WO2017179445A1 - 複眼カメラモジュール、及び電子機器 - Google Patents

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WO2017179445A1
WO2017179445A1 PCT/JP2017/013510 JP2017013510W WO2017179445A1 WO 2017179445 A1 WO2017179445 A1 WO 2017179445A1 JP 2017013510 W JP2017013510 W JP 2017013510W WO 2017179445 A1 WO2017179445 A1 WO 2017179445A1
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WO
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camera module
connecting member
monocular camera
compound eye
frame
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PCT/JP2017/013510
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French (fr)
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純一 徳永
靖也 津崎
岸上　裕治
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ソニー株式会社
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    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/555—Constructional details for picking-up images in sites, inaccessible due to their dimensions or hazardous conditions, e.g. endoscopes or borescopes

Definitions

  • the present technology relates to a compound-eye camera module and an electronic device, and more particularly, to a compound-eye camera module and an electronic device that can more effectively fix a plurality of monocular camera modules with a connecting member.
  • a compound-eye camera module in which a plurality of monocular camera modules are combined is known (for example, see Patent Document 1).
  • a method of fixing a plurality of monocular camera modules there is a method of fixing using a connecting member having a predetermined shape.
  • the present technology has been made in view of such a situation, and more effectively enables a plurality of monocular camera modules to be fixed by a connecting member.
  • a compound eye camera module includes a plurality of monocular camera modules and a connecting member for connecting the plurality of monocular camera modules, and is for positioning formed on a camera-side reference plane in each monocular camera module.
  • This is a compound-eye camera module in which the plurality of monocular camera modules are connected by combining the camera-side positioning part and the positioning member-side positioning part formed on the member-side reference surface of the connecting member.
  • An electronic apparatus includes a plurality of monocular camera modules and a coupling member for coupling the plurality of monocular camera modules, and is for positioning formed on a camera-side reference plane in each monocular camera module
  • the compound eye camera module or electronic device may be an independent device or an internal block constituting one device.
  • a positioning camera-side positioning portion formed on the camera-side reference surface in each monocular camera module and a positioning member-side positioning portion formed on the member-side reference surface of the connecting member are provided.
  • a plurality of monocular camera modules are connected.
  • a plurality of monocular camera modules can be more effectively fixed by the connecting member.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the structural example of an electronic device. It is a figure which shows the usage example of a compound eye camera module. It is a figure which shows an example of a schematic structure of an endoscopic surgery system. It is a block diagram which shows an example of a function structure of a camera head and CCU. It is a block diagram which shows an example of a schematic structure of an in-vivo information acquisition system. It is a block diagram which shows an example of a schematic structure of a vehicle control system. It is explanatory drawing which shows an example of the installation position of a vehicle exterior information detection part and an imaging part.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an external appearance of a compound eye camera module to which the present technology is applied.
  • FIG. 1A is a perspective view of the compound-eye camera module 10
  • FIG. 1B is a front view of the compound-eye camera module 10.
  • the compound eye camera module 10 is a compound eye type camera module, and is configured by fixing the monocular camera module 101-1 and the monocular camera module 101-2 by a connecting member 102 having a rectangular plate shape. .
  • the monocular camera module 101-1 is equipped with a solid-state imaging device such as a CMOS (Complementary Metal Metal Oxide Semiconductor) image sensor, a lens unit, and the like.
  • CMOS Complementary Metal Metal Oxide Semiconductor
  • the solid-state imaging device includes a pixel unit in which a plurality of pixels are arranged two-dimensionally, a peripheral circuit unit that performs pixel driving, A / D (Analog / Digital) conversion, and the like. Has been.
  • this solid-state imaging device light (image light) incident from the lens in the lens unit is imaged on the light receiving surface of the pixel unit, and the imaged light is photoelectrically converted to generate a pixel signal. Is done.
  • the monocular camera module 101-2 is configured by mounting a CMOS image sensor, a lens unit, and the like.
  • the monocular camera module 101-1 can be the main camera while the monocular camera module 101-2 can be the sub camera.
  • the connecting member 102 has a rectangular plate shape with a larger outline than the size in the planar direction when the lens unit of the monocular camera module 101-1 and the lens unit of the monocular camera module 101-2 are arranged.
  • a rectangular insertion hole into which the lens unit of the monocular camera module 101-1 is inserted into the connecting member 102 and a rectangular insertion hole into which the lens unit of the monocular camera module 101-2 is inserted are symmetrical. Is formed through.
  • the lens unit of the monocular camera module 101-1 and the lens unit of the monocular camera module 101-2 are inserted into two rectangular insertion holes formed through the connecting member 102, respectively. Is fixed. Accordingly, the compound eye camera module 10 is configured as a compound eye type camera module including the monocular camera module 101-1 and the monocular camera module 101-2.
  • the compound eye camera module 10 is configured as described above.
  • the monocular camera module 101-1 and the monocular camera module 101-2 are an example of a plurality of monocular camera modules connected by the connecting member 102, and in the following, there is no need to particularly distinguish them. This will be simply referred to as the monocular camera module 101.
  • the monocular camera module is a camera module on which one solid-state image sensor (image sensor) is mounted.
  • the compound eye camera module is a camera module in which a plurality of solid-state imaging devices (image sensors) are mounted by connecting a plurality of monocular camera modules.
  • the module may be called by other names such as a package.
  • step S101 a frame mounting process is performed.
  • a frame is attached to each of the plurality of sensor modules.
  • the sensor module to which the frame is attached is also referred to as a sensor module with a frame.
  • step S102 a lens mounting process is performed.
  • the lens units are respectively attached to the plurality of frame-equipped sensor modules assembled in the frame mounting process (S101).
  • the sensor module with a frame to which the lens unit is attached corresponds to the above-described monocular camera module 101-1 (FIG. 1) and monocular camera module 101-2 (FIG. 1).
  • step S103 a plate attachment process is performed.
  • the connecting member 102 is attached to the plurality of monocular camera modules 101 (101-1, 101-2) assembled in the lens mounting process (S102).
  • the monocular camera module 101-1 and the monocular camera module 101-2 are coupled and fixed by the coupling member 102, and the compound-eye camera module 10 is completed.
  • the overall flow of the manufacturing process of the compound eye camera module 10 has been described above. Next, the detailed content of each process in the manufacturing process of the compound eye camera module 10 is demonstrated. However, in this manufacturing process, a case where the compound eye camera module 10 is manufactured by connecting the two monocular camera modules 101 (101-1, 101-2) by the connecting member 102 will be described as an example.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the frame mounting process.
  • the sensor module 121-1 As shown in FIG. 3, in the frame mounting process, after the sensor corresponding surface 122A-1 of the frame 122-1 is adjusted with respect to the sensor surface 121A-1 of the sensor module 121-1, the sensor module 121-1 The substrate 121B-1) and the frame 122-1 (the surface of the region other than the sensor corresponding surface 122A-1) are fixed by resin bonding or the like.
  • the sensor corresponding surface 122A-1 is made of a member that can transmit light (transparent optical member).
  • the frame 122-1 is 6-axis correction mounted on the sensor module 121-1.
  • the X axis, the Y axis, and the optical axis direction of the sensor corresponding surface 122A-1 of the frame 122-1 are aligned with the optical axis direction of the sensor surface 121A-1 of the sensor module 121-1.
  • Correction in a total of six axes including ⁇ in the rotation direction of the plane, ⁇ in the tilt direction of the X axis, and ⁇ in the tilt direction of the Y axis is performed on the three axes of the Z axis. In other words, it can be said that alignment in the optical axis direction is performed here.
  • FIG. 4 shows the detailed structure of the frame 122-1 in FIG.
  • the frame 122-1 has a reference mark 131-indicating that it is a reference plane (camera side reference plane) when assembling with the connecting member 102 in the plate attaching process (S 103 in FIG. 2). 1 to 133-1 are formed.
  • one of the surfaces of the frame 122-1 on the side indicated by the arrow A1 is a reference surface (camera side reference surface).
  • the other surface on the side indicated by the arrow A2 is not a reference surface.
  • the frame 122-1 includes a positioning hole portion 141-1 that is a positioning portion (reference portion) when assembling with the connecting member 102 in the plate attachment process, and positioning.
  • a hole 142-1 is formed through.
  • the positioning hole portion 141-1 and the positioning hole portion 142-1 are formed with a certain distance on the frame 122-1.
  • a screw insertion hole 151-1 and a screw insertion hole 152-1 for fixing the connecting member 102 with screws are formed through the frame 122-1.
  • the frame 122-1 has a rectangular plate shape in which a partial region protrudes, and the positioning hole portion 141-1 and the screw insertion hole portion 151 are formed in the protruding region (part). -1 is formed.
  • a positioning hole 142-1 and a screw insertion hole 152-1 are formed in a region near the edge opposite to the protruding region.
  • the reference marks 131-1 to 133-1 are an example of a method for indicating that the surface on the arrow A1 side is the reference surface, and are reference surfaces by other methods. If it is recognizable, it is not necessarily provided.
  • the frame 122-1 is attached to the sensor module 121-1 has been described, but the frame 122-2 is similarly attached to the sensor module 121-2.
  • the frame 122-2 has the same shape as the frame 122-1, and, like the frame 122-1, the positioning hole portion 141-2, the positioning hole portion 142-2, and the screw insertion hole portion. 151-2 and a screw insertion hole 152-2 are formed.
  • the attachment direction is different from that of the frame 122-1. That is, the frame 122-2 has the same shape as the frame 122-1, but the direction of attachment is rotated 180 degrees on the XY plane with respect to the direction of attachment of the frame 122-1. It is attached to the module 121-2.
  • the frame 122-1 and the frame 122-2 are attached to the sensor module 121-1 and the sensor module 121-2, respectively, so that the sensor module with frame 111-1 and the sensor module with frame as shown in FIG. 111-2 are each assembled.
  • the sensor module with frame 111-1 is aligned in the optical axis direction by the six-axis correction mounting of the frame 122-1 with respect to the sensor module 121-1, in the frame mounting process. It is fixed by resin bonding or the like.
  • the sensor module with frame 111-2 is aligned with the sensor module 121-2 by performing 6-axis correction mounting of the frame 122-2, so that alignment in the optical axis direction is performed and the sensor module 111-2 is fixed by resin bonding or the like. It is a thing.
  • the upper surface side in FIG. 5 is a reference surface (camera side reference surface). Also, since the frame 122-1 and the frame 122-2 are mounted in different directions (when one frame is used as a reference, the other frame is rotated 180 degrees on the XY plane). Therefore, the protruding portion of the frame 122-1 and the protruding portion of the frame 122-2 can be combined.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the lens mounting process.
  • the frame 122-1 is adjusted.
  • the lens unit 112-1 and the lens unit 112-1 are fixed by resin bonding or the like.
  • the lens unit 112-1 is six-axis corrected mounted on the sensor module with frame 111-1 (sensor module 121-1).
  • the X-axis, Y-axis, and Z-axis are set so that the optical axis direction of the lens unit 112-1 (the lens thereof) matches the optical axis direction of the sensor surface 121A-1 of the sensor module 121-1.
  • FIG. 6 shows the case where the lens unit 112-1 is attached to the sensor module with frame 111-1, but the lens unit 112 is similarly applied to the sensor module with frame 111-2. -2 will be attached.
  • the lens unit 112-1 and the lens unit 112-2 are respectively attached to the sensor module with frame 111-1 and the sensor module with frame 111-2, so that the monocular camera module 101-1 as shown in FIG. And the monocular camera module 101-2 are assembled.
  • the monocular camera module 101-1 is aligned in the optical axis direction by the lens unit 112-1 being six-axis corrected mounted on the sensor module with frame 111-1 by the lens mounting process. It is fixed by resin bonding or the like.
  • the lens unit 112-2 is mounted on the six-axis correction mount with respect to the sensor module with frame 111-2, so that alignment in the optical axis direction is performed, and resin bonding or the like is performed. It is fixed.
  • the upper surface side in FIG. 7 is a reference surface (camera side reference surface).
  • the lens unit 112-1 and the lens unit 112-2 are attached to the sensor surface 121A-1 (sensor corresponding surface 122A-1) and the sensor surface 121A-2 (sensor corresponding surface 122A-2). . Therefore, positioning holes 141 (141-1, 141-2) and positioning holes 142 (142-1, 142-2) and screw insertion holes 151 (151) in the frames 122-1 and 122-2 are provided. -1, 151-2) and the screw insertion hole 152 (152-1, 152-2) are not covered by the lens unit 112-1 and the lens unit 112-2.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the plate attaching process.
  • the monocular camera module 101-1 and the monocular camera module 101-2 are connected to the connecting member 102 by the lens unit 112-1 and the lens unit 112-2 side (sensor surface 121A- 1 and the sensor surface 121A-2 side).
  • FIG. 9 shows a detailed structure of the connecting member 102 of FIG. 9A, positioning protrusions 161-1 and 161- are provided on the connecting member 102 on the reference surface (member-side reference surface) side when the frame 122-1 and the frame 122-2 are assembled. 2 and positioning protrusions 162-1 and 162-2 are formed.
  • the connecting member 102 includes screw insertion holes 171-1 and 171-2 for fixing the frame 122-1 and the frame 122-2 with screws, and screw insertion holes 172-1 and 172-2. Is formed.
  • positioning protrusions 161 (161-1, 161-2) and positioning protrusions 162 (162-1, 162-2) are formed on the surface of the connecting member 102.
  • One of the surfaces indicated by the arrow A1 is a reference surface (member-side reference surface).
  • the other surface on the side indicated by the arrow A2 is not a reference surface.
  • the positioning projections 161-1 and 161-2, the positioning projections 162-1 and 162-2, the connecting member 102, the monocular camera module 101-1, and the monocular camera module 101- This is a positioning part (reference part) when assembling with No. 2 (frame 122-2).
  • FIG. 9B is a part of the connecting member 102 of FIG. 9A, and is an enlarged view of the periphery of the positioning protrusion 161-1 and the positioning protrusion 161-2. As shown in FIG. 9B, the positioning projections 161-1 and positioning projections 161-2 have a cylindrical shape.
  • the connecting member 102 is a member for connecting the monocular camera module 101-1 (the frame 122-1) and the monocular camera module 101-2 (the frame 122-2).
  • the lens unit 112-1 and the lens unit 112-2 are formed in a rectangular plate shape having a larger outline than the size when the lens unit 112-1 and the lens unit 112-2 are arranged in the XY plane direction.
  • the connecting member 102 has a rectangular insertion hole 181-1 having a rectangular shape into which the lens unit 112-1 of the monocular camera module 101-1 is inserted, and a lens unit 112-2 of the monocular camera module 101-2.
  • a rectangular insertion hole portion 181-2 having a rectangular shape is inserted therethrough.
  • the rectangular insertion hole 181-1 and the rectangular insertion hole 181-2 are formed to be symmetrical.
  • the positioning projection 161-1 and the positioning projection 162-1 have a monocular camera module 101- having a lens unit 112-1 inserted into the rectangular insertion hole 181-1 at the time of assembly.
  • the positioning holes 141-1 (FIG. 7) and the positioning holes 142-1 (FIG. 7) formed in one frame 122-1 (FIG. 7) are formed in a corresponding shape. Yes.
  • the positioning projection 161-2 and the positioning projection 162-2 are arranged so that the frame 122- of the monocular camera module 101-2 having the lens unit 112-2 inserted into the rectangular insertion hole 181-2 at the time of assembly. 2 (FIG. 7) is formed in a corresponding shape at a position corresponding to the positioning hole portion 141-2 (FIG. 7) and the positioning hole portion 142-2 (FIG. 7).
  • the shape of the holes in the positioning holes (141-1, 142-1, 141-2, 142-2) formed in the frame 122-2 (FIG. 7) correspond to, for example, a cylindrical shape. It consists of the shape.
  • the reference surface (member side reference surface) of the connecting member 102 and the reference surface (camera side reference surface) of the frame 122-1 are opposed to each other in the optical axis direction.
  • the monocular camera module 101-1 the lens unit 112-1 thereof
  • the positioning projection 161-1 and the positioning projection 162-1 of the connecting member 102 are attached to the frame. It is inserted into the positioning hole portion 141-1 and the positioning hole portion 142-1.
  • the reference surface (member side reference surface) of the connecting member 102 and the reference surface (camera side reference surface) of the frame 122-2 face each other in the optical axis direction.
  • the monocular camera module 101-1 and the monocular camera module 101-2 are coupled by the coupling member 102. Thereby, as shown in FIG. 10, the compound-eye camera module 10 is assembled.
  • FIG. 10A is a plan view of the compound-eye camera module 10
  • FIG. 10B is a bottom view of the compound-eye camera module 10.
  • the connecting member 102, the frame 122-1 of the monocular camera module 101-1, and the frame 122-2 of the monocular camera module 101-2 include screws 191-1 and 191-2 and screws 192. -1 and 192-2 to be fixed by screwing.
  • the positioning projections 161-1 and the positioning projections 162-1 of the connecting member 102 are connected to the positioning holes 141-1 and the positioning holes 142- of the frame 122-1. 1 and the positioning is completed, the screw insertion hole 171-1 and the screw insertion hole 172-1 of the connecting member 102, and the screw insertion hole 151-1 and the screw insertion hole 152-2 of the frame 122-1. 1 overlaps and each screw insertion hole part is connected.
  • the screw insertion hole portion of the connecting member 102 is formed by positioning and contacting the reference surface (member-side reference surface) of the connecting member 102 and the reference surface (camera-side reference surface) of the frame 122-1. 171-1 and the screw insertion hole 151-1 of the frame 122-1 are connected to form a screw hole. Then, the screw 191-1 can be screwed into the screw hole (screw insertion hole portions 171-1 and 151-1).
  • the screw 192-1 is screwed into the screw hole formed by connecting the screw insertion hole 172-1 of the connecting member 102 and the screw insertion hole 152-1 of the frame 122-1. It becomes possible to make it.
  • the screw 191-2 is screwed into the screw hole formed by connecting the screw insertion hole 171-2 of the connecting member 102 and the screw insertion hole 151-2 of the frame 122-2. It becomes possible.
  • the screw 192-2 is screwed into the screw hole formed by connecting the screw insertion hole 172-2 of the connecting member 102 and the screw insertion hole 152-2 of the frame 122-2. It becomes possible to make it.
  • the connecting member 102 and the frame 122-1 are fixed by the screws 191-1 and 192-1, and the connecting member 102 and the frame 122-2 are fixed by the screws 191-2 and 192-2.
  • the monocular camera module 101-1 and the monocular camera module 101-2 are fixed to the connecting member 102, and the compound eye camera module 10 is completed.
  • FIG. 11 is a diagram showing the structure of the compound eye camera module 10 after completion.
  • a of FIG. 11 is a perspective view of the compound eye camera module 10
  • B of FIG. 11 is a front view of the compound eye camera module 10
  • C of FIG. 11 is a bottom view of the compound eye camera module 10. is there.
  • the monocular camera module 101-1 and the monocular camera module 101-2 connected by the connecting member 102 are divided into a frame mounting process (S101 in FIG. 2) and The optical axis direction is aligned in the lens mounting step (S102 in FIG. 2). Therefore, in the plate attaching step (S103 in FIG. 2), positioning portions of the respective reference planes (camera side reference plane and member side reference plane) are fixed together without performing highly complex compound eye adjustment. Well, it is possible to simplify the compounding (compound eye adjustment) process.
  • the monocular camera module 101 (101-1, 101-2) whose optical axis direction is aligned is connected to each reference plane (camera side reference plane and member side reference plane).
  • This positioning part can be fixed to the connecting member 102 so as to be parallel to the reference plane, so that it is not necessary to perform conventional compound eye adjustment. That is, since such positioning (mechanical positioning) can be performed with high accuracy, it is not necessary to adjust the compound eye, and as a result, the compounding process can be simplified. In addition, since the compounding process is simplified as described above, the compounding process can be performed not only on the camera module manufacturing side but also on the camera module purchasing side.
  • the frame 122 (122-1, 122-2) and the connecting member 102 are fixed by a detachable fixing method such as screwing when assembling the plate attaching process. Therefore, it is not necessary to interpose an adhesive on the fixed interface, and the repair property can be improved.
  • the monocular camera module is connected by a connecting member, improvement in repairability is required.
  • the compound-eye camera module 10 in FIG. 11 can meet the request.
  • the monocular camera module 101-1 and the monocular camera module 101-2 are coupled by the coupling member 102, so that the coupling member 102 newly adds a region close to each monocular camera module 101. Therefore, it is possible to secure a heat dissipation route and improve heat dissipation.
  • the conventional compound-eye camera module (monocular camera module) is required to improve heat dissipation, but the compound-eye camera module 10 of FIG. 11 can meet the demand.
  • the connecting member 102 is not formed as a single member but is formed as a part of the casing in a casing (so-called set casing) that stores the compound eye camera module 10. You may make it do.
  • a casing so-called set casing
  • the monocular camera module 101 (101-1, 101-2) is inserted into the rectangular insertion hole 181 (181-1, 181-2) penetratingly formed in the connecting member 102. Since it is fixed, the height of the compound-eye camera module 10 (the height in the Z-axis direction) can be made equivalent (substantially the same) as the monocular camera module 101 (101-1, 101-2). That is, when the compound camera module 10 is manufactured by connecting the plurality of monocular camera modules 101 by the connecting member 102, the total height of the camera module is not increased.
  • the distance (baseline length) between the monocular camera module 101-1 and the monocular camera module 101-2 can be freely adjusted according to the shape of the connecting member 102. Therefore, the degree of freedom in design can be improved.
  • the compound eye camera module 10 of FIG. 11 not the dedicated compound eye camera module but a plurality of monocular camera modules 101 are connected by the connecting member 102. Alternatively, it can be selected whether to configure as the monocular camera module 101. Furthermore, in the compound eye camera module 10 of FIG. 11, by providing the connecting member 102 with a predetermined angle, for example, it can be used for applications such as wide and wide angles.
  • the compound-eye camera module 10 manufactured by the above-described manufacturing process has a more advantageous effect than the conventional compound-eye camera module and the like. It can be said that a plurality of monocular camera modules 101 can be effectively fixed by the connecting member 102.
  • the compound eye camera module 10 has been described as being configured by connecting the two monocular camera modules, the monocular camera module 101-1 and the monocular camera module 101-2, by the coupling member 102. Is not limited to two, and may be configured by connecting three or more monocular camera modules. For example, when three or more monocular camera modules are coupled, the monocular camera module can be fixed to the coupling member 102 by forming a rectangular insertion hole according to the number of monocular camera modules. it can.
  • two positioning holes (141-1, 142-1) are formed on the reference surface (camera side reference surface) of the frame 122-1, and the reference surface (camera) of the frame 122-2 is formed.
  • Two positioning holes (141-2, 142-2) are formed on the side reference surface), while four positioning projections (161) are formed on the reference surface (member side reference surface) of the connecting member 102. -1, 162-1, 161-2, 162-2) has been described.
  • These positioning holes and positioning protrusions may have other shapes (for example, other than a cylindrical shape), for example, if the shapes and positions of the holes and protrusions to be combined correspond to each other during positioning. Other forms may be employed, such as forming a recess or the like without penetrating, or forming at another position on the reference surface.
  • the number of positioning holes formed on the reference surface (camera side reference surface) and the number of positioning projections formed on the reference surface (member side reference surface) are determined by the camera side reference surface side and the member side. It is only necessary to correspond on the reference plane side, and the number can be arbitrary.
  • positioning protrusions are formed on the reference surface (camera side reference surface) of the frame 122, positioning is performed on the reference surface (member side reference surface) of the connecting member 102.
  • a hole for use may be formed.
  • the position at which the frame 122-1 and the frame 122-2 and the connecting member 102 are screwed is also arbitrary, and the screw insertion hole portion on the frame 122 side ( 151-1, 152-1, 151-2, 152-2) and screw insertion holes (171-1, 172-1, 171-2, 172-2) on the connecting member 102 side.
  • the method of fixing the frame 122-1 and the frame 122-2 and the connecting member 102 is not limited to screwing, and for example, a frame such as a fixing method using a tape or a disassembling resin. Any other fixing method can be adopted as long as the fixing method can detach 122 and the connecting member 102.
  • the connecting member 102 is formed with rectangular insertion holes corresponding to the number of monocular camera modules so that the monocular camera modules are fixed thereto. It is not always necessary to match the number of insertion holes. For example, only one rectangular insertion hole may be formed in the connecting member 102, and the monocular camera module 101-1 and the monocular camera module 101-2 may be fixed thereto. Furthermore, in the above description, the monocular camera module 101-1 and the monocular camera module 101-2 are described as having the same shape, but they may have different shapes. In such a case, for example, it is possible to cope with the problem by changing the shape of the rectangular insertion hole formed in the connecting member 102.
  • the connecting member 102 has been described as having a rectangular plate shape, but the shape of the connecting member 102 may be other than a rectangle.
  • one or a plurality of protrusions having a trapezoidal shape or a semicircular shape can be provided on the connecting member 102 having a rectangular plate shape.
  • the connecting member 102 is attached from the lens unit 112 side (imaging surface side) of the monocular camera module 101 in the plate attaching process. You may make it attach from directions other than a surface side.
  • the connecting member 102 can be attached from the bottom side of the monocular camera module 101.
  • a reference mark may be formed on the reference surface (member-side reference surface) of the connecting member 102 to indicate a reference surface when the frame 122-1 and the frame 122-2 are assembled. Good.
  • the connecting member 102 can recognize the reference surface (member-side reference surface) by the positioning protrusions 161-1 or the like, the reference mark is not necessarily provided.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating a configuration example of an electronic apparatus having a solid-state imaging device.
  • an electronic device such as an imaging device such as a digital still camera or a video camera, or a portable terminal device having an imaging function such as a smartphone or a tablet terminal.
  • the electronic device 1000 includes a compound eye camera module 1001, a DSP (Digital Signal Processor) circuit 1002, a frame memory 1003, a display unit 1004, a recording unit 1005, an operation unit 1006, and a power supply unit 1007.
  • the DSP circuit 1002, the frame memory 1003, the display unit 1004, the recording unit 1005, the operation unit 1006, and the power supply unit 1007 are connected to each other via a bus line 1008.
  • the compound eye camera module 1001 corresponds to the compound eye camera module 10 (FIG. 1, FIG. 11, etc.) described above.
  • the monocular camera module 101-1 and the monocular camera module 101-2 are connected by the connecting member 102. It has a structure.
  • the DSP circuit 1002 is a signal processing circuit that processes a signal supplied from the compound eye camera module 1001.
  • the DSP circuit 1002 outputs image data obtained by processing a signal from the compound eye camera module 1001.
  • the frame memory 1003 temporarily holds the image data processed by the DSP circuit 1002 in units of frames.
  • the display unit 1004 includes, for example, a panel type display device such as a liquid crystal panel or an organic EL (Electro Luminescence) panel, and displays a moving image or a still image captured by the compound eye camera module 1001.
  • the recording unit 1005 records moving image or still image data captured by the compound eye camera module 1001 on a recording medium such as a semiconductor memory or a hard disk.
  • the operation unit 1006 outputs operation commands for various functions of the electronic device 1000 in accordance with user operations.
  • the power supply unit 1007 appropriately supplies various power sources serving as operation power sources for the DSP circuit 1002, the frame memory 1003, the display unit 1004, the recording unit 1005, and the operation unit 1006 to these supply targets.
  • the electronic device 1000 is configured as described above.
  • FIG. 13 is a diagram showing a usage example of the compound-eye camera module 10.
  • the compound eye camera module 10 (FIG. 1 or FIG. 11) described above can be used in various cases for sensing light such as visible light, infrared light, ultraviolet light, and X-ray as follows. . That is, as shown in FIG. 13, not only the above-mentioned field of appreciation for taking an image provided for appreciation, but also, for example, the field of transportation, the field of home appliances, the field of medical / healthcare, the field of security.
  • the compound eye camera module 10 can also be used in apparatuses used in the field of beauty, the field of sports, the field of agriculture, and the like.
  • a device for taking an image used for appreciation such as a digital camera, a smartphone, or a mobile phone with a camera function (for example, FIG. 12).
  • the compound eye camera module 10 can be used in the electronic apparatus 1000).
  • the compound eye camera module 10 can be used in a device used for traffic such as a monitoring camera, a distance measuring sensor for measuring a distance between vehicles, and the like.
  • a compound eye camera module 10 is a device that is used for home appliances such as a television receiver, a refrigerator, and an air conditioner in order to photograph a user's gesture and perform device operations in accordance with the gesture. Can be used. Further, in the medical / healthcare field, for example, the compound eye camera module 10 is used in a device used for medical or health care such as an endoscope or a device for performing blood vessel photographing by receiving infrared light. can do.
  • the compound eye camera module 10 can be used in devices used for security, such as surveillance cameras for crime prevention and cameras for personal authentication.
  • the compound eye camera module 10 can be used in a device used for beauty, such as a skin measuring device for photographing the skin or a microscope for photographing the scalp.
  • the compound-eye camera module 10 can be used in devices used for sports such as action cameras and wearable cameras for sports applications.
  • the compound eye camera module 10 can be used in an apparatus provided for agriculture, such as a camera for monitoring the state of fields and crops.
  • the technology (this technology) according to the present disclosure can be applied to various products.
  • the technology according to the present disclosure may be applied to an endoscopic surgery system.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of an endoscopic surgery system to which the technology (present technology) according to the present disclosure can be applied.
  • FIG. 14 illustrates a state in which an operator (doctor) 11131 is performing an operation on a patient 11132 on a patient bed 11133 using an endoscopic operation system 11000.
  • an endoscopic surgery system 11000 includes an endoscope 11100, other surgical instruments 11110 such as an insufflation tube 11111 and an energy treatment instrument 11112, and a support arm device 11120 that supports the endoscope 11100. And a cart 11200 on which various devices for endoscopic surgery are mounted.
  • the endoscope 11100 includes a lens barrel 11101 in which a region having a predetermined length from the distal end is inserted into the body cavity of the patient 11132, and a camera head 11102 connected to the proximal end of the lens barrel 11101.
  • a lens barrel 11101 in which a region having a predetermined length from the distal end is inserted into the body cavity of the patient 11132, and a camera head 11102 connected to the proximal end of the lens barrel 11101.
  • an endoscope 11100 configured as a so-called rigid mirror having a rigid lens barrel 11101 is illustrated, but the endoscope 11100 may be configured as a so-called flexible mirror having a flexible lens barrel. Good.
  • An opening into which the objective lens is fitted is provided at the tip of the lens barrel 11101.
  • a light source device 11203 is connected to the endoscope 11100, and light generated by the light source device 11203 is guided to the tip of the lens barrel by a light guide extending inside the lens barrel 11101. Irradiation is performed toward the observation target in the body cavity of the patient 11132 through the lens.
  • the endoscope 11100 may be a direct endoscope, a perspective mirror, or a side endoscope.
  • An optical system and an image sensor are provided inside the camera head 11102, and reflected light (observation light) from the observation target is condensed on the image sensor by the optical system. Observation light is photoelectrically converted by the imaging element, and an electrical signal corresponding to the observation light, that is, an image signal corresponding to the observation image is generated.
  • the image signal is transmitted to a camera control unit (CCU: Camera Control Unit) 11201 as RAW data.
  • CCU Camera Control Unit
  • the CCU 11201 is configured by a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), and the like, and comprehensively controls operations of the endoscope 11100 and the display device 11202. Further, the CCU 11201 receives an image signal from the camera head 11102 and performs various kinds of image processing for displaying an image based on the image signal, such as development processing (demosaic processing), for example.
  • a CPU Central Processing Unit
  • GPU Graphics Processing Unit
  • the display device 11202 displays an image based on an image signal subjected to image processing by the CCU 11201 under the control of the CCU 11201.
  • the light source device 11203 is composed of a light source such as an LED (Light Emitting Diode), for example, and supplies irradiation light to the endoscope 11100 when photographing a surgical site or the like.
  • a light source such as an LED (Light Emitting Diode), for example, and supplies irradiation light to the endoscope 11100 when photographing a surgical site or the like.
  • the input device 11204 is an input interface for the endoscopic surgery system 11000.
  • a user can input various information and instructions to the endoscopic surgery system 11000 via the input device 11204.
  • the user inputs an instruction to change the imaging conditions (type of irradiation light, magnification, focal length, etc.) by the endoscope 11100.
  • the treatment instrument control device 11205 controls the drive of the energy treatment instrument 11112 for tissue ablation, incision, blood vessel sealing, or the like.
  • the pneumoperitoneum device 11206 passes gas into the body cavity via the pneumoperitoneum tube 11111.
  • the recorder 11207 is an apparatus capable of recording various types of information related to surgery.
  • the printer 11208 is a device that can print various types of information related to surgery in various formats such as text, images, or graphs.
  • the light source device 11203 that supplies the irradiation light when imaging the surgical site to the endoscope 11100 can be configured from a white light source configured by, for example, an LED, a laser light source, or a combination thereof.
  • a white light source configured by a combination of RGB laser light sources
  • the output intensity and output timing of each color (each wavelength) can be controlled with high accuracy. Therefore, the light source device 11203 adjusts the white balance of the captured image. It can be carried out.
  • laser light from each of the RGB laser light sources is irradiated on the observation target in a time-sharing manner, and the drive of the image sensor of the camera head 11102 is controlled in synchronization with the irradiation timing, thereby corresponding to each RGB. It is also possible to take the images that have been taken in time division. According to this method, a color image can be obtained without providing a color filter in the image sensor.
  • the driving of the light source device 11203 may be controlled so as to change the intensity of the output light every predetermined time. Synchronously with the timing of changing the intensity of the light, the drive of the image sensor of the camera head 11102 is controlled to acquire an image in a time-sharing manner, and the image is synthesized, so that high dynamic without so-called blackout and overexposure A range image can be generated.
  • the light source device 11203 may be configured to be able to supply light of a predetermined wavelength band corresponding to special light observation.
  • special light observation for example, by utilizing the wavelength dependence of light absorption in body tissue, the surface of the mucous membrane is irradiated by irradiating light in a narrow band compared to irradiation light (ie, white light) during normal observation.
  • a so-called narrow band imaging is performed in which a predetermined tissue such as a blood vessel is imaged with high contrast.
  • fluorescence observation may be performed in which an image is obtained by fluorescence generated by irradiating excitation light.
  • the body tissue is irradiated with excitation light to observe fluorescence from the body tissue (autofluorescence observation), or a reagent such as indocyanine green (ICG) is locally administered to the body tissue and applied to the body tissue. It is possible to obtain a fluorescence image by irradiating excitation light corresponding to the fluorescence wavelength of the reagent.
  • the light source device 11203 can be configured to be able to supply narrowband light and / or excitation light corresponding to such special light observation.
  • FIG. 15 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the camera head 11102 and CCU 11201 shown in FIG.
  • the camera head 11102 includes a lens unit 11401, an imaging unit 11402, a drive unit 11403, a communication unit 11404, and a camera head control unit 11405.
  • the CCU 11201 includes a communication unit 11411, an image processing unit 11412, and a control unit 11413.
  • the camera head 11102 and the CCU 11201 are connected to each other by a transmission cable 11400 so that they can communicate with each other.
  • the lens unit 11401 is an optical system provided at a connection portion with the lens barrel 11101. Observation light taken from the tip of the lens barrel 11101 is guided to the camera head 11102 and enters the lens unit 11401.
  • the lens unit 11401 is configured by combining a plurality of lenses including a zoom lens and a focus lens.
  • the imaging unit 11402 includes an imaging element.
  • One (so-called single plate type) image sensor may be included in the imaging unit 11402, or a plurality (so-called multi-plate type) may be used.
  • image signals corresponding to RGB may be generated by each imaging element, and a color image may be obtained by combining them.
  • the imaging unit 11402 may be configured to include a pair of imaging elements for acquiring right-eye and left-eye image signals corresponding to 3D (Dimensional) display. By performing the 3D display, the operator 11131 can more accurately grasp the depth of the living tissue in the surgical site.
  • 3D 3D
  • the imaging unit 11402 is not necessarily provided in the camera head 11102.
  • the imaging unit 11402 may be provided inside the lens barrel 11101 immediately after the objective lens.
  • the driving unit 11403 is configured by an actuator, and moves the zoom lens and the focus lens of the lens unit 11401 by a predetermined distance along the optical axis under the control of the camera head control unit 11405. Thereby, the magnification and the focus of the image captured by the imaging unit 11402 can be adjusted as appropriate.
  • the communication unit 11404 is configured by a communication device for transmitting and receiving various types of information to and from the CCU 11201.
  • the communication unit 11404 transmits the image signal obtained from the imaging unit 11402 as RAW data to the CCU 11201 via the transmission cable 11400.
  • the communication unit 11404 receives a control signal for controlling driving of the camera head 11102 from the CCU 11201 and supplies the control signal to the camera head control unit 11405.
  • the control signal includes, for example, information for designating the frame rate of the captured image, information for designating the exposure value at the time of imaging, and / or information for designating the magnification and focus of the captured image. Contains information about the condition.
  • the imaging conditions such as the frame rate, exposure value, magnification, and focus may be appropriately specified by the user, or may be automatically set by the control unit 11413 of the CCU 11201 based on the acquired image signal. Good. In the latter case, a so-called AE (Auto Exposure) function, AF (Auto Focus) function, and AWB (Auto White Balance) function are mounted on the endoscope 11100.
  • AE Auto Exposure
  • AF Automatic Focus
  • AWB Auto White Balance
  • the camera head control unit 11405 controls driving of the camera head 11102 based on a control signal from the CCU 11201 received via the communication unit 11404.
  • the communication unit 11411 is configured by a communication device for transmitting and receiving various types of information to and from the camera head 11102.
  • the communication unit 11411 receives an image signal transmitted from the camera head 11102 via the transmission cable 11400.
  • the communication unit 11411 transmits a control signal for controlling driving of the camera head 11102 to the camera head 11102.
  • the image signal and the control signal can be transmitted by electrical communication, optical communication, or the like.
  • the image processing unit 11412 performs various types of image processing on the image signal that is RAW data transmitted from the camera head 11102.
  • the control unit 11413 performs various types of control related to imaging of the surgical site by the endoscope 11100 and display of a captured image obtained by imaging of the surgical site. For example, the control unit 11413 generates a control signal for controlling driving of the camera head 11102.
  • control unit 11413 causes the display device 11202 to display a picked-up image showing the surgical part or the like based on the image signal subjected to the image processing by the image processing unit 11412.
  • the control unit 11413 may recognize various objects in the captured image using various image recognition techniques.
  • the control unit 11413 detects surgical tools such as forceps, specific biological parts, bleeding, mist when using the energy treatment tool 11112, and the like by detecting the shape and color of the edge of the object included in the captured image. Can be recognized.
  • the control unit 11413 may display various types of surgery support information superimposed on the image of the surgical unit using the recognition result. Surgery support information is displayed in a superimposed manner and presented to the operator 11131, thereby reducing the burden on the operator 11131 and allowing the operator 11131 to proceed with surgery reliably.
  • the transmission cable 11400 for connecting the camera head 11102 and the CCU 11201 is an electric signal cable corresponding to electric signal communication, an optical fiber corresponding to optical communication, or a composite cable thereof.
  • communication is performed by wire using the transmission cable 11400.
  • communication between the camera head 11102 and the CCU 11201 may be performed wirelessly.
  • the technology according to the present disclosure can be applied to the endoscope 11100, the camera head 11102 (the imaging unit 11402), the CCU 11201 (the image processing unit 11412), and the like.
  • the compound eye camera module 10 of FIG. 1 can be applied to the imaging unit 10402.
  • FIG. 16 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of a patient in-vivo information acquisition system using a capsule endoscope to which the technology according to the present disclosure (present technology) can be applied.
  • the in-vivo information acquisition system 10001 includes a capsule endoscope 10100 and an external control device 10200.
  • the capsule endoscope 10100 is swallowed by the patient at the time of examination.
  • the capsule endoscope 10100 has an imaging function and a wireless communication function, and moves inside the organ such as the stomach and the intestine by peristaltic motion or the like until it is spontaneously discharged from the patient.
  • Images (hereinafter also referred to as in-vivo images) are sequentially captured at predetermined intervals, and information about the in-vivo images is sequentially wirelessly transmitted to the external control device 10200 outside the body.
  • the external control device 10200 comprehensively controls the operation of the in-vivo information acquisition system 10001. Further, the external control device 10200 receives information about the in-vivo image transmitted from the capsule endoscope 10100 and, based on the received information about the in-vivo image, displays the in-vivo image on the display device (not shown). The image data for displaying is generated.
  • an in-vivo image obtained by imaging the inside of the patient's body can be obtained at any time in this manner until the capsule endoscope 10100 is swallowed and discharged.
  • the capsule endoscope 10100 includes a capsule-type casing 10101.
  • a light source unit 10111 In the casing 10101, a light source unit 10111, an imaging unit 10112, an image processing unit 10113, a wireless communication unit 10114, a power supply unit 10115, and a power supply unit 10116 and the control unit 10117 are stored.
  • the light source unit 10111 is composed of a light source such as an LED (Light Emitting Diode), for example, and irradiates the imaging field of the imaging unit 10112 with light.
  • a light source such as an LED (Light Emitting Diode), for example, and irradiates the imaging field of the imaging unit 10112 with light.
  • the image capturing unit 10112 includes an image sensor and an optical system including a plurality of lenses provided in front of the image sensor. Reflected light (hereinafter referred to as observation light) of light irradiated on the body tissue to be observed is collected by the optical system and enters the image sensor. In the imaging unit 10112, in the imaging element, the observation light incident thereon is photoelectrically converted, and an image signal corresponding to the observation light is generated. The image signal generated by the imaging unit 10112 is provided to the image processing unit 10113.
  • the image processing unit 10113 is configured by a processor such as a CPU (Central Processing Unit) or a GPU (Graphics Processing Unit), and performs various signal processing on the image signal generated by the imaging unit 10112.
  • the image processing unit 10113 provides the radio communication unit 10114 with the image signal subjected to signal processing as RAW data.
  • the wireless communication unit 10114 performs predetermined processing such as modulation processing on the image signal that has been subjected to signal processing by the image processing unit 10113, and transmits the image signal to the external control apparatus 10200 via the antenna 10114A.
  • the wireless communication unit 10114 receives a control signal related to drive control of the capsule endoscope 10100 from the external control device 10200 via the antenna 10114A.
  • the wireless communication unit 10114 provides a control signal received from the external control device 10200 to the control unit 10117.
  • the power feeding unit 10115 includes a power receiving antenna coil, a power regeneration circuit that regenerates power from a current generated in the antenna coil, a booster circuit, and the like. In the power feeding unit 10115, electric power is generated using a so-called non-contact charging principle.
  • the power supply unit 10116 is composed of a secondary battery, and stores the electric power generated by the power supply unit 10115.
  • FIG. 16 in order to avoid complication of the drawing, illustration of an arrow or the like indicating a power supply destination from the power supply unit 10116 is omitted, but the power stored in the power supply unit 10116 is stored in the light source unit 10111.
  • the imaging unit 10112, the image processing unit 10113, the wireless communication unit 10114, and the control unit 10117 can be used for driving them.
  • the control unit 10117 includes a processor such as a CPU, and a control signal transmitted from the external control device 10200 to drive the light source unit 10111, the imaging unit 10112, the image processing unit 10113, the wireless communication unit 10114, and the power feeding unit 10115. Control accordingly.
  • a processor such as a CPU
  • the external control device 10200 is configured by a processor such as a CPU or GPU, or a microcomputer or a control board in which a processor and a storage element such as a memory are mounted.
  • the external control device 10200 controls the operation of the capsule endoscope 10100 by transmitting a control signal to the control unit 10117 of the capsule endoscope 10100 via the antenna 10200A.
  • the capsule endoscope 10100 for example, the light irradiation condition for the observation target in the light source unit 10111 can be changed by a control signal from the external control device 10200.
  • an imaging condition for example, a frame rate or an exposure value in the imaging unit 10112
  • a control signal from the external control device 10200 can be changed by a control signal from the external control device 10200.
  • the contents of processing in the image processing unit 10113 and the conditions (for example, the transmission interval, the number of transmission images, etc.) by which the wireless communication unit 10114 transmits an image signal may be changed by a control signal from the external control device 10200. .
  • the external control device 10200 performs various image processing on the image signal transmitted from the capsule endoscope 10100, and generates image data for displaying the captured in-vivo image on the display device.
  • image processing for example, development processing (demosaic processing), high image quality processing (band enhancement processing, super-resolution processing, NR (Noise reduction) processing and / or camera shake correction processing, etc.), and / or enlargement processing ( Various signal processing such as electronic zoom processing can be performed.
  • the external control device 10200 controls driving of the display device to display an in-vivo image captured based on the generated image data.
  • the external control device 10200 may cause the generated image data to be recorded on a recording device (not shown) or may be printed out on a printing device (not shown).
  • the technology according to the present disclosure can be applied to the imaging unit 10112 among the configurations described above.
  • the compound eye camera module 10 of FIG. 1 can be applied to the imaging unit 10112.
  • the technology (this technology) according to the present disclosure can be applied to various products.
  • the technology according to the present disclosure is realized as a device that is mounted on any type of mobile body such as an automobile, an electric vehicle, a hybrid electric vehicle, a motorcycle, a bicycle, personal mobility, an airplane, a drone, a ship, and a robot. May be.
  • FIG. 17 is a block diagram illustrating a schematic configuration example of a vehicle control system that is an example of a mobile control system to which the technology according to the present disclosure can be applied.
  • the vehicle control system 12000 includes a plurality of electronic control units connected via a communication network 12001.
  • the vehicle control system 12000 includes a drive system control unit 12010, a body system control unit 12020, a vehicle exterior information detection unit 12030, a vehicle interior information detection unit 12040, and an integrated control unit 12050.
  • a microcomputer 12051, an audio image output unit 12052, and an in-vehicle network I / F (interface) 12053 are illustrated.
  • the drive system control unit 12010 controls the operation of the device related to the drive system of the vehicle according to various programs.
  • the drive system control unit 12010 includes a driving force generator for generating a driving force of a vehicle such as an internal combustion engine or a driving motor, a driving force transmission mechanism for transmitting the driving force to wheels, and a steering angle of the vehicle. It functions as a control device such as a steering mechanism that adjusts and a braking device that generates a braking force of the vehicle.
  • the body system control unit 12020 controls the operation of various devices mounted on the vehicle body according to various programs.
  • the body system control unit 12020 functions as a keyless entry system, a smart key system, a power window device, or a control device for various lamps such as a headlamp, a back lamp, a brake lamp, a blinker, or a fog lamp.
  • the body control unit 12020 can be input with radio waves transmitted from a portable device that substitutes for a key or signals from various switches.
  • the body system control unit 12020 receives input of these radio waves or signals, and controls a door lock device, a power window device, a lamp, and the like of the vehicle.
  • the vehicle outside information detection unit 12030 detects information outside the vehicle on which the vehicle control system 12000 is mounted.
  • the imaging unit 12031 is connected to the vehicle exterior information detection unit 12030.
  • the vehicle exterior information detection unit 12030 causes the imaging unit 12031 to capture an image outside the vehicle and receives the captured image.
  • the vehicle outside information detection unit 12030 may perform an object detection process or a distance detection process such as a person, a car, an obstacle, a sign, or a character on a road surface based on the received image.
  • the imaging unit 12031 is an optical sensor that receives light and outputs an electrical signal corresponding to the amount of received light.
  • the imaging unit 12031 can output an electrical signal as an image, or can output it as distance measurement information. Further, the light received by the imaging unit 12031 may be visible light or invisible light such as infrared rays.
  • the vehicle interior information detection unit 12040 detects vehicle interior information.
  • a driver state detection unit 12041 that detects a driver's state is connected to the in-vehicle information detection unit 12040.
  • the driver state detection unit 12041 includes, for example, a camera that images the driver, and the vehicle interior information detection unit 12040 determines the degree of fatigue or concentration of the driver based on the detection information input from the driver state detection unit 12041. It may be calculated or it may be determined whether the driver is asleep.
  • the microcomputer 12051 calculates a control target value of the driving force generator, the steering mechanism, or the braking device based on the information inside / outside the vehicle acquired by the vehicle outside information detection unit 12030 or the vehicle interior information detection unit 12040, and the drive system control unit A control command can be output to 12010.
  • the microcomputer 12051 realizes an ADAS (Advanced Driver Assistance System) function including vehicle collision avoidance or impact mitigation, following traveling based on inter-vehicle distance, vehicle speed maintaining traveling, vehicle collision warning, or vehicle lane departure warning, etc. It is possible to perform cooperative control for the purpose.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • the microcomputer 12051 controls the driving force generator, the steering mechanism, the braking device, and the like based on the information around the vehicle acquired by the vehicle exterior information detection unit 12030 or the vehicle interior information detection unit 12040. It is possible to perform cooperative control for the purpose of automatic driving that autonomously travels without depending on the operation.
  • the microcomputer 12051 can output a control command to the body system control unit 12020 based on information outside the vehicle acquired by the vehicle outside information detection unit 12030.
  • the microcomputer 12051 controls the headlamp according to the position of the preceding vehicle or the oncoming vehicle detected by the outside information detection unit 12030, and performs cooperative control for the purpose of anti-glare, such as switching from a high beam to a low beam. It can be carried out.
  • the sound image output unit 12052 transmits an output signal of at least one of sound and image to an output device capable of visually or audibly notifying information to a vehicle occupant or the outside of the vehicle.
  • an audio speaker 12061, a display unit 12062, and an instrument panel 12063 are illustrated as output devices.
  • the display unit 12062 may include at least one of an on-board display and a head-up display, for example.
  • FIG. 18 is a diagram illustrating an example of an installation position of the imaging unit 12031.
  • the vehicle 12100 includes imaging units 12101, 12102, 12103, 12104, and 12105 as the imaging unit 12031.
  • the imaging units 12101, 12102, 12103, 12104, and 12105 are provided, for example, at positions such as a front nose, a side mirror, a rear bumper, a back door, and an upper part of a windshield in the vehicle interior of the vehicle 12100.
  • the imaging unit 12101 provided in the front nose and the imaging unit 12105 provided in the upper part of the windshield in the vehicle interior mainly acquire an image in front of the vehicle 12100.
  • the imaging units 12102 and 12103 provided in the side mirror mainly acquire an image of the side of the vehicle 12100.
  • the imaging unit 12104 provided in the rear bumper or the back door mainly acquires an image behind the vehicle 12100.
  • the forward images acquired by the imaging units 12101 and 12105 are mainly used for detecting a preceding vehicle or a pedestrian, an obstacle, a traffic light, a traffic sign, a lane, or the like.
  • FIG. 18 shows an example of the shooting range of the imaging units 12101 to 12104.
  • the imaging range 12111 indicates the imaging range of the imaging unit 12101 provided in the front nose
  • the imaging ranges 12112 and 12113 indicate the imaging ranges of the imaging units 12102 and 12103 provided in the side mirrors, respectively
  • the imaging range 12114 The imaging range of the imaging part 12104 provided in the rear bumper or the back door is shown. For example, by superimposing the image data captured by the imaging units 12101 to 12104, an overhead image when the vehicle 12100 is viewed from above is obtained.
  • At least one of the imaging units 12101 to 12104 may have a function of acquiring distance information.
  • at least one of the imaging units 12101 to 12104 may be a stereo camera including a plurality of imaging elements, or may be an imaging element having pixels for phase difference detection.
  • the microcomputer 12051 based on the distance information obtained from the imaging units 12101 to 12104, the distance to each three-dimensional object in the imaging range 12111 to 12114 and the temporal change in this distance (relative speed with respect to the vehicle 12100).
  • a predetermined speed for example, 0 km / h or more
  • the microcomputer 12051 can set an inter-vehicle distance to be secured in advance before the preceding vehicle, and can perform automatic brake control (including follow-up stop control), automatic acceleration control (including follow-up start control), and the like.
  • automatic brake control including follow-up stop control
  • automatic acceleration control including follow-up start control
  • cooperative control for the purpose of autonomous driving or the like autonomously traveling without depending on the operation of the driver can be performed.
  • the microcomputer 12051 converts the three-dimensional object data related to the three-dimensional object to other three-dimensional objects such as a two-wheeled vehicle, a normal vehicle, a large vehicle, a pedestrian, and a utility pole based on the distance information obtained from the imaging units 12101 to 12104. It can be classified and extracted and used for automatic avoidance of obstacles.
  • the microcomputer 12051 identifies obstacles around the vehicle 12100 as obstacles that are visible to the driver of the vehicle 12100 and obstacles that are difficult to see.
  • the microcomputer 12051 determines the collision risk indicating the risk of collision with each obstacle, and when the collision risk is equal to or higher than the set value and there is a possibility of collision, the microcomputer 12051 is connected via the audio speaker 12061 or the display unit 12062. By outputting an alarm to the driver and performing forced deceleration or avoidance steering via the drive system control unit 12010, driving assistance for collision avoidance can be performed.
  • At least one of the imaging units 12101 to 12104 may be an infrared camera that detects infrared rays.
  • the microcomputer 12051 can recognize a pedestrian by determining whether a pedestrian is present in the captured images of the imaging units 12101 to 12104. Such pedestrian recognition is, for example, whether or not the user is a pedestrian by performing a pattern matching process on a sequence of feature points indicating the outline of an object and a procedure for extracting feature points in the captured images of the imaging units 12101 to 12104 as infrared cameras. It is carried out by the procedure for determining.
  • the audio image output unit 12052 When the microcomputer 12051 determines that there is a pedestrian in the captured images of the imaging units 12101 to 12104 and recognizes the pedestrian, the audio image output unit 12052 has a rectangular contour line for emphasizing the recognized pedestrian.
  • the display unit 12062 is controlled so as to be superimposed and displayed.
  • voice image output part 12052 may control the display part 12062 so that the icon etc. which show a pedestrian may be displayed on a desired position.
  • the technology according to the present disclosure can be applied to the imaging unit 12031 among the configurations described above.
  • the compound eye camera module 10 of FIG. 1 can be applied to the imaging unit 12031.
  • the present technology can take the following configurations.
  • a plurality of monocular camera modules A connecting member for connecting the plurality of monocular camera modules, By aligning the positioning camera side positioning portion formed on the camera side reference surface in each monocular camera module with the positioning member side positioning portion formed on the member side reference surface in the connecting member, Monocular camera module to which monocular camera module is connected.
  • the monocular camera module according to (1) wherein each monocular camera module is aligned in the optical axis direction.
  • the camera side reference surface and the member side reference surface are surfaces that face each other in the optical axis direction, The camera-side positioning portion of the camera-side reference surface and the member-side positioning portion of the member-side reference surface facing the camera-side reference surface are formed to have corresponding shapes at corresponding positions.
  • the connecting member has a rectangular plate shape, The connecting member is formed with an insertion hole portion through which a part of each monocular camera module is inserted, The monocular camera module according to (3), wherein a part of each monocular camera module is inserted and fixed in the insertion hole of the connecting member.
  • the camera side reference surface is a part of a surface of a frame attached to each monocular camera module, The compound-eye camera module according to (4), wherein the camera-side positioning portion is formed on a part of a surface of the frame.
  • the member side reference surface is a part of the surface of the connecting member, The compound-eye camera module according to (4) or (5), wherein the member-side positioning portion is formed on a part of a surface of the connecting member.
  • the camera side positioning part is formed as a hole
  • the camera-side positioning part and the member-side positioning part are each formed with one or a plurality of (1) to (7).
  • the monocular camera module according to (4), wherein each monocular camera module and the connecting member are fixed by a detachable fixing method.
  • (11) The compound eye camera module according to any one of (1) to (10), wherein the connecting member is formed as a part of the casing in a casing that stores the compound eye camera module.
  • Each said monocular camera module has a solid-state image sensor.
  • the compound eye camera module in any one of (1) thru
  • (13) A plurality of monocular camera modules; A connecting member for connecting the plurality of monocular camera modules; By aligning the positioning camera side positioning portion formed on the camera side reference surface in each monocular camera module with the positioning member side positioning portion formed on the member side reference surface in the connecting member, An electronic device equipped with a compound eye camera module to which a monocular camera module is connected.
  • 10 compound eye camera module 101, 101-1, 101-2 monocular camera module, 102 connecting member, 121, 121-1, 121-2 sensor module, 121A sensor surface, 122, 122-1, 122-2 frame, 122A Sensor compatible surface, 131-1 and 131-2 fiducial marks, 132-1 and 132-2 fiducial marks, 133-1 and 133-2 fiducial marks, 141-1 and 141-2 positioning holes, 142-1, 142-2 positioning hole, 151-1, 151-2 screw insertion hole, 152-1, 152-2 screw insertion hole, 161-1, 161-2 positioning protrusion, 162-1, 162 2 Positioning projection, 171-1, 171-2, screw insertion hole, 172- , 172-2 screw insertion hole, 181-1,181-2 rectangular insertion hole, 191-1 and 191-2 screw, 192-1 and 192-2 screw 1000 electronics 1001 compound eye camera module

Landscapes

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Abstract

本技術は、より効果的に、複数の単眼カメラモジュールを連結部材により固定することができるようにする複眼カメラモジュール、及び電子機器に関する。 複眼カメラモジュールは、各単眼カメラモジュールにおけるカメラ側基準面に形成された位置決め用のカメラ側位置決め部位と、連結部材における部材側基準面に形成された位置決め用の部材側位置決め部位とを合わせることで、複数の単眼カメラモジュールが連結されることで、より効果的に、複数の単眼カメラモジュールを連結部材により固定することができるようにする。本技術は、例えば、複数のCMOSイメージセンサを連結させた複眼カメラモジュールに適用することができる。

Description

複眼カメラモジュール、及び電子機器
　本技術は、複眼カメラモジュール、及び電子機器に関し、特に、より効果的に、複数の単眼カメラモジュールを連結部材により固定することができるようにした複眼カメラモジュール、及び電子機器に関する。
　複数の単眼カメラモジュールを組み合わせた複眼方式のカメラモジュールが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１３－１０６２２９号公報
　ところで、複眼方式のカメラモジュールにおいて、複数の単眼カメラモジュールを固定する方法としては、所定の形状からなる連結部材を用いて固定する方法がある。
　このような連結部材を用いることで、複数の単眼カメラモジュールを固定することが可能となるが、現状では、連結部材を用いた固定方法は確立されておらず、より効果的に、連結部材によって、複数の単眼カメラモジュールを固定できるようにすることが求められていた。
　本技術はこのような状況に鑑みてなされたものであり、より効果的に、複数の単眼カメラモジュールを連結部材により固定することができるようにするものである。
　本技術の一側面の複眼カメラモジュールは、複数の単眼カメラモジュールと、前記複数の単眼カメラモジュールを連結させるための連結部材とを備え、各単眼カメラモジュールにおけるカメラ側基準面に形成された位置決め用のカメラ側位置決め部位と、前記連結部材における部材側基準面に形成された位置決め用の部材側位置決め部位とを合わせることで、前記複数の単眼カメラモジュールが連結される複眼カメラモジュールである。
　本技術の一側面の電子機器は、複数の単眼カメラモジュールと、前記複数の単眼カメラモジュールを連結させるための連結部材とを有し、各単眼カメラモジュールにおけるカメラ側基準面に形成された位置決め用のカメラ側位置決め部位と、前記連結部材における部材側基準面に形成された位置決め用の部材側位置決め部位とを合わせることで、前記複数の単眼カメラモジュールが連結される複眼カメラモジュールを搭載した電子機器である。
　なお、本技術の一側面の複眼カメラモジュール又は電子機器は、独立した装置であってもよいし、１つの装置を構成している内部ブロックであってもよい。
　本技術の一側面においては、各単眼カメラモジュールにおけるカメラ側基準面に形成された位置決め用のカメラ側位置決め部位と、連結部材における部材側基準面に形成された位置決め用の部材側位置決め部位とが合わせられることで、複数の単眼カメラモジュールが連結される。
　本技術の一側面によれば、より効果的に、複数の単眼カメラモジュールを連結部材により固定することができる。
　なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
複眼カメラモジュールの外観の構成例を示す図である。 複眼カメラモジュールの製造工程の全体の流れを説明するフローチャートである。 フレームマウント工程を説明する図である。 フレームの詳細な構造を示す図である。 フレーム取り付け後のセンサモジュールの構造を示す図である。 レンズマウント工程を説明する図である。 レンズユニット取り付け後のセンサモジュールの構造を示す図である。 プレートアタッチ工程を説明する図である。 連結部材の詳細な構造を示す図である。 連結部材取り付け後の単眼カメラモジュールの構造を示す図である。 完成後の複眼カメラモジュールの構造を示す図である。 電子機器の構成例を示す図である。 複眼カメラモジュールの使用例を示す図である。 内視鏡手術システムの概略的な構成の一例を示す図である。 カメラヘッド及びＣＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。 体内情報取得システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
　以下、図面を参照しながら本技術の実施の形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．複眼カメラモジュールの構成例
２．複眼カメラモジュールの製造工程の流れ
（１）フレームマウント工程
（２）レンズマウント工程
（３）プレートアタッチ工程
（４）複眼カメラモジュールの完成
３．変形例
４．電子機器の構成例
５．複眼カメラモジュールの使用例
６．内視鏡手術システムへの応用例
７．体内情報取得システムへの応用例
８．移動体への応用例
＜１．複眼カメラモジュールの構成例＞
　図１は、本技術を適用した複眼カメラモジュールの外観の構成例を示す図である。
　図１において、図１のＡは、複眼カメラモジュール１０の斜視図であり、図１のＢは、複眼カメラモジュール１０の正面図である。
　複眼カメラモジュール１０は、複眼方式のカメラモジュールであって、単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２が、矩形の板状の形状からなる連結部材１０２により固定されることで構成される。
　単眼カメラモジュール１０１－１には、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサ等の固体撮像素子やレンズユニット等が搭載されている。
　単眼カメラモジュール１０１－１において、固体撮像素子は、複数の画素が２次元状に配列される画素部や、画素の駆動やA/D(Analog/Digital)変換等を行う周辺回路部などから構成されている。この固体撮像素子では、レンズユニット内のレンズから入射される光（像光）が画素部の受光面に結像され、結像された像の光が光電変換されることで、画素信号が生成される。
　単眼カメラモジュール１０１－２は、単眼カメラモジュール１０１－１と同様に、CMOSイメージセンサやレンズユニット等が搭載されて構成される。例えば、複眼カメラモジュール１０においては、単眼カメラモジュール１０１－１をメインカメラとする一方で、単眼カメラモジュール１０１－２をサブカメラとすることができる。
　連結部材１０２は、単眼カメラモジュール１０１－１のレンズユニットと、単眼カメラモジュール１０１－２のレンズユニットを並べたときの平面方向のサイズよりも大きな輪郭の矩形の板状の形状からなる。また、連結部材１０２には、単眼カメラモジュール１０１－１のレンズユニットが挿入される矩形の挿入孔部と、単眼カメラモジュール１０１－２のレンズユニットが挿入される矩形の挿入孔部とが、対称に貫通形成されている。
　複眼カメラモジュール１０においては、連結部材１０２に貫通形成された２つの矩形の挿入孔部に対し、単眼カメラモジュール１０１－１のレンズユニットと、単眼カメラモジュール１０１－２のレンズユニットとがそれぞれ挿入されて固定されている。これにより、複眼カメラモジュール１０は、単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２を有する、複眼方式のカメラモジュールとして構成される。
　複眼カメラモジュール１０は、以上のように構成される。
　なお、単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２とは、連結部材１０２により連結される、複数の単眼カメラモジュールの一例であって、以下、それらを特に区別する必要がない場合には、単に、単眼カメラモジュール１０１と称して説明する。
　また、単眼カメラモジュールとは、１つの固体撮像素子（イメージセンサ）が搭載されたカメラモジュールである。一方で、複眼カメラモジュールは、複数の単眼カメラモジュールを連結させることで、複数の固体撮像素子（イメージセンサ）が搭載されたカメラモジュールである。ただし、モジュールは、パッケージなどの他の名称で呼ばれる場合がある。
＜２．複眼カメラモジュールの製造工程の流れ＞
　次に、図２のフローチャートを参照して、図１に示した複眼カメラモジュール１０の製造工程の全体の流れについて説明する。
　ステップＳ１０１においては、フレームマウント工程が行われる。このフレームマウント工程では、複数のセンサモジュールに対し、フレームがそれぞれ取り付けられる。以下、説明の便宜上、フレームが取り付けられたセンサモジュールを、フレーム付センサモジュールとも称するものとする。
　なお、フレームマウント工程の詳細な内容は、図３乃至図５を参照して後述する。
　ステップＳ１０２においては、レンズマウント工程が行われる。このレンズマウント工程では、フレームマウント工程（Ｓ１０１）で組み立てられた複数のフレーム付センサモジュールに対し、レンズユニットがそれぞれ取り付けられる。そして、このレンズユニットが取り付けられたフレーム付センサモジュールが、上述した単眼カメラモジュール１０１－１（図１）と、単眼カメラモジュール１０１－２（図１）に相当している。
　なお、レンズマウント工程の詳細な内容は、図６及び図７を参照して後述する。
　ステップＳ１０３においては、プレートアタッチ工程が行われる。このプレートアタッチ工程では、レンズマウント工程（Ｓ１０２）で組み立てられた複数の単眼カメラモジュール１０１（１０１－１，１０１－２）に対し、連結部材１０２が取り付けられる。その結果、図１に示したように、単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２とが、連結部材１０２により連結されて固定され、複眼カメラモジュール１０が完成することになる。
　なお、プレートアタッチ工程の詳細な内容は、図８乃至図１０を参照して後述する。
　以上、複眼カメラモジュール１０の製造工程の全体の流れについて説明した。次に、複眼カメラモジュール１０の製造工程における各工程の詳細な内容について説明する。ただし、この製造工程では、２つの単眼カメラモジュール１０１（１０１－１，１０１－２）が、連結部材１０２により連結されることで、複眼カメラモジュール１０が製造される場合を例にして説明する。
（１）フレームマウント工程
　まず、図３乃至図５を参照して、図２のステップＳ１０１に対応するフレームマウント工程の詳細な内容について説明する。
　図３は、フレームマウント工程を説明する図である。
　図３に示すように、フレームマウント工程では、センサモジュール１２１－１のセンサ面１２１Ａ－１に対し、フレーム１２２－１のセンサ対応面１２２Ａ－１が調整された後に、センサモジュール１２１－１（の基板１２１Ｂ－１）と、フレーム１２２－１（のセンサ対応面１２２Ａ－１以外の領域の面）とが、樹脂接着などにより固定される。なお、センサ対応面１２２Ａ－１は、光を透過可能な部材（透明な光学部材）からなる。
　ここで、フレーム１２２－１は、センサモジュール１２１－１に対し、６軸補正マウントされる。この６軸補正マウントでは、フレーム１２２－１のセンサ対応面１２２Ａ－１の光軸方向が、センサモジュール１２１－１のセンサ面１２１Ａ－１の光軸方向と合うように、X軸、Y軸、Z軸の３軸に、平面の回転方向のθ，X軸のあおり方向のα，Y軸のあおり方向のβを含めた合計６軸方向の補正が行われる。つまり、ここでは、光軸方向の調芯が行われているとも言える。
　図４には、図３のフレーム１２２－１の詳細な構造を示している。図４において、フレーム１２２－１には、プレートアタッチ工程（図２のＳ１０３）で、連結部材１０２との組み立てが行われる際の基準面（カメラ側基準面）であることを示す基準マーク１３１－１乃至１３３－１が形成されている。すなわち、図４においては、フレーム１２２－１が有する面のうち、矢印Ａ１で示した側の一方の面が、基準面（カメラ側基準面）とされる。一方で、矢印Ａ２で示した側の他方の面は基準面とはならない。
　また、図４において、フレーム１２２－１には、プレートアタッチ工程で、連結部材１０２との組み立てが行われる際の位置決め用の部位（基準の部位）である位置決め用孔部１４１－１と、位置決め用孔部１４２－１が貫通形成されている。ただし、位置決め用孔部１４１－１と、位置決め用孔部１４２－１とは、フレーム１２２－１上で、ある程度の距離を有して形成されるのが望ましい。また、フレーム１２２－１には、連結部材１０２を、ねじにより固定するためのねじ挿通孔部１５１－１と、ねじ挿通孔部１５２－１が貫通形成されている。
　図４において、フレーム１２２－１は、その一部の領域が突き出した矩形の板状の形状からなるが、当該突き出した領域（部分）に、位置決め用孔部１４１－１とねじ挿通孔部１５１－１が形成されている。また、フレーム１２２－１では、当該突き出した領域とは反対側の縁付近の領域に、位置決め用孔部１４２－１とねじ挿通孔部１５２－１が形成されている。
　なお、フレーム１２２－１において、基準マーク１３１－１乃至１３３－１は、矢印Ａ１側の面が基準面であることを示すための方法の一例であって、他の方法により基準面であることが認識可能であれば、必ずしも設ける必要はない。
　また、図３及び図４では、センサモジュール１２１－１に対し、フレーム１２２－１を取り付ける場合を説明したが、センサモジュール１２１－２に対しても同様に、フレーム１２２－２が取り付けられる。ここで、フレーム１２２－２は、フレーム１２２－１と同一の形状を有し、フレーム１２２－１と同様に、位置決め用孔部１４１－２及び位置決め用孔部１４２－２、並びにねじ挿通孔部１５１－２及びねじ挿通孔部１５２－２が形成されている。
　ただし、センサモジュール１２１－２に対し、フレーム１２２－２を取り付ける場合には、フレーム１２２－１と取り付ける向きが異なる。すなわち、フレーム１２２－２は、フレーム１２２－１と同一の形状からなるが、その取り付けの向きが、フレーム１２２－１の取り付けの向きに対し、XY平面上で180度回転させた状態で、センサモジュール１２１－２に対して取り付けられる。
　そして、フレーム１２２－１とフレーム１２２－２が、センサモジュール１２１－１とセンサモジュール１２１－２にそれぞれ取り付けられることで、図５に示すような、フレーム付センサモジュール１１１－１とフレーム付センサモジュール１１１－２がそれぞれ組み立てられる。
　図５において、フレーム付センサモジュール１１１－１は、フレームマウント工程によって、センサモジュール１２１－１に対し、フレーム１２２－１が６軸補正マウントされることで、光軸方向の調芯が行われ、樹脂接着などにより固定されたものである。同様に、フレーム付センサモジュール１１１－２は、センサモジュール１２１－２に対し、フレーム１２２－２が６軸補正マウントされることで、光軸方向の調芯が行われ、樹脂接着などにより固定されたものである。
　ただし、図５において、フレーム１２２－１とフレーム１２２－２では、図５の上面側がそれぞれ、基準面（カメラ側基準面）となっている。また、フレーム１２２－１とフレーム１２２－２とは、取り付けの向きが異なっているため（一方のフレームを基準としたときに、他方のフレームをXY平面上で180度回転させた状態となっているため）、フレーム１２２－１の突き出した部分と、フレーム１２２－２の突き出した部分とを組み合わせることが可能となる。
（２）レンズマウント工程
　次に、図６及び図７を参照して、図２のステップＳ１０２に対応するレンズマウント工程の詳細な内容について説明する。
　図６は、レンズマウント工程を説明する図である。
　図６に示すように、レンズマウント工程では、フレーム付センサモジュール１１１－１（センサモジュール１２１－１）のセンサ面１２１Ａ－１に対し、レンズユニット１１２－１が調整された後に、フレーム１２２－１（のセンサ対応面１２２Ａ－１以外の領域の面）と、レンズユニット１１２－１とが、樹脂接着などにより固定される。
　ここで、レンズユニット１１２－１は、フレーム付センサモジュール１１１－１（センサモジュール１２１－１）に対し、６軸補正マウントされる。この６軸補正マウントでは、レンズユニット１１２－１（のレンズ）の光軸方向が、センサモジュール１２１－１のセンサ面１２１Ａ－１の光軸方向と合うように、X軸、Y軸、Z軸の３軸に、平面の回転方向のθ，X軸のあおり方向のα，Y軸のあおり方向のβを含めた合計６軸方向の補正が行われる。つまり、ここでは、光軸方向の調芯が行われているとも言える。
　なお、図６においては、フレーム付センサモジュール１１１－１に対し、レンズユニット１１２－１が取り付けられる場合を図示しているが、フレーム付センサモジュール１１１－２に対しても同様に、レンズユニット１１２－２が取り付けられることになる。
　そして、レンズユニット１１２－１とレンズユニット１１２－２が、フレーム付センサモジュール１１１－１とフレーム付センサモジュール１１１－２にそれぞれ取り付けられることで、図７に示すような、単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２がそれぞれ組み立てられる。
　図７において、単眼カメラモジュール１０１－１は、レンズマウント工程によって、フレーム付センサモジュール１１１－１に対し、レンズユニット１１２－１が６軸補正マウントされることで、光軸方向の調芯が行われ、樹脂接着などにより固定されたものである。同様に、単眼カメラモジュール１０１－２は、フレーム付センサモジュール１１１－２に対し、レンズユニット１１２－２が６軸補正マウントされることで、光軸方向の調芯が行われ、樹脂接着などにより固定されたものである。
　ただし、図７において、フレーム１２２－１とフレーム１２２－２では、図７の上面側がそれぞれ、基準面（カメラ側基準面）となっている。
　また、レンズユニット１１２－１とレンズユニット１１２－２は、センサ面１２１Ａ－１（センサ対応面１２２Ａ－１）とセンサ面１２１Ａ－２（センサ対応面１２２Ａ－２）に対して取り付けられるものである。そのため、フレーム１２２－１とフレーム１２２－２における位置決め用孔部１４１（１４１－１，１４１－２）及び位置決め用孔部１４２（１４２－１，１４２－２）、並びにねじ挿通孔部１５１（１５１－１，１５１－２）及びねじ挿通孔部１５２（１５２－１，１５２－２）に対して、レンズユニット１１２－１とレンズユニット１１２－２が覆い被さることはない。
（３）プレートアタッチ工程
　最後に、図８乃至図１０を参照して、図２のステップＳ１０３に対応するプレートアタッチ工程の詳細な内容について説明する。
　図８は、プレートアタッチ工程を説明する図である。
　図８に示すように、プレートアタッチ工程では、連結部材１０２に対し、単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２が、レンズユニット１１２－１とレンズユニット１１２－２側（センサ面１２１Ａ－１とセンサ面１２１Ａ－２側）から取り付けられる。
　ここで、図９には、図８の連結部材１０２の詳細な構造を示している。図９のＡにおいて、連結部材１０２には、フレーム１２２－１及びフレーム１２２－２との組み立てが行われる際の基準面（部材側基準面）側に、位置決め用突起部１６１－１及び１６１－２と、位置決め用突起部１６２－１及び１６２－２が形成されている。また、連結部材１０２には、フレーム１２２－１とフレーム１２２－２を、ねじにより固定するためのねじ挿通孔部１７１－１及び１７１－２と、ねじ挿通孔部１７２－１及び１７２－２が形成されている。
　すなわち、図９のＡにおいては、連結部材１０２が有する面のうち、位置決め用突起部１６１（１６１－１，１６１－２）と位置決め用突起部１６２（１６２－１，１６２－２）が形成された側の面であって、矢印Ａ１で示した側の一方の面が、基準面（部材側基準面）とされる。一方で、矢印Ａ２で示した側の他方の面は基準面とはならない。
　位置決め用突起部１６１－１及び１６１－２と、位置決め用突起部１６２－１及び１６２－２は、連結部材１０２と、単眼カメラモジュール１０１－１（のフレーム１２２－１）及び単眼カメラモジュール１０１－２（のフレーム１２２－２）との組み立てが行われる際の位置決め用の部位（基準の部位）である。
　図９のＢは、図９のＡの連結部材１０２の一部であって、位置決め用突起部１６１－１及び位置決め用突起部１６１－２の周辺を拡大した図である。図９のＢに示すように、位置決め用突起部１６１－１及び位置決め用突起部１６１－２は、円柱状の形状からなる。
　図９のＡの説明に戻り、連結部材１０２は、単眼カメラモジュール１０１－１（のフレーム１２２－１）と、単眼カメラモジュール１０１－２（のフレーム１２２－２）とを連結させるための部材であって、XY平面方向に、レンズユニット１１２－１とレンズユニット１１２－２とを並べたときのサイズよりも大きな輪郭の矩形の板状の形状からなる。
　また、連結部材１０２には、単眼カメラモジュール１０１－１のレンズユニット１１２－１が挿入される矩形の形状からなる矩形挿入孔部１８１－１と、単眼カメラモジュール１０１－２のレンズユニット１１２－２が挿入される矩形の形状からなる矩形挿入孔部１８１－２が貫通形成されている。なお、連結部材１０２において、矩形挿入孔部１８１－１と矩形挿入孔部１８１－２とは、対称となるように形成されている。
　そして、連結部材１０２において、位置決め用突起部１６１－１と位置決め用突起部１６２－１は、組み立て時に、矩形挿入孔部１８１－１に挿入されるレンズユニット１１２－１を有する単眼カメラモジュール１０１－１のフレーム１２２－１（図７）に形成される位置決め用孔部１４１－１（図７）と位置決め用孔部１４２－１（図７）に対応した位置に、対応した形状で形成されている。
　また、位置決め用突起部１６１－２と位置決め用突起部１６２－２は、組み立て時に、矩形挿入孔部１８１－２に挿入されるレンズユニット１１２－２を有する単眼カメラモジュール１０１－２のフレーム１２２－２（図７）に形成される位置決め用孔部１４１－２（図７）と位置決め用孔部１４２－２（図７）に対応した位置に、対応した形状で形成される。
　すなわち、連結部材１０２（図９のＡ）に形成された位置決め用突起部（１６１－１，１６２－１，１６１－２，１６２－２）における突起部の形状と、フレーム１２２－１（図７）及びフレーム１２２－２（図７）に形成された位置決め用孔部（１４１－１，１４２－１，１４１－２，１４２－２）における孔部の形状は、例えば円柱状の形状などの対応した形状からなる。
　そのため、プレートアタッチ工程の組み立て時において、連結部材１０２における基準面（部材側基準面）と、フレーム１２２－１における基準面（カメラ側基準面）とが光軸方向に対向した状態で、矩形挿入孔部１８１－１に対し、単眼カメラモジュール１０１－１（のレンズユニット１１２－１）を挿入することで、連結部材１０２の位置決め用突起部１６１－１と位置決め用突起部１６２－１が、フレーム１２２－１の位置決め用孔部１４１－１と位置決め用孔部１４２－１に挿入されることになる。
　同様に、プレートアタッチ工程の組み立て時において、連結部材１０２における基準面（部材側基準面）と、フレーム１２２－２における基準面（カメラ側基準面）とが光軸方向に対向した状態で、矩形挿入孔部１８１－２に対し、単眼カメラモジュール１０１－２（のレンズユニット１１２－２）を挿入することで、連結部材１０２の位置決め用突起部１６１－２と位置決め用突起部１６２－２が、フレーム１２２－２の位置決め用孔部１４１－２と位置決め用孔部１４２－２に挿入されることになる。
　このようにして、プレートアタッチ工程の組み立て時における位置決めが行われ、連結部材１０２の基準面（部材側基準面）と、フレーム１２２－１及びフレーム１２２－２の基準面（カメラ側基準面）とが接するように固定されることで、単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２とが、連結部材１０２により連結されることになる。これにより、図１０に示すように、複眼カメラモジュール１０が組み立てられる。
　図１０において、図１０のＡは、複眼カメラモジュール１０の平面図であり、図１０のＢは、複眼カメラモジュール１０の底面図である。図１０に示すように、連結部材１０２と、単眼カメラモジュール１０１－１のフレーム１２２－１及び単眼カメラモジュール１０１－２のフレーム１２２－２とは、ねじ１９１－１及び１９１－２と、ねじ１９２－１及び１９２－２を用いて、ねじ止めされることで、固定される。
　すなわち、プレートアタッチ工程の組み立て時において、連結部材１０２の位置決め用突起部１６１－１と位置決め用突起部１６２－１が、フレーム１２２－１の位置決め用孔部１４１－１と位置決め用孔部１４２－１に挿入されて位置決めが完了すると、連結部材１０２のねじ挿通孔部１７１－１及びねじ挿通孔部１７２－１と、フレーム１２２－１のねじ挿通孔部１５１－１及びねじ挿通孔部１５２－１がそれぞれ重なって、各ねじ挿通孔部が連結されることになる。
　より具体的には、連結部材１０２の基準面（部材側基準面）と、フレーム１２２－１の基準面（カメラ側基準面）とが位置決めされて接することで、連結部材１０２のねじ挿通孔部１７１－１と、フレーム１２２－１のねじ挿通孔部１５１－１とが連結され、ねじ孔が形成されることになる。そして、このねじ孔（ねじ挿通孔部１７１－１，１５１－１）に対し、ねじ１９１－１を螺合させることが可能となる。
　同様に、連結部材１０２のねじ挿通孔部１７２－１と、フレーム１２２－１のねじ挿通孔部１５２－１とが連結されることで形成されたねじ孔に対し、ねじ１９２－１を螺合させることが可能となる。また、連結部材１０２のねじ挿通孔部１７１－２と、フレーム１２２－２のねじ挿通孔部１５１－２とが連結されることで形成されたねじ孔に対し、ねじ１９１－２を螺合させることが可能となる。同様に、連結部材１０２のねじ挿通孔部１７２－２と、フレーム１２２－２のねじ挿通孔部１５２－２とが連結されることで形成されたねじ孔に対し、ねじ１９２－２を螺合させることが可能となる。
　このようにして、連結部材１０２とフレーム１２２－１とが、ねじ１９１－１及びねじ１９２－１により固定され、連結部材１０２とフレーム１２２－２とが、ねじ１９１－２及びねじ１９２－２により固定されることで、連結部材１０２に対し、単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２が固定され、複眼カメラモジュール１０が完成することになる。
（４）複眼カメラモジュールの完成
　図１１は、完成後の複眼カメラモジュール１０の構造を示す図である。
　図１１において、図１１のＡは、複眼カメラモジュール１０の斜視図であり、図１１のＢは、複眼カメラモジュール１０の正面図であり、図１１のＣは、複眼カメラモジュール１０の底面図である。
　上述した製造工程（図２）により製造される複眼カメラモジュール１０において、連結部材１０２により連結される単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２は、フレームマウント工程（図２のＳ１０１）及びレンズマウント工程（図２のＳ１０２）において光軸方向が調芯されている。そのため、プレートアタッチ工程（図２のＳ１０３）においては、難易度の高い複眼調整を行わずに、各基準面（カメラ側基準面と部材側基準面）の位置決め用の部位を合わせて固定すればよく、複眼化（複眼調整）の工程を簡素化することができる。
　ここで、例えば、従来の複眼カメラモジュールでは、２つの単眼カメラモジュールを連結する場合に、複眼調整として、一方の単眼カメラモジュールで生成される画像に対し、他方の単眼カメラモジュールで生成される画像の位置を合わせ込むなど、難易度の高い複眼調整を行う必要があり、手間がかかっていた。
　一方で、図１１の複眼カメラモジュール１０では、光軸方向が調芯されている単眼カメラモジュール１０１（１０１－１，１０１－２）を、各基準面（カメラ側基準面と部材側基準面）の位置決め用の部位によって、基準面と平行となるように連結部材１０２に固定することができるため、従来行われていた複眼調整を行う必要がない。すなわち、このような位置決め（メカ位置決め）は、高い精度で行うことが可能となるため、複眼の調整が不要となり、結果として、複眼化の工程を簡素化することができる。また、このように、複眼化の工程が簡素化されることから、カメラモジュールを製造する側だけでなく、カメラモジュールを購入する側でも、複眼化の工程を行うことが可能となる。
　また、図１１の複眼カメラモジュール１０においては、プレートアタッチ工程の組み立て時に、ねじ止めなどの脱着可能な固定方式によって、フレーム１２２（１２２－１，１２２－２）と、連結部材１０２とが固定されることから、固定界面に、接着剤を介在させる必要がなく、リペア性を向上させることができる。特に、従来の複眼カメラモジュールにおいては、単眼カメラモジュールを連結部材により連結させる場合に、リペア性の向上が要求されていたが、図１１の複眼カメラモジュール１０では、その要求に応えることができる。
　さらに、図１１の複眼カメラモジュール１０では、フレーム１２２（１２２－１，１２２－２）と連結部材１０２との固定界面に接着剤を介在させる必要がないため、接着樹脂の劣化による複眼精度の変動を抑制することも可能となる。特に、従来の複眼カメラモジュールにおいては、接着樹脂を用いて固定した場合に、複眼精度の経年劣化が大きく、複眼精度を維持することが要求されていたが、図１１の複眼カメラモジュール１０では、その要求に応えることができる。
　また、図１１の複眼カメラモジュール１０においては、単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２を連結部材１０２により連結することで、連結部材１０２によって、各単眼カメラモジュール１０１に近い領域に新たに放熱ルートを確保することが可能となり、放熱性を向上させることができる。特に、従来の複眼カメラモジュール（単眼カメラモジュール）においては、放熱性の向上が要求されているが、図１１の複眼カメラモジュール１０では、その要求に応えることができる。
　また、図１１の複眼カメラモジュール１０において、連結部材１０２は、単独の部材としてではなく、複眼カメラモジュール１０を格納する筐体（いわゆるセット筐体）内に、当該筐体の一部として形成されるようにしてもよい。このような構造を採用した場合には、連結部材１０２を単独で用意する必要がなくなるため、部品点数を削減できるというメリットがある。
　さらに、図１１の複眼カメラモジュール１０においては、連結部材１０２に貫通形成された矩形挿入孔部１８１（１８１－１，１８１－２）に、単眼カメラモジュール１０１（１０１－１，１０１－２）が固定されるため、複眼カメラモジュール１０の高さ（Z軸方向の高さ）を、単眼カメラモジュール１０１（１０１－１，１０１－２）と同等（略同一）の高さとすることができる。つまり、複数の単眼カメラモジュール１０１を連結部材１０２により連結して、複眼カメラモジュール１０を製造する際に、カメラモジュールの全高が高くなるといったことはない。
　さらに、図１１の複眼カメラモジュール１０においては、連結部材１０２の形状に応じて、単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２との距離（基線長）を、自由に調整することが可能となるため、設計の自由度を向上させることができる。
　また、図１１の複眼カメラモジュール１０においては、専用の複眼カメラモジュールではなく、複数の単眼カメラモジュール１０１を連結部材１０２により連結するという構成をとっているため、複眼カメラモジュール１０として構成するか、あるいは単眼カメラモジュール１０１として構成するかを選択することができる。さらに、図１１の複眼カメラモジュール１０においては、連結部材１０２に所定の角度を持たせることで、例えば、ワイドや広角などの用途に用いられるようにすることも可能となる。
　以上のように、上述した製造工程（図２）により製造される複眼カメラモジュール１０は、従来の複眼カメラモジュールなどと比べて、より有利な効果を有しており、複眼カメラモジュール１０では、より効果的に、複数の単眼カメラモジュール１０１を連結部材１０２により固定することができると言える。
＜３．変形例＞
　上述した説明では、複眼カメラモジュール１０は、単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２の２つの単眼カメラモジュールを、連結部材１０２により連結して構成されるとして説明したが、単眼カメラモジュールは、２つに限らず、３つ以上の単眼カメラモジュールが連結されて構成されるようにしてもよい。例えば、３つ以上の単眼カメラモジュールが連結される場合には、連結部材１０２に、単眼カメラモジュールの数に応じて矩形挿入孔部を形成することで、そこに単眼カメラモジュールを固定することができる。
　また、上述した説明では、フレーム１２２－１の基準面（カメラ側基準面）に、２つの位置決め用孔部（１４１－１，１４２－１）が形成され、フレーム１２２－２の基準面（カメラ側基準面）に、２つの位置決め用孔部（１４１－２，１４２－２）が形成される一方で、連結部材１０２の基準面（部材側基準面）に、４つの位置決め用突起部（１６１－１，１６２－１，１６１－２，１６２－２）が形成される場合を説明した。
　これらの位置決め用孔部と位置決め用突起部は、組み立て時の位置決めの際に、組み合わされる孔部と突起部の形状と位置が対応していれば、例えば、円柱状以外の他の形状（例えば、貫通せずに、窪みなどであってもよい）としたり、あるいは基準面の他の位置に形成したりするなど、他の形態が採用されるようにしてもよい。また、基準面（カメラ側基準面）に形成される位置決め用孔部の数と、基準面（部材側基準面）に形成される位置決め用突起部の数は、カメラ側基準面側と部材側基準面側で対応していればよく、その数は任意とすることができる。さらに、例えば、上述した説明とは逆に、フレーム１２２の基準面（カメラ側基準面）に、位置決め用突起部を形成する一方で、連結部材１０２の基準面（部材側基準面）に、位置決め用孔部を形成するようにしてもよい。
　また、複眼カメラモジュール１０において、フレーム１２２－１及びフレーム１２２－２と、連結部材１０２とをねじ止めする位置も任意であり、ねじ止めする位置に応じて、フレーム１２２側のねじ挿通孔部（１５１－１，１５２－１，１５１－２，１５２－２）と、連結部材１０２側のねじ挿通孔部（１７１－１，１７２－１，１７１－２，１７２－２）が形成される。また、複眼カメラモジュール１０において、フレーム１２２－１及びフレーム１２２－２と、連結部材１０２とを固定する方式は、ねじ止めに限らず、例えば、テープや解体性樹脂を用いた固定方式など、フレーム１２２と連結部材１０２とを脱着可能な固定方式であれば、他の固定方式を採用することができる。
　また、上述した説明では、連結部材１０２に、単眼カメラモジュールの数に応じた矩形挿入孔部を形成することで、そこに単眼カメラモジュールを固定しているが、単眼カメラモジュールの数と、矩形挿入孔部の数とは、必ずしも一致する必要はない。例えば、連結部材１０２に、矩形挿入孔部を１つだけ形成して、そこに、単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２が固定されるようにしてもよい。さらに、上述した説明では、単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２とは、同一の形状からなるとして説明しているが、それらは異なる形状であってもよい。その場合には、例えば、連結部材１０２に形成される矩形挿入孔部の形状などを変えることで、対処することが可能となる。また、上述した説明では、連結部材１０２は、矩形の板状の形状からなるとして説明したが、連結部材１０２の形状は、矩形以外の形状であってもよい。例えば、矩形の板状の形状からなる連結部材１０２に対し、台形や半円などの形状からなる１又は複数の突起部を設けることができる。
　また、上述した説明では、プレートアタッチ工程で、連結部材１０２は、単眼カメラモジュール１０１のレンズユニット１１２側（撮像面側）から取り付けられるとして説明したが、連結部材１０２は、単眼カメラモジュール１０１の撮像面側以外の方向から取り付けられるようにしてもよい。例えば、単眼カメラモジュール１０１の底面側から、連結部材１０２を取り付けることができる。さらに、連結部材１０２の基準面（部材側基準面）に、フレーム１２２－１及びフレーム１２２－２との組み立てが行われる際の基準面であることを示す基準マークが形成されるようにしてもよい。ただし、例えば、連結部材１０２において、位置決め用突起部１６１－１等により基準面（部材側基準面）であることが認識可能であれば、基準マークを必ずしも設ける必要はない。同様に、フレーム１２２－１及びフレーム１２２－２においても、何らかの方法で基準面（カメラ側基準面）であることが認識可能であれば、基準マークを設ける必要はない。
＜４．電子機器の構成例＞
　図１２は、固体撮像装置を有する電子機器の構成例を示す図である。
　図１２の電子機器１０００は、例えば、デジタルスチルカメラやビデオカメラ等の撮像装置や、スマートフォンやタブレット型端末等の撮像機能を有する携帯端末装置などの電子機器である。
　図１２において、電子機器１０００は、複眼カメラモジュール１００１、DSP(Digital Signal Processor)回路１００２、フレームメモリ１００３、表示部１００４、記録部１００５、操作部１００６、及び電源部１００７から構成される。また、電子機器１０００において、DSP回路１００２、フレームメモリ１００３、表示部１００４、記録部１００５、操作部１００６、及び、電源部１００７は、バスライン１００８を介して相互に接続されている。
　複眼カメラモジュール１００１は、上述した複眼カメラモジュール１０（図１や図１１等）に対応しており、例えば、単眼カメラモジュール１０１－１と単眼カメラモジュール１０１－２が、連結部材１０２により連結された構造を有している。
　DSP回路１００２は、複眼カメラモジュール１００１から供給される信号を処理する信号処理回路である。DSP回路１００２は、複眼カメラモジュール１００１からの信号を処理して得られる画像データを出力する。フレームメモリ１００３は、DSP回路１００２により処理された画像データを、フレーム単位で一時的に保持する。
　表示部１００４は、例えば、液晶パネルや有機EL(Electro Luminescence)パネル等のパネル型表示装置からなり、複眼カメラモジュール１００１で撮像された動画又は静止画を表示する。記録部１００５は、複眼カメラモジュール１００１で撮像された動画又は静止画の画像データを、半導体メモリやハードディスク等の記録媒体に記録する。
　操作部１００６は、ユーザによる操作に従い、電子機器１０００が有する各種の機能についての操作指令を出力する。電源部１００７は、DSP回路１００２、フレームメモリ１００３、表示部１００４、記録部１００５、及び、操作部１００６の動作電源となる各種の電源を、これら供給対象に対して適宜供給する。
　電子機器１０００は、以上のように構成される。
＜５．複眼カメラモジュールの使用例＞
　図１３は、複眼カメラモジュール１０の使用例を示す図である。
　上述した複眼カメラモジュール１０（図１又は図１１）は、例えば、以下のように、可視光や、赤外光、紫外光、Ｘ線等の光をセンシングする様々なケースに使用することができる。すなわち、図１３に示すように、上述した、鑑賞の用に供される画像を撮影する鑑賞の分野だけでなく、例えば、交通の分野、家電の分野、医療・ヘルスケアの分野、セキュリティの分野、美容の分野、スポーツの分野、又は、農業の分野などにおいて用いられる装置でも、複眼カメラモジュール１０を使用することができる。
　具体的には、上述したように、鑑賞の分野において、例えば、デジタルカメラやスマートフォン、カメラ機能付きの携帯電話機等の、鑑賞の用に供される画像を撮影するための装置（例えば図１２の電子機器１０００）で、複眼カメラモジュール１０を使用することができる。
　交通の分野において、例えば、自動停止等の安全運転や、運転者の状態の認識等のために、自動車の前方や後方、周囲、車内等を撮影する車載用センサ、走行車両や道路を監視する監視カメラ、車両間等の測距を行う測距センサ等の、交通の用に供される装置で、複眼カメラモジュール１０を使用することができる。
　家電の分野において、例えば、ユーザのジェスチャを撮影して、そのジェスチャに従った機器操作を行うために、テレビ受像機や冷蔵庫、エアーコンディショナ等の家電に供される装置で、複眼カメラモジュール１０を使用することができる。また、医療・ヘルスケアの分野において、例えば、内視鏡や、赤外光の受光による血管撮影を行う装置等の、医療やヘルスケアの用に供される装置で、複眼カメラモジュール１０を使用することができる。
　セキュリティの分野において、例えば、防犯用途の監視カメラや、人物認証用途のカメラ等の、セキュリティの用に供される装置で、複眼カメラモジュール１０を使用することができる。また、美容の分野において、例えば、肌を撮影する肌測定器や、頭皮を撮影するマイクロスコープ等の、美容の用に供される装置で、複眼カメラモジュール１０を使用することができる。
　スポーツの分野において、例えば、スポーツ用途等向けのアクションカメラやウェアラブルカメラ等の、スポーツの用に供される装置で、複眼カメラモジュール１０を使用することができる。また、農業の分野において、例えば、畑や作物の状態を監視するためのカメラ等の、農業の用に供される装置で、複眼カメラモジュール１０を使用することができる。
＜６．内視鏡手術システムへの応用例＞
　本開示に係る技術（本技術）は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、内視鏡手術システムに適用されてもよい。
　図１４は、本開示に係る技術（本技術）が適用され得る内視鏡手術システムの概略的な構成の一例を示す図である。
　図１４では、術者（医師）１１１３１が、内視鏡手術システム１１０００を用いて、患者ベッド１１１３３上の患者１１１３２に手術を行っている様子が図示されている。図示するように、内視鏡手術システム１１０００は、内視鏡１１１００と、気腹チューブ１１１１１やエネルギー処置具１１１１２等の、その他の術具１１１１０と、内視鏡１１１００を支持する支持アーム装置１１１２０と、内視鏡下手術のための各種の装置が搭載されたカート１１２００と、から構成される。
　内視鏡１１１００は、先端から所定の長さの領域が患者１１１３２の体腔内に挿入される鏡筒１１１０１と、鏡筒１１１０１の基端に接続されるカメラヘッド１１１０２と、から構成される。図示する例では、硬性の鏡筒１１１０１を有するいわゆる硬性鏡として構成される内視鏡１１１００を図示しているが、内視鏡１１１００は、軟性の鏡筒を有するいわゆる軟性鏡として構成されてもよい。
　鏡筒１１１０１の先端には、対物レンズが嵌め込まれた開口部が設けられている。内視鏡１１１００には光源装置１１２０３が接続されており、当該光源装置１１２０３によって生成された光が、鏡筒１１１０１の内部に延設されるライトガイドによって当該鏡筒の先端まで導光され、対物レンズを介して患者１１１３２の体腔内の観察対象に向かって照射される。なお、内視鏡１１１００は、直視鏡であってもよいし、斜視鏡又は側視鏡であってもよい。
　カメラヘッド１１１０２の内部には光学系及び撮像素子が設けられており、観察対象からの反射光（観察光）は当該光学系によって当該撮像素子に集光される。当該撮像素子によって観察光が光電変換され、観察光に対応する電気信号、すなわち観察像に対応する画像信号が生成される。当該画像信号は、ＲＡＷデータとしてカメラコントロールユニット（ＣＣＵ：　Ｃａｍｅｒａ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）１１２０１に送信される。
　ＣＣＵ１１２０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等によって構成され、内視鏡１１１００及び表示装置１１２０２の動作を統括的に制御する。さらに、ＣＣＵ１１２０１は、カメラヘッド１１１０２から画像信号を受け取り、その画像信号に対して、例えば現像処理（デモザイク処理）等の、当該画像信号に基づく画像を表示するための各種の画像処理を施す。
　表示装置１１２０２は、ＣＣＵ１１２０１からの制御により、当該ＣＣＵ１１２０１によって画像処理が施された画像信号に基づく画像を表示する。
　光源装置１１２０３は、例えばＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）等の光源から構成され、術部等を撮影する際の照射光を内視鏡１１１００に供給する。
　入力装置１１２０４は、内視鏡手術システム１１０００に対する入力インタフェースである。ユーザは、入力装置１１２０４を介して、内視鏡手術システム１１０００に対して各種の情報の入力や指示入力を行うことができる。例えば、ユーザは、内視鏡１１１００による撮像条件（照射光の種類、倍率及び焦点距離等）を変更する旨の指示等を入力する。
　処置具制御装置１１２０５は、組織の焼灼、切開又は血管の封止等のためのエネルギー処置具１１１１２の駆動を制御する。気腹装置１１２０６は、内視鏡１１１００による視野の確保及び術者の作業空間の確保の目的で、患者１１１３２の体腔を膨らめるために、気腹チューブ１１１１１を介して当該体腔内にガスを送り込む。レコーダ１１２０７は、手術に関する各種の情報を記録可能な装置である。プリンタ１１２０８は、手術に関する各種の情報を、テキスト、画像又はグラフ等各種の形式で印刷可能な装置である。
　なお、内視鏡１１１００に術部を撮影する際の照射光を供給する光源装置１１２０３は、例えばＬＥＤ、レーザ光源又はこれらの組み合わせによって構成される白色光源から構成することができる。ＲＧＢレーザ光源の組み合わせにより白色光源が構成される場合には、各色（各波長）の出力強度及び出力タイミングを高精度に制御することができるため、光源装置１１２０３において撮像画像のホワイトバランスの調整を行うことができる。また、この場合には、ＲＧＢレーザ光源それぞれからのレーザ光を時分割で観察対象に照射し、その照射タイミングに同期してカメラヘッド１１１０２の撮像素子の駆動を制御することにより、ＲＧＢそれぞれに対応した画像を時分割で撮像することも可能である。当該方法によれば、当該撮像素子にカラーフィルタを設けなくても、カラー画像を得ることができる。
　また、光源装置１１２０３は、出力する光の強度を所定の時間ごとに変更するようにその駆動が制御されてもよい。その光の強度の変更のタイミングに同期してカメラヘッド１１１０２の撮像素子の駆動を制御して時分割で画像を取得し、その画像を合成することにより、いわゆる黒つぶれ及び白とびのない高ダイナミックレンジの画像を生成することができる。
　また、光源装置１１２０３は、特殊光観察に対応した所定の波長帯域の光を供給可能に構成されてもよい。特殊光観察では、例えば、体組織における光の吸収の波長依存性を利用して、通常の観察時における照射光（すなわち、白色光）に比べて狭帯域の光を照射することにより、粘膜表層の血管等の所定の組織を高コントラストで撮影する、いわゆる狭帯域光観察（Ｎａｒｒｏｗ　Ｂａｎｄ　Ｉｍａｇｉｎｇ）が行われる。あるいは、特殊光観察では、励起光を照射することにより発生する蛍光により画像を得る蛍光観察が行われてもよい。蛍光観察では、体組織に励起光を照射し当該体組織からの蛍光を観察すること（自家蛍光観察）、又はインドシアニングリーン（ＩＣＧ）等の試薬を体組織に局注するとともに当該体組織にその試薬の蛍光波長に対応した励起光を照射し蛍光像を得ること等を行うことができる。光源装置１１２０３は、このような特殊光観察に対応した狭帯域光及び／又は励起光を供給可能に構成され得る。
　図１５は、図１４に示すカメラヘッド１１１０２及びＣＣＵ１１２０１の機能構成の一例を示すブロック図である。
　カメラヘッド１１１０２は、レンズユニット１１４０１と、撮像部１１４０２と、駆動部１１４０３と、通信部１１４０４と、カメラヘッド制御部１１４０５と、を有する。ＣＣＵ１１２０１は、通信部１１４１１と、画像処理部１１４１２と、制御部１１４１３と、を有する。カメラヘッド１１１０２とＣＣＵ１１２０１とは、伝送ケーブル１１４００によって互いに通信可能に接続されている。
　レンズユニット１１４０１は、鏡筒１１１０１との接続部に設けられる光学系である。鏡筒１１１０１の先端から取り込まれた観察光は、カメラヘッド１１１０２まで導光され、当該レンズユニット１１４０１に入射する。レンズユニット１１４０１は、ズームレンズ及びフォーカスレンズを含む複数のレンズが組み合わされて構成される。
　撮像部１１４０２は、撮像素子で構成される。撮像部１１４０２を構成する撮像素子は、１つ（いわゆる単板式）であってもよいし、複数（いわゆる多板式）であってもよい。撮像部１１４０２が多板式で構成される場合には、例えば各撮像素子によってＲＧＢそれぞれに対応する画像信号が生成され、それらが合成されることによりカラー画像が得られてもよい。あるいは、撮像部１１４０２は、３Ｄ（Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ）表示に対応する右目用及び左目用の画像信号をそれぞれ取得するための１対の撮像素子を有するように構成されてもよい。３Ｄ表示が行われることにより、術者１１１３１は術部における生体組織の奥行きをより正確に把握することが可能になる。なお、撮像部１１４０２が多板式で構成される場合には、各撮像素子に対応して、レンズユニット１１４０１も複数系統設けられ得る。
　また、撮像部１１４０２は、必ずしもカメラヘッド１１１０２に設けられなくてもよい。例えば、撮像部１１４０２は、鏡筒１１１０１の内部に、対物レンズの直後に設けられてもよい。
　駆動部１１４０３は、アクチュエータによって構成され、カメラヘッド制御部１１４０５からの制御により、レンズユニット１１４０１のズームレンズ及びフォーカスレンズを光軸に沿って所定の距離だけ移動させる。これにより、撮像部１１４０２による撮像画像の倍率及び焦点が適宜調整され得る。
　通信部１１４０４は、ＣＣＵ１１２０１との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部１１４０４は、撮像部１１４０２から得た画像信号をＲＡＷデータとして伝送ケーブル１１４００を介してＣＣＵ１１２０１に送信する。
　また、通信部１１４０４は、ＣＣＵ１１２０１から、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御するための制御信号を受信し、カメラヘッド制御部１１４０５に供給する。当該制御信号には、例えば、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報、撮像時の露出値を指定する旨の情報、並びに／又は撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報等、撮像条件に関する情報が含まれる。
　なお、上記のフレームレートや露出値、倍率、焦点等の撮像条件は、ユーザによって適宜指定されてもよいし、取得された画像信号に基づいてＣＣＵ１１２０１の制御部１１４１３によって自動的に設定されてもよい。後者の場合には、いわゆるＡＥ（Ａｕｔｏ　Ｅｘｐｏｓｕｒｅ）機能、ＡＦ（Ａｕｔｏ　Ｆｏｃｕｓ）機能及びＡＷＢ（Ａｕｔｏ　Ｗｈｉｔｅ　Ｂａｌａｎｃｅ）機能が内視鏡１１１００に搭載されていることになる。
　カメラヘッド制御部１１４０５は、通信部１１４０４を介して受信したＣＣＵ１１２０１からの制御信号に基づいて、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御する。
　通信部１１４１１は、カメラヘッド１１１０２との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部１１４１１は、カメラヘッド１１１０２から、伝送ケーブル１１４００を介して送信される画像信号を受信する。
　また、通信部１１４１１は、カメラヘッド１１１０２に対して、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御するための制御信号を送信する。画像信号や制御信号は、電気通信や光通信等によって送信することができる。
　画像処理部１１４１２は、カメラヘッド１１１０２から送信されたＲＡＷデータである画像信号に対して各種の画像処理を施す。
　制御部１１４１３は、内視鏡１１１００による術部等の撮像、及び、術部等の撮像により得られる撮像画像の表示に関する各種の制御を行う。例えば、制御部１１４１３は、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御するための制御信号を生成する。
　また、制御部１１４１３は、画像処理部１１４１２によって画像処理が施された画像信号に基づいて、術部等が映った撮像画像を表示装置１１２０２に表示させる。この際、制御部１１４１３は、各種の画像認識技術を用いて撮像画像内における各種の物体を認識してもよい。例えば、制御部１１４１３は、撮像画像に含まれる物体のエッジの形状や色等を検出することにより、鉗子等の術具、特定の生体部位、出血、エネルギー処置具１１１１２の使用時のミスト等を認識することができる。制御部１１４１３は、表示装置１１２０２に撮像画像を表示させる際に、その認識結果を用いて、各種の手術支援情報を当該術部の画像に重畳表示させてもよい。手術支援情報が重畳表示され、術者１１１３１に提示されることにより、術者１１１３１の負担を軽減することや、術者１１１３１が確実に手術を進めることが可能になる。
　カメラヘッド１１１０２及びＣＣＵ１１２０１を接続する伝送ケーブル１１４００は、電気信号の通信に対応した電気信号ケーブル、光通信に対応した光ファイバ、又はこれらの複合ケーブルである。
　ここで、図示する例では、伝送ケーブル１１４００を用いて有線で通信が行われていたが、カメラヘッド１１１０２とＣＣＵ１１２０１との間の通信は無線で行われてもよい。
　以上、本開示に係る技術が適用され得る内視鏡手術システムの一例について説明した。本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、内視鏡１１１００や、カメラヘッド１１１０２（の撮像部１１４０２）、ＣＣＵ１１２０１（の画像処理部１１４１２）等）に適用され得る。具体的には、図１の複眼カメラモジュール１０は、撮像部１０４０２に適用することができる。撮像部１０４０２に本開示に係る技術を適用することにより、例えば、複眼精度の変動を抑制して、より鮮明な術部画像を得ることができるため、術者が術部を確実に確認することが可能になる。
　なお、ここでは、一例として内視鏡手術システムについて説明したが、本開示に係る技術は、その他、例えば、顕微鏡手術システム等に適用されてもよい。
＜７．体内情報取得システムへの応用例＞
　図１６は、本開示に係る技術（本技術）が適用され得る、カプセル型内視鏡を用いた患者の体内情報取得システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
　体内情報取得システム１０００１は、カプセル型内視鏡１０１００と、外部制御装置１０２００とから構成される。
　カプセル型内視鏡１０１００は、検査時に、患者によって飲み込まれる。カプセル型内視鏡１０１００は、撮像機能及び無線通信機能を有し、患者から自然排出されるまでの間、胃や腸等の臓器の内部を蠕動運動等によって移動しつつ、当該臓器の内部の画像（以下、体内画像ともいう）を所定の間隔で順次撮像し、その体内画像についての情報を体外の外部制御装置１０２００に順次無線送信する。
　外部制御装置１０２００は、体内情報取得システム１０００１の動作を統括的に制御する。また、外部制御装置１０２００は、カプセル型内視鏡１０１００から送信されてくる体内画像についての情報を受信し、受信した体内画像についての情報に基づいて、表示装置（図示せず）に当該体内画像を表示するための画像データを生成する。
　体内情報取得システム１０００１では、このようにして、カプセル型内視鏡１０１００が飲み込まれてから排出されるまでの間、患者の体内の様子を撮像した体内画像を随時得ることができる。
　カプセル型内視鏡１０１００と外部制御装置１０２００の構成及び機能についてより詳細に説明する。
　カプセル型内視鏡１０１００は、カプセル型の筐体１０１０１を有し、その筐体１０１０１内には、光源部１０１１１、撮像部１０１１２、画像処理部１０１１３、無線通信部１０１１４、給電部１０１１５、電源部１０１１６、及び制御部１０１１７が収納されている。
　光源部１０１１１は、例えばＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）等の光源から構成され、撮像部１０１１２の撮像視野に対して光を照射する。
　撮像部１０１１２は、撮像素子、及び当該撮像素子の前段に設けられる複数のレンズからなる光学系から構成される。観察対象である体組織に照射された光の反射光（以下、観察光という）は、当該光学系によって集光され、当該撮像素子に入射する。撮像部１０１１２では、撮像素子において、そこに入射した観察光が光電変換され、その観察光に対応する画像信号が生成される。撮像部１０１１２によって生成された画像信号は、画像処理部１０１１３に提供される。
　画像処理部１０１１３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって構成され、撮像部１０１１２によって生成された画像信号に対して各種の信号処理を行う。画像処理部１０１１３は、信号処理を施した画像信号を、ＲＡＷデータとして無線通信部１０１１４に提供する。
　無線通信部１０１１４は、画像処理部１０１１３によって信号処理が施された画像信号に対して変調処理等の所定の処理を行い、その画像信号を、アンテナ１０１１４Ａを介して外部制御装置１０２００に送信する。また、無線通信部１０１１４は、外部制御装置１０２００から、カプセル型内視鏡１０１００の駆動制御に関する制御信号を、アンテナ１０１１４Ａを介して受信する。無線通信部１０１１４は、外部制御装置１０２００から受信した制御信号を制御部１０１１７に提供する。
　給電部１０１１５は、受電用のアンテナコイル、当該アンテナコイルに発生した電流から電力を再生する電力再生回路、及び昇圧回路等から構成される。給電部１０１１５では、いわゆる非接触充電の原理を用いて電力が生成される。
　電源部１０１１６は、二次電池によって構成され、給電部１０１１５によって生成された電力を蓄電する。図１６では、図面が煩雑になることを避けるために、電源部１０１１６からの電力の供給先を示す矢印等の図示を省略しているが、電源部１０１１６に蓄電された電力は、光源部１０１１１、撮像部１０１１２、画像処理部１０１１３、無線通信部１０１１４、及び制御部１０１１７に供給され、これらの駆動に用いられ得る。
　制御部１０１１７は、ＣＰＵ等のプロセッサによって構成され、光源部１０１１１、撮像部１０１１２、画像処理部１０１１３、無線通信部１０１１４、及び、給電部１０１１５の駆動を、外部制御装置１０２００から送信される制御信号に従って適宜制御する。
　外部制御装置１０２００は、ＣＰＵ，ＧＰＵ等のプロセッサ、又はプロセッサとメモリ等の記憶素子が混載されたマイクロコンピュータ若しくは制御基板等で構成される。外部制御装置１０２００は、カプセル型内視鏡１０１００の制御部１０１１７に対して制御信号を、アンテナ１０２００Ａを介して送信することにより、カプセル型内視鏡１０１００の動作を制御する。カプセル型内視鏡１０１００では、例えば、外部制御装置１０２００からの制御信号により、光源部１０１１１における観察対象に対する光の照射条件が変更され得る。また、外部制御装置１０２００からの制御信号により、撮像条件（例えば、撮像部１０１１２におけるフレームレート、露出値等）が変更され得る。また、外部制御装置１０２００からの制御信号により、画像処理部１０１１３における処理の内容や、無線通信部１０１１４が画像信号を送信する条件（例えば、送信間隔、送信画像数等）が変更されてもよい。
　また、外部制御装置１０２００は、カプセル型内視鏡１０１００から送信される画像信号に対して、各種の画像処理を施し、撮像された体内画像を表示装置に表示するための画像データを生成する。当該画像処理としては、例えば現像処理（デモザイク処理）、高画質化処理（帯域強調処理、超解像処理、ＮＲ（Ｎｏｉｓｅ　ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ）処理及び／若しくは手ブレ補正処理等）、並びに／又は拡大処理（電子ズーム処理）等、各種の信号処理を行うことができる。外部制御装置１０２００は、表示装置の駆動を制御して、生成した画像データに基づいて撮像された体内画像を表示させる。あるいは、外部制御装置１０２００は、生成した画像データを記録装置（図示せず）に記録させたり、印刷装置（図示せず）に印刷出力させてもよい。
　以上、本開示に係る技術が適用され得る体内情報取得システムの一例について説明した。本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、撮像部１０１１２に適用され得る。具体的には、図１の複眼カメラモジュール１０は、撮像部１０１１２に適用することができる。撮像部１０１１２に本開示に係る技術を適用することにより、例えば、複眼精度の変動を抑制して、より鮮明な術部画像を得ることができるため、検査の精度が向上することが可能になる。
＜８．移動体への応用例＞
　本開示に係る技術（本技術）は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
　図１７は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。
　車両制御システム１２０００は、通信ネットワーク１２００１を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図１７に示した例では、車両制御システム１２０００は、駆動系制御ユニット１２０１０、ボディ系制御ユニット１２０２０、車外情報検出ユニット１２０３０、車内情報検出ユニット１２０４０、及び統合制御ユニット１２０５０を備える。また、統合制御ユニット１２０５０の機能構成として、マイクロコンピュータ１２０５１、音声画像出力部１２０５２、及び車載ネットワークＩ／Ｆ（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１２０５３が図示されている。
　駆動系制御ユニット１２０１０は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット１２０１０は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。
　ボディ系制御ユニット１２０２０は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット１２０２０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット１２０２０には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット１２０２０は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
　車外情報検出ユニット１２０３０は、車両制御システム１２０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット１２０３０には、撮像部１２０３１が接続される。車外情報検出ユニット１２０３０は、撮像部１２０３１に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像を受信する。車外情報検出ユニット１２０３０は、受信した画像に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。
　撮像部１２０３１は、光を受光し、その光の受光量に応じた電気信号を出力する光センサである。撮像部１２０３１は、電気信号を画像として出力することもできるし、測距の情報として出力することもできる。また、撮像部１２０３１が受光する光は、可視光であっても良いし、赤外線等の非可視光であっても良い。
　車内情報検出ユニット１２０４０は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット１２０４０には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部１２０４１が接続される。運転者状態検出部１２０４１は、例えば運転者を撮像するカメラを含み、車内情報検出ユニット１２０４０は、運転者状態検出部１２０４１から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。
　マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット１２０１０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ　Ｄｒｉｖｅｒ　Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）の機能実現を目的とした協調制御を行うことができる。
　また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
　また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で取得される車外の情報に基づいて、ボディ系制御ユニット１２０２０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で検知した先行車又は対向車の位置に応じてヘッドランプを制御し、ハイビームをロービームに切り替える等の防眩を図ることを目的とした協調制御を行うことができる。
　音声画像出力部１２０５２は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図１７の例では、出力装置として、オーディオスピーカ１２０６１、表示部１２０６２及びインストルメントパネル１２０６３が例示されている。表示部１２０６２は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。
　図１８は、撮像部１２０３１の設置位置の例を示す図である。
　図１８では、車両１２１００は、撮像部１２０３１として、撮像部１２１０１，１２１０２，１２１０３，１２１０４，１２１０５を有する。
　撮像部１２１０１，１２１０２，１２１０３，１２１０４，１２１０５は、例えば、車両１２１００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部等の位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部１２１０１及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として車両１２１００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部１２１０２，１２１０３は、主として車両１２１００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部１２１０４は、主として車両１２１００の後方の画像を取得する。撮像部１２１０１及び１２１０５で取得される前方の画像は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
　なお、図１８には、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲１２１１１は、フロントノーズに設けられた撮像部１２１０１の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１２，１２１１３は、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部１２１０２，１２１０３の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１４は、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部１２１０４の撮像範囲を示す。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両１２１００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
　撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、距離情報を取得する機能を有していてもよい。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、複数の撮像素子からなるステレオカメラであってもよいし、位相差検出用の画素を有する撮像素子であってもよい。
　例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を基に、撮像範囲１２１１１ないし１２１１４内における各立体物までの距離と、この距離の時間的変化（車両１２１００に対する相対速度）を求めることにより、特に車両１２１００の進行路上にある最も近い立体物で、車両１２１００と略同じ方向に所定の速度（例えば、０ｋｍ／ｈ以上）で走行する立体物を先行車として抽出することができる。さらに、マイクロコンピュータ１２０５１は、先行車の手前に予め確保すべき車間距離を設定し、自動ブレーキ制御（追従停止制御も含む）や自動加速制御（追従発進制御も含む）等を行うことができる。このように運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
　例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を元に、立体物に関する立体物データを、２輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出し、障害物の自動回避に用いることができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両１２１００の周辺の障害物を、車両１２１００のドライバが視認可能な障害物と視認困難な障害物とに識別する。そして、マイクロコンピュータ１２０５１は、各障害物との衝突の危険度を示す衝突リスクを判断し、衝突リスクが設定値以上で衝突可能性がある状況であるときには、オーディオスピーカ１２０６１や表示部１２０６２を介してドライバに警報を出力することや、駆動系制御ユニット１２０１０を介して強制減速や回避操舵を行うことで、衝突回避のための運転支援を行うことができる。
　撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、赤外線を検出する赤外線カメラであってもよい。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在するか否かを判定することで歩行者を認識することができる。かかる歩行者の認識は、例えば赤外線カメラとしての撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像における特徴点を抽出する手順と、物体の輪郭を示す一連の特徴点にパターンマッチング処理を行って歩行者か否かを判別する手順によって行われる。マイクロコンピュータ１２０５１が、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在すると判定し、歩行者を認識すると、音声画像出力部１２０５２は、当該認識された歩行者に強調のための方形輪郭線を重畳表示するように、表示部１２０６２を制御する。また、音声画像出力部１２０５２は、歩行者を示すアイコン等を所望の位置に表示するように表示部１２０６２を制御してもよい。
　以上、本開示に係る技術が適用され得る車両制御システムの一例について説明した。本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、撮像部１２０３１に適用され得る。具体的には、図１の複眼カメラモジュール１０は、撮像部１２０３１に適用することができる。撮像部１２０３１に本開示に係る技術を適用することにより、例えば、複眼精度の変動を抑制して、より見やすい撮像画像を得ることができるため、ドライバの疲労を軽減することが可能になる。
　なお、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
　また、本技術は、以下のような構成をとることができる。
（１）
　複数の単眼カメラモジュールと、
　前記複数の単眼カメラモジュールを連結させるための連結部材と
　を備え、
　各単眼カメラモジュールにおけるカメラ側基準面に形成された位置決め用のカメラ側位置決め部位と、前記連結部材における部材側基準面に形成された位置決め用の部材側位置決め部位とを合わせることで、前記複数の単眼カメラモジュールが連結される
　複眼カメラモジュール。
（２）
　前記各単眼カメラモジュールは、光軸方向に調芯されている
　（１）に記載の複眼カメラモジュール。
（３）
　前記カメラ側基準面と、前記部材側基準面とは、光軸方向で対向する面であり、
　前記カメラ側基準面のカメラ側位置決め部位と、前記カメラ側基準面に対向する部材側基準面の部材側位置決め部位とは、対応する位置で、対応する形状となるように形成される
　（２）に記載の複眼カメラモジュール。
（４）
　前記連結部材は、矩形の板状の形状からなり、
　前記連結部材には、前記各単眼カメラモジュールの一部が挿入される部分である挿入孔部が貫通形成されており、
　前記各単眼カメラモジュールは、その一部が、前記連結部材の挿入孔部に挿入されて固定される
　（３）に記載の複眼カメラモジュール。
（５）
　前記カメラ側基準面は、前記各単眼カメラモジュールに取り付けられたフレームが有する面の一部であり、
　前記フレームが有する面の一部に、前記カメラ側位置決め部位が形成される
　（４）に記載の複眼カメラモジュール。
（６）
　前記部材側基準面は、前記連結部材が有する面の一部であり、
　前記連結部材が有する面の一部に、前記部材側位置決め部位が形成される
　（４）又は（５）に記載の複眼カメラモジュール。
（７）
　前記カメラ側位置決め部位は、孔部として形成され、
　前記部材側位置決め部位は、突起部として形成される
　（１）乃至（６）のいずれかに記載の複眼カメラモジュール。
（８）
　前記カメラ側位置決め部位と、前記部材側位置決め部位はそれぞれ、１又は複数形成される
　（１）乃至（７）のいずれかに記載の複眼カメラモジュール。
（９）
　前記各単眼カメラモジュールと前記連結部材とは、脱着可能な固定方式で固定される
　（４）に記載の複眼カメラモジュール。
（１０）
　前記連結部材は、前記各単眼カメラモジュールの撮像面側から取り付けられて固定される
　（９）に記載の複眼カメラモジュール。
（１１）
　前記連結部材は、前記複眼カメラモジュールを格納する筐体内に、当該筐体の一部として形成される
　（１）乃至（１０）のいずれかに記載の複眼カメラモジュール。
（１２）
　前記各単眼カメラモジュールは、固体撮像素子を有する
　（１）乃至（１１）のいずれかに記載の複眼カメラモジュール。
（１３）
　複数の単眼カメラモジュールと、
　前記複数の単眼カメラモジュールを連結させるための連結部材と
　を有し、
　各単眼カメラモジュールにおけるカメラ側基準面に形成された位置決め用のカメラ側位置決め部位と、前記連結部材における部材側基準面に形成された位置決め用の部材側位置決め部位とを合わせることで、前記複数の単眼カメラモジュールが連結される
　複眼カメラモジュールを搭載した
　電子機器。
　１０　複眼カメラモジュール，　１０１，１０１－１，１０１－２　単眼カメラモジュール，　１０２　連結部材，　１２１，１２１－１，１２１－２　センサモジュール，　１２１Ａ　センサ面，　１２２，１２２－１，１２２－２　フレーム，　１２２Ａ　センサ対応面，　１３１－１，１３１－２　基準マーク，　１３２－１，１３２－２　基準マーク，　１３３－１，１３３－２　基準マーク，　１４１－１，１４１－２　位置決め用孔部，　１４２－１，１４２－２　位置決め用孔部，　１５１－１，１５１－２　ねじ挿通孔部，　１５２－１，１５２－２　ねじ挿通孔部，　１６１－１，１６１－２　位置決め用突起部，　１６２－１，１６２－２　位置決め用突起部，　１７１－１，１７１－２　ねじ挿通孔部，　１７２－１，１７２－２　ねじ挿通孔部，　１８１－１，１８１－２　矩形挿入孔部，　１９１－１，１９１－２　ねじ，　１９２－１，１９２－２　ねじ，　１０００　電子機器，　１００１　複眼カメラモジュール

Claims (13)

  1. 　複数の単眼カメラモジュールと、
    　前記複数の単眼カメラモジュールを連結させるための連結部材と
    　を備え、
    　各単眼カメラモジュールにおけるカメラ側基準面に形成された位置決め用のカメラ側位置決め部位と、前記連結部材における部材側基準面に形成された位置決め用の部材側位置決め部位とを合わせることで、前記複数の単眼カメラモジュールが連結される
    　複眼カメラモジュール。
  2. 　前記各単眼カメラモジュールは、光軸方向に調芯されている
    　請求項１に記載の複眼カメラモジュール。
  3. 　前記カメラ側基準面と、前記部材側基準面とは、光軸方向で対向する面であり、
    　前記カメラ側基準面のカメラ側位置決め部位と、前記カメラ側基準面に対向する部材側基準面の部材側位置決め部位とは、対応する位置で、対応する形状となるように形成される
    　請求項２に記載の複眼カメラモジュール。
  4. 　前記連結部材は、矩形の板状の形状からなり、
    　前記連結部材には、前記各単眼カメラモジュールの一部が挿入される部分である挿入孔部が貫通形成されており、
    　前記各単眼カメラモジュールは、その一部が、前記連結部材の挿入孔部に挿入されて固定される
    　請求項３に記載の複眼カメラモジュール。
  5. 　前記カメラ側基準面は、前記各単眼カメラモジュールに取り付けられたフレームが有する面の一部であり、
    　前記フレームが有する面の一部に、前記カメラ側位置決め部位が形成される
    　請求項４に記載の複眼カメラモジュール。
  6. 　前記部材側基準面は、前記連結部材が有する面の一部であり、
    　前記連結部材が有する面の一部に、前記部材側位置決め部位が形成される
    　請求項５に記載の複眼カメラモジュール。
  7. 　前記カメラ側位置決め部位は、孔部として形成され、
    　前記部材側位置決め部位は、突起部として形成される
    　請求項６に記載の複眼カメラモジュール。
  8. 　前記カメラ側位置決め部位と、前記部材側位置決め部位はそれぞれ、１又は複数形成される
    　請求項７に記載の複眼カメラモジュール。
  9. 　前記各単眼カメラモジュールと前記連結部材とは、脱着可能な固定方式で固定される
    　請求項４に記載の複眼カメラモジュール。
  10. 　前記連結部材は、前記各単眼カメラモジュールの撮像面側から取り付けられて固定される
    　請求項９に記載の複眼カメラモジュール。
  11. 　前記連結部材は、前記複眼カメラモジュールを格納する筐体内に、当該筐体の一部として形成される
    　請求項１に記載の複眼カメラモジュール。
  12. 　前記各単眼カメラモジュールは、固体撮像素子を有する
    　請求項１に記載の複眼カメラモジュール。
  13. 　複数の単眼カメラモジュールと、
    　前記複数の単眼カメラモジュールを連結させるための連結部材と
    　を有し、
    　各単眼カメラモジュールにおけるカメラ側基準面に形成された位置決め用のカメラ側位置決め部位と、前記連結部材における部材側基準面に形成された位置決め用の部材側位置決め部位とを合わせることで、前記複数の単眼カメラモジュールが連結される
    　複眼カメラモジュールを搭載した
    　電子機器。
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