WO2017199528A1

WO2017199528A1 - 移動体システム

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Inventors: 周孝高橋; 亮斉
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Abstract

移動体システムは、非接触給電装置と、非接触給電装置から無線で伝送された電力によって駆動される移動体と、を備え、非接触給電装置は、非接触給電方式により電力を送電する送電共振器と、赤外光を受光する赤外光受光部と、赤外光受光部が受光する赤外光に基づいて、送電共振器による電力供給を制御する送電制御回路と、を備え、移動体は、送電共振器が供給する電力を受電する受電共振器と、受電共振器が受電した電力を蓄電する蓄電部と、蓄電部に蓄電される電力によって移動体を移動させるモータと、自移動体の状態を示す赤外光を出射する光源を有する赤外光出射部と、を備え、送電共振器と受電共振器とによる非接触給電が可能である給電可能範囲内に移動体が位置する場合に、赤外光出射部によって出射される赤外光の出射範囲は、赤外光受光部の受光可能範囲を含む。

Description

移動体システム

　本発明は、移動体システムに関する。

　例えば、特許文献１には、無人搬送車に非接触給電するシステムの例が開示されている。

日本国公開公報２００８－１３７４５１号公報

　ここで、無人搬送車などの移動体に非接触給電する場合、給電位置において、地上側の給電装置と移動体との間で給電に関する通信（例えば、赤外線通信）を行う場合がある。給電装置と移動体との間において赤外線通信を行う場合、移動体の停車位置の誤差が通信可能範囲によって制約される場合がある。例えば、移動体が地上側の給電装置から給電を受けられる位置に停車したとしても、赤外線通信ができない場合には、給電を受けられないことがある。つまり、移動体に非接触給電する場合、給電可能範囲による制約に加えて、通信可能範囲による制約を受けて、移動体の位置決め精度の高精度化が要求されることがある。移動体の位置決め精度の高精度化を抑制するためには、給電装置と移動体との間の赤外線通信が可能な範囲は広いほうが望ましい。しかしながら、赤外線通信が可能な範囲を単に広げると、赤外線発光素子の広角化や素子数の増加などが必要になる場合があり、この場合、消費電力の増加を招くという問題がある。

　そこで、本発明は、上記の問題を解決するために、消費電力の増加を抑制しつつ、移動体の位置決め精度の高精度化を抑制することができる移動体システムを提供することを目的とする。

　本発明の移動体システムの一つの態様は、非接触給電装置と、前記非接触給電装置から無線で伝送された電力によって駆動される移動体と、を備え、前記非接触給電装置は、非接触給電方式により電力を送電する送電共振器と、赤外光を受光する赤外光受光部と、前記赤外光受光部が受光する赤外光に基づいて、前記送電共振器による電力供給を制御する送電制御回路と、を備え、前記移動体は、前記送電共振器が供給する電力を受電する受電共振器と、前記受電共振器が受電した電力を蓄電する蓄電部と、前記蓄電部に蓄電される電力によって前記移動体を移動させるモータと、前記移動体の状態を示す赤外光を出射する光源を有する赤外光出射部と、を備え、前記送電共振器と前記受電共振器とによる非接触給電が可能である給電可能範囲内に前記移動体が位置する場合に、前記赤外光出射部によって出射される赤外光の出射範囲は、前記赤外光受光部の受光可能範囲を含む。

　本発明の移動体システムの一つの態様は、前記給電可能範囲内に前記移動体が位置する場合に、前記赤外光出射部の位置は、前記非接触給電装置の前記赤外光受光部が配置されている位置から前記移動体の進行方向前後にずれて配置される。

　本発明の移動体システムの一つの態様は、前記赤外光出射部の位置は、前記移動体の中心から前記移動体の進行方向前後にずれて配置される。

　本発明の移動体システムの一つの態様は、前記赤外光の光軸の方向は、前記移動体の進行方向の成分を含む。

　本発明の移動体システムの一つの態様は、前記赤外光出射部の位置は、前記受電共振器が配置される位置から前記移動体の進行方向前後にずれて配置される。

　本発明の移動体システムの一つの態様は、前記給電可能範囲内に前記移動体が位置する場合に、前記赤外光出射部は、前記赤外光受光部の位置から前記赤外光出射部を見通せる位置に配置される。

　本発明の移動体システムの一つの態様は、前記赤外光出射部は、前記光源から出射される赤外光の出射範囲を広げる光学素子を備える。

　消費電力の増加を抑制しつつ、移動体の位置決め精度の高精度化を抑制することができる。

図１は、一実施形態の移動体システムの構成の一例を示す図である。図２は、一実施形態の移動体の外観構成の一例を示す図である。図３は、一実施形態の移動体システムの機能構成の一例を示す図である。図４は、一実施形態の送電共振器と、受電共振器との配置関係の一例を示す図である。図５は、一実施形態の移動体と非接触給電装置との配置の一例を示す図である。図６は、一実施形態の赤外光出射部及び赤外光受光部の配置の一例を示す図である。図７は、一実施形態の赤外光出射部による赤外光の光軸の方向の一例を示す図である。図８は、一実施形態の光学素子を備える赤外光出射部による赤外光の出射範囲の一例を示す図である。

　以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。まず、図１を参照して、移動体システム１の概要について説明する。

　図１は、本実施形態の移動体システム１の構成の一例を示す図である。この移動体システム１は、非接触給電装置１００と、移動体２００とを備える。移動体２００とは、例えば、工場内や病院内を移動するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。この一例において、移動体２００は、搬送路ＲＤに沿って移動する。非接触給電装置１００は、移動体２００に対して非接触給電方式により電力を供給する。この一例において、非接触給電装置１００は、搬送路ＲＤの近傍に設置される。移動体２００は、搬送路ＲＤに沿って移動し、移動に伴って電力を消費する。移動体２００は、非接触給電装置１００が設置されている位置に移動すると、非接触給電装置１００から電力の供給を受ける。つまり、移動体２００は、非接触給電装置１００から無線で伝送された電力によって駆動される。

　非接触給電装置１００と移動体２００との間においては、光通信による給電制御が行われる。この一例では、移動体２００が非接触給電装置１００の給電可能範囲ＲＰＳ内に到着すると、移動体２００は、非接触給電装置１００に対して給電開始を要求する。非接触給電装置１００は、移動体２００から給電開始が要求されると、非接触給電装置１００に対して給電を行う。移動体２００に給電される電力が十分な量に達した場合など、給電終了条件が成立した場合には、移動体２００は、非接触給電装置１００に対して給電終了を要求する。非接触給電装置１００は、移動体２００から給電終了が要求されると、非接触給電装置１００に対する給電を終了する。

　これら非接触給電装置１００及び移動体２００の構成の具体例を、図２から図４に示す。　図２は、本実施形態の移動体２００の外観構成の一例を示す図である。移動体２００は、搬送台２０１と、動輪２０２と、受電共振器２１０とを備える。搬送台２０１には、移動体２００の搬送対象の物品が載置される。搬送対象の物品とは、例えば、工場で生産された製品、この製品を構成する部品、治具または工具などである。動輪２０２は、モータ２４０によって駆動される。移動体２００は、動輪２０２が駆動されることにより移動する。

　以下の説明において移動体２００の座標を示す必要がある場合には、ｘｙｚ直交座標系を用いて説明する。ｘｙｚ直交座標系において、ｘｙ平面は、移動体２００が移動する面（例えば、床面）に平行である。ｚ軸は、鉛直方向を示す。ｘ軸は、移動体２００の進行方向を示す。ｙ軸は、移動体２００の進行方向に直交する方向を示す。この一例において、ｘ軸は、搬送台２０１の長辺方向に平行である。ｙ軸は、搬送台２０１の短辺方向に平行である。ｘ軸の正の方向を、移動体２００の前進方向ともいう。また、ｘ軸の負の方向を移動体２００の後進方向ともいう。すなわち、ｘ軸は、移動体２００の進行方向前後を示す。

　図３は、本実施形態の移動体システム１の機能構成の一例を示す図である。非接触給電装置１００は、送電共振器１１０と、インバータ回路１２０と、送電制御回路１４０と、赤外光受光部１５０とを備える。インバータ回路１２０は、送電制御回路１４０の制御に基づいて、ＤＣ電源５０から供給された電力を送電共振器１１０に出力する。なお、この一例では、非接触給電装置１００の電源がＤＣ電源５０である場合について説明するが、これに限られない。例えば、非接触給電装置１００の電源は、商用電源などの交流電源であってもよい。

　送電共振器１１０は、給電可能範囲ＲＰＳ内に受電共振器２１０がある場合には、この受電共振器２１０に対して電力を送電する。給電可能範囲ＲＰＳ内とは、送電共振器１１０と受電共振器２１０とによる非接触給電が可能な範囲内である。送電共振器１１０は、非接触給電方式により電力を送電する。赤外光受光部１５０は、例えば、赤外線センサなどを備えており、移動体２００の赤外光出射部２８０が出射する赤外光を受光する。赤外光出射部２８０は、移動体２００の状態を示す赤外光を出射する光源を有する。送電制御回路１４０は、赤外光受光部１５０が受光する赤外光に基づいて、送電共振器１１０による電力供給を制御する。

　移動体２００は、受電共振器２１０と、整流器２２０と、キャパシタ２３０と、モータ２４０と、ＤＣ-ＤＣコンバータ２５０と、電圧検出器２６０と、受電制御回路２７０と、赤外光出射部２８０とを備える。

　受電共振器２１０は、送電共振器１１０が供給する電力を受電する。この送電共振器１１０と、受電共振器２１０との配置位置関係について、図４を参照して説明する。

　図４は、本実施形態の送電共振器１１０と、受電共振器２１０との配置関係の一例を示す図である。送電共振器１１０は、送電コイル１１２を備える。受電共振器２１０は、受電コイル２１２を備える。

　以下の説明において非接触給電装置１００の座標を示す必要がある場合には、ＸＹＺ直交座標系を用いて説明する。ＸＹＺ直交座標系において、ＸＹ平面は、非接触給電装置１００が設置される面（例えば、床面）に平行である。Ｚ軸は、鉛直方向を示す。Ｘ軸は、送電コイル１１２の長辺方向を示す。Ｙ軸は、送電コイル１１２の送電方向を示す。

　送電コイル１１２は、Ｘ方向に相対的に長く、Ｚ方向に相対的に短くなるように巻かれた導体線（巻線）を有する。受電共振器２１０における受電コイル２１２も同様に、ｘ方向に長くｚ方向に短くなるように巻かれた導体線（巻線）を有する。図示されるように、本実施形態における送電コイル１１２および受電コイル２１２の形状およびサイズは非対称である。本実施形態においては、受電コイル２１２の巻線によって規定される領域の大きさは、送電コイル１１２の巻線によって規定される領域の大きさよりも小さい。電力伝送は、送電コイル１１２と受電コイル２１２とが対向している状態において行われる。より具体的には、送電コイル１１２の巻線によって規定される面と、受電コイル２１２の巻線によって規定される面とが対向している状態で充電が行われる。なお、これらの面が完全に平行である場合に限らず、相互に傾いていても充電は可能である。また、送電コイル１１２がＸ方向に長い形状を有しているため、移動体２００がＸ方向に少しずれたとしても、コイル間の対向状態が維持され、高い効率での電力伝送を維持できる。なお、移動体２００は、各種のセンサを用いて、受電コイル２１２と、送電コイル１１２との相対的な配置関係を把握することができる。

　図３に戻り、整流器２２０は、受電共振器２１０が受電した交流電力を整流し、整流した電力をキャパシタ２３０に供給する。キャパシタ２３０（蓄電部）は、受電共振器２１０が受電した電力を蓄電する。また、キャパシタ２３０は、蓄電した電力をＤＣ-ＤＣコンバータ２５０に供給する。

　なお、この一例では、蓄電部がキャパシタ２３０である場合について説明するが、これに限られない。蓄電部には、受電共振器２１０が受電した電力が蓄電されればよい。移動体２００は、キャパシタ２３０に代えて、又はキャパシタ２３０に加えて、不図示のバッテリーを備えていてもよい。このバッテリーは、キャパシタ２３０に比べて蓄電量が大きい。移動体２００は、小型化や軽量化を図る場合には、キャパシタ２３０を備えればよく、大きな蓄電量が求められる場合には、バッテリーを備えればよい。すなわち、移動体２００は、蓄電部を備える。

　ＤＣ-ＤＣコンバータ２５０は、受電制御回路２７０の制御に基づいて、キャパシタ２３０から供給される電力を、モータ２４０に供給する。モータ２４０は、供給される電力によって動輪２０２を駆動する。供給される電力とは、キャパシタ２３０に蓄電される電力である。つまり、モータ２４０は、キャパシタ２３０に蓄電される電力によって移動体２００を移動させる。すなわち、移動体２００は、蓄電部に蓄電される電力によって移動体２００を移動させるモータ２４０を備える。電圧検出器２６０は、モータ２４０に供給される電力の電圧を検出する。外光出射部２８０は、赤外光を出射する光源を備えており、受電制御回路２７０の制御に基づいて、赤外光を出射する。

　受電制御回路２７０は、電圧検出器２６０が検出する電圧に基づいて、ＤＣ-ＤＣコンバータ２５０による電力の供給を制御する。また、受電制御回路２７０は、赤外光出射部２８０を制御する。具体的には、受電制御回路２７０は、移動体２００の状態を示す信号を、赤外光出射部２８０に出力する。ここで、移動体２００の状態には、移動体２００の位置、方向、移動速度が含まれる。また、移動体２００の状態には、キャパシタ２３０または蓄電部の充電状態、給電開始の要求、給電停止の要求、要求する給電量が含まれる。

［移動体２００と非接触給電装置１００との相対的な配置］
　ここで、図５を参照して、移動体２００が非接触給電装置１００の給電可能範囲ＲＰＳ内に移動した場合の、各部の相対的な配置について説明する。図５は、本実施形態の移動体２００と非接触給電装置１００との配置の一例を示す図である。移動体２００が非接触給電装置１００の給電可能範囲ＲＰＳ内に移動して、非接触給電装置１００から給電を受ける場合を一例にして説明する。

　受電制御回路２７０は、非接触給電装置１００に接近すると、赤外光出射部２８０に対して「給電開始の要求」を示す信号を出力する。赤外光出射部２８０は、「給電開始の要求」を示す信号に応じた赤外光を出射する。また、受電制御回路２７０は、給電終了の条件が成立すると、赤外光出射部２８０に対して「給電終了の要求」を示す信号を出力する。赤外光出射部２８０は、「給電終了の要求」を示す信号に応じた赤外光を出射する。

　ここで、赤外光出射部２８０及び赤外光受光部１５０は、移動体２００が給電可能範囲ＲＰＳ内に位置する場合に、赤外光受光部１５０の受光可能範囲ＲＬＲが、赤外光出射部２８０の出射範囲ＲＥ内に含まれる位置に配置される。言い換えると、移動体２００が給電可能範囲ＲＰＳ内に位置する場合に、赤外光出射部２８０によって出射される赤外光の出射範囲ＲＥは、赤外光受光部１５０の受光可能範囲ＲＬＲを含む。この、赤外光出射部２８０及び赤外光受光部１５０の配置の具体例について、図６を参照して説明する。図６は、本実施形態の赤外光出射部２８０及び赤外光受光部１５０の配置の一例を示す図である。

［配置の具体例（１）］
　赤外光受光部１５０は、非接触給電装置１００のＸ軸方向の任意の位置ＸＲに配置される。赤外光出射部２８０は、移動体２００のｘ軸方向の任意の位置ｘＥに配置される。移動体２００が、給電可能範囲ＲＰＳ内に位置する場合、赤外光受光部１５０は、移動体２００のｘ軸方向の位置ｘ０に位置する。ここで、位置ｘ０とは、位置ｘＥから移動体２００の進行方向前後にずれた位置の一例である。つまり、給電可能範囲ＲＰＳ内に移動体２００が位置する場合に、赤外光出射部２８０の位置は、非接触給電装置１００の赤外光受光部１５０が配置されている位置から移動体２００の進行方向前後にずれて配置される。

　なお、同図には赤外光出射部２８０が、赤外光受光部１５０に対して移動体２００の前進方向（＋Ｘ方向）にずれて配置される場合を示すが、これに限られない。赤外光出射部２８０が、赤外光受光部１５０に対して後進方向（－Ｘ方向）にずれて配置されてもよい。この場合には、赤外光出射部２８０の出射方向は、前進方向（＋Ｘ方向）である。

　赤外光の出射範囲ＲＥは、赤外光出射部２８０を中心にして扇型に広がる。この扇型の出射範囲ＲＥ内に赤外光受光部１５０の受光可能範囲ＲＬＲが配置されれば、赤外光受光部１５０は、赤外光出射部２８０が出射する赤外光を受光可能である。

　ここで、出射範囲ＲＥの面積を大きくすることにより、非接触給電装置１００と移動体２００とが通信可能な範囲を大きくすることができる。出射範囲ＲＥの面積が大きいほど、非接触給電装置１００に対する移動体２００の位置制御の精度を低減することができる。つまり、出射範囲ＲＥの面積が大きいほど、移動体２００の位置制御を簡単にすることができる。

　出射範囲ＲＥの配光特性、すなわち扇型の中心角及び扇型の半径は、赤外光出射部２８０の構成によって定められる。出射範囲ＲＥの面積を大きくする場合には、扇型の中心角を広げるか、扇型の半径を伸ばせばよい。光の直進性を考慮すれば、一般的には、扇型の中心角を広げるよりも、扇型の半径を伸ばすほうが、実現が容易である場合がある。つまりこの場合、出射範囲ＲＥの形状は、扇型の中心角が比較的広い場合に比べて、扇型の中心角が比較的狭く、半径が比較的大きい形状のほうが、実現が容易である。

　ここで、赤外光出射部２８０及び赤外光受光部１５０が移動体２００の進行方向前後に、互いにずれて配置されると、赤外光出射部２８０が出射する赤外光の出射範囲ＲＥは、移動体２００の進行方向に沿って広がる。したがって、赤外光出射部２８０及び赤外光受光部１５０が移動体２００の進行方向前後に互いにずれた配置の場合、移動体２００が進行方向にずれた場合においても、赤外光受光部１５０の受光可能範囲ＲＬＲが、出射範囲ＲＥに含まれる。ここで、移動体２００が進行方向にずれた場合とは、移動体２００の基準位置と、給電可能範囲ＲＰＳの基準位置とが、移動体２００の進行方向に相違する場合をいう。一例として、移動体２００の基準位置が中心ＣＴＲであり、給電可能範囲ＲＰＳの基準位置が給電可能範囲ＲＰＳの中心位置である場合について説明する。この場合、移動体２００が進行方向にずれた場合とは、移動体２００の中心ＣＴＲのＸ座標が、給電可能範囲ＲＰＳの中心位置のＸ座標と一致しない場合をいう。赤外光出射部２８０及び赤外光受光部１５０が、移動体２００の進行方向前後に互いにずれて配置されることにより、出射範囲ＲＥの扇型の半径方向と、移動体２００の進行方向とのなす角が小さくなる。すなわち、出射範囲ＲＥの扇型の半径方向と、ｘ軸方向とのなす角が小さい。このため、赤外光出射部２８０及び赤外光受光部１５０が移動体２００の進行方向前後に互いにずれた配置の場合、非接触給電装置１００と移動体２００とが通信可能な範囲が、移動体２００の進行方向前後に広がる。つまり、上述した配置の場合、移動体２００の進行方向前後の位置制御の精度を低減することができる。

　なお、以下の具体例の説明において、具体例（１）と同様の構成については、具体例（１）と同一の符号を付してその説明を省略する。

［配置の具体例（２）］
　上述したように、赤外光出射部２８０は、移動体２００のｘ軸方向の任意の位置ｘＥに配置される。この位置ｘＥとは、移動体２００の中心ＣＴＲから移動体２００の進行方向前後にずれた位置である。つまり、赤外光出射部２８０の位置は、移動体２００の中心から移動体２００の進行方向前後にずれて配置される。すなわち、赤外光出射部２８０の位置は、具体例（１）に示すように赤外光受光部１５０が配置されている位置から移動体２００の進行方向前後にずれて配置されてもよい。また、赤外光出射部２８０の位置は、具体例（２）に示すように、移動体２００の中心から移動体２００の進行方向前後にずれて配置されてもよい。

　赤外光出射部２８０の位置が、移動体２００の中心から移動体２００の進行方向前後にずれて配置された場合においても、非接触給電装置１００と移動体２００とが通信可能な範囲が、移動体２００の進行方向前後に広がる。つまり、移動体２００の中心から移動体２００の進行方向前後にずれて配置された場合においても、移動体２００の進行方向前後の位置制御の精度を低減することができる。

［配置の具体例（３）］
　給電可能範囲ＲＰＳ内に移動体２００が位置する場合に、赤外光出射部２８０は、赤外光受光部１５０の位置から赤外光出射部２８０を見通せる位置に配置されてもよい。ここで、赤外光出射部２８０を見通せることの一例として、赤外光受光部１５０の位置から赤外光出射部２８０の位置までの範囲に赤外線を遮る障害物がないこと等である。具体的には、図６に示すように、給電可能範囲ＲＰＳ内に移動体２００が位置する場合に、赤外光受光部１５０の位置から赤外光出射部２８０の位置に向かう方向、すなわち見通し方向ＡＸＲに赤外線を遮る障害物がない。この場合には、給電可能範囲ＲＰＳ内に移動体２００が位置する場合に、赤外光受光部１５０は、赤外光出射部２８０を見通せる位置に配置されている。

　なお、上述した赤外線を遮る障害物には、移動体システム１以外の一般的な障害物のほか、非接触給電装置１００の一部および、移動体２００の一部が含まれていてもよい。つまり、非接触給電装置１００の形状または移動体２００の形状が、給電可能範囲ＲＰＳ内に移動体２００が位置する場合に、赤外光受光部１５０の位置から赤外光出射部２８０を見通せるように構成されていてもよい。

　また、赤外光受光部１５０の位置から赤外光出射部２８０の位置までの範囲に赤外線を遮る障害物があったとしても、給電可能範囲ＲＰＳ内に移動体２００が位置する場合に、赤外光出射部２８０から出射される赤外光を受光可能な位置に赤外光受光部１５０が配置されていればよい。この場合には、赤外光受光部１５０の位置から赤外光出射部２８０の位置までの範囲に赤外線を遮る障害物があったとしても、給電可能範囲ＲＰＳ内に移動体２００が位置する場合に、赤外光受光部１５０の位置から赤外光出射部２８０を見通せる位置に配置されるといえる。

　給電可能範囲ＲＰＳ内に移動体２００が位置する場合に、赤外光受光部１５０の位置から赤外光出射部２８０を見通せる位置に配置されることにより、非接触給電装置１００と移動体２００との間の赤外線通信が障害物によって阻害されない。つまり、赤外光受光部１５０の位置から赤外光出射部２８０を見通せる位置に配置されることにより、移動体システム１は、安定した赤外線通信を行うことができる。

［配置の具体例（４）］
　図７は、本実施形態の赤外光出射部２８０による赤外光の光軸ＡＸＥの方向の一例を示す図である。赤外光出射部２８０による赤外光の光軸ＡＸＥの方向は、移動体２００の進行方向の成分を含んでいてもよい。赤外光出射部２８０は、光軸ＡＸＥの方向に赤外光を出射する。ここで、移動体２００の進行方向ＤＴとは、同図の±Ｘ方向である。赤外光出射部２８０が出射する赤外光の光軸ＡＸＥは、移動体２００の進行方向ＤＴの成分を含む。なお、この一例では、光軸ＡＸＥは、移動体２００の後進方向（－Ｘ方向）の成分を含むが、これに限られない。光軸ＡＸＥは、移動体２００の前進方向（＋Ｘ方向）の成分を含んでいてもよい。

　上述したように、光軸ＡＸＥの方向が、移動体２００の進行方向の成分を含んでいれば、赤外光出射部２８０の出射範囲ＲＥの扇型の半径方向と、ｘ軸方向とのなす角が小さい。このため、赤外光出射部２８０による赤外光の光軸ＡＸＥの方向が移動体２００の進行方向の成分を含んでいる場合、非接触給電装置１００と移動体２００とが通信可能な範囲が、移動体２００の進行方向前後に広がる。つまり、上述した配置の場合、移動体２００の進行方向前後の位置制御の精度を低減することができる。

［配置の具体例（５）］
　図６に戻り、赤外光出射部２８０は、移動体２００のｘ軸方向の位置ｘＥに配置される。この位置ｘＥとは、受電共振器２１０が配置される位置から移動体２００の進行方向前後にずれた位置である。つまり、赤外光出射部２８０の位置は、受電共振器２１０が配置される位置から移動体２００の進行方向前後にずれて配置される。すなわち、赤外光出射部２８０の位置は、具体例（１）及び具体例（２）に示すもののほか、受電共振器２１０が配置される位置から移動体２００の進行方向前後にずれて配置されてもよい。

　赤外光出射部２８０の位置が、受電共振器２１０が配置される位置から移動体２００の進行方向前後にずれて配置された場合においても、非接触給電装置１００と移動体２００とが通信可能な範囲が、移動体２００の進行方向前後に広がる。つまり、受電共振器２１０が配置される位置から移動体２００の進行方向前後にずれて配置された場合においても、移動体２００の進行方向前後の位置制御の精度を低減することができる。

［配置の具体例（６）］
　また、赤外光出射部２８０は、光源から出射される赤外光の出射範囲ＲＥを広げる光学素子２８１を備えていてもよい。図８は、本実施形態の光学素子２８１を備える赤外光出射部２８０による赤外光の出射範囲ＲＥ２の一例を示す図である。赤外光出射部２８０から出射される赤外光は、光学素子２８１によってその出射範囲が出射範囲ＲＥから出射範囲ＲＥ２に拡大される。ここで、光学素子２８１とは、例えば、レンズなどの屈折素子や、鏡などの反射素子、格子などの回折素子である。

　ここで、赤外光出射部２８０から出射される赤外光の出射範囲ＲＥが拡大されれば、出射範囲ＲＥの扇型の中心角が広がり、非接触給電装置１００と移動体２００とが通信可能な範囲が、移動体２００の左右方向（±Ｙ方向）に広がる。つまり、上述した配置の場合、移動体２００の左右方向の位置制御の精度を低減することができる。したがって、上述した具体例（１）から具体例（５）までの配置と、具体例（６）の配置とを組み合わせることにより、移動体２００の前後方向及び左右方向の位置制御の精度を低減することができる。

　なお、上記実施形態及び各変形例における構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせられてよい。

　１…移動体システム、５０…ＤＣ電源、１００…非接触給電装置、１１０…送電共振器、１１２…送電コイル、１２０…インバータ回路、１４０…送電制御回路、１５０…赤外光受光部、２００…移動体、２０１…搬送台、２０２…動輪、２１０…受電共振器、２１２…受電コイル、２２０…整流器、２３０…キャパシタ、２４０…モータ、２５０…ＤＣ－ＤＣコンバータ、２６０…電圧検出器、２７０…受電制御回路、２８０…赤外光出射部、２８１…光学素子、ＲＰＳ…給電可能範囲、ＲＬＲ…受光可能範囲、ＲＥ…出射範囲、ＡＸＲ…見通し方向

Claims

　非接触給電装置と、前記非接触給電装置から無線で伝送された電力によって駆動される移動体と、を備え、
　前記非接触給電装置は、
　非接触給電方式により電力を送電する送電共振器と、
　赤外光を受光する赤外光受光部と、
　前記赤外光受光部が受光する赤外光に基づいて、前記送電共振器による電力供給を制御する送電制御回路と、
　を備え、
　前記移動体は、
　前記送電共振器が供給する電力を受電する受電共振器と、
　前記受電共振器が受電した電力を蓄電する蓄電部と、
　前記蓄電部に蓄電される電力によって前記移動体を移動させるモータと、
　前記移動体の状態を示す赤外光を出射する光源を有する赤外光出射部と、
　を備え、
　前記送電共振器と前記受電共振器とによる非接触給電が可能である給電可能範囲内に前記移動体が位置する場合に、前記赤外光出射部によって出射される赤外光の出射範囲は、前記赤外光受光部の受光可能範囲を含む、移動体システム。
　前記給電可能範囲内に前記移動体が位置する場合に、前記赤外光出射部の位置は、前記非接触給電装置の前記赤外光受光部が配置されている位置から前記移動体の進行方向前後にずれて配置される、請求項１に記載の移動体システム。
　前記赤外光出射部の位置は、
　前記移動体の中心から前記移動体の進行方向前後にずれて配置される、
　請求項１又は請求項２に記載の移動体システム。
　前記赤外光の光軸の方向は、前記移動体の進行方向の成分を含む、
　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体システム。
　前記赤外光出射部の位置は、
　前記受電共振器が配置される位置から前記移動体の進行方向前後にずれて配置される、
　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動体システム。
　前記給電可能範囲内に前記移動体が位置する場合に、前記赤外光出射部は、前記赤外光受光部の位置から前記赤外光出射部を見通せる位置に配置される、
　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動体システム。
　前記赤外光出射部は、
　前記光源から出射される赤外光の出射範囲を広げる光学素子を備える、
　請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の移動体システム。