组织器官的超声波图像发送至所述显示屏 14。 所述显示屏 14 用于在病人手术过程中实吋显示目标组织器官的超声波图像供医生在手术过程 中作手术参考， 从而使得医生手术过程中实吋了解目标组织器官的情况， 从而 方便医生手术并提高了手术的效率， 并且提高了手术的准确性和安全性。
[0028] 所述机身 3的外表面还设置有第一调节旋钮 15和第二调节旋钮 16。 所述第一调 节旋钮 15和第二调节旋钮 16均通过控制线连接至所述微控制器 10上。 当医生通 过调节第一调节旋钮 15吋， 所述微控制器 10产生第一控制信号来控制第一机械 手臂 1移动方向； 当医生通过调节第二调节旋钮 16吋， 所述微控制器 10产生第二 控制信号来控制二机械手臂 2移动方向。 所述第一调节旋钮 15用于供医生调节第 一机械手臂 1移动方向使所述红外定位器 12发出的红外导光点对准目标组织器官 的病变位置。
[0029] 所述第二调节旋钮 16用于供医生调节第二机械手臂 2移动方向使所述聚光灯 13 发出的聚光照射在目标组织器官来消除环境光线对目标组织器官产生的背光阴 影。 由于组织器官的结构复杂性， 手术室内环境光线会对组织器官的病变区域 产生背光阴影， 从而在人手术过程中给医生带来视觉影响而不利于医生手术操 作， 进而影响到手术的准确性和安全性。 本实用新型采用聚光灯 13发出聚光并 照射在组织器官的病变区域来消除环境光线对病变区域产生的背光阴影， 改善 了手术照明度有利于医生手术操作的顺利完成， 从而提高了手术的准确性和安 全性。
[0030] 所述底座 4包括工具消毒盒 41， 该工具消毒盒 41设置在所述底座 4的外表面， 所 述工具消毒盒 41内盛有医用消毒酒精， 用于在手术过程中对医生使用的手术工 具进行消毒。 本实用新型将工具消毒盒 41集成在所述底座 4上， 防止医生使用的 手术工具随意放置， 避免医生再次使用手术工具为病人手术吋给病人的组织器 官造成细菌感染， 从而改善了手术的清洁卫生， 进一步提高了手术的安全性。
[0031] 所述底座 4还包括驱动装置 42和转向轮 43， 所述驱动装置 42设置在所述底座 4内 并连接至所述微控制器 10上， 所述转向轮 43的数量为两个， 分别设置所述底座 4 的底部并电气连接至所述驱动装置 42上， 所述驱动装置 42用于在所述微控制器 1 0的控制下驱动所述转向轮 43转动使所述医疗机器人 100自由行走。
[0032] 本实用新型所述用于辅助手术的医疗机器人能够将手术过程中组织器官的超声 波图像实吋显示在显示屏上， 以供医生在手术过程中作手术参考， 从而使得医 生手术过程中实吋了解目标组织器官的情况， 从而方便医生手术并提高了手术 的效率； 此外， 通过聚光灯发出的聚光照射消除了环境光线对病变区域产生的 背光阴影， 从而提高了手术的准确性和安全性。
[0033] 以上仅为本实用新型的优选实施例， 并非因此限制本实用新型的专利范围， 凡 是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效功能变换， 或直接 或间接运用在其他相关的技术领域， 均同理包括在本实用新型的专利保护范围 内。
工业实用性 相较于现有技术， 本实用新型所述用于辅助手术的医疗机器人采用上述技术方 案， 达到了如下技术效果： 能够将手术过程中组织器官的超声波图像实吋显示 在显示屏上， 以供医生在手术过程中作手术参考， 从而使得医生手术过程中实 吋了解目标组织器官的情况， 从而方便医生手术并提高了手术的效率； 此外， 通过聚光灯发出的聚光照射消除了环境光线对病变区域产生的背光阴影， 从而 提高了手术的准确性和安全性。

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种用于辅助手术的医疗机器人， 该医疗机器人包括第一机械手臂、 第二机械手臂、 机身以及底座， 其特征在于， 所述第一机械手臂和第 二机械手臂分别通过旋转机构连接在所述机身的两侧， 所述第一机械 手臂的末端设置有超声波探头， 所述第二机械手臂的末端设置有聚光 灯， 所述机身的外表面设置有显示屏， 所述机身内设置有微控制器， 所述超声波探头与显示屏均通过信号线连接至所述微控制器上， 其中 ： 所述超声波探头用于在病人手术过程中通过超声波实吋摄取目标组 织器官的超声波图像； 所述微控制器用于从所述超声波探头接收目标 组织器官的超声波图像， 以及将目标组织器官的超声波图像发送至所 述显示屏； 所述显示屏用于在病人手术过程中实吋显示目标组织器官 的超声波图像供医生在手术过程中作手术参考； 所述聚光灯用于在所 述微控制器的控制下发出聚光并照射在目标组织器官上消除环境光线 对目标组织器官产生的背光阴影。
[权利要求 2] 如权利要求 1所述的用于辅助手术的医疗机器人， 其特征在于， 所述 超声波探头内设置有红外定位器， 该红外定位器通过控制线连接至所 述微控制器上， 该红外定位器用于在病人手术过程中产生红外导光点
[权利要求 3] 如权利要求 2所述的用于辅助手术的医疗机器人， 其特征在于， 所述 红外导光点为一个用于在病人手术过程中指引医生找出目标组织器官 的病变位置的可视红外圆点。
[权利要求 4] 如权利要求 3所述的用于辅助手术的医疗机器人， 其特征在于， 所述 机身的外表面设置有连接至所述微控制器上的第一调节旋钮， 该第一 调节旋钮用于供医生调节所述第一机械手臂的移动方向使所述红外定 位器发出的红外导光点对准目标组织器官的病变位置。
[权利要求 5] 如权利要求 1所述的用于辅助手术的医疗机器人， 其特征在于， 所述 机身的外表面设置有连接至所述微控制器上的第二调节旋钮， 该第二 调节旋钮用于供医生调节所述第二机械手臂的移动方向使所述聚光灯 发出的聚光照射在目标组织器官来消除环境光线对目标组织器官产生 的背光阴影。
[权利要求 6] 如权利要求 1所述的用于辅助手术的医疗机器人， 其特征在于， 所述 超声波探头为二维超声波探头或三维超声波探头。
[权利要求 7] 如权利要求 1至 6任一项所述的用于辅助手术的医疗机器人， 其特征在 于， 所述底座包括工具消毒盒、 驱动装置和转向轮。
[权利要求 8] 如权利要求 7所述的用于辅助手术的医疗机器人， 其特征在于， 所述 工具消毒盒设置在所述外底座的外表面， 该工具消毒盒内盛有医用消 毒酒精， 用于在手术过程中对医生使用的手术工具进行消毒。
[权利要求 9] 如权利要求 7所述的用于辅助手术的医疗机器人， 其特征在于， 所述 转向轮的数量为两个， 分别设置所述底座的底部并连接至所述驱动装 置上。
[权利要求 10] 如权利要求 9所述的用于辅助手术的医疗机器人， 其特征在于， 所述 驱动装置设置在所述底座内并连接至所述微控制器上， 用于在所述微 控制器的控制下驱动所述转向轮转动使所述医疗机器人自由行走。
PCT/CN2017/070667 2016-06-04 2017-01-09 用于辅助手术的医疗机器人 WO2017206520A1 (zh)

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