WO2017169115A1 - 制御装置、制御方法およびプログラム - Google Patents

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WO2017169115A1
WO2017169115A1 PCT/JP2017/004067 JP2017004067W WO2017169115A1 WO 2017169115 A1 WO2017169115 A1 WO 2017169115A1 JP 2017004067 W JP2017004067 W JP 2017004067W WO 2017169115 A1 WO2017169115 A1 WO 2017169115A1
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vibration
haptic
information
output
tactile
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PCT/JP2017/004067
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諒 横山
佑輔 中川
山野　郁男
伊藤　鎮
庸介 松崎
猛史 荻田
亜由美 加藤
Original Assignee
ソニー株式会社
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    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
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    • G06F3/038—Control and interface arrangements therefor, e.g. drivers or device-embedded control circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B06—GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS IN GENERAL
    • B06B—METHODS OR APPARATUS FOR GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS OF INFRASONIC, SONIC, OR ULTRASONIC FREQUENCY, e.g. FOR PERFORMING MECHANICAL WORK IN GENERAL
    • B06B1/00—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency
    • B06B1/02—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency making use of electrical energy
    • B06B1/0207—Driving circuits
    • G—PHYSICS
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    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures

Definitions

  • the present disclosure relates to a control device, a control method, and a program.
  • Patent Document 1 discloses an information processing apparatus that delays output of tactile vibration according to an occurrence position of an event in a virtual space. Further, in Patent Document 2, the synchrony of the operations of a plurality of users is determined, and a plurality of feedback devices (devices that output tactile stimuli such as a vibration generating device) are controlled based on the determination result.
  • An apparatus for communicating an evaluation of an operation to a user wearing a feedback device is disclosed.
  • the output tactile stimulus may be transmitted to a place other than the desired presentation place. Therefore, it has been desired to make the user perceive the output tactile stimulus more clearly.
  • the present disclosure proposes a mechanism that allows a user to reliably perceive a desired tactile stimulus.
  • the information acquisition unit that obtains the first information related to the tactile stimulus transmitted from the first tactile stimulus generation source and the second information related to the tactile stimulus to be perceived by the user; And a control unit that controls output of a haptic stimulus of a second haptic stimulus generation source different from the first haptic stimulus generation source based on the first information and the second information.
  • the processor uses the processor, the first information related to the tactile stimulus transmitted from the first tactile stimulus generation source and the second information related to the tactile stimulus to be perceived by the user are obtained. And controlling an output of a haptic stimulus of a second haptic stimulus generation source different from the first haptic stimulus generation source based on the first information and the second information A method is provided.
  • an information acquisition function for obtaining first information related to a tactile stimulus transmitted from a first tactile stimulus generation source and second information related to a tactile stimulus to be perceived by a user; Based on the first information and the second information, a control function for controlling an output of a haptic stimulus of a second haptic stimulus generation source different from the first haptic stimulus generation source is realized in a computer system A program is provided.
  • a mechanism is provided that allows a user to reliably perceive a desired tactile stimulus.
  • the above effects are not necessarily limited, and any of the effects shown in the present specification, or other effects that can be grasped from the present specification, together with or in place of the above effects. May be played.
  • FIG. 2 is a block diagram schematically showing a physical configuration example of a haptic vibration control device according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram schematically showing a physical configuration example of a haptic vibration device according to the embodiment.
  • 2 is a block diagram schematically showing a logical configuration example of a haptic vibration control device and a haptic vibration device according to the embodiment.
  • FIG. It is a figure for demonstrating the example by which a noise vibration is suppressed when vibration is not output in the tactile vibration apparatus which concerns on the same embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart conceptually showing a processing example of the haptic vibration control device according to the embodiment. It is a figure which shows the example by which the vibration of the predetermined frequency among noise vibrations is suppressed by the process of the haptic vibration control apparatus which concerns on the 1st modification of the embodiment. It is a figure which shows the example by which the vibration of the predetermined amplitude of noise vibration is suppressed by the process of the tactile vibration control apparatus which concerns on the 1st modification of the embodiment.
  • a plurality of constituent elements having substantially the same functional configuration may be distinguished by adding different numbers after the same reference numerals.
  • a plurality of configurations having substantially the same function are distinguished from each other as necessary, such as the haptic vibration device 200A and the haptic vibration device 200B.
  • the same reference numerals are given.
  • the haptic vibration device 200A and the haptic vibration device 200B they are simply referred to as the haptic vibration device 200.
  • the haptic vibration control devices 100 are numbered corresponding to the embodiments at the end, like the haptic vibration control devices 100-1 to 100-3. It distinguishes by attaching. This also applies to the tactile vibration device 200.
  • First Embodiment (Example of detecting vibration with a vibration sensor) 1-1. Outline of system 1-2. Physical configuration of apparatus 1-3. Logical configuration of device 1-4. Processing of apparatus 1-5. Summary of First Embodiment 1-6. Modification 2 Second Embodiment (Example of detecting vibration with a vibration actuator) 2-1. Logical configuration of device 2-2. Summary of second embodiment 2-3. Modified example 2. Third embodiment (example using a plurality of vibration actuators) 3-1. Logical configuration of device 3-2. Summary of Third Embodiment 3-3. Modified example 4. Conclusion
  • the haptic vibration control apparatus 100-1 is based on the haptic vibration (hereinafter also simply referred to as vibration) detected by a vibration sensor included in the haptic vibration apparatus 200-1. To control the vibration mode.
  • FIG. 1 is a diagram for describing an overview of a haptic vibration control system according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the haptic vibration control system includes a haptic vibration control device 100-1 and a haptic vibration device 200-1.
  • the haptic vibration control device 100-1 controls the operation of the haptic vibration device 200-1 via communication.
  • the haptic vibration device 200-1 outputs a vibration based on an instruction from the haptic vibration control device 100-1.
  • the haptic vibration control system includes a mobile terminal type haptic vibration control apparatus 100-1 such as a smartphone and a haptic vibration apparatus 200- attached to a user's clothes. 1.
  • the haptic vibration control device 100-1 instructs the haptic vibration device 200-1 to output a vibration via wireless communication.
  • the tactile vibration device 200-1 causes the vibration actuator 208, which will be described later, to output vibration according to the instruction.
  • vibrations transmitted to the user include vibrations other than the vibrations output from the haptic vibration device 200-1.
  • vibrations generated around the user or vibrations generated by the movement of the user are vibrations generated around the user or vibrations generated by the movement of the user.
  • the strength of the output vibration may change depending on the contact state between the tactile vibration device 200-1 and the user.
  • the output vibration may be weakened or strengthened depending on how the tactile vibration device 200-1 is attached or held.
  • the output tactile vibration may propagate to a place other than the desired presentation place.
  • vibration output from one tactile vibration device 200-1 may be transmitted to an output destination area of another tactile vibration device 200-1. Therefore, the desired vibration is not given only to the specific area, and as a result, it is difficult for the user to perceive the desired vibration.
  • FIG. 2 is a block diagram schematically showing a physical configuration example of the haptic vibration control apparatus 100-1 according to the present embodiment.
  • the tactile vibration control device 100-1 includes a processor 102, a memory 104, a bridge 106, a bus 108, an input interface 110, an output interface 112, a connection port 114, and a communication interface 116.
  • the processor 102 functions as an arithmetic processing unit, and realizes a function of a vibration control unit 122 described later in the haptic vibration control apparatus 100-1 in cooperation with various programs.
  • the processor 102 operates various logical functions of the haptic vibration control device 100-1 to be described later by executing a program stored in the memory 104 or another storage medium using the control circuit.
  • the processor 102 may be a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), or a SoC (System-on-a-Chip).
  • the memory 104 stores a program used by the processor 102 or an operation parameter.
  • the memory 104 includes a RAM (Random Access Memory), and temporarily stores a program used in the execution of the processor 102 or a parameter that changes as appropriate in the execution.
  • the memory 104 includes a ROM (Read Only Memory), and realizes the function of the storage unit 124 described later by the RAM and the ROM.
  • An external storage apparatus may be used as a part of the memory 104 via the connection port 114 or the communication interface 116.
  • processor 102 and the memory 104 are connected to each other by an internal bus including a CPU bus or the like.
  • the bridge 106 connects the buses. Specifically, the bridge 106 connects an internal bus to which the processor 102 and the memory 104 are connected to a bus 108 that connects the input interface 110, the output interface 112, the connection port 114, and the communication interface 116.
  • the input interface 110 is used by a user to operate the haptic vibration control device 100-1 or input information to the haptic vibration control device 100-1.
  • the input interface 110 includes input means for a user to input information, an input control circuit that generates an input signal based on an input by the user, and outputs the input signal to the processor 102.
  • the input means may be a mouse, keyboard, touch panel, switch, lever, microphone, or the like.
  • the user of the haptic vibration control device 100-1 can input various data and instruct processing operations to the haptic vibration control device 100-1 by operating the input interface 110.
  • the output interface 112 is used to notify the user of information.
  • the output interface 112 may be a liquid crystal display (LCD) device, an OLED (Organic Light Emitting Diode) device, a device such as a projector, a speaker, or headphones, and is a module that performs output to the device. There may be.
  • LCD liquid crystal display
  • OLED Organic Light Emitting Diode
  • connection port 114 is a port for directly connecting a device to the haptic vibration control device 100-1.
  • the connection port 114 may be a USB (Universal Serial Bus) port, an IEEE 1394 port, a SCSI (Small Computer System Interface) port, or the like.
  • the connection port 114 may be an RS-232C port, an optical audio terminal, an HDMI (registered trademark) (High-Definition Multimedia Interface) port, or the like.
  • the communication interface 116 mediates communication between the haptic vibration control device 100-1 and an external device, and realizes a function of the communication unit 126 described later. Specifically, the communication interface 116 performs communication according to a wireless communication method.
  • the communication interface 116 may be a Bluetooth (registered trademark), NFC (Near Field Communication), wireless USB, or short-range wireless communication method such as TransferJet (registered trademark), WCDMA (registered trademark) (Wideband Code Division Multiple Access), WiMAX.
  • the communication interface 116 may execute wired communication such as signal line communication or wired LAN communication.
  • FIG. 3 is a block diagram schematically showing a physical configuration example of the haptic vibration device 200-1 according to the present embodiment.
  • the tactile vibration device 200-1 includes a communication interface 202, a processor 204, a memory 206, a vibration actuator 208, a vibration sensor 210, and a vibration transmission member 212.
  • the communication interface 202 mediates communication between the haptic vibration device 200-1 and an external device, and realizes the function of the communication unit 222 described later. Specifically, the communication interface 202 performs communication according to a wireless communication method or a wired communication method. Note that the details are substantially the same as the communication interface 116 described above, and thus the description thereof is omitted.
  • the processor 204 functions as an arithmetic processing unit, and realizes the function of a signal processing unit 224 described later in the haptic vibration device 200-1 in cooperation with various programs.
  • the processor 204 operates various logical functions of the haptic vibration device 200-1, which will be described later, by executing a program stored in the memory 206 or other storage medium using the control circuit.
  • the processor 204 can be a microprocessor.
  • the memory 206 stores programs used by the processor 204 or calculation parameters.
  • the memory 206 includes a RAM or a ROM, and temporarily stores a program used in the execution of the processor 204 or a parameter that changes as appropriate in the execution.
  • the vibration actuator 208 outputs a haptic vibration as a second haptic stimulus generation source or a haptic vibration generation device, and realizes a function of a vibration output unit 226 described later.
  • the vibration actuator 208 includes at least one motor, and generates vibration by operating the motor in accordance with an input signal.
  • the motor may be a motor that performs a rotational motion or a linear reciprocating motion.
  • the vibration sensor 210 detects a tactile vibration transmitted through the vibration transmitting member 212 and realizes a function of a vibration detecting unit 228 described later.
  • the vibration sensor 210 may be an acceleration sensor, a speed sensor, a displacement sensor, a microphone, or the like. A plurality of types of sensors may be used in combination.
  • the vibration transmission member 212 transmits haptic vibration generated outside or inside the haptic vibration device 200-1.
  • the vibration transmission member 212 may be an exterior or a housing of the haptic vibration device 200-1, but may be another member as long as the haptic vibration can be transmitted.
  • the vibration transmitting member 212 transmits haptic vibration generated outside, such as an object in contact with the haptic vibration device 200-1, to the inside, and externally generates haptic vibration (for example, haptic vibration output by the vibration actuator 208). introduce.
  • FIG. 4 is a block diagram schematically showing a logical configuration example of the haptic vibration control device 100-1 and the haptic vibration device 200-1 according to the present embodiment.
  • the haptic vibration control device 100-1 includes a vibration control unit 122, a storage unit 124, and a communication unit 126.
  • the vibration control unit 122 controls vibration processing of the tactile vibration device 200-1. Specifically, the vibration control unit 122 controls the presence / absence or degree of vibration in the haptic vibration device 200-1. For example, the vibration control unit 122 generates vibration information indicating the start, stop, or degree of vibration output (hereinafter also referred to as output vibration information), and the output vibration information generated by the communication unit 126 is used as the haptic vibration device 200-. 1 is transmitted.
  • output vibration information indicating the start, stop, or degree of vibration output
  • the vibration control unit 122 controls the vibration processing based on a haptic vibration detected as the first haptic vibration (hereinafter also referred to as a detected vibration). Specifically, the vibration control unit 122 is based on vibration information related to the detected vibration (hereinafter also referred to as detected vibration information), and a tactile vibration (hereinafter also referred to as target vibration) that the user perceives among the detected vibrations. .) Is controlled in order to suppress haptic vibration (hereinafter also referred to as noise vibration) that suppresses haptic vibration (hereinafter also referred to as noise vibration).
  • the detected vibration is detected by the vibration sensor 210 provided in the tactile vibration device 200-1.
  • the target vibration includes a stationary state in which no vibration is generated.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining an example in which noise vibration is suppressed when no vibration is output in the haptic vibration device 200-1 according to the present embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining an example in which noise vibration is suppressed when vibration is output in the haptic vibration device 200-1 according to the present embodiment.
  • the vibration control unit 122 acquires the detected vibration information related to the vibration detected by the haptic vibration device 200-1 through communication. For example, as shown in the upper and middle diagrams of FIG. 5, when vibration is generated outside the tactile vibration device 200-1, the generated vibration is transmitted to the vibration sensor 210 via the vibration transmission member 212. The transmitted vibration is detected by the vibration sensor 210, and detected vibration information relating to the detected vibration is transmitted from the haptic vibration device 200-1 to the haptic vibration control device 100-1. Then, the vibration control unit 122 acquires the received detected vibration information. In this case, since vibration is not output from the vibration actuator 208, only vibration generated outside the tactile vibration device 200-1 is detected.
  • the vibration control unit 122 generates vibration information related to noise suppression vibration (hereinafter also referred to as noise suppression vibration information) based on the acquired detected vibration information. For example, when the detected vibration information is acquired, the vibration control unit 122 first determines whether the tactile vibration device 200-1 is outputting vibration. If it is determined that the vibration is not being output, the vibration control unit 122 regards the detected vibration as a noise vibration and analyzes the detected vibration based on the acquired detected vibration information. Specifically, the frequency and amplitude of the detected vibration are analyzed. And the vibration control part 122 produces
  • the vibration control unit 122 provides the generated noise suppression vibration information as output vibration information to the haptic vibration device 200-1 via communication.
  • the vibration control unit 122 causes the communication unit 126 to transmit the generated noise suppression vibration information as output vibration information to the haptic vibration device 200-1.
  • the tactile vibration device 200-1 outputs a vibration based on the noise suppression vibration information, and the vibration transmission member 212 suppresses the noise vibration (detected vibration) as shown in the lower diagram of FIG.
  • the vibration control unit 122 acquires the detected vibration information related to the vibration detected by the haptic vibration device 200-1 through communication. For example, as shown in the upper and middle diagrams of FIG. 6, if vibration is generated outside the haptic vibration device 200-1 while vibration is output by the vibration actuator 208, the output vibration and the generated vibration are generated. Is transmitted to the vibration sensor 210 via the vibration transmission member 212. The transmitted vibration is detected by the vibration sensor 210, and detected vibration information relating to the detected vibration is acquired by the vibration control unit 122 via communication.
  • the vibration control unit 122 generates noise suppression vibration information based on the acquired detected vibration information and vibration information related to the target vibration (hereinafter also referred to as target vibration information). For example, when the detected vibration information is acquired, the vibration control unit 122 first determines whether the tactile vibration device 200-1 is outputting vibration. When it is determined that the vibration is being output, the vibration control unit 122 grasps the noise vibration from the detected vibration based on the detected vibration information and the target vibration information. Next, the vibration control unit 122 analyzes the grasped noise vibration, and generates noise suppression vibration information related to the noise suppression vibration that suppresses the noise vibration based on the analysis result.
  • the vibration control unit 122 generates output vibration information based on the generated noise suppression vibration information and target vibration information, and provides the generated output vibration information to the haptic vibration device 200-1 via communication.
  • the vibration control unit 122 generates vibration information related to a combined vibration of the noise suppression vibration and the target vibration, and causes the communication unit 126 to transmit the generated vibration information to the haptic vibration device 200-1 as output vibration information.
  • the tactile vibration device 200-1 outputs vibration based on the output vibration information, and the vibration transmission member 212 suppresses only noise vibration (vibration generated outside). As a result, only the target vibration is perceived by the vibration transmitting member 212 as shown in the lower diagram of FIG.
  • the storage unit 124 stores information used for processing of the vibration control unit 122. Specifically, the storage unit 124 stores various types of vibration information and information indicating the operation state of the haptic vibration device 200-1.
  • the information indicating the operation state of the haptic vibration device 200-1 may be information indicating whether or not vibration is output or the degree of vibration output.
  • the communication unit 126 communicates with the haptic vibration device 200-1 as an information acquisition unit. Specifically, the communication unit 126 transmits output vibration information to the haptic vibration device 200-1, and receives detected vibration information from the haptic vibration device 200-1.
  • the communication method performed by the communication unit 126 is assumed to be a wireless communication method, but may be a wired communication method.
  • the haptic vibration device 200-1 includes a communication unit 222, a signal processing unit 224, a vibration output unit 226, and a vibration detection unit 228.
  • the communication unit 222 communicates with the haptic vibration control device 100-1. Specifically, the communication unit 222 receives the output vibration information from the haptic vibration control apparatus 100-1 and transmits the detected vibration information to the haptic vibration control apparatus 100-1.
  • the signal processing unit 224 generates an input signal to the vibration output unit 226 based on the output vibration information. Specifically, when the output vibration information received from the communication unit 222 is provided, the signal processing unit 224 generates a signal corresponding to the vibration waveform to be output to the vibration output unit 226 from the output vibration information. Then, the signal processing unit 224 inputs the generated signal to the vibration output unit 226.
  • the signal processing unit 224 generates detected vibration information based on a signal obtained from the vibration detection unit 228. Specifically, when a signal corresponding to the vibration detected by the vibration detection unit 228 is input, the signal processing unit 224 generates detection vibration information related to the input signal. Then, the signal processing unit 224 causes the communication unit 222 to transmit the generated detection vibration information.
  • the vibration output unit 226 outputs vibration according to the input signal. Specifically, when a signal is input from the signal processing unit 224, the vibration output unit 226 outputs a vibration having a waveform corresponding to the input signal. The output vibration is transmitted to the outside of the tactile vibration device 200-1, for example, a user or another object via the vibration transmission member 212.
  • the vibration detection unit 228 detects the vibration transmitted from the vibration transmission member 212. Specifically, when vibration is transmitted from the vibration transmission member 212, the vibration detection unit 228 generates a signal having a waveform corresponding to the transmitted vibration. Then, the generated signal is input to the signal processing unit 224.
  • the transmitted vibration is generated as a first haptic stimulus generation source using vibrations generated by other processes (such as voice output processing or device cooling processing) of the haptic vibration device 200-1, and the haptic vibration device 200-1. Vibration generated by the user's action (walking or the like) or vibration output by an external tactile vibration generator.
  • FIG. 7 is a flowchart conceptually showing a processing example of the haptic vibration control apparatus 100-1 according to the present embodiment.
  • the tactile vibration control device 100-1 determines whether or not a vibration output request is generated (step S302). Specifically, the vibration control unit 122 determines whether a vibration output request is notified from another function in the tactile vibration control device 100-1 or from an external device.
  • the haptic vibration control device 100-1 When it is determined that a vibration output request has occurred, the haptic vibration control device 100-1 generates target vibration information and transmits it to the haptic vibration device 200-1 (step S304). Specifically, when it is determined that a vibration output request has been notified, the vibration control unit 122 generates target vibration information based on the vibration output request. Then, the vibration control unit 122 causes the communication unit 126 to transmit the generated target vibration information as output vibration information to the haptic vibration device 200-1.
  • the haptic vibration control device 100-1 determines whether or not vibration is detected (step S306). Specifically, the vibration control unit 122 determines whether the detected vibration information is received from the haptic vibration device 200-1.
  • the haptic vibration control device 100-1 analyzes the detected vibration (step S308). Specifically, when it is determined that the detected vibration information is received from the haptic vibration device 200-1, the vibration control unit 122 analyzes characteristics such as the frequency and amplitude of the detected vibration based on the detected vibration information.
  • the haptic vibration control device 100-1 determines whether the detected vibration matches the target vibration (step S310). Specifically, the vibration control unit 122 determines whether the feature of the detected vibration matches the feature of the target vibration, that is, whether the frequency and the amplitude match, based on the analysis result of the detected vibration. In other words, the vibration control unit 122 determines whether the detected vibration includes noise vibration. Note that a deviation within a predetermined range may be allowed for the matching of the features.
  • the haptic vibration control device 100-1 analyzes the noise vibration (step S312). Specifically, when it is determined that the detected vibration includes noise vibration, the vibration control unit 122 grasps the noise vibration based on the detected vibration and the target vibration. For example, the noise vibration may be grasped by subtracting the target vibration from the detected vibration. And the vibration control part 122 analyzes the characteristic of the grasped noise vibration.
  • the haptic vibration control device 100-1 generates noise suppression vibration information and transmits it to the haptic vibration device 200-1 (step S314).
  • the vibration control unit 122 generates noise suppression vibration information related to the noise suppression vibration having the opposite phase to the noise signal based on the analysis result of the noise vibration.
  • the vibration control unit 122 causes the communication unit 126 to transmit the generated noise suppression vibration information as output vibration information to the haptic vibration device 200-1.
  • the haptic vibration control device 100-1 ends the process.
  • the haptic vibration control device 100-1 causes the user to perceive the first information related to the haptic stimulus transmitted from the first haptic stimulus generation source. And second information relating to tactile stimulation. Based on the first information and the second information, the haptic vibration control device 100-1 outputs an output of the haptic stimulus of the second haptic stimulus generation source different from the first haptic stimulus generation source. Control. For this reason, by causing the second tactile stimulus generation source to output a tactile stimulus that causes the user to perceive only the desired tactile stimulus, the user can surely perceive the desired tactile stimulus.
  • the tactile stimulus includes tactile vibration
  • the tactile vibration control device 100-1 performs the first tactile vibration (detection vibration) related to the first information (detection vibration information) by the second tactile stimulus generation source.
  • the output of the 3rd tactile vibration (noise suppression vibration) which suppresses tactile vibration (noise vibration) other than the 2nd tactile vibration (target vibration) which concerns on 2nd information is controlled. For this reason, it is possible to prevent the user from perceiving noise vibration while maintaining the target vibration. Therefore, the desired haptic vibration can be emphasized, and the user can be surely perceived with the desired haptic vibration. This also enables smooth information transmission by tactile vibration.
  • the noise suppression vibration is controlled based on the information related to the detected vibration, whereby the coincidence of the noise suppression vibration with the noise vibration can be improved. Therefore, it is possible to realize a vibration state with less noise vibration.
  • the detected vibration is detected by a tactile vibration measuring device. For this reason, the coincidence of the noise suppression vibration with the noise vibration can be further improved by detecting the vibration more accurately. Therefore, it is possible to make the user perceive vibration with less noise vibration.
  • the haptic vibration control device 100-1 causes the vibration output unit 226 (tactile vibration device 200-1) to output a target vibration. For this reason, the generation of the target vibration is controlled by the haptic vibration control apparatus 100-1, so that the target vibration information can be easily obtained. Therefore, even when the target vibration information is changed, generation of erroneous noise suppression vibration information due to a shift in the acquisition timing of the target vibration information can be suppressed. As a result, it is possible to reduce the possibility that the user feels uncomfortable or uncomfortable. In addition, with this configuration, it is possible to perform feedback processing for target vibration described later.
  • vibration information (hereinafter also referred to as predicted vibration information) related to tactile vibration that is estimated to occur (hereinafter also referred to as predicted vibration).
  • the mode of noise suppression vibration may be controlled. Specifically, when the predicted vibration information is acquired, the vibration control unit 122 generates noise suppression vibration information based on the predicted vibration information and the target vibration information. Note that the generation processing of the noise suppression vibration information is substantially the same as the detection vibration information.
  • the predicted vibration information is acquired from another function in the haptic vibration control apparatus 100-1 or an external device.
  • the predicted vibration information may be information indicating a vibration output request or information related to a process that may generate vibration such as voice output or start of a blower. Note that when no vibration is output from the haptic vibration device 200-1, the predicted vibration is processed as a noise vibration in the same manner as the detected vibration.
  • the haptic vibration control device 100-1 controls the mode of noise suppression vibration based on the predicted vibration information. For this reason, the noise suppression vibration can be controlled before the vibration is actually detected. Accordingly, it is possible to reduce the deviation between the timing at which vibration is actually transmitted to the vibration transmitting member 212 and the generation timing of noise suppression vibration. In particular, in the vibration actuator 208, it may take time until the output vibration is stabilized, so this configuration is significant in such a case.
  • the haptic vibration control device 100-1 may suppress a part of noise vibration.
  • the noise suppression vibration is a haptic vibration that suppresses a haptic vibration having a specific frequency or amplitude among the noise vibrations.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example in which vibration of a predetermined frequency among noise vibrations is suppressed by the processing of the haptic vibration control device 100-1 according to the first modification of the present embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example in which vibration of a predetermined amplitude among noise vibrations is suppressed by the processing of the haptic vibration control device 100-1 according to the first modification of the present embodiment.
  • the vibration control unit 122 generates noise suppression vibration information related to noise suppression vibration in which vibration of frequencies within a predetermined range of noise vibration is suppressed.
  • the noise vibration is represented in the graph of FIG. 8, and the vibration control unit 122 performs the noise suppression vibration having a phase opposite to the vibration in the range corresponding to the portion surrounded by the thick line in the left diagram of FIG. 8.
  • the tactile vibration device 200-1 is caused to output. As a result, as shown in the right diagram of FIG. 8, only noise vibration having a frequency in the range is suppressed.
  • the vibration control unit 122 generates noise suppression vibration information related to noise suppression vibration in which vibration with a predetermined range of noise vibration is suppressed.
  • the noise vibration is represented in the graph of FIG. 9 similarly to FIG. 8, and the vibration control unit 122 has an amplitude opposite to that of the vibration in the range corresponding to the portion surrounded by the thick line in the left diagram of FIG.
  • the noise suppression vibration is output to the haptic vibration device 200-1.
  • the right diagram of FIG. 9 only noise vibration having an amplitude in the range is suppressed.
  • the frequency or amplitude of the haptic vibration to be suppressed may be determined based on the frequency or amplitude of the target vibration.
  • the vibration control unit 122 may cause the tactile vibration device 200-1 to output noise suppression vibration that suppresses noise vibration having a frequency or amplitude included in a predetermined range with reference to the frequency or amplitude of the target vibration.
  • the predetermined range of the frequency or amplitude may be set in advance by the user or may be changed afterwards. Further, only noise vibrations included in both the predetermined range of frequencies and the predetermined range of amplitudes may be suppressed.
  • the noise suppression vibration includes haptic vibration that suppresses haptic vibration having a specific frequency or amplitude among noise vibrations other than the target vibration. For this reason, the processing load of the haptic vibration control device 100-1 and the haptic vibration device 200-1 can be reduced by outputting the noise suppression vibration that suppresses only a part of the noise vibration. Therefore, it is possible to improve the responsiveness for suppressing noise vibration.
  • the specific frequency or amplitude is determined based on the frequency or amplitude of the target vibration. For this reason, for example, the target vibration can be emphasized by suppressing noise vibration having a frequency or amplitude close to the frequency or amplitude of the target vibration. Therefore, it is possible to make the user effectively perceive the target vibration while reducing the processing load.
  • the haptic vibration control device 100-1 may control the mode of noise suppression vibration based on other information in addition to the detection information.
  • the vibration control unit 122 controls the mode of noise suppression vibration based on information related to the user's surrounding environment. More specifically, the vibration control unit 122 controls the mode of noise suppression vibration based on information indicating the volume of sound generated around the user. For example, when the sound pressure around the user is equal to or higher than the threshold, the vibration control unit 122 does not cause the tactile vibration device 200-1 to output noise suppression vibration. If the sound pressure around the user is less than the threshold, the vibration control unit 122 causes the tactile vibration device 200-1 to output noise suppression vibration.
  • the vibration control unit 122 may control the mode of noise suppression vibration based on information related to user behavior. Specifically, the vibration control unit 122 controls the mode of noise suppression vibration based on information indicating the movement mode of the user. For example, while the user is moving, the vibration control unit 122 causes the tactile vibration device 200-1 to output noise suppression vibration. Further, while the user is stopped, the vibration control unit 122 does not cause the tactile vibration device 200-1 to output the noise suppression vibration. This is because, in general, since the tactile vibration received by the human body is larger during movement than the stationary state, the perception of the output tactile vibration is reduced.
  • the vibration control unit 122 may control the mode of noise suppression vibration based on information related to the nature or mode of the transmission unit to which the tactile vibration is transmitted. Specifically, the vibration control unit 122 controls the mode of noise suppression vibration based on information related to the property or mode of the object that contacts the vibration transmitting member 212 or the tactile vibration device 200-1. For example, the vibration control unit 122 indicates the material or natural frequency of an object that contacts the vibration transmitting member 212 or the tactile vibration device 200-1, or the shape, texture, substance state (solid, liquid, gas, etc.). Based on the information, the presence or absence or degree of noise suppression vibration is controlled. This is because the haptic vibration output in accordance with the nature or mode of the output destination of the haptic vibration is generally attenuated or amplified.
  • the haptic vibration control device 100-1 controls the mode of noise suppression vibration based on the information related to the user's surrounding environment. Therefore, the target vibration can be effectively perceived by positively suppressing the noise vibration in an environment where the user can easily perceive the tactile vibration.
  • the processing load or power consumption of the haptic vibration control device 100-1 and the haptic vibration device 200-1 is reduced by stopping or passively suppressing the suppression of noise vibration in an environment where the user hardly perceives haptic vibration. Can be reduced.
  • the haptic vibration control device 100-1 controls the mode of noise suppression vibration based on information related to the user's behavior. For this reason, the target vibration can be effectively perceived by positively suppressing the noise vibration while the user is performing an action in which the user can easily perceive the tactile vibration. Conversely, while the user is performing an action that makes it difficult to perceive haptic vibration, the noise vibration control is stopped or passively suppressed, whereby the processing of the haptic vibration control device 100-1 and the haptic vibration device 200-1 is performed. Load or power consumption can be reduced.
  • the haptic vibration control device 100-1 controls the mode of the noise suppression vibration based on the information related to the property or mode of the transmission unit to which the vibration is transmitted. For this reason, when tactile vibration is easily transmitted, target vibration can be effectively perceived by actively suppressing noise vibration. On the other hand, when the tactile vibration is difficult to be transmitted, the processing load or power consumption of the tactile vibration control device 100-1 and the tactile vibration device 200-1 is reduced by stopping or passively suppressing the noise vibration. be able to.
  • Second Embodiment (Example of detecting vibration with a vibration actuator)>
  • the haptic vibration control device 100-2 according to the second embodiment also has the function of the haptic vibration device 200-1.
  • the tactile vibration control device 100-2 detects vibration using the vibration actuator 208.
  • the physical configuration of the haptic vibration control device 100-2 is substantially the same as the combination of the configurations of the haptic vibration control device 100-1 and the haptic vibration device 200-1.
  • FIG. 10 is a block diagram schematically illustrating a logical configuration example of the haptic vibration control device 100-2 according to the second embodiment of the present disclosure.
  • the tactile vibration control device 100-2 includes a signal processing unit 130 and a vibration output unit 132 in addition to the vibration control unit 122 and the storage unit 124, as shown in FIG. Note that description of functions that are substantially the same as the functions in the first embodiment will be omitted.
  • the signal processing unit 130 generates an input signal to the vibration output unit 132 based on the output vibration information.
  • generates the input signal to the vibration output part 132 of the signal processing part 130 is substantially the same as the process of the signal processing part 224 which concerns on 1st Embodiment, description is abbreviate
  • the signal processing unit 130 generates detected vibration information based on the vibration received by the vibration output unit 132. Specifically, the signal processing unit 130 generates detected vibration information based on the electromotive force generated in the vibration output unit 132 due to the haptic vibration received by the vibration output unit 132. Further, the signal processing unit 130 may generate noise vibration information based on the electromotive force. Furthermore, an example in which noise vibration is suppressed by the processing of the vibration control unit 122 and the signal processing unit 130 will be described with reference to FIGS. 11 and 12.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example in which noise vibration is suppressed when no vibration is output in the haptic vibration control apparatus 100-2 according to the present embodiment.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining an example in which noise vibration is suppressed when vibration is output in the haptic vibration control apparatus 100-2 according to the present embodiment.
  • the signal processing unit 130 generates detected vibration information based on the signal input from the vibration output unit 132. For example, as shown in the upper and middle diagrams of FIG. 11, when external vibration is transmitted to the vibration actuator 140 via the vibration transmission member 142, an electromotive force is generated in the vibration actuator 140. Therefore, as shown in the middle diagram of FIG. 11, a signal based on the electromotive force is generated in the vibration actuator 140, and the generated signal is input to the signal processing unit 130.
  • the signal processing unit 130 generates detected vibration information corresponding to the signal input from the vibration output unit 132. Then, the signal processing unit 130 inputs the generated detection vibration information to the vibration control unit 122.
  • the vibration control unit 122 generates noise suppression vibration information based on the input detected vibration information. Note that the processing is substantially the same as the processing according to the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
  • the vibration control unit 122 inputs the generated noise suppression vibration information as output vibration information to the vibration output unit 132 via the signal processing unit 130.
  • the vibration control unit 122 inputs the generated noise suppression vibration information to the signal processing unit 130 as output vibration information.
  • the signal processing unit 130 generates a signal based on the input output vibration information, and inputs the generated signal to the vibration actuator 140 as shown in the lower diagram of FIG.
  • the vibration actuator 140 outputs a vibration having a waveform corresponding to the input signal to the vibration transmission member 212, noise vibration (detected vibration) is suppressed in the vibration transmission member 212 as shown in the lower diagram of FIG.
  • the signal processing unit 130 generates noise vibration information based on the signal input from the vibration output unit 132. For example, as shown in the upper and middle diagrams of FIG. 12, if vibration is generated outside the tactile vibration control device 100-2 while vibration is being output by the vibration actuator 140, the generated vibration is generated. A combined vibration with the vibration is transmitted to the vibration actuator 140 via the vibration transmission member 212. An electromotive force corresponding to the transmitted vibration is generated in the vibration actuator 140. Therefore, as shown in the middle diagram of FIG. 12, a signal based on the electromotive force is generated in the vibration actuator 140, and the generated signal is input to the signal processing unit 130.
  • the signal processing unit 130 detects noise vibration based on the signal input from the vibration output unit 132 and the signal corresponding to the target vibration as shown in the middle diagram of FIG. Then, the signal processing unit 130 inputs noise vibration information related to the detected noise vibration to the vibration control unit 122.
  • the vibration control unit 122 generates noise suppression vibration information based on the input noise vibration information and target vibration information.
  • the process is substantially the same as part of the process according to the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
  • the vibration control unit 122 inputs output vibration information generated based on the generated noise suppression vibration information and target vibration information to the vibration output unit 132 via the signal processing unit 130.
  • the vibration control unit 122 generates vibration information related to the combined vibration of the noise suppression vibration and the target vibration, and inputs the generated vibration information to the signal processing unit 130 as output vibration information.
  • the signal processing unit 130 generates a signal based on the input output vibration information, and inputs the generated signal to the vibration actuator 140 as shown in the lower diagram of FIG.
  • the vibration actuator 140 outputs a vibration having a waveform corresponding to the input signal to the vibration transmission member 212, so that only noise vibration (vibration generated outside) is suppressed in the vibration transmission member 212.
  • only the target vibration is perceived by the vibration transmitting member 212 as shown in the lower diagram of FIG.
  • the vibration output unit 132 outputs vibration according to the input signal. Note that the vibration output process of the vibration output unit 132 is substantially the same as the process of the vibration output unit 226 according to the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
  • the vibration output unit 132 outputs a signal corresponding to the transmitted vibration. Specifically, when vibration is transmitted to the vibration actuator 140 which is a component of the vibration output unit 132 via the vibration transmission member 212, an electromotive force is generated in the vibration actuator 140. The vibration actuator 140 outputs a current generated due to the generated electromotive force. Then, the output current is input to the signal processing unit 130 as a signal.
  • the detected vibration is detected based on the electromotive force generated in the vibration output unit 132 due to the vibration received by the vibration output unit 132. For this reason, a device such as the vibration sensor 210 for detecting vibration as described in the first embodiment can be omitted. Therefore, by simplifying the configuration of the haptic vibration control device 100-2, the manufacturing cost and weight of the haptic vibration control device 100-2 can be reduced.
  • the haptic vibration control device 100-2 may perform feedback control on the target vibration. Specifically, the vibration control unit 122 controls the amplitude of the target vibration based on a comparison between the target vibration amplitude of the detected vibration and the target amplitude. Furthermore, with reference to FIG. 13, an example of control processing of the amplitude of the target vibration will be described.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining an example of feedback control for target vibration in the haptic vibration control apparatus 100-2 according to the first modification of the present embodiment. Here, it is assumed that no vibration is transmitted from the outside of the haptic vibration control apparatus 100-2.
  • the vibration control unit 122 causes the vibration output unit 132 to output the target vibration.
  • the vibration control unit 122 generates target vibration information in response to a vibration generation request, and inputs the generated target vibration information to the signal processing unit 130 as output vibration information.
  • the signal processing unit 130 generates a signal based on the input target vibration information, and inputs the generated signal to the vibration output unit 132.
  • the vibration output unit 132 outputs a vibration having a waveform corresponding to the input signal as shown in the left diagram of FIG.
  • the output vibration is transmitted to the outside of the tactile vibration control device 100-2 via the vibration transmission member 212.
  • the vibration control unit 122 determines whether the vibration transmitted to the vibration output unit 132 matches the target vibration. For example, when vibration is transmitted from the vibration transmission member 212, the vibration output unit 132 outputs a signal based on the electromotive force generated by the transmitted vibration. The output signal is converted into detected vibration information by the signal processing unit 130, and the detected vibration information is input to the vibration control unit 122. Then, the vibration control unit 122 determines whether the amplitude of the detected vibration matches the amplitude of the target vibration based on the input detected vibration information and the target vibration information. As for the coincidence, a deviation within a predetermined range may be allowed.
  • the vibration control unit 122 controls the target vibration based on the difference between the detected vibration and the target vibration. For example, as shown in the middle diagram of FIG. 13, the amplitude of the vibration transmitted to the vibration transmitting member 212 may be suppressed due to the user grasping the haptic vibration control device 100-2. . In this case, since it is determined that the amplitude of the detected vibration and the amplitude of the target vibration do not match, the vibration control unit 122 calculates the difference in amplitude. Next, the vibration control unit 122 generates target vibration information in which the amplitude of the target vibration is changed so that there is no difference in the calculated amplitude.
  • the vibration control unit 122 inputs the generated target vibration information to the signal processing unit 130 as output vibration information.
  • the changed target vibration information input to the signal processing unit 130 is converted into a signal, and the signal is input to the vibration output unit 132.
  • the vibration output part 132 outputs the target vibration after a change based on the input signal.
  • the target vibration can be perceived by the user as shown in the right diagram of FIG.
  • the vibration control unit 122 may control whether or not the target vibration is output based on a comparison between the target vibration amplitude of the detected vibration and the target amplitude. Furthermore, another example of the control processing for the amplitude of the target vibration will be described with reference to FIG. FIG. 14 is a diagram for explaining another example of feedback control for target vibration in the haptic vibration control apparatus 100-2 according to the first modification of the present embodiment. Note that description of processes that are substantially the same as those described above will be omitted.
  • the vibration control unit 122 first outputs the target vibration to the vibration output unit 132, and then determines whether the vibration transmitted to the vibration output unit 132 matches the target vibration.
  • the vibration control unit 122 controls the target vibration based on the difference between the detected vibration and the target vibration. For example, when it is determined that the amplitude of the detected vibration and the amplitude of the target vibration do not match, the vibration control unit 122 determines whether the difference in amplitude is greater than or equal to a threshold value. When it is determined that the difference in amplitude is greater than or equal to the threshold value, the vibration control unit 122 stops the output of vibration. That is, the vibration control unit 122 causes the signal processing unit 130 to stop inputting signals to the vibration output unit 132. As a result, the vibration output stops as shown in the right diagram of FIG.
  • vibration is not transmitted from the outside of the haptic vibration control device 100-2.
  • a combined vibration of the noise suppression vibration and the target vibration may be output.
  • only the noise suppression vibration may be output.
  • the output of noise suppression vibration may also be stopped.
  • the haptic vibration control device 100-2 controls the amplitude of the target vibration based on the comparison between the target vibration amplitude of the detected vibration and the target amplitude. To do.
  • the amplitude of the target vibration may be attenuated as described above.
  • the target vibration having a desired amplitude can be perceived by the user by changing the amplitude of the target vibration using feedback control.
  • the haptic vibration control device 100-2 controls the presence / absence of the output of the target vibration based on the comparison between the target vibration amplitude of the detected vibration and the target amplitude.
  • the greater the amount of attenuation of the target vibration the greater the processing load and power consumption associated with the increase in amplitude of the target vibration described above. Therefore, in this configuration, for example, when the target vibration is attenuated so that it is hardly perceived by the user, the output of the target vibration is stopped. Thereby, processing load and power consumption can be reduced.
  • the haptic vibration control device 100-2 may control haptic vibration that the user perceives about a specific position of the vibration transmitting member 142.
  • the vibration control unit 122 controls noise suppression vibration that suppresses noise vibration other than target vibration at a specific position in the vibration transmission member 142 to which tactile vibration is transmitted.
  • FIG. 15 is a diagram for explaining an example in which vibration control is performed on the gripping position of the haptic vibration control device 100-2 according to the second modification of the present embodiment.
  • the vibration control unit 122 specifies a position on the vibration transmission member 142 to be controlled. Specifically, the vibration control unit 122 specifies a position where the user touches the vibration transmission member 142 (hereinafter also referred to as a contact position). For example, the vibration control unit 122 uses a plurality of vibration actuators to determine a contact position as a position where vibrations output from the plurality of vibration actuators are weakened. As shown in FIG. 15, when the user holds the haptic vibration control device 100-2, contact points T1 to T5 between the user's finger and the exterior, which is the vibration transmission member 142, are determined as contact positions. Note that the information specifying the contact position may be generated based on image information obtained by imaging, or may be touch position information obtained from a touch sensor or the like. Further, the information for specifying the contact position may be generated by an external device and acquired via communication.
  • the vibration control unit 122 causes the vibration output unit 132 to output noise suppression vibration that suppresses noise vibration at the specified contact position. For example, when the contact position is specified, the vibration control unit 122 grasps noise vibration at the contact position and determines noise suppression vibration for suppressing the grasped noise vibration. Next, the vibration control unit 122 generates output vibration information based on the determined noise suppression vibration and the target vibration, and inputs the generated output vibration information to the signal processing unit 130. Then, the output vibration information is converted into a signal by the signal processing unit 130, and the vibration output unit 132 outputs vibration based on the converted signal.
  • the target vibration may be controlled instead or in addition thereto.
  • the noise suppression vibration includes vibration that suppresses noise vibration other than the target vibration at a specific position in the vibration transmission member 142 to which the vibration is transmitted.
  • the number of vibration actuators 140 that can be installed in the apparatus is limited, and it may be difficult to apply vibration to the entire vibration transmission member 142.
  • the specific position includes a position touched by the user. For this reason, the noise suppression vibration is locally added to the position where the tactile vibration is perceived by the user, thereby making it less likely to perceive the noise vibration.
  • the haptic vibration control device 100-3 and the haptic vibration device 200-3 are separately provided.
  • the tactile vibration device 200-3 includes a plurality of vibration actuators 208. Note that the physical configuration of each device is substantially the same as the physical configuration of the device according to the first or second embodiment, and thus description thereof is omitted.
  • the vibration control unit 122 controls the outputs of the plurality of vibration output units 226 included in the haptic vibration device 200-3. Specifically, the vibration control unit 122 sets the combined vibration of the tactile vibration (hereinafter also referred to as individual vibration) as the fourth vibration output from each of the plurality of vibration output units 226 to be the target vibration. The vibration output unit 226 is controlled. Furthermore, with reference to FIG. 16, the control process of the target vibration of the vibration control part 122 which concerns on this embodiment is demonstrated. FIG. 16 is a diagram for explaining an example of vibration output using a plurality of vibration actuators 208 according to the present embodiment.
  • the vibration control unit 122 generates vibration information (hereinafter also referred to as individual vibration information) related to individual vibrations to be output to the vibration output unit 226 based on the target vibration. For example, the vibration control unit 122 determines a target vibration based on a vibration generation request or the like. Next, the vibration control unit 122 determines individual vibrations that realize the determined target vibration. The individual vibration is determined so that a combined vibration of a plurality of individual vibrations becomes a target vibration. It is assumed that the positional relationship among the plurality of vibration actuators 208 that output individual vibrations is known. Then, the vibration control unit 122 generates individual vibration information related to the determined individual vibration.
  • individual vibration information hereinafter also referred to as individual vibration information
  • the vibration control unit 122 provides the generated individual vibration information as output vibration information to the haptic vibration device 200-3 via communication.
  • the vibration control unit 122 causes the communication unit 126 to transmit the generated individual vibration information to the haptic vibration device 200-3.
  • each of the plurality of vibration actuators 208A to 208C outputs an individual vibration based on the individual vibration information. Accordingly, the target vibration can be perceived by the user in the region 10A where a plurality of individual vibrations output as shown in FIG. 16 overlap.
  • the vibration control unit 122 causes the plurality of vibration output units 226 to output noise suppression vibrations that suppress noise vibrations other than the individual vibrations output from the plurality of vibration output units 226. Furthermore, with reference to FIG. 16, the control process of the noise suppression vibration of the vibration control part 122 which concerns on this embodiment is demonstrated.
  • the vibration control unit 122 acquires detected vibration information. For example, detected vibration information relating to vibration detected by the haptic vibration device 200-3A is transmitted from the haptic vibration device 200-3A. The detected vibration information may be generated based on signals obtained from each of the vibration actuators 208A to 208C, or may be generated based on signals obtained from some of them. Then, the vibration control unit 122 acquires the detected vibration information received by the communication unit 126.
  • the vibration control unit 122 generates noise suppression vibration information based on the acquired detected vibration information. For example, the vibration control unit 122 generates noise suppression vibration information based on the individual vibration information for each of the acquired pieces of detected vibration information. Note that the noise suppression vibration information generation processing is substantially the same as the processing in the first embodiment.
  • the vibration control unit 122 generates output vibration information from the generated noise suppression vibration information and individual vibration information, and provides the generated output vibration information to the haptic vibration device 200-3A via communication.
  • the vibration control unit 122 generates vibration information related to the combined vibration of the noise suppression vibration and the individual vibration as individual output vibration information.
  • the vibration control unit 122 causes the communication unit 126 to transmit the generated output vibration information together with information specifying the vibration actuator 208 corresponding to the output vibration information.
  • each of the plurality of vibration actuators 208A to 208C outputs vibration based on the output vibration information. Accordingly, noise vibration in the areas 20A to 20C around the vibration actuators 208A to 208C as shown in FIG. 16 is suppressed, and the sensitivity of the target vibration perceived in the area 10A can be improved.
  • the noise suppression vibration may be the same among the plurality of vibration output units 226.
  • each of the plurality of vibration output units 226 may output noise suppression vibration generated based on vibration received by a part of the plurality of vibration output units 226.
  • the signal processing unit 224 generates input signals to the plurality of vibration output units 226 based on the output vibration information provided from the haptic vibration control apparatus 100-3. Specifically, when there are a plurality of pieces of output vibration information received by the communication unit 222, the signal processing unit 224 generates a signal based on each of the plurality of pieces of output vibration information. Then, the signal processing unit 224 inputs each of the generated signals to the corresponding vibration output unit 226, respectively. When there is one output vibration information, the signal processing unit 224 generates only one input signal and inputs the generated signal to each of the plurality of vibration output units 226.
  • the target vibration includes a combined vibration of individual vibrations output from the plurality of vibration output units 226, and the noise suppression vibration includes tactile vibration other than the individual vibration. Includes haptic vibration to suppress. For this reason, it is possible to make the user perceive a target vibration or a variety of target vibrations stronger than the case where the vibration actuator 208 is single. Furthermore, the target vibration can be emphasized by suppressing noise vibration other than the individual vibration that realizes the target vibration.
  • the haptic vibration control device 100-3 may suppress the spread of vibration output from the specific vibration output unit 226.
  • the vibration control unit 122 uses the haptic vibration that suppresses the individual vibration as the fifth haptic vibration output from the specific vibration output unit 226 among the plurality of vibration output units 226 as the third haptic vibration.
  • the vibration is output to another vibration output unit 226 different from the specific vibration output unit 226.
  • FIG. 17 is a diagram for explaining another example of the vibration output using the plurality of vibration actuators 208 according to the present embodiment. Note that description of processing that is substantially the same as the processing described above is omitted.
  • the vibration control unit 122 generates individual vibration information to be output to a specific vibration output unit 226 based on the target vibration. For example, the vibration control unit 122 determines individual vibration as the target vibration and generates individual vibration information related to the determined individual vibration.
  • the vibration control unit 122 provides the generated individual vibration information as output vibration information to the haptic vibration device 200-3B via communication.
  • the vibration control unit 122 causes the communication unit 126 to transmit the generated individual vibration information to the haptic vibration device 200-3B.
  • the individual vibration related to the individual vibration information is output from the specific vibration output unit 226.
  • the specified vibration actuator 208D among the plurality of vibration actuators 208D to 208G outputs an individual vibration based on the individual vibration information.
  • the other vibration actuators 208E to 208G do not output individual vibrations based on the individual vibration information. Thereby, the individual vibration output as shown in FIG. 17 can be perceived by the user in the region 10B.
  • a vibration that suppresses the individual vibration is output from the vibration output unit 226 other than the specific vibration output unit 226.
  • the signal processing unit 224 generates a signal corresponding to a vibration that suppresses the individual vibration related to the individual vibration information, that is, a vibration having a phase opposite to that of the individual vibration.
  • the signal processing unit 224 inputs a signal generated to each of the other vibration actuators 208E to 208G.
  • vibration information relating to vibrations that suppress the individual vibrations may be generated by the haptic vibration control apparatus 100-3.
  • Each of the other vibration actuators 208E to 208G outputs a vibration corresponding to the input signal. Accordingly, the individual vibration transmitted from the vibration actuator 208D is suppressed around the other vibration actuators 208E to 208G, and is perceived only in the region 30 as shown in FIG. 17, for example.
  • the vibration that suppresses the individual vibration output from the other vibration output unit 226 may be a vibration that is weaker than the individual vibration output from the specific vibration output unit 226.
  • the vibration control unit 122 causes the other vibration output unit 226 to output an individual vibration having an amplitude smaller than the amplitude of the individual vibration output by the specific vibration output unit 226. In this case, it is possible to prevent the individual vibration output from the specific vibration output unit 226 from being weakened excessively.
  • the noise suppression vibration includes haptic vibration that suppresses individual vibration output from the specific vibration output unit 226 among the plurality of vibration output units 226. For this reason, the locality of the vibration perceived by the user can be enhanced by suppressing the spread of the individual vibration. Accordingly, it is possible to improve the user's sensitivity to the individual vibration as the target vibration.
  • a desired tactile stimulus is more surely received by the user by causing the second tactile stimulus generation source to output a tactile stimulus that causes the user to perceive only the desired tactile stimulus. Can be perceived.
  • a device such as the vibration sensor 210 for detecting vibration as described in the first embodiment can be omitted. Therefore, by simplifying the configuration of the haptic vibration control device 100-2, the manufacturing cost and weight of the haptic vibration control device 100-2 can be reduced.
  • the target vibration can be emphasized by suppressing noise vibration other than the individual vibration that realizes the target vibration.
  • the tactile vibration is presented to the user, but the present technology is not limited to this example.
  • a tactile stimulus other than tactile vibration for example, a force stimulus such as heat, pressure or suction force, a pain stimulus or an electrical stimulus may be presented to the user.
  • a plurality of tactile stimuli may be presented to the user.
  • the tactile vibration control device 100 may include the vibration sensor 210 as in the first embodiment.
  • the computer system includes a single computer such as hardware built in the haptic vibration control apparatus 100 or a plurality of computers that execute a series of processes.
  • An information acquisition unit for obtaining first information relating to a tactile stimulus transmitted from a first tactile stimulus generation source and second information relating to a tactile stimulus to be perceived by a user;
  • a control unit that controls output of a haptic stimulus of a second haptic stimulus generation source different from the first haptic stimulus generation source based on the first information and the second information;
  • a control device comprising: (2)
  • the tactile stimulus includes a tactile vibration,
  • the control unit suppresses tactile vibration other than the second tactile vibration related to the second information out of the first tactile vibration related to the first information by the second tactile stimulus generation source. 3 to control the output of haptic vibration,
  • the control device according to (1) above.
  • the second haptic vibration includes a combined vibration of a fourth haptic vibration output by a plurality of the second haptic stimulus generation sources,
  • the third haptic vibration includes a haptic vibration that suppresses haptic vibration other than the fourth haptic vibration.
  • the third haptic vibration includes a haptic vibration that suppresses a fifth haptic vibration output from a specific second haptic stimulus generation source among the plurality of second haptic stimulus generation sources.
  • the amplitude of the haptic vibration for suppressing the fifth haptic vibration includes an amplitude smaller than the amplitude of the fifth haptic vibration.
  • the first haptic vibration includes a detected haptic vibration; The control device according to any one of (2) to (5). (7) The first haptic vibration is detected by a haptic vibration measuring device; The control device according to (6) above.
  • the second haptic stimulus generation source includes a haptic vibration generator, The first haptic vibration is detected based on an electromotive force generated in the haptic vibration generating device by the haptic vibration received by the haptic vibration generating device.
  • the first haptic vibration includes a haptic vibration that is estimated to be generated, The control device according to any one of (2) to (8).
  • the third haptic vibration includes a haptic vibration that suppresses haptic vibration other than the second haptic vibration at a specific position in a transmission unit to which the haptic vibration is transmitted.
  • the control device according to any one of (2) to (9).
  • the specific position includes a position touched by a user.
  • the control unit causes the second tactile stimulus generation source to output the second tactile vibration;
  • the control unit controls an amplitude of the second haptic vibration based on a comparison between an amplitude of the second haptic vibration of the first haptic vibration and a target amplitude;
  • the control unit controls whether or not the second haptic vibration is output based on a comparison between an amplitude of the second haptic vibration of the first haptic vibration and a target amplitude.
  • the third haptic vibration includes a haptic vibration that suppresses a haptic vibration having a specific frequency or amplitude among haptic vibrations other than the second haptic vibration.
  • the specific frequency or amplitude is determined based on the frequency or amplitude of the second haptic vibration.
  • the control unit controls an aspect of the third haptic vibration based on information on the surrounding environment of the user, information on the user's behavior, or information on a property or aspect of a transmission unit to which the haptic vibration is transmitted.
  • the control device according to any one of (2) to (16).
  • (18) Using a processor Obtaining first information relating to a tactile stimulus transmitted from a first tactile stimulus generation source and second information relating to a tactile stimulus to be perceived by a user; Controlling an output of a haptic stimulus of a second haptic stimulus generation source different from the first haptic stimulus generation source based on the first information and the second information; Control method.
  • An information acquisition function for obtaining first information relating to a tactile stimulus transmitted from a first tactile stimulus generating source and second information relating to a tactile stimulus to be perceived by a user;
  • a control function for controlling output of a haptic stimulus of a second haptic stimulus generation source different from the first haptic stimulus generation source based on the first information and the second information;
  • a program for realizing a computer system.

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Abstract

所望の触覚刺激をユーザにより確実に知覚させることが可能な仕組みを提供する。　第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る情報取得部と、前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する制御部と、を備える制御装置。ならびにプロセッサを用いた制御方法およびコンピュータシステム用プログラム。

Description

制御装置、制御方法およびプログラム
　本開示は、制御装置、制御方法およびプログラムに関する。
　近年、触覚振動に関するハードウェア技術およびソフトウェア技術の発展に伴い、触覚振動の制御について様々な技術が開発されている。例えば、特許文献１では、仮想空間における事象の発生位置に応じて触覚振動の出力を遅延させる情報処理装置が開示されている。また、特許文献２では、複数ユーザの動作の同調性を判定し、判定結果に基づいて複数のフィードバック装置（振動発生装置などの触覚刺激を出力する装置）の制御を行うことにより、当該複数のフィードバック装置を装着するユーザに動作の評価を伝える装置が開示されている。
特開２０１５－１６６８９０号公報 特開２０１１－０８７７９４号公報
　しかし、従来技術では、所望の触覚刺激をユーザに知覚させることが困難な場合があった。例えば、出力される触覚刺激以外の他の触覚刺激も存在するときには、出力される触覚刺激と当該他の触覚刺激とがユーザに知覚されることになる。また、出力される触覚刺激が所望される提示場所以外の場所に伝播することもある。そのため、当該出力される触覚刺激をより明瞭にユーザに知覚させることが望まれていた。
　そこで、本開示では、所望の触覚刺激をユーザにより確実に知覚させることが可能な仕組みを提案する。
　本開示によれば、第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る情報取得部と、前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する制御部と、を備える制御装置が提供される。
　また、本開示によれば、プロセッサを用いて、第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得ることと、前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御することと、を含む制御方法が提供される。
　また、本開示によれば、第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る情報取得機能と、前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する制御機能と、をコンピュータシステムに実現させるためのプログラムが提供される。
　以上説明したように本開示によれば、所望の触覚刺激をユーザにより確実に知覚させることが可能な仕組みが提供される。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
本開示の第１の実施形態に係る触覚振動制御システムの概要を説明するための図である。 同実施形態に係る触覚振動制御装置の物理構成例を概略的に示すブロック図である。 同実施形態に係る触覚振動装置の物理構成例を概略的に示すブロック図である。 同実施形態に係る触覚振動制御装置および触覚振動装置の論理構成例を概略的に示すブロック図である。 同実施形態に係る触覚振動装置において振動が出力されていない場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。 同実施形態に係る触覚振動装置において振動が出力されている場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。 同実施形態に係る触覚振動制御装置の処理例を概念的に示すフローチャートである。 同実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置の処理によりノイズ振動のうちの所定の周波数の振動が抑制される例を示す図である。 同実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置の処理によりノイズ振動のうちの所定の振幅の振動が抑制される例を示す図である。 本開示の第２の実施形態に係る触覚振動制御装置の論理構成例を概略的に示すブロック図である。 同実施形態に係る触覚振動制御装置において振動が出力されていない場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。 同実施形態に係る触覚振動制御装置において振動が出力されている場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。 同実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置における目標振動についてのフィードバック制御の例を説明するための図である。 同実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置における目標振動についてのフィードバック制御の他の例を説明するための図である。 同実施形態の第２の変形例に係る触覚振動制御装置の把持位置について振動制御が行われる例を説明するための図である。 本開示の第３の実施形態に係る複数の振動アクチュエータを用いた振動出力の例を説明するための図である。 同実施形態に係る複数の振動アクチュエータを用いた振動出力の他の例を説明するための図である。
　以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なる番号を付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能を有する複数の構成を、必要に応じて触覚振動装置２００Ａおよび触覚振動装置２００Ｂなどのように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を区別する必要が無い場合、同一符号のみを付する。例えば、触覚振動装置２００Ａおよび触覚振動装置２００Ｂを特に区別する必要がない場合には、単に触覚振動装置２００と称する。
　また、説明の便宜上、第１～第３の実施形態に係る触覚振動制御装置１００を、触覚振動制御装置１００－１～触覚振動制御装置１００－３のように、末尾に実施形態に対応する番号を付することにより区別する。なお、これは触覚振動装置２００についても同様である。
　なお、説明は以下の順序で行うものとする。
　１．第１の実施形態（振動センサで振動を検出する例）
　　１－１．システムの概要
　　１－２．装置の物理構成
　　１－３．装置の論理構成
　　１－４．装置の処理
　　１－５．第１の実施形態のまとめ
　　１－６．変形例
　２．第２の実施形態（振動アクチュエータで振動を検出する例）
　　２－１．装置の論理構成
　　２－２．第２の実施形態のまとめ
　　２－３．変形例
　３．第３の実施形態（複数の振動アクチュエータを用いる例）
　　３－１．装置の論理構成
　　３－２．第３の実施形態のまとめ
　　３－３．変形例
　４．むすび
　＜１．第１の実施形態（振動センサで振動を検出する例）＞
　まず、本開示の第１の実施形態について説明する。第１の実施形態に係る触覚振動制御装置１００－１は、触覚振動装置２００－１の有する振動センサにより検出された触覚振動（以下、単に振動とも称する。）に基づいて触覚振動装置２００－１の振動態様を制御する。
　　＜１－１．システムの概要＞
　図１を参照して、本開示の第１の実施形態に係る触覚振動制御システムの概要について説明する。図１は、本開示の第１の実施形態に係る触覚振動制御システムの概要を説明するための図である。
　本実施形態に係る触覚振動制御システムは、触覚振動制御装置１００－１および触覚振動装置２００－１を備える。触覚振動制御装置１００－１は、通信を介して触覚振動装置２００－１の動作を制御する。触覚振動装置２００－１は、触覚振動制御装置１００－１からの指示に基づいて振動を出力する。
　例えば、本実施形態に係る触覚振動制御システムは、図１に示したように、スマートフォンのような携帯端末型の触覚振動制御装置１００－１と、ユーザの衣服に取付けられた触覚振動装置２００－１と、を備える。触覚振動制御装置１００－１は、無線通信を介して触覚振動装置２００－１に振動出力を指示する。触覚振動装置２００－１は、指示に従って自身の有する後述する振動アクチュエータ２０８に振動を出力させる。
　ここで、触覚振動に関する技術の発展に伴い、より現実感のある触覚振動が望まれるようになっている。しかし、ユーザに伝達される振動としては、触覚振動装置２００－１の出力する振動以外の振動も存在する。例えば、ユーザの周辺において発生する振動またはユーザの動きにより発生する振動などがある。また、触覚振動装置２００－１とユーザとの接触状態に応じて、出力された振動の強さが変化することもある。例えば、触覚振動装置２００－１の装着または把持の仕方などに応じて、出力された振動が弱まったり強まったりすることがある。
　また、出力される触覚振動が所望される提示場所以外の場所に伝播することもある。例えば、複数の触覚振動装置２００－１がユーザに装着される場合、１つの触覚振動装置２００－１が出力する振動が他の触覚振動装置２００－１の出力先領域まで伝達することがある。そのため、特定の領域のみに所望の振動が与えられず、結果としてユーザに所望の振動を知覚させることが困難となる。
　そこで、所望の触覚刺激をユーザにより確実に知覚させることが可能な触覚振動制御システムを提案する。以下、当該触覚振動制御システムの備える各装置について詳細に説明する。
　　＜１－２．装置の物理構成＞
　次に、本開示の第１の実施形態に係る各装置の物理構成について説明する。
　　　（触覚振動制御装置の物理構成）
　まず、図２を参照して、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００－１の物理構成について説明する。図２は、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００－１の物理構成例を概略的に示すブロック図である。
　触覚振動制御装置１００－１は、図２に示したように、プロセッサ１０２、メモリ１０４、ブリッジ１０６、バス１０８、入力インタフェース１１０、出力インタフェース１１２、接続ポート１１４および通信インタフェース１１６を備える。
　　　　（プロセッサ）
　プロセッサ１０２は、演算処理装置として機能し、各種プログラムと協働して触覚振動制御装置１００－１内の後述する振動制御部１２２の機能を実現する。プロセッサ１０２は、制御回路を用いてメモリ１０４または他の記憶媒体に記憶されるプログラムを実行することにより、後述する触覚振動制御装置１００－１の様々な論理的機能を動作させる。例えば、プロセッサ１０２はＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、ＧＰＵ（Graphics　Processing　Unit）、ＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）またはＳｏＣ（System-on-a-Chip）であり得る。
　　　　（メモリ）
　メモリ１０４は、プロセッサ１０２が使用するプログラムまたは演算パラメタなどを記憶する。例えば、メモリ１０４は、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）を含み、プロセッサ１０２の実行において使用するプログラムまたは実行において適宜変化するパラメタなどを一時記憶する。また、メモリ１０４は、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）を含み、ＲＡＭおよびＲＯＭにより後述する記憶部１２４の機能を実現する。なお、接続ポート１１４または通信インタフェース１１６などを介して外部のストレージ装置がメモリ１０４の一部として利用されてもよい。
　なお、プロセッサ１０２およびメモリ１０４は、ＣＰＵバスなどから構成される内部バスにより相互に接続されている。
　　　　（ブリッジおよびバス）
　ブリッジ１０６は、バス間を接続する。具体的には、ブリッジ１０６は、プロセッサ１０２およびメモリ１０４が接続される内部バスと、入力インタフェース１１０、出力インタフェース１１２、接続ポート１１４および通信インタフェース１１６間を接続するバス１０８と、を接続する。
　　　　（入力インタフェース）
　入力インタフェース１１０は、ユーザが触覚振動制御装置１００－１を操作しまたは触覚振動制御装置１００－１へ情報を入力するために使用される。例えば、入力インタフェース１１０は、ユーザが情報を入力するための入力手段、およびユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、プロセッサ１０２に出力する入力制御回路などから構成されている。なお、当該入力手段は、マウス、キーボード、タッチパネル、スイッチ、レバーまたはマイクロフォンなどであってもよい。触覚振動制御装置１００－１のユーザは、入力インタフェース１１０を操作することにより、触覚振動制御装置１００－１に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。
　　　　（出力インタフェース）
　出力インタフェース１１２は、ユーザに情報を通知するために使用される。例えば、出力インタフェース１１２は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid　Crystal　Display）装置、ＯＬＥＤ（Organic　Light　Emitting　Diode）装置、プロジェクタ、スピーカまたはヘッドフォンなどの装置であってもよく、当該装置への出力を行うモジュールであってもよい。
　　　　（接続ポート）
　接続ポート１１４は、機器を触覚振動制御装置１００－１に直接接続するためのポートである。例えば、接続ポート１１４は、ＵＳＢ（Universal　Serial　Bus）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Small　Computer　System　Interface）ポートなどであり得る。また、接続ポート１１４は、ＲＳ－２３２Ｃポート、光オーディオ端子、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition　Multimedia　Interface）ポートなどであってもよい。接続ポート１１４に外部機器を接続することで、触覚振動制御装置１００－１と当該機器との間でデータが交換されてもよい。
　　　　（通信インタフェース）
　通信インタフェース１１６は、触覚振動制御装置１００－１と外部装置との間の通信を仲介し、後述する通信部１２６の機能を実現する。具体的には、通信インタフェース１１６は、無線通信方式に従って通信を実行する。例えば、通信インタフェース１１６は、Bluetooth（登録商標）、ＮＦＣ（Near　Field　Communication）、ワイヤレスＵＳＢもしくはTransferJet（登録商標）などの近距離無線通信方式、ＷＣＤＭＡ（登録商標）（Wideband　Code　Division　Multiple　Access）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、ＬＴＥ（Long　Term　Evolution）もしくはＬＴＥ－Ａなどのセルラ通信方式、またはＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Local　Area　Network）方式といった、任意の無線通信方式に従って無線通信を実行してもよい。また、通信インタフェース１１６は、信号線通信または有線ＬＡＮ通信などの有線通信を実行してもよい。
　　　（触覚振動御装置の物理構成）
　続いて、図３を参照して、本実施形態に係る触覚振動装置２００－１の物理構成について説明する。図３は、本実施形態に係る触覚振動装置２００－１の物理構成例を概略的に示すブロック図である。
　触覚振動装置２００－１は、図３に示したように、通信インタフェース２０２、プロセッサ２０４、メモリ２０６、振動アクチュエータ２０８、振動センサ２１０および振動伝達部材２１２を備える。
　　　　（通信インタフェース）
　通信インタフェース２０２は、触覚振動装置２００－１と外部装置との間の通信を仲介し、後述する通信部２２２の機能を実現する。具体的には、通信インタフェース２０２は、無線通信方式または有線通信方式に従って通信を実行する。なお、詳細については上述した通信インタフェース１１６と実質的に同一であるため説明を省略する。
　　　　（プロセッサ）
　プロセッサ２０４は、演算処理装置として機能し、各種プログラムと協働して触覚振動装置２００－１内の後述する信号処理部２２４の機能を実現する。プロセッサ２０４は、制御回路を用いてメモリ２０６または他の記憶媒体に記憶されるプログラムを実行することにより、後述する触覚振動装置２００－１の様々な論理的機能を動作させる。例えば、プロセッサ２０４はマイクロプロセッサであり得る。
　　　　（メモリ）
　メモリ２０６は、プロセッサ２０４が使用するプログラムまたは演算パラメタなどを記憶する。例えば、メモリ２０６は、ＲＡＭまたはＲＯＭを含み、プロセッサ２０４の実行において使用するプログラムまたは実行において適宜変化するパラメタなどを一時記憶する。
　　　　（振動アクチュエータ）
　振動アクチュエータ２０８は、第２の触覚刺激発生源または触覚振動発生装置として、触覚振動を出力し、後述する振動出力部２２６の機能を実現する。具体的には、振動アクチュエータ２０８は、少なくとも１つのモータを備え、入力される信号に応じてモータを動作させることにより振動を発生させる。例えば、モータは回転運動または直線往復運動を行うモータであり得る。
　　　　（振動センサ）
　振動センサ２１０は、触覚振動測定装置として、振動伝達部材２１２を介して伝達される触覚振動を検出し、後述する振動検出部２２８の機能を実現する。例えば、振動センサ２１０は、加速度センサ、速度センサもしくは変位センサまたはマイクロフォンなどであり得る。なお、複数種類のセンサが組合せで用いられてもよい。
　　　　（振動伝達部材）
　振動伝達部材２１２は、触覚振動装置２００－１の外部または内部で発生する触覚振動を伝達する。例えば、振動伝達部材２１２は、触覚振動装置２００－１の外装または筐体であり得るが、触覚振動を伝達可能であれば他の部材であってもよい。振動伝達部材２１２は、触覚振動装置２００－１に接する物体などの外部で発生する触覚振動を内部に伝達し、内部で発生する触覚振動（例えば、振動アクチュエータ２０８が出力する触覚振動）を外部に伝達する。
　　＜１－３．装置の論理構成＞
　次に、図４を参照して、本開示の第１の実施形態に係る各装置の論理構成について説明する。図４は、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００－１および触覚振動装置２００－１の論理構成例を概略的に示すブロック図である。
　　　（触覚振動制御装置の論理構成）
　まず、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００－１の論理構成について説明する。図４に示したように、触覚振動制御装置１００－１は、振動制御部１２２、記憶部１２４および通信部１２６を備える。
　　　　（振動制御部）
　振動制御部１２２は、触覚振動装置２００－１の振動処理を制御する。具体的には、振動制御部１２２は、触覚振動装置２００－１における振動の有無または程度を制御する。例えば、振動制御部１２２は、振動出力の開始、停止または程度を示す振動情報（以下、出力振動情報とも称する。）を生成し、通信部１２６に生成された出力振動情報を触覚振動装置２００－１へ送信させる。
　また、振動制御部１２２は、第１の触覚振動として検出される触覚振動（以下、検出振動とも称する。）に基づいて振動処理を制御する。具体的には、振動制御部１２２は、検出振動に係る振動情報（以下、検出振動情報とも称する。）に基づいて、当該検出振動のうちのユーザに知覚させる触覚振動（以下、目標振動とも称する。）以外の触覚振動（以下、ノイズ振動とも称する。）を抑制する触覚振動（以下、ノイズ抑制振動とも称する。）の態様を制御する。例えば、当該検出振動は、触覚振動装置２００－１の備える振動センサ２１０により検出される。なお、ここでは、目標振動には振動していない静止状態も含まれる。さらに、図５および図６を参照して、振動制御部１２２の処理によりノイズ振動が抑制される例を説明する。図５は、本実施形態に係る触覚振動装置２００－１において振動が出力されていない場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。図６は、本実施形態に係る触覚振動装置２００－１において振動が出力されている場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。
　まず、図５を参照して、触覚振動装置２００－１において振動が出力されていない場合にノイズ振動が抑制される例について説明する。
　振動制御部１２２は、触覚振動装置２００－１において検出された振動に係る検出振動情報を、通信を介して取得する。例えば、図５の上図および中図に示したように、触覚振動装置２００－１の外部で振動が発生すると、発生した振動が振動伝達部材２１２を介して振動センサ２１０に伝達される。伝達された振動は振動センサ２１０により検出され、検出された振動に係る検出振動情報が触覚振動装置２００－１から触覚振動制御装置１００－１へ送信される。そして、振動制御部１２２は、受信された当該検出振動情報を取得する。なお、この場合では、振動アクチュエータ２０８から振動は出力されていないため、触覚振動装置２００－１の外部で発生した振動のみが検出される。
　次に、振動制御部１２２は、取得された検出振動情報に基づいてノイズ抑制振動に係る振動情報（以下、ノイズ抑制振動情報とも称する。）を生成する。例えば、振動制御部１２２は、検出振動情報が取得されると、まず触覚振動装置２００－１が振動を出力中であるかを判定する。振動出力中でないと判定されると、振動制御部１２２は、検出振動がノイズ振動であるとみなして、取得された検出振動情報に基づいて検出振動を分析する。詳細には、検出振動の周波数および振幅などが分析される。そして、振動制御部１２２は、検出振動の分析結果に基づいて当該検出振動を抑制するノイズ抑制振動に係るノイズ抑制振動情報を生成する。詳細には、ノイズ抑制振動は、検出振動と周波数および振幅が同一であって位相が逆である振動であり得る。
　次に、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報を出力振動情報として触覚振動装置２００－１へ通信を介して提供する。例えば、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報を出力振動情報として触覚振動装置２００－１へ通信部１２６に送信させる。そして、触覚振動装置２００－１において、当該ノイズ抑制振動情報に基づく振動が出力され、図５の下図に示したように、振動伝達部材２１２においてノイズ振動（検出振動）が抑制される。
　続いて、図６を参照して、触覚振動装置２００－１において振動が出力されている場合にノイズ振動が抑制される例について説明する。なお、図５を参照して説明した内容と実質的に同一である内容については説明を省略する。
　振動制御部１２２は、触覚振動装置２００－１において検出された振動に係る検出振動情報を、通信を介して取得する。例えば、図６の上図および中図に示したように、振動アクチュエータ２０８により振動が出力されている間に触覚振動装置２００－１の外部で振動が発生すると、出力された振動と発生した振動との合成振動が振動伝達部材２１２を介して振動センサ２１０に伝達される。伝達された振動は振動センサ２１０により検出され、検出された振動に係る検出振動情報が通信を介して振動制御部１２２に取得される。
　次に、振動制御部１２２は、取得された検出振動情報および目標振動に係る振動情報（以下、目標振動情報とも称する。）に基づいてノイズ抑制振動情報を生成する。例えば、振動制御部１２２は、検出振動情報が取得されると、まず触覚振動装置２００－１が振動を出力中であるかを判定する。振動出力中であると判定されると、振動制御部１２２は、検出振動情報と目標振動情報とに基づいて検出振動からノイズ振動を把握する。次に、振動制御部１２２は、把握されたノイズ振動を分析し、分析結果に基づいて当該ノイズ振動を抑制するノイズ抑制振動に係るノイズ抑制振動情報を生成する。
　次に、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報と目標振動情報とに基づいて出力振動情報を生成し、生成される出力振動情報を触覚振動装置２００－１へ通信を介して提供する。例えば、振動制御部１２２は、ノイズ抑制振動と目標振動との合成振動に係る振動情報を生成し、生成された振動情報を出力振動情報として触覚振動装置２００－１へ通信部１２６に送信させる。そして、触覚振動装置２００－１において、当該出力振動情報に基づく振動が出力され、振動伝達部材２１２においてノイズ振動（外部で発生する振動）のみが抑制される。その結果、図６の下図に示したように、目標振動のみが振動伝達部材２１２で知覚されるようになる。
　　　　（記憶部）
　記憶部１２４は、振動制御部１２２の処理に用いられる情報を記憶する。具体的には、記憶部１２４は、各種の振動情報および触覚振動装置２００－１の動作状態を示す情報などを記憶する。例えば、触覚振動装置２００－１の動作状態を示す情報は、振動の出力有無または出力される振動の程度を示す情報であり得る。
　　　　（通信部）
　通信部１２６は、情報取得部として、触覚振動装置２００－１と通信する。具体的には、通信部１２６は、出力振動情報を触覚振動装置２００－１へ送信し、検出振動情報を触覚振動装置２００－１から受信する。なお、通信部１２６の行う通信の方式は、無線通信方式が想定されるが、有線通信方式であってもよい。
　　　（触覚振動装置の論理構成）
　続いて、本実施形態に係る触覚振動装置２００－１の論理構成について説明する。図４に示したように、触覚振動装置２００－１は、通信部２２２、信号処理部２２４、振動出力部２２６および振動検出部２２８を備える。
　　　　（通信部）
　通信部２２２は、触覚振動制御装置１００－１と通信する。具体的には、通信部２２２は、出力振動情報を触覚振動制御装置１００－１から受信し、検出振動情報を触覚振動制御装置１００－１へ送信する。
　　　　（信号処理部）
　信号処理部２２４は、出力振動情報に基づいて振動出力部２２６への入力信号を生成する。具体的には、信号処理部２２４は、通信部２２２から受信された出力振動情報が提供されると、当該出力振動情報から振動出力部２２６に出力させる振動の波形に応じた信号を生成する。そして、信号処理部２２４は、生成される信号を振動出力部２２６に入力する。
　また、信号処理部２２４は、振動検出部２２８から得られる信号に基づいて検出振動情報を生成する。具体的には、信号処理部２２４は、振動検出部２２８の検出する振動に応じた信号が入力されると、入力された信号に係る検出振動情報を生成する。そして、信号処理部２２４は、生成される検出振動情報を通信部２２２に送信させる。
　　　　（振動出力部）
　振動出力部２２６は、入力信号に応じて振動を出力する。具体的には、振動出力部２２６は、信号処理部２２４から信号が入力されると、入力された信号に応じた波形の振動を出力する。なお、出力された振動は振動伝達部材２１２を介して触覚振動装置２００－１の外部、例えばユーザまたは他の物体に伝達される。
　　　　（振動検出部）
　振動検出部２２８は、振動伝達部材２１２から伝達される振動を検出する。具体的には、振動検出部２２８は、振動伝達部材２１２から振動が伝達されると、伝達される振動に応じた波形の信号を生成する。そして、生成される信号が信号処理部２２４に入力される。例えば、伝達される振動は、第１の触覚刺激発生源としては、触覚振動装置２００－１の他の処理（音声出力処理または装置冷却処理など）により発生する振動、触覚振動装置２００－１を持つユーザの行動（歩行など）により発生する振動、または外部の触覚振動発生装置により出力される振動などがある。
　　＜１－４．装置の処理＞
　次に、図７を参照して、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００－１の処理について説明する。図７は、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００－１の処理例を概念的に示すフローチャートである。
　触覚振動制御装置１００－１は、振動出力要求の発生有無を判定する（ステップＳ３０２）。具体的には、振動制御部１２２は、触覚振動制御装置１００－１内の他の機能または外部装置から振動出力要求が通知されたかを判定する。
　振動出力要求が発生したと判定されると、触覚振動制御装置１００－１は、目標振動情報を生成し、触覚振動装置２００－１へ送信する（ステップＳ３０４）。具体的には、振動制御部１２２は、振動出力要求が通知されたと判定されると、当該振動出力要求に基づいて目標振動情報を生成する。そして、振動制御部１２２は、生成された目標振動情報を出力振動情報として通信部１２６に触覚振動装置２００－１へ送信させる。
　次に、触覚振動制御装置１００－１は、振動の検出有無を判定する（ステップＳ３０６）。具体的には、振動制御部１２２は、触覚振動装置２００－１から検出振動情報が受信されたかを判定する。
　振動が検出されたと判定されると、触覚振動制御装置１００－１は、検出振動を分析する（ステップＳ３０８）。具体的には、振動制御部１２２は、触覚振動装置２００－１から検出振動情報が受信されたと判定されると、当該検出振動情報に基づいて検出振動の周波数および振幅などの特徴を分析する。
　次に、触覚振動制御装置１００－１は、検出振動と目標振動とが一致するかを判定する（ステップＳ３１０）。具体的には、振動制御部１２２は、検出振動の分析結果に基づいて検出振動の特徴と目標振動の特徴とが一致するか、すなわち周波数および振幅が一致するかを判定する。言い換えれば、振動制御部１２２は、検出振動にノイズ振動が含まれるかを判定する。なお、当該特徴の一致性については所定の範囲内のずれが許容されるとしてもよい。
　検出振動と目標振動とが一致しないと判定されると、触覚振動制御装置１００－１は、ノイズ振動を分析する（ステップＳ３１２）。具体的には、振動制御部１２２は、検出振動にノイズ振動が含まれると判定されると、検出振動と目標振動に基づいてノイズ振動を把握する。例えば、検出振動から目標振動が減算されることによりノイズ振動が把握されてよい。そして、振動制御部１２２は、把握されるノイズ振動の特徴を分析する。
　次に、触覚振動制御装置１００－１は、ノイズ抑制振動情報を生成し、触覚振動装置２００－１へ送信する（ステップＳ３１４）。具体的には、振動制御部１２２は、ノイズ振動の分析結果に基づいて、当該ノイズ信号と逆位相のノイズ抑制振動に係るノイズ抑制振動情報を生成する。そして、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報を出力振動情報として通信部１２６に触覚振動装置２００－１へ送信させる。
　なお、検出振動と目標振動とが一致すると判定されると、触覚振動制御装置１００－１は、処理を終了する。
　　＜１－５．第１の実施形態のまとめ＞
　このように、本開示の第１の実施形態によれば、触覚振動制御装置１００－１は、第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る。そして、触覚振動制御装置１００－１は、当該第１の情報と当該第２の情報とに基づいて、当該第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する。このため、所望の触覚刺激のみをユーザに知覚させるような触覚刺激を第２の触覚刺激発生源に出力させることにより、所望の触覚刺激をユーザにより確実に知覚させることができる。
　また、上記触覚刺激は、触覚振動を含み、触覚振動制御装置１００－１は、第２の触覚刺激発生源による、第１の情報（検出振動情報）に係る第１の触覚振動（検出振動）のうちの第２の情報に係る第２の触覚振動（目標振動）以外の触覚振動（ノイズ振動）を抑制する第３の触覚振動（ノイズ抑制振動）の出力を制御する。このため、目標振動は維持させながら、ノイズ振動をユーザに知覚させなくすることができる。従って、所望の触覚振動を際立たせることができ、ユーザに当該所望の触覚振動をより確実に知覚させることができる。またそれにより、触覚振動による円滑な情報伝達が可能となる。さらに、検出される振動に係る情報に基づいてノイズ抑制振動が制御されることにより、ノイズ抑制振動のノイズ振動に対する一致性を向上させることができる。従って、ノイズ振動がより少ない振動状態を実現することが可能となる。
　また、上記検出振動は、触覚振動測定装置により検出される。このため、振動がより正確に検出されることにより、ノイズ抑制振動のノイズ振動に対する一致性をさらに向上させることができる。従って、ノイズ振動のより少ない振動をユーザに知覚させることが可能となる。
　また、触覚振動制御装置１００－１は、振動出力部２２６（触覚振動装置２００－１）に目標振動を出力させる。このため、目標振動の発生が触覚振動制御装置１００－１にて制御されることにより、目標振動情報の入手が容易となる。従って、目標振動情報が変更される場合であっても、目標振動情報の入手タイミングのずれなどによる誤ったノイズ抑制振動情報の生成を抑制することができる。その結果、ユーザに違和感または不快感を与えるおそれを低下することが可能となる。また、本構成により、後述する目標振動についてのフィードバック処理を行うことができる。
　　＜１－６．変形例＞
　以上、本開示の第１の実施形態について説明した。なお、本実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本実施形態の第１～第３の変形例について説明する。
　　　（第１の変形例）
　本実施形態の第１の変形例として、検出振動の代わりにまたはそれに加えて、発生が推測される触覚振動（以下、予測振動とも称する。）に係る振動情報（以下、予測振動情報とも称する。）に基づいてノイズ抑制振動の態様が制御されてもよい。具体的には、振動制御部１２２は、予測振動情報が取得されると、予測振動情報と目標振動情報とに基づいてノイズ抑制振動情報を生成する。なお、ノイズ抑制振動情報の生成処理については検出振動情報の場合と実質的に同一である。予測振動情報は、触覚振動制御装置１００－１内の他の機能または外部装置から取得される。例えば、予測振動情報は、振動出力要求を示す情報または音声出力、送風機の起動などの振動が発生するおそれのある処理に係る情報であってよい。なお、触覚振動装置２００－１から振動が出力されない場合では、検出振動と同様に、予測振動はノイズ振動として処理される。
　このように、本実施形態の第１の変形例によれば、触覚振動制御装置１００－１は、予測振動情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。このため、実際に振動が検出される前に、ノイズ抑制振動を制御することができる。従って、実際に振動伝達部材２１２に振動が伝達されるタイミングとノイズ抑制振動の発生タイミングとのずれを小さくすることが可能となる。特に、振動アクチュエータ２０８においては出力される振動が安定するまで時間がかかる場合があるため、本構成はそのような場合に有意義である。
　また、本構成によれば、振動が検出されない場合であっても、ノイズ抑制振動を制御することができる。例えば、振動センサ２１０の故障などにより振動が検出されない場合であっても、目標振動以外のノイズ振動を抑制することが可能となる。
　　　（第２の変形例）
　本実施形態の第２の変形例として、触覚振動制御装置１００－１は、ノイズ振動のうちの一部を抑制してもよい。具体的には、ノイズ抑制振動は、ノイズ振動のうちの特定の周波数または振幅の触覚振動を抑制する触覚振動である。さらに、図８および図９を参照して、本変形例の処理について説明する。図８は、本実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置１００－１の処理によりノイズ振動のうちの所定の周波数の振動が抑制される例を示す図である。図９は、本実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置１００－１の処理によりノイズ振動のうちの所定の振幅の振動が抑制される例を示す図である。
　まず、図８を参照して、ノイズ振動のうちの所定の周波数の振動が抑制される例を説明する。
　振動制御部１２２は、ノイズ振動の所定の範囲の周波数の振動が抑制されるノイズ抑制振動に係るノイズ抑制振動情報を生成する。例えば、図８のグラフにはノイズ振動が表されており、振動制御部１２２は、図８の左図の太線で囲まれた部分に相当する範囲の周波数の振動と逆位相のノイズ抑制振動を触覚振動装置２００－１に出力させる。その結果、図８の右図に示したように、当該範囲の周波数のノイズ振動のみ抑制される。
　続いて、図９を参照して、ノイズ振動のうちの所定の振幅の振動が抑制される例を説明する。
　振動制御部１２２は、ノイズ振動の所定の範囲の振幅の振動が抑制されるノイズ抑制振動に係るノイズ抑制振動情報を生成する。例えば、図９のグラフには図８と同様にノイズ振動が表されており、振動制御部１２２は、図９の左図の太線で囲まれた部分に相当する範囲の振幅の振動と逆位相のノイズ抑制振動を触覚振動装置２００－１に出力させる。その結果、図９の右図に示したように、当該範囲の振幅のノイズ振動のみ抑制される。
　なお、抑制される触覚振動の周波数または振幅は、目標振動の周波数または振幅に基づいて決定されてもよい。例えば、振動制御部１２２は、目標振動の周波数または振幅を基準として所定の範囲内に含まれる周波数または振幅のノイズ振動を抑制するノイズ抑制振動を触覚振動装置２００－１に出力させてもよい。また、当該周波数または振幅の所定の範囲は、ユーザにより予め設定されてもよく、事後的に変更されてもよい。また、所定の範囲の周波数および所定の範囲の振幅の両方に含まれるノイズ振動のみが抑制されてもよい。
　このように、本実施形態の第２の変形例によれば、ノイズ抑制振動は、目標振動以外のノイズ振動のうちの特定の周波数または振幅の触覚振動を抑制する触覚振動を含む。このため、一部のノイズ振動のみを抑制するノイズ抑制振動が出力されることにより、触覚振動制御装置１００－１および触覚振動装置２００－１の処理負荷を低減することができる。従って、ノイズ振動の抑制についての応答性の向上が可能となる。
　また、上記特定の周波数または振幅は、目標振動の周波数または振幅に基づいて決定される。このため、例えば目標振動の周波数または振幅と近い周波数または振幅のノイズ振動が抑制されることにより、目標振動を強調させることができる。従って、処理負荷を低減しながら、ユーザに目標振動を効果的に知覚させることが可能となる。
　　　（第３の変形例）
　本実施形態の第３の変形例として、触覚振動制御装置１００－１は、検出情報に加えて他の情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御してもよい。具体的には、振動制御部１２２は、ユーザの周辺環境に係る情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。より具体的には、振動制御部１２２は、ユーザ周辺で発生する音の大きさを示す情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。例えば、ユーザ周辺の音圧が閾値以上である場合、振動制御部１２２は、ノイズ抑制振動を触覚振動装置２００－１に出力させない。また、ユーザ周辺の音圧が閾値未満である場合、振動制御部１２２は、ノイズ抑制振動を触覚振動装置２００－１に出力させる。これは、概して、人間は自己の聴こえる音の音圧が高い場合、音圧が低い場合に比べて触覚振動に対する知覚が低下するためである。さらに、ユーザ周辺の音圧が閾値未満である場合で、ノイズ振動の一部のみが抑制されるときは、抑制される振動の周波数または振幅が拡張されてもよい。
　また、振動制御部１２２は、ユーザの行動に係る情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御してもよい。具体的には、振動制御部１２２は、ユーザの移動態様を示す情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。例えば、ユーザが移動している間は、振動制御部１２２は、ノイズ抑制振動を触覚振動装置２００－１に出力させる。また、ユーザが停止している間は、振動制御部１２２は、ノイズ抑制振動を触覚振動装置２００－１に出力させない。これは、概して、移動中は静止状態よりも人体の受ける触覚振動が大きいので、出力される触覚振動に対する知覚が低下するためである。
　また、振動制御部１２２は、触覚振動が伝達される伝達部の性質または態様に係る情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御してもよい。具体的には、振動制御部１２２は、振動伝達部材２１２または触覚振動装置２００－１と接触する物体の性質または態様に係る情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。例えば、振動制御部１２２は、振動伝達部材２１２または触覚振動装置２００－１と接触する物体の材質もしくは固有振動数など、または形状、質感、物質の状態（固体、液体もしくは気体など）などを示す情報に基づいてノイズ抑制振動の有無または程度を制御する。これは、概して、触覚振動の出力先の性質または態様に応じて出力された触覚振動が減衰または増幅されるためである。
　このように、本実施形態の第３の変形例によれば、触覚振動制御装置１００－１は、ユーザの周辺環境に係る情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。このため、ユーザが触覚振動を知覚しやすい環境においてノイズ振動を積極的に抑制することにより、目標振動を効果的に知覚させることができる。反対に、ユーザが触覚振動を知覚しにくい環境においてノイズ振動の抑制を停止しまたは消極的に抑制することにより、触覚振動制御装置１００－１および触覚振動装置２００－１の処理負荷または消費電力を低減することができる。
　また、触覚振動制御装置１００－１は、ユーザの行動に係る情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。このため、ユーザが触覚振動を知覚しやすい行動を行っている間はノイズ振動を積極的に抑制することにより、目標振動を効果的に知覚させることができる。反対に、ユーザが触覚振動を知覚しにくい行動を行っている間はノイズ振動の抑制を停止しまたは消極的に抑制することにより、触覚振動制御装置１００－１および触覚振動装置２００－１の処理負荷または消費電力を低減することができる。
　また、触覚振動制御装置１００－１は、振動が伝達される伝達部の性質または態様に係る情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。このため、触覚振動が伝達されやすい場合はノイズ振動を積極的に抑制することにより、目標振動を効果的に知覚させることができる。反対に、触覚振動が伝達されにくい場合はノイズ振動の抑制を停止しまたは消極的に抑制することにより、触覚振動制御装置１００－１および触覚振動装置２００－１の処理負荷または消費電力を低減することができる。
　＜２．第２の実施形態（振動アクチュエータで振動を検出する例）＞
　以上、本開示の第１の実施形態について説明した。次に、本開示の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態に係る触覚振動制御装置１００－２は、触覚振動装置２００－１の機能を兼ね備える。また、触覚振動制御装置１００－２は、振動アクチュエータ２０８を用いて振動を検出する。なお、触覚振動制御装置１００－２の物理構成については触覚振動制御装置１００－１および触覚振動装置２００－１の構成の組合せと実質的に同一であるため説明を省略する。
　　＜２－１．装置の論理構成＞
　図１０を参照して、本開示の第２の実施形態に係る触覚振動制御装置１００－２の論理構成について説明する。図１０は、本開示の第２の実施形態に係る触覚振動制御装置１００－２の論理構成例を概略的に示すブロック図である。
　触覚振動制御装置１００－２は、図１０に示したように、振動制御部１２２および記憶部１２４に加えて、信号処理部１３０および振動出力部１３２を備える。なお、第１の実施形態における機能と実質的に同一である機能については説明を省略する。
　　　（信号処理部）
　信号処理部１３０は、出力振動情報に基づいて振動出力部１３２への入力信号を生成する。なお、信号処理部１３０の振動出力部１３２への入力信号を生成する処理は、第１の実施形態に係る信号処理部２２４の処理と実質的に同一であるため説明を省略する。
　また、信号処理部１３０は、振動出力部１３２の受けた振動に基づいて検出振動情報を生成する。具体的には、信号処理部１３０は、振動出力部１３２の受けた触覚振動により当該振動出力部１３２において発生する起電力に基づいて検出振動情報を生成する。また、信号処理部１３０は、当該起電力に基づいてノイズ振動情報を生成してもよい。さらに、図１１および図１２を参照して、振動制御部１２２および信号処理部１３０の処理によりノイズ振動が抑制される例を説明する。図１１は、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００－２において振動が出力されていない場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。図１２は、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００－２において振動が出力されている場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。
　まず、図１１を参照して、触覚振動制御装置１００－２において振動が出力されていない場合にノイズ振動が抑制される例について説明する。
　信号処理部１３０は、振動出力部１３２から入力される信号に基づいて検出振動情報を生成する。例えば、図１１の上図および中図に示したように振動伝達部材１４２を介して外部の振動が振動アクチュエータ１４０に伝達されると、振動アクチュエータ１４０にて起電力が発生する。そのため、図１１の中図に示したように振動アクチュエータ１４０において起電力に基づく信号が生成され、生成された信号が信号処理部１３０に入力される。信号処理部１３０は、振動出力部１３２から入力された信号に応じた検出振動情報を生成する。そして、信号処理部１３０は、生成される検出振動情報を振動制御部１２２に入力する。
　次に、振動制御部１２２は、入力された検出振動情報に基づいてノイズ抑制振動情報を生成する。なお、当該処理は、第１の実施形態に係る処理と実質的に同一であるため説明を省略する。
　次に、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報を出力振動情報として信号処理部１３０を介して振動出力部１３２に入力する。例えば、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報を出力振動情報として信号処理部１３０に入力する。信号処理部１３０は、入力された出力振動情報に基づいて信号を生成し、図１１の下図に示したように生成された信号を振動アクチュエータ１４０に入力する。そして、振動アクチュエータ１４０により入力信号に応じた波形の振動が振動伝達部材２１２に出力されることにより、図１１の下図に示したように、振動伝達部材２１２においてノイズ振動（検出振動）が抑制される。
　続いて、図１２を参照して、触覚振動制御装置１００－２において振動が出力されている場合にノイズ振動が抑制される例について説明する。なお、上述した内容と実質的に同一である内容については説明を省略する。
　信号処理部１３０は、振動出力部１３２から入力される信号に基づいてノイズ振動情報を生成する。例えば、図１２の上図および中図に示したように、振動アクチュエータ１４０により振動が出力されている間に触覚振動制御装置１００－２の外部で振動が発生すると、出力された振動と発生した振動との合成振動が振動伝達部材２１２を介して振動アクチュエータ１４０に伝達される。そして、伝達される振動に応じた起電力が振動アクチュエータ１４０にて発生する。そのため、図１２の中図に示したように振動アクチュエータ１４０において起電力に基づく信号が生成され、生成された信号が信号処理部１３０に入力される。信号処理部１３０は、図１２の中図に示したように振動出力部１３２から入力された信号と目標振動に応じた信号とに基づいてノイズ振動を検出する。そして、信号処理部１３０は、検出されたノイズ振動に係るノイズ振動情報を振動制御部１２２に入力する。
　次に、振動制御部１２２は、入力されたノイズ振動情報および目標振動情報に基づいてノイズ抑制振動情報を生成する。なお、当該処理は、第１の実施形態に係る処理の一部と実質的に同一であるため説明を省略する。
　次に、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報と目標振動情報とに基づいて生成される出力振動情報を、信号処理部１３０を介して振動出力部１３２に入力する。例えば、振動制御部１２２は、ノイズ抑制振動と目標振動との合成振動に係る振動情報を生成し、生成された振動情報を出力振動情報として信号処理部１３０に入力する。信号処理部１３０は、入力された出力振動情報に基づいて信号を生成し、図１２の下図に示したように生成された信号を振動アクチュエータ１４０に入力する。そして、振動アクチュエータ１４０により入力信号に応じた波形の振動が振動伝達部材２１２に出力されることにより、振動伝達部材２１２においてノイズ振動（外部で発生する振動）のみが抑制される。その結果、図１２の下図に示したように、目標振動のみが振動伝達部材２１２で知覚されるようになる。
　　　（振動出力部）
　振動出力部１３２は、入力信号に応じて振動を出力する。なお、振動出力部１３２の振動出力処理は、第１の実施形態に係る振動出力部２２６の処理と実質的に同一であるため説明を省略する。
　また、振動出力部１３２は、伝達される振動に応じた信号を出力する。具体的には、振動伝達部材２１２を介して振動出力部１３２の構成要素である振動アクチュエータ１４０に振動が伝達されると、振動アクチュエータ１４０内に起電力が発生する。振動アクチュエータ１４０は、発生した起電力に起因して発生する電流を出力する。そして、出力される電流が信号として信号処理部１３０に入力される。
　　＜２－２．第２の実施形態のまとめ＞
　このように、本開示の第２の実施形態によれば、検出振動は、振動出力部１３２の受けた振動により当該振動出力部１３２において発生する起電力に基づいて検出される。このため、第１の実施形態で説明したような振動検出のための振動センサ２１０のような機器を省略できる。従って、触覚振動制御装置１００－２の構成が簡素化されることにより、触覚振動制御装置１００－２の製造コストの削減および軽量化が可能となる。
　　＜２－３．変形例＞
　以上、本開示の第２の実施形態について説明した。なお、本実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本実施形態の第１および第２の変形例について説明する。
　　　（第１の変形例）
　本実施形態の第１の変形例として、触覚振動制御装置１００－２は、目標振動についてフィードバック制御を行ってもよい。具体的には、振動制御部１２２は、検出振動のうちの目標振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて目標振動の振幅を制御する。さらに、図１３を参照して、目標振動の振幅の制御処理の例について説明する。図１３は、本実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置１００－２における目標振動についてのフィードバック制御の例を説明するための図である。なお、ここでは、触覚振動制御装置１００－２の外部から振動が伝達されないと仮定する。
　まず、振動制御部１２２は、目標振動を振動出力部１３２に出力させる。例えば、振動制御部１２２は、振動発生要求に応じて目標振動情報を生成し、生成された目標振動情報を出力振動情報として信号処理部１３０に入力する。信号処理部１３０は、入力された目標振動情報に基づいて信号を生成し、生成された信号を振動出力部１３２に入力する。振動出力部１３２は、図１３の左図に示したように入力された信号に応じた波形の振動を出力する。そして、出力された振動が振動伝達部材２１２を介して触覚振動制御装置１００－２の外部に伝達される。
　次に、振動制御部１２２は、振動出力部１３２に伝達される振動が目標振動と一致するかを判定する。例えば、振動出力部１３２は、振動伝達部材２１２から振動が伝達されると、伝達された振動により発生する起電力に基づく信号を出力する。出力された信号は信号処理部１３０により検出振動情報に変換され、当該検出振動情報は振動制御部１２２に入力される。そして、振動制御部１２２は、入力された検出振動情報と目標振動情報とに基づいて検出振動の振幅が目標振動の振幅と一致するかを判定する。なお、一致性については所定の範囲内のずれが許容されるとしてもよい。
　検出振動が目標振動と一致しないと判定される場合、振動制御部１２２は、検出振動と目標振動との差分に基づいて目標振動を制御する。例えば、図１３の中図に示したように、触覚振動制御装置１００－２をユーザが掴むことなどに起因して、振動伝達部材２１２に伝達されている振動の振幅が抑制される場合がある。その場合、検出振動の振幅と目標振動の振幅とが一致しないと判定されるため、振動制御部１２２は、振幅の差分を算出する。次に、振動制御部１２２は、算出された振幅の差分がなくなるように、目標振動の振幅が変更された目標振動情報を生成する。次に、振動制御部１２２は、生成された目標振動情報を出力振動情報として信号処理部１３０に入力する。信号処理部１３０に入力された変更後の目標振動情報は信号に変換され、当該信号は振動出力部１３２に入力される。そして、振動出力部１３２は、入力される信号に基づいて変更後の目標振動を出力する。その結果、図１３の右図に示したように目標振動をユーザに知覚させることが可能となる。
　また、振動制御部１２２は、検出振動のうちの目標振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて目標振動の出力有無を制御してもよい。さらに、図１４を参照して、目標振動の振幅の制御処理の他の例について説明する。図１４は、本実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置１００－２における目標振動についてのフィードバック制御の他の例を説明するための図である。なお、上述の処理と実質的に同一の処理については説明を省略する。
　振動制御部１２２は、まず、目標振動を振動出力部１３２に出力させ、次に、振動出力部１３２に伝達される振動が目標振動と一致するかを判定する。
　検出振動が目標振動と一致しないと判定される場合、振動制御部１２２は、検出振動と目標振動との差分に基づいて目標振動を制御する。例えば、検出振動の振幅と目標振動の振幅とが一致しないと判定される場合、振動制御部１２２は、振幅の差分が閾値以上であるかを判定する。振幅の差分が閾値以上であると判定されるときは、振動制御部１２２は、振動の出力を停止させる。すなわち、振動制御部１２２は、信号処理部１３０に振動出力部１３２への信号の入力を停止させる。その結果、図１４の右図に示したように振動の出力が停止する。
　なお、上記の２つの例では、説明の簡明さのため、触覚振動制御装置１００－２の外部から振動が伝達されないと仮定したが、外部から振動が伝達される場合には、前者の例ではノイズ抑制振動と目標振動との合成振動が出力されてよく、後者の例ではノイズ抑制振動のみ出力が行われてもよい。また、後者の例ではノイズ抑制振動の出力も停止されてもよい。
　このように、本実施形態の第１の変形例によれば、触覚振動制御装置１００－２は、検出振動のうちの目標振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて目標振動の振幅を制御する。ここで、ノイズ振動が抑制され目標振動が知覚される場合であっても、上述したように目標振動の振幅が減衰することがある。これに対し、本構成によれば、フィードバック制御を用いて目標振動の振幅を変更することにより、所望の振幅の目標振動をユーザに知覚させることができる。
　また、触覚振動制御装置１００－２は、検出振動のうちの目標振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて目標振動の出力有無を制御する。ここで、目標振動の減衰量が大きいほど、上述の目標振動の振幅増加に伴う処理負荷および消費電力が増大する。そこで、本構成では、例えばユーザにほとんど知覚されないほど目標振動が減衰する場合などでは、目標振動の出力が停止させられる。それにより、処理負荷および消費電力の削減が可能となる。
　　　（第２の変形例）
　本実施形態の第２の変形例として、触覚振動制御装置１００－２は、振動伝達部材１４２の特定の位置についてユーザに知覚させる触覚振動を制御してもよい。具体的には、振動制御部１２２は、触覚振動が伝達される振動伝達部材１４２における特定の位置の目標振動以外のノイズ振動を抑制するノイズ抑制振動を制御する。さらに、図１５を参照して、本変形例における振動制御部１２２のノイズ抑制振動の制御処理について説明する。図１５は、本実施形態の第２の変形例に係る触覚振動制御装置１００－２の把持位置について振動制御が行われる例を説明するための図である。
　まず、振動制御部１２２は、制御対象となる振動伝達部材１４２上の位置を特定する。具体的には、振動制御部１２２は、振動伝達部材１４２にユーザが触れる位置（以下、接触位置とも称する。）を特定する。例えば、振動制御部１２２は、複数の振動アクチュエータを用いて当該複数の振動アクチュエータからそれぞれ出力される振動が弱まる位置を接触位置と判定する。図１５に示したように、ユーザが触覚振動制御装置１００－２を把持する場合に、ユーザの指と振動伝達部材１４２である外装との接触点Ｔ１～Ｔ５が接触位置として判定される。なお、当該接触位置が特定される情報は、撮像により得られる画像情報に基づいて生成されてもよく、タッチセンサなどから得られるタッチ位置情報であってもよい。また、当該接触位置が特定される情報は、外部装置で生成され、通信を介して取得されてもよい。
　次に、振動制御部１２２は、特定される接触位置におけるノイズ振動を抑制するノイズ抑制振動を振動出力部１３２に出力させる。例えば、振動制御部１２２は、接触位置が特定されると、当該接触位置におけるノイズ振動を把握し、把握されるノイズ振動を抑制するためのノイズ抑制振動を決定する。次に、振動制御部１２２は、決定されたノイズ抑制振動と目標振動とに基づいて出力振動情報を生成し、生成される出力振動情報を信号処理部１３０に入力する。そして、信号処理部１３０により出力振動情報が信号に変換され、変換された信号に基づいて振動出力部１３２は振動を出力する。
　なお、上記ではノイズ抑制振動が制御される例を説明したが、その代わりにまたはそれに加えて、目標振動が制御されてもよい。
　このように、本実施形態の第２の変形例によれば、ノイズ抑制振動は、振動が伝達される振動伝達部材１４２における特定の位置の目標振動以外のノイズ振動を抑制する振動を含む。ここで、装置に設置することができる振動アクチュエータ１４０の数には限りがあり、振動伝達部材１４２の全体に振動を与えることが困難な場合がある。これに対し、本構成によれば、特定の位置のみにノイズ抑制振動を付加することができるため、少ない振動アクチュエータ１４０で効果的にノイズ振動を抑制することが可能となる。
　また、上記特定の位置は、ユーザの触れる位置を含む。このため、ユーザにより触覚振動が知覚される位置に局所的にノイズ抑制振動が付加されることにより、ノイズ振動をより知覚されにくいようにすることができる。
　＜３．第３の実施形態（複数の振動アクチュエータを用いる例）＞
　以上、本開示の第２の実施形態について説明した。次に、本開示の第３の実施形態について説明する。第３の実施形態では、触覚振動制御装置１００－３および触覚振動装置２００－３が別個に備えられる。また、触覚振動装置２００－３は、複数の振動アクチュエータ２０８を備える。なお、各装置の物理構成については第１または第２の実施形態に係る装置の物理構成と実質的に同一であるため説明を省略する。
　　＜３－１．装置の論理構成＞
　本開示の第３の実施形態に係る触覚振動制御装置１００－３および触覚振動装置２００－３の論理構成について説明する。なお、第１または第２の実施形態の論理構成と実質的に同一である論理構成については説明を省略する。
　　　（触覚振動制御装置の論理構成）
　まず、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００－３の論理構成について説明する。なお、構成要素は第１の実施形態と実質的に同一である。
　　　　（振動制御部）
　振動制御部１２２は、触覚振動装置２００－３の備える複数の振動出力部２２６の出力を制御する。具体的には、振動制御部１２２は、当該複数の振動出力部２２６の各々が出力する第４の振動としての触覚振動（以下、個別振動とも称する。）の合成振動が目標振動となるように振動出力部２２６を制御する。さらに、図１６を参照して、本実施形態に係る振動制御部１２２の目標振動の制御処理について説明する。図１６は、本実施形態に係る複数の振動アクチュエータ２０８を用いた振動出力の例を説明するための図である。
　まず、振動制御部１２２は、目標振動に基づいて振動出力部２２６に出力させる個別振動に係る振動情報（以下、個別振動情報とも称する。）を生成する。例えば、振動制御部１２２は、振動発生要求などに基づいて目標振動を決定する。次に、振動制御部１２２は、決定された目標振動を実現する個別振動を決定する。当該個別振動は、複数の個別振動の合成振動が目標振動となるように決定される。なお、個別振動をそれぞれ出力する複数の振動アクチュエータ２０８の位置関係は既知であると仮定する。そして、振動制御部１２２は、決定された個別振動に係る個別振動情報を生成する。
　次に、振動制御部１２２は、生成された個別振動情報を出力振動情報として触覚振動装置２００－３へ通信を介して提供する。例えば、振動制御部１２２は、生成された個別振動情報を触覚振動装置２００－３へ通信部１２６に送信させる。そして、触覚振動装置２００－３では、複数の振動アクチュエータ２０８Ａ～２０８Ｃの各々が個別振動情報に基づく個別振動を出力する。それにより、図１６に示したように出力される複数の個別振動が重なり合う領域１０Ａにおいて目標振動をユーザに知覚させることができる。
　また、振動制御部１２２は、上記複数の振動出力部２２６の出力する個別振動以外のノイズ振動を抑制するノイズ抑制振動を当該複数の振動出力部２２６に出力させる。さらに、図１６を参照して、本実施形態に係る振動制御部１２２のノイズ抑制振動の制御処理について説明する。
　まず、振動制御部１２２は、検出振動情報を取得する。例えば、触覚振動装置２００－３Ａにおいて検出される振動に係る検出振動情報が触覚振動装置２００－３Ａから送信される。なお、当該検出振動情報は、振動アクチュエータ２０８Ａ～２０８Ｃの各々から得られる信号に基づいて生成されてよく、これらのうちの一部から得られる信号に基づいて生成されてもよい。そして、振動制御部１２２は、通信部１２６により受信された検出振動情報を取得する。
　次に、振動制御部１２２は、取得された検出振動情報に基づいてノイズ抑制振動情報を生成する。例えば、振動制御部１２２は、取得された複数の検出振動情報についてそれぞれ個別振動情報に基づいてノイズ抑制振動情報を生成する。なお、ノイズ抑制振動情報の生成処理は第１の実施形態における処理と実質的に同一である。
　次に、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報と個別振動情報とから出力振動情報を生成し、生成される出力振動情報を触覚振動装置２００－３Ａへ通信を介して提供する。例えば、振動制御部１２２は、ノイズ抑制振動と個別振動との合成振動に係る振動情報を個別の出力振動情報として生成する。そして、振動制御部１２２は、生成された出力振動情報を当該出力振動情報と対応する振動アクチュエータ２０８が特定される情報と共に通信部１２６に送信させる。そして、触覚振動装置２００－３Ａでは、複数の振動アクチュエータ２０８Ａ～２０８Ｃの各々がそれぞれ出力振動情報に基づく振動を出力する。それにより、図１６に示したような振動アクチュエータ２０８Ａ～２０８Ｃの周辺の領域２０Ａ～２０Ｃにおけるノイズ振動が抑制され、領域１０Ａにおいて知覚される目標振動の感度を向上させることができる。
　なお、ノイズ抑制振動は、複数の振動出力部２２６の間で同一であってもよい。例えば、複数の振動出力部２２６のうちの一部が受けた振動に基づいて生成されるノイズ抑制振動を当該複数の振動出力部２２６の各々がそれぞれ出力してもよい。
　　　（触覚振動装置の論理構成）
　続いて、本実施形態に係る触覚振動装置２００－３の論理構成について説明する。なお、構成要素は第１の実施形態と実質的に同一である。
　　　　（信号処理部）
　信号処理部２２４は、触覚振動制御装置１００－３から提供される出力振動情報に基づいて複数の振動出力部２２６への入力信号を生成する。具体的には、信号処理部２２４は、通信部２２２により受信される出力振動情報が複数である場合、複数の出力振動情報の各々に基づいてそれぞれ信号を生成する。そして、信号処理部２２４は、生成される信号の各々を対応する振動出力部２２６にそれぞれ入力する。なお、出力振動情報が１つである場合、信号処理部２２４は、１つの入力信号のみを生成し、生成される信号を複数の振動出力部２２６の各々に入力する。
　　＜３－２．第３の実施形態のまとめ＞
　このように、本開示の第３の実施形態によれば、目標振動は、複数の振動出力部２２６の出力する個別振動の合成振動を含み、ノイズ抑制振動は、当該個別振動以外の触覚振動を抑制する触覚振動を含む。このため、振動アクチュエータ２０８が単数である場合よりも強い目標振動または多様な目標振動をユーザに知覚させることができる。さらに、ノイズ抑制振動が目標振動を実現する個別振動以外のノイズ振動を抑制することにより、目標振動を強調することが可能となる。
　　＜３－３．変形例＞
　以上、本開示の第３の実施形態について説明した。なお、本実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本実施形態の変形例について説明する。
　本実施形態の変形例として、触覚振動制御装置１００－３は、特定の振動出力部２２６の出力する振動の広がりを抑制してもよい。具体的には、振動制御部１２２は、複数の振動出力部２２６のうちの特定の振動出力部２２６の出力する第５の触覚振動としての個別振動を抑制する触覚振動を第３の触覚振動として当該特定の振動出力部２２６と異なる他の振動出力部２２６に出力させる。さらに、図１７を参照して、本変形例に係る振動制御部１２２のノイズ抑制振動の制御処理について説明する。図１７は、本実施形態に係る複数の振動アクチュエータ２０８を用いた振動出力の他の例を説明するための図である。なお、上述した処理と実質的に同一である処理については説明を省略する。
　まず、振動制御部１２２は、目標振動に基づいて特定の振動出力部２２６に出力させる個別振動情報を生成する。例えば、振動制御部１２２は、目標振動として個別振動を決定し、決定された個別振動に係る個別振動情報を生成する。
　次に、振動制御部１２２は、生成された個別振動情報を出力振動情報として触覚振動装置２００－３Ｂへ通信を介して提供する。例えば、振動制御部１２２は、生成された個別振動情報を触覚振動装置２００－３Ｂへ通信部１２６に送信させる。
　個別振動情報を受信した触覚振動装置２００－３Ｂでは、特定の振動出力部２２６から個別振動情報に係る個別振動が出力される。例えば、複数の振動アクチュエータ２０８Ｄ～２０８Ｇのうちの特定される振動アクチュエータ２０８Ｄが個別振動情報に基づく個別振動を出力する。なお、他の振動アクチュエータ２０８Ｅ～２０８Ｇは個別振動情報に基づく個別振動を出力しない。それにより、図１７に示したように出力される個別振動を領域１０Ｂにおいてユーザに知覚させることができる。
　また、触覚振動装置２００－３Ｂでは、上記特定の振動出力部２２６以外の他の振動出力部２２６において当該個別振動を抑制する振動が出力される。例えば、信号処理部２２４は、個別振動情報に係る個別振動を抑制する振動すなわち当該個別振動と逆位相の振動に応じた信号を生成する。次に、信号処理部２２４は、上記他の振動アクチュエータ２０８Ｅ～２０８Ｇの各々に生成された信号を入力する。なお、当該個別振動を抑制する振動に係る振動情報は触覚振動制御装置１００－３にて生成されてもよい。そして、当該他の振動アクチュエータ２０８Ｅ～２０８Ｇの各々は、入力された信号に応じた振動を出力する。それにより、振動アクチュエータ２０８Ｄから伝達される個別振動は、他の振動アクチュエータ２０８Ｅ～２０８Ｇの周辺で抑制され、例えば図１７に示したような領域３０内においてのみ知覚される。
　なお、上記他の振動出力部２２６において出力される個別振動を抑制する振動は、上記特定の振動出力部２２６が出力する個別振動よりも弱い振動であってもよい。具体的には、振動制御部１２２は、上記特定の振動出力部２２６が出力する個別振動の振幅よりも小さい振幅の個別振動を上記他の振動出力部２２６に出力させる。この場合、上記特定の振動出力部２２６の出力する個別振動が過剰に弱められることを防止できる。
　このように、本実施形態の変形例によれば、ノイズ抑制振動は、複数の振動出力部２２６のうちの特定の振動出力部２２６の出力する個別振動を抑制する触覚振動を含む。このため、当該個別振動の広がりが抑制されることにより、ユーザに知覚させる振動の局所性を高めることができる。従って、目標振動としての個別振動に対するユーザの感度を向上させることが可能となる。
　＜４．むすび＞
　以上、本開示の第１の実施形態によれば、所望の触覚刺激のみをユーザに知覚させるような触覚刺激を第２の触覚刺激発生源に出力させることにより、所望の触覚刺激をユーザにより確実に知覚させることができる。
　また、本開示の第２の実施形態によれば、第１の実施形態で説明したような振動検出のための振動センサ２１０のような機器を省略できる。従って、触覚振動制御装置１００－２の構成が簡素化されることにより、触覚振動制御装置１００－２の製造コストの削減および軽量化が可能となる。
　また、本開示の第３の実施形態によれば、振動アクチュエータ２０８が単数である場合よりも強い目標振動または多様な目標振動をユーザに知覚させることができる。さらに、ノイズ抑制振動が目標振動を実現する個別振動以外のノイズ振動を抑制することにより、目標振動を強調することが可能となる。
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　例えば、上記実施形態では、触覚振動がユーザに提示されるとしたが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、触覚振動以外の触覚刺激として、例えば熱、圧力もしくは吸引力などの力刺激、痛覚刺激または電気刺激などがユーザに提示されてもよい。また、複数の触覚刺激がユーザに提示されてもよい。
　また、上記第３の実施形態では、触覚振動装置２００に振動アクチュエータ２０８が複数備えられる例を説明したが、代わりに触覚振動装置２００が複数備えられてもよい。
　また、上記各実施形態または変形例に係る構成は、それぞれ組み合せられ得る。例えば、第２または第３の実施形態に係る触覚振動制御装置１００は、第１の実施形態のように振動センサ２１０を備えてもよい。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　また、上記の実施形態のフローチャートに示されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的にまたは個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
　また、コンピュータシステムに上述した触覚振動制御装置１００の各論理構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該コンピュータプログラムが記憶された記憶媒体も提供される。ここで、上記コンピュータシステムは、触覚振動制御装置１００に内蔵されるハードウェアのような単体のコンピュータまたは一連の処理を実行する複数のコンピュータを含む。
　なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
　第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る情報取得部と、
　前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する制御部と、
　を備える制御装置。
（２）
　前記触覚刺激は、触覚振動を含み、
　前記制御部は、前記第２の触覚刺激発生源による、前記第１の情報に係る第１の触覚振動のうちの前記第２の情報に係る第２の触覚振動以外の触覚振動を抑制する第３の触覚振動の出力を制御する、
　前記（１）に記載の制御装置。
（３）
　前記第２の触覚振動は、複数の前記第２の触覚刺激発生源が出力する第４の触覚振動の合成振動を含み、
　前記第３の触覚振動は、前記第４の触覚振動以外の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
　前記（２）に記載の制御装置。
（４）
　前記第３の触覚振動は、複数の前記第２の触覚刺激発生源のうちの特定の前記第２の触覚刺激発生源の出力する第５の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
　前記（２）または（３）に記載の制御装置。
（５）
　前記第５の触覚振動を抑制する触覚振動の振幅は、前記第５の触覚振動の振幅よりも小さい振幅を含む、
　前記（４）に記載の制御装置。
（６）
　前記第１の触覚振動は、検出される触覚振動を含む、
　前記（２）～（５）のいずれか１項に記載の制御装置。
（７）
　前記第１の触覚振動は、触覚振動測定装置により検出される、
　前記（６）に記載の制御装置。
（８）
　前記第２の触覚刺激発生源は、触覚振動発生装置を含み、
　前記第１の触覚振動は、前記触覚振動発生装置の受けた触覚振動により前記触覚振動発生装置において発生する起電力に基づいて検出される、
　前記（６）または（７）に記載の制御装置。
（９）
　前記第１の触覚振動は、発生が推測される触覚振動を含む、
　前記（２）～（８）のいずれか１項に記載の制御装置。
（１０）
　前記第３の触覚振動は、触覚振動が伝達される伝達部における特定の位置の前記第２の触覚振動以外の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
　前記（２）～（９）のいずれか１項に記載の制御装置。
（１１）
　前記特定の位置は、ユーザの触れる位置を含む、
　前記（１０）に記載の制御装置。
（１２）
　前記制御部は、前記第２の触覚刺激発生源に前記第２の触覚振動を出力させる、
　前記（２）～（１１）のいずれか１項に記載の制御装置。
（１３）
　前記制御部は、前記第１の触覚振動のうちの前記第２の触覚振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて前記第２の触覚振動の振幅を制御する、
　前記（１２）に記載の制御装置。
（１４）
　前記制御部は、前記第１の触覚振動のうちの前記第２の触覚振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて前記第２の触覚振動の出力有無を制御する、
　前記（１２）または（１３）に記載の制御装置。
（１５）
　前記第３の触覚振動は、前記第２の触覚振動以外の触覚振動のうちの特定の周波数または振幅の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
　前記（２）～（１４）のいずれか１項に記載の制御装置。
（１６）
　前記特定の周波数または振幅は、前記第２の触覚振動の周波数または振幅に基づいて決定される、
　前記（１５）に記載の制御装置。
（１７）
　前記制御部は、前記ユーザの周辺環境に係る情報、前記ユーザの行動に係る情報または触覚振動が伝達される伝達部の性質もしくは態様に係る情報に基づいて前記第３の触覚振動の態様を制御する、
　前記（２）～（１６）のいずれか１項に記載の制御装置。
（１８）
　プロセッサを用いて、
　第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得ることと、
　前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御することと、
　を含む制御方法。
（１９）
　第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る情報取得機能と、
　前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する制御機能と、
　をコンピュータシステムに実現させるためのプログラム。
　１００　　触覚振動制御装置
　１２２　　振動制御部
　１２４　　記憶部
　１２６　　通信部
　１３０　　信号処理部
　１３２　　振動出力部
　１４０　　振動アクチュエータ
　１４２　　振動伝達部材
　２００　　触覚振動装置
　２０８　　振動アクチュエータ
　２１０　　振動センサ
　２１２　　振動伝達部材
　２２２　　通信部
　２２４　　信号処理部
　２２６　　振動出力部
　２２８　　振動検出部

Claims (19)

  1. 　第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る情報取得部と、
    　前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する制御部と、
    　を備える制御装置。
  2. 　前記触覚刺激は、触覚振動を含み、
    　前記制御部は、前記第２の触覚刺激発生源による、前記第１の情報に係る第１の触覚振動のうちの前記第２の情報に係る第２の触覚振動以外の触覚振動を抑制する第３の触覚振動の出力を制御する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記第２の触覚振動は、複数の前記第２の触覚刺激発生源が出力する第４の触覚振動の合成振動を含み、
    　前記第３の触覚振動は、前記第４の触覚振動以外の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
    　請求項２に記載の制御装置。
  4. 　前記第３の触覚振動は、複数の前記第２の触覚刺激発生源のうちの特定の前記第２の触覚刺激発生源の出力する第５の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
    　請求項２に記載の制御装置。
  5. 　前記第５の触覚振動を抑制する触覚振動の振幅は、前記第５の触覚振動の振幅よりも小さい振幅を含む、
    　請求項４に記載の制御装置。
  6. 　前記第１の触覚振動は、検出される触覚振動を含む、
    　請求項２に記載の制御装置。
  7. 　前記第１の触覚振動は、触覚振動測定装置により検出される、
    　請求項６に記載の制御装置。
  8. 　前記第２の触覚刺激発生源は、触覚振動発生装置を含み、
    　前記第１の触覚振動は、前記触覚振動発生装置の受けた触覚振動により前記触覚振動発生装置において発生する起電力に基づいて検出される、
    　請求項６に記載の制御装置。
  9. 　前記第１の触覚振動は、発生が推測される触覚振動を含む、
    　請求項２に記載の制御装置。
  10. 　前記第３の触覚振動は、触覚振動が伝達される伝達部における特定の位置の前記第２の触覚振動以外の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
    　請求項２に記載の制御装置。
  11. 　前記特定の位置は、ユーザの触れる位置を含む、
    　請求項１０に記載の制御装置。
  12. 　前記制御部は、前記第２の触覚刺激発生源に前記第２の触覚振動を出力させる、
    　請求項２に記載の制御装置。
  13. 　前記制御部は、前記第１の触覚振動のうちの前記第２の触覚振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて前記第２の触覚振動の振幅を制御する、
    　請求項１２に記載の制御装置。
  14. 　前記制御部は、前記第１の触覚振動のうちの前記第２の触覚振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて前記第２の触覚振動の出力有無を制御する、
    　請求項１２に記載の制御装置。
  15. 　前記第３の触覚振動は、前記第２の触覚振動以外の触覚振動のうちの特定の周波数または振幅の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
    　請求項２に記載の制御装置。
  16. 　前記特定の周波数または振幅は、前記第２の触覚振動の周波数または振幅に基づいて決定される、
    　請求項１５に記載の制御装置。
  17. 　前記制御部は、前記ユーザの周辺環境に係る情報、前記ユーザの行動に係る情報または触覚振動が伝達される伝達部の性質もしくは態様に係る情報に基づいて前記第３の触覚振動の態様を制御する、
    　請求項２に記載の制御装置。
  18. 　プロセッサを用いて、
    　第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得ることと、
    　前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御することと、
    　を含む制御方法。
  19. 　第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る情報取得機能と、
    　前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する制御機能と、
    　をコンピュータシステムに実現させるためのプログラム。
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