JP2022154576A - 複眼内視鏡 - Google Patents

Abstract

【課題】量産性に優れ、製造コストを低減できる複眼内視鏡を提供する。【解決手段】複眼内視鏡は、光学系を内包する鏡筒と、イメージセンサと、鏡筒およびイメージセンサを相対的に固定するセンサ保持部材とを有し、同一外形状に形成された２つ以上の撮像モジュールと、２つ以上の撮像モジュールのそれぞれを相対的に固定するサブフレームと、サブフレームと２つ以上の撮像モジュールとを収容かつ固定する外殻と、を備える。【選択図】図４

Description

本開示は、複眼内視鏡に関する。

従来、信頼性が高く、一般画像および高品質な立体画像を得ることができる医療用あるいは工業用の電子内視鏡装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この電子内視鏡装置のビデオスコープは、先端部に撮像手段を設けた内部構造体と、この内部構造体を外装する外装構造体とからなる二重気密封止構造である。外装構造体は、先端部にカバーガラスを有する外筒と、外筒の後端部に設け映像信号取り出し部を有する操作部とを気密封止した構成であり、その内部に、先端部に対物レンズとＣＣＤモジュールとを有する撮像手段を設けた内筒と、内筒の後端部に設けた映像信号接続部とを気密封止した内部構造体を設けた構成である。

特開平９－２６５０４７号公報

左右の視差を有する撮像画像を得て立体的に表示させることが可能な３Ｄ内視鏡は、１つの部品に２つのイメージセンサ、２つの鏡筒（光学系）を組み付けることにより構成される。ところが、特許文献１の電子内視鏡装置においては、箱状に形成された実装部材の空洞部に、左眼用ＣＣＤモジュールと右眼用ＣＣＤモジュールとが一体化されたＣＣＤモジュールが挿入されてネジ、接着剤等で固定される。このため、実装部材の構造が複雑となり、量産性に適さず、３Ｄ内視鏡の製造コストが高くなるという問題があった。

本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、量産性に優れ、製造コストを低減できる複眼内視鏡を提供することを目的とする。

本開示は、光学系を内包する鏡筒と、イメージセンサと、前記鏡筒および前記イメージセンサを相対的に固定するセンサ保持部材とを有する、２つ以上の撮像モジュールと、前記２つ以上の撮像モジュールのそれぞれを相対的に固定するサブフレームと、前記サブフレームと前記２つ以上の撮像モジュールとを収容かつ固定する外殻と、を備える、複眼内視鏡を提供する。

本開示によれば、量産性に優れ、製造コストを低減できる複眼内視鏡を提供できる。

実施の形態１に係る内視鏡システムの外観例を示す斜視図 図１に示す硬性部の斜視図 図２に示す硬性部の内部を透視した斜視図 複眼内視鏡および単眼内視鏡の組立手順例を示す説明図 撮像モジュールの組立手順例を示す説明図 ３Ｄサブフレームの組立手順例を示す説明図 内視鏡先端部品が接着固定された３Ｄサブフレームの斜視図 特性評価値のばらつきが抑制される組合せ例を示す説明図 異なる技術的な性能評価特性における組合せ例を示す説明図 図２に示す硬性部の側断面図 図３に示す内視鏡先端部品および撮像モジュールの分解斜視図 実施の形態１に係る斜視内視鏡の製造方法の手順例を示すフローチャート ３Ｄサブフレーム調整の手順例を示すフローチャート ３Ｄサブフレームの光軸平行度調整および映像水平調整の手順例を示す模式図 カバーガラスが接着固定された内視鏡先端部品の斜視図 可撓基板が折り曲げられる前の撮像モジュールの斜視図 一つの撮像モジュールが側視鏡と直視鏡とに作り分けられる説明図 折り曲げ部が側視鏡用の屈曲状態となった側視用の撮像モジュールの斜視図 図１８に示した側視用の撮像モジュールの側面図 図１８に示した側視用の撮像モジュールの正面図 図１８に示した側視用の撮像モジュールの下面図 側視用の撮像モジュールを収容した側視鏡硬性部の斜視図 図２２に示した側視鏡硬性部の断面図 図２２に示した側視鏡硬性部を透視した斜視図 図２４に示した側視鏡硬性部を光学系と反対側から見た斜視図 折り曲げ部が直視鏡用の屈曲状態となった直視用の撮像モジュールの斜視図 図２６に示した直視用の撮像モジュールの側面図 直視用の撮像モジュールを収容した直視鏡硬性部の断面図 折り曲げ部が斜視鏡用の屈曲状態となった斜視用の撮像モジュールの斜視図 図２９に示した斜視用の撮像モジュールの側面図 斜視用の撮像モジュールを収容した斜視鏡硬性部の断面図

［本開示の一構成に至る経緯］
左右の視差を有する撮像画像を得て立体的に表示させることが可能な３Ｄ内視鏡は、１つの部品に２つのイメージセンサ、２つの鏡筒（光学系）を組み付けることにより構成される。ところが、特許文献１の電子内視鏡装置においては、箱状に形成された実装部材の空洞部に、左眼用ＣＣＤモジュールと右眼用ＣＣＤモジュールとが一体化されたＣＣＤモジュールが挿入されてネジ、接着剤等で固定される。このため、実装部材の構造が複雑となり、量産性に適さず、３Ｄ内視鏡の製造コストが高くなるという問題があった。

一方、特許文献１の電子内視鏡装置では、箱状に形成した実装部材の空洞部に、左眼用ＣＣＤモジュールと右眼用ＣＣＤモジュールとが一体化されたＣＣＤモジュールが挿入されてネジ、接着剤等によって固定される。このため、直視鏡用の実装部材に固定する専用のＣＣＤモジュールとなり、他の用途の内視鏡（例えば斜視鏡、側視鏡）の製造には別途それらに専用のＣＣＤモジュールを製作しなければならず、汎用性が低く、量産性に適さず、内視鏡の製造コストが高くなる問題があった。

以下の実施の形態では、上述した従来の事情に鑑みて案出され、量産性に優れ、製造コストを低減できる複眼内視鏡あるいは内視鏡の例を説明する。

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る複眼内視鏡ならびに内視鏡を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

［構成］
図１は、実施の形態１に係る内視鏡システム１１の外観例を示す斜視図である。ここで用いられる用語として、水平面あるいは水平なテーブル等の載置面に置かれたビデオプロセッサ１３の筐体の上方向と下方向をそれぞれ「上」、「下」と称する。また、内視鏡が観察対象を撮像する側を「前（先）」と称し、ビデオプロセッサ１３に接続される側を「後」と称する。

内視鏡システム１１は、内視鏡の一例としての斜視内視鏡１５と、ビデオプロセッサ１３と、モニタ１７とを含む構成である。なお、内視鏡システム１１に用いられる斜視内視鏡１５は一例であり、内視鏡システム１１を構成する内視鏡として、斜視内視鏡１５以外に直視内視鏡（「直視鏡」と称する場合がある）、あるいは側視内視鏡（「側視鏡」と称する場合がある）が用いられてもよい。斜視内視鏡１５は、医療用の例えば硬性鏡または軟性鏡である。ビデオプロセッサ１３は、斜視内視鏡１５が挿入される被検体内の観察対象（例えば患部）を撮像することで得られる撮像画像（例えば、静止画、動画を含む）に各種の画像処理を施して出力する。モニタ１７は、ビデオプロセッサ１３から出力された表示用信号にしたがって、画像を表示する。各種の画像処理は、例えば、色補正、階調補正、ゲイン調整を含むが、これらの処理に限定されない。

斜視内視鏡１５は、観察対象の内部に挿入されるスコープ１９と、スコープ１９の後端部が接続されるプラグ部２１とを備える。スコープ１９は、比較的長い可撓性を有する軟性部２３と、軟性部２３の先端に設けられた剛性を有する硬性部２５とを含む構成である。斜視内視鏡１５は、硬性部２５からプラグ部２１までの間を一つの完成品として取り扱い可能である。

ビデオプロセッサ１３は、筐体２７を有し、斜視内視鏡１５により撮像された撮像画像に各種の画像処理を施し、画像処理後の表示用信号を出力する。筐体２７の前面には、プラグ部２１の基端部２９が挿入されるソケット部３１が配置される。プラグ部２１がソケット部３１に挿入され、斜視内視鏡１５とビデオプロセッサ１３とが電気的に接続されることで、斜視内視鏡１５とビデオプロセッサ１３との間で電力および各種信号（例えば撮像画像信号、あるいは制御信号）の送受信が可能となる。これらの電力および各種信号は、スコープ１９の内部に挿通された伝送ケーブル３３（図３参照）を介して、プラグ部２１から軟性部２３に伝送される。また、硬性部２５の内側に設けられたイメージセンサ３５（図５参照）から出力される撮像画像の信号は、伝送ケーブル３３を介して、プラグ部２１からビデオプロセッサ１３に伝送される。

ビデオプロセッサ１３は、伝送ケーブル３３を介して伝送された撮像画像の信号に対し、各種の画像処理（上述参照）を施し、画像処理後の撮像画像のデータを表示用信号に変換して、モニタ１７に出力する。

モニタ１７は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）あるいはＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等の表示デバイスにより構成される。モニタ１７は、斜視内視鏡１５によって撮像された観察対象の撮像画像を表示する。モニタ１７は、例えばビデオプロセッサ１３からプラグ部２１を介して硬性部２５に導光された、観察対象を照明するための例えば可視光（つまり白色光）の照明の下で撮像された可視光画像を表示する。

図２は、図１に示す硬性部２５の斜視図である。斜視内視鏡１５では、硬性部２５は、内視鏡先端部品３７を有する。内視鏡先端部品３７は、剛性を有する金属（例えばステンレス鋼）もしくは剛性を有するように成形された樹脂によって形成することができる。内視鏡先端部品３７は、例えば楕円板状に形成される。なお、内視鏡システム１１を構成する内視鏡が直視鏡である場合には、内視鏡先端部品３７は円板状に形成されてよい。図２に示すように、内視鏡先端部品３７には、複数の窓用貫通孔３９が穿設される。本実施の形態では、３つの窓用貫通孔３９が内視鏡先端部品３７の中心から放射方向に配置される。それぞれの窓用貫通孔３９は、対物用のカバーガラス４１が接着固定されることにより気密に塞がれる。斜視内視鏡１５において、内視鏡先端部品３７と、内視鏡先端部品３７に接着固定されたシース４３の先端部分とが、円柱状の外観を有した硬性部２５を構成している。なお、本実施の形態に係る斜視内視鏡１５において、硬性部２５の長さは斜視内視鏡１５が被検体内の挿入のし易さを満たすものであれば、図２に示した長さに限定されずに特に問わない。

図３は、図２に示す硬性部２５の内部を透視した斜視図である。斜視内視鏡１５は、硬性部２５の内部に、内視鏡モジュールの一例としての３Ｄカメラモジュール４５を有する。３Ｄサブフレーム（以下「３Ｄカメラモジュール４５」と称する）は、複数の撮像モジュール４７により構成される。本実施の形態では、３Ｄカメラモジュール４５は、３Ｄ内視鏡として３次元画像を構成する画像を撮像するために、例えば２つの撮像モジュール４７により構成される。なお、３Ｄカメラモジュール４５は、３Ｄ内視鏡として３次元画像を構成する画像を撮像するために、例えば２つの撮像モジュール４７により構成される例に限定されず、例えば光学フィルタ特性が異なる撮像モジュール４７が組み合わされて構成されてもよい。つまり、後述する複眼内視鏡１０１は、３Ｄ内視鏡としての機能および用途を有するものに限定されず、例えば光学フィルタ特性が異なる少なくとも２つの撮像モジュール４７を組み合わせて３次元画像以外の画像を得るものであってもよい。

図４は、複眼内視鏡１０１および単眼内視鏡１０３の組立手順例を示す説明図である。３Ｄカメラモジュール４５は、同一外形状に形成された撮像モジュール４７を２つ組み合わせて複眼内視鏡１０１を構成する。一方、単体の撮像モジュール４７は、単眼内視鏡１０３を構成する。同一外形状を有する２つの撮像モジュール４７は、サブフレーム６３に形成された一対の鏡筒挿通孔６５にそれぞれの鏡筒５１が接着固定されることにより、１つの３Ｄカメラモジュール４５を構成する。サブフレーム６３は、長円形状の板材で形成され、長手方向に離間した一対の鏡筒挿通孔６５を備える。それぞれの鏡筒挿通孔６５は、鏡筒５１の外径よりも若干大きく形成される。鏡筒５１と鏡筒挿通孔６５との間には、動くことのできる隙間が存在する。本実施例では鏡筒挿通孔６５の最小許容寸法より、鏡筒５１の最大許容寸法が小さい。

これにより、２つの鏡筒５１は、鏡筒挿通孔６５に挿通した状態で動くことができ、光学系の光軸まわりの回転調整、光軸に直交する軸まわりの揺動調整が、鏡筒挿通孔６５に挿通した状態で可能となる。相互に位置決めされ、かつ、サブフレーム６３に対して位置決めされた２つの撮像モジュール４７とサブフレーム６３とは、鏡筒５１の外周が、鏡筒挿通孔６５の内周に、接着剤８１により接着固定されて、３Ｄカメラモジュール４５に組立てられる。すなわち、撮像モジュール４７は、単体で硬性部２５に組み込むことにより、単眼内視鏡１０３として組み立てられる。また、撮像モジュール４７は、同一のものをサブフレーム６３で組み合わせた３Ｄカメラモジュール４５を硬性部２５に組み込むことにより、複眼内視鏡１０１として組み立てられる。なお、サブフレーム６３の材料をアルミなど変形しやすいものとし、撮像モジュール４７を固定後、曲げ・捻じりを加えて永久変形させて調整する調整機構も実施可能である。

図５は、撮像モジュール４７の組立手順例を示す説明図である。撮像モジュール４７は、光学系であるレンズ４９を内包する鏡筒５１と、イメージセンサ３５と、鏡筒５１およびイメージセンサ３５を相対的に固定するセンサ保持部材５３とが第１の雰囲気ＥＮＶ１中で組み付けられる（図１２参照）。ここで、第１の雰囲気とは、例えば精密電子部品の組立を行うことができる程度にクリーンな環境（言い換えると、一般的な組立作業環境）である。センサ保持部材５３の外部は、さらに角筒状のカバー５５により覆われる。レンズ４９と鏡筒５１とイメージセンサ３５とセンサ保持部材５３とカバー５５と可撓基板５９（後述参照）とは、カメラ部５７を構成する。カメラ部５７を有した撮像モジュール４７は、単体でも動作が可能なカメラモジュールとなる。

図６は、３Ｄサブフレームの組立手順例を示す説明図である。２つの撮像モジュール４７がサブフレーム６３により固定された３Ｄサブフレーム（つまり、３Ｄカメラモジュール４５）は、内視鏡先端部品３７のサブフレーム固定凹部８７に接着固定される。サブフレーム固定凹部８７は、長円形状の板材で形成されたサブフレーム６３が嵌合する長円形状の凹部で形成され、深さがサブフレーム６３の板厚程度で形成される。３Ｄカメラモジュール４５と、内視鏡先端部品３７とは、細かい調整を必要とせずに、組付けが可能となる。すなわち、３Ｄカメラモジュール４５と、内視鏡先端部品３７とは、サブフレーム６３と、サブフレーム固定凹部８７との機械的な嵌合（嵌め合い）精度で組立が可能となる。サブフレーム６３がサブフレーム固定凹部８７に固定された３Ｄカメラモジュール４５は、それぞれの鏡筒５１が、内視鏡先端部品３７の鏡筒挿入孔８９に進入して、同軸に位置決めされる。

図７は、内視鏡先端部品３７が接着固定された３Ｄサブフレームの斜視図である。内視鏡先端部品３７に一体に組み付けられた３Ｄカメラモジュール４５は、内視鏡先端部品３７の２つの窓用貫通孔３９に嵌合されたカバーガラス４１の背部に、鏡筒５１がそれぞれ配置される。なお、内視鏡先端部品３７に形成された３つの窓用貫通孔３９のうち、残りの１つに嵌合されたカバーガラス４１の背部には、光源８３が配置される。

カメラ部５７は、イメージセンサ３５の背面に、複数のパッド（図示略）を有している。イメージセンサ３５の背面には、可撓基板５９がこのパッドを介して導通接続される。可撓基板５９は、イメージセンサ３５と伝送ケーブル３３との間に配置される。伝送ケーブル３３には、例えば複数の平行な絶縁導体が同一平面上で帯状となったフラットケーブルが用いられる。可撓基板５９には、複数本の線状導体をパターン印刷した伝送回路が形成される。可撓基板５９は、伝送ケーブル３３のそれぞれの電線を、この伝送回路に導通接続する。これにより、イメージセンサ３５は、可撓基板５９を介して伝送ケーブル３３と接続される。可撓基板５９としては、複数の帯状薄板からなる導体を絶縁シート材で覆って、可撓性を有する帯状ケーブルに形成したＦＦＣ（フレキシブル・フラット・ケーブル）、可撓性を有する絶縁基板に線状導体をパターン印刷したＦＰＣ（フレキシブル・プリント・配線板）等を用いることができる。

伝送ケーブル３３の基端には、コネクタ６１が接続される。このコネクタ６１は、上述のプラグ部２１（図１参照）に収容され、ソケット部３１に電気的に接続可能となる。カメラ部５７と、伝送ケーブル３３と、コネクタ６１とは、１つの撮像モジュール４７を構成する。

複眼内視鏡１０１は、上述のように、光学系を内包する鏡筒５１と、イメージセンサ３５と、鏡筒５１およびイメージセンサ３５を相対的に固定するセンサ保持部材５３とを有している。複眼内視鏡１０１は、同一外形状に形成された２つ以上の撮像モジュール４７と、２つ以上の撮像モジュール４７のそれぞれを相対的に固定するサブフレーム６３と、サブフレーム６３と２つ以上の撮像モジュール４７とを収容かつ固定する外殻６７と、を備えて構成される。

図８は、特性評価値のばらつきが抑制される組合せ例を示す説明図である。ここで、２つ以上の撮像モジュール４７は、外形状は元より、３Ｄカメラモジュール４５の出荷前に予め測定された３Ｄ撮像性能を含む各種の性能評価特性を評価するための技術的な性能評価試験の結果として、所定の相関関係を満たす性能評価特性を有している。

技術的な性能評価試験で測定される性能評価特性の項目としては、例えば３Ｄ撮像性能に関するベスト合焦位置（言い換えると、観察範囲）、片ボケ度合い、映像明度、色合い（イメージセンサ３５の個体差ばらつき）、感度（イメージセンサ３５の個体差ばらつき）、周辺光量、解像性能などが挙げられる。ベスト合焦位置（言い換えると、観察範囲）は、３Ｄ撮像性能に関する性能評価特性であり、イメージセンサ３５と鏡筒５１との間の調整誤差で、その撮像モジュール４７で観察できる範囲がある程度ばらつく。片ボケ度合いは、光学系（例えばレンズ４９）が合わせられて光軸が作られるが、その際、イメージセンサ３５のセンサ面に光軸が垂直にならないことにより生じる誤差を示す。映像明度は、光学系（例えばレンズ４９）の中にある絞りの開口がずれているなどの理由で生じる。色合い（イメージセンサ３５の個体差ばらつき）は、イメージセンサ３５の個体差により生じる色相を示す。感度（センサばらつき）も、イメージセンサ３５の個体差により生じる出力のばらつきを示す。周辺光量は、画角中心に対して画角の隅部で得られる光量である。解像性能は、主に鏡筒内部のレンズ光学系個体差によるものである。

図８には、性能評価特性のうち、例えばベスト合焦位置（言い換えると、観察範囲）における特性評価値（つまり、性能評価特性が示す値）のばらつきを横軸に、確率密度（ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ ｄｅｎｓｉｔｙ）を縦軸にとったものである。性能評価特性は、横軸の中央で目標性能に対する差が最小である。この差に任意の幅を当てはめて分類したものがランクである。図８には、所定量の撮像モジュール４７の単体サンプルから得られた性能評価特性（例えば、ベスト合焦位置（言い換えると、観察範囲））におけるランクごとのサンプル数を確率分布曲線（正規分布）で表している。この特性評価値のばらつきでは、評価の高い撮像モジュール４７が大半を占め、評価特性の差が大きいものほど小数となり、それ以外は規格外ＮＧ品となる。撮像モジュール単体サンプルのベスト合焦位置は、例えば３０～７０ｍｍの範囲を規格内良品（観察ＯＫ品）とする。

撮像モジュール４７は、公差を許して製造するものであるから、実際のベスト合焦位置には上記した３０～７０ｍｍの範囲がある。この範囲の中央値を例えば５０ｍｍとした場合、その範囲は５０±２０ｍｍとすることができる。この中央値５０ｍｍを特性評価値の基準点と考えると、特性評価値の許容範囲は、基準点の値（基準値）±２０％とすることができる。つまり、特性評価値が基準値の２０％よりも小さいランクは、規格外ＮＧ品となり、特性評価値の基準値＋その基準値の２０％よりも大きいランクは、規格外ＮＧ品となる。

したがって、複眼内視鏡１０１を構成する２つの撮像モジュール４７のそれぞれの性能評価特性が有する所定の相関関係は、例えば特性評価値のばらつきが抑制された関係（つまり、特性評価値のばらつきが所定範囲内となる関係）とすることができる。

複眼内視鏡１０１は、左右の撮像モジュール４７の特性ばらつきを抑えることで長時間使用してもユーザが疲労を感じにくくなる。図８に示す例えばランクＣ２品とランクＡ１品の組合せであると、３Ｄ視感に違和感が生じ疲労感が増す。そこで、例えば「右Ｃ２品と左Ｅ２品」、あるいは「左Ｃ２品と右Ａ２品」を組み合せて、３Ｄカメラモジュール４５を組む。つまり、特性評価値のばらつきが抑制されたもの同士を使うようにする。これにより、長時間使用してもユーザが疲労を感じにくい複眼内視鏡１０１が得られるようになる。

なお、組合せ間隔（ばらつきの範囲）、左右（正負）はこれに限定されない。また、上記の説明ではベスト合焦位置を一例としたが、特性評価値は、この他、上記した片ボケ度合い、映像明度、色合い（センサばらつき）、感度（センサばらつき）、周辺光量、解像性能のいずれかの性能評価特性に対応する特性評価値であってもよい。

図９は、異なる技術的な性能評価特性における組合せ例を示す説明図である。また、所定の相関関係は、上述した特性評価値のばらつきが抑制された関係（つまり、特性評価値のばらつきが所定範囲内となる関係）とする以外に、例えばそれぞれの撮像モジュール４７が互いに異なる技術的な性能評価特性を有する関係とすることができる。ここで、異なる技術的な性能評価特性としては、例えばそれぞれの撮像モジュール４７が異なる焦点深度（事実上の焦点位置）を有するものを挙げることができる。

この場合、撮像モジュールＸにおいては、撮像モジュールＸに対応するカメラＡの観察可能域を例えば１５～７０ｍｍとする。単眼要求観察範囲は、例えば３０～７０ｍｍとする。撮像モジュールＹにおいては、撮像モジュールＹに対応するカメラＢの観察可能域を例えば３０～１００ｍｍとする。この場合、カメラＡとカメラＢとで構成される３Ｄカメラモジュール４５の観察可能域は１５～１００ｍｍとなる。このような相関関係を有する２つの撮像モジュール（カメラＡとカメラＢ）を用いて構成された複眼内視鏡１０１では、ユーザ（人間）の脳内処理によって合成されて認識される画像は、左右それぞれの撮像モジュール４７によって撮像される画像が補完し合うため広い認識受容範囲を得ることが可能となる。

３Ｄカメラモジュール４５は、２つの撮像モジュール４７と、２つの撮像モジュール４７のそれぞれを相対的に固定するサブフレーム６３と、を備える。サブフレーム６３と２つの撮像モジュール４７とは、第１の雰囲気とは異なる第２の雰囲気（より具体的には、第１の雰囲気より清浄な環境である第２の雰囲気）中で組み立てられる斜視内視鏡１５の本体の外殻内に収容される。ここで、第２の雰囲気とは、第１の雰囲気よりも高い清浄度に設定された組立作業環境である。第２の雰囲気中で外殻内に、３Ｄカメラモジュール４５を収容する作業は、例えば公的認可を受けた限られた清浄な工程で行われることになる。

サブフレーム６３は、２つの鏡筒５１をそれぞれ遊嵌する一対の鏡筒挿通孔６５を有する。一対の撮像モジュール４７のそれぞれでは、相互に位置決めされた２つの鏡筒５１の外周が、鏡筒挿通孔６５の内周に接着固定される。

３Ｄカメラモジュール４５は、２つ以上の撮像モジュール４７のうち少なくとも２つが３次元画像を構成する画像を撮像することができる。

図１０は、図２に示す硬性部２５の側断面図である。斜視内視鏡１５の外殻部の一例としての外殻６７は、サブフレーム６３が固定される内視鏡先端部品３７と、管状の先端開口部６９が内視鏡先端部品３７で塞がれるシース４３と、を有する。シース４３の後端部には、プラグ部２１（図１参照）が取り付けられる。プラグ部２１は、伝送ケーブル３３の基端に導通接続された上述のコネクタ６１が収容される。

シース４３は、可撓性を有する素材により形成され、斜視内視鏡１５の硬性部２５の一部と軟性部２３との外周を覆っている。シース４３の先端開口部６９は、硬性部２５の軸線７１に垂直な仮想面７３に対し所定の角度θ傾斜し、開口する。内視鏡先端部品３７は、仮想面７３に対して傾斜して先端開口部６９を塞いでいる。内視鏡先端部品３７は、傾斜先端面７５における前傾先端部７７に、エッジが除去された面取り部７９が形成される（図２参照）。サブフレーム６３と内視鏡先端部品３７とは、接着剤８１により接着固定される。

図１１は、図３に示す内視鏡先端部品３７および撮像モジュール４７の分解斜視図である。内視鏡先端部品３７には、複数の窓用貫通孔３９が穿設されている（図２参照）。本実施の形態では、２つの撮像モジュール４７と、１つの光源８３とに対応する３つの窓用貫通孔３９が穿設されている。それぞれの窓用貫通孔３９は、対物用のカバーガラス４１が接着固定されることにより、気密に塞がれる。内視鏡先端部品３７の下部背面には、硬性部２５の軸線７１に沿ってシース固定部８５が突出する。このシース固定部８５の外周には、シース４３の内周が固定される。

内視鏡先端部品３７は、サブフレーム６３を相対的に位置決めして固定するサブフレーム固定凹部８７を有する。サブフレーム固定凹部８７は、２つの撮像モジュール４７の並列方向に長い長円状の凹部となる。このサブフレーム固定凹部８７の底には、２つの撮像モジュール４７の鏡筒５１を個別に挿入する鏡筒挿入孔８９が穿設されている。つまり、図１０に示すように、サブフレーム６３がサブフレーム固定凹部８７に接着固定されると同時に、サブフレーム６３の鏡筒挿通孔６５に固定されて突出した鏡筒５１は内視鏡先端部品３７の鏡筒挿入孔８９に接着固定される。この鏡筒５１の前方には、カバーガラス４１が配置されることになる。

斜視内視鏡１５は、少なくとも１つのカバーガラス４１の背面には、外殻６７の外部へ照明光を照射する光源８３が配置される。光源８３には、例えば点光源の一例としてのＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ Ｄｉｏｄｅ）を好適に用いることができる。ＬＥＤは、３つの窓用貫通孔３９のうちの１つの背部に光出射部が一致するようにして内視鏡先端部品３７に接着固定される。なお、光源８３には、ＬＥＤだけでなくＬＥＤからの光の照射中の放熱対策として、冷却機構（図示略）が内蔵されてよい。

以上の構成を有する斜視内視鏡１５は、構造的に捉えれば、以下の構造を有すると言える。すなわち、斜視内視鏡１５の構造は、光学系を内包する鏡筒５１と、イメージセンサ３５と、鏡筒５１およびイメージセンサ３５を相対的に固定するセンサ保持部材５３とを有する、２つ以上の撮像モジュール４７を備え、２つ以上の撮像モジュール４７のそれぞれを相対的に固定するサブフレーム６３を斜視内視鏡１５の本体の外殻内に持つ。

そして、斜視内視鏡１５の構造では、サブフレーム６３が、外殻６７の外部と隔絶されている。ここで、隔絶とは、サブフレーム６３の一部分も外殻６７の外部に表れることなく完全に覆われていることの意である。

［製造方法］
次に、実施の形態１に係る斜視内視鏡１５の製造方法を説明する。

図１２は、実施の形態１に係る斜視内視鏡１５の製造方法の手順例を示すフローチャートである。斜視内視鏡１５の製造は、一般的な環境である第１の雰囲気中と、一般的な環境よりも清浄な環境である第２の雰囲気中とに分離して行われる。

図１２において、一般的な環境では、撮像モジュール４７の組付け調整（図１２に示すステップｓｔＡ）と、３Ｄカメラモジュール４５の組付け調整（ステップｓｔＢ）とが行われる。すなわち、第１の雰囲気ＥＮＶ１中においては、光学系を内包する鏡筒５１と、イメージセンサ３５とを、センサ保持部材５３を用いて相対的に固定して撮像モジュール４７を組立てる工程と（ステップｓｔＡ）、サブフレーム６３を用いて２つ以上の撮像モジュール４７のそれぞれを相対的に固定する工程と（ステップｓｔＢ）、を含む。

一方、清浄な環境では、内視鏡先端部品３７に対するカバーガラス４１等の接着固定（ステップｓｔＣ）と、サブフレーム６３と内視鏡先端部品３７との接着固定（ステップｓｔＤ）と、サブフレーム６３が固定された内視鏡先端部品３７にシース４３を固定する内視鏡組立（ステップｓｔＥ）とが行われる。すなわち、第１の雰囲気ＥＮＶ１より清浄な第２の雰囲気ＥＮＶ２中においては、内視鏡先端部品３７にカバーガラス４１が接着固定される工程（ステップｓｔＣ）と、サブフレーム６３を内視鏡先端部品３７の背面に固定する工程と（ステップｓｔＤ）、内視鏡先端部品３７を管状のシース４３における先端開口部６９に固定することにより内視鏡本体の外殻６７を形成すると同時に、この外殻内にサブフレーム６３と２つ以上の撮像モジュール４７とを気密封止する工程と（ステップｓｔＥ）、を含む。

図１３は、３Ｄサブフレーム調整の手順例を示すフローチャートである。図１４は、３Ｄカメラモジュール４５の光軸平行度調整および映像水平調整の手順を示す模式図である。図１５は、カバーガラス４１が接着固定された内視鏡先端部品３７の斜視図である。図１３の説明にあたり、必要に応じて図９～図１２を参照する。

図１３において、撮像モジュール４７の組付け調整（ステップｓｔＡ）において、３Ｄカメラモジュール４５の組立を開始する（ｓｔ１、図１３参照）には、先ず、２つの撮像モジュール４７と、サブフレーム６３とが３Ｄ調整治具（図示略）にクランプ（固定）される（ｓｔ２）。

図１４において、３Ｄ調整治具にクランプされた２つの撮像モジュール４７（つまり、左カメラ、右カメラ）のそれぞれから、ターゲット９１を撮像した映像が取得される。なお、図１４中において、ターゲット９１の映像は一点鎖線十字印で示す。左カメラにおける光軸の方向および回転状態を表す左カメラ映像９３は細十字印で示す。右カメラにおける光軸の方向および回転状態を表す右カメラ映像９５は太十字印で示す。

この調整手順は、先ず、作業者が左右カメラ映像を見ながら、光軸平行度調整が行われる（ｓｔ３）。例えば、左カメラ映像９３の光軸がターゲット９１の左目盛９７に合わせられる。次に、右カメラ映像９５の光軸がターゲット９１の右目盛９９に合わせられる。なお、左目盛９７と右目盛９９とは、ターゲット中心から水平方向に左右等距離で設定される。この左右目盛り間の距離は、視差ｐｘとなる。

次に、作業者が左右カメラ映像を見ながら、映像水平調整が行われる（ｓｔ４）。映像水平調整は、左右カメラのそれぞれを光軸まわりに回転して行われる。光軸平行度調整および映像水平調整が完了した後、例えば作業者により、右カメラ（つまり一方の撮像モジュール４７）がサブフレーム６３に接着固定される（ｓｔ５）。

次に、作業者により、接着固定された右カメラのクランプが解除される（ｓｔ６）。右カメラのクランプが解除された状態で、再び光軸平行度と映像水平とのズレが基準内であるか否かが判定される（ｓｔ７）。クランプ解除により基準内でなくなった場合には、再び光軸平行度調整から調整が再びやり直される。クランプ解除によっても基準内であった場合には、左カメラ（つまり他方の撮像モジュール４７）がサブフレーム６３に接着固定される（ｓｔ８）。

次に、作業者により、接着固定された左カメラのクランプが解除される（ｓｔ９）。再び光軸平行度と映像水平とのズレが基準内であるか否かが判定される（ｓｔ１０）。クランプ解除により基準内でなくなった場合には、ワーク（つまり作業中の右カメラおよび左カメラ）が廃棄または再利用される（ｓｔ１１）。クランプ解除によっても基準内であった場合には、完成されたワークを３Ｄ調整治具から取り外され（ｓｔ１２）、一般的な環境である第１の雰囲気中での３Ｄカメラモジュール４５の組付け調整が終了する（ｓｔＢ）。

一方、清浄な環境である第２の雰囲気中では、作業者により、カバーガラス４１等が内視鏡先端部品３７の窓用貫通孔３９に接着固定される（ｓｔＣ）。

次に、作業者により、３Ｄカメラモジュール４５のサブフレーム６３に対して、内視鏡先端部品３７が接着固定される（ｓｔＤ）。内視鏡先端部品３７は、サブフレーム固定凹部８７（図１１参照）に、３Ｄカメラモジュール４５の外周を挿入した状態で接着固定される。なお、第２の雰囲気ＥＮＶ２中に３Ｄカメラモジュール４５を持ち込む際、必要に応じて３Ｄカメラモジュール４５に対し滅菌処理を行うこともある。

最後に、作業者により、サブフレーム６３が固定された内視鏡先端部品３７にシース４３が固定される内視鏡組立が行われる（ｓｔＥ）。この内視鏡組立では、内側に伝送ケーブル３３を通したシース４３が、内視鏡先端部品３７まで送られ、このシース４３の先端開口部６９が内視鏡先端部品３７の外周に接合されて、第２の雰囲気中での硬性部２５の封止が完了する。

シース４３の基端から導出された伝送ケーブル３３にはコネクタ６１が接続される。シース４３の基端には、コネクタ６１を収容するプラグ部２１が取り付けられる。これにより、斜視内視鏡１５の製造が完了する。

［応用例］
図１６は、可撓基板５９が折り曲げられる前の撮像モジュール４７の斜視図である。実施の形態１に係る内視鏡は、撮像モジュール４７に備えられる可撓基板５９が、複数の折り曲げ部１０５で屈曲可能となる。可撓基板５９は、フラットケーブルにより形成される伝送ケーブル３３が両端に接続される帯板状となった一対の両翼部１０７と、この一対の両翼部１０７の長手方向中央から直交方向に延出する脚状部１０９と、によりＴ字状に形成される。Ｔ字状の可撓基板５９には、脚状部１０９を一端とし、一対の両翼部１０７を他端とする複数の線状導体が平行に埋入されている。それぞれの線状導体の端部は、脚状部１０９および両翼部１０７の少なくとも表裏いずれかの面でランドとして表出する。

可撓基板は、一対の両翼部１０７が、四角形となる両翼接続部１１１の平行な一対の辺部のそれぞれに接続される。この両翼接続部１１１の他の一つの辺部には、脚状部１０９が接続される。可撓基板５９は、一対の両翼部１０７と両翼接続部１１１との間に、線状の第１側部折曲部１１３と、第２側部折曲部１１５と、を有する。可撓基板５９は、両翼接続部１１１と脚状部１０９との間が矩形状の首部１１７となる。可撓基板５９は、首部１１７と両翼接続部１１１との間、首部１１７と脚状部１０９との間に、平行な線状の第１首部折曲部１１９と、第２首部折曲部１２１と、を有する。また、脚状部１０９は、延出先端に、第１首部折曲部１１９と平行な線状の先端折曲部１２３を有する。これら第１側部折曲部１１３、第２側部折曲部１１５、第１首部折曲部１１９、第２首部折曲部１２１、先端折曲部１２３は、可撓基板５９の表裏いずれ側にも折り曲げ自在な折り曲げ部１０５を構成している。

イメージセンサ３５は、脚状部１０９の一方の面に、パッドを介して導通接続される。パッドと接続された複数の線状導体は、一対の両翼部１０７において、２つの伝送ケーブル３３の少なくとも一方に導通接続される。

図１７は、一つの撮像モジュール４７が側視鏡１２５と直視鏡１２７とに作り分けられる説明図である。なお、図１７の作成例は一例であり、撮像モジュール４７は、斜視鏡１２９として作り分けできる。可撓基板５９は、第１側部折曲部１１３、第２側部折曲部１１５、第１首部折曲部１１９、第２首部折曲部１２１、先端折曲部１２３が適宜に折り曲げられることにより、光学系における光軸Ｏｃ方向と伝送ケーブル３３の導出方向とを種々に変えることが可能となる。

内視鏡は、軟性部２３の先端に設けられた剛性を有する硬性部２５の内方へ組み込まれるときに、硬性部２５の形状に応じ可撓基板５９の折り曲げ部１０５が屈曲状態にされる。

図１８は、折り曲げ部１０５が側視鏡用の屈曲状態となった側視用の撮像モジュール４７の斜視図である。側視用の撮像モジュール４７は、Ｔ字状の撮像モジュール４７において、両翼接続部１１１に対し、両翼部１０７が、第１側部折曲部１１３と第２側部折曲部１１５とで平行に折り曲げられる。この場合、脚状部１０９は、第２首部折曲部１２１で両翼接続部１１１と直角に折り曲げられる。また、先端折曲部１２３は、両翼接続部１１１と同方向で平行に折り曲げられる。

図１９は、図１８に示した側視用の撮像モジュール４７の側面図である。側視用の撮像モジュール４７において、カメラ部５７は、光軸Ｏｃに沿う方向の全長が伝送ケーブル３３の延在方向に直交方向となる。両翼接続部１１１のカメラ部５７に対向する面には、抵抗やコンデンサなどの電子部品１３１が実装される。

図２０は、図１８に示した側視用の撮像モジュール４７の正面図である。側視用の撮像モジュール４７において、鏡筒５１は、光軸Ｏｃ方向の先端が両翼接続部１１１から外側に突出する。

図２１は、図１８に示した側視用の撮像モジュール４７の下面図である。側視用の撮像モジュール４７において、一対の伝送ケーブル３３の離間間隔は、ほぼ正方形となる両翼接続部１１１の一辺部の長さの範囲に収まる。

図２２は、側視用の撮像モジュール４７を収容した側視鏡硬性部の斜視図である。側視用の撮像モジュール４７は、硬性部２５の切欠側面１３３に形成される窓用貫通孔３９に鏡筒５１が位置合わせされる。切欠側面１３３には、窓用貫通孔３９を挟んで軸線７１に沿う方向で一対の光源８３が配置される。

図２３は、図２２に示した側視鏡硬性部の断面図である。側視用の撮像モジュール４７は、光学系の光軸Ｏｃが硬性部２５の軸線７１（伝送ケーブル３３の導出方向）に直交方向となる。

図２４は、図２２に示した側視鏡硬性部を透視した斜視図である。側視用の撮像モジュール４７は、伝送ケーブル３３に接続される両翼接続部１１１に対してカメラ部５７の光軸Ｏｃが平行に折り曲げられる。このため、硬性部２５は、ほぼカメラ部５７の全長が直径方向に収容される内径で形成できる。

図２５は、図２４に示した側視鏡硬性部を光学系と反対側から見た斜視図である。側視用の撮像モジュール４７は、両翼接続部１１１の平行な２辺部から折り曲げられ、相互に平行となる一対の両翼部１０７のそれぞれに伝送ケーブル３３が接続される。これにより、可撓基板５９を用いた側視用の撮像モジュール４７によれば、多数本の電線を、カメラ部５７の直近で、小さな収容スペースを利用して高密度でカメラ部５７に接続することができる。

図２６は、折り曲げ部１０５が直視鏡用の屈曲状態となった直視用の撮像モジュール４７の斜視図である。直視用の撮像モジュール４７は、Ｔ字状の撮像モジュール４７において、両翼接続部１１１に対し、一対の両翼部１０７が、第１側部折曲部１１３と第２側部折曲部１１５とで平行に折り曲げられる。この場合、脚状部１０９は、第１首部折曲部１１９と第２首部折曲部１２１とで両翼接続部１１１と平行に折り曲げられる。

図２７は、図２６に示した直視用の撮像モジュール４７の側面図である。直視用の撮像モジュール４７は、イメージセンサ３５と両翼接続部１１１とが平行に折り曲げられる。これにより、直視用の撮像モジュール４７は、カメラ部５７の光軸Ｏｃと、伝送ケーブル３３の延在方向とを直線状に配置できる。

図２８は、直視用の撮像モジュール４７を収容した直視鏡硬性部の断面図である。直視用の撮像モジュール４７は、光学系の光軸Ｏｃが硬性部２５の軸線７１（伝送ケーブル３３の導出方向）と同じ向きとなる。

図２９は、折り曲げ部１０５が斜視鏡用の屈曲状態となった斜視用の撮像モジュール４７の斜視図である。斜視用の撮像モジュール４７は、Ｔ字状の撮像モジュール４７において、両翼接続部１１１に対し、一対の両翼部１０７が、第１側部折曲部１１３と第２側部折曲部１１５とで平行に折り曲げられる。この場合、脚状部１０９は、第２首部折曲部１２１により両翼接続部１１１に対して略４５°傾斜して折り曲げられる。

図３０は、図２９に示した斜視用の撮像モジュール４７の側面図である。斜視用の撮像モジュール４７は、イメージセンサ３５と、両翼接続部１１１とが４５°程度の交差角度で折り曲げられる。これにより、斜視用の撮像モジュール４７は、カメラ部５７の光軸Ｏｃと、伝送ケーブル３３の延在方向とを傾斜させて配置できる。

図３１は、斜視用の撮像モジュール４７を収容した斜視鏡硬性部の断面図である。斜視用の撮像モジュール４７は、光学系の光軸Ｏｃが硬性部２５の軸線７１（伝送ケーブル３３の導出方向）に交差する斜視鏡用となり、斜視鏡１２９に組み込まれる。

なお、撮像モジュール４７は、可撓基板５９における第１首部折曲部１１９と第２首部折曲部１２１とが折り曲げられることにより、対向配置される両翼接続部１１１と脚状部１０９との間に、接着剤８１（図３１参照）を充填して固定することができる。また、撮像モジュール４７は、硬性部２５の内部構造が、可撓基板５９を直視用、側視用、斜視用に保持できるものであれば、接着剤８１を充填しなくても勿論よい。

また、この応用例では、内視鏡が、直視鏡１２７、側視鏡１２５、斜視鏡１２９である場合を説明したが、これらを一対で組み込んだ直視内視鏡、側視内視鏡、斜視内視鏡１５においても同様の作用効果を奏する。

本明細書中、内視鏡とは、単眼内視鏡１０３と、複眼内視鏡１０１と、を含む。単眼内視鏡１０３は、直視鏡１２７と、側視鏡１２５と、斜視鏡１２９と、を含む。複眼内視鏡１０１は、直視内視鏡（図示せず）と、側視内視鏡（図示せず）と、斜視内視鏡１５と、を含むものとする。

［作用］
次に、実施の形態１に係る斜視内視鏡１５の作用を説明する。

実施の形態１に係る内視鏡モジュール（３Ｄカメラモジュール４５）は、光学系を内包する鏡筒５１と、イメージセンサ３５と、鏡筒５１およびイメージセンサ３５を相対的に固定するセンサ保持部材５３とが第１の雰囲気ＥＮＶ１中で組み付けられた、２つ以上の撮像モジュール４７と、第１の雰囲気ＥＮＶ１中で組み付けられ、２つ以上の撮像モジュール４７のそれぞれを相対的に固定するサブフレーム６３と、を備える。第１の雰囲気ＥＮＶ１より清浄な第２の雰囲気ＥＮＶ２中で組み立てられる内視鏡本体（つまり斜視内視鏡１５の本体）の外殻６７内に、サブフレーム６３と２つ以上の撮像モジュール４７とが収容かつ固定される。

実施の形態１に係る３Ｄカメラモジュール４５では、２つ以上の撮像モジュール４７が、内視鏡本体の外殻内に収容かつ固定される。それぞれの撮像モジュール４７は、光学系を内包する鏡筒５１と、イメージセンサ３５と、これら鏡筒５１およびイメージセンサ３５を相対的に固定するセンサ保持部材５３と、により組み立てられている。撮像モジュール４７は、センサ保持部材５３により、光学系とイメージセンサ３５とが相対的に位置あわせされることによって、被写体からの撮像光がイメージセンサ３５の受光領域に最適に結像される。このようにして組み立てられたそれぞれの撮像モジュール４７は、第１の雰囲気ＥＮＶ１中でサブフレーム６３により組み付けられることで、それぞれが相対的に位置決めされて一体となる。

サブフレーム６３を介して一体となった２つ以上の撮像モジュール４７は、第１の雰囲気ＥＮＶ１より清浄な第２の雰囲気ＥＮＶ２で組み立てられる内視鏡本体の外殻内に収容される。つまり、内視鏡は、内視鏡本体の外殻内に、２つ以上を一体とした撮像モジュール４７を収容して封止する。

ここで、センサ保持部材５３を用いて鏡筒５１とイメージセンサ３５とを固定する撮像モジュール４７は、精密な調整ジグ等を用いて組立が行われる。また、２つ以上の撮像モジュール４７は、精密な調整ジグ等を用いてそれぞれが相対的に位置決めされて一体となる。撮像モジュール４７の単体の組立と、２つ以上の撮像モジュール４７をサブフレーム６３により一体とする組立は、同一の第１の雰囲気中で行われる。これら第１の雰囲気中で組み立てられる各部材は、患者に非接触となるため、比較的清浄度が緩和された雰囲気中での作業が可能となる。

一方、第１の雰囲気中で組み立てられて２つ以上がサブフレーム６３により一体となった撮像モジュール４７は、第２の雰囲気中で外殻内に収容される。第２の雰囲気は、第１の雰囲気よりも高い清浄度に設定される。一体となった２つ以上の撮像モジュール４７を、第２の雰囲気中で外殻内に収容する作業は、公的認可を受けた清浄な工程で行われる。つまり、３Ｄカメラモジュール４５において、格段に清浄性が要求される工程は、２つ以上が一体となった撮像モジュール４７を、外殻内に収容するだけの最小限の作業で完結させることができる。

このように、３Ｄカメラモジュール４５では、２つ以上の撮像モジュール４７を相対的に位置決めして固定するサブフレーム６３を設けたので、比較的清浄度が緩和された第１の雰囲気中で、精密な調整ジグ等を用いて組立が行える。これにより、これら精密な調整ジグ等を高い清浄度の第２の雰囲気中に設置して組立を行う必要がなくなる。

その結果、３Ｄカメラモジュール４５では、患者接触部を含まない内部製造と、患者接触部を含む外部製造との工程を分離でき、内部製造工程においては格段の清浄性を保つ必要がなくなるので、工程管理や工程構築コストを削減できる。特に精密な調整ジグ等が必要なカメラ部組立の工程が分離できるので、大幅な工程構築コストの削減が可能となる。

また、３Ｄカメラモジュール４５は、２つ以上の撮像モジュール４７のうち、少なくとも２つが３次元画像を構成する画像を撮像する。

この３Ｄカメラモジュール４５では、２つ以上の撮像モジュール４７のうち、少なくとも２つが３次元画像を構成する画像（例えば左画像、右画像）の撮像用の撮像モジュール４７となる。３次元画像を構成する画像の撮像用の２つの撮像モジュール４７は、仕様を一致させ、それぞれの光軸を平行とする。従って、２つの撮像モジュール４７は、光軸が一定距離で離れる。このような撮像条件の下で、３Ｄカメラモジュール４５は、２つの撮像モジュール４７の撮像面が同一平面となるようにする。この２つの撮像モジュール４７において、それぞれが座標を有する２つの撮像画像の同じ被写体における同一点の像の座標のずれは、視差ｐｘとなる。

３Ｄカメラモジュール４５では、連動する複数の撮像モジュール４７から取得した視差ｐｘにより、異なる複数の撮像画像を画像処理し、奥行き情報を反映させた立体画像を表示デバイスに表示させることが可能となる。

また、３Ｄカメラモジュール４５において、サブフレーム６３は、２つの鏡筒５１をそれぞれ遊嵌する一対の鏡筒挿通孔６５を有し、相互に位置決めされた２つの鏡筒５１の外周が、鏡筒挿通孔６５の内周に接着固定される。

この３Ｄカメラモジュール４５では、サブフレーム６３が、２つの鏡筒５１のそれぞれを、遊びを持った状態にはめる（遊嵌する）一対の鏡筒挿通孔６５を有する。つまり、鏡筒５１と鏡筒挿通孔６５との間には、動くことのできる隙間が存在する。

これにより、２つの鏡筒５１は、鏡筒挿通孔６５に挿通した状態で動くことができ、光学系の光軸まわりの回転調整、光軸に直交する軸まわりの揺動調整が、鏡筒挿通孔６５に挿通した状態で可能となる。相互に位置決めされ、かつ、サブフレーム６３に対して位置決めされた２つの鏡筒５１とサブフレーム６３とは、鏡筒５１の外周が、鏡筒挿通孔６５の内周に、接着剤８１により接着固定が可能となる。なお、接着剤８１を鏡筒挿通孔６５の開口からセンサ保持部材５３に亘る鏡筒５１の側面周囲の空間に満たしたうえで硬化させることで接着強度および位置精度を長期間に亘って維持できる。

その結果、２つの鏡筒５１は、サブフレーム６３に対して位置決めされることになる。従って、３Ｄカメラモジュール４５は、サブフレーム６３が、外殻６７に対して所定の位置に位置決めされれば、２つの撮像モジュール４７の光学系が、外殻６７（硬性部２５）に対して同時に位置決めされることになる。

また、実施の形態１に係る斜視内視鏡１５は、光学系を内包する鏡筒５１と、イメージセンサ３５と、鏡筒５１およびイメージセンサ３５を相対的に固定するセンサ保持部材５３とが第１の雰囲気ＥＮＶ１中で組み付けられた、２つ以上の撮像モジュール４７と、第１の雰囲気ＥＮＶ１中で組み付けられ、２つ以上の撮像モジュール４７のそれぞれを相対的に固定するサブフレーム６３と、サブフレーム６３と２つ以上の撮像モジュール４７とを収容かつ固定し、第１の雰囲気ＥＮＶ１より清浄な第２の雰囲気ＥＮＶ２中で組み立てられる外殻部（例えば外殻６７）と、を備える。外殻６７は、サブフレーム６３が固定される内視鏡先端部品３７と、管状の先端開口部６９が内視鏡先端部品３７で塞がれるシース４３と、を有する。

実施の形態１に係る内視鏡では、内視鏡本体の外殻６７が、内視鏡先端部品３７と、シース４３と、からなる。内視鏡先端部品３７は、円板状や楕円板状に形成される。内視鏡先端部品３７は、例えばステンレス鋼等の金属により形成される。内視鏡先端部品３７は、厚み方向の外周面に、シース４３の内周面が接着固定される。シース４３が外周面に固定された内視鏡先端部品３７は、外周面よりもシース４３の肉厚分だけ外径が大きい張り出し部が先端に形成されている。従って、内視鏡先端部品３７は、この張り出し部の外径と、シース４３の外径とが面一となる。

これにより、内視鏡は、シース４３の先端開口部６９に、内視鏡先端部品３７の外周面を差し込んで、張り出し部に先端を当接して接着固定することにより、段差のない同一外径で、高強度な外殻６７を簡単な作業で組立できる。

また、シース４３の後端部には、シース４３に挿通された伝送ケーブル３３を介して撮像モジュール４７と電力および各種信号の送受信が可能となるプラグ部２１が接続される。

これにより、斜視内視鏡１５により撮像された撮像画像のデータをビデオプロセッサ１３に伝送可能となり、医師等が手術あるいは検査時等において、斜視内視鏡１５により撮像された高精度な画像をモニタ１７で表示可能となる。

また、内視鏡は、内視鏡先端部品３７と、この内視鏡先端部品３７に接着固定されたシース４３の先端部分とが、円柱状の硬性部２５を構成する。シース４３の先端開口部６９が、硬性部２５の軸線７１に垂直な仮想面７３に対して傾斜して開口し、内視鏡先端部品３７が、仮想面７３に対して傾斜して先端開口部６９を塞ぎ、内視鏡先端部品３７の傾斜先端面７５における前傾先端部７７には面取り部７９が形成される。なお、内視鏡が直視鏡である場合には、シース４３の先端開口部６９は、硬性部２５の軸線７１に垂直な仮想面７３に対して傾斜せずに開口する。また、内視鏡先端部品３７は、シース４３の先端開口部６９を塞ぎ、内視鏡先端部品３７の先端面には面取り部７９（例えば面取り部７９参照）が形成されてよい。

この内視鏡では、シース４３の先端開口部６９が、硬性部２５の軸線７１に垂直な仮想面７３に対して傾斜して開口する。内視鏡先端部品３７は、仮想面７３に対して傾斜して先端開口部６９を塞ぐ。すなわち、内視鏡は、内視鏡先端部品３７が、硬性部２５の軸線７１に垂直な仮想面７３に対して傾斜する斜視内視鏡１５となる。

内視鏡は、傾斜した内視鏡先端部品３７の傾斜先端面７５において、最も先端となる前傾先端部７７に、面取り部７９が形成される。円柱状の硬性部２５は、内視鏡先端部品３７が傾斜することにより、前傾先端部７７が鋭利となる。この鋭利となった前傾先端部７７は、面取りされることにより、例えば血管等の体腔挿入時における管壁の傷付を防止して、安全性を高めることができる。この安全性の向上は、内視鏡が直視鏡であっても内視鏡先端部品３７の先端面に面取り部７９（例えば面取り部７９参照）が形成されることで同様に適用可能である。

また、内視鏡は、内視鏡先端部品３７には複数の窓用貫通孔３９が穿設され、それぞれの窓用貫通孔３９がカバーガラス４１により気密に封止される。

この内視鏡では、内視鏡先端部品３７に、複数の窓用貫通孔３９が穿設されている。この窓用貫通孔３９は、カバーガラス４１により封止されている。従って、内視鏡先端部品３７は、シース４３の先端開口部６９を塞いで取り付けられることにより、内視鏡先端部品３７とシース４３とにより構成される外殻６７によって、内視鏡の内部が外部から気密に遮蔽される。

そして、複数の窓用貫通孔３９を閉塞して設けられたそれぞれのカバーガラス４１は、外部からの撮像光の取り込み、内部からの照明光の出射を可能とする。これにより、内視鏡は、撮像光の入射、照明光の出射を可能とする内視鏡先端部品３７でシース４３の先端開口部６９を封止することにより、受光機能、照明機能を確保しながら、内部構造を同時に密閉できる。

また、内視鏡において、内視鏡先端部品３７は、サブフレーム６３を相対的に固定するサブフレーム固定凹部８７を有する。

この内視鏡では、内視鏡先端部品３７が、サブフレーム６３を相対的に固定するサブフレーム固定凹部８７を有する。撮像モジュール４７が、サブフレーム固定凹部８７に固定されることにより、２つの撮像モジュール４７がサブフレーム６３を介して相互に位置決めされている撮像モジュール４７は、内視鏡先端部品３７に対しても、サブフレーム６３を介して位置決めされることになる。

これにより、２つの撮像モジュール４７は、サブフレーム６３およびサブフレーム固定凹部８７を介して内視鏡先端部品３７に位置決め固定され、カバーガラス４１で塞がれたそれぞれの窓用貫通孔３９に対して同時に位置決めが可能となる。

また、内視鏡では、少なくとも１つのカバーガラス４１の背面には、外殻６７の外方へ照明光を照射する光源８３が配置される。

この内視鏡では、少なくとも１つのカバーガラス４１の背面には、外殻６７の外方へ照明光を照射する光源８３が配置される。光源８３は、例えば内視鏡先端部品３７の背面に接着固定したＬＥＤとすることができる。

光源８３を内視鏡先端部品３７に直付けした内視鏡では、曲率半径が小さくなって放射損失が大きくなったライトガイドに比べ、十分な光量が得られ、被写体を十分に明るく照明することが可能となる。

また、内視鏡では、光源８３はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ Ｄｉｏｄｅ）であり、カバーガラス４１の背面にはＬＥＤとＬＥＤの冷却機構とが光源８３として配置されてよい。

これにより、ＬＥＤが光源８３として使用された際に、ＬＥＤから生じる熱の放熱対策が施され、内視鏡先端部品３７への熱伝搬による悪影響を抑制可能となる。

また、内視鏡では、光源８３はシース４３により覆われて内視鏡の基端側から内視鏡先端部品３７まで延在している光ファイバであってもよい。

これにより、先端にＬＥＤを使用することを回避できるのでＬＥＤを光源として使用する場合に比べて内視鏡先端部品３７の小型化が可能となり易く、内視鏡の基端側から内視鏡先端部品３７まで光ファイバで導光できるので、ＬＥＤと同様に被写体を十分に明るく照明することが可能となる。

また、実施の形態１に係る斜視内視鏡１５は、イメージセンサ３５と、光学系を内包する鏡筒５１と、鏡筒５１およびイメージセンサ３５を相対的に固定するセンサ保持部材５３とを有する、２つ以上の撮像モジュール４７と、２つ以上の撮像モジュール４７のそれぞれを相対的に固定するサブフレーム６３と、サブフレーム６３と２つ以上の撮像モジュール４７とを収容する外殻部（例えば外殻６７）と、を備える。

実施の形態１に係る内視鏡構造では、２つ以上の撮像モジュール４７が、内視鏡本体の外殻内に収容される。それぞれの撮像モジュール４７は、光学系を内包する鏡筒５１と、イメージセンサ３５と、これら鏡筒５１およびイメージセンサ３５を相対的に固定するセンサ保持部材５３と、により組み立てられている。撮像モジュール４７は、センサ保持部材５３により、光学系とイメージセンサ３５とが相対的に位置あわせされることによって、被写体からの撮像光がイメージセンサ３５の受光領域に最適に結像される。このようにして組み立てられたそれぞれの撮像モジュール４７は、サブフレーム６３により、それぞれが相対的に位置決めされて一体となる。

サブフレーム６３を介して一体となった２つ以上の撮像モジュール４７は、内視鏡本体の外殻内に収容される。つまり、内視鏡構造は、内視鏡本体の外殻内に、２つ以上を一体とした撮像モジュール４７を収容して封止することができる。

また、斜視内視鏡１５では、サブフレーム６３が、外殻６７の外部と隔絶されている。

この内視鏡構造では、サブフレーム６３が、外殻６７の外部と隔絶される。センサ保持部材５３を用いて鏡筒５１とイメージセンサ３５とを固定する撮像モジュール４７は、精密な調整ジグ等を用いて組立が行われる。また、２つ以上の撮像モジュール４７は、精密な調整ジグ等を用いてそれぞれが相対的に位置決めされて一体となる。撮像モジュール４７の単体の組立と、２つ以上の撮像モジュール４７をサブフレーム６３により一体とする組立は、患者に非接触となる部分の組立となる。このため、比較的清浄度が緩和された雰囲気中での作業が可能となる。

一方、一体となった２つ以上の撮像モジュール４７を、外殻内に収容する作業は、患者に接触する部分の組立となるため、公的認可を受けた清浄な工程で行われる必要がある。

従って、この内視鏡構造では、格段に清浄性の要求される工程は、２つ以上を一体とした撮像モジュール４７を、外殻内に収容するだけの最小限の作業で完結させることができる。

このように、斜視内視鏡１５では、２つ以上の撮像モジュール４７を相対的に位置決めして固定するサブフレーム６３を設けたので、比較的清浄度が緩和された製造環境で、精密な調整ジグ等を用いて組立が行える。これにより、これら精密な調整ジグ等を高い清浄度の製造環境に設置して組立を行う必要がなくなる。

その結果、斜視内視鏡１５では、患者接触部を含まない内部製造と、患者接触部を含む外部製造との工程を分離でき、内部製造工程においては格段の清浄性を保つ必要がなくなるので、工程管理や工程構築コストを削減できる。特に精密な調整ジグ等が必要なカメラ部組立の工程が分離できるので、大幅な工程構築コストの削減が可能となる。

また、実施の形態１に係る内視鏡の製造方法は、第１の雰囲気中において、光学系を内包する鏡筒５１と、イメージセンサ３５とを、センサ保持部材５３を用いて相対的に固定して撮像モジュール４７を組立てる工程と、サブフレーム６３を用いて２つ以上の撮像モジュール４７のそれぞれを相対的に固定する工程と、を含み、第１の雰囲気とは異なる第２の雰囲気中において、サブフレーム６３を内視鏡先端部品３７の背面に固定する工程と、内視鏡先端部品３７を管状のシース４３における先端開口部６９に固定することにより内視鏡本体の外殻６７を形成すると同時に、この外殻内にサブフレーム６３と２つ以上の撮像モジュール４７とを気密封止する工程と、を含む。

実施の形態１に係る内視鏡製造方法では、斜視内視鏡１５が、第１の雰囲気ＥＮＶ１中と、第２の雰囲気中ＥＮＶ２との異なる２つの雰囲気中で組立てられる。第２の雰囲気ＥＮＶ２は、第１の雰囲気ＥＮＶ１よりも高い清浄度に設定される。

第１の雰囲気中では、センサ保持部材５３を用いて鏡筒５１とイメージセンサ３５とを固定して撮像モジュール４７が組立てられる。この撮像モジュール４７の組立は、精密な調整ジグ等を用いて行われる。また、第１の雰囲気中では、２つ以上の撮像モジュール４７が、精密な調整ジグ等を用いて、それぞれが相対的に位置決めされ、サブフレーム６３を介して一体に組立てられる。

すなわち、撮像モジュール４７の単体の組立と、２つ以上の撮像モジュール４７をサブフレーム６３により一体とする組立は、同一の第１の雰囲気中で行われる。これら第１の雰囲気中で組み立てられる各部材は、患者に非接触となるため、比較的清浄度が緩和された雰囲気中での作業が可能となる。

一方、第１の雰囲気中で組み立てられて２つ以上がサブフレーム６３により一体となった撮像モジュール４７は、第２の雰囲気ＥＮＶ２中で外殻内に収容される。つまり、３Ｄカメラモジュール４５において、格段に清浄性が要求される工程は、２つ以上が一体となった撮像モジュール４７を、外殻内に収容するだけの最小限の作業で完結される。

このように、内視鏡製造方法では、２つ以上の撮像モジュール４７を相対的に位置決めして固定するサブフレーム６３を使用するので、比較的清浄度が緩和された第１の雰囲気中で、精密な調整ジグ等を用いて組立が行える。これにより、これら精密な調整ジグ等を高い清浄度の第２の雰囲気中に設置して組立を行う必要がなくなる。

その結果、内視鏡製造方法では、患者接触部を含まない内部製造と、患者接触部を含む外部製造との工程を分離でき、内部製造工程においては格段の清浄性を保つ必要がなくなるので、工程管理や工程構築コストを削減できる。特に精密な調整ジグ等が必要なカメラ部組立の工程が分離できるので、大幅な工程構築コストの削減が可能となる。

従って、実施の形態１に係る３Ｄカメラモジュール４５、斜視内視鏡１５、内視鏡構造および内視鏡製造方法によれば、清浄性が要求される組立工程と清浄性が要求されない組立工程とを分離でき、製造に係るコストアップの増大を抑制できる。

また、実施の形態１に係る複眼内視鏡１０１は、光学系（例えばレンズ４９）を内包する鏡筒５１と、イメージセンサ３５と、鏡筒５１およびイメージセンサ３５を相対的に固定するセンサ保持部材５３とを有し、同一外形状に形成された２つ以上の撮像モジュール４７と、２つ以上の撮像モジュール４７のそれぞれを相対的に固定するサブフレーム６３と、サブフレーム６３と２つ以上の撮像モジュール４７とを収容かつ固定する外殻６７と、を備える。２つ以上の撮像モジュール４７のそれぞれは、予め測定された３Ｄ撮像性能を含む技術的な所定の項目の性能評価試験の結果として、互いに所定の相関関係を満たす性能評価特性を有する。

実施の形態１に係る複眼内視鏡１０１では、鏡筒５１とイメージセンサ３５とが、センサ保持部材５３により固定されて、同一外形状の一つの撮像モジュール４７となる。撮像モジュール４７は、単体でも動作が可能となる。すなわち、同じ撮像モジュール４７を２つ組み合わせて複眼内視鏡１０１を組立てでき、単体で使用して単眼内視鏡１０３を組立てできる。複眼内視鏡１０１では、２つ以上の撮像モジュール４７が、サブフレーム６３により相対的に固定される。サブフレーム６３により一体となった２つ以上の撮像モジュール４７は、外殻６７の内方に固定されて収容される。

外殻に収容される撮像モジュール４７は、３Ｄ撮像性能を含む技術的な性能評価試験の結果として、互いに所定の相関関係を満たす性能評価特性を有する。この場合、それぞれの撮像モジュール４７は、外形状は元より、技術的な評価特性においても所定の相関関係の下、共通性を備えたものとすることができる。つまり、部品を共通化できる。これにより、撮像モジュール４７は、単眼内視鏡と複眼内視鏡１０１とで共通化を図ることができる。すなわち、撮像モジュール４７は、他の内視鏡（単眼内視鏡）と部品を共通化することができる。その結果、撮像モジュール単体の生産個数を増やすことができるようになり、量産効果によって部品コストを低減させることができる。また、同じものを多量に作ることで品質の安定化も図ることができる。

また、複眼内視鏡１０１は、２つ以上の撮像モジュール４７が、簡素な板状のサブフレーム６３により固定されるので、例えば特許文献１の電子内視鏡装置において用いられた箱状の実装部材に比べ、構造を単純化でき、さらに部品コストを低減させることができる。従来の実装部材で必要となっていたネジ等も不要となるので、生産する全体の部品点数も抑えられ、部品コスト、管理コストの双方も低減可能となる。また、上述した部品の共通化に伴い組立工程および生産治具、工具も少なくて済み、組立コストも低減させることができる。

また、複眼内視鏡１０１は、２つの撮像モジュール４７が、簡素な板状のサブフレーム６３により固定されるので、組立て中に片方の撮像モジュール４７が不調になっても、基本的にそれぞれの撮像モジュール４７は共通性を備えるため、すぐに交換することができ、リカバリしやすい。言い換えれば、組立て中の電気的なトラブル（断線、静電破壊など）で片方の撮像モジュール４７が故障した場合であっても、２つのモジュール全体を廃棄する必要がない。

このように、複眼内視鏡１０１は、技術的な評価特性において、所定の相関関係を有する２つ以上の撮像モジュール４７を備えて構成されていることにより、例えば良好な３Ｄ視感の得られる良品を増やしながら、製造コストを低減することができる。

なお、複眼内視鏡１０１では、背景技術で示した電子内視鏡装置のように、３Ｄ調整（両眼の相対的な方向を調整）のために、故意に偏芯させた光学系を作る必要もないので、偏芯光学系製造のためのコストもかからず、それによる画質の低下も生じなくなる。

また、複眼内視鏡１０１において、所定の相関関係は、それぞれの撮像モジュール４７が有する性能評価特性が示す値のばらつきが抑制された関係（つまり、所定範囲内となる関係）である。

この複眼内視鏡１０１では、例えば２つの撮像モジュール４７が、所定の相関関係を有する。所定の相関関係は、特性評価値のばらつきが抑制された関係となる。特性評価値としては、例えばベスト合焦位置が挙げられる。公差を有して組み立てられた撮像モジュール４７は、交差外の規格外ＮＧ品と、交差内の規格内良品とに分けることができる。規格内良品には、さらに特性評価値（例えばベスト合焦位置）がばらつく複数の固体（撮像モジュール４７）が含まれる。ベスト合焦位置は、人の目視による観察範囲と関連する。

観察時において、複眼内視鏡１０１は、左眼用、右眼用で使用した撮像モジュール４７のそれぞれのベスト合焦位置に、大きな差（ばらつき内における大きな格差）があると、ユーザに疲労が生じやすくなる。例えば図８に示した格差（ランク）Ｃ２品と、ランクＡ１品の組合せであると、３Ｄ視感に違和感が生じ、疲労感が増す。

そこで、複眼内視鏡１０１では、特性評価値のばらつきが抑制された所定の相関関係を有する２つの撮像モジュール４７が組み込まれる。例えば、図８に示すランクＣ２品同士、若しくはランクＣ２品とであれば、ランクＤ２品、若しくはランクＢ２品を組合せて、サブフレーム６３に組み込む。これにより、長時間使用してもユーザが疲労を感じにくい複眼内視鏡１０１が得られるようになる。

この場合、組合せによっては、不適切となる撮像モジュール４７を、補完し合える相関関係のもの同時で組合せることにより、良品として使用することができるようになる。つまり、撮像モジュール４７の歩留まりが向上する。これによっても、複眼内視鏡１０１、単眼内視鏡１０３の製造コストを低減することができる。

また、複眼内視鏡１０１においては、所定の相関関係は、それぞれの撮像モジュール４７が有する性能評価特性が互いに異なる関係である。

この複眼内視鏡１０１では、例えば２つの撮像モジュール４７が、所定の相関関係を有する。所定の相関関係は、異なる技術的な評価特性における相互の関係となる。異なる技術的な評価特性としては、例えば焦点深度と、解像度と、を挙げることができる。また、異なる技術的な評価特性としては、例えば焦点深度（事実上の焦点位置）のみを挙げることもできる。３Ｄ映像観察機器の特有の性能向上手段として、２つの撮像モジュール４７の特定の評価特性（すなわち、焦点位置）を意識的に左右で異なるようにすることがある。このような相関関係を有する２つの撮像モジュール４７を用いて構成された複眼内視鏡１０１では、脳内合成画像は、左右が補完し合うため広い認識受容範囲を得ることが可能となる。

また、実施の形態１に係る内視鏡（例えば側視鏡１２５、直視鏡１２７、斜視鏡１２９）は、光学系（例えばレンズ４９）を内包する鏡筒５１と、イメージセンサ３５と、鏡筒５１およびイメージセンサ３５を相対的に固定するセンサ保持部材５３と、イメージセンサ３５の信号を伝送ケーブル３３へ送る可撓基板５９と、を有する撮像モジュール４７を備え、可撓基板５９が、任意の数の折り曲げ部１０５で屈曲可能となる。ここで、任意の数とは、２以上の整数に限定されず、１も含む。なお、１つの折り曲げ部１０５のみを有する可撓基板５９は、Ｌ字型の形状を有する場合が該当する。

実施の形態１に係る内視鏡では、イメージセンサ３５と伝送ケーブル３３を接続した可撓基板５９が、第１側部折曲部１１３、第２側部折曲部１１５、第１首部折曲部１１９、第２首部折曲部１２１、先端折曲部１２３において、適宜に折り曲げられることにより、光学系における光軸Ｏｃ方向と伝送ケーブル３３の導出方向とを種々に変えることが可能となる。

これにより、特許文献１の電子内視鏡装置のように、斜視鏡１２９や側視鏡１２５、直視鏡１２７の製造のために、専用のＣＣＤモジュールを製作する必要がない。すなわち、Ｔ字状に展開された可撓基板５９の折り曲げ部１０５を種々に折り曲げることにより、１種類の撮像モジュール４７を、斜視鏡１２９や側視鏡１２５、直視鏡１２７に適用することが可能となる。このため、撮像モジュール４７は、汎用性が高まり、量産性に適したものとなり、安価に製造できるようになる。その結果、内視鏡の製造コストを低減することができる。

また、内視鏡において、撮像モジュール４７は、軟性部２３の先端に設けられた剛性を有する硬性部２５の内方へ組み込まれるときに、硬性部２５の形状に応じ折り曲げ部１０５が屈曲状態にされる。

この内視鏡では、撮像モジュール４７が、可撓基板５９を展開した状態で、ユーザへ供給することができる。一方、ユーザは、撮像モジュール４７を、斜視鏡１２９や側視鏡１２５、直視鏡１２７の別に応じ折り曲げて、組み込むことができ、内視鏡のタイプ別に複数種の撮像モジュール４７を在庫として保有する必要がなくなる。つまり、１種類の撮像モジュール４７のみを在庫として保有すればよいことになる。撮像モジュール４７の製造元では、斜視鏡１２９や側視鏡１２５、直視鏡１２７に適用される１種類の撮像モジュール４７を製造すればよいので、生産個数を増やし量産効果で部品コストを低減することができる。また、製品種類を少なくできるので、管理コストも低減できる。

また、内視鏡において、撮像モジュール４７は、光学系の光軸Ｏｃが硬性部２５の軸線７１と同じ向きで、折り曲げ部１０５が屈曲状態となる。

この内視鏡で（例えば直視鏡１２７）は、Ｔ字状の撮像モジュール４７において、両翼接続部１１１に対し、両翼部１０７が、第１側部折曲部１１３と第２側部折曲部１１５とで平行に折り曲げられる。Ｔ字状の撮像モジュール４７は、脚状部１０９が、第１側部折曲部１１３と第２首部折曲部１２１とで両翼接続部１１１と平行に折り曲げられることにより、光学系の光軸Ｏｃが硬性部２５の軸線７１（伝送ケーブル３３の導出方向）と同じ向きの直視鏡用となる。

また、内視鏡において、撮像モジュール４７は、光学系の光軸Ｏｃが硬性部２５の軸線７１と直交する向きで、折り曲げ部１０５が屈曲状態にされる。

この内視鏡（例えば側視鏡１２５）では、Ｔ字状の撮像モジュール４７において、両翼接続部１１１に対し、両翼部１０７が、第１側部折曲部１１３と第２側部折曲部１１５とで平行に折り曲げられる。Ｔ字状の撮像モジュール４７は、脚状部１０９が、第２首部折曲部１２１で両翼接続部１１１と直角に折り曲げられることにより、光学系の光軸Ｏｃが硬性部２５の軸線７１（伝送ケーブル３３の導出方向）に直交する側視鏡用となる。

また、内視鏡において、撮像モジュール４７は、光学系の光軸Ｏｃが硬性部２５の軸線７１と交差する向きで、折り曲げ部１０５が屈曲状態にされる。

この内視鏡（例えば斜視鏡１２９）では、Ｔ字状の撮像モジュール４７において、両翼接続部１１１に対し、両翼部１０７が、第１側部折曲部１１３と第２側部折曲部１１５とで平行に折り曲げられる。Ｔ字状の撮像モジュール４７は、脚状部１０９が、第２首部折曲部１２１で両翼接続部１１１と略４５°に折り曲げられることにより、光学系の光軸Ｏｃが硬性部２５の軸線７１（伝送ケーブル３３の導出方向）に交差する斜視鏡用となる。

従って、実施の形態１に係る複眼内視鏡１０１によれば、量産性に優れ、製造コストを低減できる。また、実施の形態１に係る内視鏡（例えば側視鏡１２５、直視鏡１２７、斜視鏡１２９）によれば、汎用性が高く、量産性に優れ、製造コストを低減できる。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

本開示は、量産性に優れ、製造コストを低減できる複眼内視鏡として有用である。

２３ 軟性部
２５ 硬性部
３３ 伝送ケーブル
３５ イメージセンサ
４７ 撮像モジュール
４９ レンズ
５１ 鏡筒
５３ センサ保持部材
５９ 可撓基板
６３ サブフレーム
６７ 外殻
７１ 軸線
１０１ 複眼内視鏡
１０５ 折り曲げ部
１２５ 側視鏡
１２７ 直視鏡
１２９ 斜視鏡
Ｏｃ 光軸

撮像モジュール４７は、公差を許して製造するものであるから、実際のベスト合焦位置には上記した３０～７０ｍｍの範囲がある。この範囲の中央値を例えば５０ｍｍとした場合、その範囲は５０±１０ｍｍとすることができる。この中央値５０ｍｍを特性評価値の基準点と考えると、特性評価値の許容範囲は、基準点の値（基準値）±２０％とすることができる。つまり、特性評価値が基準値の２０％よりも小さいランクは、規格外ＮＧ品となり、特性評価値の基準値＋その基準値の２０％よりも大きいランクは、規格外ＮＧ品となる。

Claims (4)

1. 光学系を内包する鏡筒と、イメージセンサと、前記鏡筒および前記イメージセンサを相対的に固定するセンサ保持部材とを有する、２つ以上の撮像モジュールと、
   前記２つ以上の撮像モジュールのそれぞれを相対的に固定するサブフレームと、
   前記サブフレームと前記２つ以上の撮像モジュールとを収容かつ固定する外殻と、を備える、
   複眼内視鏡。
2. 前記２つ以上の撮像モジュールのそれぞれは、予め測定された撮像性能を含む技術的な所定の項目の性能評価試験の結果として、互いに所定の相関関係を満たす性能評価特性を有する、
   請求項１に記載の複眼内視鏡。
3. 前記所定の相関関係は、それぞれの前記撮像モジュールが有する前記性能評価特性が示す値のばらつきが所定範囲内となる関係である、
   請求項２に記載の複眼内視鏡。
4. 前記所定の相関関係は、それぞれの前記撮像モジュールが有する前記性能評価特性が互いに異なる関係である、
   請求項２に記載の複眼内視鏡。

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