CN206063225U - 用于辅助手术的医疗机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种用于辅助手术的医疗机器人，包括第一机械手臂、第二机械手臂、机身和底座。第一机械手臂和第二机械手臂分别通过旋转机构连接在机身的两侧，第一机械手臂的末端设置超声波探头，第二机械手臂的末端设置聚光灯，机身的外表面设置显示屏。超声波探头用于在病人手术过程中通过超声波实时摄取目标组织器官的超声波图像。显示屏用于在病人手术过程中实时显示超声波图像供医生在手术过程中作参考。聚光灯用于发出聚光并照射在目标组织器官来消除环境光线对目标组织器官产生的背光阴影。本实用新型能够在手术过程中实时显示组织器官的图像供医生手术参考并消除了背光阴影，不仅方便医生手术，还提高了手术的准确性和安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于辅助手术的医疗机器人。
背景技术
目前国内很多手术，诸如肾结石手术等，都是在手术前，拍摄X光片或核磁图片，医生根据医学这些影像寻找并记录结石或病变的具体位置，然后规划手术方案，最后在没有图像导引的情况下，由医生手持手术设备凭经验确定病变位置进行手术，这种手术操作存在风险极大，手术成功率低，手术创口多，手术时间长等诸多问题，亟待解决。就肾结石消石手术为例，目前国内医院的通用做法是：先进行核磁扫描，医生通过核磁图像计算出结石位置，由此确定穿刺的方向，穿刺的深度等信息。然而在手术过程中，由于病人的呼吸，人体的移动，结石位置会发生较大变化，医生只有凭经验估计结石位置，或者扩大穿刺孔通过肉眼观察结石，很容易造成穿刺过深，刺破血管，或者造成创面扩大，给病人造成较大的痛苦。
目前，手术机器人在手术过程中无法实时显示目标组织器官的图像供医生手术过程中实时了解目标组织器官的情况，在手术过程中给医生带来不便而影响手术的效率。此外，由于组织器官的结构复杂性，环境光线会对组织器官的病变区域产生背光阴影，从而在手术过程中给医生带来视觉影响而不利于医生手术操作，进而影响到手术的准确性和安全性。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种用于辅助手术的医疗机器人，旨在解决现有的手术机器人在手术过程中无法实时显示组织器官的图像，且由于环境光线会对组织器官的病变区域产生背光阴影而影响到手术的准确性和安全性的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供了一种用于辅助手术的医疗机器人，该医疗机器人包括第一机械手臂、第二机械手臂、机身以及底座，所述第一机械手臂和第二机械手臂分别通过旋转机构连接在所述机身的两侧，所述第一机械手臂的末端设置有超声波探头，所述第二机械手臂的末端设置有聚光灯，所述机身的外表面设置有显示屏，所述机身内设置有微控制器，所述超声波探头与显示屏均通过信号线连接至微控制器上，其中：
所述超声波探头用于在病人手术过程中通过超声波实时摄取目标组织器官的超声波图像；
所述微控制器用于从所述超声波探头接收目标组织器官的超声波图像，以及将目标组织器官的超声波图像发送至所述显示屏；
所述显示屏用于在病人手术过程中实时显示目标组织器官的超声波图像供医生在手术过程中作手术参考；
所述聚光灯用于在所述微控制器的控制下发出聚光并照射在目标组织器官上消除环境光线对目标组织器官产生的背光阴影。
优选的，所述超声波探头内设置有红外定位器，该红外定位器通过控制线连接至所述微控制器上，该红外定位器用于在病人手术过程中产生红外导光点。
优选的，所述红外导光点为一个用于在病人手术过程中指引医生找出目标组织器官的病变位置的可视红外圆点。
优选的，所述机身的外表面设置有连接至所述微控制器上的第一调节旋钮，该第一调节旋钮用于供医生调节所述第一机械手臂的移动方向使所述红外定位器发出的红外导光点对准目标组织器官的病变位置。
优选的，所述机身的外表面设置有连接至所述微控制器上的第二调节旋钮，该第二调节旋钮用于供医生调节所述第二机械手臂的移动方向使所述聚光灯发出的聚光照射在目标组织器官来消除环境光线对目标组织器官产生的背光阴影。
优选的，所述超声波探头为二维超声波探头或三维超声波探头。
优选的，所述底座包括工具消毒盒、驱动装置和转向轮。
优选的，所述工具消毒盒设置在所述底座的外表面，该工具消毒盒内盛有医用消毒酒精，用于在手术过程中对医生使用的手术工具进行消毒。
优选的，所述转向轮的数量为两个，分别设置所述底座的底部并连接至所述驱动装置上。
优选的，所述驱动装置设置在所述底座内并连接至所述微控制器，用于在所述微控制器的控制下驱动所述转向轮转动使所述医疗机器人自由行走。
相较于现有技术，本实用新型所述用于辅助手术的医疗机器人采用上述技术方案，达到了如下技术效果：能够将手术过程中组织器官的超声波图像实时显示在显示屏上，以供医生在手术过程中作手术参考，从而使得医生手术过程中实时了解目标组织器官的情况，从而方便医生手术并提高了手术的效率；此外，通过聚光灯发出的聚光照射消除了环境光线对病变区域产生的背光阴影，从而提高了手术的准确性和安全性。
附图说明
图1是本实用新型用于辅助手术的医疗机器人优选实施例的平面结构示意图。
本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为更进一步阐述本实用新型为达成上述目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本实用新型的具体实施方式、结构、特征及其功效进行详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参照图1所示，图1是本实用新型用于辅助手术的医疗机器人优选实施例的平面结构示意图。在本实施例中，所述医疗机器人100可以放置在手术室内，所述手术室内还放置有供病人平躺进行手术的手术台(图1中未示出)。所述医疗机器人100包括，但不仅限于，第一机械手臂1、第二机械手臂2、机身3以及底座4。所述第一机械手臂1和第二机械手臂2分别通过旋转机构5连接在所述机身3的两侧，因此第一机械手臂1和第二机械手臂2可以朝各个方向自由转动，从而增加了所述医疗机器人100转动方向的灵活性。
所述机身3内设置有微控制器10，所述第一机械手臂1的末端设置有超声波探头11，所述声波探头11通过信号线连接至所述微控制器10上。所述超声波探头11用于在病人手术过程中通过超声波实时摄取目标组织器官的超声波图像，并将实时摄取的超声波图像发送至所述微控制器10。在本实施例中，所述超声波探头11可以为一种用于摄取二维超声波图像的二维超声波探头，也可以为一种用于摄取三维超声波图像的三维超声波探头。
所述超声波探头11内置有红外定位器12，用于在病人手术过程中产生红外导光点。所述红外导光点为一个用于在病人手术过程中指引医生找出目标组织器官的病变位置的可视红外圆点。
所述第二机械手臂2的末端设置有聚光灯13，该聚光灯13通过控制线连接至所述微控制器10上，用于所述微控制器10的控制下发出聚光并照射在目标组织器官上消除环境光线对目标组织器官产生的背光阴影。
所述机身3的外表面设置有显示屏14，该显示屏14均通过信号线连接至微控制器10上。所述微控制器10用于从所述超声波探头11接收目标组织器官的超声波图像，以及将目标组织器官的超声波图像发送至所述显示屏14。所述显示屏14用于在病人手术过程中实时显示目标组织器官的超声波图像供医生在手术过程中作手术参考，从而使得医生手术过程中实时了解目标组织器官的情况，从而方便医生手术并提高了手术的效率，并且提高了手术的准确性和安全性。
所述机身3的外表面还设置有第一调节旋钮15和第二调节旋钮16。所述第一调节旋钮15和第二调节旋钮16均通过控制线连接至所述微控制器10上。当医生通过调节第一调节旋钮15时，所述微控制器10产生第一控制信号来控制第一机械手臂1移动方向；当医生通过调节第二调节旋钮16时，所述微控制器10产生第二控制信号来控制二机械手臂2移动方向。所述第一调节旋钮15用于供医生调节第一机械手臂1移动方向使所述红外定位器12发出的红外导光点对准目标组织器官的病变位置。
所述第二调节旋钮16用于供医生调节第二机械手臂2移动方向使所述聚光灯13发出的聚光照射在目标组织器官来消除环境光线对目标组织器官产生的背光阴影。由于组织器官的结构复杂性，手术室内环境光线会对组织器官的病变区域产生背光阴影，从而在人手术过程中给医生带来视觉影响而不利于医生手术操作，进而影响到手术的准确性和安全性。本实用新型采用聚光灯13发出聚光并照射在组织器官的病变区域来消除环境光线对病变区域产生的背光阴影，改善了手术照明度有利于医生手术操作的顺利完成，从而提高了手术的准确性和安全性。
所述底座4包括工具消毒盒41，该工具消毒盒41设置在所述底座4的外表面，所述工具消毒盒41内盛有医用消毒酒精，用于在手术过程中对医生使用的手术工具进行消毒。本实用新型将工具消毒盒41集成在所述底座4上，防止医生使用的手术工具随意放置，避免医生再次使用手术工具为病人手术时给病人的组织器官造成细菌感染，从而改善了手术的清洁卫生，进一步提高了手术的安全性。
所述底座4还包括驱动装置42和转向轮43，所述驱动装置42设置在所述底座4内并连接至所述微控制器10上，所述转向轮43的数量为两个，分别设置所述底座4的底部并电气连接至所述驱动装置42上，所述驱动装置42用于在所述微控制器10的控制下驱动所述转向轮43转动使所述医疗机器人100自由行走。
本实用新型所述用于辅助手术的医疗机器人能够将手术过程中组织器官的超声波图像实时显示在显示屏上，以供医生在手术过程中作手术参考，从而使得医生手术过程中实时了解目标组织器官的情况，从而方便医生手术并提高了手术的效率；此外，通过聚光灯发出的聚光照射消除了环境光线对病变区域产生的背光阴影，从而提高了手术的准确性和安全性。
以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效功能变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种用于辅助手术的医疗机器人，该医疗机器人包括第一机械手臂、第二机械手臂、机身以及底座，其特征在于，所述第一机械手臂和第二机械手臂分别通过旋转机构连接在所述机身的两侧，所述第一机械手臂的末端设置有超声波探头，所述第二机械手臂的末端设置有聚光灯，所述机身的外表面设置有显示屏，所述机身内设置有微控制器，所述超声波探头与显示屏均通过信号线连接至所述微控制器上，其中：
所述超声波探头用于在病人手术过程中通过超声波实时摄取目标组织器官的超声波图像；
所述微控制器用于从所述超声波探头接收目标组织器官的超声波图像，以及将目标组织器官的超声波图像发送至所述显示屏；
所述显示屏用于在病人手术过程中实时显示目标组织器官的超声波图像供医生在手术过程中作手术参考；
所述聚光灯用于在所述微控制器的控制下发出聚光并照射在目标组织器官上消除环境光线对目标组织器官产生的背光阴影。
2.如权利要求1所述的用于辅助手术的医疗机器人，其特征在于，所述超声波探头内设置有红外定位器，该红外定位器通过控制线连接至所述微控制器上，该红外定位器用于在病人手术过程中产生红外导光点。
3.如权利要求2所述的用于辅助手术的医疗机器人，其特征在于，所述红外导光点为一个用于在病人手术过程中指引医生找出目标组织器官的病变位置的可视红外圆点。
4.如权利要求3所述的用于辅助手术的医疗机器人，其特征在于，所述机身的外表面设置有连接至所述微控制器上的第一调节旋钮，该第一调节旋钮用于供医生调节所述第一机械手臂的移动方向使所述红外定位器发出的红外导光点对准目标组织器官的病变位置。
5.如权利要求1所述的用于辅助手术的医疗机器人，其特征在于，所述机身的外表面设置有连接至所述微控制器上的第二调节旋钮，该第二调节旋钮用于供医生调节所述第二机械手臂的移动方向使所述聚光灯发出的聚光照射在目标组织器官来消除环境光线对目标组织器官产生的背光阴影。
6.如权利要求1所述的用于辅助手术的医疗机器人，其特征在于，所述超声波探头为二维超声波探头或三维超声波探头。
7.如权利要求1至6任一项所述的用于辅助手术的医疗机器人，其特征在于，所述底座包括工具消毒盒、驱动装置和转向轮。
8.如权利要求7所述的用于辅助手术的医疗机器人，其特征在于，所述工具消毒盒设置在所述底座的外表面，该工具消毒盒内盛有医用消毒酒精，用于在手术过程中对医生使用的手术工具进行消毒。
9.如权利要求7所述的用于辅助手术的医疗机器人，其特征在于，所述转向轮的数量为两个，分别设置所述底座的底部并连接至所述驱动装置上。
10.如权利要求9所述的用于辅助手术的医疗机器人，其特征在于，所述驱动装置设置在所述底座内并连接至所述微控制器上，用于在所述微控制器的控制下驱动所述转向轮转动使所述医疗机器人自由行走。
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