KR20110094529A - 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템 - Google Patents

최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 튜블라 타입 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 원격 조작 기술이나 정보 전송 기술 등의 발달된 기술을 첨단 의료 서비스에 적용하여 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 있어서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하며, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 복수 개의 엔드-이펙터, 영상을 획득하는 내시경, 상기 엔드-이펙터에 연결되어 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동수단으로 이루어지는 시술부와, 영상을 수신하고, 환부와 엔드-이펙터의 3차원 위치좌표를 산출하여, 환부와 엔드-이펙터의 거리가 기 설정된 일정거리 이내인지를 감지하는 영상유도 가이드부와, 시술부의 구동수단에 연결되어 복수 개의 엔드-이펙터가 각각 독립적인 구동이 가능하도록 제어신호를 생성하고, 영상유도 가이드부로부터 접촉감지 신호를 전달받아 힘 반향신호를 출력하는 오퍼레이팅부 및 수술 전의 의료 영상을 3차원 영상으로 변환하여 수술 중 내시경 영상에 투영시킴으로써, 가상 영상을 생성하는 영상처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템{Tubular type manipulator surgical robot system with image guidance for minimal invasive surgery}
본 발명은 튜블라 타입 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 원격 조작 기술이나 정보 전송 기술 등의 발달된 기술을 첨단 의료 서비스에 적용하여 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 관한 것이다.
수술로봇이란 의사를 보조하여 수술을 수행하는 의료용 로봇으로써, 로봇을 이용한 수술방법은 환자의 회복속도가 빠르고, 제거부위를 최적화하여 정확하게 수술할 수 있어서 많은 각광을 받고 있다.
최소 침습 수술은 신체의 손상을 최소화하고 수술의 정확성과 안전성을 높여 생존율과 수술 후의 삶의 질을 높일 수 있는 신개념의 수술이다. 이러한 최소 침습 수술을 하기 위해서 수술로봇에 이용할 다양한 형태의 매니퓰레이터가 개발되고 있다.
기존에 로봇을 이용한 복강경 수술의 경우에 내시경(Laparoscope)영상정보만 의존하여 수술을 수행하기 때문에 안전하고 정밀한 수술을 위해 환부 절개 범위(4-6개)가 많아지게 되어, 수술시 통증 및 출혈이 크고 수술 후 회복시간이 오래 걸리는 문제가 있다.
또한 내시경 영상정보만을 직접적으로 이용하여 기존의 수술 전(Pre-Operational) 의료영상(CT, MRI Image)은 참고적인 보조영상으로 이용하여 수술을 진행하게 된다. 이로 인해 로봇 수술 시스템은 수술부위의 적정위치를 잘못 찾는 의료사고를 범하는 문제를 가지게 된다. 또한 수술 전(Pre-Operational) 의료영상(CT, MRI Image)에서 제공하여 주는 여러가지 유용한 정보를 활용하지 못하는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 기존의 로봇 수술의 경우에는 절개 부위가 많고 내시경(Laparoscope) 영상 정보만 의존하여 수술을 수행하던 부분을 개선하여, 수술시 최소한의 절개로 튜블라 매니퓰레이터를 3차원 의료영상과 좌표매칭을 통해 멀티 다관절 엔드-이펙터(end-effector) 유도로 보다 안전하고 편안한 로봇 수술 환경을 제공함에 있다.
또한 본 발명의 다른 목적은 내시경을 통한 수술 중 영상정보와 더불어 수술 전 의료영상(CT,MRI Image)을 증강현실(Augmented Reality)기술을 적용하여 내시경 영상에 투영하여 보여줌으로써 의사의 수술을 지원함에 있다.
그리고 본 발명의 또 다른 목적은 3차원 좌표측정을 이용하여 환자 환부의 시각화된 영상과 실제 환부, 수술로봇의 좌표매칭을 통해 엔드-이펙터를 환부에 유도하거나 마스터 힘반향 제어를 통해 수술의 안전성을 부여함에도 있다.
본 발명은 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 있어서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하며, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 복수 개의 엔드-이펙터, 영상을 획득하는 내시경, 상기 엔드-이펙터에 연결되어 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동수단으로 이루어지는 시술부(100); 상기 시술부로부터 영상을 수신하고, 환부와 상기 엔드-이펙터의 3차원 위치좌표를 산출하여, 상기 환부와 엔드-이펙터의 거리가 기 설정된 일정거리 이내인지를 감지하는 영상유도 가이드부(200); 상기 시술부의 구동수단에 연결되어, 상기 복수 개의 엔드-이펙터가 각각 독립적인 구동이 가능하도록 제어신호를 생성하고, 상기 영상유도 가이드부로부터 접촉감지 신호를 전달받아 힘 반향신호를 출력하는 오퍼레이팅부(300); 및 수술 전의 의료 영상을 3차원 영상으로 변환하여 수술 중 내시경 영상에 투영시킴으로써, 가상 영상을 생성하는 영상처리부(400); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 환자의 최소한의 절개를 통해 튜블라 매니퓰레이터를 3차원 의료영상과 좌표매칭을 통해 멀티 다관절 엔드-이펙터(end-effector) 유도로 보다 안전하고 편안한 로봇 수술 환경을 제공하는 효과가 있다.
또한, 증강현실 기술을 이용하여 내시경 영상에 투영함으로써 의사의 수술을 지원하는 효과가 있다.
그리고 3차원 좌표측정을 이용하여 환자 환부의 시각화된 영상과 실제 환부, 수술로봇의 좌표매칭을 통해 엔드-이펙터를 환부에 유도하거나 마스터 힘반향 제어를 통해 수술의 안전성을 부여하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 관한 블럭도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 시술부에 관한 도면.
도 3,4는 본 발명의 일실시예에 따른 엔드-이펙터에 관한 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 구동수단에 관한 도면.
본 발명은 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 있어서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하며, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 복수 개의 엔드-이펙터, 영상을 획득하는 내시경, 상기 엔드-이펙터에 연결되어 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동수단으로 이루어지는 시술부(100); 상기 시술부로부터 영상을 수신하고, 환부와 상기 엔드-이펙터의 3차원 위치좌표를 산출하여, 상기 환부와 엔드-이펙터의 거리가 기 설정된 일정거리 이내인지를 감지하는 영상유도 가이드부(200); 상기 시술부의 구동수단에 연결되어, 상기 복수 개의 엔드-이펙터가 각각 독립적인 구동이 가능하도록 제어신호를 생성하고, 상기 영상유도 가이드부로부터 감지 신호를 전달받아 힘 반향신호를 출력하는 오퍼레이팅부(300); 및 수술 전의 의료 영상을 3차원 영상으로 변환하여 수술 중 내시경 영상에 투영시킴으로써, 가상 영상을 생성하는 영상처리부(400); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게 상기 시술부의 엔드-이펙터는, 수술시 조직을 절개, 봉합에 해당하는 겸자 역할을 하는 복수 개의 주 엔드-이펙터; 및 상기 주 엔드-이펙터를 통해 절개된 이물질을 제거하고, 물을 주입 또는 흡입하는 부 엔드-이펙터;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 내시경은, 3D영상을 획득하는 스테레오 내시경인 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 시술부는, 상기 신체의 환부 상에 빛을 비추는 발광수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 엔드-이펙터의 각 구성은, 강체(rigid)타입 일체형, 플렉시블(flexible) 타입 일체형 및 강체 타입과 플렉시블 타입의 혼합형으로 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 시술부는, 상기 다수의 엔드-이펙터 및 내시경의 축 구성을 내재하여 튜블라형으로 형성된 몸체;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 오퍼레이팅부는, 의사에 의해 조종되는 장치로서, 상기 시술부의 구동수단에 연결되어 상기 다수 개의 엔드-이펙터를 각각 독립적인 구동이 가능하도록 제어신호를 생성하는 햅틱 구동모듈; 및 상기 영상유도 가이드부로부터 접촉감지 신호를 전달받아 상기 햅틱 구동모듈로 힘반향 입력신호를 전달하는 힘반향 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 영상유도 가이드부(200)는, 환부와 상기 엔드-이펙터의 3차원(3D) 위치좌표를 산출하는 좌표 산출모듈(210); 상기 시술부의 내시경으로부터 영상신호를 수신하고, 영상처리부를 통해 정합되는 3D영상을 수신하는 영상수신모듈(220); 상기 3차원(3D) 위치좌표 및 상기 영상처리부를 통해 정합된 3D영상을 바탕으로 엔드-이펙터의 끝단위치에 따른 환자의 환부, 주요 혈관, 신경의 상대적 위치가 기 설정된 일정거리 이내인지를 감지하는 영상유도 감지모듈(230); 및 상기 영상유도 감지모듈의 감지신호를 상기 오퍼레이팅부로 전달하는 감지신호 전송모듈(240); 을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 영상처리부는, 상기 시술부에 연결되어 내시경 영상을 수신하는 시술영상 수신모듈; 수술 전 영상인 2D 영상을 3D 영상으로 변환하는 3D 영상변환모듈; 시술영상 수신모듈의 내시경 영상과 3D 영상변환모듈의 3D 영상을 매칭하여 정합된 영상을 생성하여 출력하도록 하는 영상정합모듈; 및 정합된 영상 중, 외부로부터 수신하는 입력명령에 따라 선별되는 특정 이미지를 내시경 영상에 투영시켜 생성되는 가상 영상을 출력하는 디스플레이 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 영상처리부는, 수술 전 환자의 CT 또는 MRI를 포함하는 2D영상에서 얻은 복셀의 크기 정보를 계산하는 분석수단; 및 상기 2D영상을 상기 복셀의 크기정보에 따라 일정한 간격으로 쌓아 올리는 영상 처리를 수행하여 3D영상을 생성하는 3D영상 변환수단;으로 구성된 3D 영상변환모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
더욱 바람직하게 상기 주 엔드-이펙터는, 전-후진 및 회전이 가능하도록 하는 주 엔드-이펙터축(11); 상기 주 엔드-이펙터축의 일단에 좌-우 꺽임 회전하도록 하는 좌우회전 축(12)과, 상-하 꺽임 회전하도록 하는 상하회전 축(13)으로 구성된 관절(14); 및 상기 관절의 일단에 그립(grip) 동작하도록 하는 구동 축으로 구성된 집게(15);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 더욱 바람직하게 상기 부 엔드-이펙터는, 전-후진 및 회전이 가능하도록 하는 부 엔드-이펙터축(21); 및 상기 부 엔드-이펙터축의 일단에 상-하 꺽임 회전구동하도록 하는 상하 회전단(22);이 형성된 것을 특징으로 한다.
또한 더욱 바람직하게 상기 영상정합모듈은, 수술시 환부의 내시경 영상, 상기 3D 영상변환모듈의 3D영상, 가상 영상(AR)을 실시간 정합하여 환부의 주요 혈관, 신경, 병변부/정상세포부를 포함하는 생체정보를 출력하도록 하는 것을 특징으로 한다.
또한 더욱 바람직하게 상기 구동수단은, 상기 주 엔드-이펙터의 축에 연결되어 전-후진 구동하도록 하는 전-후진 축 구동모듈; 상기 주 엔드-이펙터의 축에 연결되어 회전 구동하도록 하는 회전 축 구동모듈; 상기 주 엔드-이펙터 관절의 좌우회전 축에 연결되어 좌-우 꺽임 회전구동하도록 하는 관절 좌우회전 구동모듈; 상기 관절의 상하회전 축에 연결되어 상-하 꺽임 회전구동하도록 하는 관절 상하회전 구동모듈; 및 상기 관절의 일단에 형성된 그립동작 구동하도록 하는 구동 축에 연결되어 집게를 구동하도록 하는 집게 구동모듈; 을 포함하여 복수의 상기 주 엔드-이펙터 각각에 연결되어 독립적으로 구동하는 것을 특징으로 한다.
그리고 더욱 바람직하게 상기 구동수단은, 상기 부 엔드-이펙터의 축에 연결되어 전-후진 구동하도록 하는 제2 전-후진 축 구동모듈; 상기 부 엔드-이펙터 축에 연결되어 회전 구동하도록 하는 제2 회전 축 구동모듈; 및 상기 부 엔드-이펙터 축의 일단에 형성된 상하 회전단에 연결되어 상-하 꺽임 회전구동하도록 하는 상하회전 구동모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면에 의하여 상세하게 설명한다.
이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 하나의 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 일실시예에 따른 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 시술부(100), 영상유도 가이드부(200), 오퍼레이팅부(300), 영상처리부(400)로 구성된다.
우선, 시술부(100)는, 환자에게 직접 시술하는 장치로서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개, 봉합하고, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이며, 영상을 획득하는 기능을 수행한다. 이러한 기능을 수행하기 위한 시술부는 주 엔드-이펙터(110), 부 엔드-이펙터(120), 스테레오 내시경(130), 몸체(140), 구동수단(150)으로 구성된다. 참고로, 설명 편의상 주 엔드-이펙터와 부 엔드-이펙터의 상위 개념으로 엔드-이펙터라 한다. 즉, 이하 엔드-이펙터라 함은 주 엔드-이펙터와 부 엔드-이펙터를 포함하는 상위 개념으로, 설명하기로 한다.
주 엔드-이펙터(110)는, 수술시 조직을 절개, 봉합 등의 겸자(鉗子,forceps)역할을 하는 2개 이상의 엔드-이펙터로 구성되고, 부 엔드-이펙터(120)는 상기 주 엔드-이펙터를 통해 절개된 이물질을 제거 및 물을 주입하고 빨아들이는 기능을 수행하는 1개 이상의 엔드-이펙터로 구성되며, 내시경(130)은 3D영상을 획득하여 거리측정이 가능한 스테레오 내시경으로 구성된다.
참고로 본 실시예에 따른 시술부(100)에는 미도시하였으나, 작업의 편의를 위해 환부를 비추는 발광수단 구성을 포함할 수 있음은 물론이다.
즉, 시술부(100)는 수술시 조직을 절개, 봉합 등의 겸자(鉗子,forceps) 역할을 하는 2개 이상의 주 엔드-이펙터, 절개된 이물질 제거 및 물을 주입하고 빨아들이는 역할(흡입(suction)) 또는 주입(injection))을 하는 1개 이상의 부 엔드-이펙터, 3D영상을 획득할 수 있는 스테레오 내시경으로 총 4개 이상의 채널로 구성된다.
본 실시예에 따른 시술부를 도 2를 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
우선, 주 엔드-이펙터(110)는 조직을 절개, 봉합 등의 다양한 움직임이 가능하도록 5자유도 이상을 가지는 제1 주 엔드-이펙터(111)와 제2 주 엔드-이펙터(112)로 구성된다.
이러한 5자유도를 갖는 제1 주 엔드-이펙터(111) 및 제2 주 엔드-이펙터(112) 중, 제1 주 엔드-이펙터의 구조를 도 3을 참조하여 대표로 살펴보면 다음과 같다. 여기서 제2 주 엔드-이펙터의 구조는 제1 주 엔드-이펙터의 구조와 동일한 구조이므로, 그 설명을 생략하기로 한다.
주 엔드-이펙터가 전-후진(제1 자유도) 및 회전(제2 자유도)이 가능하도록 하는 주 엔드-이펙터 축(11), 상기 주 엔드-이펙터 축의 일단에 좌-우 꺽임 회전(제3 자유도)하도록 하는 좌우회전 축(12)과 상-하로 꺽임 회전(제4 자유도)하도록 하는 상하회전 축(13)으로 구성된 관절(14), 상기 관절의 일단에 그립(grip)동작 구동(제5 자유도)하도록 하는 구동 축으로 구성된 집게(15)를 포함한다.
다음으로 본 실시예에 따른 부 엔드-이펙터(120)는 3자유도를 갖는 구조로, 도 3을 참조하여 구체적으로 살펴보면, 부 엔드-이펙터가 전-후진(제1 자유도) 및 회전(제2 자유도)이 가능하도록 하는 부 엔드-이펙터 축(21), 상기 부 엔드-이펙터 축의 일단이 상-하 꺽임 회전구동(제3 자유도)이 가능하도록 하는 상하 회전단(22)이 형성된다.
이러한 엔드-이펙터(주 엔드-이펙터, 부 엔드-이펙터)는 도 3의 강체(rigid)타입과 도 4의 플렉시블(flexible)타입으로 형성하여, 수술부위 및 타겟에 따라 다양한 형태와 구성으로 변형될 수 있는데, 엔드-이펙터의 각 구성들이 강체타입 일체형, 플렉시블 타입 일체형, 강체타입과 플렉시블 타입의 혼합형으로 변형 구성될 수 있다.
다음으로 몸체(140)는 주 엔드-이펙터(110), 부 엔드-이펙터(120), 스테레오 내시경(130)의 축 구성을 내재하여 튜블라형으로 형성된 것을 특징으로 한다. 이러한 몸체는 강체(rigid)타입과 플렉시블(flexible)타입으로 형성하여, 수술부위 및 타겟에 따라 다양한 형태와 구성으로 변형될 수 있다.
그리고 구동수단(150)은 몸체를 통해 상기 엔드-이펙터에 연결되어 엔드-이펙터의 주 엔드-이펙터, 부 엔드-이펙터 구성이 후술하는 오퍼레이팅부의 제어신호에 따라 각각 독립적인 구동이 가능하도록 하는 기능을 수행한다.
이러한 구동수단은 텐던 와이어(tendon wire)구동 매커니즘, 즉 엔드-이펙터에 연결되어 각각 독립적인 구동이 가능하도록 하는 모든 구동 액츄에이터를 베이스에 장착하여 오페레이팅부로부터 수신하는 제어신호에 따라 와이어를 통한 구동을 하는 것을 특징으로 한다.
여기서 본 실시예에 따른 구동수단은 최소 13개의 구동(액츄에이터)모듈로 이루어지는데, 여기서 제2 주 엔드-이펙터의 구조는 제1 주 엔드-이펙터의 구조와 동일한 구조이므로, 구동부의 연결관계에 대한 설명을 생략하기로 한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제1 주 엔드-이펙터(110)에 연결된 구동모듈을 살펴보면, 제1 주 엔드-이펙터 축에 연결되어 전-후진 구동하도록 하는 제1 전-후진 축 구동모듈(151), 상기 제1 주 엔드-이펙터 축에 연결되어 회전 구동하도록 하는 제1 회전 축 구동모듈(152), 제1 주 엔드-이펙터 관절의 좌우회전 축에 연결되어 좌-우 꺽임 회전구동하도록 하는 관절 좌우회전 구동모듈(153), 상기 제1 주 엔드-이펙터 관절의 상하회전 축에 연결되어 상-하 꺽임 회전구동하도록 하는 관절 상하회전 구동모듈(154), 제1 주 엔드-이펙터 관절의 일단에 형성된 그립동작 구동하도록 하는 구동 축에 연결되어 집게를 구동하도록 하는 집게 구동모듈(155)로 구성된다.
그리고 부 엔드-이펙터(120)에 연결된 구동모듈을 살펴보면, 부 엔드-이펙터 축에 연결되어 전-후진 구동하도록 하는 제2 전-후진 축 구동모듈(156), 상기 부 엔드-이펙터 축에 연결되어 회전 구동하도록 하는 제2 회전 축 구동모듈(157), 부 엔드-이펙터 축의 일단에 형성된 상하 회전단에 연결되어 상-하 꺽임 회전구동하도록 하는 상하회전 구동모듈(158)로 구성된다.
영상유도 가이드부(200)는, 환부와 상기 시술부의 엔드-이펙터의 3차원 위치좌표를 산출하는 좌표 산출모듈(210)과, 스테레오 내시경으로부터 영상신호를 수신하고, 영상처리부를 통해 정합된 3D영상을 수신하는 영상수신모듈(220)과, 환부와 엔드-이펙터의 거리가 기 설정된 일정거리 이내인지를 감지하는 영상유도 감지모듈(230)과, 상기 영상유도 감지모듈의 감지신호를 후술하는 오퍼레이팅부로 전달하는 감지신호 전송모듈(240)로 구성된다. 이러한 영상유도 가이드부 구성으로 인해 시술부가 환부 수술범위를 벗어나지 않도록 가이드하여 보다 안전하게 수술할 수 있는 효과가 있다.
오퍼레이팅부(300)는, 의사에 의해 조종되는 장치로서, 시술부의 구동수단에 연결되어 주 엔드-이펙터와 부 엔드-이펙터 각각 독립적인 구동이 가능하도록 제어신호를 생성하는 햅틱 구동모듈(310), 영상유도 가이드부로부터 접촉감지 신호를 전달받아 상기 햅틱 구동모듈로 힘 반향(force feedback)입력신호를 전달하여 사용자인 의사가 이를 느낄 수 있도록 하는 힘반향 모듈(320)로 구성된다.
영상처리부(400)는, 수술 전의 CT 또는 MRI를 통한 의료 영상을 3차원 영상으로 변환하여, 수술 중 내시경 영상에 투영시키는 기능을 수행한다.
이러한 기능을 수행하는 영상처리부는, 시술부에 연결되어 스테레오 내시경 영상을 수신하는 시술영상 수신모듈(410), CT와 MRI를 포함하는 수술 전 영상인 2D 영상을 3D 영상으로 변환하는 3D 영상변환모듈(420), 시술영상 수신모듈의 스테레오 내시경 영상과 3D 영상변환모듈의 3D 영상을 매칭하여 정합된 영상을 생성하는 영상정합모듈(430), 정합된 영상 중, 외부로부터 수신하는 입력명령에 따라 특정 이미지(예를 들면, 혈관, 신경계 등)를 선별하여 내시경 영상에 투영시켜 생성되는 가상 영상을 출력하는 디스플레이 모듈(440)로 구성된다.
여기서 3D 영상변환모듈은 환자별로 CT, MRI 등의 수술 전 의료 영상이 구축된 의료 영상DB로부터 의료 영상을 수신하여 3차원 영상으로 변환하는 것을 특징으로 한다. 그리고 디스플레이 모듈은 3차원 변환된 의료 영상을, 스테레오 내시경을 통해 획득한 시술영상에 투영시키는 것을 특징으로 한다.
이러한 가상 영상은 디스플레이 모듈로 실시간 출력되며, 의사는 이러한 가상 영상을 디스플레이 모듈을 통해 확인함으로써, 시술을 진행할 수 있게 된다. 이러한 증강현실(Augmented Reality)은, 내시경 영상만으로는 알 수 없었던 환자의 생체 주요정보(주요 혈관, 신경, 병변부, 정상 세포부 등)를 좀 더 명확히 알 수 있게 된다. 즉, 기존의 수술에서는 내시경 영상에 의존하여 수술하던 것과 달리, 내시경 영상과 수술 전 영상을 결합함으로써 좀 더 안전한 수술을 가능하게 할 것이다.
본 발명에 따르면, 시술부의 엔드-이펙터가 환자의 환부와 충돌 전에 영상유도 가이드부를 통해 좌표매칭된 영상정보를 기반으로 오퍼레이팅부의 힘반향 모듈을 통해 힘 반향 입력신호를 햅틱 구동모듈로 전달하여 생성되는 반력을 사용자인 의사가 그 힘을 느껴 수술의 정확도를 높이는 효과가 있다. 또한 3D의료영상과 수술 전의 3차원 변환된 CT, MRI 영상 매칭을 통해 환자의 주요 혈관, 신경, 정상세포부에 엔드-이펙터가 도달하지 않도록 유도하는 힘을 발생시켜, 엔드-이펙터의 위치를 안전한 공간으로 유도하는 "기계적인 영상유도방법"이라 할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
100 : 시술부 110 : 주 엔드-이펙터
120 : 부 엔드-이펙터 130 : 스테레오 내시경
140 : 몸체 150 : 구동수단
200 : 영상유도 가이드부 210 : 좌표 산출모듈
220 : 영상수신모듈 230 : 영상유도 감지모듈
240 : 감지신호 전송모듈 300 : 오퍼레이팅부
310 : 햅틱 구동모듈 320 : 힘반향 모듈
400 : 영상처리부 410 : 시술영상 수신모듈
420 : 3D영상변환모듈 430 : 영상정합모듈
440 : 디스플레이모듈
11 : 주 엔드-이펙터축 12 : 좌우회전 축
13 : 상하회전 축 14 : 관절
15 : 집게 21 : 부 엔드-이펙터 축
22 : 상하 회전단

Claims (15)

  1. 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 있어서,
    신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하며, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 복수 개의 엔드-이펙터, 영상을 획득하는 내시경, 상기 엔드-이펙터에 연결되어 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동수단으로 이루어지는 시술부(100);
    상기 시술부로부터 영상을 수신하고, 환부와 상기 엔드-이펙터의 3차원 위치좌표를 산출하여, 상기 환부와 엔드-이펙터의 거리가 기 설정된 일정거리 이내인지를 감지하는 영상유도 가이드부(200);
    상기 시술부의 구동수단에 연결되어, 상기 복수 개의 엔드-이펙터가 각각 독립적인 구동이 가능하도록 제어신호를 생성하고, 상기 영상유도 가이드부로부터 감지 신호를 전달받아 힘 반향신호를 출력하는 오퍼레이팅부(300); 및
    수술 전의 의료 영상을 3차원 영상으로 변환하여 수술 중 내시경 영상에 투영시킴으로써, 가상 영상을 생성하는 영상처리부(400); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 시술부의 엔드-이펙터는,
    수술시 조직을 절개, 봉합에 해당하는 겸자 역할을 하는 복수 개의 주 엔드-이펙터; 및
    상기 주 엔드-이펙터를 통해 절개된 이물질을 제거하고, 물을 주입 또는 흡입하는 부 엔드-이펙터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 내시경은,
    3D영상을 획득하는 스테레오 내시경인 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 시술부는,
    상기 신체의 환부 상에 빛을 비추는 발광수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 엔드-이펙터의 각 구성은,
    강체(rigid)타입 일체형, 플렉시블(flexible) 타입 일체형 및 강체 타입과 플렉시블 타입의 혼합형으로 이루어진 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 시술부는,
    상기 다수의 엔드-이펙터 및 내시경의 축 구성을 내재하여 튜블라형으로 형성된 몸체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 오퍼레이팅부는,
    의사에 의해 조종되는 장치로서, 상기 시술부의 구동수단에 연결되어 상기 다수 개의 엔드-이펙터를 각각 독립적인 구동이 가능하도록 제어신호를 생성하는 햅틱 구동모듈; 및
    상기 영상유도 가이드부로부터 접촉감지 신호를 전달받아 상기 햅틱 구동모듈로 힘반향 입력신호를 전달하는 힘반향 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상유도 가이드부(200)는,
    환부와 상기 엔드-이펙터의 3차원(3D) 위치좌표를 산출하는 좌표 산출모듈(210);
    상기 시술부의 내시경으로부터 영상신호를 수신하고, 영상처리부를 통해 정합되는 3D영상을 수신하는 영상수신모듈(220);
    상기 3차원(3D) 위치좌표 및 상기 영상처리부를 통해 정합된 3D영상을 바탕으로 엔드-이펙터의 끝단위치에 따른 환자의 환부, 주요 혈관, 신경의 상대적 위치가 기 설정된 일정거리 이내인지를 감지하는 영상유도 감지모듈(230); 및
    상기 영상유도 감지모듈의 감지신호를 상기 오퍼레이팅부로 전달하는 감지신호 전송모듈(240); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상처리부는,
    상기 시술부에 연결되어 내시경 영상을 수신하는 시술영상 수신모듈;
    수술 전 영상인 2D 영상을 3D 영상으로 변환하는 3D 영상변환모듈;
    시술영상 수신모듈의 내시경 영상과 3D 영상변환모듈의 3D 영상을 매칭하여 정합된 영상을 생성하여 출력하도록 하는 영상정합모듈; 및
    정합된 영상 중, 외부로부터 수신하는 입력명령에 따라 선별되는 특정 이미지를 내시경 영상에 투영시켜 생성되는 가상 영상을 출력하는 디스플레이 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상처리부는,
    수술 전 환자의 CT 또는 MRI를 포함하는 2D영상에서 얻은 복셀의 크기 정보를 계산하는 분석수단; 및
    상기 2D영상을 상기 복셀의 크기정보에 따라 일정한 간격으로 쌓아 올리는 영상 처리를 수행하여 3D영상을 생성하는 3D영상 변환수단;으로 구성된 3D 영상변환모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
  11. 제 2 항에 있어서,
    상기 주 엔드-이펙터는,
    전-후진 및 회전이 가능하도록 하는 주 엔드-이펙터축(11);
    상기 주 엔드-이펙터축의 일단에 좌-우 꺽임 회전하도록 하는 좌우회전 축(12)과, 상-하 꺽임 회전하도록 하는 상하회전 축(13)으로 구성된 관절(14); 및
    상기 관절의 일단에 그립(grip) 동작하도록 하는 구동 축으로 구성된 집게(15);를 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
  12. 제 2 항에 있어서,
    상기 부 엔드-이펙터는,
    전-후진 및 회전이 가능하도록 하는 부 엔드-이펙터축(21); 및
    상기 부 엔드-이펙터축의 일단에 상-하 꺽임 회전구동하도록 하는 상하 회전단(22);이 형성된 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 영상정합모듈은,
    수술시 환부의 내시경 영상, 상기 3D 영상변환모듈의 3D영상, 가상 영상(AR)을 실시간 정합하여 환부의 주요 혈관, 신경, 병변부/정상세포부를 포함하는 생체정보를 출력하도록 하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
  14. 제 1 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 구동수단은,
    상기 주 엔드-이펙터의 축에 연결되어 전-후진 구동하도록 하는 전-후진 축 구동모듈;
    상기 주 엔드-이펙터의 축에 연결되어 회전 구동하도록 하는 회전 축 구동모듈;
    상기 주 엔드-이펙터 관절의 좌우회전 축에 연결되어 좌-우 꺽임 회전구동하도록 하는 관절 좌우회전 구동모듈;
    상기 관절의 상하회전 축에 연결되어 상-하 꺽임 회전구동하도록 하는 관절 상하회전 구동모듈; 및
    상기 관절의 일단에 형성된 그립동작 구동하도록 하는 구동 축에 연결되어 집게를 구동하도록 하는 집게 구동모듈; 을 포함하여 복수의 상기 주 엔드-이펙터 각각에 연결되어 독립적으로 구동하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
  15. 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
    상기 구동수단은,
    상기 부 엔드-이펙터의 축에 연결되어 전-후진 구동하도록 하는 제2 전-후진 축 구동모듈;
    상기 부 엔드-이펙터 축에 연결되어 회전 구동하도록 하는 제2 회전 축 구동모듈; 및
    상기 부 엔드-이펙터 축의 일단에 형성된 상하 회전단에 연결되어 상-하 꺽임 회전구동하도록 하는 상하회전 구동모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템.
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